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Presentado por:
Franklin Javier Silva Osorio
1096223805
Grupo:
243005_56
Tutor
JUAN CAMILO TEJADA ORJUELA
Desarrollo
v − vr − vl − ve = 0
di
v−i∗R−L − kω = 0
dt
di
v − i ∗ 1 − 0.5 − 0.01ω = 0
dt
di
v−i− − 0.01ω = 0
2dt
Formula ecuación de torques:
Te − Tj − Tb = 0
Te = ki
dω
Tj = J
dt
Tb = Bω
dω
ki − J − Bω = 0
dt
dω
0.01i − 0.01 −ω=0
dt
2) Ecuación:
di
𝑣−i∗− − 0.01ω = 0
2dt
di
= 2(−0.01ω − i + v)
dt
dω
0.01i − 0.01 −ω=0
dt
dω
= i − 100ω
dt
Salida A y B
𝑖̇ −2 −0.02 𝑖 2
=[ ] + [ ]𝑣
𝜔̇ 1 −100 𝜔 0
Salida c y D
𝑖
𝑦 = [0 1] + 0
𝜔
−2 −0.02
A=[ ]
1 −100
2
B=[ ]
0
C = [0 1]
D=0
3)
Ecuación #1:
di
= 2(−0.01(10) − i + 5) − 0.02(ω − 10) − 2(i − in) + 2(v − 5)
dt
di
= 0.02(ω
̂ ) − 2(î) + 2(v̂)
dt
Ecuación #2:
dω
= i − 100(10) − 100(ω − 10)
dt
dω
̂
= î − 100ω
̂
dt
Nota: Las 2 ecuación son lineales
−2 −0.02
A=[ ]
1 −100
2
B=[ ]
0
C = [0 1]
D=0
Espacio de estados
5) Representación Función de transferencia