CONTROL ANÁLOGO

TAREA 1

PRESENTADO POR:

SIGNEY STIVENT LOPEZ RODRIGUEZ

PRESENTADO A:

FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO: 203040_19

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

11 DE MARZO DE 2017
 Introducción

En el siguiente trabajo se observará el desarrollo de la tarea 1 de nuestra materia de control

análogo en la cual encontraremos diferentes ejercicios los cuales trataran sobre el análisis de
respuesta en el tiempo de un sistema continuo para determinar su comportamiento mediante
el estudio de la dinámica de sistemas de primer y segundo orden.

Se realizarán una serie de caculos matemáticos y diferentes simulaciones como componente

practico, verificando de esta manera todas las fortalezas y debilidades frente a la temática de
nuestra primera unidad de estudio en base al desarrollo del curso.
 Objetivos

 Leer y Analizar detenidamente las temáticas de la unidad 1, respuesta en el tiempo de un

sistema continuo para obtener un desarrollo adecuado de los ejercicios propuestos.

 Realizar el desarrollo teórico y práctico con las herramientas propuestas para la

respectiva simulación de la temática planteada.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR

1. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los

cuales el siguiente sistema es estable:

Siendo la función de transferencia:

𝑦 𝐺
=
𝑟 1+𝐺∗ℎ
𝑆+1
Entonces sabemos que 𝐺 = 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) y h=k=1,

Realizamos remplazo de la ecuación:

𝑆+1
𝑦 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
=
𝑟 1+ 𝑆+1
∗𝐾
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)

Operamos el denominador:

𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
Aplicamos producto de extremos

𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘

Resolvemos el polinomio

𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1

=> 𝑠3 +6𝑠2 −𝑠2 −6𝑠+𝑘𝑠+𝑘 => 𝑠3 +5𝑠2 −6𝑠 +𝑘𝑠+𝑘
(𝑠2 −𝑠)(𝑠+6)+𝑘𝑠+𝑘

Extraemos la tabla de Routh– Hurwitz:

𝑆3 1 (k-6)
𝑆2 5 K
𝑆1 𝑏1
𝑆0 c1

(𝑘−6)∗5−𝑘
𝑏1 = ( )
5

4𝑘 − 30
𝑏1 = ( )>0
5

4𝑘 − 30 > 5 ∗ 0
Ahora para que el sistema sea estable despejamos k

4𝑘 − 30 > 0

0
𝑘 − 30 >
4

𝑘 − 30 > 0

𝑘 > 30

El rango de estabilización seria:

 0 < 𝑘 < 30

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado en el ítem

anterior es correcto.

Rango > 30 :

Rango < 0
Entonces deducimos que si respetamos el rango el sistema será estable.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 4𝑠 + 9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 6%
ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de posición.

𝐾 =?
𝑒𝑠𝑠 = 6%
𝑅1 = 3
𝐾𝑃 =?

Como sabemos que el sistema es de tipo 0, vamos a hallar 𝒆𝒑

𝑅1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑃

𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Hallamos 𝐾𝑝
𝑒𝑠𝑠 = 0,06
3
0,06 =
1 + 𝐾𝑃
0.06(1 + 𝐾𝑃 ) = 3
0,06 + 0,06𝐾𝑃 = 3
0,06𝐾𝑃 = 3 − 0,06
0,06𝐾𝑃 = 2,94
2,94
𝐾𝑃 =
0,06
𝐾𝑃 = 49
Teniendo Kp procedemos hallar K
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝐺(𝑠) = 𝐺(0)

𝐾
𝐾𝑃 = lim =
𝑠→0 𝑆2 + 4𝑠 + 9

𝐾 𝑘
=
02 + 4(0) + 9 9

𝐾
𝐾𝑃 =
9

Como ya sabemos Kp reemplazamos

𝐾
49 =
9
𝐾 = 49 ∗ 9
𝐾 = 441
Con esto podemos deducir que para que el sistema de control permanezca estable el valor de
k debe mantenerse dentro del siguiente rango:
𝟎 < 𝑲 < 𝟒𝟒𝟏
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
 frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = = 2
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 + 4𝑠 + 9
 Frecuencia Natural no amortiguada
𝜔𝑛 2 = 9

𝜔𝑛 = √9
𝜔𝑛 = 3
 Atenuación
𝜉𝜔𝑛 = 4
4
𝜉=
𝜔𝑛
4
𝜉=
3
𝜉 = 1,33
 Frecuencia Natural amortiguada

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝜔𝑑 = 3√1 − (1,33)2 = 3√1 − 1,77

𝜔𝑑 = 3√−0,77 = 3√−1√0,77

𝜔𝑑 = 3.0,877√−1

𝜔𝑑 = 2,63𝑖
 Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 1.19
𝑤𝑑 2,63

𝐶 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐶 𝐺(𝑠)

= lim = = lim
𝑅 𝑠→0 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
 Ganancia lazo cerrado

𝐾 441 441
𝐶 2
𝑠 + 4𝑠 + 9 = 02 + 4(0) + 9
9 = 49 = 49 = 0,98
= lim =
𝑅 𝑠→0 1 + 𝐾 441 441 1 + 49 50
1+ 2 1+ 9
𝑠 2 + 4𝑠 + 9 0 + 4(0) + 9
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en el
ítem c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros son
la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia,

a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

𝐾 𝐾
𝐾𝑝 𝑙𝑖𝑚𝑠−0 = =
𝑠+2 2

Ganancia Estática ante entrada escalón unitario.

4
𝐾𝑝 = = 2 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎
2

Error estacionario.
𝑅1 4 4
𝑒𝑠𝑠 = = = = 1,33 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
1 + 𝐾𝑝 1 + 2 3

Constante de tiempo
1
𝑡= = 0,5𝑠
2

b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6
Frecuencia Natural no amortiguada
𝑤𝑛 = √6

𝑤𝑛 = 2,44

Ganancia Estática
12 12
𝐾= = = 2,01
𝑤𝑛2 5,95
Factor de Amortiguamiento
2
= = 0,28
2√12
Atenuación
2
 =  ∗ 𝑤𝑛 = ∗ 2,44 = 0,70
6,9

Frecuencia Natural amortiguada

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 2 = 2,34

Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 1.34
𝑤𝑑 2,34

Tiempo de subida
𝑤 2,34
𝜋 − 𝑡𝑎𝑛−1 𝑑 𝜋 − 𝑡𝑎𝑛−1 0,70
𝑇𝑟 = = = 1,3𝑠
𝑤𝑑 2,34

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los cálculos
realizados en los ítems a y b.
Grafica primer orden
Grafica Segundo orden

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab u octave y
analizar el resultado obtenido.
Grafica primer orden

Grafica segundo orden

 Conclusiones

 Se implementó el uso adecuado de las herramientas computacionales sugeridas como el

software Matlab.

 Gracias al software sugerido se pudo comprobar de manera simulada los aspectos teóricos
encontrados en el desarrollo de cada una de nuestras actividades propuestas.
 Referencias

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=107409
96&tm=1496969558032

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-20). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=107409
96&tm=1496970436279

Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/10051

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág.
45-72). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=68&docID=107409
96&tm=1496971947107