Análisis de error en estado

estacionario

Ing. Nilo Fernández Aquino

Análisis de error en estado estacionario

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se

dice que existe un error en estado estacionario, este error depende
del tipo de sistema de control (en forma específica de la función de
transferencia de lazo abierto) y de la señal de entrada.

Otra clasificación de los sistemas de control: (Tipo)

Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escalón,

rampa, parabólicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinación de ellas. Los valores de los errores estacionarios
debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeño del
sistema.
Análisis de error en estado estacionario
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto:

K (Ta s 1)(Tb s 1)  (Tm s 1)

G(s)
s N (T1s 1)(T2 s 1)  (Tp s 1)

El esquema de clasificación está basado en la cantidad de integraciones

indicadas por la función de transferencia de lazo abierto ( ver s N )

Así:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y así sucesivamente.

Comentarios:

1. Esta clasificación es diferente e independiente a la del orden del sistema.

2. Al aumentar el número del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el número del tipo, empeora el problema de estabilidad.
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado
R (s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
B (s )
H (s)

la señal de error E(s) en Laplace es

1
E ( s) R( s)
1 G(s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
señal de error
sR ( s )
ees lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t s 0 s 0 1 G( s) H ( s)
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
De la ecuación se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
error estáticos, dependiendo del tipo de entrada.

Constante K P de error estático de posición.

El error estacionario del sistema, para una entrada escalón unitario, es

s 1 1
ees lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)

la constante K P se define como:

KP lim G( s) H ( s) G(0) H (0)
s 0
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

así el error estático en términos de la constante K P es

1
ees
1 KP
Para un sistema tipo 0
K (Ta s 1)(Tb s 1)  1
KP lim K ees
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)  1 K
Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1) 
KP lim N ees 0
s 0 s (T s 1)(T s 1) 
1 2
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

Constante K v de error estático de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s 1 1
ess lim lim
s 0 1 G( s) H ( s) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )

La constante K v se define como

KV lim sG ( s) H ( s)
s 0

así el error estático en términos de la constante K v es

1
ees
KV
 Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

Para un sistema tipo 0

sK (Ta s 1)(Tb s 1)  1
KV lim 0 ees
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)  KV

Para un sistema tipo 1

sK (Ta s 1)(Tb s 1)  1 1
KV lim K ees
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)  KV K
Para un sistema tipo 2 o superior
K (Ta s 1)(Tb s 1)  1
KV lim N ees 0
s 0 s (T s 1)(T s 1)  KV
1 2
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

Error en estado estacionario en términos de la constante K

Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración
r (t ) 1 r (t ) t r (t ) t 2
1
Sistema tipo 0 1 Kp
1
Sistema tipo 1 0 Kv
2
Sistema tipo 2 0 0 K