Université Hassan Il Mohammedia Année ; 2013/2014 Faculté des Sciences et Techniques Département Génie Electrique Exam mes Durée: 1 heure 30 mn * = Aucun document autorisé _ Bxercices indépendant dtraite dans un ordre quelconque sera tenu compte de la présentation etd soin Exercice 1 ‘On considére un systéme de fonction de transfert )= uu) 1 +p) 1) Tracer les diagrammes asymptotiques (gain et phase) et l'allure des diagrammes de Bode de {(p) (papier semi-log). Préciser les valeurs numériques des pulsations de coupure, des pentes des asymptotes et des paliers de gain 2) Tracer Pallure du diagramme de Black. 3) Déterminer, a l'aide de allure des lieux de Bode ou lieu de Black, la marge de phase ; en déduire le comportement du systéme en boucle fermée Exercice 2 Soit le systéme asservi suivant caractérisé par sa fonction de transfert en boucle ouverte suivante K A= 342pt4p p+2p +p 1) Pour K = 1, ona relevé la réponse en fréquences de B(p) ods) _]0,02| 0.04] 008] 01 | 02 | 04 | 06 0,75 Module (dB) | 34 | 28 | 22 | 19,9 | 13,66 | 67 [19 | -1,38 ‘Argument (°)| -93 | -94,5 | -99,1 | -101,4 | -112,6 | -133,4 | -152 | -163,7 ory [os] i [iz[ is [2 3 Module (dB) | 2,25 | -6 | -9,5 | -13,7 | -19.9 “29.4 [Argument (°) | -167 | -180 | -191 | -202,5 | -216,8 233 | ‘Tracer le lieu du transfert en boucle ouverte du systéme dans l’abaque de Black ci-joint. 2) )déterminer la fréquence de résonance, le facteur de résonance et la bande passante & -6 dB du systéme asservi ax i 3) Déterminer, & partir lieu de Black de B(p), pour quelles valeurs de K le systéme asservi est a la limite de stabilité. Retrouver ce résultat en utilisant le critére de Routh. V4) On prend K = 0,5 a) Calculer l’erreur permanente de position (échelon unite b) Calculer Perreur permanente de vitesse : a5) On souhsite diviser_l'erreur de vitesse d'un facteur 3. Quelle valeur de K du gain permettrait d'obtenir une telle précision et que peut-on dite alors du fonctionnement du systéme en termes de stabilité ?Exercice 3 ‘On veut asservir un systéme dont la fonction de transfert en boucle ouverte est : Le cahier des charges spécifie les performances suivantes pour le systéme asservi - erreur de trainage égale & 0,02 pour une entrée du systéme asservi de rampe unite une marge de phase d'environ 45°. Pour cela, on choisit le correcteur retard de phase de la forme l+aTp C(p)= P 0)=* Trp act On cherche & déterminer les paramétres du correcteur pour assurer les performances souhaitées. a) Calculer la valeur de K b) Pour cette valeur de K, tracer V’allure du diagramme de Bode de KG(p) ©) Calculer la valeur dea 4) Calculer fa valeur de T Exercice 4 II faut répondre par VRAL ou FAUX et en expliquant votre réponse 'A) Voici quelques réponses de systémes & une entrée en échelon et en rampe 5 AL) Lesysteme A est de classe 1 ‘A2) Le systéme B est de classe 1 ‘A3) Le systéme C est de classe 1 ‘A.d) Le systéme D est au moins de classe 1 1B) Un systéme asservi est caractérisé par la transmittance en boucle ouverte suivante 8 BU™)= Tatra) B.1) Ce systéme est de classe 3 B2) Le gainstatique de ce systtme est o~ 8 B.3) Ge syste est instable en boucle fermée Ba) Pour rendre ce syatéme uilisabl, il faudrait outer un correcteur PI‘aculté des Sciences et Techn us Départe T at Génie Blectrique : Ensei Examen dumodule « Signanx et Syston Partie: Sysiames Dur Dheures Document autorisé : annexe du second ordre xercices indépendants a traiter dans un ordre queleongue © Isera emu compte de la préventation Exercice | - On désite agsorvir ta position et ta vit insfert Fp) se d'un moteur p= YUH) ane OU)" pei) ot ¥(p) représente Ja transtormée de Lap transformée de Laplace de la tension u(t) aux borne’ du moteur Les pécifications voulues par Je constructour de lasservissement iS nulle tine +g) On désive une erre a B) Li «| 4 2 Ledgpassement antorisé est de 5% maxinvum. ~8)_Seule implantation de gains est possibly” Aucun composunt Premiére partie : Bude a? commande preportio Hg On considére Masservissemient uivant + 0 proportionnel (P) teprésen Weg Figure 1: Systéme asservi 1) Calculer ta fonction de transfert en boucle fermée et Vamortissement & et de la pulsation propre non amiottic ty. 2) Calculer la valeur du gain proportionnel a pour avoir un dépas: 3) Calculer le temps de réponse du systéme A un échelon de po: 4) Caleuler erreur de position en régime permanent. Ce 1 caluuler Ferteur de tntinage en régime permanent en » & 9) Cowclure sur le respect cies spécitications IH e&fini par sa fonction le de y(0).la position de Parbre de sortie ot Uap} ha sont les sativante: de 1% wnasinnnn, ne A un échelon de position) doit ire limite A une dynamique west autorise ite ta consigne et a yan 1 en déduire ta valeur du cnyent de 5% sition Aamplitucle a it uit ? ne A ype rampe se penne