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LA MÁQUINA ASÍNCRONA
(de inducción)
CLASIFICACIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS
ROTATIVAS DE CORRIENTE ALTERNA (AC)
POLOS SOMBREADOS
FASE PARTIDA
CONDENSADOR PERMANENTE
DOBLE CONDENSADOR
INDUCCIÓN
REPULSIÓN
ROTOR REPULSIÓN EN EL
ARRANQUE
DEVANADO
MONOFÁSICO
REPULSIÓN-INDUCCIÓN
HISTÉRESIS
SÍNCRONO RELUCTANCIA
IMAN PERMANENTE
SIMPLE
JAULA DOBLE
INDUCCIÓN
MOTOR AC ROTOR DEVANADO BARRA PROFUNDA
POLIFÁSICO
ROTOR CILÍNDRICO
SÍNCRONO
POLOS SALIENTES
UNIVERSAL AC-DC
DEVANADO EN SERIE
CLASIFICACIÓN DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS
ROTATIVAS DE CORRIENTE CONTINUA (DC)
EXCITACIÓN
INDEPENDIENTE
EXCITACIÓN
SERIE
CONMUTACIÓN
CONVENCIONAL EXCITACIÓN
PARALELA (SHUNT)
(MECÁNICA)
EXCITACIÓN
COMPUESTA (COMPOUND)
IMÁN
PERMANENTE
MAQUINA DC
SIN ESCOBILLAS
CONMUTACIÓN (DISPARADOS POR POSICIÓN)
ROTOR DE IMÁN
ELECTRÓNICA PERMANENTE
PASO A PASO
ROTOR DE RELUCTANCIA
VARIABLE
Aspectos Constructivos de las Máquinas Asíncronas
(de inducción)
Motores con rotor de Jaula de Ardilla
Altas Potencias
Figura 4. Ranura estatórica para devanados esparcidos de capa simple y doble capa.
a – Con jaula de ardilla soldada.
b – Con devanado de ardilla fundido.
c – Ranuras y barras retóricas.
1 – Circular.
2 – Tipo botella.
3 – Ovalado (tipo pera).
4 – Rectangular.
5 – Trapezoidal.
6 – Doble jaula.
7 – Doble Jaula fundida.
8 – Doble jaula en diferentes ranuras.
1 – Cuña.
Figura 7. Ranuras de rotor devanado. 2 – Conductores.
3 – Aislamiento separador.
4 – Aislamiento de ranura (de cuerpo).
MATERIALES USADOS EN LA FABRICACIÓN DE MOTORES
Fierro Fundido.
CARCASA Aluminio.
40 40 40 40 40
A E B F H
DATOS A CONSIDERAR PARA LA SELECCIÓN DE UN MOTOR
ASINCRONO
1) NORMA IEC
34 - 1
34 - 2
Publicación 34 Máquinas Eléctricas rotativas.
34 - 12
IP a b
Protecc. Protecc.
Contra sólidos Contra agua
TM1584 TM1589-1
IP 55
Contra depósito de polvo
Contra chorro de agua
Categoría de motores de inducción de rotor de jaula
Diseño A.
Motores de jaula simple cuyos pares (torques) y corrientes de arranque son
normales, pequeño deslizamiento nominal ( 1 %), par máximo alto, factor
de potencia elevado x / x ' =1.
1 2
Utilización. Donde Tmax > TN, para satisfacer las sobrecargas de corta
duración.
Diseño B.
Motores con TARR normal, IARR baja (5 a 6 veces IN), Tmax < Tmax A , (de la
categoría A), cos φ cos φ A pequeño deslizamiento nominal 3 ó 4 %,
x1 / x2' = 2 / 3 = 0.667.
Estos motores son denominados “standard” o para usos generales.
Utilización. Como los de la categoría A, accionan: ventiladores, bombas
centrífugas, etc.
Diseño C.
Son motores de doble jaula, por lo que desarrollan un TARR alto, mayor que el
TARR B (de la categoría B), IARR baja, deslizamiento nominal 5 %,
'
Tmax < Tmax A, x1 / x2 = 3 / 7 = 0,428.
Diseño D.
Son de jaula simple, TARR alto, (275 – 300 %) TN y IARR baja, deslizamiento
'
nominal alto 5 – 8 %, deslizamiento nominal muy alto 8 – 13 %, x1 / x2 =1.
η D ηC η B η A
Características de torque Característica de corriente
para los diferentes diseños. para los diferentes diseños.
Características mecánicas de cargas TC f ( wm
r
ó s)
1) Torque constante TC f ( wm )
r
Algunas máquinas–herramientas,
grúas (guindastes, cabrestantes),
cargas de fricción, transportadores
de correa bajo carga constantes.
2) Torque variable linealmente con la rotación.
Máquinas-herramientas como
fresadoras y mandrinadoras,
mezcladoras de concreto, molinos.
5) Torque variable en forma no uniforme con la velocidad.
S1 S1
A B C
A B C
ESTATOR
ESTATOR
ROTOR
ROTOR
IB
Como consecuencia aparece un campo electromagnético giratorio:
m1 s p
B1s ( s , t )
B1max cos s t
2 2
m m
B1s 1 B1smax 1 0 F1smax
2 2 g'
nc n 60 1 RPM
nc rad / seg
f
ó c
p 2 30
2
ib 2 I 2 cos t
3 ir
4
ic 2 I 2 cos t 120º (2)
3
Ic
I a Ib I c I 2 Ib
t=0
b) Para un rotor de jaula m2=Z2: IZ 2 I1 I2
I3
i1 2 I 2 cos( t )
i
r
' ir
i2 2 I 2 cos ir t '
i3 2 I 2 cos i
r
t 2 '
.
.
iz2 2 I 2 cos ir t ( z2 1) '
m2 z2
y el número de espiras reales por fase
N rfase 1 / 2
o Respecto al rotor f2 sf
n2 r 1 sn1
p/2 p/2
o Respecto al estator
n2s n n2r (1 s) n1 s n1 n1
n2s n1
D
Te F2
2
donde:
D – Diámetro externo del rotor.
Rotor e2 e2
r
m
c
r
m
F2 E2
F2 F2 F2 F2 F2
T>0 I2
i2 i2 2
E2
F2 F2 F2 F2
T=0
º
i2 i2 2
I2
Según la ecuación mecánica de movimiento del rotor:
dmr
Te T0 Tmec J
dt
donde:
dmr
Tmec T0 Te J
dt
A X A X A X
r
m Te
r
m Te
r
Te
m
Te Te Te
Z B Z B Z B
Tarr
mr c s
GENERADOR 0 MOTOR 1 FRENO
ELECTROMAGNÉTICO
Te
Tarr
mr c s
GENERADOR 0 MOTOR 1 FRENO
ELECTROMAGNÉTICO
mr
-s s
GENERADOR 0 MOTOR 1 FRENO
ELECTROMAGNÉTICO
REDUCCIÓN DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA CON ROTOR GIRATORIO
A UNA MÁQUINA ASÍNCRONA CON ROTOR FIJO
El estudio y análisis de una máquina de inducción con rotor giratorio, se torna
dificultosa, pues esto implica que las frecuencias de las corrientes son
diferentes.
PARA : I1 f1; PARA : I 2 f 2 sf1
Esta reducción es posible, por cuanto al girar el rotor, las FMMs F1 y F2 y los
flujos 1 y 2 siempre giran a la misma velocidad síncrona y forman un campo
giratorio resultante; por lo tanto el diagrama fasorial será idéntico en ambos casos
y en cualquier momento de tiempo.
Además si el rotor gira con n=const. En régimen estacionario, el valor eficaz
de I2 y su desfasaje 2 respecto de E2 son constantes ya que su resistencia
activa r2 y su reactancia de dispersión X2 son constantes.
De donde se obtiene que la FEM con rotor giratorio es S veces la FEM con
rotor fijo.
X2S = sX2;
Para n=0: Z 2 r2 jX 2
E2
I2
(**) r2 / s jX 2 para f2 = f1
Por ejemplo si S=0.05 entonces 1/S=20, entonces comparando (*) con (**)
significa que al pasar a la máquina con rotor fijo la FEM aumentará en 20 veces,
por lo tanto la impedancia también tendrá que aumentar en 20 veces, bajo estas
condiciones el módulo de I2, así como su ángulo de desfasaje quedan constantes.
X 2S SX X
2 arctg arctg 2 arctg 2 const.
r2 r2 r2 / s
+1
j
-r2 I2
E2s = sE2
-jsx2 I2
-r2 I 2
s 2
-jx
2 E2
I2 2I
r2 1 S
r2 ad r2 * r2
S S
S
De la misma manera las pérdidas eléctricas en el devanado:
Pcu 2 m2 I 2 r2
2
y la potencia mecánica:
1 S
* r2
S
21 S
Pmec m2 I 2 r2
S
En consecuencia la potencia eléctrica consumida en la resistencia:
1 S
* r2
S
E2 ' E1 2 f1Nef
S
K dev 1
r
factor de devanado
Para la máquina con rotor devanado se tiene:
Donde:
r r
K p y Kd son factores de paso y distribución del devanado rotórico.
N fase p.q.Nb
r r
donde:
p : # de polos.
q : # de bobinas por grupo.
Nb : # de espiras por bobina.
ECUACIÓN FASORIAL DE TENSIONES DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA
CON ROTOR GIRATORIO Y PARÁMETROS NO REDUCIDOS
V1 E1 r1I1 jX 1I1......(1)
0 SE2 jSX 2 I 2 r2 I 2 ......(2)
Ecuaciones de tensiones de la Maquina Asíncrona con Rotor fijo (Frenado) y
Parámetro Reducidos
Recordando que:
s s
N ef E2 ' E1 m1 * N ef I2
av r
; ai r
N ef E2 E 2 m1 * N ef I2 '
y reemplazando en (2) I 2 ai I 2 ' y multiplicamos por av obtenemos:
r2 ' ai av r2 ar2
X 2 ' ai av X 2 aX 2
Pfe1 m1rM I Ma
2
y como E1 I MarM entonces:
2
mE
rM 1 1
Pfe1
Z m rm jX m
V1 E1 r1 I 1 jX 1 I 1
r2 '
0 E 2 ' jX 2 ' I 2 ' I2 '
s
E1 E 2 ' rm I M jX m I M
I M I1 I 2 '
DIAGRAMA FASORIAL DEL GENERADOR
V1 E1 r1 I 1 jX 1 I 1
r2 '
0 E 2 ' jX 2 ' I 2 ' I2 '
s
I M I1 I 2 '
E1 E 2 '
Analizando el diagrama fasorial conjuntamente con la ecuación de la corriente
real del motor y asumiendo E2 E2 se tiene:
E2 S sE2
I2
z 2 S r2 jsx2
sE2 r2 s 2 E2 x2
I 2 2 2 2 j 2 2 2 I 2a jI 2r
r2 s x2 r2 s x2
r1 x1 x2
V1 E1 r1 I1 jx1 I1
r2 I1 I 2
0 E1 I 2 jx2 I 2 IM
s rm r2
E1 E2 (rm j xm ) I M V1 E1 EE22 s
I M I1 I 2 y I1 I M ( I 2 ) xm
Obtenemos la relación de corrientes
V ( z m z 2 S )
I1 (*)
z1 z m z1 z 2 S z m z 2 S
• La corriente magnetizante:
E1 E2 V1 z1 I1
IM
zeq zm zm
z2 S zm
z1
z 2 S
I z z I z z z zm
I M 1 eq 1 1 I1 eq 1 I1 2 S I M I1 (**)
zm zm zm z
m 2S z
V1 z1
V1 1 z1
z 2 S
IM
z eq
V1
z eq I M V1
zm zm
z1 z m z1 z 2 S z m z 2 S
zm zm
I 2 I1 I M I 1 I V1 (***)
z m z 2 S z1 z m z1 z 2 S z m z 2 S
2
V1 V1
I 2
z z1 c1 z 2 S
z1 1 1 z 2 S
zm
En vacío: s 0 y z2 S por lo tanto :
V1
I10 lim I1 lim I1
s0 z2 S 0 z m z1
V1
I M 0 lim I M lim I M
s 0 z 2 S 0 zm z1
lim I 2 S 0
s0
V z m z 2 S
E1 I M z m por lo que
z1 z m z m z 2 S z1 z 2 S
E10 lim E1 V1
zm V
1
s 0 z m z1 c1
Interpretación física de c1 (factor de corrección)
V1 z
c1 1 1 c1e j c1 cos jc1sen
E1 zm
0,25 0,6 c1 1,02 1,06
V1
j x1 I M 0
A mayor potencia del motor 0 y la
parte imaginaria ymc1 0
I 2
V1
r2
V1
r2
E1 E 2
r1 jx1 c1 jc1x2 r1 c1 j x1 c1x2
s s
Luego la corriente rotórica reducida en el circuito “L” invertida aproximado será:
I 2 V1 V1
I 2
R R2 j X X
c1
c r
11 1 c 2 2
r
j c x
1 1 c 2
1 2x 1
1 2
s s
R1 X1 X'2 R'2
R1 c1r1 ; X 1 c1 x1 I1
I''2
R '2 c r ; X '2 c x '2
2
1 2
2
1
Rm
R'2 1-s
IM s
Rm r1 rm c1rm E1 E'2
Xm
X m x1 xm c1 xm
Determinación de parámetros a partir de las pruebas
de vacío y cortocircuito
La determinación de parámetros del circuito equivalente, que sirven para
pronosticar el comportamiento de un motor de inducción 3φ, se realizan
durante:
•El diseño electromagnético de un nuevo motor, antes de construirse y
•A partir de pruebas básicas sometidas a un motor existente.
Po m1
ro r1 rm
rm (Io ) 2
V0
V=
3 xo ( zo ) 2 (ro ) 2 x1 xm
x1
x1 x2'
Si al graficar la curva Pfe 1 Pmec f (V1 ) (figura 3), que representa, de acuerdo
a lo antes mencionado, una línea recta, y se proyecta hasta interceptarla con el
eje de las coordenadas. Determinaremos las pérdidas Pfe 1 y Pmec para la
tensión aplicada igual a la nominal V1 = VN.
Pcc
V 3 rcc r r '
zcc cc 3(Icc ) 2
1 2
r1 x1 I cc
Pcc
r'2 rcc 2
r1 r2'
VCC 3(Icc )
V=
3
x'2 I1cc (1.0 1.2)I1n
V12n 2
I ccn
V1n Pccn Pcc 2 Pcc 2
I ccn I1cc V1cc I1cc
V1cc
Donde I1cc, Pcc y V1cc corresponden a una de las medidas realizadas ó a uno
de los puntos de las características I1cc = f(V1), Pcc = f(V1). Con la finalidad de
descartar errores casuales, las magnitudes de I1cc, Pcc y V1cc es recomendable
tomarlas de las características construidas.
Transformación Electromecánica de la energía,
Pérdidas y Eficiencia del Motor Asíncrono
(FLUJO DE POTENCIA)
El circuito equivalente “T” y el diagrama de flujo de potencias reflejan todos
los procesos fundamentales durante la transformación electromecánica de la
energía en un motor asíncrono.
P1 m1V1I1 cos 1
Pcu1 m1r1I12
Pe P1 Pcu1 Pfe1
r2 2 r
Pe m1 I 2 m2 2 I 22
s s
Parte de la potencia electromagnética se disipa (se pierde) en forma de
pérdidas eléctricas (por efecto Joule) en la resistencia activa del devanado
Secundario (cobre del rotor).
Pmec Pe Pcu 2
1 s 1 s r I 2
Pmec m1
2 2
r I 2
m2 2 2
s s
Pmec (1 s ) Pe
-Pérdidas adicionales
Pad Obedecen fundamentalmente al contenido de armónicos
superiores en el campo magnético, que surgen por la
presencia de armónicos superiores en la FMM de los
devanados y debido a la forma dentada del estator y el
rotor.
En el primer caso, los armónicos superiores del campo
inducen FEMs y corrientes en los devanados, debido a lo
cual aparecen pérdidas eléctricas adicionales (notorios en
rotores de jaula de ardilla).
En el segundo caso, estos armónicos de campo producen
las pérdidas magnéticas adicionales en la superficie
(pérdidas superficiales) y el cuerpo de los dientes (pérdidas
pulsatorias) del rotor y el estator. Este último debido al
desplazamiento de los dientes rotóricos con respecto a los
del estator.
Debido a que las pérdidas adicionales presentan dificultades para su cálculo
o determinación experimental, las normas recomiendan tomar el 0,5% de la
potencia eléctrica que ingresa al motor bajo carga nominal.
así mismo, se debe indicar que en los devanados también surgen pérdidas
eléctricas adicionales debido a las corrientes parásitas por el efecto Skin. Sin
embargo, estas pérdidas, si fuera necesario, se consideran con un
correspondiente incremento en las resistencias r1 y r2 ; por lo que no se
consideran en Pad .
La potencia mecánica útil en el eje, o la potencia secundaria según el
Diagrama de Flujo de Potencia:
entonces:
P2 P1 P
A mayor potencia y
P2 P PN 1 1000 KW
1 velocidad la
P1 P1 N 0,72 0,95 eficiencia aumenta.
q2
Q1
Q1 QM q1 q2
q1 QM
- El Torque Electromagnético: ( Te T)
Pe Pmec
T
c mr
TL
Tdin
Tmax
TARR
0 sN s crit 1
dmr
Tmec T0 Te J
dt
-La velocidad síncrona del campo es:
2 f1
c [rad/seg] y
p/2 p/2
60 f1
nc [rpm] c nc
p/2 30
mr (1 s) c (1 s)
p/2
c mr
Donde s es el deslizamiento
c
Reemplazando en la ecuación del torque y expresándolo en función de la
tensión aplicada por fase V1 los parámetros de la Máquina y el Deslizamiento;
se tiene para el circuito equivalente “T”.
m1 r2 2
p
T I 2
2
2f1 s
V1 I ' ARR V1
I ' ARR , I ' ' ARR
(r1 c1r2) 2 ( x1 c1 x2 ) 2 c1 ( R1 R'2 ) 2 ( X 1 X '2 ) 2
y el torque de arranque
m1 r2
p
V12
TARR 2
m1r2
p
V12
T 2
para s s N T TN
2f1 c
as b
s
Donde:
a r12 ( x1 c1 x2 ) 2
b 2c1r1r2
c c12 r2 2
El Deslizamiento crítico para un motor con parámetros constantes, se
determina derivando la expresión del torque respecto al deslizamiento e
igualando a cero:
c
a
dT p
m r s2
2 1 2 V12 0
ds 2f1 as b c
2
s
p
m r V 2
TARR 2 12 1
2f1 a b c
CÁLCULO ANALÍTICO DE LAS CARACTERÍSTICAS DE OPERACIÓN DEL
MOTOR
V1 ( z m z 2 s )
I1
z m z1 z1 z 2 s z m z 2 s
donde:
z m rm jx m z1 r1 jx1
A B / s C / s 2 j(D E / s F / s 2 )
I1 V1
a b / s c / s2
As 2 Bs C j ( Ds 2 Es F )
V1
as 2 bs c
x2
A r1 2
( xm r1 rm xcc ) xcc x1 c1 x2
zm
xm r1 rm xcc x1
B r2 c1 c1 1
2 xm
zm
r2 2
C c1 r
2 m z m 2 rm 2 xm 2
zm
x2
D xcc ( xm xcc rm r1 )
z m2
xm r1 rm x1
E r2 Donde:
z m2 a r12 ( x1 c1 x2 ) 2
r2 2 b 2c1r1r2
F c1 xm
z m2 c c12 r2 2
g (s) as 2 bs c
G(s) As 2 Bs C
H (s) D s 2 Es F
De esta forma se obtienen las expresiones para la determinación de las
características de operación del motor asíncrono:
G( s) jH ( s)
I1 V1 I1a jI 1r P1 m1V1 I1a m1V12
G( s)
g ( s)
g ( s)
G 2 ( s) H 2 ( s) G 2 ( s) H 2 ( s)
S1 m1V1 I1 m1V12 I1 I12a I12r V1
g ( s) g ( s)
cos 1
G( s) mp
V 2
r2 ( s)
T 2 1 1
G 2 ( s) H 2 ( s) 2f1 g ( s)
m1V12 r2 s (1 s)
Pmec
g ( s)
Si se conocen las pérdidas mecánicas a partir del ensayo de vacío, y se
toman las pérdidas adicionales como Pad 0,5% P1 entonces se puede
encontrar la potencia útil (potencia en el eje)
s
I1
co
P1
s
P2
CONCLUSIONES
Luego se fija el rango y paso del deslizamiento (s) y se determinan las funciones:
g (s) , G(s) , H (s) .
a) Estimados rápidamente sobre el nivel que está tomando una magnitud con
respecto a los valores que se han fijado como valores base o de referencia que
normalmente son los nominales del motor.
Comparados con máquinas de potencias y tensiones nominales totalmente
diferentes, en vista que las características expresadas en valores relativos
varían en rangos estrechos, por lo que permiten evaluar con facilidad su
régimen de funcionamiento.
VB V1N
Frecuencia Angular Base ( B ) .- igual a la frecuencia angular síncrona.
1 2f N
Flujo concatenado estatórico Base ( ).- igual al flujo concatenado que
induce en el devanado estatórico, bajo una frecuencia angular base, la
tensión base:
VB
B
B
PB
TB p
de polos de la máquina
pNº
2
B
1 1
tB [s]
1 2f N