Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

I
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN II

ĐỀ BÀI BÁO CÁO : Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt :

K
G( S ) = 2, T = 100, L = 500
(1 Ts ) * (1 Ls )
Lý do chọn đề tài là : Lò nhiệt là thiết bị phổ biến trong công nghiêp. Tính chất của lò nhiệt là đạt
được nhiệt độ yêu cầu thì phải cần một khoảng thời gian lâu.với bộ điều khiển pid cho lò nhiệt thì
thời gian lò nhiệt cần được giảm xuống nhưng đồng thời diều khiển pid làm tăng độ vột lố.với bộ
điều khiển pid mờ thì ta thay đổi các thông số KP,KI,KD theo tầng giai đoạn thích hợp
MÔ hình toán điều khiển đối tượng
I điều khiển mờ
1. Định nghĩa
Tập mờ F xác định trên tập kinh điển, B là một tập mà mỗi phần tử của nó là một cặp giá trị
(x,μF(x)), với x ε μF(x) làm một ánh xạ :
μF(x) : B → [0 1]
trong đó : μF gọi là hàm thuộc , B gọi là tập nền
Các thuật ngữ trong logic mờ

Giá trị của hàm liên thuộc dạng tam giác đều theo gõ vào là X
Độ cao tập mờ F là giá trị h = Sup μF(x), trong đó SupμF(x) chỉ giá trị nhỏ nhất trong tất cả các
chặn trên của hàm μF(x).
í hiệu là S là tập con thỏa mãn :
S = SupμF(x) = { x ε B | μF(x) > 0}
hiệu là T là tập con thỏa mãn :
T = { x B | µF(x) = 1 }
Các dạng hàm liên thuộc trong logic mờ
Có rất nhiều dạng hàm liên thuộc như : Gaussian, PI-shape, S-shape, Singmoidal, Z-shape…
2. Biến ngôn ngữ
Là thành phần chính trong hệ thống mờ, ở đây các thành phần ngôn ngữ của cùng một ngữ cảnh
được kết hợp lại với nhau.

1
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

Để hiểu rõ vấn đề này tôi xin đưa ra ví dụ sau : xét tốc độ của chiếc moto, ta có thể phát biểu xe
đang chạy như sau.
Rất chậm (VS)
Chậm (S)
Trung bình (M)
Nhanh (F)
Rất nhanh (VF)
Những phát biểu như trên gọi là các biến ngôn ngữ của tập mờ. Gọi x là giá trị của biến tốc độ, ví
dụ x = 5km hiệu là :
μVS(x), μS (x), μM(x), μF(x), μVF(x)

Như vậy biến tốc độ có hai miền giá trị :

Miền các giá trị biến ngôn ngữ :
N = { rất chậm, chậm, trung bình, nhanh, rất nhanh}
Miền các giá trị vật lí :
V = { x ε B | x >= 0}
Biến tốc độ xác định trên miền ngôn ngữ N được gọi là biến ngôn ngữ.
Với mỗi x ε B ta có hàm thuộc :
X → x → μX = { μVS(x), μS (x), μM(x), μF(x), μVF(x)}
Ví dụ hàm thuộc tại giá trị x = 55km/h có nghĩa là : μX(55) = {0; 0.25; 0.75; 0 ; 0}
3. Các phép toán trên tập mờ.
a. Cho X,Y là hai tập mờ trên không gian nền B, có các hàm thuộc tương ứng là μX, μY khi đó ta
có các phép toán sau :
Phép hợp hai tập mờ : X Y
Theo luật MAX : μX(b) μY(b) = Max{ μX(b) , μY(b)}
Theo luật MIN : μX(b) μY(b) = MIN{ μX(b) + μY(b)}
Tổng trực tiếp : μX(b) μY(b) = μX(b) + μY(b) – μX(b)* μY(b)
Phép giao hai tập mờ : X Y
Theo luật MIN : μX(b) μY(b) = MIN{ μX(b) ; μY(b)}
Theo luật LUKASIEWICZ : μX(b) μY(b) = Max{0, μX(b)+μY(b)-1}
Theo luật Prod : μX(b) μY(b) = μX(b).μY(b)
Phép bù tập mờ : μ X C (b) = 1- μX(b)

2
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

b. Các phép toán của hai tập mờ khác nền

Cho hai tập mờ
A là tập mờ trên nền X có hàm thuộc μA(x)
B là tập mờ trên nền Y có hàm thuộc μB(y)
A tập mờ mở rộng của tập mờ A trên nền XxY và có hàm thuộc là μA(x,y) = μA(x), VY
B tập mờ mở rộng của tập mờ B trên nền XxY và có hàm thuộc là μB(x,y) = μB(y), VX
Hợp của A,B là μAUB(x,y) = μAUB(x,y)
Giao của A,B là μA∩B(x,y) = μA∩B(x,y)
4. Mệnh đề hợp thành
Để hiểu rõ ta vẫn lấy ví dụ trên, ta quan tâm đến hai yếu tố:
Vận tốc đang đi V = { Rất chậm, Chậm, Trung bình, Nhanh, Rất nhanh}
Góc quay ga L = { ZE, Nhỏ, Trung Bình, Lớn, Rất lớn }
Ta có thể suy diễn cách thức điều khiển như sau :
Nếu V = rất chậm Thì L = rất lớn
Nếu V = chậm Thì L = lớn
Nếu V = trung bình Thì L = trung bình
Nếu V = nhanh Thì L = nhỏ
Nếu V = rất nhanh Thì L = ze
Trong các vị dụ trên ta tháy có cấu trúc chung là“ Nếu V Thì L’’ . Cấu trúc này gọi là mệnh đề hợp
thành, V là mệnh đề điều khiện, L là mệnh đề kết luận. ở trong mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh
đề điều khiên và nhiều mệnh đề kết luận
Định Lí MÂNDNI
“ Độ phụ thuộc của kết luận không được lớn hơn độ phụ thuộc điều kiện’’. Nếu hệ thống có nhiều
đầu vào và nhiều đầu ra thì mệnh đề suy diễn có dạng tổng quát như sau:
IF N = ni AND M = mi AND ... THEN R = ri AND K = ki AND…
5. Luật hợp thành mờ
Luật hợp thành là tên gọi chung của mô hình biều diễn một hay nhiều hàm thuộc cho một hay
nhiều mệnh đề hợp thành.
Các luật hợp thành cơ bản
Luật MAX – MIN
Luật MAX – PROD
Luật SUM – MIN
Luật SUM – PROD
6. Giải mờ
Giải mờ là quá trình xác định giá trị rõ ( vận tốc thực ) ở đầu ra từ hàm thuộc μL’(y) của
tập mờ B’. Có nhiều cách giải mờ ở đây xin đưa ra hai cách giải mờ phổ biến nhất là giải mờ theo
phương pháp cực đại, giải mờ theo phương pháp trọng tâm.
6a. Phương pháp cực đại
Các bước thực hiện
Xác định miền chứa giá trị Y’, Y’ là giá trị mà tại đó μB(y) đạt Max
G = { y Y | μB(y) = H}
Xác định Y’ theo một trong 3 cách sau :
Nguyên lí trung bình
Nguyên lí cận trái
Nguyên lí cận phải

3
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

y1 y 2
• Nguyên lý trung bình y’ = 2
• Nguyên lý cận trái : chọn y’ = y1
• Nguyên lý cận phải : chọn y’ = y2
6b. Phương pháp trọng tâm
Điểm Y’ được xác định là hoành độ của điểm trọng tâm miền được bao bởi trục hoàng và đường
μB’(y).
y ( y) d y
Công thức xác định : Y ' s
với S là miền xác định của tập mờ B’
( y) d y

6b1. Phương pháp trọng tâm cho luật Sum – Min

hiệu các giá trị mờ đầu ra của luật điều khiển thứ k
là μB’k(y) thì với quy tắc Sum – Min hàm thuộc sẽ là
m
m
B' ( y) B 'K ( y)
k 1
MK
k 1
Và y’ được xác định là y' m
AK
k 1

Trong đó Mk = y B 'k ( y)dy và Ak = B 'k ( y)dy

s s

Xét riêng cho trường hợp các hàm thuộc dang hình thanh.

MK = (H/6)*(3m22 – 3m21 + b2 – a2 + 3m2 b + 3m1a)

AK = (H/6)*(2m2 – 2m1 + a + b )
hai công thức trên có thể áp dụng cho luật Max – Min

4
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

6b2. Phương pháp độ cao

Từ công thức (*), nếu các hàm thuộc có dạng singleton hì ta được :
m
yk H k
k 1
y' m
Hk
k 1
Với HK = μB’k(y)
Đây là công thức giải mờ theo phương pháp độ
6b3. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ
Một bộ điều khiển mờ gồm 3 khâu cơ bản.
Khâu mờ hóa
Thực hiện luật hợp thành
Khâu giải mờ

II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ.

K
: G( S ) = 2, T = 100, L = 500
(1 Ts ) * (1 Ls )

Ở bài thiết kế này tôi xin chọn tỷ lệ giữa nhiệt độ và điện áp là 1 : 1 ( nghĩa là 10C = 1 V ) để
tiện cho tính toán thiết kế bài toán.
1. Định nghĩa các biến.
Biến đầu vào :
Sai lệch = lấy tín hiệu đo trừ tín hiệu đặt
ET = Đo – Đặt
Tốc độ thay đổi tín hiệu:
DET = [ET(i+1)-ET(i)]/T, với T là chu kỳ lấy mẫu, i là lần lấy mẫu
Biến đầu ra :
KP hệ số tỷ lệ
KI hệ số tích phân
KD hệ số vi phân
2. Số lượng biến ngôn ngữ
Biến đầu vào :
Với các kí hiệu tương ứng sau :
NB: âm nhiều. NM: âm vừa. NS: âm ít.
ZE: không âm PS: dương ít. PM: dương vừa. PB: dương nhiều
Sai số : ET
ET = { âm nhiều, âm vừa, âm ít, bằng không, dương ít, dương vừa, dương nhiều}
→ ET = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB }

5
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

ET

Đạo hàm sai số : DET

DET = { âm nhiều, âm vừa, âm ít, bằng không, dương ít, dương vừa, dương nhiều}
→ DET = {NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}

DET
Biến đầu ra :
Với các kí hiệu tương ứng sau :
S : nhỏ. T : vừa. B : lớn. GB : khá lớn. BB : rất lớn.
KP hệ số tỉ lệ:
KP = { nhỏ, vừa, lớn, khá lớn, rất lớn }
→ KP = { S, T, B, GB, BB }

KP
6
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

KI hệ số tích phân:
KI = { nhỏ, vừa, lớn, khá lớn, rất lớn }
→ KI = { S, T, B, GB, BB }

KI
KD hệ số vi phân:
KD = { nhỏ, vừa, lớn, khá lớn, rất lớn }
→ KD = { S, T, B, GB, BB }

KD
3. Luật hợp thành.
Có tổng cộng là 7*7*3 = 147 luật IF ... THEN

7
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

Luật chỉnh định K P:

DET
KP NB NM NS ZE PS PM PB
NB BB BB BB BB BB BB BB
NM GB GB GB GB GB GB GB
NS B B B B B B B
ET ZE T T S S S T T
PS B B B B B B B
PM GB GB GB GB GB GB GB
PB BB BB BB BB BB BB BB

Luật chỉnh định K D:

DET
KD NB NM NS ZE PS PM PB
NB BB BB BB BB BB BB BB
NM GB GB B B B GB GB
NS B B B B B B B
ET ZE T T S S S T T
PS B B B B B B B
PM GB GB B B B GB GB
PB BB BB BB BB BB BB BB

Luật chỉnh định K I :

DET
KI NB NM NS ZE PS PM PB
NB S S S S S S S
NM T T B B B T T
NS B B GB GB GB B B
ET ZE BB BB BB BB BB BB BB
PS B B GB GB GB B B
PM T T B B B T T
PB S S S S S S S

4. Chọn luật điều khiển

Luật hợp thành cho đề tài này luật Max – Min
5. Giải mờ
Chọn phương pháp giải mờ trọng tâm bằng phương pháp độ cao theo công thức sau:

m m
y ij H ij
i 1 j 1
DP m m
H ij min( i ( y ), j ( y ))
Hij
i 1 j 1

8
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

ij , yij

Biểu diễn luật điều khiển thể hiện trong không gian:

Luật điều khiển KP trong không gian

Luật điều khiển KI trong không gian

9
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

Luật diều khiển KD trong không gian

Kết quả mô phỏng bằng MATLAB:

Sau khi hiệu

chỉnh

Trước khi hiệu

chỉnh

Kết luận.

!
Trong bài còn nhiều thiếu sót xin đọc giả bỏ qua!
10
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động

11
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com