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Caractérisation fréquentielle
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I Acquisition par microphone (signal electrique). et le signal et dit d’énergie finie si E < ∞.
I Mesure de l’altitude lors d’un déplacement (variable z). Unité : Joule, Calorie ou Wattheure (J, Cal ou Wh, 1 calorie = 4.2 J).
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Puissance moyenne Exemple
Tension aux bornes d’une résistance
I u(t) est la tension, i(t) l’intensité et R la résistance.
Puissance moyenne d’un signal
I u(t) = R.i(t) (loi d’Ohm).
On définit la puissance moyenne d’un signal par
I u(t) = 1 si t ∈ [0, 1] et O sinon, R = 1.
Z + T2
1
P m = lim |x(t)|2 dt (3)
T →∞ T − T2 Puissance instantanée
1
px (t) = u(t) ∗ i(t) = u(t)2 =
I Si le signal est périodique, la puissance moyenne peut être calculé sur une R
période.
I La puissance est homogène à une énergie divisée par un temps. Énergie du signal
Z +∞
I Notons qu’il existe aussi la valeur efficace qui est la racine carrée de la 1
E= |u(t)|2 dt =
puissance moyenne. R −∞
I Un signal dénergie finie est de puissance moyenne nulle.
I Unité : Watt (W). Puissance moyenne
Z + T2
1
P m = lim |u(t)|2 dt =
T →∞ T R − T2
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Définition
un phénomène perturbateur pouvant gêner la perception ou l’interprétation d’un Définition
signal. Le rapport signal sur bruit est définit par :
Exemples PS
RS/B = ou RS/B (dB) = 10 log10 (RS/B ) (4)
PB
I Signaux Satellite et Astrophysique
I Télécom : Signal satellite est signal, astro est le bruit avec PS la puissance du signal et PB la puissance du bruit
I Astrophysique : Satellite est le bruit, astro est le signal I Un processus d’acquisition doit avoir le meilleur RSB possible.
I Réseau EDF, pic à 50Hz quand on fait des mesures de tension. I Le Rapport signal sur signal + bruit est également utilisé.
PS
Bruit additif RS/S+B =
Le bruit additif est un bruit qui vient se rajouter à un signal. PX+B
.
y(t) = x(t) + b(t) I Un filtrage permet d’améliorer le RSB quand les signaux sont différent en
terme de contenu fréquentiel.
y(t) est le signal observé, x(t) le signal qui nous intéresse et b(t) le signal de
bruit.
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Propriétés des signaux Propriétés des signaux (2)
Signal x(t)
Signal x(t) Signal Causal
0.5
1.0
0.1
2 0.2 0 pour t < 0
Exemple : x(t) = exp(− t2 ) x(t) = 2 0.0
0.0
4 2 0 2 4
sin(t) exp(− t2 ) pour t ≥ 0 0.1
t 4 2 0 2 4
t
Signal x(t)
Signal Périodique 1.1 Signal x(t)
Signal Impair 0.4
Périodique de période T si 1.0
0.2 0.9
0.7
0.2
Exemple : 0.6
2 0.4 Exemple
( : x(t) =
x(t) = sin(t) exp(− t2 ) 2 0.5
4 2 0
t
2 4 exp(− (t−1)
2 ) 0<t<T 0.4
2
exp(− (t−kT2 −1) ) kT < t < (k + 1)T 0.3 4 2 0
t
2 4
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(a) Signal (b) Décalage temporel τ =2 (c) Miroir 0.0 0.0 0.0
1.0 1.0
0 pour t < 0 0.8 δ(t) = lim Π(t) (7) 0.8
T →0
Γ(t) = 1/2 pour t = 0 (5) 0.6 0.6
0.4
Pas une fonction mais une distribution. 0.4
1 pour t > 0
0.2
Peut être vue comme la dérivée de 0.2
0.2 4 2 0 2 4
Exemple : coup de marteau. 0.2
4 2 0
t
2 4
t
I Propriétés : δ(t) = 0, ∀t 6= 0 et
Porte ou rectangle Signal PiT (t)
0.25
Z +∞
0.20 δ(t)dt = 1 (8)
1/T pour |t| < T /2 0.15
−∞
ΠT (t) = 1/2T pour |t| = T /2 (6) 0.10 I Souvent appelé fonction d’évaluation car
0.05
0 ailleurs Z +∞
0.00
I 1 T T
Π(t) = T (Γ(t − 2 ) − Γ(t + 2 )). 0.05 4 2 0 2 4
hδ(t − t0 ), x(t)i = x(t)δ(t − t0 )dt = x(t0 ) (9)
t −∞
I Signal d’énergie finie.
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8
0 0
4 5
2
10 10
Signal exp((0.0 + −2j) ∗t) Signal exp((0.0 +0j) ∗t) Signal exp((0.0 +2j) ∗t)
1.0 1.0
0.8
0.5 0.5
5
5
10
8
ez (t) = cos(w ∗ t) + i ∗ sin(w ∗ t) 0
6
0
.5 5 4 5
2
10 10
0
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4 4 2 0 2 4
t t t
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Rappels sur les systèmes Systèmes bouclés
x(t) y(t)
Système x(t) (t) u(t) y(t)
+ Régulateur Système
−
m(t)
Définition Capteur
Un système est procédé qui résulte en une transformation d’un signal. Il est
définit par une fonction de transfert qui décrit la relation entre le signal d’entrée
x(t) le signal de sortie y(t).
I En automatique, on cherche à contrôler la sortie d’un système.
I Synthèse d’un régulateur qui contrôle au mieux la sortie.
Cas d’utilisation des systèmes
I On s’intéresse aux propriété du système une fois que le régulateur est inséré
I Identification de système.
dans la boucle.
I Synthèse de système (filtrage). I Attention aux problèmes de stabilité, propriété des systèmes.
I Synthèse de système bouclé (automatique, contrôle).
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Causalité
x(t) y(t) Un système est causal si sa sortie à un instant t ne dépends que de l’entré à
Système l’instant t et avant.
I Un système sans mémoire est causal.
Toutes les propriétés suivantes sont définie sur le système x(t) → y(t). I y(t) = x(t + 1) pas causal ! ! !
I Systèmes physiques causaux (circuits électroniques)
Mémoire
le système est sans mémoire si la sortie à l’instant t ne dépend que de l’entrée à
l’instant t. y(t) = f (x(t)). Stabilité
Pour qu’un système soit stable, il faut que :
Exercice
Les systèmes décrits ci-dessous sont-il avec ou sans mémoire. Si |x(t)| < Mx , ∀t, alors |y(t)| < My , ∀t (11)
I y(t) = K ∗ x(t) tension aux bornes d’une résistance avec x une intensité.
I I Propriété essentielle des systèmes.
y(t) = x(t − τ ).
Rt I C’est la capacité du système de revenir à un état d’équilibre.
I v(t) = C1 −∞ i(τ )dτ .
I Systèmes physiques stables.
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Propriétés des systèmes (2) Exemples de systèmes
Invariance temporelle
L’invariance temporelle d’un système implique que
Système diviseur
x(t − τ ) → y(t − τ ) Montage diviseur classique.
I Loi du système :
I Un décalage temporel de l’entrée implique le même décalage pour la sortie.
I La réponse du système ne dépend pas du temps. R2 y(t) =
x(t)
Linéarité
Un système est linéaire si pour deux systèmes quelconques I Propriétés
R1 y(t)
alors
1. x1 (t) + x2 (t) → y1 (t) + y2 (t)
2. ax1 (t) → ay1 (t) pour a ∈ R
Propriété très utile pour la simplification des calculs.
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x(t) =
Dérivateur Sommateur/différence
I Propriétés
x(t) y(t) x1(t) y(t)
d +
dt +
x2(t)
dx(t)
y(t) = y(t) = x1 (t) + x2 (t)
dt
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Systèmes linéaires invariants dans le temps Systèmes linéaires invariants dans le temps (2)
Définition
I
Les équation différentielles ordinaires
Classe de systèmes très communs en pratique.
I
Le système est donc définit par une équation de la forme :
Propriétés (rappels) :
I Linéarité dy(t) dn y(t) dx(t) dm x(t)
x1 (t) + ax2 (t) → y1 (t) + ay2 (t) a0 y(t) + a1 + · · · + an n
= b0 x(t) + b1 + · · · + bm (12)
dt dt dt dtm
I Invariance en temps
x(t − τ ) → y(t − τ ) I Les systèmes définis par des EDO sont une classe importante des SLIT.
I Également appelées équations différentielles linéaires à coefficients
Exemples constants.
I I n est le nombre de dérivées pour y(t) et m pour x(t).
Montage électronique à base de résistances/condensateurs/bobines.
I I La sortie du système peut être obtenue en résolvant l’équation (12)
Mécanique de Newton.
I Mécanique des fluides
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0.5
Convolution
0
La convolution définit la relation entre l’entrée et la sortie d’un SLIT à travers la
relation −0.5
−1 0 1 2 3 4 5
temps
Réponse impulsionnelle h(t)
y(t) = x(t) ∗ h(t) (13) 1.5
Z +∞
1
= x(τ )h(t − τ )dτ (14)
−∞ 0.5
0
où h(t) est la réponse impulsionnelle du système.
−0.5
I Si x(t) = δ(t) alors −1 0 1 2 3 4 5
temps
Z +∞
y(t) = δ(τ )h(t − τ )dτ = h(t) Soit x(t) = Γ(t) un échelon. et un système dont la réponse impulsionnelle est de
−∞
la forme h(t) = Γ(t)e−at avec a = 1 > 0.
I δ(t) est l’élément neutre de l’opérateur de convolution.
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Propriétés des SLIT Propriétés des SLIT (2)
Mise en série
Soit deux SLIT h1 (t) et h2 (t) mis
Causalité
en série.
x(t) y(t) Un système SLIT est causal si sa réponse impulsionnelle est nulle pour t < 0 :
Le système équivalent est
h(t) = 0, ∀t < 0
h(t) = h1 (t) ∗ h2 (t)
Mise en parallèle
Réponse indicielle
Soit deux SLIT h1 (t) et h2 (t) mis
La réponse indicielle est la réponse du système à une entré de type échelon,
en parallèle.
y(t) c’est à dire pour
Le système équivalent est x(t) +
+
x(t) = Γ(t)
h(t) = h1 (t) + h2 (t) La sortie du système peut ainsi se mettre sous la forme suivante :
Z t
Stabilité y(t) = h(v)dv (15)
Si un SLIT est stable alors −∞
Z ∞
lim h(t) = 0 et |h(t)|dt est bornée
t→+∞ −∞
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Filtre moyenneur
Un système qui retourne la moyenne du signal d’entrée sur une fenêtre
temporelle de taille T
Soit le système définit par la réponse impulsionnelle h(t) = .
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