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Chapitre II : Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel
Domaine : Licence3 Auto Filière : Automatique
yc u y
C(s) P
t
Fig. 3 – Réponse indicielle d’un système en Boucle Ouverte.
- Commande en BF :
yc ԑ u y
C(s) P
-
- Commande en BF :
On utilise : C(s) = K : Constant.
Py
ԑ u + y
K P0
-
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Chapitre II : Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel
Domaine : Licence3 Auto Filière : Automatique
donc il est nécessaire pour un Système Asservi d’atteindre un compromis entre la sensibilité
aux incertitudes et les bruits de mesure.
II- Structure des Différents Correcteurs :
II.1. Spécifications Fréquentielles (Cahier des charges) :
En général, on souhaite un système asservi doit être stable (pas de pompage) avec pôles à
partie réelle négagative et marge de stabilité (ΔG, Δφ) suffisante.
- Précis en régime permanent
- Régime transitoire rapide et bien amorti
En pratique les marges de gain et de phase sont données par :
ΔG ≈ 8 à 15 dB.
Permet de préserver la stabilité en dépit des fluctuations de gain, qui affectent, en
particulier, les amplificateurs de la chaîne de puissance.
Δφ ≈ 45° à 60°, ainsi : ;
Permet de préserver la stabilité en dépit de la présence de retards parasites, par exemple
dus à la transmission des signaux dont on n'a pas tenu compte au moment de l'étude de la
stabilité
Facteur de Qualité Q = 1,3 = 2,3 dB, pour avoir un bon amortissement. Q = 1/(2.ξ) il se
produit à la pulsation propre d’un système qui a un comportement du 2ième Ordre.
- La rapidité de réponse est déterminé par ωr ou ωc0 mais attention une bande passante
plus large cause l’augmentation du bruit. ωc0 ≈ 3/tmBF
où : si ; ou : si .
Où la fréquence de résonnance se produit lorsque le module de la fonction de transfert
du système est au maximum. le rapport du gain maximum au gain pour les fréquences
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La précision dépend du gain statique de la fonction de transfert en boucle ouverte G(s) C(s),
c'est-à-dire le gain aux basses (fréquences) pulsations, tandis que la stabilité dépend du gain et
de la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte aux pulsations pour lesquelles
|G(jω0).C(jω0)|dB = 0 dB et <G(jω0).C(jω0)° = -180°, c'est-à-dire aux hautes (fréquences)
pulsations.
|GC|dB
<GC °
G(s)
Une augmentation du gain K en vue d'améliorer la précision se traduit par une translation du
lieu de Bode du module de la fonction de transfert en boucle ouverte vers le haut, sans
affecter la phase, ce qui entraine une augmentation de la pulsation de coupure à 0 dB,
diminuant ainsi la marge de gain et la marge de phase.
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C(s) G(s)
Nous pouvons distinguer trois domaines de pulsation à gérer pour la boucle ouverte :
- pulsation basse (Basse Fréquence) : assurer un gain fort ou un comportement
intégrateur de la fonction de transfert de boucle ouverte (précision)
- pulsation de coupure ωc0 à 0dB : assurer une marge de phase suffisante pour assurer
une stabilité relative satisfaisante
- pulsation élevée (Haute Fréquence) : avoir une atténuation forte pour « filtrer » les
éventuels bruits de mesure.
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Chapitre II : Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel
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La figure suivante montre les effets de la correction sur le lieu de Black du système que l'on
attendrait d'un bon correcteur.
La conception du correcteur est appelée synthèse des correcteurs dans le domaine fréquentiel.
Celle-ci s'effectue de la manière suivante : on commence par déterminer la valeur du gain K
qui assure la précision souhaitée, puis on calcule le correcteur qui permet d'obtenir les marges
de stabilité imposées.
Les correcteurs ou Régulateurs ont 3 types d'actions possibles :
Action proportionnelle : Un correcteur proportionnel va décaler la courbe de Black
verticalement. Cette action a un effet favorable pour la précision et un effet néfaste à la
stabilité.
Action intégrale : La commande est proportionnelle à l'intégrale de l'erreur. L'ajout
d'intégrateur(s) dans la chaîne directe influence directement la précision. Cette action
augmente le gain des basses fréquences.
Action dérivée : La commande est proportionnelle à la dérivée de l'erreur. Son effet est
dit prédictif car cette action apporte une phase positive au système. Elle augmente donc la
marge de phase, donc la stabilité.
Les actions dérivées et intégrales ne s'emploient jamais seules mais en combinaison avec
l'action proportionnelle.
Donc aura plusieurs types de correcteurs qui peuvent être utilisés :
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yc
On prend : u = Kp . ε = Kp . (yc – y)
Si Kp est grand, la correction est énergique et rapide mais le risque de dépassement et
d’oscillations dans la boucle s’accroît. Cependant, si Kp est petit, la correction est molle et
lente mais il y a moins de risque d’oscillations.
La correction proportionnelle permet d’améliorer la rapidité d’un système d’autant plus
efficacement que Kp est élevé. Mais cela finit par poser un problème de stabilité comme
illustré dans le plan de Nyquist suivant pour des valeurs de Kp croissantes.
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ω0c ω0c
ω0c
ω0c ω0c
On notera que la correction proportionnelle a un effet sur l’ensemble de la FTBO (quelle que
soit la pulsation).
On peut dire sur la correction proportionnelle :
- C’est un simple amplificateur. Il ne modifie pas la phase mais seulement l’amplitude.
- Il soulève ou abaisse le lieu de transfert sans le déformer.
- Il permet donc un réglage sommaire mais efficace de la marge de gain et de phase
dans le cas simple, et donc de régler l’amortissement ξ du « second ordre équivalent».
- Il ne peut corriger l’instabilité, qu’en abaissant le lieu de transfert en dessous du point
critique, donc en diminuant Kp ce qui entraine une diminution de la précision des
systèmes sans intégration.
Réalisation pratique :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est
montrée sur la figure suivante :
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yc
La commande du système, u(t), est alors une rampe de pente initiale 1/Ti, la pente va
diminuer au fur et à mesure que le système va rejoindre la consigne (et donc que l’erreur va
décroître), pour finalement se stabiliser à la valeur atteinte lorsque l’erreur s’annule (dans
l’hypothèse où c’est le cas). On parle de commande persévérante car la loi de commande u(t)
garde une valeur constante non nulle après annulation de l’erreur.
La figure suivante illustre le diagramme de Bode de l’action intégrale pure pour Ki = 1 :
Effet :
L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une intégration.
Nous savons que la présence d’une intégration dans la FTBO augmente la classe du système
et réduit ou annule, selon le type d'entrée, l'erreur statique du système.
On peut dire sur l’action intégrale pure :
• améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais
• introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système (diminution de
la marge de phase).
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A cette raison le correcteur à action Intégrale pure n’est pratiquement jamais employée
seule, en raison de sa lenteur et de son effet déstabilisant. On lui est associée un correcteur
Proportionnel.
Réalisation pratique :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est
montrée sur la figure suivante :
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Ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp et Ki, puisque ceux-ci dépendent
tous les deux de R1. Il existe un autre circuit où le réglage de Kp et Ki, est indépendant mais
qui n’est pas très pratique.
d- Correction à action dérivée (D) :
La dérivée de l’erreur ε apporte une information supplémentaire sur son sens d’évolution
(augmentation ou diminution) et sur sa dynamique.
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :
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- Effet :
La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action exclusivement dérivée ne permet pas
la transmission d’un signal. L’action dérivée ne peut donc être utilisée seule. On fait appel à
elle lorsque le signal de commande u doit être particulièrement efficace. En effet, ce
correcteur permet de faire intervenir la dérivée du signal d’erreur ; il sera d’autant plus actif
que la variation de ε(t) est rapide.
- Réalisation pratique :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure suivante :
- Principe :
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Ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp et Kd, puisque ceux-ci dépendent
tous les deux de R2. D'autre part, une valeur importante de Kd exigerait une large valeur de C1,
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ce qui n'est pas très pratique. Il existe un autre circuit plus pratique à 3 Amplificateurs
Opérationnels qui permet un réglage indépendant de Kp et Kd.
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La forme de l’argument du correcteur justifie le terme à avance de phase (on ajoute bien une
phase positive). La correction obtenue a également un effet sur l’amplitude qui augmente
pour .
La figure suivante montre l’effet de la correction sur le diagramme de Bode de la FTBO d’un
système avec une marge de phase très proche à la limite de stabilité. Après correction on
obtient une marge de phase positive.
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Toutefois, un problème se pose : il n'est pas possible de prévoir, avant d'avoir effectué la
correction, la nouvelle pulsation de coupure puisque celle-ci dépend elle-même du correcteur
à déterminer. Donc, pour calculer les paramètres a et T du correcteur, on doit procéder par
essais successifs, en partant d'une estimation approximative de la nouvelle pulsation de
coupure.
Ainsi, la procédure de détermination des paramètres d'un correcteur à avance de phase est la
suivante :
1. Déterminer la marge de phase sur la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée.
En déduire le déphasage à ajouter pour obtenir une marge de phase de l'ordre de
45° à 60° (selon le cahier de charge), sachant que la marge de phase corrigée sera
mesurée .
2. Déterminer la valeur de a à partir de la relation :
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L’effet de déphasage positif est situé autour de la fréquence de résonnance et on remarque que
l’Avance de Phase à un effet stabilisant.
Lieu de Black d'un système bien corrigé par un correcteur avance de phase
|L|dB
Mauvais Réglage
Ce correcteur avance de phase n'a aucun effet sur la stabilité (pas d’amélioration)
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|L|dB
Mauvais Réglage
- Effet :
Ce correcteur est utilisé pour améliorer la stabilité et la rapidité. Il permet en effet de
déformer le lieu de transfert en vue de l’éloigner du point critique et de la zone à forte
résonnance.
Ses effets sont identiques à celles d’un correcteur Proportionnel Dérivé (PD).
Exemple 1 : Correcteur Avance de Phase à Réseau Passif ;
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