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Labilità
Obiettivo della lezione: comprendere il concetto di vincolo strutturale e le sue implicazioni di
carattere cinematico, saper computare il numero di gradi di libertà e di gradi di vincolo di una
struttura formata da una o più aste, definire se questa è isostatica, iperstatica o ipostatica e
analizzare alcuni semplici casi di labilità
Movimento di un punto materiale
• Descrivere il movimento di un punto materiale nello spazio, significa
assegnarne la posizione in funzione del tempo rispetto ad un sistema di
riferimento ritenuto fisso
z
P (x,y,z)
x
Movimento di un corpo rigido
Ai fini delle successive trattazioni, si assumeranno alcune ipotesi sulla natura dei vincoli che
sono considerati puntiformi, perfetti, fissi, bilateri e privi d'attrito.
L’azione che il vincolo esplica è inoltre considerata indipendente dalle forze d’attrito.
I vincoli si possono caratterizzare dal punto di vista cinematico, ovvero in relazione agli
spostamenti impediti e permessi, e da quello statico definendo le forze reattive (reazioni
vincolari) con le quali vengono annullati determinati gradi di libertà.
Il concetto di vincolo
Quindi, in definitiva, un vincolo rappresenta di
fatto una condizione che limita il moto di un
corpo.
GdL = 3
GdV = 3
GdL residui = 0
Incastro: esempi pratici
Cerniera
Si schematizza il corpo considerato con
un elemento lineare (trave, asta).
GdL = 3
Cerniera tra due aste
GdV = 2
GdL residui = 1
Cerniera: esempi pratici
Carrello (cerniera con carrello)
Questo vincolo toglie la traslazione al corpo sulla
direzione normale alla sua retta di scorrimento,
consentendo contemporaneamente:
GdL = 3
GdV = 1
GdL residui = 2
Pattino e manicotto
Questi vincoli permettono la traslazione
in una direzione ma non la rotazione.
Il pattino sopprime un
grado di libertà
Analisi cinematica dei corpi rigidi
Parlando di singolo corpo rigido, e avendo definito i vincoli semplici che permettono
il collegamento con l’esterno, l’analisi cinematica prevede i seguenti passi:
Un corpo rigido o un sistema di corpi rigidi vincolati tra loro e al mondo esterno può
contenere vincoli:
Il sistema più semplice per effettuare tale valutazione è il conteggio di GdL e GdV e il
successivo confronto
In particolare potremo avere: - GdL > GdV (sistema ipostatico); - GdL = GdV (sistema
isostatico); - GdL < GdV (sistema iperstatico).
Analisi cinematica dei corpi rigidi
Nei sistemi ipostatici
Il sistema è ipostatico
Esempio 2
Esempio 2
Il sistema è isostatico
Esempio 3
Esempio 3
Incastro = 3 GdV
3 = 3, GdL = GdV
Il sistema è isostatico
Esempio 4
Esempio 4
In questo caso abbiamo una trave che è vincolata ad entrambi gli estremi. A sinistra è
presente un incastro e a destra un carrello
In questo caso abbiamo una trave che è vincolata ad entrambi gli estremi. A sinistra è
presente un incastro e a destra una cerniera
In questo caso abbiamo una trave che è vincolata ad entrambe le estremità con un
incastro (trave doppiamente incastrata)
Il sistema è ipostatico
Nella pratica costruttiva spesso si ha a che fare con sistemi cosiddetti articolati
che sono costituiti da più aste collegate tra loro mediante vincoli interni ed esterni
Esempio: telaio
2
1 3
Sistemi complessi (o articolati)
Nella pratica costruttiva spesso si ha a che fare con sistemi cosiddetti articolati
che sono costituiti da più aste collegate tra loro mediante vincoli interni ed esterni
Esempio
1
4 3
2
Sistemi complessi (o articolati)
I sistemi articolati sono costituiti da più aste collegate tra loro mediante vincoli
interni ed esterni
Esempio
1
4 3
Il calcolo è differente a seconda che si abbia a che fare con vincoli “a terra” o vincoli “interni”
Vincoli interni
Esempio 7
Esempio 7
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•1 -2 = 4-2 = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Cerniera a terra
GdV = 2•n = 2•1 = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•1 -2 = 4-2 = 2
Il sistema è iperstatico
Esempio 8
Esempio 8
Carrello a terra
Pattino a terra GdV = 1
GdV = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•3 -2 = 6-2 = 4
Cerniera a terra
GdV = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Pattino a terra
GdV = 2
Carrello a terra
GdV = 2•n -1 = 2•2 -1 = 4-1 = 3 9 = 9, GdL = GdV
Il sistema è isostatico
Esempio 10
Esempio 10
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•3 -2 = 6-2 = 4
2
1
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
5
3
Cerniera a terra
GdV = 2•n = 2•2 = 4 4
Effettuiamo il bilancio tra gradi di libertà
Carrello a terra
GdV = 2•n -1 = 2•3 -1 = 6-1 = 5
e gradi di vincolo.
Il sistema è isostatico
Esempio 11
Esempio 11
Cerniera interna GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Il sistema è ipostatico
2 Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
1 4
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Carrello a terra
GdV = 1
Carrello a terra
GdV = 1
2 Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Cerniera a terra
GdV = 2
Cerniera a terra
GdV = 2
2
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
Pattino interno
1 GdV = 3•n -4 = 3•2 -4 = 6-4 = 2
4
3
Carrello interno
GdV = 2•n -3 = 2•2 -3 = 4-3 = 1
Cerniera a terra
Incastro GdV = 2
GdV = 3
Effettuiamo il bilancio tra gradi
di libertà e gradi di vincolo.
3
1 6 7
5 4
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•4 -2 = 8-2 = 6
• L’anello chiuso può essere immaginato come un’asta ripiegata su sè stessa e i cui lembi
vengono saldati tra loro
• I tre vincoli interni aggiuntivi possono essere rimossi (ad esempio con un taglio nella
struttura), senza modificarne l’ equilibrio.
Strutture labili
La condizione di uguaglianza tra GdL e GdV è una condizione necessaria ma non
sufficiente affinchè la struttura sia in equilibrio
Infatti deve essere impedita ogni sua possibile mobilità, anche solo virtuale
Negli esempi riportati nelle figure sottostanti, il numero di GdV eguaglia quello dei GdL ma
esiste la possibilità di movimenti rigidi.
Carrello a terra
GdV = 1
Manicotto
GdV = 2
GdL = GdV = 3
Incastro
GdV = 3
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
GdL = GdV = 6
Carrello a terra
GdV = 1
Strutture labili
• Il caso più frequente di labilità riguarda però la possibilità di eseguire movimenti virtuali
infinitesimi consentiti dai vincoli
GdL = GdV = 3
Arco a tre cerniere
• Un caso molto frequente di struttura semplice isostatica è l’arco a tre cerniere
Cerniera interna
GdV = 2•n -2 = 2•2 -2 = 4-2 = 2
B
A C
• L’asta AB può ruotare rispetto all’asta BC attorno ad un punto qualsiasi che sta sulla
retta congiungente i punti B e C
• Tuttavia può capitare che la labilità sia originata anche da una cattiva disposizione
delle aste
2 4
2 2
6 4
2 GdL = 24
2
GdV = 24
Il sistema è isostatico
Altri casi di labilità
• Nel caso precedente abbiamo visto che la labilità della struttura era causata da una
errata disposizione dei vincoli
• Tuttavia può capitare che la labilità sia originata anche da una cattiva disposizione delle
aste
2 2
Parallelogramma articolato
2 2
6 6
2 GdL = 24
2
GdV = 24
Il sistema è isostatico