Acta Polytechnica Hungarica Vol. 11, No.

5, 2014

Revisión de Desarrollo Etapas del diseño conceptual

de un actuador electro-hidrostática de Robótica

Velibor Karanović, Mitar Jocanović

Universidad de Novi Sad Facultad de

Ciencias Técnicas
Trg Dositeja Obradovića 6, 21000 Novi Sad, Serbia e-mail:
velja_82@uns.ac.rs; mitarj@uns.ac.rs

Vukica Jovanović

Virginia Universidad de Tecnología de

Ingeniería Mecánica 111-D Kaufman Salón
Norfolk, VA 23529, EE.UU. e-mail:
v2jovano@odu.edu

Resumen: El diseño de los dispositivos robóticos modernos se enfrenta a numerosos requisitos y

limitaciones que están relacionados con la optimización y robustez. En consecuencia, estos requisitos
rigurosos han provocado mejoras en muchas áreas de ingeniería y conducir al desarrollo de nuevos
métodos de optimización que manejan mejor los nuevos productos complejos diseñados para su
aplicación en los robots industriales. Uno de los métodos desarrollados recientemente utilizados en
robótica industrial es el concepto de un dispositivo de potencia en sí misma, un accionador
electro-hidrostático (EHA). dispositivos EHA fueron diseñados con una idea central, para evitar los
posibles inconvenientes que estaban presentes en otros tipos de actuadores que se utilizan actualmente
en los sistemas robóticos. Este artículo es una revisión de las fases de desarrollo de un dispositivo EHA
para aplicaciones robóticas.

Palabras clave: actuador electro-hidrostática; hidráulica; robótica

1. Introducción
Como un área científica, la robótica y su aplicación han alcanzado un alto nivel de desarrollo y están
presentes en casi todas las actividades humanas. La intención de la humanidad, para asignar tareas
rutinarias y no rutinarias precisas, pesados ​y peligrosos a

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máquinas, ha impulsado el desarrollo de la ciencia y la ingeniería, robótica incluyen [1-6]. Aplicación de la

robótica ha permitido el rendimiento exacto, preciso y altamente eficiente de tales tareas de trabajo, con o sin
la intervención humana. Con el objetivo de llevar a cabo las tareas designadas con la máxima eficiencia,
aplicaciones robóticas deben tener las siguientes características: diseño funcional, la unidad de control
optimizado y la unidad de accionamiento de potencia adecuada (un agregado). Diseño funcional se refiere a
diseñar soluciones que permiten un control simple robot para la realización más eficaz de las tareas
(funciones). Las unidades de control deben proporcionar un control fiable, ajustable y eficiente de un robot en
cualquier situación. Por último, el poder una unidad de accionamiento, usando uno o una combinación de
fuentes de energía (eléctrica, neumática, e hidráulicas), está adaptada para que coincida con las condiciones
de trabajo y de funcionamiento dadas. Con el fin de lograr el máximo rendimiento de trabajo y evitar
inconvenientes de las unidades de accionamiento clásicos, diversos autores han contribuido a la
investigación y desarrollo de las unidades de accionamiento robóticos combinados [7-13]. Un ejemplo de ello
es el desarrollo de la unidad electro-hidrostática combinada (EHA - Electro-hidrostática del actuador). Como
dispositivo de alimentación autónomo [14] el Electro-hidráulico / hidrostático actuador (EHA), fue desarrollado
y patentado en 1950 para accionar los trenes de aterrizaje, flaps de las alas u otras partes móviles de una
aeronave primero. Generalmente, el dispositivo EHA fue diseñado para adaptarse a aplicaciones en las que
se requieren más pequeño tamaño y la relación peso-potencia (por ejemplo la mano y prótesis de pierna,
exoesqueletos, etc.). Teniendo en cuenta las ventajas y los inconvenientes de EHA,

El objetivo de este trabajo es presentar una visión general de los trabajos de investigación que se ocupan de la
aplicación de los actuadores electromecánicos hidrostática combinados en la robótica. La combinación de diferentes
tipos de unidades está dirigido hacia el logro de la mejor ejecución de la tarea sea posible, así como algunos otros
beneficios que son difíciles de alcanzar el uso de unidades convencionales. La segunda sección de este documento
se ofrece una visión general de las contribuciones importantes en esta área. En la tercera sección se presenta una
revisión crítica de las ventajas y desventajas de los dispositivos EHA discutido previamente en el papel y en el último
capítulo, se discuten las conclusiones y las posibilidades de un mayor desarrollo de las unidades de EHA.

2 Una revisión del desarrollo EHA

Los problemas de diseño relacionados con los sistemas de transmisión de corriente en la robótica son muy a menudo un foco de

investigación en el avance de la eficiencia del consumo de energía. accionamientos hidráulicos se utilizan normalmente en unas

robustas aplicaciones robóticas que realizan tareas bajo cargas de trabajo pesadas. Sin embargo,

Gracias a las mejoras en la avanzada

tecnología de fabricación, el uso de accionamientos hidráulicos en sistemas robóticos en miniatura está
aumentando. Estas nuevas soluciones, miniaturizados son desarrollados con el propósito de máxima eficiencia y
un mejor aprovechamiento de los recursos disponibles (materiales, tamaño, energía, etc.).

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tecnología Power-by-Wire fue desarrollado para la industria aeroespacial [15] que se han depurado y mejorado para
adaptar los dispositivos EHA para aplicaciones industriales de la robótica. La integración de los componentes
hidráulicos que trabajan con los componentes eléctricos que controlan el sistema hidráulico, dio lugar a una serie de
ventajas. Algunos de estos estaban relacionados con la mejora de la flexibilidad durante el funcionamiento, la
disminución de consumo de energía, menor tamaño, mayor relación potencia-masa y un mejor control continuo de los
parámetros de funcionamiento bajo altas cargas útiles externas. los avances tecnológicos significativos en producción
de componentes hidráulicos, junto con una mejor integración de los sistemas embebidos, conducen a nuevas
aplicaciones de la hidráulica en robótica. Los nuevos materiales y nuevas tecnologías de fabricación de fabricación
de componentes hidráulicos en miniatura permitidos, ahorrando así espacio y la disminución de las cargas sobre la
estructura, mientras diseñado para mantener fuerzas lo suficientemente grandes como para realizar tareas. Junto a
sus tolerancias más estrictas, los componentes en miniatura también tenían una fuga mínima de aceite, a condición
de que el conjunto fue bien completado y que el mantenimiento fue oportuna.

diseños de sistemas hidráulicos, similar a EHA, se utilizan en robots grandes y masivas. Una de estas aplicaciones es el vehículo con

suspensión adaptativa [16-18], que es el resultado de un proyecto científico militar realizado en la Universidad de Ohio durante los años

ochenta del siglo XX. Algún tiempo después, Bobrow publicó su trabajo en el desarrollo de un accionamiento hidráulico para aplicaciones

robóticas [19]. El papel era un intento de resolver el problema que se produce cuando se trata de controlar pares elevados utilizando una

combinación de motor eléctrico y transmisión de tren de engranajes. Este problema se básicamente causado por la fricción y la reacción

[20] (debido a presentar holgura entre los dientes de malla), que es inherente a la transmisión de engranajes. En el caso cuando la

transmisión de tren de engranajes no está presente, el par tiene que ser controlado directamente por el motor eléctrico, con una alta

precisión. Sin embargo, pares elevados no son posibles sin el uso de motores eléctricos y amplificadores de potencia (que conduce a un

aumento de las dimensiones generales y una mayor masa) [19]. Por otra parte, los motores eléctricos y los amplificadores de potencia

tienen tasas de eficiencia inestables en caso de ráfagas cortas de potencia máxima del motor eléctrico. La fricción se menciona entre los

dientes del engranaje no sólo causa pérdidas de energía, sino también el desgaste del material. El desgaste del material hace además que

los cambios en la geometría del componente que tiene influencia sobre el aumento de brecha, la disminución de la precisión de

posicionamiento y precisión. La fricción se menciona entre los dientes del engranaje no sólo causa pérdidas de energía, sino también el

desgaste del material. El desgaste del material adicional provoca cambios en la geometría de componente que tiene influencia sobre el

aumento de brecha, la disminución de la precisión de posicionamiento y precisión. La fricción entre los dientes del engranaje mencionado

no sólo causa pérdidas de energía, sino también material de desgaste. El desgaste del material hace además que los cambios en la

geometría del componente que tiene influencia sobre el aumento de brecha, la disminución de la precisión de posicionamiento y precisión.

Según Pastrakuljić [21], la transmisión de potencia en un sistema hidrostático se puede realizar de dos maneras:
mediante el uso de válvulas de distribución o una bomba de desplazamiento variable. El control por válvulas de
distribución se utiliza a menudo en la industria, pero se ha limitado la flexibilidad. Pastrakuljić también señala
inconveniente durante el uso individual y doble efecto cilindros. La diferencia en las áreas de superficie de pistón, que
están bajo presión, da como resultado la diferencia en las fuerzas de vástago de pistón y las velocidades de extensión o
retracción. Este problema puede ser resuelto parcialmente usando una válvula de distribución diferencial, cuya relación
entre las áreas de sección transversal de las ramas es proporcional a la áreas de sección transversal relación de pistón
con el vástago de pistón de efecto simple [21]. Sin embargo, la válvula de distribución diferencial resuelve el problema de
la extensión del vástago del pistón o

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velocidad de retracción, pero no tiene efecto sobre la fuerza. Esto puede remediarse mediante un cilindro de doble pistón, teniendo en

mente que esta solución no siempre es aplicable debido a restricciones espaciales. Otro tipo de control de la transmisión de potencia en un

sistema hidrostático se basa en una bomba que realiza dos funciones: genera flujo y controla el funcionamiento de un cilindro hidráulico o

motor. Este principio se encuentra detrás del concepto EHA. Simplificado, el sistema de EHA representa un circuito hidráulico cerrado en el

que la bomba está conectada directamente con el cilindro hidráulico o motor. Dentro de este concepto, el actuador puede controlarse de

varias maneras. Fig. 1a) muestra el tipo más sencillo de circuito hidrostático cerrado con la bomba instalada y el motor hidráulico de

desplazamiento constante, sin control de la velocidad de trabajo. La figura 1b) muestra un sistema con el motor hidráulico de

desplazamiento variable. Por lo tanto, permite el control de la velocidad de trabajo, variando el desplazamiento de cámaras de trabajo

motor hidráulico que se lleva a cabo por un mecanismo instalado en el motor hidráulico. . Ilustrado en la figura 1c) es el caso que se utiliza

con mayor frecuencia en la práctica - que cuenta con una bomba de desplazamiento variable y un motor hidráulico de desplazamiento

constante. Fig. 1d) ilustra un sistema con bomba de desplazamiento variable y motor hidráulico, que proporciona un ajuste óptimo del

sistema con un mínimo de pérdidas. Sin embargo, el sistema es muy complejo para controlar y por lo tanto rara vez se utiliza en la práctica.

1c) es el caso que se utiliza con mayor frecuencia en la práctica - que cuenta con una bomba de desplazamiento variable y un motor

hidráulico de desplazamiento constante. Fig. 1d) ilustra un sistema con bomba de desplazamiento variable y motor hidráulico, que

proporciona un ajuste óptimo del sistema con un mínimo de pérdidas. Sin embargo, es el sistema muy complejo de controlar y por lo tanto

raramente utilizado en la práctica. 1c) es el caso que se utiliza con mayor frecuencia en la práctica - que cuenta con una bomba de

desplazamiento variable y un motor hidráulico de desplazamiento constante. Fig. 1d) ilustra un sistema con bomba de desplazamiento

variable y motor hidráulico, que proporciona un ajuste óptimo del sistema con un mínimo de pérdidas. Sin embargo, el sistema es muy

complejo para controlar y por lo tanto rara vez se utiliza en la práctica.

Figura 1

Tipos de transmisión de energía hidráulica en un circuito cerrado [21]

Un diseño EHA se basa en un circuito hidráulico cerrado con una bomba incorporada bidireccional de
desplazamiento variable hidráulico, impulsado por un motor eléctrico, y una constante de desplazamiento
accionador hidráulico bidireccional (cilindro o motor). Hay dos formas de controlar el desplazamiento de la bomba.
La primera forma, el nivel de control, es utilizar la bomba capaces de regular el volumen de las cámaras de trabajo
(la bomba de servo), tales como la bomba de pistón axial con el plato oscilante o bomba de paletas y de la bomba
de pistones radiales con la excentricidad variable (distancia entre rotor y los ejes del estator). Otra manera de
controlar el desplazamiento de la bomba es para ajustar el número de revoluciones utilizando la unidad de motor
(motor servo) eléctrico [15] (Fig. 2).

Linear, se utilizó control de la bomba accionada eléctricamente en pruebas de laboratorio de dispositivo de

EHA, realizados por Pastrakuljić [21], Habibi y Goldenberg [22, 23] (Fig. 3). La desventaja de tal enfoque de
control es la banda muerta que se produce durante la inversión de rotación del motor eléctrico [22].

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Figura 2

Configuración de control de sistema de EHA [15]

La banda muerta representa magnitud de los valores de tensión o de corriente, para que el motor eléctrico no da ninguna
respuesta, y se puede comparar a reacción de transmisión de engranajes. Con el fin de aliviar este efecto, se ha
desarrollado un sistema de control motor eléctrico adecuado. Para el uso en el sistema de EHA, Habibi propone una
bomba de engranajes que, en comparación con las bombas de pistón, proporciona una mayor uniformidad del flujo en el
conducto de descarga.

Figura 3 Esquema de

sistema EHA [21]

Contribución al desarrollo de EHA concepto de diseño de robots, ha sido hecha por Alfayad et al.
[24-26]. Su propuesta es una respuesta a los inconvenientes ya mencionados básicas de las unidades
electromecánicas, y también hidráulicos. Él

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señala el inconveniente que se refiere a la falta de suministro centralizado de energía hidráulica. Un

ejemplo de suministro de energía centralizado es CB (Computational cerebro) robot humanoide [27] o el
perro grande, el robot cuadrúpedo desarrollado por Boston Dynamics [28]. El defecto básico del sistema
centralizado es que tiene para satisfacer los requisitos de carga máxima de todos los actuadores
hidráulicos instalados en un robot. Incluso con las soluciones de diseño optimizado de los agregados
hidráulicos centralizados sucede a menudo que sus dimensiones generales y la masa son significativos.
Cabe señalar que las válvulas de control para actuadores hidráulicos también contribuyen al incremento
de la masa y dimensiones totales de solución de diseño. Teniendo en cuenta que los accionadores se
encuentran en las articulaciones del robot - en las que proporcionan movimientos elemento requerido -
es necesario conectarlos al agregado central por la línea de tubería y / o la línea de manguera. Esto, a
su vez, aumenta las posibilidades de pérdidas hidráulicas debido a fugas de aceite o el flujo de aceite a
través de la línea de tubería / manguera y los conectores. Estos efectos no deseados se agrava aún más
cuando se utiliza mangueras hidráulicas que se extienden a través de las articulaciones para conectar
actuadores con el agregado [25]. Sin embargo, su utilización es necesaria si el actuador está a cierta
distancia de unidad de potencia, y se fija al elemento que lleva a cabo el movimiento durante el
funcionamiento del robot. Los defectos tratados han llevado a la investigación y el desarrollo de la novela
Integrated actuador electro-hidráulico (IEHA) [25, 26]. La idea detrás de IEHA concepto se basa en dos
requisitos fundamentales.

Siempre ha sido el problema de integrar los componentes hidráulicos robustos y masivas en dispositivos
sofisticados de dimensiones en miniatura. Por supuesto, esta tarea se puede realizar a un precio alto. Hoy en
día, gracias al alto desarrollo tecnológico, componentes hidráulicos miniatura son una parte de la oferta
estándar en el mercado, lo que ha reducido significativamente los precios de los componentes. Por lo tanto,
los componentes y sistemas hidráulicos están convirtiendo cada vez más atractiva y se estudiaron e
investigaron dentro del área de la robótica.

la integración en el espacio reducido de componentes IEHA representa la realización del principio de descentralización.
Debido a la descentralización, cada articulación tiene instalado su propio IEHA, convirtiéndose en una unidad autónoma
controlada por un sistema de control centralizado. La ventaja está en evitar el uso de líneas de tubería y la línea de
manguera para conectar los actuadores y el agregado que anula las pérdidas por fugas debido a un flujo de fluido de
trabajo a través de tuberías / mangueras. También digno de mención es el hecho de que cada IEHA tiene las dimensiones
indicadas para albergar requisitos conjuntos. Esto aumenta significativamente la tasa de eficiencia agregada del sistema.

Otra característica importante del concepto IEHA es el proceso de control simplificado. En contraste con Habibi,
Alfayad et al. proponer bomba de control de desplazamiento por medio de un componentes de regulación
mecánica-hidráulica construida en la bomba [24]. Evidentemente, el diseño de la bomba debe ser ajustada para
acomodar componentes de regulación. Esto simplifica significativamente el control de accionamiento del motor
eléctrico,

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considerando que el rotor mantiene número constante de revoluciones. En el caso discutido, se utilizó una
bomba de pistón radial que - el uso de ciertos valores (fijas) de excentricidad - flujo alcanzado y la presión
de salida cuya relación se muestra en el diagrama (Fig. 4).

Figura 4

Relación de flujo de salida y de presión valores de IEHA para tres valores de excentricidad ( E = 0,34; 0,14; 0.07

mm) [ 25]

prueba experimental de IEHA incluye el levantamiento de 25 y 38 pesos kg a 20 mm / s, en los que el pistón del
cilindro es diámetro de 20 mm y la longitud del vástago del pistón es de 120 mm. La misma velocidad se obtuvo
con ambas pruebas [25]. Estos resultados muestran posibles capacidades de IEHA en términos de relación de
potencia-a-masa, y el poder-a-volumen. Las especificaciones y parámetros reales del prototipo fabricado IEHA
se dan en la Tabla 1.

Tabla 1

Especificaciones IEHA [24]

Parámetro Valor Unidad

tamaño LxWxP 80x40x40 mm

Peso 1000 gramo

Excentricidad ± 0,5 mm
Número de pistones (N) 20 -
Velocidad de rotación (ω) 3000 RPM
radio del pistón (R pag) 1.5 mm
Flujo (Q) ± 500 cm 3 / min
Presión (P) 50-100 bar

Con el fin de avanzar en la interacción robot con los seres humanos y el medio ambiente, Kargov et al. diseñado una
prótesis de mano robótica con accionamiento hidráulico [29, 30]. Aunque está basado en el uso de un sistema
hidráulico centralizado, su investigación hace hincapié en la necesidad de miniaturizar los componentes hidráulicos y
señala su eficiencia (Fig. 5).

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En este trabajo, se hicieron componentes en miniatura, lo que permite el sistema hidráulico que consiste en la unidad
de bomba, depósito, válvulas de control, una unidad de motor eléctrico y de control - para ser integrado en el de
tamaño natural de prótesis de mano robótica. Además, su tamaño y funcionalidad compacta permite el máximo
rendimiento.

Figura 5

a) vista esquemática de Kargov prótesis de mano; b) Comparación del tamaño de la bomba hidráulica (izquierda); microválvula (medio) y el

microcontrolador (derecha) con una moneda; c) Look de prótesis de mano [30]

Paralelamente a la obra de Kargov, Kaminaga et al. experimentado con la aplicación de actuador electro-hidrostática
en articulaciones de las rodillas y una mano robótica para un robot humanoide [31, 32]. El objetivo de esta
investigación era lograr cierto grado de adaptabilidad de los mecanismos que generan los movimientos del robot, en
situaciones en las que el robot interactúa con los seres humanos o los objetos dentro de su entorno. A fin de lograr el
grado deseado de capacidad de adaptación, que permiten que el robot para simular reacciones similares a las
humanas, cuando se enfrentan a un obstáculo. Los mecanismos incorporados generan los movimientos humanos,
con un grado conveniente de back-conducción. A falta de este requisito es responsable de causar errores tales como
el desplazamiento o la rotura del objeto encontrado (obstáculos), daños en el robot, error de posicionamiento, etc. La
misma capacidad de back-capacidad de conducción da la ventaja de sistemas hidrostáticos en comparación con sus
contrapartes eléctricas, ya que son capaces de controlar la dirección, el sentido y velocidad de movimiento bajo
cargas útiles significativos. En confirmación de esta reivindicación, la Fig. 6, muestra una comparación entre
sistemas electromecánicos e hidrostáticos, relacionando su velocidad de reacción, es decir, el logro de la unidad de
potencia por unidad de tiempo. Además, la fiabilidad de dispositivo EHA podría mejorarse mediante el uso de la
estrategia de regeneración de la fuerza vibrotáctil [33].

Al lado de la parte posterior-facilidad de conducción, en el documento [31] también señala el principio de

modularidad que facilita el montaje y desmontaje del sistema, mejorando así el mantenimiento.

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Figura 6

Tiempo / Power y Medios de relación / Power para motores eléctricos e hidráulicos [34]

Al lado de la parte posterior-facilidad de conducción, en el documento [31] también señala el principio de modularidad que facilita el montaje

y desmontaje del sistema, mejorando así el mantenimiento. Especialmente destacó, como la ventaja de los sistemas hidráulicos, es el

hecho, que un aumento de presión conduce a la reducción de tamaño de los componentes hidráulicos, de este modo, contribuir a la masa

disminuida del diseño general robot. Sin embargo, para la solución de diseño propuesta en este documento, aumento de la presión está

limitado debido al uso de mangueras hidráulicas. Las mangueras hidráulicas son una conexión flexible y se utilizan para proporcionar la

movilidad del motor hidráulico. Al mismo tiempo, las mangueras hidráulicas son un inconveniente por dos razones principales. En primer

lugar, no son fijos y son por lo tanto potencial obstáculo para los elementos móviles durante el funcionamiento del robot, y en segundo

lugar, debido al trabajo fluctuaciones de presión, que son susceptibles a la rotura, lo que resulta en la fuga de fluido y caída de presión. Se

muestra en la Fig. 7, es un esquema de sistema hidráulico utilizado para motorizar mano robótica diseñada por Kaminaga. El sistema

hidráulico de la antropomorfo mano robótica es bastante simple. Es un círculo hidráulico cerrado, que consiste en una bomba trocoidal

bidireccional y constantes motores de paletas de desplazamiento, uno para cada dedo. Para prevenir la deficiencia de aceite y cavitación

de la bomba, debido a fugas en los componentes, el suministro de aceite adicional se proporciona por la carga (o de relleno) de la bomba.

que consta de una bomba trocoidal bidireccional y constantes motores de paletas de desplazamiento, uno para cada dedo. Para prevenir la

deficiencia de aceite y cavitación de la bomba, debido a fugas en los componentes, el suministro de aceite adicional se proporciona por la

carga (o de relleno) de la bomba. que consta de una bomba trocoidal bidireccional y constantes motores de paletas de desplazamiento, uno

para cada dedo. Para prevenir la deficiencia de aceite y cavitación de la bomba, debido a fugas en los componentes, el suministro de aceite

adicional se proporciona por la carga (o de relleno) de la bomba.

Figura 7

mano antropomórfica esquema hidráulico [31]

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Además de bombas y motores, cada uno cerrado circuito hidráulico tiene dos válvulas limitadoras de presión
(válvulas de seguridad). Estas válvulas reaccionan a carga de trabajo inesperado (presión) picos en el conducto de
descarga, que se producen, por ejemplo, cuando un robot se enfrenta a un obstáculo. De acuerdo con la experiencia
práctica, la presión de las válvulas limitadoras se establece en el valor 10% mayor que la presión de trabajo máxima.
velocidades de trabajo Actuadores están controlados por un dispositivo regulador de la bomba o motor de
accionamiento eléctrico cuyo dirección y velocidad de rotación se ajustan a la pre-set y los valores de presión, fuerza
y ​velocidad medida.

El diseño similar de actuador electro-hidrostática, como se muestra en la Fig. 7, se utilizó para la aumentar el poder de
rodilla [35-37] para mejorar la resistencia física de un humano, que requiere menos habilidades para un funcionamiento
eficaz (Fig. 8).

Figura 8

a) El poder ayudar con la rodilla EHA; b) Motor hidráulico; c) unidad de bomba hidráulica [35]

Para disminuir el peso de dispositivo, en lugar de la bomba de carga, en esta instalación se utilizó acumulador presurizado

para prevenir la deficiencia de aceite y cavitación de la bomba. También en [36] se propuso el uso de controlador de baja

impedancia desarrollado, que combina inercia escalamiento y compensación de rozamiento basado perturbación observador.

El controlador tiene una tarea para compensar la fricción de la bomba o la pérdida de presión debido a la fricción de fluido que

se produce en las mangueras. Especificaciones del accionamiento de regulación utilizados en [35-37] se dan en la Tabla 2.

Tabla 2

Especificaciones EHA [35]

Parámetro Valor Unidad

La viscosidad del aceite 100 cSt

Peso 1124 gramo

desplazamiento de la bomba 0.36 cm 3 / min

el desplazamiento del motor 24 cm 3 / min

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Velocidad máxima del motor (ω) 55 RPM

El par máximo de motor (M) 30 a 10 rpm Nuevo Méjico

presión máxima de funcionamiento (p) 46 bar

resultados de las pruebas de la serie dispositivo de aumento de potencia que el consumo de energía del operador se
redujo en un 25% [36].

Para mejorar back-capacidad de conducción de un EHA y reducción de la fricción entre deslizante componentes
mecánicos de la bomba, Kaminaga [38, 39] uso propuesto de bomba de tornillo viscoso (Fig. 9), que transfiere energía
cinética mecánica en energía cinética de fluido con fricción viscosa del fluido. bombas de tornillo tienen algunas
ventajas sobre las bombas de engranajes, paletas y pistones tales como pequeña fricción, la operación de alta
velocidad y las pulsaciones presión y de flujo muy pequeños. Esto es importante con el fin de lograr el control de la
fuerza suave.

Figura 9

Outlook y sección transversal del diseño de la bomba de tornillo desarrollado [38]

Evaluación del rendimiento de la bomba de tornillo desarrollado se muestra en la Fig. 10. La linealidad está
presente entre el caudal y cambios de presión para cada par de torsión aplicado.

Figura 10

Resultado de presión-flujo evaluación características de la tasa. LS ajuste muestra las líneas encajan con mínimos cuadrados

método [38]

El diseño mecánico presentado del prototipo bomba de tornillo logra la presión de descarga máxima de
12 bar y el caudal máximo de 3 cm 3 / min. Además, la bomba de tornillo logra 30% de reducción de la
pulsación contra la bomba trocoidal en el peor de los casos, mientras que el par de accionamiento de
espalda total era de un tercio

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la del caso con la bomba trocoidal, lo que mejoró significativamente la eficacia y copia de la capacidad de conducción de
EHA. Los parámetros de diseño de la bomba de tornillo se muestran en la Tabla 3.

La Tabla 3 especificaciones de

la bomba de tornillo [38]

Parámetro Valor Unidad

La viscosidad del aceite 100 cSt

longitud del tornillo axial (l t) 62 mm

diámetro Diámetro (d t) 28 mm
anchura de ranura (w do) 9 mm
Profundidad de la ranura (h do) 0.5 mm
la anchura del reborde (w segundo) 1 mm
brecha Screw-manga (h gramo) 15 micras

Número de hélices (n t) 3 -
Reducción de la bomba antes 2 -

Los autores de este trabajo creen que, la aplicación de monitoreo de condiciones en los sistemas hidráulicos, tales como EHA / IEHA para

la robótica pueden aumentar significativamente la fiabilidad y la seguridad, y reducir los costes de mantenimiento. Como resultado de su

investigación, Chinnah [40] desarrollado un enfoque para monitorizar los parámetros relevantes utilizando filtro de Kalman extendido con el

fin de aumentar la fiabilidad y la eficiencia de los dispositivos de EHA. De manera más precisa, que supervisa dos parámetros importantes -

módulo de volumen y módulo de viscosidad, y su influencia en el rendimiento EHA. La reducción del módulo de volumen eficaz, como

resultado de que el aire en el fluido de trabajo, afecta significativamente a la velocidad de respuesta del dispositivo de EHA, lo que reduce

su estabilidad en funcionamiento. Por otro lado, el cambio en el índice de viscosidad indica contaminación del fluido, desgaste sellador y / o

desgaste de las superficies funcionales en los componentes, que también impactos EHA operan eficiencia. Sampson [41] también

contribuyó al desarrollo y la mejora de los dispositivos de robot EHA mediante la investigación de la posibilidad de lograr una alta precisión

de posicionamiento, que se mide en una escala nano. Se emplea la lógica difusa para proporcionar un control de precisión de

posicionamiento con independencia de la magnitud de las fuerzas de trabajo y las longitudes de carreras de trabajo, teniendo en cuenta la

fricción de Coulomb. El modelo de control EHA también fue avanzado mediante la aportación de Lin [42], que trabajaba en el desarrollo de

un controlador que considera tanto la influencia de la fricción y otros parámetros no lineales. Sampson [41] también contribuyó al desarrollo

y la mejora de los dispositivos de robot EHA mediante la investigación de la posibilidad de lograr una alta precisión de posicionamiento, que

se mide en una escala nano. Se emplea la lógica difusa para proporcionar un control de precisión de posicionamiento con independencia

de la magnitud de las fuerzas de trabajo y las longitudes de carreras de trabajo, teniendo en cuenta la fricción de Coulomb. El modelo de

control EHA también fue avanzado mediante la aportación de Lin [42], que trabajaba en el desarrollo de un controlador que considera tanto

la influencia de la fricción y otros parámetros no lineales. Sampson [41] también contribuyó al desarrollo y la mejora de los dispositivos de

robot EHA mediante la investigación de la posibilidad de lograr una alta precisión de posicionamiento, que se mide en una escala nano. Se

emplea la lógica difusa para proporcionar un control de precisión de posicionamiento con independencia de la magnitud de las fuerzas de trabajo y las longitudes de carreras

3 Ventajas y desventajas de las unidades de EHA / IEHA

A partir de la investigación presentada, que se resumen en esta revisión de la literatura, es evidente que los
investigadores han puesto gran esfuerzo en investigación y desarrollo de nuevos dispositivos actuadores en
sistemas robóticos. Un enfoque se colocó en el análisis de

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investigaciones previas relacionadas con el desarrollo de una solución híbrida de accionamiento que produce un
alto rendimiento operativo y cumple numerosas necesidades de los usuarios de sistemas robóticos de varios
dominios - prótesis robótica de miembros humanos, los robots humanoides, aplicaciones militares, etc.

A pesar de que los motores eléctricos son fiable, compacto y controlable, sufren de deficiencias que las
hacen incompleta a pesar del hecho de que son los actuadores más utilizados para aplicaciones robóticas.
Debido a sus características favorables, híbrido (combinado) actuadores electro-hidrostática pueden
compensar esas deficiencias. Aplicación de EHA / IEHA eliminar deficiencias dos importantes: reacción (que
son el resultado de las tolerancias de dimensiones nominales y en servicio de desgaste de los componentes
utilizados para la transmisión de potencia - trenes de engranajes) y el pequeño relación potencia-masa.

EHA / IEHA unifica una serie de características que satisfagan los requisitos de los sistemas robóticos
modernos. De acuerdo con las pruebas de laboratorio informados por los autores mencionados anteriormente,
EHA / IEHA cumple con éxito los requisitos tales como: exactitud, precisión, control simple, capacidad de
integrar, modularidad, la flexibilidad, la compacidad, la eficiencia energética, pequeña masa, control continuo de
la dirección de rotación bajo altas cargas útiles , etc.

El concepto de aplicación EHA / IEHA requiere que cada componente de unión o móvil tiene su propia unidad de
accionamiento autónomo, que permite su funcionamiento independiente, incluso en caso de que algunas de las
unidades de las articulaciones fallan (de acuerdo con el principio de descentralización). Esto no se puede lograr
con el agregado hidráulico centralizado, donde, en caso de que falle, el sistema hidráulico está fuera de servicio.
principio de la descentralización también es beneficioso para el mantenimiento. Es más sencillo y más rápido
para reemplazar un dispositivo compacto instalado dentro de una articulación, que sustituir un agregado central
completa. Uno de los principales inconvenientes de los sistemas hidráulicos convencionales es que se basan en
el agregado hidráulico central. El agregado central se compone de una o más bombas hidráulicas, que son
accionados por uno o varios motores eléctricos (o motor de combustión interna, en caso de una aplicación
móvil), y un amplio depósito lleno de aceite hidráulico. La bomba, el motor eléctrico y el depósito deben tener el
tamaño para cumplir los requisitos de todos los actuadores instalados dentro de la aplicación robótica. En el lado
negativo, esto contribuye al aumento de roboticas dimensiones totales y de masas.

El inconveniente de la hidráulica, que se menciona en la referencia [22], es de presión variable, que afecta
significativamente la exactitud y la precisión de la operación del robot. Además de la precisión de posicionamiento, este
fenómeno puede afectar a la durabilidad de los componentes individuales, por ejemplo, mangueras hidráulicas. Las
oscilaciones de presión pueden conducir a un fallo prematuro de las mangueras hidráulicas. Tales fluctuaciones nunca
pueden ser eliminadas por completo, pero ciertas soluciones contemporáneas pueden aliviar en gran medida el problema.
Las soluciones disponibles incluyen la aplicación de acumulador, resonador de Helmholz, adaptativo amortiguador de
pulsaciones hidroneumático, etc. [43-45].

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V. Karanović et al. Revisión de Desarrollo Etapas del diseño conceptual de Electro-hidrostática del actuador de Robótica

Uno de los inconvenientes a menudo considerados relacionados con los componentes hidráulicos, son las fugas de
fluidos internos y externos. fuga de líquido interna significa flujo de aceite de alto a la zona de baja presión (dentro de los
componentes), mientras que la fuga externa se produce fuera del sistema, en el entorno. Aumento de la presencia de
fugas afecta la frecuencia rendimiento total de los componentes hidráulicos individuales, y el sistema completo. fugas de
aceite hidráulico aumentan ya sea debido al aumento de la holgura entre los elementos de trabajo de los componentes,
o debido a la menor viscosidad del aceite hidráulico. Aunque sellos modernos se hacen de materiales avanzados -
mientras que las tolerancias son cada vez más estrecho, ya sea como resultado de componentes en miniatura
hidráulicos, o aumento de la precisión y la fricción de precisión está siempre presente durante el funcionamiento como
resultado del desgaste de superficies de apoyo. Esto aumenta holguras, y promueve la fuga de aceite. El proceso de
desgaste, lo que resulta en la disipación de energía, depende de las condiciones de funcionamiento, de contacto pares
materiales, el nivel de contaminación del aceite, etc., pero es ciertamente menor que en un caso de transmisión
mecánica (tren de engranajes, los pares de fricción, palancas, etc.) . Un detalle importante también digno de mención,
en opinión de los autores, es que el sistema IEHA [25] carece de una válvula limitadora de presión. la válvula limitadora
de presión protege el sistema de sobrepasar el máximo permitido la presión de trabajo. En lugar de válvula limitadora de
presión, que el sistema está equipado con sensores que definen su funcionamiento, reaccionan a las influencias
externas, enviando señales a la unidad de control que aumenta o disminuye la capacidad de la bomba (que regula
indirectamente la presión) mediante la regulación de la excentricidad. Esto significa que, cuando se produce una
perturbación en el funcionamiento del sistema, los sensores deben registrar aumento de presión, y regular
adecuadamente funcionamiento de la bomba. Por lo tanto, aumento de la presión y su regulación dependen del
funcionamiento de los sensores, la unidad de control central, y la bomba. Este es cuestionable en términos de fiabilidad
de control, ya que depende de más componentes que la solución que se basa en la válvula limitadora de presión que
regula directamente perturbaciones emergentes.

El micro-bomba para IEHA tiene un diseño complejo, especialmente si las tolerancias de fabricación son muy ajustados, a punto de los de

la servo y componentes proporcionales (de 1 a 5 micras), que requiere acabado superficial de alta calidad y aumenta los costes de

fabricación. complejo diseño y la alta calidad de la demanda acabado superficial mayor atención al mantenimiento de componentes en

general, con enfoque principal en el mantenimiento y el acondicionamiento del medio de energía, es decir, el fluido de trabajo. Debido a la

contaminación del fluido con partículas, diferentes mecanismos de desgaste se producen más a menudo que contribuyen a fallos de los

sistemas hidráulicos. Es importante señalar que, debido al desgaste, los componentes del sistema se convierten en una fuente interna de la

contaminación del fluido. Esta contaminación también conduce a cambios en las características del aceite, especialmente la viscosidad,

que es crucial para el funcionamiento del sistema hidráulico. Como resultado de grandes cantidades de contaminantes presentes en el

fluido de trabajo, hay otro problema, que es la acumulación de impurezas en los huecos entre los elementos de trabajo de los componentes

hidráulicos que provoca errores en la forma de tres tipos de bloqueos mecánico, físico-químicas , y térmica [46]. Ninguno de los

documentos revisados ​proporcionó los datos en los fluidos de trabajo utilizados por sus sistemas. Sin embargo, independientemente de

que, sabiendo que las holguras entre los elementos de trabajo móviles y fijos de Ninguno de los documentos revisados ​proporcionó los

datos sobre los fluidos de trabajo utilizados por sus sistemas. Sin embargo, independientemente de que, sabiendo que las holguras entre

los elementos de trabajo móviles y fijos de Ninguno de los documentos revisados ​proporcionó los datos sobre los fluidos de trabajo

utilizados por sus sistemas. Sin embargo, independientemente de que, sabiendo que las holguras entre los elementos de trabajo móviles y

fijos de

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Acta Polytechnica Hungarica Vol. 11, No. 5, 2014

estos componentes micro son del mismo orden de magnitud que los componentes de servo-hidráulico, se puede
recomendar ISO 16/14/11 (NAS 6) Clase de pureza aceite para EHA / IEHA, de acuerdo con los fabricantes de
componentes de servo-hidráulico [47]. Esta clase pureza requiere filtros incorporados, que separan las impurezas
mencionadas de origen externo o interno del fluido, manteniendo así la vida de servicio nominal de los
componentes hidráulicos y líquido, mientras se mantiene el funcionamiento del sistema sin defectos. También es
importante conocer la localización de filtro dentro del sistema, debido a la posible problema con cavitaciones y
aceite insuficiente en-flujo que pueden ocurrir cuando el filtro se coloca en la rama de aspiración.

En comparación con los sistemas hidráulicos convencionales, la ventaja de dispositivo IEHA radica en el hecho de
que se fija en un actuador (es decir, las articulaciones), minimizando las pérdidas innecesarias en la transferencia
de energía de fluido a través de líneas de tuberías y mangueras. Además, los dispositivos IEHA impiden potencial
peligro de enredo línea de manguera durante la operación del robot, que de otro modo podría conducir a la
sección transversal de la manguera reducida, resultando en ráfagas de presión y sobretensiones hidráulicos. El
uso de EHA / IEHA también aumenta la capacidad dinámica del sistema y reduce el número de posibles
ubicaciones donde las fugas de aceite externos son propensos a aparecer. La aplicación de EHA / IEHA en
conjunción con cilindros hidráulicos simétricos y un motor hidráulico bidireccional, elimina la necesidad de la
válvula de flujo o válvulas de distribución, ya que la dirección de flujo y capacidad de la bomba están regulados
por la micro-válvula de la bomba integrada. Otra ventaja de este dispositivo es el conjunto compacto de
componentes hidráulicos miniaturizados con pequeñas dimensiones generales y una muy buena capacidad de
integración. de dimensiones globales reducidas contribuyen a la eficiencia del espacio y menor masa del sistema
que resulta en la que está instalado EHA / IEHA. Existen algunas propuestas adicionales que no están
directamente relacionados con el problema EHA, pero podrían utilizarse para mejorar la funcionalidad de la EHA o
IEHA. Precup et al., Propone un nuevo método de diseño para los controladores de 2-DOF que se pueden utilizar
para mejorar la simplicidad de control a un bajo coste, particularmente en aplicaciones industriales [48]. El
desarrollo de controladores que tengan en cuenta la dinámica de todo el sistema robótico, incluyendo los efectos
de interacción con el ambiente, tales como el deslizamiento, la rodadura, resistencia, etc. [49, 50] también deben
ser considerados. Heron y Huges [51] desarrollado un nuevo contaminante seguimiento de esquema para
examinar el nivel de limpieza de fluido en un sistema hidráulico, en la presencia de contaminantes sólidos en el
fluido, la fricción entre los elementos de trabajo de componentes aumenta hidráulicos y el sistema funciona en el
zona crítica. Crowther et al. [52] construyó un modelo de red neuronal para un sistema de accionamiento
hidráulico, la investigación de la falta de presión de suministro, fugas internas en el actuador, y la carga de fricción
dinámica. Skormin y Apone [53] desarrollaron un proceso de predicción de fallos, la detección y la utilización de
las tendencias exhibidas por la estimación de parámetros. Los fallos investigados incluyeron la fuga de las
bombas hidráulicas. Gaspar et al., propuesto un control de predicción observerbased [54] que se puede usar para
predecir los valores críticos de antemano usando un intervalo de tiempo corto. Petra et al. implementado con éxito
la solución de red neural [55], que proporcionan una buena precisión y reducir la gran demanda de recursos
computacionales.

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conclusiones

Es cierto que el desarrollo de la robótica depende del desarrollo de otras áreas científicas y de ingeniería
relacionados. Hidráulica ha demostrado definitivamente su valor en aplicaciones robóticas, cediendo
resultados positivos en numerosos experimentos de laboratorio con dispositivos EHA. Estos resultados
alentadores aún más hincapié en la necesidad de una constante investigación y desarrollo de sistemas y
componentes hidráulicos, y su modificación para cumplir con los requisitos de diversas aplicaciones
robóticas.

As stated above, it can be noted that the EHA/IEHA devices have perspective in the field of robotics. As
mentioned in Chapter 3, there are many ways to improve EHA/IEHA devices by implementing hardware
and software solutions in order to: eliminate pulsations of pressure and flow, compensate positioning
errors, simplify device installation, simplify equipment maintenance, improve accuracy, improve energy
efficiency, etc.

Considering the application of hydraulics in robotics, it is certain that further research efforts shall be
directed towards:

- Improving innovative design of hydraulic components used in the EHA and IEHA systems
including miniaturization of hydraulic components and systems and developing ability to integrate
hydraulic systems for robotic applications,

- Desarrollo de sistemas de control para actuadores electro-hidráulico-mecánica combinada,

- Desarrollo de algoritmos basados ​en los observadores a predecir los parámetros críticos y mejorar la respuesta en el tiempo

de accionamiento,

- Desarrollo de procedimientos para el mantenimiento y el mantenimiento preventivo de los sistemas hidráulicos

en miniatura,

- El desarrollo de fuentes de energía para los motores eléctricos en forma de miniatura, baterías de gran
capacidad para permitir un rendimiento a largo plazo de los sistemas EHA / IEHA en aplicaciones móviles.

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