Instituto Tecnolgico Del Istmo

Circuitos Hidrulicos
y Neumticos
Unidad 3. Diseo de circuitos
combinatorios y secuenciales neumticos

Ivn Jurez Cruz

Ingeniera Mecatrnica

Docente: Jos Manuel Cuevas Jimnez

Contenido
Lista de figuras.................................................................................................................................. 2
Introduccin ....................................................................................................................................... 3
3.1. Circuitos combinatorios. .......................................................................................................... 4
3.2. Diagrama espacio-fase y diagrama espacio-tiempo. .......................................................... 5
Diagrama Espacio - Fase ............................................................................................................ 5
Diagrama Espacio Tiempo ...................................................................................................... 6
3.3. Sistemas secuenciales y mtodos de solucin (cascada, paso a paso, GRAFCET). ... 8
Mtodo Cascada........................................................................................................................... 8
Mtodo Paso A Paso ................................................................................................................. 10
Mtodo GRAFCET ..................................................................................................................... 13
3.4. Documentacin de sistemas combinatorios y secuenciales............................................ 16
Conclusiones ................................................................................................................................... 18
Referencias bibliogrficas ............................................................................................................. 19
Lista de figuras

Figura 3.1 Diagrama Espacio-Fase....................................................................................................... 5

Figura 3.2 Circuito neumtico ............................................................................................................. 5
Figura 3.3 Diagrama Espacio-Fase del circuito anterior ...................................................................... 6
Figura 3.4 Sistema hidraulico .............................................................................................................. 6
Figura 3.5 Diagrama Espacio-Tiempo del circuito anterior ................................................................. 7
Figura 3.6 Esquema normal en cascada ............................................................................................ 10
Figura 3.7 Dispositivo para un sistema de mando con 4 salidas ....................................................... 11
Figura 3.8 Sistema de mando conectado .......................................................................................... 11
Figura 3.9 Secuencia mtodo paso a paso ........................................................................................ 12
Figura 3.10 Composicin de un GRAFCET ......................................................................................... 13
Figura 3.11 Sucesin lineal ................................................................................................................ 14
Figura 3.12 GRAFCET con direccionamiento ..................................................................................... 15
Figura 3.13 Secuencias simultaneas .................................................................................................. 15
Introduccin

En el desarrollo de problemas que involucren sistemas secuenciales, se emplean

diversas metodologas tales como Cascada, Paso a Paso y GRAFCET, entre otros.
Estos mtodos se basan en el funcionamiento del circuito dado que en la industria
los procesos que se elaboran son bastante complejos se tiene que tener una
metodologa bien comprendida de cmo se tiene que realizar estos circuitos y saber
cmo es que van a funcionar antes de ponerlos en prctica para no tener errores
esto conlleva a que los creadores de estos circuitos se basen en alguno de estos
mtodos para realizar sus clculos y sus diagramas para mejor realizacin de estos.
En este trabajo se hablar de los circuitos secuenciales y circuitos combinatorios.
3.1. Circuitos combinatorios.

Los sistemas combinacionales estn formados por un conjunto de compuertas

interconectadas cuya salida, en un momento dado, esta nicamente en funcin de
la entrada, en ese mesmo instante. Po eso se dic que los sistemas combinacionales
no cuentan con memoria.
Un circuito combinatorio es un arreglo de compuertas lgicas con un conjunto de
entradas y salidas. Las "n" variables de entrada binarias vienen de una fuente
externa, las "m" variables de salida van a un destino externo, y entre estas hay una
interconexin de compuertas lgicas. Un circuito combinatorio transforma la
informacin binaria de los datos de entrada a los datos de salida requeridos.
El anlisis de un circuito combinatorio comienza con un diagrama de circuito lgico
determinado y culmina con un conjunto de funciones booleanas o una tabla de
verdad.
Los pasos para desarrollar un circuito combinatorio son:
Establecer el problema.
Se asignan letras a las variables de entrada y salida.
Se deriva la tabla de verdad que define la relacin entre entradas y salidas.
Se obtienen las funciones booleanas simplificadas para cada salida.
Se traza el diagrama lgico.
lgebra De Boole
En una computadora nicamente existe dos posibilidades: utilizar el 0 o bien el 1
para representar el objeto ms pequeo e indivisible. Todos los programas y datos
se reducen a combinaciones en bits. Un bit en una parte de un circuito puede
producir voltaje mientras que en otra parte no lo hace. Razn por la cual se requieren
dos niveles de voltaje:
1 = voltaje alto.
0 = voltaje bajo.
Los circuitos combinatorios se construyen por medio de compuertas lgicas que son
capaces de hacer cambios en el nivel de voltaje del cuerpo.
Un circuito combinatorio es aquel cuya salida se puede obtener de una nica forma,
adems los circuitos que utilizan las compuertas lgicas, se los puede tambin
representar mediante las expresiones booleanas para las compuertas NOT, OR y
AND respectivamente.
3.2. Diagrama espacio-fase y diagrama espacio-tiempo.

Se pueden representar los procesos y estados de los elementos de trabajo en

funcin de orden cronolgico de las fases, o bien el orden de estas fases, pero
teniendo en cuenta el tiempo que tarda en realizar cada uno de ellos.
Diagrama Espacio - Fase

Sobre dos ejes de coordenadas se representan:

1. En el eje de abscisas las fases
2. En el eje de las ordenadas la longitud de la carrera.
Si en el circuito intervienen ms de un cilindro, se trazan los diagramas
correspondientes a cada uno de ellos, uno debajo del otro, atendiendo al orden de
funcionamiento, con lo que es posible ver fcilmente la posicin de los cilindros en
cada fase.

Figura 3.1 Diagrama Espacio-Fase

Ejemplo
La figura 3.2 muestra un circuito y la figura 3.3 el diagrama espacio fase de este.

Figura 3.2 Circuito neumtico

Diagrama espacio fase

Figura 3.3 Diagrama Espacio-Fase del circuito anterior

Diagrama Espacio Tiempo

Se efecta de manera igual al anterior, pero marcando las fases de acuerdo con el
tiempo que tardan en realizarse.
Las lneas que representan el desplazamiento de los cilindros tendrn su inclinacin
en funcin de la velocidad.
Ejemplo
Se forma un sistema hidrulico, conformado por dos cilindros, y se requiere que el
cilindro A extienda su vstago en 2 segundos y lo retraiga en 3 segundos. Adems,
el cilindro B debe realizar su salida en el momento y durante el mismo tiempo que
se retrae A, el retroceso de B se har en 1 segundo.

Figura 3.4 Sistema hidrulico

Diagrama espacio tiempo

Figura 3.5 Diagrama Espacio-Tiempo del circuito anterior

3.3. Sistemas secuenciales y mtodos de solucin (cascada, paso
a paso, GRAFCET).

Existen diversos mtodos para desarrollar un circuito neumtico o electro neumtico

tales como el llamado paso a paso , el de cascada o el de GRAFCET estos mtodos
se basan en el funcionamiento del circuito dado que en la industria los procesos que
se elaboran son bastante complejos se tiene que tener una metodologa bien
comprendida de cmo se tiene que realizar estos circuitos y saber cmo es que van
a funcionar antes de ponerlos en prctica para no tener errores esto conlleva a que
los creadores de estos circuitos se basen en alguno de estos mtodos para realizar
sus clculos y sus diagramas para mejor realizacin de estos.
Mtodo Cascada

Es un sistema sencillo para la resolucin de circuitos neumticos secuenciales, en

los cuales, se repitan estados neumticos. El mtodo consta de una serie de pasos
que deben seguirse sistemticamente:
Definir la secuencia. Lgicamente, conforme al funcionamiento que se desea del
sistema. Si se quiere un avance del cilindro A, un avance del cilindro B y un
retroceso simultneo de ambos, la secuencia quedara de la siguiente forma: A+ B+
(A- B-)
Determinar los grupos. Teniendo en cuenta que en un mismo grupo no puede
repetirse la misma letra y que si en el ltimo grupo hay una o ms letras que no
estn en el primer grupo, pasaran a ste, delante de la primera letra de la
secuencia.
Colocar tantas lneas de presin como grupos hay en la secuencia y tantas vlvulas
distribuidoras de lnea, como grupos menos uno.
Se basa en crear un dispositivo de mando que tenga tantas salidas como fases a
desarrollar en la secuencia, entendiendo como fase un grupo de letras de la
secuencia en las que no se repita ninguna.
Para cada uno de ellos utilizaremos vlvulas de memoria 4/2 o 5/2. As con una
vlvula obtenemos un dispositivo de 2 salidas. Si en la va de presin conectamos
otra vlvula, obtendremos un dispositivo de 3 salidas. Aadiendo vlvulas iremos
incrementando el nmero de salidas sucesivamente. Sin embargo, para ms de
cuatro salidas no es aconsejable este mtodo ya que el dispositivo de mando resulta
muy lento al disponer de una nica toma de presin.
Mtodo de resolucin
Escribir correctamente la secuencia. Tener en cuenta que, en inversin exacta, al
no haber problemas de simultaneidad de seales no resulta econmico ya que
requiere la utilizacin de ms vlvulas.
Dividir la secuencia en grupos, de forma que abarque el mayor nmero de letras,
pero no se repita ninguna letra en los grupos formados (para ms de cuatro grupos
no es recomendable por su lentitud y prdida de presin).
Ejemplos: A + B + / B A (2 GRUPOS) A + / A B + / B (3 GRUPOS)
El nmero de distribuidores 4/2 5/2 necesarios para el circuito de mando es igual
al nmero de grupos resultante menos uno. Los distribuidores quedan conectados
en serie y la salida de la vlvula que sigue en la serie invierte la vlvula que da la
salida anterior.
Lo cilindros y distribuidores deben alimentarse directamente de la red, no de las
salidas de los dispositivos de mando.
Los finales de carrera de cada grupo se alimentan de su lnea, las lneas equivalen
a los grupos y se forman a partir de las utilizaciones de los distribuidores y selectores
y habr tantas como grupos.
La seal de pilotaje para el primer movimiento de cada grupo se toma directamente
de su lnea.
Dentro de cada grupo los movimientos se ordenan directamente.
El ltimo final de carrera de cada grupo manda seal al distribuidor selector para
que la presin cambie al grupo siguiente.
Para mayor seguridad, es aconsejable montarlos en simultaneidad (usando una
vlvula Y) con la salida anterior y alimentarlos directamente de la red.
El ltimo final de carrera se monta en simultaneidad con las condiciones de mando,
para evitar que una nueva secuencia no comienza sin haber finalizado la anterior.
 Figura 3.6 Esquema normal en cascada

Mtodo Paso A Paso

Este mtodo presenta una mayor rapidez de mando ya que las vlvulas se conectan
en paralelo, alimentndose directamente de la red. Sin embargo, frente al mtodo
de cascada presenta el inconveniente que, para el mismo nmero de salidas, el
mtodo paso a paso necesita una vlvula de memoria ms, una por cada lnea de
salida que necesitemos. Adems, no puede utilizarse cuando el nmero de salidas
sea dos (ya que cada salida debe borrar la anterior, no podra activarse).
Para la realizacin del dispositivo de mando por este mtodo, usaremos vlvulas de
memoria 3/2 biestables, alimentadas directamente de la red y conectadas en
paralelo. Usaremos tantas como salidas deba tener el sistema (al menos 3). Todas
estas vlvulas estarn en posicin cerrado, excepto la que da presin a la ltima
salida, que estar en abierto, y cada vlvula deber borrar la vlvula de la lnea
anterior
En la figura 3.7 podemos ver el dispositivo de mando para un sistema con 4 salidas:

Figura 3.7 Dispositivo para un sistema de mando con 4 salidas

Para ganar rapidez en el mando y garantizar la seguridad, conviene que los

elementos que cambian la presin del grupo, se alimenten directamente de la red y
que las vlvulas de control se monten en simultaneidad (usando vlvulas Y) con la
salida anterior, como se ve en la figura:

Figura 3.8 Sistema de mando conectado

Resolucin por este mtodo

Se trata de disear el circuito de mando de modo que cada fase de la secuencia
disponga de su propia salida. La mayor ventaja es que se puede modificar la
secuencia sin tener que modificar el mando. El inconveniente es que precisaremos
ms vlvulas de memoria, una por cada movimiento de la secuencia. Los pasos a
seguir:
1. Escribir correctamente la secuencia y dividirla en tantos grupos como fases tenga.
2. A cada grupo le corresponde una salida del dispositivo de mando, formado por
una vlvula 3/2 de memoria. Habr tantas salidas como grupos en que se haya
dividido la secuencia.
3. En la posicin inicial, todas las salidas del dispositivo de mando estarn anuladas,
excepto la ltima, que se deber estar activa.
4. La activacin de cada salida se realizar tomando la alimentacin de los finales
de carrera de la salida anterior.
Es aconsejable utilizar una vlvula de simultaneidad (Y) alimentada por un lado de
la lnea anterior y por el otro del final de carrera que activa la secuencia.
5. La desactivacin de una memoria (salida) se realiza con la salida siguiente.
6. Los cilindros y distribuidores que los gobiernan se alimentarn directamente de
la red, nunca de las salidas de los dispositivos de mando.
7. Los finales de carrera conviene que se alimenten directamente de la red y sern
las entradas del dispositivo de mando.
8. Cada orden se toma directamente del grupo (salida) al que pertenece. El final de
carrera que certifica el final de una fase de la secuencia se utilizar para cambiar la
presin a la salida siguiente.
9. El ltimo final de carrera se montar en simultaneidad con las condiciones de
mando, para garantizar que una nueva secuencia no comienza sin haber finalizado
la anterior.
La secuencia resuelta por este mtodo:

Figura 3.9 Secuencia mtodo paso a paso

Mtodo GRAFCET

Los primeros mtodos para el desarrollo de automatismos eran puramente

intuitivos, llevados a trminos por expertos y desarrollados basndose en la
experiencia En la actualidad se utilizan mtodos ms sistemticos con lo que no es
necesario ser un experto en automatismos para llevarlos a trmino.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar,
teniendo en cuenta las acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan
estas acciones.
Este mtodo de representacin es aceptado en Europa y homologado por varios
pases, entre ellos Francia por la norma NFC-03-190 y en Alemania por DIN.
Reglas del GRAFCET.
Un GRAFCET est compuesto de:
Etapa: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas
de inicio se marcan con un doble cuadrado.
Accin asociada: define la accin que va a realizar la etapa, por ejemplo,
conectar un contactor, desconectar una bobina, etc.
Transicin: es la condicin o condiciones que, conjuntamente con la etapa
anterior, hacen evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por
ejemplo, un pulsador, un detector, un temporizador, etc.

Figura 3.10 Composicin de un GRAFCET

Principios Bsicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje
GRAFCET, se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:
Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas
cuando la etapa est activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa
la etapa anterior.
 El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la
etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben
ir colocadas de forma alterna.
Clasificacin de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
Lineales. En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de
etapas como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo de la figura 3.11:

Figura 3.11 Sucesin lineal

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior

conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar
la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".
Con direccionamientos o alternativa. En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo
puede variar en funcin de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo
a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de
qu condiciones (1, 2 y/o 3) se cumplan, (normalmente slo una de ellas podr
cumplirse mientras la etapa 1 est activa, aunque pueden cumplirse varias)
 Figura 3.12 GRAFCET con direccionamiento

Simultneas. En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando

a la vez por activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se
cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente.

Figura 3.13 Secuencias simultaneas

En los casos de tareas simultneas (rbol abierto por doble lnea horizontal) la etapa
siguiente al cierre solo podr iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan
terminado.
3.4. Documentacin de sistemas combinatorios y secuenciales.

Muy a menudo en la realizacin de automatismos nos interesa ejecutar una serie

de movimientos en un orden determinado y de forma cclica, pudiendo ejecutarse
una nica vez o indefinidamente.
Mediante la tcnica neumtica esto se puede resolver con cilindros, sus
correspondientes vlvulas de control y otros elementos neumticos de mando.
Cuando los circuitos son sencillos y las secuencias de movimiento tambin se
pueden disear o directamente montar de forma intuitiva, pero cuando se complican
y aparecen seales permanentes que perturban el correcto funcionamiento de las
vlvulas, necesitamos otras herramientas de diseo para poder identificar y corregir
los problemas que surgen, o directamente disear circuitos que eliminen las seales
permanentes.
Un convenio muy extendido para representar los movimientos de una secuencia
neumtica es mediante los diagramas de funcionamiento.
Diagramas de funcionamiento.
Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas:
Los cilindros y otros elementos de potencia se designan por las letras
maysculas del alfabeto:
A, B, C y as sucesivamente.
Los finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarn con la
letra minscula correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un
nmero que comienza con el 0 y va creciendo en direccin al avance.
Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc.
El sentido de avance del cilindro (salida del vstago) se indica con el signo
(+), mientras que el retroceso (entrada del vstago) se representa con el
signo (-).
Las fases se describen por orden cronolgico (entendemos por fase el
cambio de estado de un elemento de potencia, generalmente un cilindro).
A cada cilindro se le asociarn dos detectores de posicin (generalmente
finales de carrera), que en el caso del cilindro A sern a0 y a1, de forma que
al final del movimiento de avance el cilindro accionar el detector a1 y al final
del movimiento de retroceso el cilindro accionar el detector a0.
Una secuencia se puede representar grficamente por medio de los diagramas de
funcionamiento:
Diagrama de movimiento.
o Espacio-fase.
o Espacio-tiempo.
 Diagramas de mando.
Los diagramas de movimiento se utilizan para representar el avance y retroceso de
los cilindros, representando en el eje horizontal las sucesivas fases de la secuencia
de movimiento (diagrama espacio-fase), o bien representando en dicho eje
horizontal el tiempo (diagrama espacio-tiempo), mientras que en el eje vertical se
representa el espacio recorrido por el vstago.
En los diagramas de mando representamos el estado de los captadores de posicin
(finales de carrera, generalmente) asociados a los cilindros que forman parte de la
secuencia de movimiento, as cuando el vstago del cilindro A se encuentra
totalmente replegado en el interior accionar el final de carrera a0 y este dar seal
en su salida. Al contrario, ocurrir con el final de carrera a1 que se accionar cuando
el vstago est totalmente extendido fuera del cilindro.
Generalmente se dibujan juntos ambos diagramas (movimiento y mando), ya que el
segundo se construye observando el primero.
Sistema Paso a Paso. Se puede realizar de dos formas: paso a paso mximo y paso
a paso mnimo, la nica diferencia es el nmero de grupos en una secuencia. Para
el paso a paso mximo elegimos tantos grupos como fases tiene la secuencia;
mientras que en el paso a paso mnimo los grupos se escogen de forma que sean
el menor n posible; este ltimo mtodo ser el que utilizaremos pues utiliza menos
componentes y consecuentemente es ms barato.
Secuencias elctricas: Paso a paso elctrico.
El fundamento de este sistema es el mismo que su homologo neumtico, se trata
de eliminar las posibles seales permanentes de las vlvulas mediante la divisin
de la secuencia en grupos con las condiciones ya estudiadas, bsicamente: no
podr repetirse ninguna letra en un grupo.
La materializacin de los grupos en lneas se lleva a cabo mediante rels, como
estos no son, en general, biestables hemos de utilizar el montaje ya estudiado
anteriormente la autorretencin, la condicin de desactivacin de cada lnea
(correspondiente a cada grupo), es como siempre la activacin de la lnea siguiente
de forma que la lnea I es desactivada por la II, la II es desactivada por la III, y as
sucesivamente, la ltima lnea ser desactivada por la I anlogamente.
Conclusiones

En este trabajo se vio el funcionamiento de los circuitos combinatorios y

secuenciales, as como de las metodologas que estos involucran que como ya
vimos son los mtodos Cascada, Paso a Paso y GRAFCET. Estos mtodos son
de gran importancia ya que nos ayudan a saber cmo funcionan o funcionaran los
circuitos ante de ponerlos en marcha logrando as evitar errores.
Referencias bibliogrficas
Baquedano, J. (s.f.). Nematica Basica.
Ocampo Gutirrez, A. J. (s.f.). Automatizacin 1701.
Pomeda Iglesias, J. M. (s.f.). Automatismos Elctricos, Neumticos e Hidrulicos.
Rev: 3.1.