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FACULTAD DE INGENIERÍA
1. Objetivos
2. Fundamentos teóricos
De los varios algoritmos de control predictivo que existen, el que utilizaremos será el
GPC. Previamente recordaremos los fundamentos de las estrategias MPC (Model
Predictive Control).
La metodología de todos los controladores pertenecientes a la familia MPC está
caracterizada por las siguientes estrategias, representadas en la figura 1.Las salidas
futuras para un determinado horizonte N, llamado horizonte de predicción, son
predecidas en cada instante t usando el modelo del proceso. Estas salidas predichas
yˆ (t k | t ) 1 para k = 1…N dependen de los valores conocidos hasta el instante t
(entradas y salidas pasadas) y de las señales de control futuras u (t k | t ) , k = 0…Nu1.
donde Nu es el horizonte de control
En la figura anterior N y Nu son iguales, pero es factible que sean valores distintos.
El conjunto de señales de control futuras es calculado optimizando un criterio
determinado a fin de mantener el proceso tan cerca como sea posible a la trayectoria de
1
La notación indica el valor de la variable en el instante t+k calculada en el instante t.
referencia w(t k ) (la cual puede ser el set-point mismo o una aproximación cercana de
éste). Este criterio usualmente toma la forma de una función cuadrática de los errores
entre la señal de salida predecida y la trayectoria de referencia. El esfuerzo de control es
incluido en la función objetivo en la mayoría de los casos. Una solución explícita puede
ser obtenida si el criterio es cuadrático, el modelo es lineal y no hay restricciones, de
otra forma se debe usar un método de optimación iterativa. Algunas suposiciones acerca
de la estructura de la ley de control futura son también hechas en algunos casos, tales
como que ésta será constante desde un instante dado.
La señal de control u (t | t ) es enviada al proceso mientras las sucesivas señales de
control calculadas son rechazadas, porque en el sucesivo instante de muestreo y (t 1)
es ya conocido y el paso 1 es repetido con este nuevo valor y todas las secuencias son
actualizadas. De este modo u (t 1 | t 1) es calculada (la cual en principio será
diferente de u (t 1 | t ) debido a la nueva información disponible) usando el concepto de
horizonte recesivo.
PASO 1:
Cada alumno debe definir los parámetros del proceso, es decir debe definir los
polinomios A, B, y C; así como también el retardo.
A( z 1 ) 1 a1 z 1 a2 z 2 ... ana z na
(1)
B( z 1 ) bo b1 z 1 b2 z 2 ... bnb z nb
(2)
C ( z 1 ) 1 c1 z 1 c2 z 2 ... cnc z nc
(3)
retardo=k
PASO 2:
N2 Nu
J ( N1 , N 2 , N u ) ( j)y(t j | t ) w(t j )2 ( j)u(t j 1)2 (4)
j N1 j 1
PASO 3:
C E j A z j Fj
(5)
donde:
1 z 1
(6)
(G d 1 (z 1 )-g o )z
1 (G d 1 (z 1 )-g o -g1z 1 )z 2
G '( z )
.........
(G d N (z 1 )-g o -g1z 1...-g N 1z ( N 1) )z N
PASO 4:
u (1 2 ...... N2 )( f w)
(7)
Siendo:
Entonces:
y Gu f (11)
F1 ( z 1 ) y (t ) G '1 ( z 1 )u (t 1) w
1 1
F2 ( z ) y (t ) G '2 ( z )u (t 1) w
u (1 2 ...... N2 )
....... (12)
FN2 ( z 1 ) y(t ) G 'N2 ( z 1 )u (t 1) w
PASO 5:
N2 N2 N2
Cu(t ) C i w i F ( z 1 ). y(t ) iG '( z 1 ).z 1u (t 1)
i 1 i 1 i 1
(13)
N2
1
N2 N2
i 1 i 1 i 1
(14)
Despejando:
1
u (t ) [CT1w Sy (t )] (19)
R
PASO 6:
PROCESO 1:
A=[1 -0.8]
B=[0.4 0.6]
Al calcular E y F:
E1 ( z 1 ) 1 F1 ( z 1 ) 1.8 0.8 z 1
E2 ( z 1 ) 1 1.8 z 1 F2 ( z 1 ) 2.44 1.44 z 1
E3 ( z 1 ) 1 1.8 z 1 2.44 z 2 F3 ( z 1 ) 2.952 1.952 z 1
S 1.3712 0.8052 z 1
R 1 0.6039 z 1
No olvidemos que:
AD A 1 1.8 z 1 0.8 z 2
PROCESO 2:
1.2 0.6s
H
s 1.475s 0.491
2
En discreto:
0.4748 z 1 0.3698 z 2
H
1 1.392 z 1 0.4783z 2
Al calcular E y F:
T1 0.7565
R 1 0.6410 z 1