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Universidad Católica de Santa María de Arequipa

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA


FACULTAD:
Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales.

PROGRAMA PROFESIONAL:
Ingeniería Mecánica, Mecánica-Eléctrica
y Mecatrónica

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

Ing. Christiam G. Collado Oporto

Arequipa – Perú
2015

Ing. Christiam G. Collado Oporto 1


10/04/2015
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ACCIONES DE
CONTROL

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10/04/2015
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INTRODUCCIÓN

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a


cabo mediante tanteos basados en la intuición y en la experiencia
acumulada.

Un caso típico es el control de acabado de un producto en el horno


donde el operario era realmente el “instrumento de control” que
juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por el tipo de
humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decidía así el
momento de retirar la pieza.

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10/04/2015
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INTRODUCCIÓN

Más tarde el mercado empezó a exigir mayor calidad en las piezas


fabricadas lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el
funcionamiento del proceso, de las que derivaron estudios analíticos
que a su vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las
variables de interés en los procesos.

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10/04/2015
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INTRODUCCIÓN

En la figura se muestra un esquema general del bucle de control


realimentado, la función de transferencia del proceso normalmente
incluye, además de su propia dinámica, los bloques correspondientes a
actuadores y/o bloques de amplificación necesarios para accionarlos.

La mayoría de los controladores automáticos industriales son de tipo


electrónico, hidráulico, neumático o alguna combinación de éstos.

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INTRODUCCIÓN

Cuando se plantea un problema de control, por lo general se especifican


un conjunto de restricciones que debe cumplir el sistema para
considerar que está operando adecuadamente. Estas restricciones están
dadas en términos de estabilidad, velocidad de respuesta y precisión,
las tres premisas básicas del control. Se dice que un sistema está
controlado cuando todas ellas se cumplen satisfactoriamente.

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INTRODUCCIÓN

Desafortunadamente suele suceder que cuando se mejora alguna de


ellas, una de las dos restantes o ambas se degradan, por lo que se hace
necesario establecer un compromiso que satisfaga, en la medida de lo
posible, las especificaciones funcionales del sistema; así el controlador
debe también garantizar una determinada estabilidad relativa y una
velocidad de respuesta dentro de los márgenes especificados.

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INTRODUCCIÓN

El procedimiento mediante el cual el controlador genera la señal de


control se denomina acción de control.
En general, el controlador debe mejorar las prestaciones del sistema, lo
que supone:

• Reducir los efectos de variaciones en los parámetros del sistema.


• Reducir los efectos de las perturbaciones.
• Reducir el error en estado estacionario.
• Mejorar la respuesta transitoria, por ejemplo:

→ Haciendo que el sistema responda más rápido a cambios en


la señal de referencia r(t).
→ Haciendo que la respuesta del sistema sea menos oscilante.
→ Haciendo que la respuesta transitoria presente un menor
sobreimpulso.

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ACCIONES DE CONTROL

La acción de control se refiere a como se emplea la señal de actuación


u(t) en los elementos de control (controlador o regulador) para lograr la
corrección de la salida.

En los sistemas industriales se emplea uno o una combinación de los


siguientes tipos de controladores:

1. Acción de Control todo-nada (ON/OFF)

2. Acción de Control proporcional (P)

3. Acción de Control proporcional-integral (PI)

4. Acción de Control proporcional-derivativo (PD)

5. Acción de Control proporcional-integral-derivativo (PID)

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ACCIONES DE CONTROL

TODO – NADA (ON - OFF)

Este modo de control se caracteriza por tener dos posiciones fijas. Si


u(t) es la salida de control y e(t) la señal de error, su funcionamiento
queda descrito tanto por la figura como por su expresión matemática:

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ACCIONES DE CONTROL

TODO – NADA (ON - OFF)

La acción de control todo-nada es de naturaleza no lineal, por lo que los


sistemas a los cuales se aplica esta estrategia no pueden ser analizados
mediante el uso de funciones de transferencia. No obstante su ámbito
de utilización está tan extendido en las aplicaciones industriales que se
incluye para su estudio.

El control todo-nada puede ser útil en sistemas donde la oscilación


inherente de estos controladores alrededor de señales de error cero no
ocasione problemas ni al elemento final de control ni al sistema en sí
mismo.

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ACCIONES DE CONTROL

TODO – NADA (ON - OFF)

En muchas ocasiones es posible minimizar esta oscilación mediante


estrategias adicionales como puede ser el uso de banda muerta o la
inclusión de lazos de histéresis. Para controles encendido-apagado con
banda muerta, la acción de control queda definida según se ve en la
figura.

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ACCIONES DE CONTROL

TODO – NADA (ON - OFF)

Obsérvese que el control encendido-apagado con banda muerta no


actúa cuando la señal de error se encuentra dentro del rango
|e(t) | ≤ bm

donde bm es el valor de umbral de la banda muerta, la cual a su vez


determina la exactitud del control. Si la banda muerta es demasiado
estrecha podemos caer nuevamente en el caso de un control todo-nada
puro, lo que provocaría nuevamente la presencia de oscilaciones
alrededor de errores cero. Si la banda muerta es muy amplia entonces
se pierde exactitud.

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ACCIONES DE CONTROL

TODO – NADA (ON - OFF)

Otra variación del control todo-nada es la que introduce un lazo de


histéresis en la toma de decisión. En la figura se ilustra su
funcionamiento.

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ACCIONES DE CONTROL

TODO – NADA (ON - OFF)

Nótese que sí el error se desplaza de valores positivos a negativos, el


lazo de histéresis conserva la acción de control u(t) aún cuando el error
esté por debajo de bm, y sólo conmuta a cero cuando esté por debajo de
-bm. Por otro lado, cuando el error se mueva de valores negativos a
positivos la acción de control seguirá siendo cero cuando el error se
incremente por encima de -bm y sólo conmutará de nuevo cuando
alcance y supere bm.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL (P)

En este tipo de control la relación entre la salida del controlador u(t) y


la señal de error e(t) es:

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

o dicho con palabras "la acción de control es proporcional a la señal de


error" y la función de transferencia es por consiguiente, una constante:

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸 (𝑠)

donde Kp se denomina ganancia proporcional.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL (P)

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de aplicar la potencia


a los accionamientos, el controlador proporcional es en esencia un
amplificador de ganancia ajustable, ya que existe una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posición del
elemento final de control.

Veamos cómo reacciona un sistema al ser excitado por un escalón de


amplitud A. Analizaremos la respuesta en régimen estacionario a
entrada escalón, tanto para el sistema en bucle abierto, como para el
sistema en bucle cerrado.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL (P)

En bucle abierto, a una señal de entrada en escalón de amplitud A, el


proceso responde con una salida:

𝐺(𝑠)
𝑌 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 =𝐴
𝑠

y aplicando el teorema del valor final, la salida en régimen


permanente será

𝐺(𝑠)
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑌(𝑠) = lim 𝑠 𝐴 = 𝐴 ∗ 𝐺(0)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL (P)

En bucle cerrado, con realimentación unitaria y añadiendo el


controlador proporcional, la respuesta en estado estacionario yss a un
escalón es:

𝐾𝑝 𝐺(𝑠) 𝐴 𝐾𝑝 𝐺(𝑠) 𝐾𝑝 𝐺 0
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑌(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 = ∗𝐴
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐾𝑝 𝐺 𝑠 𝑠→0 𝑠 1 + 𝐾𝑝 𝐺 𝑠 1 + 𝐾𝑝 𝐺(0)

Se observa que para valores altos de Kp la salida del sistema


prácticamente seguirá a la señal de referencia, en efecto:

𝑠𝑖 𝐾𝑝 𝐺 0 ≫ 1 → 𝑦𝑠𝑠 ≈ 𝐴

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL (P)

Luego un aumento de la ganancia del controlador permite REDUCIR el


error en estado estacionario. Sin embargo, para poder eliminar el error
en estado estacionario es necesario que la función de transferencia en
lazo abierto contenga algún elemento integrador (polo en s = 0) y el
sistema sea estable, y el controlador proporcional no añade al sistema
ningún elemento integrador, luego el control proporcional NO
PERMITE ELIMINAR el error en régimen estacionario.

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CONTROL PROPORCIONAL (P)

Además, la utilización de valores altos de la ganancia para Kp puede


provocar:

 La aparición de saturación en algunos elementos, haciendo que el


sistema entre en régimen no lineal.

 La inestabilidad del sistema en algunos casos.

En conclusión, si el sistema, debido a su naturaleza, requiere la


eliminación de estos inconvenientes resulta necesario combinar la
acción de control proporcional con otras alternativas.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL (P)

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Acción del control Integral

La característica más importante de este tipo de control es que


la acción correctora se efectúa mediante la integral del error: el
control integral proporciona una señal que es función de “la
propia historia de la señal de error” (la integral es una
operación acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una
señal de control diferente de cero aunque la señal de error sea
cero (cosa que no ocurre en el controlador proporcional, donde
si la señal de error es cero, la acción de control es cero).

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Acción del control Integral

En un controlador integral el valor de la salida u(t) resulta:

𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0

y la función de transferencia correspondiente

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Acción del control Integral

Obsérvese como el control integral introduce un polo en el


origen en la función de transferencia en lazo abierto, lo cual
ocasiona un incremento de la exactitud del sistema,
permitiendo eliminar el error en estado estacionario ante
entrada escalón. En efecto:
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

donde el valor que toma el coeficiente estático de error de


posición es:

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Acción del control Integral


𝐾𝑖
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑐 𝐺𝑝 = lim 𝐺𝑝 𝑠 → ∞
𝑠→0 𝑠→0 𝑠
Y entonces
𝑒𝑠𝑠 → 0
Sin embargo, la acción de control integral puede empeorar de
un modo substancial la estabilidad relativa del sistema,
aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, y
pudiendo llegar a hacer que se vuelva inestable, debido al
desplazamiento de los polos de lazo cerrado hacia la derecha.
Por ello puede resultar conveniente que la acción integral se
acompañe de otras acciones de control.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

La acción de control proporcional-integral (PI) genera una señal


resultante de la combinación de la acción proporcional y la integral
conjuntamente:

𝑡 𝑡 𝑡
𝐾𝑖 1
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0 𝐾𝑝 0 𝑇𝑖 0

donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se corresponde con


el tiempo requerido para que la acción integral iguale a la proporcional
a error constante. Normalmente se expresa en minutos y son valores
típicos admisibles en un regulador industrial de 1 a 30 minutos.

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CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

La función de transferencia adoptará la forma:

𝐾𝑖 𝐾𝑖
𝑈(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠+ 𝐾𝑝 𝑠+1 𝑇
𝑖
= 𝐾𝑝 1 + = 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑠 𝑠

Vemos que la acción PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s = 0 y


en s = -Ki/Kp respectivamente. Si Kp >> Ki, entonces el cero estará muy
próximo al origen y la ganancia del controlador vendrá dada por Kp, por lo
que al ser grande, aumenta considerablemente la ganancia en lazo abierto del
sistema, mejorando por consiguiente la exactitud del sistema, sin modificar de
manera importante la velocidad de respuesta transitoria y la estabilidad del
mismo porque el cero y polo están muy cerca y su efecto tenderá a cancelarse.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Sintonización de controladores PI

Es evidente que no sirven unos parámetros Kp y Ti


cualesquiera para obtener una respuesta satisfactoria del
sistema. Se deben obtener los valores más adecuados para los
parámetros, y estos valores dependerán de las características
de la planta. El proceso mediante el cual se calculan los valores
de los parámetros del controlador recibe el nombre de sintonía.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Sintonización de controladores PI

El método más rudimentario de sintonía es prueba y error,


consistente en:
 Dar un valor elevado a Ti (por ejemplo 100 minutos) de
forma que a efectos prácticos, el controlador PI se comporte
como P.
 Ajustar Kp hasta obtener la forma de respuesta deseada, sin
tener en cuenta el ess.
 Disminuir poco a poco Ti hasta el mínimo posible, de forma
que se anule el ess pero manteniendo la forma de respuesta
deseada. Es decir, debe buscarse el mínimo valor de Ti que no
afecte de forma significativa al coeficiente de
amortiguamiento.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)

Control derivativo

La acción de control derivativa genera una señal de control


proporcional a la derivada de la señal de error:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝
𝑑𝑡
Una de las características mas importantes y a la vez peligrosa
de la acción derivativa es su efecto de anticipación:
 En el lado positivo aparece la acción anticipativa, consistente
en producir una corrección antes de que la señal de error sea
excesiva. La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)

Control derivativo
 En el lado negativo, supongamos que un sistema se encuentra
en estado estacionario, de modo que la entrada r(t) y la salida
y(t) son iguales, y que el error en un determinado instante
sea cero. Si repentinamente se presenta una señal de error
que varía rápidamente aunque con amplitud moderada (por
ejemplo ruido), la acción derivativa actuará tan severamente
como rápido fuera el cambio en la señal de error, tratando de
eliminar al mismo. Si la constante de acción derivativa Kd
no se calcula adecuadamente, la magnitud de la señal de
control será de tal amplitud que puede llevar a la saturación
a alguno de los elementos integrantes del control e incluso
dañarlo.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)

Control derivativo
Además y por otra parte, en la ecuación se hace evidente que
si la señal de error tiene un valor constante (por tanto la
derivada del error será cero), el control adoptará una actitud
pasiva aún cuando el error sea diferente de cero, y en esta
situación el sistema nunca alcanzaría el estado estacionario.

Por estas razones, cuando se usa, la acción derivativa siempre


se acompaña por la acción de control proporcional, integral o
ambas.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)


Si se combina el efecto de la acción de control proporcional con la
derivativa se dice que se tiene una acción control proporcional
derivativa (PD) cuyo comportamiento está gobernado por la siguiente
ecuación:
𝑑 𝑒(𝑡) 𝐾𝑑 𝑑 𝑒(𝑡) 𝑑 𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡 𝐾𝑝 𝑑𝑡 𝑑𝑡

la función de transferencia del controlador será:


𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 1 + 𝑠 𝑇𝑑
𝐸(𝑠)
donde Td es el tiempo derivativo, habitualmente medido en minutos.

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)

Si analizamos la función de transferencia del control PD vemos que


introduce un cero en s = -1/Kd. El cero del control PD por lo general se
diseña para ubicarlo sobre un polo indeseado de lazo abierto y su efecto
tiende a modificar considerablemente el comportamiento del sistema
hablando en términos de la estabilidad (reduce el sobreimpulso),
velocidad (la aumenta) y precisión (la aumenta). Sin embargo, cuando
la influencia del controlador es muy grande tiende a ofrecer una
respuesta excesivamente lenta.

A la hora de efectuar un diseño con un control PD hay que decantarse


entre dos prioridades: el cumplimiento de las especificaciones en
régimen estacionario o el cumplimiento de las especificaciones en
régimen transitorio.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 39


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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)


Sintonizador de controladores PD
La sintonización del un controlador PD es dificultosa y su uso
no está muy extendido en el ámbito industrial, principalmente
por que está desaconsejada cuando los procesos se asemejan a
sistemas de primer orden (la mayoría), en presencia de grandes
retardos y cuando la salida está afectada por ruido (situación
muy común porque en el entorno industrial las señales suelen
ser de carácter eléctrico). No obstante, el procedimiento más
simple (prueba y error) es el siguiente:
 Eliminar la acción derivativa (Td=0) y ajustar Kp hasta conseguir la
forma de onda deseada.
 Aumentar la Kp conseguida e intentar restaurar la respuesta
ajustando Td. Repetir hasta conseguir un valor de Kp tan grande
como sea posible.
Ing. Christiam G. Collado Oporto 40
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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD)

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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

La acción de control proporcional-integral-derivativa (PID) genera una


señal resultado de la combinación de las tres acciones ya estudiadas.

𝑡 𝑡
𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡) 1
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑑 + 𝐾𝑖 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 𝑇𝑖 0

y la función de transferencia correspondiente es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 1 + 𝑠 𝑇𝑑 +
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑇𝑖

Ing. Christiam G. Collado Oporto 42


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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

El hecho de que el control PID introduzca dos ceros en la función de


transferencia de lazo abierto tiene como consecuencia que se alteren
totalmente las trayectorias que siguen las soluciones de la ecuación
característica respecto a las que seguían en la ecuación característica
del sistema original. Como por lo general el valor de las constantes de
acción integral Ki y derivativa Kd son pequeñas en comparación con
la constante de acción proporcional Kp, la ubicación de los ceros del
control PID se encuentra sobre el eje real.

La acción de control PID permite eliminar el error en estado


estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de
control.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 43


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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)


Sintonizador de controladores PID
La sintonía de un algoritmo de control consiste en seleccionar
valores adecuados para sus parámetros. Por tanto, para el caso
del controlador PID se trata de calcular los valores idóneos de
sus parámetros (Kp, Ti, Td) de forma que se asegure que el
sistema completo se comporta siguiendo unas especificaciones
previamente definidas.
En las primeras aplicaciones de control PID el ajuste se basaba
únicamente en la propia experiencia del operario o
simplemente se utilizaban los ajustes del fabricante. En 1942,
Ziegler y Nichols propusieron técnicas empíricas que tuvieron
una buena aceptación y que han servido de base a métodos más
recientes.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 44


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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)


Sintonizador de controladores PID
Los métodos empíricos o experimentales de ajuste de
parámetros están especialmente orientados al mundo
industrial, donde existen grandes dificultades para obtener una
descripción analítica de los procesos. Constan
fundamentalmente de tres pasos:

 Paso 1: Estimación de ciertas características de la dinámica


del proceso a controlar. La estimación se puede efectuar en
bucle abierto o en bucle cerrado.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 45


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ACCIONES DE CONTROL

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)


Sintonizador de controladores PID

 Paso 2: Cálculo de los parámetros del controlador. Para ello se


aplican las fórmulas de sintonía, que son relaciones empíricas
entre los parámetros del controlador elegido, las
características del proceso estimadas en el paso anterior y la
respuesta deseada del sistema.

 Paso 3: Dado que estos métodos permiten estimar valores


aproximados para los parámetros del controlador,
normalmente será necesario un tercer paso (ajuste fino de los
parámetros), mediante observación de la respuesta del
sistema en bucle cerrado.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 46


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CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

La utilización de un controlador en serie con la planta ofrece la


capacidad de modificar la función de transferencia en lazo abierto de
manera que puede mejorarse significativamente el comportamiento del
sistema en lazo cerrado. Si el comportamiento deseado no puede
obtenerse utilizando control proporcional, hay diversas alternativas.

La utilización de un controlador PI proporciona un aumento del


número de tipo con la correspondiente mejora de la capacidad de
seguimiento en estado estacionario. El controlador introduce un polo y
un cero con el polo localizado en el origen del plano s y el cero sobre el
eje real negativo. La inserción del polo añade una integración en lazo
abierto y la presencia del cero suele ser útil con respecto a formular un
comportamiento transitorio satisfactorio.

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CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

Si se introduce un cero dominante en el camino directo, se puede


utilizar un controlador PD para mejorar el comportamiento de un
sistema en el sentido de reducir notablemente el tiempo de respuesta
mientras se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad relativa.
Aunque no introduce integradores en el origen, su capacidad para
aumentar la ganancia de lazo puede también permitir un incremento
en el valor de un coeficiente estático de error.

El modelo de función de transferencia de un controlador PD ideal es


una función no causal y los resultados obtenidos mediante simulación
utilizando un modelo idealizado no son realistas porque entran en
juego consideraciones de ruido que enturbian el comportamiento. La
utilización de un controlador real exige la adición de al menos un polo
y su colocación debe ser considerada con cuidado para minimizar la
amplificación de señales extrañas.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 48


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CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

Un controlador PID tiende a combinar las características del control


PI y PD. La parte integral del controlador incrementa el número de
tipo del sistema. Un controlador PID es a menudo efectivo en una
situación en la cual el control PI es suficiente para producir el
comportamiento deseado en estado estacionario pero se busca la mejora
adicional de la respuesta transitoria.

Ing. Christiam G. Collado Oporto 49


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CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

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CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

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