Professional Documents
Culture Documents
CMĐXC) T©B
stator
usa Pha A
rotor
usc Pha C
Ba điện áp cấp cho ba đầu dây của động cơ từ lưới ba pha hay từ bộ nghịch lưu,
biến tần; ba điện áp này thỏa mãn phương trình:
usa(t) + usb(t) + usc(t) = 0 (1.1)
Trong đó:
usa(t) = |us| cos(ωst) (1.2a)
usb(t) = |us| cos(ωst – 1200) (1.2b)
usc(t) = |us| cos(ωst + 1200) (1.2c)
Với ωs = 2πfs; fs là tần số của mạch stator; |us| là biên độ của điện áp pha, có thể thay đổi.
(điện áp pha là các số thực)
Vector không gian của điện áp stator được định nghĩa như sau:
r 2 r r r
u s ( t ) = [u sa ( t ) + u sb ( t ) + u sc ( t )] (1.3)
3
r 2
[ 0 0
]
u s ( t ) = u sa ( t )e j0 + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240
3
0
[1 + a + a ] = [e
2 j0 0 0 0
]
+ e j120 + e j240 = 0
β
Im
o
e j120
ωs
r
B us 2r
u sc
3 Re
usa α
A e j0
o
2r
u sa 2r
C 3 u sb
3
o
e j240
Hình 1.2: Vector không gian điện áp stator trong hệ tọa độ αβ.
Theo hình vẽ trên, điện áp của từng pha chính là hình chiếu của vector điện áp
r
stator u s lên trục của cuộn dây tương ứng. Đối với các đại lượng khác của động cơ: dòng
điện stator, dòng rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể xây dựng các vector
không gian tương ứng như đối với điện áp stator ở trên.
I.2. Hệ tọa độ cố định stator
Vector không gian điện áp stator là một vector có modul xác định (|us|) quay trên
mặt phẳng phức với tốc độ góc ωs và tạo với trục thực (trùng với cuộn dây pha A) một góc
ωst. Đặt tên cho trục thực là α và trục ảo là β, vector không gian (điện áp stator) có thể
được mô tả thông qua hai giá trị thực (usα) và ảo (usβ) là hai thành phần của vector. Hệ tọa
độ này là hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt là hệ tọa độ αβ.
jβ
usc r
Cuộn dây
pha B
usβ us
Cuộn dây
pha C
r
Hình 1.3: Vector không gian điện áp stator u s và các điện áp pha.
Bằng cách tính hình chiếu các thành phần của vector không gian điện áp stator
(u sα , u sβ ) lên trục pha A, B (trên hình 1.3), có thể xác định các thành phần theo phương
pháp hình học:
usa = usα
(1.7a)
usb = 1 3
− u sα + u sβ (1.7b)
2 2
suy ra
usα = usa (1.8a)
(1.8b)
usβ = 1 (u sa + 2u sb )
3
Theo phương trình (1.1), và dựa trên hình 1.3 thì chỉ cần xác định hai trong số ba điện áp
r
pha stator là có thể tính được vector u s .
có thể xác định ma trận chuyển đổi abc → αβ theo phương pháp đại số:
⎡ 1 1 ⎤ ⎡u ⎤
1 − −
⎡u ⎤ 2 ⎢ 2 ⎥⎢ ⎥
s as
sα 2
⎢ s ⎥= ⎢ ⎥ ⎢u bs ⎥ (1.10)
u
⎣⎢ sβ ⎦⎥ 3 ⎢ 3 3 ⎥⎢ ⎥
⎢⎣0 − u
2 2 ⎥⎦ ⎣ cs ⎦
Ví dụ 1.2: Chứng minh ma trận chuyển đổi hệ toạ độ αβ → abc?
⎡ ⎤
⎢1 0 ⎥
⎡u as ⎤ ⎢ ⎥ s
⎢ ⎥ ⎢ 1 3 ⎥ ⎡u sα ⎤
⎢u bs ⎥ = ⎢− ⎢ ⎥ (1.11)
⎢u ⎥ ⎢ 2 2 ⎥ ⎣⎢u ssβ ⎦⎥
⎥
⎣ cs ⎦ ⎢ 1 3 ⎥
⎢⎣− 2 −
2 ⎥⎦
Bằng cách tương tự như đối với vector không gian điện áp stator, các vector không
gian dòng điện stator, dòng điện rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể được
biểu diễn trong hệ tọa độ stator cố định (hệ tọa độ αβ) như sau:
r
u s = usα + j usβ (1.12a)
r
is = isα + j isβ (1.12b)
r
ir = irα + j irβ (1.12c)
r (1.12d)
ψ s = ψ sα + jψ sβ
r (1.12e)
ψ r = ψ rα + jψ rβ
R S1 S3 S5
Udc A motor
B
C
N
S7 S2 S4 S6
n n
Hình 1.4: Sơ đồ bộ nghịch lưu ba pha cân bằng gồm 6 khoá S1→S6.
Ví dụ 1.4: Chứng minh các phương trình tính điện áp pha?
1
a) U Nn = (U An + U Bn + U Cn )
3
2 1 1
b) U AN = U An − U Bn − U Cn
3 3 3
Phương pháp tính mạch điện:
Ví dụ 1.5: Tính điện áp các pha ở trạng thái S1, S3, S6 ON và S2, S4, S5 OFF?
A B
UAN UBN
Udc N
UCN
n C
Hình 1.5: Trạng thái các khoá S1, S3, S6 ON, và S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110).
II.2. Vector không gian điện áp
Đơn vị (Udc)
Va Vb Vc usa usb usc uab ubc uca U Deg us
k S1 S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA usα usβ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U0 U000
1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 U1 0o
2 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 U2 60 o
3 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 U3 120 o
4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 U4 180 o
5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 U5 240 o
6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 U6 300 o
7 1 1 1 0 0 0 0 0 0 U7 U111
Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu.
Ví dụ 1.6: Tính các điện áp thành phần usα và usβ tương ứng với 8 trạng thái trong
bảng 1.1?
Điều chế vector không gian điện áp sử dụng bộ nghịch lưu ba pha
Hay
r 2
[ ] 2 ⎡1 1 2 ⎤
u phase _ 1 = u sa ( t ) + a.u sb ( t ) + a 2 .u sc ( t ) = ⎢ U dc + a.U dc − a 2 .U dc ⎥
3 3 ⎣3 3 3 ⎦
với a = e j120 , (1 + a + a 2 ) = 0
0
⇒
r
u phase _ 1 =
2 U dc
3 3
[( ]
1 + a + a 2 ) − 3a 2 = − U dc a 2 = − U dc e j240 = U dc e j60
2
3
2
3
0 2
3
0
r r r
u sa + u sb + u sc
B
r
r
u sc us
r
U2(100)
u sb Udc
r
u sa A
r
Hình 1.6: Vector không gian điện áp stator u s ứng với trạng thái (110).
r
Ở trạng thái (110), vector không gian điện áp stator pha u phase _ 1 có độ lớn bằng
2/3Udc và có góc pha là 60o.
r
Ví dụ 1.8: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator u s ( t ) ứng
với trạng thái (101)? (Giải theo phương pháp đại số như trên hay theo phương pháp
hình học)
¾ Xét tương tự cho các trang thái còn lại, rút ra được công thức tổng quát
π
2 j( k −1)
U k = U dc e 3
với k = 1, 2, 3, 4, 5, 6.
3
U3 (010) U2 (110)
CCW
U0 (000)
U4 (011) U1 (100)
U7 (111)
CW
U5 (001) U6 (101)
Hình 1.7: 8 vector không gian điện áp stator tương ứng với 8 trạng thái.
π
2 j( k −1)
U k = U dc e 3
k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0.
3
Các trường hợp xét ở trên là vector không gian điện áp pha stator.
Up3 Up2
Up0 Up1
a
Up4 Trục usa
Up7
Up5 Up6
Hình 1.9: Các điện áp thành phần tương ứng với 6 trạng thái.
2 0
Ví dụ 1.9: Chứng minh u phase _ 0 = U dc e j0
3
Xét bộ nghịch lưu ở trạng thái 100:
Khi đó các điện áp pha usa=2/3Udc, usb= –1/3Udc, usc=-1/3Udc.
r 2 r
Phương pháp đại số: theo phương trình (1.3): u s ( t ) = [u sa ( t ) + ur sb ( t ) + ur sc ( t )]
3
hay phương trình (1.4):
r 2
3
[ 0
] 0 2 ⎡2
3 ⎣3
1
3
0 1 0 ⎤
u phase _ 0 = u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 = ⎢ U dc − U dc e j120 − U dc e j240 ⎥
3 ⎦
⇒
r
u phase _ 0 =
2 U dc
3 3
[ ( 0 0 2
)] 2 0
3 − 1 + e j120 + e j240 = U dc = U dc e j0 ,
3 3
Hay
r 2
[ ] 2 ⎡2 1 1 ⎤
u phase _ 0 = u sa ( t ) + a.u sb ( t ) + a 2 .u sc ( t ) = ⎢ U dc − a.U dc − a 2 .U dc ⎥
3 3 ⎣3 3 3 ⎦
với a = e j120 , (1 + a + a 2 ) = 0
0
⇒
r
u phase _ 0 =
2 U dc
3 3
[ ]
3 − (1 + a + a 2 ) = U dc = U dc e j0
2
3
2
3
0
2/3Udc
r
u sc
r r r r
u sa u sa + u sb + u sc A
r
us
r U1(100)
u sb
r
Hình 1.10: Vector không gian điện áp stator u s ứng với trạng thái (100).
r
Ở trạng thái (100), vector không gian điện áp pha stator u phase _ 0 có độ lớn bằng
2/3Udc và có góc pha trùng với trục pha A.
¾ Trong một số trường hợp, cần xét vector không gian điện áp dây của stator.
r 2 r r r
u line = [u ab ( t ) + u bc ( t ) + u ca ( t )]
3
hay
r 2
[ 0
u line = u ab ( t ) + u bc ( t )e j120 + u ca ( t )e j240
3
0
]
hay
r 2
[ ]
u line = u ab ( t ) + a.u ba ( t ) + a 2 .u ca ( t )
3
với a = e j120
0
3
0
3 2 2
3 ⎞⎤
⎟⎥
⎟
⎣⎢ ⎝ ⎠⎦⎥
r 2 ⎛3 3⎞ 2 ⎛ 3 1⎞ 2
u line _ 1 = U dc ⎜⎜ + j ⎟= 3U ⎜ + j ⎟= 3U e j300
2 ⎟⎠ 3 ⎜ 2 2 ⎟⎠ 3
dc dc
3 ⎝2 ⎝
Phương pháp hình học: có hình vẽ:
BC 2/3Udc
r
u bc
Uline_1
r
AB
u ab
CA
r
Hình 1.11: Vector không gian điện áp dây stator u line _ 1 ứng với trạng thái (100).
r
Ở trạng thái (100), vector không gian điện áp dây stator u line _ 1 có độ lớn bằng
2
3U dc và có góc pha là 30o.
3
r
Ví dụ 1.11: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator u line ứng với
r
trạng thái (110), u line _ 2 ? (Giải theo phương pháp đại số và phương pháp hình học)
¾ Xét tương tự cho các trạng thái còn lại, rút ra được công thức tổng quát
π
2 j( 2 k −1)
U line _ k = 3U dc e 6
k = 1, 2, 3, 4, 5, 6
3
Ud2
Ud3 Ud1
Ud0
Ud7 Trục uab
Ud4 Ud6
Ud5
Ví dụ 1.12: Chứng minh các vector điện áp có giá trị như sau:
5π 5π
2 j 2 j
a/ v 6 pha = VDC e 3
b/ v 3 day = 3VDC e 6
3 3
Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp dùng bộ nghịch lưu ba pha
U3 (010) U2 (110)
CCW
T2
us
U0 (000)
U4 (011) U1 (100)
T1
U7 (111)
CW
U5 (001) U6 (101)
Hình 1.13: Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp.
T1 T2 T
us = U1 + U 2 + 0 U 0 (U 7 ) hay u s = a.U 1 + b.U 2 + c.U 0 ( U 7 )
TPWM TPWM TPWM
π
sin( − α) ⎛ 2U dc ⎞
3 2 us 3 2 u s sin α
a= 3 b= c = (a + b )⎜⎜ − 1⎟⎟
2 Udc 2π 2 Udc 2π ⎝ 3us ⎠
sin sin
3 3
⎛ 2 U dc ⎞
Trong đó: a + b + c = (a + b )⎜⎜ ⎟ ≈1
⎟
⎝ 3us ⎠
⇒ T1 = a.TPWM T2 = b.TPWM T0 = c.TPWM
với chu kỳ điều rộng xung: TPWM ≈ (T1 + T2) + T0 hay T0 ≈ TPWM – (T1 + T2)
với TPWM ≈ const
Tổng quát: us =a.Ux + b.Ux+60 + c.{U0, U7}
Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt các khóa của bộ nghịch lưu
thông qua T1, T2 và T0, dễ dàng điều khiển độ lớn và tốc độ quay của vector không gian
điện áp. Khi đó dạng điện áp ngõ ra bộ nghịch lưu có dạng PWM sin.
π
⎛2 ⎞ ⎛2 j ⎞
Ví dụ 1.13: Chứng minh u s e jα = T1 ⎜ U dc ⎟ + T2 ⎜⎜ U dc e 6 ⎟
⎟
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠
4π
2 j
Bài tập 1.1. Chứng minh: u phase _ 5 = U dc e 3
3
7π
2 j
Bài tập 1.2. Chứng minh: u line _ 4 = 3U dc e 6
3
Bài tập 1.3. Điện áp ba pha 380V, 50Hz. Tại thời điểm t = 6ms. Tính usa, usb, usc, usα và
usβ, |us|? Biết góc pha ban đầu của pha A là θo = 0.
Bài tập 1.4. Điện áp ba pha cấp cho bộ nghịch lưu là 380V, 50Hz. Tính điện áp pha lớn
nhất mà bộ nghịch lưu có thể cung cấp cho động cơ nối Y.
Bài tập 1.5. Điện áp một pha cấp cho bộ nghịch lưu là 220V, 50Hz. Tính điện áp dây lớn
nhất mà bộ nghịch lưu có thể cung cấp cho động cơ.
Bài tập 1.6. Điện áp ba pha cấp cho bộ nghịch lưu là 380V, 50Hz. Điện áp pha bộ nghịch
lưu cấp cho đồng cơ là 150V và 50Hz. Tại thời điểm t = 6ms. Tính T1, T2 và
T0? Biết góc pha ban đầu θo = 0 và tần số điều rộng xung là 20KHz.
Bài tập 1.7. Lập bảng và vẽ giản đồ vector các điện áp dây thành phần tương ứng với 8
trạng thái của bộ nghịch lưu.
Bài tập 1.8. Nêu các chức năng của khoá S7 và các diode ngược (mắc song song với
các khoá đóng cắt S1 –S6) trong bộ nghịch lưu?
Bài tập 1.9. Cho Udc = 309V, trạng thái các khoá như sau: S2, S3, S6: ON; và S1, S4,
S5: OFF. Tính các điện áp usa, usb, usc, UAB, UBC?
Bài tập 1.10. Khi tăng tần số điều rộng xung (PWM) của bộ nghịch lưu, đánh giá tác
động của sóng hài bậc cao lên dòng điện động cơ. Phương pháp điều
khiển nào có tần số PWM luôn thay đổi?
Ví dụ 1.12: Chứng minh các vector điện áp có giá trị như sau:
5π 5π
2 j 2 j
a/ v 6 pha = VDC e 3 b/ v 3 day = 3VDC e 6
3 3
π
⎛2 ⎞ ⎛2 j ⎞
Ví dụ 1.13: Chứng minh u s e jα = T1 ⎜ U dc ⎟ + T2 ⎜⎜ U dc e 6 ⎟
⎟
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠