CH Ö Ô N G 4

PHAÀN MEÀM LAÄP TRÌNH VAØ

MOÂ PHOÛNG – COSIMIR

4.1. GIÔÙI THIEÄU

- 87 -
COSIMIR ñöôïc vieát taét töø: Cell Oriented Simulation of Industrial Robots. Ñaây laø
phaàn meàm cho pheùp laäp trình vaø moâ phoûng 3D hoaït ñoäng cuûa Robot coù boä ñieàu khieån
söû duïng ngoân ngöõ laäp trình ñöôïc hoã trôï trong COSIMIR nhö: Movemaster Command,
MELFA-BASIC.
COSIMIR ñöôïc duøng ñeå döï kieán hoaït ñoäng saûn xuaát coù söï tham gia cuûa Robot, kieåm
tra khaû naêng vôùi tôùi cuûa Robot ñeán caùc vò trí trong khoâng gian ñeå choïn loaïi Robot phuø
hôïp yeâu caàu laøm vieäc. COSIMIR giuùp vieäc phaùt trieån chöông trình, toái öu vieäc boá trí
thieát bò cho saûn xuaát. Taát caû chuyeån ñoäng vaø hoaït ñoäng ñieàu khieån ñeàu ñöôïc moâ
phoûng ñeå traùnh va chaïm vaø ñeå toái öu thôøi gian laøm vieäc. Vieäc download chöông trình
vaø vò trí xuoáng boä ñieàu khieån ngay trong moâi tröôøng moâ phoûng ñeàu ñöôïc hoã trôï tröïc
tieáp khoâng caàn qua theâm böôùc xöû lyù hay chuyeån ñoåi naøo.
COSIMIR hoã trôï khaù ñaày ñuû nhöõng maãu hình 3D trong saûn xuaát xung quanh töông taùc
vôùi Robot giuùp cho vieäc moâ phoûng ñöôïc tröïc quan, chính xaùc nhö: maùy moùc, Robot,
baêng taûi, duïng cuï, sensor, baøn gheá, keä,... ngoaøi ra coù theå ñöa vaøo (import) moâ hình töø
phaàn meàm CAD nhö AutoCAD.
COSIMIR coù nhieàu phieân baûn: COSIMIR Professional, COSIMIR Industrial,
COSIMIR Educational... Moãi phieân baûn coù theå coù theâm hoaëc bôùt chöùc naêng nhöng
caùch söû duïng gioáng nhau.
Ñaây laø daïng phaàn meàm ñoà hoaï neân ñoøi hoûi caáu hình maùy tính khaù maïnh:
Caáu hình yeâu caàu toái thieåu:
Vi xöû lyù: Pentium 133MHz.
Boä nhôù RAM: 64 MB.
Ñóa cöùng: 200 MB.
Heä ñieàu haønh: Windows 95.
Card maøn hình: yeâu caàu ñöôïc hoã trôï taêng toác ñoà hoaï 3D.
Caáu hình toát nhaát:
Vi xöû lyù: Pentium III 800MHz trôû leân.
Boä nhôù RAM: 256 MB.
Ñóa cöùng: 400 MB.
Heä ñieàu haønh: Windows NT/2000.
Card maøn hình: hoã trôï taêng toác ñoà hoaï 3D vaø OpenGL, chipset GeFORCE II.

Chuù yù: Ñeå söû duïng ñöôïc phaàn meàm COSIMIR thì caàn coù Hardlock, nhö coù baûn quyeàn
ñeå söû duïng ñöôïc phaàn meàm naøy.

4.2. HÖÔÙNG DAÃN SÖÛ DUÏNG CÔ BAÛN

- 88 -
4.2.1. Caùc loaïi cöûa soå giao dieän

Caùc cöûa soå quan troïng nhaát thuoäc giao dieän ngöôøi duøng cuûa COSIMIR:
a. Workcell Window

Workcell Window laø cöûa soå chính cuûa COSIMIR, laø cöûa soå ñoà hoaï, duøng ñeå thieát keá
vaø giaùm saùt moâ hình Robot hoaït ñoäng. Ta coù theå môû theâm nhieàu cöûa soå Workcell
khaùc ñeå theo doõi hoaït ñoäng ôû moïi goùc ñoä baèng caùch: menu View  leänh New.
- 89 -
b. Joint Coordinates

Ñaây laø cöûa soå bieåu dieãn vò trí töøng khôùp quay cuûa Robot theo ñôn vò ñoä, khôùp tuyeán
tính thì theo mm. Ñeå môû cöûa soå naøy: menu Extras  Robot Position  Show Joint
Coordinates. Khi double click vaøo cöûa soå naøy thì seõ môû ra hoäp thoaïi Set Joint
Coordinates cho pheùp thay ñoåi vò trí khôùp.

c. World Coordinates

Cöûa soå naøy hieån thò vò trí vaø höôùng cuûa ñieåm TCP (Tool Center Point - ñieåm trung taâm
cuûa duïng cuï hay haøm keïp) trong heä toaï ñoä tuyeät ñoái. Theâm vaøo ñoù vò trí, höôùng vaø
caáu hình cuûa Robot ñöôïc hieån thò ôû doøng thaáp nhaát trong cöûa soå. Ñeå môû cöûa soå naøy:
menu Extras  Robot position  Show World Coordinates. Khi double-click vaøo cöûa
soå naøy seõ môû ra hoäp thoaïi Set World Coordinates cho pheùp thay ñoåi vò trí vaø höôùng
cuûa TCP.

d. Teach-In

- 90 -
Cöûa soå Teach-In cho pheùp ta choïn heä toaï ñoä caàn taùc ñoäng: heä toaï ñoä khôùp (choïn:
JOINT Jog), heä toaï ñoä tuyeät ñoái (choïn: XYZ Jog), heä toaï ñoä duïng cuï (choïn: TOOL
Jog). Trong moãi cöûa soå Teach-In coù thanh tröôït Jog Override duøng ñeå chænh toác ñoä
thay ñoåi vò trí Robot. Khi ta nhaán vaø giöõ caùc nuùt nhaán nhoû thì toác ñoä thay ñoåi vò trí
cuûa Robot taêng leân tôùi toác ñoä ñöôïc choïn (Override) sau ñoù giöõ oån ñònh, khi thoâi nhaán
thì toác ñoä giaûm veà 0.
Baèng caùch duøng cöûa soå Teach-In, ta coù theå tinh chænh toaï ñoä Robot caàn thieát, nhanh
choùng, chính xaùc vaø ñöa toaï ñoä ñaõ choïn vaøo danh saùch toaï ñoä (Position List) ñeå laäp
trình ñieàu khieån Robot. Ñeå môû cöûa soå Teach-In: menu Extras  Teach-In.

e. Inputs/Outputs

Cöûa soå naøy bieåu thò traïng thaùi caùc ngoõ vaøo/ra cuûa boä ñieàu khieån Robot ñöôïc moâ
phoûng, möùc 0 hieån thò maøu ñoû, möùc 1 thì maøu xanh. Giaù trò cuûa ngoõ vaøo trong daáu [ ]
neáu ngoõ vaøo ñöôïc keát noái vôùi 1 ngoõ ra, neáu giaù trò ngoõ vaøo trong daáu < > thì tín hieäu
vaøo ñöôïc gaùn, neáu khoâng trong ngoaëc naøo thì coù nghóa laø giaù trò ngoõ vaøo töông taùc vôùi
ngöôøi duøng: ngöôøi duøng ñöôïc hoûi ñeán söï löïa choïn khi ngoõ vaøo ñöôïc duøng. Ñeå môû cöûa
soå Inputs/Outputs: menu Extras  Inputs/Outputs  Show Inputs hoaëc Show Outputs.

f. Controller Selection

- 91 -
Cöûa soå Controller Selection hieån thò traïng thaùi cuûa taát caû boä ñieàu khieån cuûa workcell.
Ta coù theå choïn boä ñieàu khieån master vaø theo doõi hoaït ñoäng cuûa caùc boä ñieàu khieån
khaùc. Ñeå môû cöûa soå Controller Selection: menu Execute  Controller Selection.

g. Robot program

Cöûa soå naøy cho pheùp ta soaïn thaûo chöông trình ñieàu khieån Robot. Ñeå taïo chöông trình
môùi: menu File  New. Ñeå môû chöông trình coù saün: menu File  Open.

h. Position List

Cöûa soå naøy chöùa danh saùch caùc vò trí cuûa Robot. Ñeå môû danh saùch coù saün: menu File
 Open. Ñeå taïo danh saùch môùi: menu File  New.

i. User Input/Output

Cöûa soå naøy ñöôïc môû moät caùch töï ñoäng neáu chöông trình Robot chöùa leänh duøng ñoïc
hoaëc ghi döõ lieäu qua giao tieáp noái tieáp vôùi boä ñieàu khieån Robot. Do duøng moâ phoûng
neân döõ lieäu ñöôïc göûi ñeán cöûa soå User Input/Output ñeå hieån thò.

4.2.2. Maãu hình

- 92 -
a. Heä thoáng caáp baäc cuûa maãu hình

Objects laø ñôn vò cao nhaát trong keát caáu cuûa vaät theå.
Ví duï Robot laø 1 object.
Sections chöùa trong objects. Moãi baäc töï do coù theå lieân
keát vôùi moãi section maø coù theå di chuyeån lieân quan tôùi
section tröôùc.
Ví duï moãi khôùp cuûa Robot laø 1 section.

Hulls chöùa trong section vaø ñaïi dieän veà maët ñoà hoaï.
Ví duï beà maët, hoäp, khoái ña dieän laø nhöõng hulls.

Moät object caàn coù 1 ñieåm haøm keïp (gripper point) ñeå giöõ
chaët vaät theå khaùc (objects). Ñieåm haøm keïp ñöôïc chöùa
trong sections.
Ví duï nhö haøm keïp ñöôïc gaén taïi khôùp cuoái cuûa Robot.
Ñieåm keïp ñöôïc gaùn cho 1 vaät theå ñeå vaät theå khaùc coù theå
keïp giöõ. Ñieåm keïp thuoäc sections.
Ví duï nhö phoâi maø Robot keïp coù gaùn moät ñieåm keïp.

b. Thö vieän maãu hình - Model Libraries

Thö vieän Model Libraries chöùa chöùa taát caû caùc maãu vaät theå, moâ hình duøng ñeå taïo maãu
moâ hình Workcell.
Ñeå môû thö vieän: menu Execute  Model Libreries, hoaëc treân thanh Toolbar click vaøo
bieåu töôïng:

c. Cöûa soå quaûn lyù maãu hình - Model Explorer

- 93 -
Cöûa soå Model Explorer duøng quaûn lyù taát caû caùc yeáu toá cuûa workcell. Beân caïnh caùc
objects vaø caùc vaät theå coù lieân quan thì ta coøn coù theå quaûn lyù vaät lieäu (materials), thö
vieän (libraries), nguoàn saùng (lighting sources) vaø caùc keát noái I/O ( I/O connections).
Cöûa soå Model Explorer chia laøm 2 phaàn. Cöûa soå beân traùi laø daïng caây ñieàu khieån
(Navigation Tree) chöùa caùc thö muïc vôùi nhöõng yeáu toá khaùc nhau cuûa workcell. Cöûa soå
beân phaûi laø danh saùch caùc yeáu toá (Element List) töông öùng vôùi thö muïc ñöôïc choïn beân
Navigation Tree.
Baèng caùch click phaûi chuoät thì môû ra moät menu (context menu) goàm caùc leänh quan
troïng tuøy thuoäc vaøo töøng yeáu toá ñöôïc choïn.
Ñeå caáu hình cho Model Explorer thì vaøo menu Extras  Settings  Model Explorer,
ta coù theå choïn hieån thò caùc yeáu toá naøo quan troïng trong cöûa soå Model Explorer.
Ñeå môû Model Explorer: menu Execute  Model Explorer, hoaëc nhaáp vaøo bieåu töôïng
treân Toolbar:

d. Minh hoaï 1: Taïo moät maãu moâ hình Workcell

 Böôùc 1: Taïo workcell môùi vaø thieát laäp ñaëc tính cho workcell

- 94 -
Sau khi chaïy chöông trình COSIMIR, ta taïo 1 workcell môùi: menu File  New
Workcell (ví duï: Example.mod ).
Sau ñoù trong cöûa soå Properties for workcell, ta coù theå chæ ñònh 1 teân ñaïi dieän cho ñaëc
tính workcell (nhö maøu neàn, maøu saøn, kích thöôùc saøn...) vaø cuõng laø thö muïc goác cuûa
Model Explorer. Ta coù theå thay ñoåi caùc ñaëc tính workcell trong cöûa soå naøy.

 Böôùc 2: Laáy maãu hình Robot töø thö vieän

Môû cöûa soå Model Libreries, ñeán thö vieän Mitsubishi – Robot, choïn Robot RV-2AJ vaø
click Add.
Robot laø object ñaàu tieân trong workcell vaø ñöôïc hieån thò trong Model Explorer:
Objects \ RV-2AJ.
Trong thö muïc RV-2AJ, choïn Outputs vaø click phaûi chuoät vaøo [inactive 000], choïn
Rename ñeå ñoåi teân ngoõ ra laø Grasp.

- 95 -
 Böôùc 3: Laáy haøm keïp thích hôïp vaø thieát laäp keát noái veà ñieän giöõa Robot vaø haøm
keïp

Choïn trong thö vieän moät haøm keïp: Model Libreries  Miscellaneous Grippers 
Parallel Gripper (simple)  Add. Haøm keïp töï ñoäng seõ gaén vaøo maët bích Robot.
Ñeå moâ phoûng keát noái veà ñieän cuûa boä ñieàu khieån Robot vaø haøm keïp, keùo input Close
trong: Objects  Gripper  Inputs vaøo output Grasp trong: Objects  RV-2AJ 
Outputs. Luùc naøy haøm keïp coù theå ñöôïc ñieàu khieån bôûi boä ñieàu khieån Robot.

 Böôùc 4: Laáy caùc maãu hình phuï khaùc vaø thieát laäp caùc ñaëc tính thích hôïp

Ñöa 1 khoái hoäp (Box) vaøo workcell: Model Libraries  Miscellaneous Primitives 
Box. Trong Model Explorer, ñoåi teân object “Box”  “Table”.

- 96 -
Click phaûi chuoät vaøo Table  Properties, cöûa soå Properties for object hieän ra, ta thay
ñoåi vaøi ñaëc tính:
Pos. (x,y,z): 200 mm, -150 mm, 0 mm
Dim. (x,y,z): 200 mm, 300 mm, 250 mm
Visualization: Dark blue

Choïn object Table trong Model Explorer vaø nhaán Ctrl + C ñeå copy vaøo clipboard.
Choïn folder Objects vaø nhaán Ctrl + V ñeå daùn object Table töø clipboard. Ñoåi teân object
vöøa daùn coù teân laø “Table_1” thaønh “Workpiece” vaø thay ñoåi vaøi ñaëc tính trong
Properties for object cuûa Workpiece:
Pos. (x,y,z): 275 mm, 0 mm, 250 mm
Dim. (x,y,z): 50 mm, 50 mm, 50 mm
Visualization: Red

 Böôùc 5: Xaùc ñònh grip point gaén vôùi Workpiece maø Robot seõ keïp
Ñeå Workpiece ñöôïc keïp bôûi Robot, ta phaûi ñaët 1 ñieåm keïp vaøo Workpiece: click phaûi
chuoät vaøo section Base thuoäc object Workpiece, hieän ra context menu, choïn New 
Grip Point, ñoåi teân grip point thaønh “Workpiece”.
Thay ñoåi vaøi ñaëc tính trong Properties for grip point:
Pos. (x,y,z): 25 mm, 25 mm, 25 mm
Ori. (r,p,y): 180, 0, 180
Luùc naøy thì ñieåm keïp naèm chính giöõa Workpiece.

- 97 -
4.2.3. Laäp trình
Minh hoïa 2: Laäp trình cho Workcell

 Böôùc 1 : Taïo danh saùch vò trí caàn thieát

Tröôùc heát ta taïo 1 danh saùch vò trí MRL (Mitsubishi Robot Language): menu File 
New  choïn MRL Position List.
Ñoùng cöûa soå Model Explorer vaø cöûa soå Properties.

- 98 -
Choïn vò trí ban ñaàu cuûa Robot laø vò trí ñaàu tieân P1 trong list: nhaán Ctrl+F2. Sau click
chuoät vaøo haøng döôùi trong list vaø duøng Ctrl+F2 laàn nöõa ta ñöôïc vò trí P2. Choïn P2,
click phaûi chuoät  choïn Properties  hieän ra cöûa soå Properties List Entry, thay ñoåi:
Position (x,y,z): 300 mm, 25 mm, 275 mm
Orientation (A/P, B/R): 0, 180

Môû hoäp thoaïi Grip: menu Extras  Settings  Grip, choïn output Grasp trong Gripper
Control at Teach-In.
Nhaán F8 ñeå môû cöûa soå Teach-In, click Close Hand, seõ coù nhöõng caûnh baùo nhö khoâng
coù object naøo gaàn haøm keïp, click OK ñeå taét.

- 99 -
Double click vaøo muïc P2 trong position list ñeå di chuyeån Robot tôùi vò trí P2. Ñeå Robot
giöõ chaët Workpiece baèng caùch click Close Hand trong cöûa soå Teach-In.
Choïn XYZ Jog vaø nhaán button ñeå di chuyeån theo truïc Y höôùng aâm, Robot seõ mang
Workpiece ñi ngang treân baøn, löu vò trí naøy: click chuoät vaøo döôùi P2 trong position list,
nhaán Ctrl+F2 ñeå löu laïi vò trí naøy laø P3.

Löu position list: ví duï Mitsubishi.pos.

Choïn leänh Reset Workcell trong menu Edit, workcel seõ veà traïng thaùi ban ñaàu.

- 100 -
 Böôùc 2: Môû cöûa soå soaïn thaûo chöông trình

Môû cöûa soå chöông trình môùi: menu File  New  choïn vieát baèng ngoân ngöõ MELFA-
BASIC IV hoaëc Movemaster Command vaø phaùt trieån 1 chöông trình ñôn giaûn laø gaáp
workpiece taïi vò trí P2 vaø di chuyeån ñeán ñaët ôû P3 trong position list, roài veà vò trí ban
ñaàu.
Sau khi laäp trình, löu laïi chöông trình: ví duï Mitsubishi.mb4 hoaëc Mitsubishi.mrl.

 Böôùc 3: Dòch chöông trình, kieåm tra loãi vaø lieân keát vôùi danh saùch vò trí
Neáu vieát baèng ngoân ngöõ Movemaster Command thì nhaán Ctrl+F9 hoaëc menu Excute
 Compile+Link.
Neáu vieát baèng ngoân ngöõ MELFA-BASIC IV thì:

- 101 -
Muïc ñích laø moâ phoûng chöông trình, toát nhaát laø position list ñöôïc tích hôïp vaøo project
MELFA-BASIC.
Taïo 1 project MELFA-BASIC IV môùi: menu Exceute  Project Management, choïn
leänh Add Project ñeå taïo project môùi: ví duï Mitsubishi.prj. ÔÛ tab Files cuûa cöûa soå beân
phaûi, ñöa program vaø position list vaøo (click ), ñònh chöông trình Mitsubishi.mb4
laø Main Program.

Chöông trình ñöôïc tích hôïp vaøo project hieän taïi. Ñoùng cöûa soå Project Management vaø
hoaït hoaù cöûa soå chöông trình. Choïn leänh Compile+Link töø menu Execute ñeå kieåm tra
project vaø taûi noù vaøo boä ñieàu khieån Robot ñöôïc moâ phoûng.
Cöûa soå Messages hieån thò toaøn boä moâ-ñun heä thoáng, chöông trình, position list cuøng
vôùi loãi vaø caûnh baùo.

- 102 -
4.2.4. Moâ phoûng

a. Thieát laäp thoâng soá

Choïn leänh Simulation töø menu Execute ñeå caáu hình nhöõng caøi ñaët cho moâ phoûng
trong hoäp thoaïi Simulation.

 Moâ phoûng vôùi chu kyø moâ phoûng laø haèng soá.
Söï khaùc nhau cuûa thôøi gian moâ phoûng giöõa caùc caäp nhaät hình aûnh cuûa cöûa soå workcell
ñöôïc goïi laø chu kyø moâ phoûng (Simulation Cycle) neáu ta choïn giaù trò nhoû thì chuyeån
ñoäng mòn hôn nhöng chaäm hôn.
Chu kyø ñieàu khieån (Controller Cycle) laø thôøi gian ñöôïc duøng ñeå caäp nhaät giaù trò beân
trong heä thoáng nhö nhöõng böôùc noäi suy cuûa Robot hoaëc chu kyø caäp nhaät I/O cuûa PLC.
Simulation Cycle phaûi laø boäi soá cuûa Controller Cycle.
Neáu choïn Show End Position, vò trí cuoái cuûa chuyeån ñoäng seõ luoân ñöôïc hieån thò trong
moâ phoûng.
Neáu choïn Skip Waiting Time, thôøi gian chôø trong chöông trình Robot ñöôïc moâ phoûng
nhanh hôn.
Söï löïa choïn trong Model Update chuyeån ñoåi söï caäp nhaät nhöõng tính toaùn cuûa moâ hình
nhö daây ñai hoaëc söï moâ phoûng quaù trình töø chu kyø raát nhoû Controller Cycle cho
Simulation Cycle. Vieäc thieát laäp Controller Cycle coù theå daãn ñeán vieäc giaûm hoaït ñoäng
cho moät soá maãu hình.

- 103 -
 Moâ phoûng vôùi chu kyø moâ phoûng ñoäng.
Choïn Realtime ñeå baét ñaàu moâ phoûng vôùi chu kyø moâ phoûng ñoäng maø ñöôïc ñieàu khieån
töông öùng vôùi thôøi gian thöïc ñeå ñaït tôùi söï ñoàng boä giöõa thôøi gian moâ phoûng vaø ñoàng
hoà thöïc.
Choïn Maximum Simulation Cycle ñeå giôùi haïn chu kyø moâ phoûng. Trong tröôøng hôïp
workcell quaù phöùc taïp hoaëc maùy tính khoâng ñuû maïnh thì heä thoáng coù theå taêng chu kyø
moâ phoûng lieân tuïc, giaù trò ôû ñaây laø giôùi haïn treân.
Thoâng soá Realtime Compensation Parameter ñònh moät haèng soá ñeå ñieàu khieån chu kyø
moâ phoûng. Taàm giaù trò töø 0.1  0.6. Giaù trò nhoû coù nghóa laø söï buø nhoû, giaù trò cao hôn
coù theå gaây dao ñoäng.

b. Minh hoaï 3: Moâ phoûng workcell

Ñeå khôûi ñoäng moâ phoûng, choïn leänh Start töø menu Execute.
Chöông trình ñöôïc moâ phoûng töøng böôùc. Thôøi gian moâ phoûng ñöôïc hieån thò ôû thanh
traïng thaùi (Status bar). Leänh ñang thöïc hieän ñöôïc laøm noåi baät trong cöûa soå chöông
trình baèng veät saùng xanh.
Tröôùc khi baét ñaàu moâ phoûng laàn 2, ta neân choïn leänh Reset Workcell töø menu Edit,
leänh naøy seõ reset taát caû objects keå caû Robot. Ñeå moâ phoûng laïi, choïn leänh Restart.

- 104 -
4.2.5. Caùc chöùc naêng môû roäng

a. Phaùt hieän va chaïm (Collision Detection)

Duøng Collision Detection, ta coù theå phaùt hieän nhöõng va chaïm giöõa caùc object trong
workcell ñeå kòp thôøi can thieäp tröôùc khi cho thöïc hieän ngoaøi thöïc teá, nhö theá seõ ñaûm
baûo an toaøn cho Robot. Coù theå chæ choïn Object naøo caàn kieåm tra va chaïm, object ñöôïc
choïn seõ ñoåi maøu khi va chaïm vaø coù thoâng baùo hieän ra.
b. Moâ phoûng caûm bieán (Sensor Simulation)
Nhieàu caûm bieán ñöôïc duøng trong saûn xuaát töï ñoäng coù theå ñöôïc gaùn laø 1 bieán vaø moâ
phoûng trong COSIMIR moät caùch thöïc teá.
c. Taïo quyõ ñaïo (Trajectory Generation)
Chöùc naêng naøy cung caáp söï taïo ra quyõ ñaïo ñöôïc ñònh höôùng beà maët töï ñoäng, duøng ñeå
vieäc laäp trình ñöôïc nheï hôn nhöng keát quaû ñöôïc toái öu.
d. Moâ phoûng PLC (PLC Simulation)
Chuùc naêng naøy duøng moâ phoûng hoaït ñoäng cuûa PLC ñöôïc hoã trôï trong COSIMIR. Khi
ñöa 1 PLC vaøo workcell thì chöông trình PLC töông öùng cuõng ñöôïc taûi theo. Ta coù theå
thay ñoåi chöông trình PLC naøy.
e. Quan saùt goùc nhìn (Camera Cruise)
Chöùc naêng naøy duøng ñeå löu laïi nhöõng goùc nhìn khaùc nhau cuûa workcell. Trong quaù
trình moâ phoûng, nhöõng goùc nhìn ñöôïc chieáu laïi luaân phieân. Moät goùc nhìn môùi giöõa 2
goùc nhìn ñöôïc xaùc ñònh bôûi noäi suy tuyeán tính. Theo ñoù ñieåm nhìn di chuyeån ñeàu ñaën.
Ta coù theå löu moät Camera Cruise trong 1 file video.

4.2.6. Keát noái maùy tính vôùi boä ñieàu khieån Robot

Ñeå coù theå ñieàu khieån Robot töø maùy tính, hay ñeå ñöa chöông trình vieát trong maùy tính
xuoáng boä ñieàu khieån Robot hoaëc taûi chöông trình töø boä ñieàu khieån leân maùy tính, ta
caàn thöïc hieän keát noái giöõa maùy tính vôùi boä ñieàu khieån theo caùc böôùc sau:
 Baät nguoàn boä ñieàu khieån. Chuyeån Teaching Box veà cheá ñoä Enable, chuyeån boä
ñieàu khieån veà cheá ñoä Ext.(Auto).
 Thieát laäp cheá ñoä giao tieáp:
Menu Extras  Settings  Communication Port…  hieän ra cöûa soå, ta thieát laäp giao
tieáp theo coång noái tieáp COM1, toác ñoä truyeàn laø 9600baud, 8 bit döõ lieäu, bit parity:
Even, 2 bit Stop, flow control: DTR and RTS/CTS.
Choïn Timeout laø maëc nhieân: Send = 2s, laø thôøi gian maø COSIMIR göûi moät thoâng tin
xuoáng boä ñieàu khieån; Receive = 5s, laø thôøi gian COSIMIR chôø nhaän thoâng tin phaû n
hoài töø boä ñieàu khieån sau khi ñaõ göûi moät thoâng tin xuoáng boä ñieàu khieån. Neáu thôøi gian
vöôït quaù Timeout thì coù thoâng baùo loãi. Neáu coù vaán ñeà trong giao tieáp thì ta coù theå
naâng Timeout leân.

- 105 -
- 106 -
 Thieát laäp moät soá thoâng soá neáu caàn thieát:
Menu Extras  Robot Parameters…  hieän ra cöûa soå:

Neáu vieát chöông trình baèng ngoân ngöõ Movemaster Command thì thieát laäp thoâng soá
RLNG = 0, neáu vieát baèng MELFA-BASIC IV thì RLNG = 1.
Sau khi ñaõ thieát laäp thoâng soá phuø hôïp, nhaáp vaøo Save: PCFile, sau ñoù nhaáp Send:
PCRobot.
Muoán xem thoâng soá coù saün cuûa Robot, ta nhaáp vaøo Read: RobotPC.
 Thöïc hieän keát noái:
Menu Execute  Init Connection.
Sau khi ñaõ keát noái xong, muoán ñoå chöông trình vaø danh saùch vò trí xuoáng boä ñieàu
khieån: menu Execute  Download PCRobot, taûi chöông trình vaø danh saùch vò trí töø
boä ñieàu khieån leân Robot: menu Execute  Upload RobotPC, muoán ñieàu khieån
Robot tröïc tieáp töø maùy tính: menu Execute  Jog Operation.
Menu Execute  Program Start: cho chaïy chöông trình ñaõ taûi xuoáng boä ñieàu khieån.
Menu Execute  Program Stop: cho döøng chöông trình ñang chaïy.

- 107 -