ÜBERSICHT at 12/2008

3
Regelung von drehzahlvariablen 1

5
Windenergieanlagen 4

6 6

7 Control of Variable Speed Wind Turbines 7

8 8

9
Martin Geyler und Peter Caselitz 9

10 10

11 11

12 12

13 13

14 14

15 15

16 Im vorliegenden Übersichtsbeitrag soll der Stand der Technik bei der Regelung großer dreh- 16

17 zahlvariabler Windenergieanlagen mit Blattwinkelverstellung dargestellt werden. Ausgehend 17

18 von den grundlegenden aerodynamischen Prinzipen wird detailliert auf die regelungstech- 18

19 nischen Problemstellungen bei diesem Anlagenkonzept eingegangen. Ein Ausblick auf 19

20
zukünftig zu erwartende Entwicklungen wird gegeben. 20

21 21

22
This article should describe the state-of-the-art in control of large variable speed wind tur- 22

23
bines. Beginning with the basic aerodynamic principles a detailed discussion of the control 23

24
relevant aspects of this turbine concept is given. An outlook on future developments is 24

25
provided at the end. 25

26 26

27 Schlagwörter: Drehzahlvariable Windenergieanlagen, Regelungskonzepte 27

28 28

29
Keywords: Variable speed wind turbines, control concepts 29

30 30

31 31

32 32

33
1 Einleitung bene Windgeschwindigkeit muss dafür der Leistungsbei- 33

34
wert c p maximiert werden. 34

35 Der Rotor einer Windenergieanlage entzieht der Anströ- • Im Volllastbereich muss die aus dem Wind aufgenom- 35

36 mung kinetische Energie. Die theoretische maximale Leis-

mene Leistung auf den Nennwert begrenzt werden. 36

37 tungsaufnahme ist dabei proportional zur dritten Potenz der 37

38 freien Windgeschwindigkeit v Große Windenergieanlagen im Netzparallelbetrieb werden

wind : 38

39 automatisch betrieben, sie schalten sich selbstständig zu 39

1 und ab und passen ihren Betriebszustand an veränderli-
40 Paero,max = ρFRotor c p,max vwind
3
(1) 40

41
2 che Windverhältnisse an. Das Verfahren zum automatischen 41

42 Hier bezeichnet ρ die Dichte der Luft und FRotor die Flä- Betrieb wird als Betriebsführung bezeichnet. Die Betriebs- 42

43 che des Rotors. Der Leistungsbeiwert c p ist für gegebene führung umfasst die Systemüberwachung, die Zustands- 43

44 Rotorgeometrie von der Windgeschwindigkeit und der Ro- steuerung und die Regelung der Anlage. 44

45 tordrehzahl abhängig. Er ist theoretisch auf einen Wert von 45

Aufgabe der Regelung ist es, unter dem Einfluss der tur-
46 0,59 begrenzt; bei realen Anlagen liegt der optimale Wert 46
bulenten Anströmung des Rotors alle Betriebsgrößen in-
47 unterhalb von 0,5 [14]. 47
nerhalb der zulässigen Grenzwerte zu halten. Dazu zählen
48 48
Aus Gründen der Wirtschaftlichkeit wird die Nennwind- insbesondere:
49 49

50
geschwindigkeit, d. h. die Windgeschwindigkeit bei der • Drehzahl, 50

51
der Generator der Windenergieanlage seine Nennleistung • elektrische Leistung, 51

52
erreicht, auf einen Wert unterhalb der Abschaltwindge- • mechanische Lasten. 52

53
schwindigkeit der Anlage gelegt. Dadurch gliedert sich der 53
Betriebsbereich in zwei Teile mit unterschiedlichen Be- Im Teillastbereich kommt die Maximierung der Leistungs-
54 54
triebsstrategien: aufnahme als zusätzliches Regelungsziel hinzu.
55 55
MS-ID: at0745

56 • Im Teillastbereich, d. h. unterhalb der Nennwindge- Eine vergleichsweise neue Anforderung an die Regelung 56

57 schwindigkeit, soll eine möglichst hohe Leistungsauf- ist es, die Anlage auch bei Störungen im elektrischen Netz 57

58 nahme aus dem Wind erreicht werden. Für eine gege- in Betrieb zu halten, um die Spannung während des Feh- 58

59 59

at – Automatisierungstechnik 56 (2008) 12 / DOI 10.1524/auto.2008.0745 © Oldenbourg Wissenschaftsverlag 1

 at 12/2008 ÜBERSICHT

1 lers zu stützen und nach Fehlerklärung schnellstmöglich zur 1

2 Leistungseinspeisung zurückzukehren. 2

3 3

4
Über die Einstellung der Regelung können die Charakteris- 4

5
tika der Energieeinspeisung und der mechanischen Lasten 5

6
der Windenergieanlage wesentlich beeinflusst werden. Auf 6

7
die Funktion und Auslegung der Regelung wird in den fol- 7

8
genden Abschnitten detailliert eingegangen. 8

9 9

10
2 Beeinflussung der aerodynamischen 10

11 11

12
Kräfte 12

13 Für das Verständnis der Möglichkeiten zur aktiven Be- 13

14 einflussung der Leistungsaufnahme soll hier ein kurzer 14

15 Überblick über die Aerodynamik des Rotors einer Wind- 15

16 energieanlage gegeben werden. Aufgrund ihrer Dominanz 16

17 in der praktischen Anwendung werden ausschließlich An- 17

18 lagen mit horizontaler Rotorachse diskutiert. 18

19 19
Betrachtet man ein radiales Segment der Tiefe dr eines Bild 1: Anströmung und aerodynamische Kräfte am Segment eines Ro-
20 20
Rotorblattes entsprechend Bild 1, das durch zwei parallele torblattes.
21 21
Schnittebenen senkrecht zum Radiusvektor r ausgehend
22 22
von der Rotorachse gebildet wird, so setzt sich die wirk- durch eine Vergrößerung des lokalen Anströmwinkels am
23 23
same aerodynamische Kraft zusammen aus einer Auftriebs- Blattsegment erreicht werden. Beides kann aktiv herbeige-
24 24
komponente dFa senkrecht zur lokalen Anströmrichtung führt werden:
25 25
und einer Widerstandskomponente dFw parallel dazu: • durch eine Änderung des Pitchwinkels θ,
26 26

27 1 • durch eine Änderung der Rotordrehzahl ΩRotor . 27

dF a = ρtca (α)vrel
2
dr (2)
28 2 Bei festgehaltener Rotordrehzahl und festem Pitchwinkel 28

29
1 ergibt sich für größer werdende Windgeschwindigkeiten au- 29

30 dF w = ρtcw (α)vrel
2
dr (3) tomatisch eine Änderung des Anströmwinkels in Richtung 30
2
31 Strömungsabriss und damit eine passive Leistungsbegren- 31
Hier bezeichnet t die Länge der Profilsehne an der be-
32 zung. 32

33
trachteten Stelle. ca ist der Auftriebsbeiwert und cw der 33
Widerstandsbeiwert. Der Leistungsbeiwert c p des gesamten Rotors ist für
34 34
einen gegebenen Pitchwinkel abhängig vom Verhältnis der
35 Auftriebs- und Widerstandskraft sind abhängig vom Qua- Blattspitzengeschwindigkeit RRotor ΩRotor zur freien Wind-
35

36 drat der lokalen Anströmwindgeschwindigkeit v

rel und vom geschwindigkeit vwind . Dieses Verhältnis wird als Schnell-
36

37 Anströmwinkel α. Die Abhängigkeiten von c

a und cw vom laufzahl λ bezeichnet. In Bild 3 ist die Abhängigkeit des
37

38 Anströmwinkel sind in Bild 2 gezeigt. Im Bereich klei- 38

Leistungsbeiwertes von der Schnelllaufzahl für verschie-
39 ner Anströmwinkel herrscht eine laminare Umströmung des 39
dene Pitchwinkel gezeigt. Der maximale Leistungsbeiwert
40 Blattes, die Auftriebskraft dominiert. Die Tangentialkraft 40

41 dF
tan in Drehrichtung auf den Rotor und die axiale Schub-
41

42 kraft dF
ax parallel zur Rotorachse werden im Wesentlichen
42

43 durch die Auftriebskraft bewirkt. Für größere Anströmwin- 43

44 kel kommt es zum Strömungsabriss (engl. stall). Durch 44

45 den Abfall der Auftriebskraft und die starke Zunahme der 45

46 Widerstandskraft wird die Tangentialkraft verringert, die 46

47 axiale Schubkraft nimmt zu. 47

48 48

49
Der Vektor der relativen Anströmgeschwindigkeit vrel ist 49

50
abhängig von der lokalen Windgeschwindigkeit vwind,local 50

51
am Blatt und von der tangentialen Geschwindigkeit rΩRotor 51

52
des betrachteten Blattsegments. Die lokale Windgeschwin- 52

53
digkeit ist durch die Rückwirkung der aerodynamischen 53

54
Kräfte auf die Strömung (Rotorvorstau) gegenüber der 54

55
freien Windgeschwindigkeit vwind vermindert. 55
MS-ID: at0745

56 Eine Verkleinerung der Tangentialkraft und damit eine 56

57 Leistungsbegrenzung kann bei gegebener lokaler Windge- 57

Bild 2: Typischer Verlauf von Auftriebs- und Widerstandsbeiwert für
58 schwindigkeit sowohl durch eine Verkleinerung als auch ein Blattprofil. 58

59 59

2
 M. Geyler, P. Caselitz: Regelung von drehzahlvariablen Windenergieanlagen at 12/2008

1 insbesondere das Getriebe können von Momentenspit- 1

2 zen entlastet werden. Turbulenzeffekte und periodische 2

3 Schwankungen im Antriebsmoment, wie sie z. B. durch 3

4 den Turmvorstau bewirkt werden, können in der elek- 4

5 trischen Leistung weitgehend unterdrückt werden. Das 5

6 Generatorsystem muss nur für geringe Leistungsüberhö- 6

7 hungen dimensioniert werden. 7

8 8

9 3.1 Stellglieder 9

10 10
Aus Sicht der Regelungstechnik existieren zwei Stellglie-
11 11
der, mit denen die abgegebene Leistung bzw. die Drehzahl
12 12
der Windenergieanlage kontinuierlich beeinflusst werden
13 13
können:
14 14

15 • Pitchwinkel: Mit Hilfe der Pitchverstellung wird das 15

16 aerodynamische Antriebsmoment auf den Rotor be- 16

17
Bild 3: Typischer Verlauf des Leistungsbeiwertes in Abhängigkeit von einflusst. Die Leistungsbegrenzung bei drehzahlvaria- 17
der Schnelllaufzahl für verschiedene Pitchwinkel.
18 blen Anlagen erfolgt dabei im Allgemeinen durch Ver- 18

19 stellung der Blätter in Richtung höherer Pitchwinkel 19

20 des Rotors ergibt sich für den Auslegungspitchwinkel 0◦ d. h. niedrigerer Anstellwinkel. Die Verstellung erfolgt 20

21 bei der optimalen Schnelllaufzahl λopt . Um die Leistungs- durch elektrische oder hydraulische Aktoren, die zu- 21

22 aufnahme des Rotors zu maximieren, muss also die Rotor- meist eine unterlagerte Geschwindigkeits- und Lagere- 22

23 drehzahl proportinal der freien Windgeschwindigkeit nach- gelung aufweisen. Für die Pitchregelung sind maximale 23

24 geführt werden: Verstellgeschwindigkeiten von etwa 5◦ /s zumeist ausrei- 24

chend [7]. Damit ist eine Ausregelung von Windböen

25
λopt 25

26 ΩRotor = vwind (4) mit Zeitkonstanten im Sekundenbereich möglich. Eine 26

RRotor schnellere Beeinflussung des aerodynamischen Moments
27 27

28 Die oben beschriebenen Möglichkeiten zur Leistungsbe- ist aufgrund der Zeitkonstanten der aerodynamischen 28

29 grenzung über die Veränderung des Pitchwinkels oder der Ausgleichsvorgänge [21] und aufgrund von möglichen 29

30 Rotordrehzahl sind in Bild 3 ebenfalls zu erkennen. Wechselwirkungen mit der Strukturdynamik im Allge- 30

31 meinen nicht sinnvoll, vgl. Abschnitt 3.3. 31

32 • Generatormoment: Auf der Generatorseite werden zu- 32

33 3 Regelungskonzept für drehzahlvariable meist drehzahlvariable Systeme eingesetzt, die es er- 33

34
Windenergieanlagen lauben, das Luftspaltmoment des Generators unabhän- 34

35 gig von der Drehzahl zu beeinflussen. Dies gelingt 35

36 In der Vergangenheit war für kleinere Anlagen das soge- mit leistungselektronischen Frequenzumrichtersystemen. 36

37 nannte ,,dänische Konzept“ mit starren Rotorblättern und Das Stellglied für das Generatormoment agiert im All- 37

38 direkt ans Netz gekoppeltem Asynchrongenerator domi- gemeinen deutlich schneller als die Pitchverstellung. Ty- 38

39 nierend. Diese Anlagen werden mit konstanter Rotordreh- pische Anregelzeiten liegen im Bereich von 10 ms. Auf 39

40 zahl betrieben; die Leistungsbegrenzung erfolgt rein passiv die unterlagerte Regelung der drehzahlvariablen Genera- 40

41 durch Strömungsabriss an den Blättern bei hohen Windge- torsysteme wird in Abschnitt 3.4 genauer eingegangen. 41

42 schwindigkeiten. 42

43 3.2 Regelungsstrategie 43
Für Nennleistungen größer 1 MW hat sich jedoch bei na-
44 44
hezu allen Herstellern das Anlagenkonzept mit variabler 3.2.1 Teillastbereich
45 45
Drehzahl und Pitchverstellung der Rotorblätter durchge- Wie in Abschnitt 2 erläutert, muss die Anlage für optimale
46 46
setzt. Die Gründe dafür sind im Wesentlichen: Leistungsausbeute im Teillastbereich möglichst nahe bei
47 47

48 • erhöhter aerodynamischer Wirkungsgrad im Teillastbe- der optimalen Schnelllaufzahl betrieben werden. Die Rotor- 48

49 reich: Der Rotor kann über den gesamten Teillastbereich drehzahl muss dafür proportional zur Windgeschwindigkeit 49

50 der Anlage mit der optimalen Schnelllaufzahl λopt be- nachgeführt werden, während der Pitchwinkel konstant bei 50

51 trieben werden. 0◦ gehalten wird. Die Windgeschwindigkeit ist jedoch an 51

52 • Glättung des Triebstrangmoments und der Wirkleistung: der Anlage nicht genau genug messbar: Zum einen wird 52

53 Durch die Drehzahlvariabilität werden das aerodynami- die Messung des Gondelanemometers durch die Turbulenz 53

54 sche Antriebsmoment auf den Rotor und das elektrische im Rotornachlauf stark beeinflusst. Zum anderen wäre eine 54

55 Generatormoment im Kurzzeitbereich entkoppelt. Die Messung der effektiven, d. h. über den Rotor gemittelten 55
MS-ID: at0745

56 Differenz wird durch Drehzahländerungen des Rotors Windgeschwindigkeit notwendig. 56

57 aufgefangen, wobei die Massenträgheit des Rotors als In der Praxis wird deshalb aus dem theoretischen Rotor- 57

58 Schwungradspeicher genutzt wird. Der Triebstrang und kennfeld die Ortskurve aller Drehzahlen und der zugehö- 58

59 59

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 at 12/2008 ÜBERSICHT

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24 24

25 25

26 26

27 27

28 28

29 29
Bild 4: Typisches Regelungskonzept für eine
30
drehzahlvariable Anlage mit Frequenzumrich- 30

31 ter und Pitchverstellung. 31

32 32

33
gegebenes aerodynamisches Moment entsprechend dieser 33

34
Kennlinie eingestellt, so ergibt sich im stationären Fall für 34

35
jede Windgeschwindigkeit der maximale Leistungsbeiwert. 35

36 36

37
Da das aerodynamische Moment selbst nicht messbar ist, 37

38
wird diese Kennlinie oft auf das Generatormoment der An- 38

39
lage angewendet. Im Teillastbereich wird dann der Sollwert 39

40
für das Generatormoment abhängig von der Drehzahl ent- 40

41
sprechend der c p,max -Kennlinie vorgegeben, vgl. Bild 4. Bei 41

42
turbulenten Windverhältnissen und den damit verbundenen 42

43
Drehzahlschwankungen weicht das aerodynamische Mo- 43

44
ment jedoch aufgrund der Massenträgheit des Triebstrangs 44

45
vom Generatormoment ab. Die optimale Schnelllaufzahl 45

46
des Rotors wird deswegen selbst bei sehr schneller Einstel- 46

47
lung des geforderten Generatormoments nicht erreicht. Bei 47

48
einer Beschleunigung des Rotors wird ein zu großes, bei 48

49
einer Abbremsung ein zu geringes aerodynamisches Mo- 49

50
ment eingestellt. Solange es nicht zu einem unerwünschten 50

51
Durchqueren der Stall-Front kommt, sind die damit ver- 51

52
bundenen Energieeinbußen aber im Allgemeinen vertret- 52
bar.
53 Bild 5: Typische Generatorkennlinie für eine drehzahlvariable Wind- 53

54 energieanlage. Ein genaueres dynamisches Tracking der c p,opt -Kurve ist 54

55 möglich, wenn die Beschleunigung des Triebstrangs im 55

MS-ID: at0745

56 rigen Momente bestimmt, bei denen jeweils die maximale Sollwert des Generatormoments berücksichtigt wird [17]. 56

57 Leistungsaufnahme erzielt wird. In Bild 5 ist diese Kenn- Alternativ kann aus dem Generatormoment und der 57

58 linie als c
p,max -Linie eingetragen. Wird die Drehzahl für Triebstrangbeschleunigung auch ein Schätzwert für die 58

59 59

4
 M. Geyler, P. Caselitz: Regelung von drehzahlvariablen Windenergieanlagen at 12/2008

1 aktuelle effektive Windgeschwindigkeit bestimmt werden, Möglichkeiten zur aktiven Dämpfung von Eigenschwingun- 1

2 um daraus den Sollwert für einen Drehzahlregler zu be- gen eingegangen. 2

3 stimmen [4; 6; 16]. Bei allen Strategien für ein genaueres 3

4 Tracking ergeben sich jedoch größere Schwankungen im 4

5 Generatormoment und damit höhere Triebstranglasten. Es

3.2.3 Übergang 5

6 muss ein Kompromiss zwischen den zulässigen Leistungs- Da für die Nenndrehzahl der Windenergieanlage zumeist 6

7 bzw. Momentenschwankungen und der optimalen Leis- ein Wert kleiner als die Drehzahl, bei der die c p,opt -Kurve 7

8 tungsaufnahme gefunden werden. die Nennleistung erreicht, gewählt wird, ergibt sich ein 8

9 steiler Ast der Generatorkennlinie im Übergang zwischen 9

10
3.2.2 Volllastbereich Teillast- und Volllastbereich, vgl. Bild 5. Die regelungstech- 10

11 nische Umsetzung dieses Übergangsbereiches stellt in der 11

12
Im Volllastbereich muss die Generatorleistung der Anlage Praxis oft ein Problem dar und hat große Auswirkungen auf 12

13
auf den Nennwert begrenzt werden. Für drehzahlvariable die Lasten der Windenergieanlage. 13

14
Anlagen kann dies einfach erreicht werden, indem die 14
Generatorregelung einen konstanten Leistungs- oder Mo- Aus dem Teillastbereich kommend, sollte der Übergang auf
15 15
mentensollwert erhält. Die Begrenzung der aufgenomme- den steilen Ast der Kennlinie möglichst weich erfolgen, um
16 16
nen aerodynamischen Leistung erfolgt dann indirekt durch Sprünge im Triebstrangmoment zu vermeiden. Eine Stra-
17 17
einen Drehzahlregler, der den Pitchwinkel als Stellgröße tegie ist es, dem steilen Ast der Kennlinie eine endliche
18 18
verwendet, vgl. Bild 4. Steigung zu geben, wie in Bild 5 durch die gestrichelte
19 19
Linie dargestellt [4]. Gegebenenfalls kann zusätzlich eine
20 Da dieser Pitchregler bei turbulenter Anströmung des Ro- Tiefpassfilterung des Sollwertes für das Generatormoment 20

21 tors nur vergleichsweise langsam auf Änderungen der 21

erfolgen.
22 Windgeschwindigkeit reagieren kann, wird die aerodynami- 22

23 sche Leistung nur im Mittel auf die Nennleistung begrenzt.

Eine alternative Lösung ist es, für den steilen Ast der Kenn- 23

24 Die Fluktuation der aerodynamischen Kräfte wird durch

linie einen Drehzahlregler mit dem Generatormoment als 24

25 Drehzahlschwankungen des Rotors ausgeglichen, während

Stellgröße zu verwenden, der dynamisch Pendelungen um 25

26 das Triebstrangmoment im Wesentlichen durch das Luft-

die Solldrehzahl erlaubt und entsprechend ,,weich“ gemacht 26

27 spaltmoment am Generator bestimmt wird. werden kann [6]. Der Ausgangswert dieses Reglers wird 27

28
nach oben durch das Nennmoment und nach unten durch 28
Eine konstant gehaltene Generatorleistung hat bei anstei- die c p,opt -Linie begrenzt, sodass der Regler im Teillast- und
29 29
gender Drehzahl ein abfallendes Generatormoment zur im Volllastbereich in die Sättigung geht. Bei dieser Lösung
30 30
Folge. Wird diese abfallende Kennlinie hochdynamisch am ist darauf zu achten, dass dieser Drehzahlregler nicht in
31 31
Generator eingeprägt, so bewirkt sie eine negative Dämp- bestimmten Betriebspunkten gegen den Drehzahlregler der
32 32
fung von Triebstrangschwingungen. Zur Vermeidung dieses Pitchverstellung arbeit.
33 33
Effektes wird im Volllastbereich oft ein konstantes Genera-
34
tormoment bevorzugt, wobei Drehzahlschwankungen dann Umgedreht soll es bei turbulenter Anströmung im Voll- 34
35
mit geringen Leistungsschwankungen einhergehen. lastbereich nicht ständig zu großen Momentenänderungen 35
36
aufgrund von Übergängen in den Teillastbereich kommen. 36
37 Bei der Auslegung des Drehzahlreglers für die Pitchverstel- Hierfür ist es sinnvoll, den steilen Ast der Kennlinie in eini- 37
38 lung müssen die folgenden Kriterien berücksichtigt werden: gem Abstand links von der Solldrehzahl des Pitchreglers zu 38
39
• Begrenzung von Drehzahlschwankungen auf die zulässi- platzieren oder eine Hysterese vorzusehen. Eine Reduktion 39
40
gen Grenzen für das Generatorsystem, des Generatormoments unter den Nennwert ist erst sinnvoll, 40
41
• Minimierung der Schwingungsanregung von Blättern wenn der Pitchwinkel die Stellung 0◦ erreicht hat. 41

42 42
und Turm,
43
• Begrenzung der Pitch-Aktivität und der damit verbunde- 3.3 Reglerentwurf für den Volllastbereich
43

44 44
nen Lasten.
45 45

46
Auf die Reglerauslegung und die Wechselwirkungen mit 3.3.1 Entwurfsmodell 46

47
der Strukturdynamik wird in Abschnitt 3.3 detaillierter ein- Große Windenergieanlagen sind aufgrund der flexiblen 47

48
gegangen. Der Drehzahlregler wird oft als einfacher PID- Strukturelemente sehr schwingungsfreudige Gebilde. Die 48
Regler ausgeführt.
49 unteren Eigenfrequenzen von Blättern und Turm sowie des 49

50 Um die Dynamik in der Reaktion auf Windgeschwindig- Triebstrangs liegen meist in dem Frequenzbereich, in dem 50

51 keitsänderungen zu verbessern oder um mechanische Las- eine Beeinflussung durch die Stellglieder für das aerodyna- 51

52 ten zu reduzieren, ist die Integration zusätzlicher Terme mische Moment und das Generatormoment möglich ist. Bei 52

53 in den Pitchregler möglich. In [15] wird z. B. eine Vor- der Reglerauslegung muss daher besonders auf die Wech- 53

54 steuerung mit einer geschätzten Windgeschwindigkeit vor- selwirkungen der Regelung mit der Strukturdynamik geach- 54

55 geschlagen. In [16] wurden zusätzliche Schätzwerte für tet werden. Für die modellbasierte Reglerauslegung müssen 55
MS-ID: at0745

56 die aerodynamische Schubkraft und die aerodynamische Modelle zum Einsatz kommen, die die entsprechenden Ei- 56

57 Leistung integriert, um die Extremlasten für Turm und genmoden sowie deren Kopplung mit den aerodynamischen 57

58 Triebstrang zu begrenzen. In Abschnitt 3.3.3 wird auf die Kräften berücksichtigen. 58

59 59

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21 21

22 22

23 23

24 Bild 6: Vereinfachtes Modell der Strukturdynamik. 24

25 25

26 26

27 Ein vereinfachtes Modell, das jedoch die für die Reg- Die Bewegungsgleichungen sind zunächst noch nichtli- 27

28 lerauslegung wesentlichen Effekte der Strukturdynamik be- near und periodisch vom Rotorwinkel φ Rot abhängig. Mit 28

29 schreibt, ist in Bild 6 gezeigt. Das Modell umfasst als Hilfe der sogenannten Multiblade-Transformation kann die 29

30 Freiheitsgrade: periodische Abhängigkeit jedoch eliminiert werden, vgl. 30

31
• den Rotorwinkel φ Rot , z. B. [5]. Dabei werden alle Blattgrößen jeweils in einen 31

32
• die Turmkopfauslenkung in axiale und laterale Richtung 0-Anteil, der für alle drei Blätter gleich ist, sowie einen 32

33
x T , yT , Sinus-(s-) und einen Cosinus-(c-)Anteil, abhängig vom Ro- 33

34
• die Blattbewegung in Schlagrichtung ϕ Bl , torwinkel, transformiert. Wird in den transformierten Glei- 34

35
• die Torsion des Triebstangs ∆φ Sh , chungen für die Blatt- und Turmschwingungen die Rotor- 35

36
• die Gierbewegung der Gondel φYaw . drehzahl vereinfachend als konstant angenommen, so erhält 36

37 man ein lineares, zeitinvariantes Modell der Strukturdy- 37

Durch geeignete Wahl der Steifigkeits-, Massen- und Mas-
38 namik. Nach Eliminierung des Starrkörpermodes für den 38
senträgheitsparameter können die ersten Turmbiegemoden
39 Rotorwinkel hat dieses Modell die Ordnung 15. 39
in axialer und lateraler Richtung, die ersten symmetrischen
40 40
und unsymmetrischen Blattbiegemoden in Schlagrichtung, Für den Entwurf von Regelungen, bei denen alle Rotor-
41 41
der erste Torsionsmode des Triebstrangs sowie der erste blätter synchron zueinander verstellt werden, braucht nur
42 42
Torsionsmode des Turms nachgebildet werden. Eine Be- der 0-Anteil des Modells betrachtet werden. Die unsym-
43 43
schreibung der Strukturdämpfung ist lediglich für die aero- metrischen Blattbiegemodes und die Turmtorsion können
44 44
dynamisch schwach gedämpfte laterale Turmkopfbewegung vernachlässigt werden, die Ordnung des Modells reduziert
45 45
und die Triebstrangtorsion erforderlich. sich auf 9.
46 46

47 Die externen Eingangsgrößen des Modells sind das Gene- Auch die Aerodynamik muss für einen Arbeitspunkt linea- 47

48 ratormoment Mgen sowie aerodynamische Kräfte in axialer risiert werden. Die Änderung der aerodynamischen Kräfte 48

49 und tangentialer Richtung auf die Rotorblätter Fax,aero , in Abhängigkeit vom Pitchwinkel θ, von der Rotordreh- 49

50 Ft,aero . Die Kraftangriffspunkte r Fax , r Ft sind dabei vom zahl Ω und von der Windgeschwindigkeit vwind wird dabei 50

51 Betriebspunkt abhängig. vereinfachend durch konstante aerodynamische Koeffizien- 51

52 Die Blattbiegung in Schwenkrichtung wird vernachlässigt. ten berücksichtigt, die sich aus den lokalen Ableitungen 52

53 Die Steifigkeit der Blätter muss jedoch bei der Bestimmung der aerodynamischen Kräfte nach den genannten Einfluss- 53

54 der Ersatzsteifigkeit für den Triebstrang berücksichtigt wer- größen ergeben. In Bild 7 ist zu sehen, wie das beschrie- 54

55 den. Die Änderung der Blattschwingungsrichtung abhängig bene Modell der Strukturdynamik zu einem linearisierten 55
MS-ID: at0745

56 vom Pitchwinkel und die Fliehkraftversteifung der Ro- Modell der Drehzahlregelstrecke ergänzt wird. Das Gene- 56

57 torblätter mit zunehmender Drehzahl werden im Modell ratormoment wurde hier als konstant angenommen. Um 57

58 vernachlässigt. die Kopplungen zwischen den Strukturbewegungen und 58

59 59

6
 M. Geyler, P. Caselitz: Regelung von drehzahlvariablen Windenergieanlagen at 12/2008

1 1

2 2

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22 22

23 23

24 24

25 25

26 26

27 Bild 7: Linearisiertes Modell der Drehzahlre- 27

28
gelstrecke . 28

29 29

30 30
den aerodynamischen Kräften – insbesondere die aerody- Rotor, was sich verstärkend auf die Bewegung des Turm-
31 31
namische Dämpfung – zu beschreiben, werden Blatt- und kopfes auswirkt. Über diesen Mechanismus kann ein zu
32 32
Turmschwingungen sowie Änderungen der Rotordrehzahl schnell eingestellter Drehzahlregler eine Anfachung von
33 33
auf Änderungen der aerodynamischen Kräfte zurückge- Turmschwingungen bewirken. Das beschriebene Verhalten
34 34
führt. Die zusätzlichen Parameter k Dax und k Dt dienen zur zeigt sich in den linearisierten Modellen der Windener-
35 35
Justierung der aerodynamischen Dämpfung der Blattbewe- gieanlage in Form von Nullstellen mit positivem Realteil.
36 36
gungen. Zusätzlich muss ein Modell für die Dynamik der Diese bewirken im Übertragungsverhalten der Regelstrecke
37 37
Pitchverstellung eingefügt werden, hierfür genügt oft ein einen starken Phasenabfall bei der ersten Turmbiegeei-
38 38
PT2 -Glied. Man erhält schließlich ein lineares, zeitinvarian- genfrequenz, vgl. Bild 8. Diese Eigenfrequenz stellt daher
39 39
tes, aeroelastisches Gesamtmodell der Windenergieanlage, faktisch eine obere Schranke für die erreichbare Bandbreite
40 40
auf das die gängigen Methoden zum Reglerentwurf ange- des Drehzahlregelkreises dar, vgl. auch [19].
41 41
wendet werden können.
42 In Bild 9 ist das Übertragungsverhalten von Windgeschwin- 42

43 digkeitsänderungen auf Drehzahländerungen für die offene 43

44
3.3.2 Drehzahlregelung Strecke und den geschlossenen Drehzahlregelkreis gezeigt. 44

45 Für die Festlegung der Bandbreite der Drehzahlregelung ist Es wurde beispielhalft ein einfacher PD-Regler ausgelegt. 45

46 zu beachten, dass eine Änderung des Pitchwinkels immer Im Frequenzbereich unterhalb der ersten Turmbiegeeigen- 46

47 sowohl eine Änderung der tangentialen als auch der axialen frequenz können damit die Auswirkungen von Windge- 47

48 aerodynamischen Kräfte auf die Blätter bewirkt. Dadurch schwindigkeitsänderungen auf die Drehzahl wirkungsvoll 48

49 wird unter anderem eine Kopplung zwischen der Dreh- unterdrückt werden. Im Bodediagramm der offenen Strecke 49

50 zahlregelung und axialen Turmschwingungen verursacht: (Bild 8) sind beträchtliche Unterschiede in den Amplitu- 50

51 Bewegt sich z. B. der Turmkopf infolge einer Schwingung dengängen für verschiedene Windgeschwindigkeiten links 51

52 zu einem bestimmten Zeitpunkt entgegen der Anströmrich- von der ersten Turmbiegeeigenfrequenz zu erkennen, die 52

53 tung, so bewirkt dies eine Erhöhung der relativen Windge- durch Änderungen in den aerodynamischen Koeffizienten 53

54 schwindigkeit für den Rotor und damit eine Erhöhung der bewirkt werden. Für große Windgeschwindigkeiten rea- 54

55 Drehzahl. Der Drehzahlregler reagiert mit einer Erhöhung giert die Drehzahl deutlich empfindlicher auf gegebene 55
MS-ID: at0745

56 des Pitchwinkels, wodurch das aerodynamische Moment Pitchwinkeländerungen. Um die gleiche Bandbreite der Re- 56

57 verringert wird. Gleichzeitig kommt es jedoch auch zu ei- gelung für alle Windgeschwindigkeiten im Volllastbereich 57

58 ner Verringerung der aerodynamischen Schubkraft auf den zu erreichen, müssen diese Änderungen im Streckenverhal- 58

59 59

7
 at 12/2008 ÜBERSICHT

1 und erhöhen die Lasten für das Pitchsystem, die Nabe und 1

2 die Rotorblätter. In der Praxis werden die Reglerparameter 2

3 daher meist anhand von umfangreichen Lastsimulationen 3

4 optimiert. 4

5 5

6
Alternativ zu dem hier besprochenen Verfahren, bei dem 6
7
das Generatormoment im Volllastbereich konstant gehalten 7
8
wird, ist es möglich, den Generator an der Drehzahlrege- 8
9
lung zu beteiligen. Dabei kann die Bandbreitenbegrenzung 9
10
durch die erste Turmbiegeeigenfrequenz überwunden wer- 10
11
den [19]. Eine schnellere Drehzahlregelung mit Hilfe des 11
12
Generatormomentes ist jedoch nicht unbedingt sinnvoll, da 12
13
sie mit größere Schwankungen in der abgegebenen Leis- 13
14
tung und in den Triebstranglasten erkauft wird. 14

15 15

16
3.3.3 Aktive Dämpfung von Strukturschwingungen 16

17 17

18
Stehen geeignete Signale zur Verfügung, so ist mit Hilfe 18

19 der Regelung eine aktive Dämpfung von Eigenschwingun- 19

20
Bild 8: Bodediagramm der Regelstrecke vom Pitchwinkel auf die Ro- gen der Struktur möglich. Dadurch können die Betriebs- 20
tordrehzahl für linearisierte Modelle in verschiedenen Arbeitspunkten; lasten für bestimmte Komponenten der Anlage reduziert
21 21
1. Biegeeigenfrequenz Turm: 0,5 Hz, 1. Schlagbiegeeigenfrequenz Ro-
22 torblatt: 1,2 Hz, Torsionseigenfrequenz Triebstrang: 3 Hz. werden. Als Ergebnis können diese Komponenten leichter 22

23
konstruiert werden oder erreichen eine höhere Lebensdauer. 23

24 24
Bekannte Ansätze sind:
25 25

26 • aktive Dämpfung des ersten axialen Turmbiegemodes 26

27 mit Hilfe der Pitchverstellung, 27

28 • aktive Dämpfung der ersten beiden lateralen Turmbiege- 28

29 moden mit Hilfe des Generatormoments, 29

30 • aktive Dämpfung des ersten Torsionsmodes im Trieb- 30

31 strang mit Hilfe des Generatormoments. 31

32 32
Auf die axiale Turmschwingungsdämpfung soll hier de-
33 33
taillierter eingegangen werden. Als Eingangsgröße wird im
34 34
Allgemeinen das Signal eines Beschleunigungssensors im
35 35
Turmkopf verwendet, der zur Schwingungsüberwachung in
36 36
vielen Anlagen serienmäßig vorhanden ist. Die gemessene
37 37
axiale Turmkopfbeschleunigung wird über einen geeigne-
38 38
ten Filter auf den Pitchwinkel zurückgeführt. In Bild 10 ist
39 39
die Auslegung eines solchen Filters beispielhaft dargestellt.
40 40
Der Filter hat die Aufgabe, den Peak des ersten Turmbiege-
41 Bild 9: Amplitudengang der Übertragungsfunktion von der Windge- 41
modes im Amplitudengang der offenen Strecke bei 0,5 Hz
42 schwindigkeit auf die Generatordrehzahl, Vergleich der drehzahlge- 42
über die 0 dB-Linie anzuheben. Gleichzeitig muss jedoch
43 regelten Strecke mit der offenen Strecke für verschiedene Windge- 43
schwindigkeiten. der Peak für den ersten synchronen Blattschwingungsmode
44 44
bei 1,2 Hz unterdrückt werden, um schädliche Wechsel-
45 45
wirkungen mit den Blatteigenschwingungen zu vermeiden,
46 46
ten durch eine geeignete Nachführung der Reglerparameter vgl. auch [18]. Die Phase der offenen Strecke muss an-
47 47
kompensiert werden. Da die effektive Windgeschwindig- gehoben werden, um robuste Stabilität der Rückkopplung
48 48
keit nicht direkt messbar ist, wird das Gain-Scheduling oft sicherzustellen. Um Störeinflüsse zu minimieren, soll die
49 49
auf Grundlage eines gemittelten Pitchwinkels durchgeführt, statische Komponente im Signal des Beschleunigungssen-
50 50
vgl. Bild 4. sors ebenso wie höhere Frequenzen unterdrückt werden.
51 51
Zusätzlich wird die dreifache Blattdurchgangsfrequenz 3p
52 Die gewählte Bandbreite der Drehzahlregelung beeinflusst 52
bei ca. 0,75 Hz durch einen Notch-Filter unterdrückt, um
53 die Lasten der Anlage im Volllastbereich. Eine schnelle 53
die Übertragung von 3p-Anteilen in der Turmkopfbewe-
54 Drehzahlregelung minimiert die Drehzahlabweichungen 54
gung auf das Pitchverstellsystem zu verhindern.
55 vom Sollwert und reduziert damit die Häufigkeit von las- 55
MS-ID: at0745

56 tintensiven Abschaltmanövern durch Überdrehzahl. Auf der Das Ergebnis der Rückkopplung ist in Bild 11 gezeigt. Man 56

57 anderen Seite bewirken schnelle Pitchwinkeländerungen im erkennt, dass der Peak des ersten axialen Turmbiegemodes 57

58 Betrieb immer eine Anregung von Turmschwingungen und durch die Rückkopplung deutlich gedämpft wird. Die ak- 58

59 59

8
 M. Geyler, P. Caselitz: Regelung von drehzahlvariablen Windenergieanlagen at 12/2008

1 das Generatormoment beeinflusst werden, vgl. z. B. [15]. 1

2 Hier ist auch der zweite Biegeschwingungsmode von Inter- 2

3 esse, da er eine nennenswerte Winkelamplitude am Turm- 3

4 kopf aufweist, und somit leicht durch schnelle Änderungen 4

5 im Generatormoment angeregt wird. 5

6 6
Auch der elastische Triebstrang weist im Allgemeinen nur
7 7
eine relativ geringe Strukturdämpfung auf und kann des-
8 8
halb durch schnelle Schwankungen im aerodynamischen
9 9
Moment oder im Generatormoment leicht zu Torsions-
10 10
schwingungen angeregt werden. Um die Dämpfung zu er-
11 11
höhen, können Änderungen der Generatordrehzahl im Be-
12 12
reich der Eigenfrequenz mit einem geeigneten Filter auf das
13 13
Generatormoment zurückgeführt werden [6]. Dies ist auf-
14 14
grund der schnellen Momentenregelung moderner Genera-
15 15
torsysteme und der zumeist ohnehin vorhandenen präzisen
16 16
Drehzahlerfassung leicht möglich und in vielen Anlagen
17 17
bereits serienmäßig implementiert. In [22] wird auf das
18 18
Problem der veränderlichen Triebstrang-Eigenfrequenz ab-
19 19
hängig vom Pitchwinkel eingegangen. In [15] wird ein
20 20
Kalman-Filter zur Rekonstruktion der Zustandsgrößen des
21 21
Triebstrangs vorgeschlagen.
22 22

Im klassischen Ansatz werden die lastreduzierenden Reg-

23
Bild 10: Bodediagramm vom Pitchwinkel auf die axiale Turmkopfbe- 23

24 schleungigung für die offenen Strecke sowie für die Strecke mit Filter lerfunktionen durch zusätzliche Schleifen zur grundle- 24

25 für die aktive Dämpfung bei verschiedenen Windgeschwindigkeiten. genden Drehzahlregelung realisiert. Die einzelnen Reg- 25

26 lerschleifen werden dabei nacheinander geschlossen bzw. 26

27 ausgelegt. Als Alternative bieten sich moderne Entwurfs- 27

28 verfahren für Mehrgrößenregelungen an, bei denen alle 28

29 Schleifen gleichzeitig ausgelegt und die Regelungsziele in 29

30 einem gemeinsamen Optimierungskriterium gegeneinander 30

31 abgewogen werden können. Auf diesen Ansatz wird im 31

32 Beitrag ,,Lastreduzierende Pitchregelung für Windenergie- 32

33 anlagen“ in diesem Heft detaillierter eingegangen. 33

34 34

35 3.4 Generatorregelung 35

36 36

37
3.4.1 Konzepte 37

38 Zur Realisierung einer variablen Rotordrehzahl der Wind- 38

39 energieanlagen kommen zumeist drehzahlvariable Genera- 39

40 torsysteme mit Frequenzumrichtern zum Einsatz. Aufgabe 40

41 des Umrichters ist es, die Generatordrehzahl von der Netz- 41

42 frequenz zu entkoppeln. In der Praxis haben sich dabei 42

43
Bild 11: Amplitudengang der Übertragungsfunktion von der Windge- insbesondere zwei Varianten durchgesetzt: 43

44 schwindigkeit auf die axiale Turmkopfbeschleunigung, Vergleich der 44

• doppeltgespeister Generator mit Frequenzumrichter im
45 Regelstrecke mit aktiver Dämpfung mit der offenen Strecke für ver- 45
schiedene Windgeschwindigkeiten. Rotorkreis,
46 46
• Synchrongenerator mit Vollumrichter.
47 47

48 Die Generatorsysteme werden meist momentengeregelt be- 48

tive Dämpfung funktioniert mit dem selben Filter für den
49 trieben, vgl. Bild 4. 49
gesamten Volllastbereich der Windenergieanlage.
50 In Bild 12 ist das Regelungsschema für einen doppeltge- 50

51
Die erreichbaren Lastreduktionen im Betrieb der Anlage speisten Generator gezeigt. Die gemessenen Rotorströme 51

52
sind neben der Dämpfung von der Anregungen der Turm- werden in Komponenten senkrecht (d) und parallel (q) zum 52

53
schwingungen abhängig, d. h. insbesondere von der Tur- Raumzeiger der Statorspannung transformiert. Über die 53

54
bulenz der Windgeschwindigkeit. In [18] wurde in einer Regelung dieser transformierten Ströme ist eine hochdy- 54

55
Lastrechung eine Reduktionen der Betriebslasten für den namische, voneinander und von der Drehzahl unabhängige 55
MS-ID: at0745

56
Turm im Bereich von 8% vorhergesagt. Beeinflussung des Generatormoments und der Blindleis- 56

57 In ähnlicher Weise wie axiale Turmschwingungen über die tung am Stator möglich [2; 10; 11]. Die schnellen Strom- 57

58 Pitchverstellung können laterale Turmschwingungen über regelschleifen kompensieren den Einfluss von langsameren 58

59 59

9
 at 12/2008 ÜBERSICHT

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19 19

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21 21

22
Bild 12: Typisches Regelungsschema für einen 22

23 doppeltgespeisten Generator. 23

24 24

25 25

26 Drehzahländerungen auf das Drehmoment nahezu vollstän- falls zusätzlich zur Blindleistung am Stator des Generators 26

27 dig. Das Generatorsystem kann in einem Drehzahlband von einen Beitrag zur Blindleistungsabgabe an das Netz leisten. 27

28 typischerweise ±30% um die Synchrondrehzahl betrieben Diese Regelung wurde in Bild 12 der Übersichtlichkeit hal- 28

29 werden. Der Wirkleistungstransport durch den Umrichter ber nicht dargestellt, sie entspricht aber der Regelung des 29

30 erfolgt für untersynchrone Drehzahlen vom Netz zum Ro- netzseitigen Teilumrichters in Bild 13. 30

31 tor, für übersynchrone Drehzahlen entsprechend umgedreht. 31

32 Der netzseitige Teilumrichter regelt die Zwischenkreisspan- Die Regelung des Synchrongenerators mit Vollumrichter ist 32

33 nung auf einen konstanten Sollwert und kann gegebenen- abhängig von der Bauart des generatorseitigen Teilumrich- 33

34 34

35 35

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55 55
MS-ID: at0745

56 56
Bild 13: Typisches Regelungsschema für einen
57 57
fremderregten Synchrongenerator mit Vollum-
58 richter. 58

59 59

10
 M. Geyler, P. Caselitz: Regelung von drehzahlvariablen Windenergieanlagen at 12/2008

1 ters. In Bild 13 ist beispielhaft das Regelungsschema für Blindleistungabgabe zur Stützung der Netzspannung ge- 1

2 einen Vollumrichter mit generatorseitigem Diodengleich- fordert. 2

3 richter und Hochsetzsteller dargestellt. Auch hier ist eine Für moderne Anlagen mit Frequenzumrichtersystemen 3

4 entkoppelte Regelung von Generatormoment und Blindleis- stellt die Einstellung eines geforderten Blindleistungs- 4

5 tung möglich. Die Einspeisung der vom Generator erzeug- sollwertes innerhalb der durch die Systemauslegung 5

6 ten Wirkleistung ins Netz wird indirekt über die Regelung bestimmten Stromgrenzen generell kein Problem dar. 6

7 der Zwischenkreisspannung bewirkt. Der netzseitige Tei- Ebenso ist eine beliebige Reduzierung der Wirkleistung 7

8 lumrichter kann zusätzlich – innerhalb der Strom- und unter den durch die momentane Windgeschwindigkeit 8

9 Spannungsgrenzen – hochdynamisch einen gewünschten vorgegebenen Maximalwert, z. B. durch eine Absenkung 9

10 Blindleistungssollwert einstellen. der Generatorkennlinie, jederzeit möglich. Damit besteht 10

11 auch die Möglichkeit, die Anlagen dauerhaft gedros- 11

Neben Synchrongeneratoren mit Fremderregung kommen
12 selt zu fahren, um bei Bedarf eine Wirkleistungsreserve 12
zunehmend permanentmagneterregte Synchrongeneratoren
13 zur Verfügung zu haben. Kurzzeitig kann eine Wirk- 13
zum Einsatz. Der Vollumrichter wird dann auch generator-
14 leistungssteigerung auch durch Abbremsung des Rotors 14
seitig als Pulsumrichter ausgeführt. Die Momentenregelung
15 erreicht werden. 15
des Generators erfolgt in einem feldorientierten Koordina-
16 Für die Realisierung eines virtuellen Kraftwerks müssen 16
tensystem ähnlich zum oben beschriebenen Konzept beim
17 die Einzelanlagen in ein übergeordnetes Parkleitsystem 17
doppeltgespeisten Generator, siehe z. B. [20].
18 eingebunden werden, welches die erforderliche Wirk- 18

19 Alternativ zu den beschriebenen Anlagenkonzepten mit und Blindleistung am Einspeisepunkt bestimmt und ent- 19

20 drehzahlvariablen Generatorsystemen gibt es Systeme, die sprechende Sollwerte an die Einzelanlagen verteilt. 20

21 direkt ans Netz gekoppelte Generatoren verwenden, die Ro- • Netzqualität: Dieser Begriff bezieht sich insbesondere 21

22 tordrehzahl jedoch mit Hilfe eines übersetzungsvariablen auf Spannungsschwankungen (Flicker) verursacht durch 22

23 Getriebes von der festen Generatordrehzahl entkoppeln: Schwankungen in der Wirk- und Blindleistungsabgabe 23

24
• Überlagerungsgetriebe mit elektrischer Regelmaschi- sowie auf Harmonische in den eingespeisten Strömen. 24

25
ne [8], Bei drehzahlvariablen Konzepten können die im aerody- 25

26
• Überlagerungsgetriebe mit hydrodynamischem Momen- namischen Moment immer vorhandenen Schwankungen 26

27
tenwandler [3]. in der Wirkleistungsabgabe bei geeigneter Reglerausle- 27

28 gung wirkungsvoll geglättet werden. Durch den Einsatz 28

29 Die genannten Konzepte befinden sich bisher noch im Pro- von Frequenzumrichtern wird die Blindleistungsabgabe 29

30 totypenstadium. Sie sind jedoch interessant aufgrund der von der Wirkleistungsabgabe entkoppelt. 30

31 Möglichkeit, einen direkt ans Netz gekoppelten Synchron- Moderne Frequenzumrichter mit Schaltfrequenzen im 31

32 generator mit entsprechend gutem Netzanschlussverhalten unteren kHz-Bereich erlauben nicht nur die Einspeisung 32

33 für die Energieeinspeisung zu verwenden. Die Anregung von nahezu unverzerrten sinusförmigen Strömen, son- 33

34 von Pendelschwingungen muss dabei durch das drehzahlva- dern ermöglichen auch eine aktive Filterung von nied- 34

35 riable Getriebe verhindert werden. rigen Harmonischen mithilfe der Regelung. So ist z. B. 35

36 die Kompensation der 5. und 7. Oberwelle in den Gene- 36

37
3.4.2 Netzanschlussverhalten ratorströmen, die bei direktgekoppelten oder doppeltge- 37

38 peisten Generatoren immer auftreten, möglich [11]. 38

Begründet durch die stark anwachsende Anzahl von ins
39 Stromspitzen beim Zuschalten spielen für Generator- 39
Netz einspeisenden Windenergieanlagen rückt das Netz-
40 systeme mit Frequenzumrichtern keine Rolle, da die 40
anschlussverhalten der Generatorsysteme zunehmend in
41 Klemmenspannung vor dem Zuschalten mit Hilfe der 41
den Blickpunkt. Von nahezu allen Netzbetreibern wurden
42 Generatorregelung präzise auf die Netzspannung syn- 42
in den vergangenen Jahren Netzanschlussrichtlinien (engl.
43 chronisiert werden kann. 43
Grid Codes) für Windenergieanlagen erarbeitet, die das ge-
44 • Verhalten bei Netzfehlern: Bei Kurzschlüssen im Netz 44
forderte Verhalten am Netz beschreiben. Die wichtigsten
45 kommt es in einem weiten Bereich um die Fehlerstelle 45
Aspekte in Hinblick auf die Regelungstechnik sollen hier
46 zu einem kurzzeitigen Spannungseinbruch in einer oder 46
kurz angesprochen werden:
47 mehreren Phasen. Die Dauer bis zur automatischen Ab- 47

48 • Wirkleistungsbegrenzung und Blindleistungsregelung: schaltung der Fehlerstelle liegt im Zeitbereich einiger 48

49 Mit zunehmender Windenergieeinspeisung in das Netz 100 ms. Solche kurzzeitigen Spannungseinbrüche wur- 49

50 wird es unabdingbar, dass die Windenergieanlagen sich den in der Vergangenheit von der Systemüberwachung 50

51 aktiv an der Frequenz- und Spannungsregelung des Net- der Windenergieanlage mit der Trennung vom Netz 51

52 zes beteiligen [1; 13]. Ziel ist es, die Anlagen eines beantwortet. Mit zunehmender Windenergieeinspeisung 52

53 Windparks oder Windpark-Clusters wie ein Virtuelles ist diese Strategie jedoch nicht mehr zulässig, da die 53

54 Kraftwerk zu betreiben, bei dem die gesamte abgege- Trennung einer großen Anzahl von Anlagen vom Netz 54

55 bene Wirk- und Blindleistung abhängig von den Vorga- zu einem massiven Wirkleistungsungleichgewicht nach 55
MS-ID: at0745

56 ben des Netzbetreibers oder von gemessenen Istgrößen Fehlerklärung und damit zu einer Destabilisierung des 56

57 beeinflusst werden kann. Für schwache Netzeinspeise- Netzes führen kann. In den neuen Netzanschlussrichtli- 57

58 punkte wird unter Umständen eine spannungsabhängige nien wird deshalb gefordert, dass die Windenergieanlage 58

59 59

11
 at 12/2008 ÜBERSICHT

1 beim Auftreten eines Netzfehlers verbunden bleibt, wäh- sind entsprechende Kommunikationsnetzwerke und Re- 1

2 rend des Fehlers durch geeignete Blindstromeinspeisung gelungsstrategien erforderlich, die z. B. den Betrieb mit 2

3 stabilisierend auf die Spannung einwirkt und nach Fehl- einer dauerhaften Wirkleistungsreserve erlauben. 3

4 erklärung sofort die Wirkleistungsabgabe fortsetzt, vgl. • Der Betrieb von schwer zugänglichen Offshore-Anlagen 4

5 z. B. [13]. erfordert eine vorausschauende Reparatur- und War- 5

6 Für die Windenergieanlage ist der Spannungseinbruch tungsplanung. Dafür werden zukünftig Fehlerfrüher- 6

7 mit einer plötzlichen Reduktion der ans Netz abgegebe- kennungssysteme (engl. Condition Monitoring, vgl. 7

8 nen Wirkleistung verbunden. Dieser Einbruch darf nicht z. B. [9]) in die Betriebsführung einer Anlage integriert 8

9 zu einer Überdrehzahl der Anlage oder zu unzulässigen sein. Diese Systeme sind in der Lage, sich abzeichnende 9

10 Triebstrangschwingungen führen. technische Probleme frühzeitig zu erkennen, zu melden 10

11 Während beim Synchrongenerator mit Vollumrichter und gegebenenfalls eine geeignete Anpassung der Rege- 11

12 die Maschine spannungsmäßig vom Netz entkoppelt lungsstrategie zu veranlassen, um die Anlage bis zum 12

13 ist, werden im doppeltgespeisten Generator bei einem nächsten planmäßigen Wartungstermin weiter betreiben 13

14 schnellen Spannungseinbruch am Stator elektromagne- zu können. 14

15 tische Ausgleichsvorgänge angeregt, die hohe Strom- 15

16 und Momentenspitzen zur Folge haben. Die Generator- Literatur

16

17 regelung muss in der Lage sein, hinreichend schnell 17

18 auf diese Störungen zu reagieren, um hohe Lasten so- [1] T. Ackermann, ,,Wind Power in Power Systems“, John Wiley 18
and Sons, Chichester, 2005, ISBN 0-470-855088.
19 wie eine Abschaltung des Umrichters durch Überströme 19
[2] D. Asurdis, ,,Doppeltgespeister Drehstromgenerator mit
20 oder -spannungen zu vermeiden. Gegebenenfalls müssen Spannungszwischenkreis-Umrichter im Rotorkreis für Wind-
20

21 zusätzliche Schutzeinrichtungen in das Umrichtersys- kraftanlagen“, Dissertation, TU-Braunschweig, 1989. 21

22 tem integriert werden, die einen kontinuierlichen Betrieb [3] A. Basteck, M. Tilscher, ,,Hydrodynamic Gear Drive Train 22

23 beim Durchfahren von Netzfehlern ermöglichen [12]. for Variable Speed Wind Turbines to Reduce the Load 23

24 and Increase Reliability without Power Electronics“, Proc. 24

25
WWEC 2006, New Delhi, India. 25
[4] D. Bianchi, H. De Battista, R. J. Mantz, ,,Wind Turbine
26 4 Zusammenfassung und Ausblick Control Systems“, Springer-Verlag, London, 2007, ISBN
26

27 27
1-84628-492-9.
28 In dem vorliegenden Beitrag wurden die grundlegenden [5] G. Bir, ,,Multiblade Coordinate Transformation and its Ap- 28

29 Probleme und Prinzipien für die Regelung von modernen plication to Wind Turbine Analysis“, 2008 ASME Wind 29

30 drehzahlvariablen Windenergieanlagen diskutiert. Es wurde Energy Symposium, Reno, NV, US, 2008. 30

31 dargestellt, wie mit Hilfe der Reglerauslegung die Einspei- [6] E. A. Bossanyi, ,,Developments in Closed Loop Control- 31
ler Design for Wind Turbines“, 19th ASME Wind Energy
32 secharakteristik und die Lasten auf die Windenergieanlage 32
Symposium, AIAA, 38th Aerospace Sciences Meeting and
33 beeinflusst werden können. 33
Exhibit, Reno, NV, US, 2000, S. 64–74.
34 34
Durch Änderungen der konstruktiven und betriebsmäßigen [7] T. Burton, D. Sharpe, N. Jenkins, E. Bossanyi, ,,Wind Energy
35 Handbook“, Chapter 8, Jon Wiley and Sons, Chichester, 35
Rahmenbedingungen in den kommenden Jahren sind Wei- 2001, ISBN 0-471-48997-2.
36 36
terentwicklungen bei der Anlagenregelung zu erwarten: [8] P. Caselitz, R. Grebe, T. Krüger, K. Pischel, A. Schoo,
37 37
,,Drehzahlvariable Windkraftanlagen mit elektrisch geregel-
38 • Mit weiter wachsender Anlagengröße muss zunehmend tem Überlagerungsgetriebe“, in: Tagungsband der Deut-
38

39 konsequenter Leichtbau betrieben werden, damit die schen Windenergiekonferenz – DEWEK ’92, Wilhelmshaven, 39

40 Masse der Komponenten nicht unverhältnismäßig zur 1993. 40

41 Nennleistung ansteigt. Dies gilt in besonderem Maße [9] P. Caselitz, J. Giebhardt, ,,Rotor condition monitoring for 41

42 für Offshore-Anlagen. Die Strukturdynamik wird eine improved operational safety of offshore wind energy con- 42
verters“, Journal of Solar Energy Engineering, May 2005,
43 zunehmende Bedeutung bei der Reglerauslegung erhal- S. 127–253.
43

44 ten. Zukünftig werden Regelungskonzepte serienmäßig [10] J. Ehrenberg, B. Andresen, A. Rebsdorf, ,,Windkraftanlagen
44

45 zu Einsatz kommen, die eine aktive Dämpfung von für den Megawattbereich, Digitale Steuerung eines doppelt 45

46 schwach gedämpften Strukur-Eigenschwingungen und gespeisten Asynchrongenerators ohne Lagegeber“, Teil 1, 46

47 eine Unterdrückung von periodischen Anregungen erlau- Elektronik, 2001, Heft 18, S. 60–67. 47

48 ben. [11] J. Ehrenberg, B. Andresen, A. Rebsdorf, ,,Windkraftanlagen 48

49 •
für den Megawattbereich, Digitale Steuerung eines doppelt
Die zunehmend strengen Netzanschlussrichtlinien wer- gespeisten Asynchrongenerators ohne Lagegeber“, Teil 2,
49

50 den einen großen Einfluss auf das Anlagen- und Rege- Elektronik, 2001, Heft 19, S. 78–87. 50

51 lungskonzept haben. Generatorsysteme müssen zukünf- [12] S. Engelhardt, ,,Regelung von Frequenzumrichtern für Win- 51

52 tig nach ihrem Vermögen hinsichtlich der Blindleis- denergieanlagen mit doppelt gespeistem Asynchronge- 52

53 tungsabgabe und dem Verhalten bei Netzfehlern aus- nerator“, Tagungsband 12. Kasseler Symposium Energie- 53
Systemtechnik, 2007.
54 gewählt und ausgelegt werden. Damit werden neben 54
[13] Eon Netz GmbH, ,,Netzanschlussrichtlinien Hoch- und
55 frequenzumrichtergespeisten Systemen auch direktge- Höchstspannung“, Stand 1. April 2006.
55
MS-ID: at0745

56 koppelte Synchrongeneratoren wieder interessant. Win- [14] E. Hau, ,,Windkraftanlagen: Grundlagen, Technik, Einsatz,
56

57 denergieanlagen werden in Zukunft in großen Verbün- Wirtschaftlichkeit“, 2. Auflage, Springer-Verlag, Berlin, Hei- 57

58 den als Virtuelle Kraftwerke zusammen arbeiten. Dafür delberg New York, 1996, ISBN 3-540-57430-1. 58

59 59

12
 M. Geyler, P. Caselitz: Regelung von drehzahlvariablen Windenergieanlagen at 12/2008

1 [15] E. L. van der Hooft, P. Schaak, T. G. van Engelen, ,,Wind Large Wind Turbines“ 44th IEEE Conference on Decision 1

2 Turbine Control Algorithms DOWEC-F1W1-EH-03-094/0“, and Control, 2005 and 2005 European Control Conference. 2

3
Technischer Bericht ECN-C–03-111, Energy Research Cen- 3
ter of The Netherlands (ECN), 2003.
4 4
[16] T. Krüger, ,,Regelung für Windkraftanlagen zur Reduktion Manuskripteingang: 14. April 2008.
5 5
der mechanischen Belastung“, Dissertation, Universität Ge-
6 6
samthochschule Kassel, 1998.
7
Dipl.-Ing. Martin Geyler ist wissenschaftlicher 7
[17] W. E. Leithead, B. Connor, ,,Control of Variable Speed Wind Mitarbeiter im Bereich Energiewandlung und Rege-
8 Turbines: Design Task“, International Journal of Con- lungstechnik am ISET Kassel. Hauptarbeitsgebiete: 8

9 trol, Volume 73, Number 13, 10 September 2000, pp. 1189– Modellbildung, Simulation und Regelung von Win- 9

10
1212(24). denergieanlagen, Strukturdynamik. 10

11
[18] W. E. Leithead, S. Domı́nguez, ,,Analysis of tower/blade in- Adresse: Institut für Solare Energieversorgungs- 11
teraction in the cancellation of the tower fore-aft mode via technik, 34119 Kassel, Tel.:+49-(0)561-7294-364,
12
control“, Proc. EWEC 2004, London. E-Mail: mgeyler@iset.uni-kassel.de 12

13 13
[19] W. E. Leithead, S. Domı́nguez, ,,Coordinated Control for
14 Wind Turbine Control Systems“, Proc. EWEC 2006, Athen. 14

15 [20] G. Michalke, A. D. Hansen, T. Hartkop, ,,Control strategy 15

Dipl.-Ing. Peter Caselitz ist Leiter des Bereichs
16 of a variable speed wind turbine with multipole perma- Energiewandlung und Regelungstechnik am ISET 16

17
nent magnet synchronous generator“, Proc. EWEC 2007, Kassel. Hauptarbeitsgebiete: Modellbildung, Rege- 17
Milano. lungstechnik.
18 18
[21] H. Snel, J. G. Schepers, ,,Joint Investigation of Dynamic In- Adresse: Institut für Solare Energieversorgungs-
19 technik, 34119 Kassel, Tel.:+49-(0)561-7294-332, 19
flow Effects and Implementation of an Engineering Method“
20 Technischer Bericht ECN-C-94-107, Energy Research Cen- E-Mail: pcaselitz@iset.uni-kassel.de 20

21 ter of The Netherlands (ECN), 1994. 21

22 [22] A. Dixit, S. Suryanarayanan, ,,Towards Pitch-Scheduled 22

23
Drive Train Damping in Variable-Speed, Horizontal-Axis 23

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