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UNIVERSIDAD DISTRITAL
FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS.
INGENIERÍA ELECTRÓNICA.
El porcentaje de sobrepico está dado por la ecuación:
CONTROL II
OBJETIVOS:
PROCEDIMIENTO:
Conociendo ξ y despejamos :
Para el diseño de un sistema electrónico que tenga una
respuesta de tercer orden, hemos dividido el mismo en tres
partes consistentes en:
- Circuito de orden 2.
- Circuito de orden 1. Estos resultados los usaremos para determinar el valor de los
- Sumador y control proporcional. componentes del circuito. Para el caso del bloque de segundo
orden hemos escogido un circuito filtro pasa-bajos con
El esquema de bloques de la planta se muestra en la figura 1. amplificador operacional tipo Sallen Key [2]. La función de
transferencia está dada por la expresión:
C1
Como condición dada, sabemos que el producto , es decir,
V1
100n
la ganancia total en lazo abierto debe ser uno:
8
12Vdc R2 R1 U1A
3
V+
+
2.92k 2.92k 1
V
OUT
V3 2 V
V-
- TL072/301/TI
V2 C2
4
R4
12Vdc 100n
0
V1 = 0
Despejando el valor de tao (τ) a partir de las ecuaciones (13) y
V2 = 3 0 0 R3 5.6k
TD = 0.0005 4.7k (14) tenemos:
TR = 0.000001
TF = 0.000001
PW = 0.1
PER = 0.2
0
Como vemos en la ecuación (18) este circuito genera una Para el control proporcional debemos tener en cuenta las
salida invertida, por lo cual se hace necesario colocar un restricciones en la ganancia para que el circuito con
inversor de ganancia uno justo después de la salida del realimentación opere con sus polos en lado izquierdo del plano
amplificador operacional. Se usó un circuito inversor con complejo. Usando Matlab calculamos la ubicación de los
amplificador de ganancia uno y resistores iguales de 5.1 KΩ. polos en el plano s.
V1
12Vdc U1B8 U2A8
5 V+ 3 V+
0 + +
7 0 1
R5 OUT R7 OUT
6 2
- 4 TL072/301/TI - 4 TL072/301/TI
4.055k V- 5.1k V-
V2 V V
12Vdc V3
0 R9 R6 R8
100k
1.85k 5.1k
V1 = 0 C3
V2 = 1
TD = 0.0005
39n
TR = 0.000001
TF = 0.000001
PW = 0.1
PER = 0.2
0
Fig. 5. Respuesta ante una entrada escalón del circuito de tercer orden en lazo
abierto mediante simulación en PSpice.
y el control proporcional usaremos un circuito sumador con 0,371 0,84 0,35 0,25 42,79
ganancia como el mostrado en la figura 7.
1,134 0,68 0,75 0,47 59,00
2,630 0,55 1,25 0,72 73,29
V1 3,565 0,51 1,41 0,76 84,87
12Vdc
R13
8
U3B
TL072/301/TI
3,736 0,49 1,45 0,77 88,34
5 V+
5.1k +
R15 7
V2 OUT Tabla 1: datos de tiempo pico, voltaje pico y tiempo de establecimiento
6
0
12Vdc V4 R10
100k
- 4 tomados experimentalmente en laboratorio.
5.1k V-
R14
2.55k
V1 = 0 R11
V2 = 1
TD = 0.0005 0
30k
A partir de los datos de la tabla podemos calcular los polos
TR = 0.000001
TF = 0.000001
PW = 0.1 0
R12 característicos de un sistema de segundo orden usando las
2k
PER = 0.2 ecuaciones (4) y (6), igualmente al resolver la expresión
general para un sistema de segundo orden se obtienen las
0
ecuaciones para la parte real e imaginaria de los polos, estas
Fig. 7. Circuito sumador con ganancia.
son:
La salida de este circuito está dada por [3]:
Donde:
Con estos datos obtenemos la tabla 2:
K ξ ω
LA 0,391 3413,48 1335,00 3141,59
Se ha escogido arbitrariamente: 0,37 0,261 3874,13 1010,63 3739,99
1,13 0,166 4684,70 775,95 4619,99
2,63 0,098 5739,87 565,09 5711,99
3,56 0,052 6168,38 321,68 6159,99
De modo que la ecuación (26) queda como: 3,74 0,039 6416,41 253,10 6411,41
Tabla 2: ξ ω y los valores absolutos de la parte real e imaginaria de los polos
complejos conjugados.
K PO %
LA 1,00 1,20 0,95 26,32
5
Al calcular sobre los datos anteriores tenemos que: A partir de estos valores se graficó el diagrama de magnitud y
fase (Fig. 15) y se coloca el diagrama simulado para efectuar
la comparación (Fig. 14).
α β θ s3
61,5396 87,3013 31,1591 -14240,86111
69,2859 85,8802 24,8339 -14996,22591
73,3254 85,0300 21,6446 -15817,21713
71,4422 83,7826 24,7751 -16483,7303
71,6920 83,5387 24,7693 -16859,70537
Tabla 3: Calculo de los ángulos entre la ubicación de los polos para una
ganancia dada y la ubicación en lazo abierto. Se obtiene el tercer polo sobre el
eje real.
8000,00
6000,00
Fig. 15. Respuesta en frecuencia para la planta en lazo abierto mediante
4000,00 simulación en Matlab.
2000,00
0,00
3
1500,00 1000,00 500,00 0,00 -2000,00 2,5
-4000,00 2
-6000,00
1,5
-8000,00 Series1
1
Fig. 15. Ubicación de los polos complejos conjugados en el plano s obtenidos
experimentalmente. 0,5
f A T_f T T/ms g
6
50,00
100,00 Series1
150,00
200,00
250,00
Fig. 15. Respuesta en frecuencia para la planta en lazo abierto experimental a
partir de la tabla 3.
REFERENCIAS
Fig. 8 a. Respuesta paso de la planta en lazo abierto obtenida mediante Fig. 8 b. Respuesta paso de la planta en lazo abierto obtenida de forma
simulación. experimental en el laboratorio.
Fig. 9 a. Respuesta paso de la planta en el punto 1 (ganancia 0.37) obtenida Fig. 9 b. Respuesta paso de la planta en el punto 1 (ganancia 0.37) obtenida de
mediante simulación. forma experimental en el laboratorio. (La señal de paso varía entre -1 y 1
voltio)
Fig. 10 a. Respuesta paso de la planta en el punto 2 (ganancia 1.13) obtenida Fig. 10 b. Respuesta paso de la planta en el punto 2 (ganancia 1.13) obtenida
mediante simulación. de forma experimental en el laboratorio. (La señal de paso varía entre -1 y 1
voltio)
8
Fig. 12 a. Respuesta paso de la planta en el punto 4 (ganancia 3.56) obtenida Fig. 12 b. Respuesta paso de la planta en el punto 4 (ganancia 3.56) obtenida
mediante simulación. mediante simulación. (La señal de paso varía entre -1 y 1 voltio)
Fig. 13 a. Respuesta paso de la planta en el punto 5 (ganancia 3.73) obtenida Fig. 13 b. Respuesta paso de la planta en el punto 5 (ganancia 3.73) obtenida
mediante simulación. mediante simulación. (La señal de paso varía entre -1 y 1 voltio)
9
C1
V1
100n U1A8 U1B8 U2A8
12Vdc R2 R1
3 V+ 5 V+ 3 V+
+ 0 + +
2.92k 2.92k 1 7 0 1
OUT R5 OUT R7 OUT
2 6 2
C2 - 4 TL072/301/TI - 4 TL072/301/TI - 4 TL072/301/TI
V- 4.055k V- 5.1k V-
V2 100n V
R4
12Vdc
0 R6 R8
V
39n
R12
U2B
8 TL072/301/TI
V1 = 0 5 V+
V2 = 1 5.1k +
V R13
TD = 0.0005 7
TR = 0.000001 OUT
TF = 0.000001 V3 R9 6 V
PW = 0.1 - 4
100k 5.1k V-
PER = 0.2
R14
2.55k
R10
0
30k
R11
0 2k
Anexo 2: Esquema de la
baquela diseñada para el
dispositivo.