Análisis de la respuesta de un sistema de segundo orden

Son aquellos sistemas que son descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias
que contienen una segunda derivada en su estructura, lo que da lugar a
funciones de transferencia con dos polos. La importancia de estos sistemas
radica en su facilidad de estudio, de aquí que sistemas de mayor orden sean, en
la medida de lo posible, reducido a este tipo de sistemas.
Generalmente, se busca que el término de mayor orden cuente con un
coeficiente unitario, lo que facilita el análisis, por lo que un sistema de segundo
orden puede ser represento por la siguiente ecuación diferencial:
d2 d
2
c(t )  2n c(t )   n2 c(t )  K n2 r (t )
dt dt
Donde r (t ) y c (t ) son la entrada y la salida del sistema respectivamente. K es la

ganancia,  n es la frecuencia natural no amortiguada y  es el coeficiente de

amortiguamiento del sistema.

La función de transferencia () canónica queda representada de la siguiente
forma:
C ( s) K n2
 2
R( s) s  2n s   n2

Analizando las raíces del polinomio característico a partir de la FDT en forma

canónica: s 2  2n s   n2  0 , se tiene:

 2n  (2n ) 2  4 n2
s1, 2   n   n  2  1
2

1
 De aquí que el polinomio característico del sistema representado por el
denominador de la función de transferencia, dependiendo de la combinación de
valores de sus coeficientes nos lleven a cuatro tipos de polos o raíces:

 Polos reales diferentes (raíces reales diferentes)   1

 Polos reales iguales (raíces reales iguales)   1

 Polos complejos conjugados (raíces complejas) 0    1

 Polos imaginarios (raíces imaginarias)   0

Análisis de la respuesta al escalón de un sistema de segundo orden:

A
La respuesta al escalón de amplitud A ( R ( s )  ) se obtiene a partir de la FDT en
s
forma canónica al despejar C (s ) o sea:

K n2 K n2 A
C ( s)  2  R( s )  2 
s  2n s   n
2
s  2n s   n s
2

La transformada inversa de Laplace de la salida es ( L1 C (s)  c(t ) ):

 
c(t )  KA1 

e  nt
1 2



 2

sin  n 1   t  tan 1 1 2

 , para t  0

 

Si consideramos que  d   n 1   2 , siendo  d la frecuencia natural amortiguada,

también c (t ) se puede expresar:

   
c(t )  KA1  e  n  cos  d t  sen d t 
  1 2 
 
Al conocer c (t ) podemos encontrar cuatro tipos de respuesta, dependiendo de los

valores que tomen  n y  :

1. Respuesta sub-amortiguada 0    1
2. Respuesta críticamente amortiguada   1
3. Respuesta sobre-amortiguada   1

2
4. Respuesta no amortiguada   0