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u(k ) ƒ r (k ), x(k )
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
x(k 1) A x(k ) b u (k )
y (k ) C x(k ) d u (k )
La realimentación de estados debe interpretarse como una combinación lineal de las
variables, es decir k1 x1 (k ) k2 x2 (k ) ..... . Por lo tanto, la matriz de ganancias de
realimentación es de la forma:
k T k1 k2 k3 kn
El diagrama muestra un ejemplo que evidencia lo antedicho:
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
x(k 1) A b a0 k T x(k ) b a0 r (k )
y (k ) C d a0 k T x(k ) d a0 r (k )
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
det sI A b a0 k T = 0
Se puede demostrar que si la planta sin realimentar es CONTROLABLE, los autovalores de
la planta realimentada se pueden reasignar a posiciones arbitrarias eligiendo
T
convenientemente los valores de los elementos de k .
Reasignación de Autovalores
Caso SISO:
Para determinar las componentes del vector de realimentación y también para demostrar la
anterior aseveración conviene disponer del modelo Canónico Controlable.
Sea Qcc la transformación al modelo canónico controlable. Esta transformación puede
escribirse de las siguiente forma:
Qcc U .U cc1 o Qcc1 U cc .U 1
Donde U es al matriz de controlabilidad del modelo original y Ucc la matriz controlabilidad del
modelo canónico controlable.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Reasignación de Autovalores
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
x (k 1) x ( k ) u (k )
. . . . . .
0 0 0 0 0 1 0
a1 a2 a3 a4 an 1 an 1
y (k ) c1 c2 c3 c4 cn 1 cn x (k ) d u (k )
Reasignación de Autovalores
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
A bk T k k k3 kn
. . . . . . 1 2
0 0 0 0 0 1 0
a1 a2 a3 a4 an 1 an 1
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Reasignación de Autovalores
Reasignación de Autovalores
k T k T Qcc1
Finalmente, se ha demostrado que se pueden reasignar todos los autovalores de un
sistema a posiciones arbitrarias, si el modelo de estado de la planta resulta controlable (ya
que de otra forma no existiría el modelo canónico) y además se ha planteado un método
para el cálculo del vector de realimentación.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Algoritmo para el cálculo del vector K
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
k T
De u ( k ) a0 r ( k ) T
k x ( k ) resulta u (k ) a0 r (k ) x(k )
a0
Para modificar la ganancia y no modificar los autovalores el vector de realimentación kT se
debe dividir por a0
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
Suponga un sistema de control de posición como el que se indica en la figura:
Datos:
Ra =7.94 W
La = 1.54 mH
Kt = 39.3 m Nm/A
Kw = 4.12mV/rpm
Jm = 26.6 gr cm2
Bm = 0 N.m.s/rad
Jc = 48.5 10-3 kg m2
Bc = 660 10-3 N.m.s/rad
N = 1 / 200
Ai = 10
Ks = 0.159 V/rad
Se pide hallar un algoritmo de control por realimentación de estados, de modo que, el
sistema controlado posea las siguientes características:
A lazo cerrado yss/rss=1 (ganancia en continua)
Error nulo al escalón (sin incluir integradores en el controlador)
Mantener la realimentación desde la salida con el sensor de ganancia Ks.
A lazo cerrado, la respuesta transitoria debe presentar un coeficiente de
amortiguamiento de 0.6 y una frecuencia natural de 5 r/s. Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
Se plantea un control por realimentación de estados con el esquema que se presenta en la
figura, de modo de mantener la realimentación de la salida. Además al mantener el
integrador de la posición el sistema posee error nulo al escalón.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
Modelo de estado continuo de la Planta:
Ra Kw Ai
0
I a La La I a La
Beq N 2 Bc
x(t ) 0 0 0
N 0 0 u (t )
K
B eq
0 J eq J m N 2 J c
J
t
0
eq J eq
y (t ) 0 1 0 x(t )
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
La respuesta de las variables de la planta, para una entrada en escalón unitario, puede
verse en la figura:
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
x(k 1) Ad x(k ) Bd u (k ) Ts
Ad e ATs
; Bd e A B d ; Cd C
y (k ) Cd x(k ) 0
x(k 1) 0 (k 1) 1.369 105 1 4.8081 104 0 (k ) 4.495 10 3 u( k )
(k 1) 0.026365 0 0.9241 ( k ) 17.779
y (t ) 0 1 0 x(t )
Ejemplo
La matriz controlabilidad resulta:
Ki
KtT
u (k ) Ki r (k ) x( k )
K i
Considerando inicialmente Ki 1el vector de realimentación K t se puede resolver
T
mediante el MCC.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
El polinomio característico del modelo resulta: det zI Ad z 1.92398z 0.92398z
3 2
Ejemplo
Las especificaciones dadas requieren una ubicación de los autovalores
dominantes en :
1 2 3
z z z z z z z 3
1.414 z 2
0.6168z 0.02732
El Vector de realimentación del modelo canónico:
KtT 1 a1 2 a2 3 a3
KtT 0.0273 0.3072 0.5095
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
El vector de realimentación para el modelo original queda :
Cd I Ad Bd K
1
A0 Y T
Bd 0.050902
R ss z 1 t
KtT k T
K s C k T KtT Ki K sC
Ki Ki
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Ejemplo
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Esta entrada, aplicada al modelo realimentado producirá sobre la planta el mismo control
u(k) anterior y transferirá el estado de x0 a x1,
T
Por lo tanto, si el modelo originalk es controlable, entonces el modelo de estado
realimentado, será controlable para cualquier vector .
Como r(k) no controla directamente las variables de estado, sino a través de la señal u(k).
Entonces si la planta sin realimentar resulta no controlable la planta realimentada, tampoco
será controlable.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Suponiendo una planta sin realimentar observable se pueden dar las siguientes situaciones :
2 2 1
Y ( z ) C2 U ( z ) C1 U ( z)
z 2 z 2 z 0.5
Y ( z ) 2C2 z 0.5 2C1
U ( z) z 2 z 0.5 Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
X2 2
zX 2 2 X 2 2U 0.5 1 0
U z 2 x(k 1) x(k ) u (k )
0 2 2
X1 1
zX 1 0.5 X 1 X 2 y (k ) C1 C2 x(k )
X 2 z 0.5
El sistema es inestable debido a que tiene un polo en z=-2.
0 2
La matriz controlabilidad resulta: U ; rango U 2
2 4
C1
Si C1 0 o 2.5 habrá una cancelación de un polo y por lo tanto el sistema resultará
C2
inobservable.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
a) C1 2.5 C2 1
Y ( z) 2
1
C zI A B
La transferencia resulta:
U ( z) z 0.5
Siendo el modelo controlable, al haber una cancelación el modelo es inobservable.
0.5 1
resulta kT =[0 -1.4] y Af la función de transferencia resulta:
0 0.8
Y ( z) 2 z 2
U ( z) z 0.5 z 0.8
Y por lo tanto la planta realimentada se ha vuelto observable.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
b) C1 1.4 C2 1
Y ( z) 2 z 0.9
1
C zI A B
La transferencia resulta:
U ( z) z 0.5 z 2
En este caso no hay cancelación de polos, por lo tanto el sistema es observable.
0.5 1
resulta kT =[0 -0.55] y Af
0 0.9
La función de transferencia resulta:
Y ( z) 2
R( z ) z 0.5
Y por lo tanto la planta realimentada se ha vuelto inobservable.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
C e r o s d e l a F u n c i ó n d e Tr a n s f e r e n c i a
G( z )
U ( z) z n an z n1 a2 z a1 D( z )
Como puede verse al agregar la realimentación solamente modifica los coeficientes ai y por
lo tanto el denominador de la transferencia D(z), y no altera el valor de los coeficientes ci de
N(z).Por lo tanto la realimentación de estado no afecta la ubicación de los ceros, para un
sistema SISO.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
La transferencia de lazo abierto tiene como entrada a u(k) y como salida a kTx(k).
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Teoría de Control
TEORÍA DE CONTROL
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Dado un sistema SISO:
x(k 1) A x(k ) b u (k )
y (k ) cT x(k )
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Queda: Aˆ Q 1 AQ bˆ Q 1b cˆ cQ
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
El modelo resultante de aplicar la transformación tiene la siguiente forma:
ˆ
A bˆ
xc A11 A12 xc b1 j
xˆ (k 1) (k 1) x (k ) 0 u (k )
n
x 0 A22 n n j
j n-j
Las (n-j) variables xn son no controlables ya que dependen de si mismas y
no dependen de la entrada; en consecuencia, las variables xc resultan
controlables.
•La matriz A11 contiene los autovalores controlables del modelo, es decir
los reasignables.
•La matriz A22 contiene los autovalores no controlables del modelo y por
lo tanto no reasignables.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
La situación de las variables de estado, respecto de su controlabilidad ,
puede verse representada en el siguiente gráfico.
xn(k+1) xn(k)
z
-1
c2
A22
y(k)
+
A12
A11 Submodelo
Controlable
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
La respuesta de las variables no controlables depende exclusivamente
de los autovalores de la matriz A22 , es decir que si estos autovalores
son estables estas variables tenderán a cero, caso contrario el
comportamiento de estas variables será inestable y esta situación
abarcará a todo el modelo.
xc (k 1) A11 xc (k ) b1 u(k )
Sobre este modelo se puede encontrar un vector kc , que reasigne los
autovalores a posiciones arbitrarias por los métodos conocidos.
Esta realimentación , no provocará ningún efecto sobre el
comportamiento de las variables no controlables.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Luego de la realimentación, el submodelo controlable resulta:
xc (k 1) A11 b1kc xc (k ) b1 r (k )
n j
kˆ kc 0...0
n Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
El vector k̂ reasigna los autovalores controlables del modelo con
variables x̂ .
ETABILIZABILIDAD
Si los autovalores de la matriz A22 resultan estables se dice que el sistema
no es controlable pero es estabilizable , ya que si el modelo tuviese
autovalores inestables estos pueden ser reasignados por realimentación.
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Por lo tanto:
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
RESUMEN:
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Ejemplo:
La figura muestra un sistema de nivel de líquidos en el cual se desea controlar el
nivel h2 actuando sobre el caudal Q2. Se va a considerar al caudal Q1 como una
perturbación. Q 1
A1
A1 = 12 m2
A2 = 45 m2
A3 = 15 m2 h1 R1 Q2
Qs1
R1 = 120 seg /m2 R2
A2 A3
R2 = 360 seg /m2
Qs2
R3 = 72 seg /m2
R4 = 300 seg /m2
h2 R3 h3
R4
Qs3
Qs4
Analice la posibilidad de utilizar una realimentación de estado para lograr un
control con las siguientes especificaciones : Sobrepico 5% y Tiempo de
Establecimiento : 3000 seg.
Considere que para controlar el caudal se utiliza una válvula con ganancia
Kq=0.007m3/V. Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Ejemplo:
El modelo de estado de la planta se puede extraer del circuito eléctrico
equivalente:
R3
h1 h2 h3
Qs2 QS1 QS1 Qs4
Q1 Qs3
Q2
A1 R2 R1 h1 A2 A3 R4
R1
dh1 h1 h1
Q1 A1
dt R1 R2
h1 dh2 h2 h3
A2
R1 dt R3
h2 h3 dh3 h3
Q2 A3
R3 dt R4 Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
El modelo de estado continuo de la planta es:
11 1
0 0 1
h1 1 1
A R R2 A 0
h
1 Q1
1
1 1 1
h2 h2 0 0
h3 Q
1 2
A2 R1 A2 R3 A2 R3
h3 0
11 1
1 A3
0
A3 R3
A3 R3 R4
Reemplazando las constantes queda:
SISTEMAS NO CONTROLABLES
Se muestrea con un periodo T=10s, entonces el modelo de estado discreto es :
h1 (k 1) 0.9908 0 0 h1 0.8295 0
h (k 1) 1.84 103 3 4 6 Q1
2 0.9969 3.064 10 h
2 7.684 10 7.167 10 u
h3 (k 1) 8.506 10 9.192 10
6 3
0.9886 h3 2.367 10 6
4.64 10
3
h1
y h2 0 1 0 h2
h3
0 0 0
U 2 7.167 106 2.1362 105 3.5352 105
4.64 103 4.5872 103 4.5351103
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
La matriz de transformación para separar las variables controlables puede ser :
0 0 1
Q 7.167 106 2.1362 105 0
4.64 103 4.5872 103 0
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS NO CONTROLABLES
En base a las especificaciones se determina que los autovalores deseados son:
z1 0.9867 0.0138 j y z2 0.9867 0.0138 j
k T 0 22.6870 2.5972
Se ajusta la ganancia del controlador para que el sistema a lazo cerrado gane 1.
Entonces queda:
kT
A0 25.7603 y k0 0 0.8807 0.1008
T
A0
Teoría de Control
TEORÍA DE CONTROL
u1 y1
u2 y2
u3
u4 PLANTA y3
... ...
ur-1 yp-1
ur yp
... K
x(k)
La matriz K tiene dimensiones [r x n].
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
u1 f1u *
u 2 f 2u * u(k ) Fu* (k ) con f1 , f 2 ,..., f r arbitrarios.
es decir:
ur f r u *
U * b * Ab * An1b *
tenga rango n:
Rg U * n
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
A1 = 12 m2
A2 = 45 m2
A3 = 15 m2 h1 R1 Q2
Qs1
R1 = 120 seg /m2 R2
A2 A3
R2 = 360 seg /m2
Qs2
R3 = 72 seg /m2
R4 = 300 seg /m2
h2 R3 h3
R4
Qs3
Qs4
h1
y h2 0 1 0 h2
h3
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
Teoría de Control
TEORÍA DE CONTROL
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
En el diseño de controladores se suele especificar la precisión del sistema a través
del error en régimen permanente. En sistemas de seguimiento se requiere error
nulo al escalón, condición que se puede satisfacer con la existencia de un
integrador en la transferencia de lazo abierto. Esta situación se puede dar por que
la planta ya cuenta con el integrador o mediante la inclusión de este en la
transferencia del compensador serie, si la planta fuese tipo cero.
Para el caso de un controlador PID se podía plantear la siguiente solución:
U
+
E
PLANTA C
R _ _
P+D
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Si se desea realizar un sistema de seguimiento utilizando una realimentación de
variables de estado, para una planta tipo cero, el esquema a utilizar es el siguiente:
x(k 1) A x(k ) B u (k )
y (k ) C x(k )
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
El modelo de estado con la incorporación de la nueva variable resulta:
x A 0 x B 0
(k 1) (k ) u(k) r (k )
v C 1 v 0 1
A* B*
x
u (k ) K K1 (k )
v
K *
x*
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
El modelo realimentado con la ley de control planteada resulta:
x A 0 x B x 0
v (k 1) C 1 v (k ) 0 K K1 v 1 r (k )
K*
A* x* B* x*
0
x *(k 1) A * B * K * x *(k ) r (k )
1
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
7-9) Se desea controlar el sistema térmico correspondiente al ejercicio 2-2) de modo que la respuesta
de lazo cerrado, para una entrada en escalón, tenga:
•Amortiguamiento crítico.
a) Diseñe un controlador por realimentación de estado que cumpla con las especificaciones.
c) Considere el caso en el que a las especificaciones anteriores se le suma la de poseer error nulo,
en régimen permanente, para una entrada en escalón. Plantee un controlador por realimentación de
estado que tenga en cuenta esta posibilidad.
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Aplicando nodos sobre el circuito equivalente
Tc Th
P TcC1
1
Tc Th Th Ta
ThC2
1 2
Agrupando las ecuaciones
P Tc Th
Tc
C1 1C1 1C1
Tc Th 1 1 Ta
Th
2C2 C2 2 1 2C2 Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Modelo de Estado Continuo
Tc - 0.003 0.003 Tc 0.0025 0 P
T 0 T
h
T 0.0003 - 0.0011 h 0.0008 a
Modelo de Estado Discreto (T=1 seg)
1
4
600seg p1,2 6.67e 3 Autovalores continuos
n
n 6.67e 3 z1, 2 0.9933 Autovalores discretos
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Vector de Realimentación
K 3.7215 43.1304
La transferencia a lazo cerrado para la entrada de potencia queda:
3.745e-7 z + 3.74e-7
G(z) 2 La ganancia 1/Ao= 0.0167
z - 1.987 z + 0.9866
El nuevo Vector de Realimentación queda:
K 0.0621 0.7191
Teoría de Control
Realimentación de Variables de Estado
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Control Integral
Modelo Ampliado
Tc 0.9970 0.0030 0 Tc 2.496e - 3 0
Th (k 1) 0.0003 0.9989 0 Th (k ) 3.744e - 7 u(k) 0 r (k )
v 0 1 1 v 0 1
Autovalores deseados:
z1, 2 0.9933
z3 0.93
Vector de Realimentación
Teoría de Control