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PROGRAMA PROFESIONAL:
Ingeniería Mecánica, Mecánica-Eléctrica
y Mecatrónica
Arequipa – Perú
2015
ACCIONES DE
CONTROL
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸 (𝑠)
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
𝐺(𝑠)
𝑌 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 =𝐴
𝑠
𝐺(𝑠)
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑌(𝑠) = lim 𝑠 𝐴 = 𝐴 ∗ 𝐺(0)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠
ACCIONES DE CONTROL
𝐾𝑝 𝐺(𝑠) 𝐴 𝐾𝑝 𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 𝐺 0
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑌(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 = ∗𝐴
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐾𝑝 𝐺 𝑠 𝑠→0 𝑠 1 + 𝐾𝑝 𝐺 𝑠 1 + 𝐾𝑝 𝐺(0)
𝑠𝑖 𝐾𝑝 𝐺 0 ≫ 1 → 𝑦𝑠𝑠 ≈ 𝐴
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0
𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
𝑡 𝑡 𝑡
𝐾𝑖 1
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0 𝐾𝑝 0 𝑇𝑖 0
ACCIONES DE CONTROL
𝐾𝑖 𝐾𝑖
𝑈(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠+ 𝐾𝑝 𝑠+1 𝑇
𝑖
= 𝐾𝑝 1 + = 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑠 𝑠
ACCIONES DE CONTROL
Sintonización de controladores PI
ACCIONES DE CONTROL
Sintonización de controladores PI
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
Control derivativo
ACCIONES DE CONTROL
Control derivativo
En el lado negativo, supongamos que un sistema se encuentra
en estado estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida
y(t) son iguales, y que el error en un determinado instante
sea cero. Si repentinamente se presenta una señal de error
que varía rápidamente aunque con amplitud moderada (por
ejemplo ruido), la acción derivativa actuará tan severamente
como rápido fuera el cambio en la señal de error, tratando de
eliminar al mismo. Si la constante de acción derivativa Kd
no se calcula adecuadamente, la magnitud de la señal de
control será de tal amplitud que puede llevar a la saturación
a alguno de los elementos integrantes del control e incluso
dañarlo.
ACCIONES DE CONTROL
Control derivativo
Además y por otra parte, en la ecuación se hace evidente que
si la señal de error tiene un valor constante (por tanto la
derivada del error será cero), el control adoptará una actitud
pasiva aún cuando el error sea diferente de cero, y en esta
situación el sistema nunca alcanzaría el estado estacionario.
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
𝑡 𝑡
𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡) 1
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑑 + 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 𝑇𝑖 0
𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 1 + 𝑠 𝑇𝑑 +
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑇𝑖
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ACCIONES DE CONTROL
ACCIONES DE CONTROL
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