UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

Facultad de Ingeniería Mecánica

Licenciatura en Ingeniería Mecánica
Grupo: 1IM-131(A)
Instructor: Miguel Torres

Experiencia de laboratorio #3
“Criterio de Grashof e inversión de mecanismos”

Realizado por:
Anthony Villar / 8-922-2371
Irvin Merchant / 8-933-2459
José Mora / 8-911-823

Resumen
En esta experiencia de laboratorio reconoceremos y clasificaremos los mecanismos
de cuatro barras de acuerdo a sus dimensiones y al eslabón fijo que pueden ser
Manivela-Balancín, Doble Manivela, Doble Balancín, Punto de cambio, Triple
Balancín; también aplicaremos el criterio de Grashof para clasificar los mecanismos
de cuatro barras.

Introducción:
Esta experiencia se basó en la Un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero
articulado el cual es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta
barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de
revoluta o pivotes). Este mecanismo tendrá un movimiento relativo entre sus
eslabones que depende de la longitud de los mismos y del eslabón que se fije al
suelo. El criterio de Grashof nos permite clasificar los mecanismos de cuatro
barras de acuerdo a lo siguiente: S+L<P+Q
Si se cumple esta condición se dice que el mecanismo es Grashof de lo contrario
sería no Grashof.

Descriptores

 Angulo de transición: En un mecanismo o una transmisión, se define el ángulo

de transmisión como el ángulo entre la dirección de la fuerza (F) que un elemento
o eslabón conductor realiza sobre otro y la dirección de la componente de dicha
fuerza que es perpendicular a la velocidad en el punto de aplicación de dicha
fuerza.
 Movimiento relativo: El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe
referirse a un sistema de referencia o referencial particular escogido por el
observador. Puesto que diferentes observadores pueden utilizar referenciales
distintos, es importante relacionar las observaciones realizadas por aquellos.

 Cadena cinemática: conectar entre sí varios eslabones de tal manera que sea
posible el movimiento relativo entre ellos y se proporciona un movimiento de
salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada.

Procedimientos
 Para el mecanismo de cuatro barras (modelo Kl 130), indicar cuales son las
condiciones necesarias para obtener las siguientes inversiones:
1. Manivela-Balancín
2. Doble Manivela
3. Doble Balancín
4. Punto de cambio
5. Triple Balancín
Nota: Debe realizar diagramas cinemáticos para cada uno de los mecanismos,
indicando el eslabón fijo, eslabones y juntas. Indicar si hay más de una configuración
geométrica que resulte una de las inversiones y cuáles son las dimensiones
necesaria de los eslabones para dicha inversión.

 Utilizando el programa Autodesk inventor realizar cada uno de los mecanismos

presentados en el punto anterior, mostrando la trayectoria de los eslabones.
Indicar la configuración geométrica.
 Determinar las posiciones limites utilizando el simulador cinemático de Autodesk
Inventor.

 Encuentre el rango de valores de L2 en un mecanismo de cuatro barras, con

L1=200 mm, L3=250 mm, L4=25 mm. Para los siguientes casos:
Manivela-Balancín
S+L< P+Q
1) L2+250 < 200+25  no cumple, L2 no puede ser el eslabón más corto.
2) 25+L2 < 250+200
25 + L2 < 450
250< L2 <425
3) 25+250 < L2+200
275 < L2+200
75< L2 <250
Doble manivela
S+L< P+Q
1) L2+250 < 200+25  no cumple, L2 no puede ser el eslabón más corto
2) 25+L2 < 250+200
25 + L2 < 450
250< L2 <425
3) 25+250 < L2+200
275 < L2+200
75< L2 <250

Doble balancín
S+L< P+Q
1) L2+250 < 200+25  no cumple, L2 no puede ser el eslabón más corto.
2) 25+L2 < 250+200
25 + L2 < 450
250< L2 <425
3) 25+250 < L2+200
275 < L2+200
75< L2 <250

Punto de cambio
S+L = P+Q
1) L2+250 = 200+25  no cumple, L2 no puede ser el eslabón más corto.
2) 25+L2 = 250+200
25 + L2 = 450
L2 = 425
3) 25+250 = L2+200
275 = L2+200
L2 =75
Triple balancín.
S+L > P+Q
1) L2+250 > 200+25
L2+250 >225
L2 < 25
2) 25+L2 > 250+200
25 + L2 > 450
L2 > 425
3) 25+250 > L2+200
275 > L2+200
L2 < 75
Juego de configuraciones
L1 = 25, 37.5, 50
L2 =60, 160, 180, 200, 220
L3 = 200, 50, 100
L3 = 200

Configuración # 16
L1 L2 L3 L4
25 60 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 17
L1 L2 L3 L4
37.5 60 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 18
L1 L2 L3 L4
50 60 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 19
L1 L2 L3 L4
25 160 50 200
 Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 20
L1 L2 L3 L4
37.5 160 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 21
L1 L2 L3 L4
50 160 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 22
L1 L2 L3 L4
25 180 50 200

Fijo Movimiento
L1 Doble manivela
L2 Manivela balancín
L3 Manivela balancín
L4 Doble balancín

Configuración # 23
L1 L2 L3 L4
37.5 180 50 200
 Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 24
L1 L2 L3 L4
50 180 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 25
L1 L2 L3 L4
25 200 50 200

Fijo Movimiento
L1 Doble manivela
L2 Manivela balancín
L3 Manivela balancín
L4 Doble balancín

Configuración # 26
L1 L2 L3 L4
37.5 200 50 200

Fijo Movimiento
L1 Doble manivela
L2 Manivela balancín
L3 Manivela balancín
L4 Doble balancín

Configuración # 27
L1 L2 L3 L4
50 200 50 200
 Fijo Movimiento
L1 Punto de cambio
L2 Punto de cambio
L3 Punto de cambio
L4 Punto de cambio

Configuración # 28
L1 L2 L3 L4
25 220 50 200

Fijo Movimiento
L1 Doble manivela
L2 Manivela balancín
L3 Manivela balancín
L4 Doble balancín

Configuración # 29
L1 L2 L3 L4
37.5 220 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín

Configuración # 30
L1 L2 L3 L4
50 220 50 200

Fijo Movimiento
L1 Triple balancín
L2 Triple balancín
L3 Triple balancín
L4 Triple balancín
Preguntas
1. ¿Qué suposiciones son necesarias para reconocer cada tipo de mecanismo de
cuatro estudiado en el laboratorio?
Principalmente si se cumple el criterio de Grashof o no, si se cumple el criterio nos
queda ver cual eslabón se encuentra fijado, siesta fijo en el eslabón más corto se
trata de una doble manivela, si se fija uno de los eslabones adyacentes al más corto
se trata de se obtiene una manivela balancín, si se fija el eslabón opuesto al más
corto se trata de un doble balancín, si no se cumple el criterio de Grashof el
mecanismo solo puede funcionar como doble balancín, y por ultimo si la suma de
longitudes de la barras más cortas y más largas da igual a la suma del resto se dice
que es Punto de cambio.

2. ¿Qué ventajas tiene conocer el tipo de mecanismo de cuatro barras resultante

de una combinación particular de eslabones de cuatro barras?
R/: Conocer el tipo de Mecanismo de cuatro barras que resulta de una combinación
particular de eslabones es importante ya que, para poder hacer cualquier tipo de
análisis cinemático y fuerzas, estos análisis son particulares para cada tipo de
mecanismos de cuatro barras, además de que conociendo cual es el mecanismo
resultante podemos predecir su comportamiento y los grados de libertad que posee.

Conclusiones:

Al realizar esta experiencia de laboratorio concluí que hay una manera práctica y
sencilla de reconocer un mecanismo de cuatro barras y es utilizando el criterio de
Grashof, el cual nos resulta muy provechoso ya nos ayuda a hacer el análisis
cinemático y fuerzas. Y conociendo de que mecanismo se trata podemos deducir el
comportamiento, imaginar el Angulo de transición entre la dirección de la fuerza (F)
que un elemento o eslabón conductor realiza sobre otro y la dirección de la
componente de dicha fuerza.
José Mora 8-911-823