Licence professionnelle: Electronique et Informatique

Industrielle (LP- EII)

Année universitaire: 2016/2017

Systèmes asservis

Prof. Y. ERRAMI 1
Commande
manuelle

2
Commande de la barre d'un voilier

3
 Qe

QS

4
 Qe
N

QS
OnCevoit bien apparaître
comportement ici lapeut
humain notion de retour que
se symboliser l'on
par le appelle
schéma
encore boucle ou feedback.
suivant:
.
Tâche à Effet de
réflexion action
réaliser l'action

observation
5
transmission
6
7
8
 Système de commande

Un système:
Un ensemble d'éléments exerçant collectivement une fonction
déterminée.
Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de
grandeurs, fonctions du temps, appelées signaux.

réponse du système
9
 Système de commande

Paramètres d’un système de commande

Ordres : Consigne, but fixé.

Exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire
d’un avion.
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas
l’origine
Sortie : variable à contrôler 10
 Système de commande

Réglage de température d’un four

11
 Système de commande

1-signaux d’entrée
Ce sont des grandeurs indépendantes du système mais qui
agissent sur son état en tant que causes.
•Les signaux de commande qui permettent d’agir sur
le système et de le piloter vers un but spécifié,
•Les signaux de perturbations subis par le système.
Généralement, on ne pourra pas agir sur celles-ci car leur
mode d’action sera difficile à identifier.
2-signaux de sortie
Ce sont les effets des grandeurs d’entrée que l’on peut
observer généralement au moyen de capteurs.

12
Classification des systèmes

On distinguera deux types de systèmes :

-Les systèmes non bouclés pour lesquels aucun contrôle de
l’exécution de la commande n’est réalisé;
-Si des phénomènes parasites perturbent le comportement du
système aucune réaction compensatoire ne peut être
automatiquement réalisée.
-Système dont on n’a aucune information sur la grandeur à
commander.

Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par

une personne extérieure (de la salle de contrôle), il n'a donc
aucune information sur la grandeur à régler.
On parle alors de système en boucle ouverte (BO).

13
14
Classification des systèmes

• Les systèmes bouclés pour lesquels un contrôle de l’exécution

est fait par rétroaction de la sortie du système sur son entrée. Ce
sont les SA. On parle de système en boucle fermée (BF).

15
Pourquoi des systèmes asservis?
• Pas d'intervention de l'homme

• Réaliser des opérations trop complexes ou

pénibles pour l'homme
(ex : atterrissage d'un engin spatial sur la lune)

• Substituer la machine à l'homme dans des

tâches trop répétitives ou dénuées d'intérêt
(ex : boite de vitesse automatique)
L ’Homme : un système asservi

Perturbations

Objectif
Cerveau Muscles Système Sens

• 3 étapes au fonctionnement ininterrompu :

Réflexion Action Observation
 Asservissement de position du
Moteur à courant continu (MCC)

Schéma Fonctionnel
Structure d’un système asservi

19
 Point de départ

Pour concevoir un système asservi, il faut :

– définir la variable que l’on veut maîtriser
• variable de sortie, variable à régler

– qu’il existe une autre variable sur laquelle on peut

agir et qui permette de faire évoluer la variable qui
nous intéresse
• variable d’entrée, variable de réglage
 Généralités

Automatique: Ensemble des disciplines à la fois scientifiques et techniques

utilisées pour la conception ou la réalisation des systèmes fonctionnant sans
l’intervention de l’opérateur humain (science qui étudie les automatismes).
Deux aspects :
-Scientifique :Théorie de l’automatique
-Technique : Ensemble des moyens matériels mis en œuvre pour
réaliser de manière concrète les objectifs fixés par la

21
théorie.
 Généralités (suite)
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans
la conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle

Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter.Il est
caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces
signaux

Exemple de systèmes:
four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.

22
 Généralités (suite)
• Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou
traduite par un capteur (température, débit etc.)

On distingue :
– Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en
commandable et non commandable (perturbations)

– Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée.

On distingue sortie observable et non observable.

• Automatisation : consiste à entourer physiquement un

procédé d’un ensemble de matériels permettant à
certains nombre de ses grandeurs d’avoir un
comportement défini par un cahiers des charges.
 Généralités (suite)

Conduite : (ou contrôle) : On peut conduire un système de

manière automatisée pour:

maintenir une grandeur de sortie constante

(Régulation)

faire suivre à certaines sorties une séquence

(automatisme séquentiel) ou une loi donnée
(asservissement)

si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par

exemple) on parle alors de contrôle.
On distinguera deux types de systèmes :
• Les systèmes non bouclés:
aucun contrôle de l’exécution de la commande n’est réalisé.
Si des phénomènes parasites perturbent le comportement
du système aucune réaction compensatoire ne peut être
automatiquement réalisée.
Système dont on n’a aucune information sur la grandeur à
commander.

système en boucle ouverte (BO)

Système à boucle ouverte
Les systèmes bouclés:
un contrôle de l’exécution est fait par rétroaction de la sortie du
système sur son entrée.
Ce sont les systèmes asservis(SA)
On parle de système en boucle fermée (BF).

On parle de système en boucle

fermée (BF).
 Système asservi

Définition : un système est asservi

si et seulement si il comprend un
dispositif qui va forcer les
signaux de sortie à suivre au
mieux les consignes.
Système à boucle fermée

29
 Structure d'un système asservi
Commande en boucle ouverte:

Exemple : Machine à laver

L’exemple typique de ce type de structure est constitué par la machine à laver

fonctionnant sur la base de cycles pré-programmés ne possédant pas
d’informations mesurées concernant le degré de propreté du linge.
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des
perturbations l’affectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.
30
Commande en boucle ouverte
• Principe
– on connaît la relation (le modèle) qui relie la
commande à la grandeur réglée, il suffit alors
d’appliquer la commande correspondant à la
sortie désirée
• Inconvénients
– ne prend pas en compte les perturbations
– quelquefois, difficulté d’obtenir un modèle
 Structure d’un système Asservi (suite)
Commande en boucle fermée:

Principe
– on observe le comportement de la sortie et on ajuste la commande en
fonction de l ’objectif souhaité
Moyens complémentaires
– en plus de l ’actionneur, il faut :
• un capteur, pour observer la variable à maîtriser
• un régulateur, pour ajuster la commande

32
Structure d’un système asservi

33
 Le régulateur

Le régulateur est composé de deux éléments :

– un comparateur qui fait la différence entre la
consigne et la mesure
– un correcteur, qui transforme ce signal d’erreur en
une commande appropriée ; l’art du régleur est de
déterminer judicieusement ce correcteur
+
Consigne Correcteur Commande
-

Mesure
Structure d’un système Asservi
(suite)

35 35
Réglage Analogique

36
 Réglage numérique

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

37
 Asservissement et régulation

propriétés d’un système contrôlé

Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur;
C’est la consigne qui varie;
exemple :
une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné,
un missile qui poursuit une cible

Régulation
La consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations
exemple:
le réglage de la température dans un four, de la pression dans un
réacteur, le niveau d’eau dans un réservoir. 38
 Asservissement et régulation

propriétés d’un système contrôlé

Le Système de Régulation Automatique doit être :

Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur

finie si le signal d’entrée est aussi limitée;

Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de

celle désirée à l’état statique

Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.

39
Stabilité des systèmes

Un système est dit stable si à une entrée limitée correspond

une sortie elle aussi limitée.

40
 Exemples de systèmes asservis et de régulation

1- Poursuite d’une cible

41
 Exemples de systèmes asservis et de régulation

2- Régulation de la température d’un four

42
 Objectif et types d’analyse

Comparer les performances des systèmes, analyser un système

en rapidité, stabilité etc..

C’est aussi l’étape préliminaire avant la réalisation d’un système

de commande.

Cette étape représente 50% d’un projet de réalisation d’un

système de commande.

43
Objectif et types d’analyse

Analyse temporelle :
l’entrée est un signal qui varie en fonction du temps, permet
d’évaluer les performances en rapidité, précision, stabilité.

Analyse fréquentielle :
l’entrée est un signal qui varie en fonction de la fréquence permet
d’évaluer les performances filtrage, bande passante, déphasage
etc...
44
 Régulation de niveau

Schéma Fonctionnel

45
 Régulation de la Température

Schéma Fonctionnel

46
 Asservissement de position du MCC

Schéma Fonctionnel

47
 EXEMPLE

• Commande d’un gouvernail

48
 Systèmes linéaires continus

système invariant

les caractéristiques du système sont indépendantes du

temps
La relation reliant l’entrée à la sortie ne varie pas dans le
temps

49
Système continu:

Un système est dit continu si tous les signaux d’entrée,

intermédiaires et de sortie observables sont des
fonctions continues du temps.

50
Système linéaire

Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une

combinaison linéaire de signaux d'entrée est égale à la
combinaison linéaire des réponses:

si on applique en entrée
x(t) = u.x1(t) + v.x2(t)

on obtiendra en sortie:
y(t) = u.y1(t) + v.y2(t)

Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée:

principe de superposition.

51
 décomposition

Un système dynamique linéaire est un système qui peut

être décrit par une équation différentielle à coefficients
constants. 52
53
54
c) Impulsion unité (t) ou distribution du Dirac

55
Réponses particulières d'un système scalaire

x(t) y(t)

Réponse impulsionnelle.
la réponse obtenue par l'application d'une impulsion de Dirac
d(t) à l'entrée du système, celui-ci étant initialement au
repos.

56
 Réponses particulières d'un système scalaire

Réponse indicielle
la réponse obtenue par l'application d'un échelon unité u(t) à
l'entrée du système, celui-ci étant initialement au repos.

57
Structure d’un système asservi ou régulé

58
 Introduction

• Pour effectuer l’analyse et la synthèse d’un

système dynamique, il est nécessaire de
connaître les relations entre ses grandeurs
d’entrées et ses grandeurs de sorties.
L’ensemble de ces relations constituent le
modèle mathématique du système.

59
 Introduction

• La mise en équations d’un système consiste,

après avoir considéré que le système est
linéaire et invariant dans le temps, à lui
appliquer les lois qui le régissent.
A quoi servent les transformées de Laplace ?

• Résoudre des équations différentielles (intégrales)

comme des équations algébriques.

• Trouver simultanément la solution complète : homogène

et particulière.

• Plus facile à gérer les conditions initiales lorsque la

fonction f(t) est discontinue.
 Modélisation mathématique des SA

• Principe :
Le but de la modélisation est de déterminer les
équations de fonctionnement ou de comportement
de notre système.
Par la suite, nous nous limiterons aux systèmes
monovariables. Dans la majorité des cas, nous
modélisons un système par des équations
différentielles. Nous cherchons donc une relation
entre l’entrée et la sortie telle que :

f  e(t),s(t),
de(t) ds(t) 
0
, 
 dt dt 
 Modélisation mathématique des SA

• Système linéaire et réalisable :

Un système est dit linéaire si son comportement est
décrit par des équations différentielles linéaires à
coefficients constants.

Nous avons :
– ai et bi sont des coefficients constants,
– n = ordre du système,
– un système physique sera réalisable si n > m
 Modélisation mathématique des SA
• Transformée de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre
une fonction F(p) de variable complexe p. Nous
définissons la transformée de Laplace :

F ( p )  L f (t )    f (t ) e  pt
dt
0
La transformée de Laplace est l’outil le plus important et
permet la résolution dans le domaine fréquentiel de
problèmes posés dans le domaine temporel.
• Opérateur de Laplace :
p : littérature francophone s : littérature anglophone
• Convention d ’écriture :
fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.
 Exemple :
 at
calcul de la transformée de f (t) = e

 
F  p   e  pt
e dt   e
 at  p  a t
dt  
1
pa
e 
 p  a t


0 
1
pa
0 0
 Echelon unité u (t) ou fonction de Heaviside

 0 si t  0 ( causalité )
u t   
1 si t  0
u

échelon unité
 
1    p t   1
F  p  e
 pt
.1.dt   e  pt
dt    e 0 
0 0
p p
 Rampe unité r (t)
 0 si t  0 ( causalité )
r t   
 t si t  0
La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la
grandeur r. C'est pour cela qu'on appelle souvent la rampe
unitaire échelon de vitesse. r

F  p    t .e  p t d t
0

t
 
 t   1 
F  
p    e pt
    e pt
dt
 p 0 0
p
 1  1  pt  1
F  p            e   2
 
 p  p 0 p
 Modélisation mathématique des SA
Transformation de LAPLACE
d n s (t ) d 2 s (t ) ds (t ) d m e(t ) d 2 e(t ) de(t )
an . n
 ...a 2 . 2
 a1 .  a 0 .s (t )  bm . m
 ...  b2 . 2
 b1 .  b0 .e(t )
dt dt dt dt dt dt
a . p
n
n
  
 ...  a2 . p 2  a1. p  a0 .S ( p )  bm . p m  ...  b2 . p 2  b1. p  b0 .E ( p ) Si C.I. nulles

Transformation Manipulations Transformation de

de LAPLACE algébriques LAPLACE inverse

Equation
Equation Décomposition Solution
différentielle
algébrique en formes "types" totale
avec second membre

Conditions initiales

a . p
n
n
  
 ...  a2 . p 2  a1. p  a0 .S ( p )  bm . p m  ...  b2 . p 2  b1. p  b0 .E ( p )  C
 ( p)
Polynome en p du aux C.I

b . p m

 ...  b2 . p 2  b1. p  b0 .E ( p )  C ( p ) i n
1
S ( p)  m

an . p n  ...  a2 . p 2  a1. p  a0   
i 1 p  pi
s (t )
 Principaux théorèmes - linéarité
Changement d ’échelle :
LA f (t )  A F ( p)

Superposition :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)
par contre :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)
Théorème du produit de convolution :
£  f(t -  ). g( ). dt   F(p) * G (p)
t

 0 
Principaux théorèmes - translations

Translation (théorème du retard) :

L f (t  )  e  p
F ( p)

f(t) f(t-)

Translation dans le domaine complexe :

Le   at

f (t )  F ( p  a)
Application : calculer la transformée de Laplace
du signal périodique suivant :


F1  p   1  e  aTp
E
p

Application : calculer la transformée de Laplace
du signal périodique suivant :

f t   f1 t   f 2 t   f 3 t   ...  f1 t   f1 t  T   f1 t  2T   f1 t  3T   ...

F  p 
F  p   F1  p   F2  p   F 3  p   ...  F1  p  1  e Tp  e 2Tp  e 3Tp  ...  1 Tp 
E 1  e  aTp

1 e p 1  e Tp 

1
 1  x  x 2  x 3  x 4  ...  x n  ...
1 x
 Principaux théorèmes - équa. diff.

• Dérivation :

 
L f (t )  p F ( p)  f (0)
'

• Intégration:
t  1
L f (t ) dt  F ( p)
0  p
 Principaux théorèmes - extrema

Valeur initiale :
f (0)  lim p F ( p)
p

Valeur finale:
• Nous utiliserons régulièrement ce théorème afin de connaître le
comportement final de notre système.
f ()  lim p F ( p)
p0

lim
t
f (t )  lim
p0
p F(p )
Transformées de LAPLACE usuelles

75
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée de Laplace de la dérivée

 df 
£    pF  p   f  0 


 dt 

d2 f 
  p F  p   pf  0   f '  0 
2
£ 2
 dt 
Cas général:

dn f 
£ n   p n
F  
p  p n 1
f  
0  p n2
f '  
0  ...  f  n 1
0
 dt 
f  n   0  représentent les conditions initiales.
Transformée de Laplace de l'intégrale

t
g t    f  x  dx
0


£ 
f t  dt  G  p   F  p   g 0 
1
p
1
p
Trouver l’original de:

p 1
F  p 
p  p  2
2

F  p   
0,25 0,5 0,25 2 t 2 t
   f t  0, 25  0,5 e  0, 25 e
p  p  22 p  2

p 1
F  p 

p p2  p  2 
p 1 a bp  c
  2

p p  p2
2
p 
p  p2  
On obtient a = 0,5 ; b = -0,5 ; et c= 0,5


f t   0,5 1  1,51 e 0,5 t cos1,32 t  48,6  
Application 2
 Décomposition Transformée inverse & en F.P.

• 1er cas – Les pôles de la fonction à décomposer

sont réels et distincts:
C1 C2 Cn
F s    ... 
s  p1 s  p2 s  pn

• 2e cas – Les pôles sont réels et multiples:

N s C1 C2 Ck C k 1 Cn
F s     ...    ... 
 s  p1   s  pk 1  s  pk  2  ... s  p1  s  p1 2  s  p1  s  pk 1 s  pn
k k

• 3e cas – Les pôles sont réels et complexes:

N s N s C1 C2 s  C3
F s     2  ...
D  s   s  p1   s  as  b  ...  s  p1  s  as  b
2

88
 Racines réelles distinctes

• Soit: 2 K1 K2
F (s)   
 s  1 s  2   s  1  s  2 

89
 Racines réelles distinctes
• Soit: 2 K1 K2
F (s)   
 s  1 s  2   s  1  s  2 

• Pour trouver K1:

– 1) multiplier par (s+1) et simplifier:
2 K 2  s  1
 K1 
 s  2  s  2
– 2) choisir s, tel que le seul terme de droite soit K1.
Ici, s= -1.
 Racines réelles distinctes
– Donc: 2
 2  K1
 1  2 

91
 Racines réelles distinctes
2
– Donc:  2  K1
 1  2 
2
• On répète pour K2:  2  K 2
 2  1

• Donc finalement:
2 2 2
F (s)   
 s  1 s  2   s  1  s  2 
 Racines réelles distinctes
• Transformée de Laplace inverse:
2 2 2
F (s)   
 s  1 s  2   s  1  s  2 

2e  t 2e 2t

f (t )   2e  2e  u (t )  2  e  e  u (t )
 t 2 t
 t 2 t
 Racines réelles multiples et distinctes
• Soit: 2 K1 K2 K3
F (s)    
 s  1  s  2   s  1  s  1  s  2 
2 2

94
 Racines réelles multiples et distinctes
• Soit: 2 K1 K2 K3
F (s)    
 s  1  s  2   s  1  s  1  s  2 
2 2

• Pour trouver K3, on fait comme dans

l’exemple précédent:
2
 2  K3
 2  1
2
 Racines réelles multiples et distinctes
• Pour trouver K1, on fait aussi comme dans
l’exemple précédent (en multipliant par
(s+1)2):
2
 2  K1
 1  2 

• Pour trouver K2, il est impossible de faire de

même.
 Racines réelles multiples et distinctes
• Multiplions l’équation par (s+1)2. Ainsi:
K 3  s  1
2
2
 K1  K 2  s  1 
 s  2  s  2

• Dérivons l’équation par rapport à s:

2 K 3  s  1 s  3
 K2 
 s  2  s  2
2 2
 Racines réelles multiples et distinctes
• Avec s=-1, on obtient:
2
 2  K 2
 1  2 
2

2 2 2 2
• Donc: F (s)    
 s  1  s  2   s  1  s  1  s  2 
2 2

2te  t 2e  t 2e 2t

f (t )   2te  2e  2e  u (t )  2  te  e  e  u (t )
 t t 2 t
 t t 2 t
 Racines complexes conjuguées
• Soit: F (s)  2
2
s  2 s  17
 Racines complexes conjuguées
• Soit: F (s)  2
2
s  2 s  17

• Dans ce cas, on réécrit le terme de droite

comme suit:
2 K1 K2  s  a 
F (s)  2  
s  2 s  17  s  a   
2 2
s  a  2
2
 Racines complexes conjuguées
• Dans un premier temps, obtenir a et ω. Or, en
considérant les dénominateurs:

s 2  2 s  17   s  a    2
2

 s 2  2as  a 2   2

• Ainsi:
a 1
4
 Racines complexes conjuguées
• Ce qui donne:
2 4 K1 K 2  s  1
F (s)  2  
s  2s  17  s  1  4  s  12  42
2 2

• Le numérateur ne comportant pas de termes

en s, alors K2 = 0.
• Donc K1 = ½.
 Racines complexes conjuguées
• Alors: 2 1 4 
F (s)  2   
s  2 s  17 2   s  12  42 

1
2
e  t sin(4t )

1 t
f (t )  e sin  4t  u (t )
2
 Exemples
• Soit
– 1) G ( s)  1
s 3  s  3
r (t )  4u (t )
d2 d c(t )  0
– 2) 2 2 c(t )  14 c(t )  32c(t )  r (t )
dt dt
c(t )  0
 Exemple #1
1 K1 K 2 K 3 K4
G (s)  3  3  2  
s  s  3 s s s s3
1 1
  K4
(3) 3
27
1 1
  K1
(0  3) 3

3
1 K s
 K1  K 2 s  K 3 s 2  4
( s  3) s3
 Exemple #1
d 1 2 K 4 s 2  s  4.5 
  K 2  2K3 s 
( s  3)  s  3
2 2
ds
1 1
   K2
(0  3) 2
9

d 2
2 2 K 4 s  s 2  9s  27 
  2K3 
( s  3)  s  3
2 3 3
ds
1 1
  K3
(0  3) 3
27
 Exemple #1
1 1 1 1 1
G (s)  3  3 2 
s  s  3  3s 9 s 27 s 27  s  3
 Exemple #2

d2 d
2 2 c(t )  14 c(t )  32c(t )  r (t ) r (t )  4u (t )
dt dt
1
2 s 2 C ( s )  14sC ( s )  32C ( s )  R ( s ) R( s)  4
s

1 1 K1 K 2 K3  s  a 
C (s)    
4 s 2 s  14 s  32
2
s s  a  
2 2
 s  a 
2
  2
 Exemple #2

1 1 1
  K1
4  2  0  14  s  32  128
2

s  7 s  16   s  a    2
2
a  7 2  3.5
2

 s 2  2as  a 2   2   1.94

1 1 K1 1.94 K 2 K 3  s  3.5 
C (s)    
4 s 2 s  14s  32
2
s  s  3.5   1.94  s  3.5 2  1.942
2 2
 Exemple #2
1 1 1 1.94 K 2 K 3  s  3.5 
C (s)    
4 s 2 s  14 s  32 128s  s  3.5   1.94  s  3.5 2  1.942
2 2 2

1 1
C (s) 
4 s 2 s 2  14 s  32
1 175 1.94 1 ( s  3.5)
  
128s 12416  s  3.5   1.94 128  s  3.5 2  1.94 2
2 2

1
128  12416
175
e 3.5t sin(1.94t )  128
1
e 3.5t cos(1.94t )
 Exemple #2

 1 175 3.5 1 3.5 

c(t )    e sin(1.94t )  e cos(1.94t )  u (t )
128 12416 128 
 Exemple #3
Transformées de LAPLACE inverse – Original de F(p) :

N ( p) ?
F ( p)   4
D( p ) p  7. p 3  21. p 2  37. p  30

D( p )  p 4  7. p 3  21. p 2  37. p  30

D( p )   p  2 
. p  3. p  1  4. j  p  1  4. j 

D( p)   p  2 
. p  3. ( p  1) 2  (2) 2 
A1 A2 A3 .2 B3 .( p  1)
F ( p)    
p  2 p  3 ( p  1)  (2)
2 2
( p  1) 2  (2) 2

f (t )  A1.e 2t  A2 .e 3t  A3 .e  t . sin( 2.t )  B3 .e  t . cos( 2.t )

 Eléments
fondamentaux
des systèmes linéaires
continus
Fonction de transfert

Définition :
Fonction de transfert
Forme canonique d'une fonction de transfert
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Modélisation des systèmes linéaires continus

L’ensemble des relations qui existent entre les grandeurs

d’entrée et les grandeurs de sortie constitue le modèle
mathématique du système;

On peut distinguer deux sortes de modèle :

Le modèle de connaissance :
-C’est le modèle du physicien qui est obtenu en écrivant toutes les
équations différentielles qui régissent le fonctionnement du
système;

-C’est donc le modèle idéal, mais, le plus souvent, très difficile à

obtenir. Par contre, tous les paramètres physiques y apparaissent
explicitement.
Exemple : Modélisation d'une machine à courant continu
Exemple : Modélisation d'une machine à courant continu
Modélisation des systèmes linéaires continus

Le modèle de commande

C’est un modèle approché plus simple, mais suffisant pour

donner une bonne idée du comportement dynamique du
système;

Très souvent, lorsqu’on ne saura pas écrire les équations

différentielles, on cherchera un modèle de commande à l’issue
d’une étude expérimentale;

Pour trouver une loi s = f(e) qui rende compte le mieux possible
du comportement dynamique d’un système, on a recours aux
essais expérimentaux et à partir de connaissances a priori
(catalogue de réponses types par exemple).

C’est ce que l’on appelle identification d’un

processus.
Modélisation des systèmes linéaires continus

Deux formes d’essais expérimentaux qui conduiront d’ailleurs aux

mêmes résultats
1- Les essais harmoniques,

2- Les essais temporels.

1- Essais harmoniques
Représentation graphique du lieu de transfert

Représentation de Bode
 1
20. log10 ( )
1 +40
j L
+30
Le terme j L +20

GAIN en dB
+10

a) Gain Si L>0 0

-10 L=1
-20

-30 L=2

L=1
L=2
-40

0.1 0.2 0.3 1 2 3 5 10

frequence 

360°

270°

b) phase Si L>0 180°

Phase
90°

0°

L=3
L=1

L=2
L=1
-90°

-180°
L=2
-270° L=3
1
-360° Arg ( )
j L

0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence 
 1
20. log10 ( )
1 +40
j L
+30
Le terme j L +20

GAIN en dB
+10

c) Gain Si L<0 0

-10

-20
L=-1

L=-2
-30

L=-1 -40

0.1

360°

270°
L=-2
0.2 0.3
frequence 
1 2 3 5

L=-3
L=-2
10

d) phase Si L<0 180°

L=-1

Phase
90°

0°

L=-2
L=-3
L=-1
-90°

-180°

-270°
1
-360° Arg ( )
j L

0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence 
 1
20. log( )

+40
1 j
1 0
Le terme 
+30

1  j. +20
0

GAIN en dB
+10

Caractéristique du gain -10

  0
-20
G=0dB -30

  0
-40

G→-∞ avec une pente 0.1 0.2 0.3

frequence 
1 2 3 5 10

de -20dB/dec
1
Arg ( )

1 j
Caractéristique de la phase 0

0
Les repères sont : ( ) et (5. 0)

Phase
5 0°

  0
1
arg( )  0  0  0

1 j
0 45°

  0
1
arg( )  0  90  90

1 j -90°
0
0
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence  5. 0
5
 
+40 20 . log(1  j )
0
Le terme  +30
1 j
0 +20

GAIN en dB
+10

Caractéristique du gain -10

  0
-20
G=0dB -30

  0
-40

G→+∞ avec une pente 0.1 0.2 0.3

frequence 
1 2 3 5 10

de +20dB/dec
+90°

Caractéristique de la phase
0
45°

Les repères sont : ( ) et (5. 0)

Phase
5 0°

  0 arg(1  j

0
)  0

  0  
arg(1  j )  90 Arg (1  j )
0 0

0
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence  5. 0
5