Transformada Laplace

2.3 (Repaso)
OBJETIVOS
 Modelado en el dominio de la frecuencia
 Utilizar la transformada Laplace para representar
ecuaciones diferenciales lineales

CONTENIDOS
 Transformada de Laplace
 Transformadas útiles; Tabla de transformadas
 Propiedades
 Ejemplos
 Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
 Descomposición en fracciones simples
 Ejemplos; Cálculo en Matlab
1

T2.3 Laplace 1314 SR

 DOMINIO DE LA
DOMINIO DEL TIEMPO FRECUENCIA

Relación entre las Relación entre la

entradas y salidas Transformada entradas y salidas
de un sistema de Laplace de un sistema

Ecuación diferencial Ecuaciones

lineal en el tiempo algebraicas sencillas
en la variable
compleja s

T2.3 Laplace 1314 SR

 La transformada de Laplace es una herramienta
matemática que nos permite pasar del dominio
temporal al frecuencial.

L f (t ) = 0, t ≤ 0

f (t ) F ( s)

L-1

En donde F(s) es una función compleja de variable compleja:

s = σ + jω

3
T2.3 Laplace 1314 SR
 La transformada inversa o anti‐transformada de Laplace
es una herramienta matemática que nos permite pasar
del dominio frecuencial al temporal

c ∈ R ,abcisa de convergencia. Incluye valores singulares de F(s)

Las expresiones anteriores no se suelen aplicar.
Trabajaremos con tablas y usando las propiedades 
4
T2.3 Laplace 1314 SR
 ECUACIÓN
DIFERENCIAL LINEAL
∫ SOLUCIÓN
EN EL
DOMINIO TEMPORAL
Integración
Variable t

Anti
Transformada
L de
Transformada L-1
de
Laplace Laplace

ECUACIÓN
EN EL SOLUCIÓN
DOMINIO DE LAPLACE DE
LAPLACE
Variable s = σ + jω

Manipulación algebraica

5
T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (1/5)

6
T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (2/5)

7
T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (3/5)

8
T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (4/5)
ƒ seno w
f (t ) = sen( wt ) → F ( s ) =
s 2 + w2
w = 2π f = 2π / T

Es especialmente útil para el

estudio de la respuesta en
frecuencia que estudiaremos más
adelante.

9
T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (5/5)

10
T2.3 Laplace 1314 SR
 Tabla de transformadas típicas

11
 Propiedades

12
 Para aplicar el teorema los
límites deben existir

13
T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: teorema del valor inicial
¾ Dada una señal y(s), se quiere conocer el
valor de y(t) para t=0, es decir, el valor en
10(2 s + 3)
Y (s ) = 2
( )
el origen.
s s + 2s + 5

⎡ 10 ( 2 s + 3 ) ⎤
y ( 0 ) = lim ⎣⎡ sY ( s ) ⎦⎤ = lim ⎢ 2
+
⎥=
s→ ∞ s→ ∞
⎣ s + 2s + 5 ⎦
Sólo puede aplicarse 
⎡ ⎛2 3 ⎞⎤
⎢ ⎜ + 2⎟⎥ cuando el límite 

= lim ⎢10 ⎝ s s ⎠
⎥=0
existe
s→ ∞
⎢ 1+ 2 + 5 ⎥
⎢⎣ s s 2 ⎥⎦

14
T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: teorema del valor final
¾ Dado y(s), se quiere conocer el valor

10(2s + 3)
que alcanza y(t) para t muy grande,

Y (s ) = 2
es decir, su valor final.

( )
s s + 2s + 5

⎡10 ( 2 s + 3) ⎤ 30
y ( ∞ ) = lim y (t ) = lim ⎡⎣ sY ( s ) ⎤⎦ = lim ⎢ 2 ⎥ = =6
t →∞ s →0 s →0 s + 2 s + 5
⎣ ⎦ 5

15
T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: teorema del valor final

¿Puede aplicarse? Sólo si cumplen los criterios de 
existencia del límite

16
T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: Teorema del valor final
¿Puede aplicarse?

10(s + 5)
Y1 (s ) =
(s − 4) No se cumplen los criterios 
de existencia del límite
10(s + 5)
Y2 (s ) =
s 2 (s + 4 )

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Ecuaciones diferenciales
¾ Resolver la ecuación diferencial:
dy
5 + 4 y = 2, y (0) = 1
dt
1.- Tomar Transformada de Laplace de ambos lados de la
5 ( sY ( s ) − 1) + 4Y ( s ) =
igualdad 2
s
2.-Despejar la función
5s + 2
Y ( s) =
s ( 5s + 4)
3.- Hallar la transformada inversa ayudándose de las tablas
−1 ⎡ 5s + 2 ⎤
y ( t ) = L [ y (t )] = L ⎢
−1
⎥ ⇒ y ( t ) = 0.5 + 0.5e −0.8t

⎣ s ( 5s + 4 ) ⎦

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformada Inversa de Laplace
mediante descomposición en fracciones simples

• La descomposición en fracciones simples permite transformar

una expresión en s como suma de otras más sencillas en s que
sí se encuentren en las tablas de anti‐transformadas.

• Matlab será muy útil como herramienta de apoyo.

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T2.3 Laplace 1314 SR
¿Cómo obtener la descomposición?
a) Método analítico: se descompone en factores, a
partir de las raíces del polinomio denominador A(s)
.
m

B( s) ∏(s + z )
i
K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
F ( s) = =K 1
= , m≤n
n
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )
∏ (s + p )
A( s )
j
1

b) Matlab: conociendo los valores numéricos de

numerador y denominador.

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Desarrollo en fracciones parciales: 3 Casos
Caso 1: F(s) tiene únicamente polos reales distintos
B(s) a1 a2 an Todas las raíces son reales, distintas y simples
F ( s) = = + + ... +
A(s) s + p1 s + p2 s + pn p1 ≠ p 2 ≠ ... ≠ p n , pi ∈ ℜ

Caso 2: F(s) tiene polos reales múltiples
p1 raíz real con
A( s ) = (s + p1 ) (s + p r +1 )(s + p r + 2 )...(s + p n )
r
multplicidad r

B(s) br br−1 b a a a
F(s) = = + + ...+ 1 + r+1 + r+2 + ...+ n
A(s) (s + p1)r (s + p1)r−1 (s + p1) s + pr+1 s + pr+2 s + pn

Caso 3: F(s) tiene polos complejos conjugados simples
B( s) α1 s + α 2 a3 an
F ( s) = = + + ... + p1 y p2 raíces complejas
A( s ) (s + p1 )(s + p 2 ) s + p3 s + pn conjugadas

21
 Caso 1: Ejemplo
d2 y dy d y(0)
2
+12 + 32y = 32u y(0) = 0; = 0; u(t) =1 parat ≥ 0
dt dt dt
32
s Y(s) +12sY(s) + 32Y(s) =
2

Método convencional: s
32 32 a b c
Y(s) = 2 = = + +
s(s +12s + 32) s(s + 4)(s +8) s s + 4 s +8
32 32 32
a= =1; b = = −2; c = =1
(s + 4)(s +8) s=0 s(s +8) s=−4 s(s + 4) s=−8
1 2 1
Y(s) = − + → y(t) =1− 2e−4t + e−8t
s s + 4 s +8
22
T2.3 Laplace 1314 SR
 Caso 1: F(s) tiene únicamente polos reales distintos
Todos los polos son simples y reales
B(s) a a a
F ( s) = = 1 + 2 + ... + n p1 ≠ p 2 ≠ ... ≠ p n , pi ∈ ℜ
A(s) s + p1 s + p2 s + pn
ak se llama el residuo en el polo s=‐pk.

Se pueden determinar los residuos multiplicando los dos miembros

de la ecuación por (s+ pk) y haciendo s=-pk:
B( s)
(s + pk ) = a1 (s + pk ) + ... + ak (s + pk ) + ... + an (s + pk )
A( s ) s + p1 s + pk s + pn

Si s=-pk:
B(s)
(s + p k ) = ak
A( s ) s=− p
k

⎡ ak ⎤
Según la tabla
1
s+a
[ ]
= L e −at
−1
L ⎢
+
=
⎥ k a e− pk t
Por tanto:
⎣ s pk⎦

f (t ) = L −1
[F ( s ) ] = a1e − p1 t
+ a2e − p 2t
+ ... + a n e − pnt

23
T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo con Matlab
32 32
Y ( s) = =
s(s 2 + 12s + 32) s 3 + 12s 2 + 32s
>> num=[32];
>> den=[1 12 32 0];
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
1
‐2
1
p =
‐8
‐4
0 el término k (residuo) es cero porque partíamos
k = de una expresión en la que el grado del
[] numerador es menor que el denominador.

1 2 1
Y ( s) = − + → y(t ) = 1 − 2e −4t + e −8t
s +8 s + 4 s

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Caso 2: F(s) tiene polos reales múltiples (I)
A( s ) = (s + p1 )r (s + p r +1 )(s + p r + 2 )...(s + p n )
La descomposición de F(s) en fracciones parciales es
B(s) br br−1 b a a a
F(s) = = + + ...+ 1 + r+1 + r+2 + ...+ n
A(s) (s + p1)r (s + p1)r−1 (s + p1) s + pr+1 s + pr+2 s + pn
donde

⎡ B (s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s = − p1

M
⎧⎪ d j
⎡ B (s) ⎤ ⎫⎪
br− =
1
⎨ ⎢ (s + p1 ) r
⎥ ⎬
⎪⎩ ds ⎪⎭
j j
j! ⎣ A(s) ⎦ s = − p1

M
⎧⎪ d r −1
⎡ B (s) ⎤ ⎫⎪
b1 =
1
⎨ r −1 ⎢ (s + p1 )r
⎥ ⎬
( r − 1 )! ⎪⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎪⎭ s = − p1

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Caso 2: F(s) tiene polos reales múltiples (II)

f (t ) = L−1 [F ( s ) ] =
⎡ br r −1 b r −1 r−2
⎤ −
= ⎢ t + t + . . . + b 2 t + b1 ⎥ e p1t
+
⎣ ( r − 1 )! ( r − 2 )! ⎦
+ a r + 1 e − p r +1t + a r + 2 e − p r + 2 t + . . . + a n e − p n t

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Caso 2: Ejemplo método convencional
s 2 + 2s + 3 B(s) b3 b2 b1
F (s) = = = + +
( s + 1) 3
A( s ) ( s + 1) 3
( s + 1) 2
( s + 1)
B(s)
b3 = ( s + 1) 3 = ( s 2 + 2 s + 3) =2
A( s ) s = −1
s = −1

⎧d ⎡ B(s) 3⎤
⎫ ⎧d 2 ⎫
b2 = ⎨ ⎢ A( s ) ( s + 1) ⎥⎬ = ⎨ ( s + 2 s + 3) ⎬ = ( 2 s + 2 ) s = −1 = 0
⎩ ds ⎣ ⎦ ⎭ s = −1 ⎩ ds ⎭ s = −1

1 ⎧ d2 ⎡ B(s) 3⎤
⎫ 1⎧d ⎫ 1
b3 = ⎨ ⎢ A( s ) ( s + 1) ⎥ ⎬ = ⎨ ( 2 s + 2) ⎬ = ( 2) = 1
(3 − 1)! ⎩ ds 2 ⎣ ⎦ ⎭ s = −1 2! ⎩ ds ⎭ s = −1 2
2 1 1
F (s) = + → f (t ) = 2 t 2 e − t + e − t = (t 2 + 1)e − t
( s + 1) 3 ( s + 1) 2

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Caso 2: Ejemplo Matlab
s 2 + 2s + 3 B(s) b3 b2 b1
F (s) = = = + +
( s + 1) 3 A( s ) ( s + 1) ( s + 1) 2 ( s + 1) 3
>> num=[1 2 3];
>> den=poly([‐1 ‐1 ‐1]);
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
1
0
2
p =
‐1
‐1
‐1
k =
[]

1 2 1
F (s) = + → f (t ) = 2 t 2 e − t + e − t = (t 2 + 1)e − t
( s + 1) ( s + 1) 3 2
28
T2.3 Laplace 1314 SR
 Caso 3: F(s) tiene polos complejos conjugados simples

B( s) α1s + α 2 a3 an
F ( s) = = + + ... +
A( s ) (s + p1 )(s + p 2 ) s + p3 s + pn
En donde p1 y p2 son polos complejos conjugados

Para determinar α1 y α2 se multiplican los dos miembros de la igualdad por

(s+p1)(s+p2) y se hace s=-p1:

⎡ a3 ⎤
B(s)
(s + p1 )(s + p 2 ) = ⎢(α 1 s + α 2 ) + (s + p1 )(s + p 2 ) + ...⎥
A( s ) s = − p1 ⎣ s + p3 ⎦ s = − p1

Resulta:
B( s )
(s + p1 )(s + p2 ) = (α1s + α 2 ) s=− p
A(s) s =− p
1
1
Igualando las partes reales y las imaginarias se obtienenen dos ecuaciones de
donde se sacan α1 y α2.
29
T2.3 Laplace 1314 SR
Caso 3: Ejemplo método convencional
s +1 B( s)
F ( s) = = ; s 2 + s + 1 = 0 → p1, 2 = −0.5 ± 0.866 j
s( s + s + 1) A( s)
2

α1 s + α 2a B( s )
F ( s) = + ( s + p1 )( s + p2 ) = (α1s + α 2 ) s = − p
s2 + s +1 s A( s) s = − p1
1

14444244443
s +1
s s =−0.5−0.866 j

− 0.5 − 0.866 j + 1
= α1 (−0.5 − 0.866 j ) + α 2
− 0.5 − 0.866 j
0.5 + 0.866 j = −0.5α1 + α 2 − 0.866α1 j
⎧0.5 = −0.5α1 + α 2 ⎧α1 = −1 s +1
⎨ → ⎨ a= =1
⎩0.866 = −0.866α1 ⎩α2 = 0 s + s + 1 s =0
2

s+ 1 1 3
s 1 s 1 2 1 2 4 1
F ( s) = − 2 + =− + = − + +
s + s +1 s (s + 1 )2 + 3 s (s + 1 )2 + 3 3 (s + 1 )2 + 3 s
2 4 2 4 4 2 4
3 1 −0.5t 3
f (t ) = 1 − e −0.5t cos( t ) + e sen( t )
4 3 4
30
T2.3 Laplace 1314 SR
Caso 3: Ejemplo método Matlab
s +1
F ( s) =
s( s 2 + s + 1)
−0.5 − 0.2887i −0.5 + 0.2887i 1
>> num=[1 1]; F ( s) = + +
( s + 0.5 + 0.866i ) ( s + 0.5 + 0.866i ) s
>> den=conv([1 0], [1 1 1]);
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r = ¡OJO!
‐0.5000 ‐ 0.2887i
‐0.5000 + 0.2887i Así no es válido
1.0000           Una posible solución:
p = >> g1=tf(r(1),[1, ‐p(1)]);
‐0.5000 + 0.8660i >> g2=tf(r(2),[1, ‐p(2)]);
‐0.5000 ‐ 0.8660i >> g=minreal(g1+g2)
0          
k = Transfer function:
[] ‐s
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
s^2 + s + 1
31
T2.3 Laplace 1314 SR
 Conclusiones
Transformada de Laplace:
• Forma alternativa de representar señales
• Permite resolver ecuaciones diferenciales

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T2.3 Laplace 1314 SR