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ABB Robotics
Manual del operador

IRC5 con FlexPendant
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Workspace R13-1 version a13
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Skribenta version 4.0.014
Manual del operador
IRC5 con FlexPendant
M2004
ID de documento: 3HAC16590-5
Revisión: U
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ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 11
Documentación del producto, M2004 .............................................................................................. 16
1 Seguridad 19
1.1 Acerca de este capítulo ...................................................................................... 19
1.2 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 20
1.3 Terminología de seguridad .................................................................................. 22
1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 22
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador .............................. 24
1.3.3 PELIGRO ............................................................................................... 29
1.3.3.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! ... 29
1.3.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente
letales! ...................................................................................... 30
1.3.3.3 PELIGRO: ¡Los robots que no tienen sus frenos de retención de ejes son
potencialmente letales! ................................................................. 31
1.3.4 AVISO ................................................................................................... 32
1.3.4.1 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ........... 32
1.3.5 ¿Qué es un paro de emergencia? ............................................................... 34
1.3.6 ¿Qué es un paro de seguridad? ................................................................. 36
1.3.7 ¿En qué consiste la protección? ................................................................ 38
1.3.8 Uso seguro del FlexPendant ..................................................................... 40
1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia .................................................................... 41
1.4.1 Detención del sistema .............................................................................. 41
1.4.2 Liberación de los frenos de retención del robot ............................................. 44
1.4.3 Extinción de incendios ............................................................................. 45
1.4.4 Recuperación de paros de emergencia ....................................................... 46
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada .......................................................... 48
1.5 Cómo trabajar de una forma segura ...................................................................... 49
1.5.1 Descripción general ................................................................................. 49
1.5.2 Para su propia seguridad .......................................................................... 50
1.5.3 Manejo del FlexPendant ........................................................................... 51
1.5.4 Herramientas de seguridad ....................................................................... 53
1.5.5 Seguridad durante el modo manual ............................................................ 54
1.5.6 Seguridad durante el modo automático ....................................................... 56
2 Bienvenido al FlexPendant 57
2.2 ¿Qué es un FlexPendant? ................................................................................... 58
2.3 ¿Qué es un controlador IRC5? ............................................................................. 65
2.4 ¿Qué es RobotStudio? ....................................................................................... 66
2.5 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio ................................................. 67
2.6 Botones y puertos del controlador ........................................................................ 70
3 Procedimientos iniciales 73
3.2 Conexiones ...................................................................................................... 74
3.2.1 Conexión de un FlexPendant ..................................................................... 74
3.2.2 Desconexión de un FlexPendant ................................................................ 76
3.2.3 Configuración de la conexión de red ........................................................... 77
3.3 Ejemplos de acciones ........................................................................................ 79
3.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones ........................................................... 79
3.3.2 Puesta en marcha del sistema ................................................................... 80
3.3.3 Movimiento ............................................................................................ 82
3.3.4 Utilización de programas de RAPID ............................................................ 84
3.3.5 Utilización de entradas y salidas ................................................................ 86
3HAC16590-5 Revisión: U 5
Contenido
3.3.6 Copia de seguridad y restauración ............................................................. 87

3.3.7 Ejecución en producción .......................................................................... 88
3.3.8 Concesión del acceso a RobotStudio .......................................................... 89
3.3.9 Actualización .......................................................................................... 90
3.3.10 Instalación de opciones de software ........................................................... 91
3.3.11 Apagado ................................................................................................ 92
4 Navegación por el FlexPendant y su uso 93

4.2 Descripción general de la personalización del FlexPendant ....................................... 94
4.3 Menú ABB ....................................................................................................... 95
4.3.1 HotEdit menú ......................................................................................... 95
4.3.2 FlexPendant Explorer ............................................................................... 97
4.3.3 Entradas y salidas, E/S ............................................................................. 98
4.3.4 Movimiento ............................................................................................ 99
4.3.5 Ventana de producción ........................................................................... 101
4.3.6 Datos de programa ................................................................................. 102
4.3.7 Editor de programas ............................................................................... 104
4.3.8 Copia de seguridad y restauración ............................................................ 106
4.3.9 Calibración ............................................................................................ 107
4.3.10 Panel de control ..................................................................................... 109
4.3.11 Registro de eventos ................................................................................ 112
4.3.12 Información del sistema .......................................................................... 114
4.3.13 Reiniciar ............................................................................................... 116
4.3.14 Cerrar sesión ......................................................................................... 117
4.4 Ventana de operador ......................................................................................... 118
4.5 Barra de estado ................................................................................................ 119
4.6 Configuración rápida .......................................................................................... 120
4.6.1 Menú de configuración rápida .................................................................... 120
4.6.2 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica ............................................. 122
4.6.3 Menú Configuración rápida, Incremento ...................................................... 127
4.6.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución ........................................... 128
4.6.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso .................................................... 129
4.6.6 Menú Configuración rápida, Velocidad ........................................................ 130
4.6.7 Menú de configuración rápida, tareas ......................................................... 131
4.7 Procedimientos básicos ..................................................................................... 132
4.7.1 Utilización del teclado en pantalla .............................................................. 132
4.7.2 Mensajes del FlexPendant ........................................................................ 134
4.7.3 Desplazamiento y zoom ........................................................................... 135
4.7.4 Filtrado de datos ..................................................................................... 136
4.7.5 Aplicaciones de proceso ........................................................................... 139
4.7.6 Inicio y cierre de sesión ............................................................................ 140
5 Movimiento 143
5.1 Introducción al movimiento ................................................................................. 143
5.2 Direcciones del joystick ...................................................................................... 145
5.3 Sistemas de coordenadas para el movimiento ........................................................ 147
5.4 Restricciones en el movimiento ........................................................................... 151
5.5 Movimiento coordinado ...................................................................................... 152
5.6 Ajustes básicos para el movimiento ...................................................................... 153
5.6.1 Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual .......................... 153
5.6.2 Selección del modo de movimiento ............................................................ 155
5.6.3 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil ................................. 156
5.6.4 Selección de la orientación de la herramienta ............................................... 157
5.6.5 Movimiento eje por eje ............................................................................. 158
5.6.6 Selección del sistema de coordenadas ........................................................ 159
5.6.7 Bloqueo del joystick en direcciones concretas .............................................. 160
5.6.8 Movimiento incremental para posicionamientos exactos ................................. 162
5.6.9 Cómo leer la posición exacta ..................................................................... 164
6 3HAC16590-5 Revisión: U
Contenido
6 Programación y pruebas 167

6.1 Antes de empezar a programar ............................................................................ 167
6.2 Concepto de programación ................................................................................. 168
6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID ....................................................... 168
6.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento ................................... 170
6.3 Tipos de datos .................................................................................................. 171
6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos ................... 171
6.3.2 Creación de una nueva instancia ................................................................ 172
6.3.3 Edición de instancias de dato .................................................................... 174
6.4 Herramientas .................................................................................................... 178
6.4.1 Creación de una herramienta .................................................................... 178
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta ................................ 181
6.4.3 Edición de los datos de la herramienta ........................................................ 186
6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta ................................................. 189
6.4.5 Eliminación de una herramienta ................................................................. 190
6.4.6 Configuración de herramientas fijas ............................................................ 191
6.5 Objetos de trabajo ............................................................................................. 193
6.5.1 Creación de un objeto de trabajo ................................................................ 193
6.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo ........................... 194
6.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo .................................................... 198
6.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo ............................................. 199
6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo ............................................................ 200
6.6 Cargas útiles .................................................................................................... 201
6.6.1 Creación de una carga útil ........................................................................ 201
6.6.2 Edición de los datos de la carga útil ............................................................ 203
6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil ..................................................... 204
6.6.4 Eliminación de una carga útil ..................................................................... 205
6.7 Programación ................................................................................................... 206
6.7.1 Manejo de programas .............................................................................. 206
6.7.2 Manejo de módulos ................................................................................. 209
6.7.3 Manejo de rutinas .................................................................................... 213
6.7.4 Manejo de instrucciones ........................................................................... 218
6.7.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento ...................................... 223
6.8 Programación avanzada ..................................................................................... 225
6.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina ............... 225
6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones ............................................................ 227
6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de
producción ............................................................................................ 228
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit ............................................................... 232
6.8.5 Utilización de desplazamientos y offsets ...................................................... 236
6.8.6 Cómo mover el robot hasta la posición programada ...................................... 238
6.8.7 Alineación de herramientas ....................................................................... 239
6.8.8 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones ............................... 240
6.8.9 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa ............................. 243
6.8.10 Eliminación de programas de la memoria .................................................... 244
6.8.11 Eliminación de programas del disco duro .................................................... 246
6.8.12 Activación de unidades mecánicas ............................................................. 247
6.9 Pruebas ........................................................................................................... 248
6.9.1 Acerca del modo automático ..................................................................... 248
6.9.2 Acerca del modo manual .......................................................................... 249
6.9.3 Utilización de la función hold-to-run ............................................................ 251
6.9.4 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada ...................... 252
6.9.5 Ejecución de una rutina determinada .......................................................... 253
6.9.6 Ejecución instrucción por instrucción .......................................................... 254
6.10 Rutinas de servicio ............................................................................................ 257
6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio ............................................................ 257
6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías ............................................ 261
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio ................................... 262
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio ............................. 263
Contenido
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas ............................. 264
7 Ejecución en producción 273

7.1.1 Inicio de programas ................................................................................. 273
7.1.2 Detención de programas .......................................................................... 276
7.1.3 Utilización de programas Multitasking ......................................................... 277
7.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento ....... 280
7.1.5 Utilización de la opción hot plug ................................................................. 284
7.2 Resolución de problemas y recuperación de errores ................................................ 287
7.2.1 Procedimiento general de resolución de problemas ....................................... 287
7.2.2 Devolución del robot a la trayectoria ........................................................... 289
7.2.3 Ejecución de un programa de RAPID con una unidad mecánica no calibrada ..... 290
7.3 Modos de funcionamiento ................................................................................... 291
7.3.1 Modo de funcionamiento actual ................................................................. 291
7.3.2 Cambio del modo manual al modo automático .............................................. 293
7.3.3 Cambio del modo automático al modo manual .............................................. 295
7.3.4 Cambio al modo manual a máxima velocidad ............................................... 296
8 Manejo de entradas y salidas, E/S 297

8.1.1 Visualización de listas de señales .............................................................. 297
8.1.2 Simulación y cambio de valores de señales ................................................. 299
8.1.3 Visualización de un grupo de señales ......................................................... 300
8.1.4 Configuración de E/S ............................................................................... 301
8.1.5 Desactivación y activación de las unidades de E/S ........................................ 303
8.1.6 Señales de E/S de alias ............................................................................ 304
8.2 Señales de seguridad ........................................................................................ 306
8.2.1 Señales de I/O de seguridad ..................................................................... 306
9 Manejo del registro de eventos 309

9.1.1 Acceso al registro de eventos .................................................................... 309
9.1.2 Eliminación de entradas del registro ........................................................... 310
9.1.3 Guardado de entradas del registro ............................................................. 311
10 Sistemas 313
10.1 ¿Qué es un sistema? ......................................................................................... 313
10.2 Manejo de la memoria y los archivos .................................................................... 314
10.2.1 ¿Qué es "la memoria"? ............................................................................ 314
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal ............... 315
10.2.3 Manejo de archivos ................................................................................. 318
10.3 Procedimientos de reinicio .................................................................................. 320
10.3.1 Descripción general del reinicio ................................................................. 320
10.3.2 Utilización de Boot Application .................................................................. 322
10.3.3 Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) ........................ 325
10.3.4 Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) .................................. 326
10.3.5 Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start) ............................ 327
10.3.6 Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) ................................ 328
10.3.7 Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) ................ 329
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-start) ................ 330
10.3.9 Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant ..................... 332
10.4 Sistemas instalados ........................................................................................... 334
10.4.1 Administración de sistemas instalados ........................................................ 334
10.5 Copia de seguridad y restauración de sistemas ...................................................... 336
10.5.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? .................................................. 336
10.5.2 Copia de seguridad del sistema ................................................................. 338
10.5.3 Restauración del sistema .......................................................................... 340
Contenido
10.5.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! ............................... 342

10.6 Archivos de diagnóstico ..................................................................................... 344
10.6.1 Creación de un archivo de diagnóstico ........................................................ 344
10.7 Configuración del sistema ................................................................................... 345
10.7.1 Configuración de parámetros del sistema .................................................... 345
11 Calibración 349
11.1.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración .................................... 349
11.1.2 Actualización de los cuentarrevoluciones .................................................... 350
11.1.3 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant ..................................... 352
11.1.4 Edición del offset de calibración de los motores ............................................ 353
11.1.5 Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant ..................................... 354
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie ......................................................... 356
11.1.7 Calibración de 4 puntos XZ ....................................................................... 359
12 Cambio de ajustes del FlexPendant 363

12.1 Parámetros del sistema ...................................................................................... 363
12.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas ................................................... 363
12.1.2 Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento ............. 365
12.1.3 Cambio de la imagen de fondo .................................................................. 366
12.1.4 Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS .......... 367
12.1.5 Definición de una vista de prueba adicional .................................................. 368
12.1.6 Definición de la regla de programación de posiciones .................................... 369
12.1.7 Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas ........... 371
12.2 Ajustes básicos ................................................................................................ 372
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste .................................................................... 372
12.2.2 Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos ........................................ 373
12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora ....................................................................... 375
12.2.4 Configuración de las señales de I/O más comunes ........................................ 376
12.2.5 Selección de otro idioma .......................................................................... 377
12.2.6 Cambio de teclas programables ................................................................. 378
12.2.7 Calibración de la pantalla táctil .................................................................. 380
13 Descripciones de términos y conceptos 383

13.2 ¿Qué es el sistema de robot? .............................................................................. 384
13.3 ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores? .............. 385
13.4 ¿Qué es una herramienta? .................................................................................. 387
13.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta? .......................................................... 388
13.6 ¿Qué es un objeto de trabajo? ............................................................................. 390
13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas? .................................................................. 391
13.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID? ...................................................................... 398
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular? ..................................................... 399
13.10 ¿Qué es una matriz de datos? ............................................................................. 405
Índice 407
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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot
basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.
Utilización
Este manual debe utilizarse durante el manejo.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Operadores
• Técnicos de producto
• Técnicos de servicio
• Programadores de robots
Cómo leer el manual del operador

El Manual del operador está estructurado en los capítulos siguientes.
Capítulo Título Contenido
1 Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad.
2 Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.
3 Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones
detalladas para las tareas más habituales
4 Navegación por el FlexPen- Descripciones de la interfaz de usuario del FlexPen-
dant y su uso dant y los procedimientos básicos.
5 Movimiento Procedimientos para desplazamiento.
6 Programación y pruebas Procedimientos para programación y pruebas, con
descripciones de algunos conceptos de programa-
ción.
7 Ejecución en producción Procedimientos para ejecución en producción.
8 Manejo de entradas y sali- Procedimientos para el manejo de E/S.
das, E/S
9 Manejo del registro de Procedimientos para el registro de eventos.
eventos
10 Sistemas Procedimientos de reinicio, copia de seguridad,
restauración y configuración de sistemas.
11 Calibración Procedimientos de calibración del sistema de robot.
12 Cambio de ajustes del Procedimientos para cambiar los ajustes del Flex-
FlexPendant Pendant.
13 Descripciones de términos Descripciones de términos y conceptos utilizados
y conceptos en robótica.
Requisitos previos
El lector deberá:
• Estar familiarizado con los conceptos descritos en Manual del
operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio.
Continúa en la página siguiente
Continuación
• Contar con formación específica en el uso de robots.
Referencias
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC027707-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 3HAC027097-005
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Operating manual - Service Information System 3HAC025709-005
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5 3HAC020738-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID 3HAC16580-5
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de 3HAC16581-5
datos de RAPID
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-001
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-001
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-001
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.
A Publicado con RobotWare 5.05.
B Publicado con RobotWare 5.06.
Organización de capítulos reestructurados con la orientación a tareas.
C Publicado con RobotWare 5.07.
D Publicado con RobotWare 5.07.01.
E Publicado con RobotWare 5.07.02.
F Correcciones menores.
G Publicado con RobotWare 5.08.
H Publicado con RobotWare 5.09.
Añadida una descripción de los desplazamientos.
J Publicado con RobotWare 5.10.
Algunos cambios en el Editor de programas, menús Editar y Depurar. Algu-
nos cambios en el menú Configuración rápida, Unidad mecánica.

Continuación
K Publicado con RobotWare 5.11.
Correcciones menores en la sección Procedimientos de reinicio.
Se han añadido detalles que describen la diferencia entre PP to Main en la
ventana de producción y el Editor de programas a la sección Inicio de pro-
gramas - Reinicio desde el principio.
Integración de RobotStudio Online en RobotStudio.
L Publicado con RobotWare 5.12.
Nuevo hardware de FlexPendant con puerto USB, cuatro nuevos botones,
botón de restablecimiento y puntero.
El menú de configuración rápida se describe ahora en el capítulo Navegación
por el FlexPendant y su uso.
Cambios en las descripciones de los ajustes del movimiento manual.
LoadIdentify para los robots de 4 ejes se describe en la sección Rutinas de
servicio.
Correcciones menores.
M Publicado con RobotWare 5.12.02.
Añadida información acerca de la señal de E/S de alias. Consulte Señales
de E/S de alias en la página 304.
N Publicado con RobotWare 5.13.
Capítulo Seguridad actualizado con:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la pági-
na 22.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte Sím-
bolos de seguridad de los adhesivos del manipulador en la página 24.
Actualizadas las siguientes secciones:
• Añadida una limitación en Modificación de posiciones en el Editor de
programas o la ventana de producción en la página 228.
• La captura de pantalla del teclado en pantalla. Consulte Utilización
del teclado en pantalla en la página 132.
• El procedimiento Creación de un programa nuevo. Consulte Creación
de un programa nuevo en la página 206.
• Establecimiento de rutas predeterminadas del capítulo Cambio de
ajustes del FlexPendant, eliminando la información acerca de Copia
de seguridad/restauración. Consulte Establecimiento de rutas prede-
terminadas en la página 363.
P Publicado con RobotWare 5.14.
Añadido capítulo Administración de sistemas instalados en la página 334
Actualizadas las siguientes secciones:
• Los prerrequisitos en Modificación de posiciones en el Editor de pro-
gramas o la ventana de producción en la página 228.
• Pasos en Configuración de E/S en la página 301.
• Descripción de Información del sistema en la página 114.
Eliminado el capítulo Creación de categorías de E/S, la información de cate-
gorías está ahora disponible en Configuración de E/S en la página 301.
Actualizada la secciónCómo añadir AliasIO en la página 304.

Continuación
Q Publicado con RobotWare 5.14.02.
A continuación se enumeran los cambios y correcciones realizados:
• Aclaración para verificar que las funciones de seguridad del FlexPen-
dant funcionen después de un golpe; consulte Manejo del FlexPendant
en la página 51.
• Información eliminada en FlexPendant con puerto USB en ¿Qué es
un FlexPendant? en la página 58.
• Actualizada la figura y la información acerca de los tipos de filtrado
de la sección Filtrado de datos en la página 136.
• Actualizada la información acerca de la modificación de la sensibilidad
de la supervisión del movimiento, consulte Edición de la configuración
de supervisión de movimientos en la página 281.
R Publicado con RobotWare 5.14.02.
Actualizada la sección Limitaciones en la página 235.
Añadida una nota a la sección Configuración de la conexión de red en la
página 77 para indicar que no deben usarse ceros iniciales en los ajustes
de IP.
S Publicado con RobotWare 5.14.03.
• Actualizada la sección Configuración de la conexión de red en la pági-
na 77.
• Actualizada la información acerca del tamaño de búfer del registro de
errores en la sección Guardado de entradas del registro en la pági-
na 311.
• Actualizada la captura de pantalla que muestra el filtro actualmente
activo en la sección Filtrado de datos en la página 136.
• Añadida una nota a la sección ¿Qué es la generación de la imagen
especular? en la página 399
• Actualizado el procedimiento Restauración del sistema en la página 340.
• Añadida la información acerca de la carga total en la sección Creación
de una carga útil en la página 201.
T Publicado con RobotWare 5.15.
• Añadida la sección Ejecución de LoadIdentify con ModalPayLoadMode
desactivado en la página 268.
• Añadida en la sección Carga de parámetros del sistema en la página 347
una nota acerca de la limitación consistente en que los archivos de
configuración no son compatibles con versiones anteriores.
• De conformidad con la nueva norma ISO 10218-1:2011, actualizada
la información acerca del modo Manual a máxima velocidad en las
siguientes secciones:
- ¿Qué es el modo manual a máxima velocidad? en la página 249
- Tareas que suelen realizarse en el modo manual a velocidad
reducida en la página 250
- Cambio al modo manual a máxima velocidad en la página 296
• Actualizada la información y las capturas de pantalla que mostraban
un filtro activo en la sección Filtrado de datos en la página 136.

Continuación
U Publicado con RobotWare 5.15.01.
• Información actualizada acerca del Modo manual a máxima velocidad.
• Actualizada la información de LoadIdentify, rutina de servicio de
identificación de cargas en la página 264.
• Añadida información acerca del contacto de la batería de 2 ó 3 polos
en Rutina de servicio de desactivación de baterías en la página 261.
• Añadidas las secciones Cómo guardar las posiciones definidas en la
página 196 y Cómo cargar posiciones definidas en la página 197.
• Añadir información acerca de las Limitaciones en la página 319 en la
sección Manejo de archivos.
• Actualizada la información acerca de Backinfo en la sección Copia de
seguridad y restauración de sistemas en la página 336.
• Añadida una nota acerca del nombre de la carpeta de copia de segu-
ridad en la sección Copia de seguridad del sistema en la página 338.
• Añadida información acerca de Ver datos del sistema y Buscar rutina.
Consulte Editor de programas en la página 104.
Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
1 Seguridad
1.1 Acerca de este capítulo
1 Seguridad
Introducción a la seguridad
Este capítulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe
tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots.
No trata cómo diseñar su sistema de seguridad ni cómo instalar los equipos
relacionados con la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto
suministrados con el sistema de robot.
1 Seguridad
1.2 Normas de seguridad aplicables
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Sólo robots con protección Clean Room.
iii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

1 Seguridad
Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments
1 Seguridad
1.3.1 Señales de seguridad del manual
1.3 Terminología de seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098
1 Seguridad
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el manipulador. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
manipulador, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 24.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede
xx0900000808 precipitarse.
Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados
de forma segura.
xx0900000810

1 Seguridad
Continuación
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140

1 Seguridad
Continuación
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar.
xx0900000825

1 Seguridad
Continuación
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
1 Seguridad
1.3.3.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
1.3.3 PELIGRO
1.3.3.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminación Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
1 Seguridad
1.3.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos
inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los
movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones
graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de
trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el mani- Equipos de paro de emergencia, como
pulador, asegúrese de que todos los equi- puertas, trampillas de contacto, barreras
pos de paro de emergencia estén instala- fotoeléctricas, etc.
dos y conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.3.3.3 PELIGRO: ¡Los robots que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales!
1.3.3.3 PELIGRO: ¡Los robots que no tienen sus frenos de retención de ejes son
potencialmente letales!
Descripción
Dado que el sistema de brazos del robot tiene un peso elevado, especialmente en
los modelos de robot de mayor tamaño, existe peligro si los frenos de retención
están desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente
por cualquier otro motivo.
Por ejemplo, la caída del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte
o lesiones graves a una persona que se encuentre debajo.
Eliminación
Acción Información/figura
1 Si sospecha que los frenos de retención Encontrará especificaciones de pesos y
no funcionan, sujete el sistema de brazos otros parámetros en el Manual de producto
del robot por otros medios antes de traba- de cada modelo de robot.
jar en él.
2 ¡Si inhabilita intencionadamente los frenos La forma de conectar correctamente una
de retención mediante la conexión de una fuente de tensión externa se detalla en el
fuente de tensión externa, debe poner el Manual de producto de cada modelo de
máximo cuidado! robot.
PELIGRO
¡NUNCA permanezca dentro del área de

trabajo del robot al desactivar los frenos
de retención, a no ser que el sistema de
brazos esté sujeto por otros medios!
PELIGRO
¡No se sitúe bajo ninguna circunstancia

debajo de ninguno de los ejes del robot!
1 Seguridad
1.3.4.1 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.4 AVISO
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx0500002171

1 Seguridad
Continuación
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
1 Seguridad
1.3.5 ¿Qué es un paro de emergencia?
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los
motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la
alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el
sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación
del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe
realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de
paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al
funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia
resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros
controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de
su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Nota
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

del equipo en caso de emergencia.
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección ¿Qué
es un paro de emergencia? en la página 34.

1 Seguridad
Continuación
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de
emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el
armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet
Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su
manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula
para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
1 Seguridad
1.3.6 ¿Qué es un paro de seguridad?
Definición de paro de seguridad

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los
motores del manipulador. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación.
Para la recuperación en caso de un paro de seguridad, sólo es necesario
restablecer la alimentación de los motores. El paro de seguridad también se conoce
como paro de protección.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es el paro controlado.
Los paros controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario
desgaste adicional en el robot y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación de su centro
de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.
Nota
La función de paro de seguridad sólo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que está previsto.
Nota
El paro de seguridad no debe usarse para los paros de programa normales,

manipulador.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1

1 Seguridad
Continuación
Tipo de paros de seguridad

Los paros de seguridad se activan a través de entradas de señales especiales al
controlador. Consulte Manual del producto - IRC5.
Las entradas están destinadas para su uso con dispositivos de seguridad como
puertas de célula, barreras fotoeléctricas o haces luminosos.
Paro de seguridad: Descripción:
Paro automático (AS) Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo au-
tomático.
En el modo manual esta entrada está inactiva.
Paro general (GS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro superior (SS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Concebido para equipos externos.
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
1 Seguridad
1.3.7 ¿En qué consiste la protección?
Definición
Se conoce como “protección” al conjunto de medidas basadas en el uso de
elementos protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que
no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el
diseño.
Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el manipulador
de una forma controlada si se activa un mecanismo de protección determinado,
como por ejemplo una barrera fotoeléctrica. Esto se realiza conectando la
protección a cualquiera de las entradas de paro de seguridad del controlador del
manipulador.
Para la protección deben usarse los paros de seguridad descritos en ¿Qué es un
paro de seguridad? en la página 36.
Nota
La función de protección sólo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de protección no debe usarse para los paros de programa normales,

manipulador.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de
protección. Por ejemplo, una célula de manipulador está protegida por la puerta
de la célula y su dispositivo de interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo
que, si se acciona, detiene el manipulador. La puerta de la célula del manipulador
cuenta con un interbloqueo que detiene el manipulador al abrir la puerta. La única
forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta.
Mecanismos de protección
Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de
protección conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la
cadena se rompe y el funcionamiento de la máquina se detiene,
independientemente del estado de los elementos de protección del resto de la
cadena.

1 Seguridad
Continuación
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
1 Seguridad
1.3.8 Uso seguro del FlexPendant
1.3.8 Uso seguro del FlexPendant
Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión
constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite
las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra
posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador
esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones
en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta
imposible hacer funcionar el manipulador.
Nota
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant,

que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su
posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado
totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar
lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe
liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el manipulador se
mueva.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del manipulador debe
llevar siempre consigo el FlexPendant. De esta forma, evitará que otras
personas tomen el control del manipulador sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
1 Seguridad
1.4.1 Detención del sistema
1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia
Descripción general
Presione inmediatamente cualquiera de los pulsadores de paro de emergencia en
las situaciones siguientes:
• Si hay alguna persona dentro del área de trabajo del manipulador mientras
el manipulador está funcionando.
• Si el manipulador provoca lesiones a personas o daños a los equipos
mecánicos.
Pulsador de paro de emergencia del FlexPendant
xx0300000449
A Botón de paro de emergencia

1 Seguridad
Continuación
Pulsador de paro de emergencia del controlador

El pulsador de paro de emergencia en el controlador está situado en la parte frontal
del armario. Sin embargo, éste puede no ser el caso en función del diseño de su
planta.
xx0600003423
A Pulsador de paro de emergencia, Single Cabinet Controller
xx0600003424
A Pulsador de paro de emergencia, Dual Cabinet Controller

1 Seguridad
Continuación
xx0900000378
A Pulsador de paro de emergencia, IRC5 Compact
Otros dispositivos de paro de emergencia

Es posible que la persona que diseñó el centro de producción haya situado
dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte
la documentación de su centro de producción o su célula para saber dónde se
encuentran.
1 Seguridad
1.4.2 Liberación de los frenos de retención del robot
1.4.2 Liberación de los frenos de retención del robot
Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista
alimentación. Siempre y cuando el interruptor de alimentación del controlador esté
encendido, la alimentación está disponible y se aplica incluso si el sistema se
encuentra en un estado de emergencia.
Alimentación con una batería

En caso de una caída de alimentación en el centro de producción o la célula, es
posible alimentar el sistema de frenos con ayuda una batería. La forma de conectar
la batería es distinta en cada modelo de robot. Encontrará más detalles en el
Manual de producto que recibió junto con el robot.
Botones de liberación de frenos

Los botones de liberación de frenos están situados en lugares diferentes según
el tipo de robot. Encontrará más detalles en el Manual del producto.
Averigüe siempre dónde se encuentran los botones en los modelos de robot con
los que trabaja.
Precauciones
Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:
• ¿En qué dirección se moverá el brazo?
• ¿De qué forma afectará el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un daño menor puede convertirse fácilmente en una avería grave si no se tienen
en cuenta las consecuencias.
PELIGRO
La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones
y daños a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es
absolutamente necesario.
Liberación de los frenos
Acción
1 En caso necesario, utilice una grúa, una horquilla elevadora o un elemento similar
para sujetar los brazos del robot.
2 Asegúrese de que el robot tenga alimentación.
3 Una vez más, compruebe que los daños sufridos por los objetos que han quedado
enredados no se agraven al liberar los frenos.
4 Presione el botón de liberación de frenos adecuado para liberar el freno correspon-
diente.
1 Seguridad
1.4.3 Extinción de incendios
1.4.3 Extinción de incendios
Precauciones
En caso de incendio, asegúrese siempre de que tanto usted como sus compañeros
estén a salvo antes de iniciar cualquier actividad de extinción. Si hay alguna
persona lesionada, asegúrese de que reciba atención como máxima prioridad.
Elección del tipo de extintor

Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en
equipos eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.
1 Seguridad
1.4.4 Recuperación de paros de emergencia
La recuperación después de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo
pero importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de manipulador no
sea puesto de nuevo en producción sin antes eliminar la situación peligrosa.
Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una
función de bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro
de emergencia del dispositivo.
En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el
mismo, pero también hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador
para liberar el bloqueo.
Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan también con algún tipo de
función de bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentación de su
centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Recuperación de paros de emergencia
Acción
1 Asegúrese de que ya no exista la situación peligrosa que ha dado lugar al estado de
paro de emergencia.
2 Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de
emergencia.
3 Presione el botón Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de
emergencia.

1 Seguridad
Continuación
El botón Motores ON
El botón Motors ON está situado en el controlador. En el Dual Controller, el botón
Motors ON está situado en el Control Module. Si su sistema de manipulador utiliza
otro tipo de armario de control, el botón Motors ON puede tener un aspecto distinto
al de la figura siguiente.
xx0600003430
A Botón Motores ON
1 Seguridad
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada
El apagado de la alimentación de los motores del robot da lugar con frecuencia a
que el robot se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede producirse
después de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de
desviación permitida se configura a través de los parámetros del sistema. La
distancia puede ser distinta en función del modo de funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado,
usted tiene la opción de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o
que continúe en el siguiente punto programado de la trayectoria. A continuación,
la ejecución del programa continúa automáticamente a la velocidad programada.
Para obtener más información, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema, sección TemaController - TipoPath Return Region.
1 Seguridad
1.5.1 Descripción general
1.5 Cómo trabajar de una forma segura
1.5.1 Descripción general
Acerca del robot

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente
de su velocidad. Una pausa o una parada más prolongada en un movimiento puede
ir seguida de un movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un
patrón de movimientos, una señal externa puede disparar un cambio de
funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado sin avisar previamente.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un
espacio protegido.
Acerca de esta sección

En esta sección se recomiendan las reglas de comportamiento básicas que debe
seguir como usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas
y cada una de las situaciones concretas que pueden darse.
1 Seguridad
1.5.2 Para su propia seguridad
1.5.2 Para su propia seguridad
Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot
de forma segura:
• Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro
del espacio protegido.
• Llévese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido,
de forma que tenga siempre el control del robot.
• Tenga cuidado con cualquier elemento que esté girando o en movimiento,
como útiles de fresado o sierras. Asegúrese de detenerlos antes de acercarse
al robot.
• Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo
como del sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar
temperaturas bastante elevadas si se mantienen en funcionamiento durante
periodos prolongados.
• Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por éstas. Si la pinza se
abre, la pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daños a los equipos.
La pinza puede tener una fuerza considerable y también puede causar
lesiones si no se maneja de una forma segura.
• Tenga cuidado con los sistemas hidráulicos y neumáticos y los componentes
eléctricos con tensión. Incluso tras desconectar la alimentación, la energía
residual presente en estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado
Siempre que desconecte un FlexPendant, sitúelo en lugar seguro y a distancia de
cualquier célula de robot o controlador, para evitar que la unidad desconectada
sea utilizada para intentar parar el robot en una situación de peligro.
¡CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser

confundido con uno conectado al controlador.
Conexiones de usuario del FlexPendant

En ningún caso la conexión del FlexPendant con un medio distinto del cable
suministrado para tal fin y su conector estándar debe suponer la inutilización del
pulsador de paro de emergencia.
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que
funciona correctamente si utiliza un cable de conexión personalizado.
1 Seguridad
1.5.3 Manejo del FlexPendant
Manejo del FlexPendant

El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrónicos de última generación y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema
de funcionamiento o daños debidos a un manejo inadecuado, siga estas
instrucciones durante el uso.
El FlexPendant sólo puede utilizarse para los fines mencionados en este manual.
El FlexPendant fue desarrollado, fabricado, probado y documentado de conformidad
con las normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad
y manejo descritas en este manual, el producto no dará lugar normalmente a
lesiones ni daños en la maquinaria o los equipos.
Manejo y limpieza
• Trátelo con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Si el FlexPendant ha sufrido golpes, verifique siempre que las funciones de
seguridad (dispositivo de habilitación y paro de emergencia) funcionan y no
presentan daños.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared suministrado
para su conservación, de forma que no se caiga accidentalmente.
• Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque
peligro de tropiezos.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un
bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a
la pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en
la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas
pueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.
• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, un agente desengrasante o
esponjas de fregado. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente
limpiador suave.
Consulte Manual del producto - IRC5, sección Limpieza del FlexPendant.
• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado
ningún dispositivo USB. El puerto podría romperse o averiarse si es expuesto
a la suciedad o el polvo.
¡CUIDADO!


1 Seguridad
Continuación
Reinicio de un FlexPendant bloqueado

Si el FlexPendant se queda bloqueado por un error de software o un uso
inadecuado, puede desbloquearlo con el joystick o con el botón de restablecimiento
(situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB). Consulte también
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5. Los procedimientos de
reinicio normales se describen en la sección Procedimientos de reinicio en la
página 320.
Utilice este procedimiento para desbloquear el FlexPendant con ayuda del joystick.
Acción Información
1 Mueva el joystick tres veces hacia la derecha, incli- Debe mover el joystick hasta su
nándolo completamente. tope. Por tanto, debe usar movi-
mientos lentos y claros.
2 Mueva el joystick una vez hacia la izquierda, incli-
nándolo completamente.
3 Mueva el joystick una vez hacia abajo, inclinándolo
completamente.
4 Aparece una ventana de diálogo. Toque Restable- El FlexPendant se reinicia.
cer.
Cableado y fuente de alimentación

• Apague la alimentación antes de abrir el área de entrada de cables del
FlexPendant. De lo contrario, podría provocar la destrucción de sus
componentes o la aparición de señales no definidas.
• Asegúrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo
se precipite al suelo.
• Tenga cuidado para no pinzar el cable ni dañarlo con ningún objeto.
• No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podría dañar su
protección exterior.
Eliminación de residuos
¡Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente
electrónico! ¡Si sustituye componentes, elimínelos correctamente.
Mal uso previsible del dispositivo de habilitación

El mal uso previsible implica que no se permite bloquear el dispositivo de
habilitación en la posición de habilitación. Este mal uso previsible del dispositivo
de habilitación debe ser impedido.
Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitación, asegúrese de esperar
a que el sistema pase al estado Motors OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo
contrario, se generará un mensaje de error.
1 Seguridad
1.5.4 Herramientas de seguridad
1.5.4 Herramientas de seguridad
Mecanismos de protección
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de
protección, como interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad
y trampillas de contacto, entre otros. El elemento más común es el interbloqueo
de la puerta de la célula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la
puerta.
El controlador dispone de tres mecanismos de protección separados, el paro
protegido general(GS), el paro protegido automático(AS) y el paro protegido
superior (SS).
Los elementos de protección conecta- ...están...
dos...
Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo
de funcionamiento.
Al mecanismo AS Activados sólo si el sistema se encuentra en el
modo automático.
Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo
de funcionamiento.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber

cómo está configurado su sistema de robot, dónde se encuentran los mecanismos
de protección y cómo funcionan.
Supervisión de seguridad
El paro de emergencia y los mecanismos de protección están supervisados, de
forma que cualquier fallo es detectado por el control y el robot queda detenido
hasta que el problema esté resuelto.
Funciones incorporadas de paro de seguridad

El controlador monitoriza continuamente la funcionalidad del hardware y el software.
Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema
quede resuelto.
Si el fallo es... ...entonces...
Sencillo y fácil de resolver Se genera un paro de programa sencillo (SYSS-
TOP).
Poco importante y con solución Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un
paro de seguridad.
Grave, por ejemplo la rotura de un ele- Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro
mento físico de emergencia. El controlador debe ser reiniciado
para poder volver al funcionamiento normal.
Limitación del área de trabajo del robot

Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones
de software o una combinación de ambos.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber
cómo está configurado su sistema de robot.
1 Seguridad
1.5.5 Seguridad durante el modo manual
¿Qué es el modo manual?

En el modo manual, el movimiento del manipulador se realiza bajo control manual.
Es necesario presionar el dispositivo de habilitación para activar los motores del
manipulador, es decir, para permitir el movimiento.
El modo manual se utiliza durante la creación y verificación de programas y durante
la puesta en servicio de un sistema de manipulador.
Existen dos modos manuales:
• El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente “modo
manual”.
• El modo manual a máxima velocidad (no disponible en EE.UU. ni en Canadá).
¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el manipulador puede moverse a la
velocidad programada, pero sólo bajo control manual.
Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el movimiento está limitado a 250 mm/s.
Durante el modo manual, el manipulador se maneja con personas a corta distancia.
El manejo de un manipulador industrial es potencialmente peligroso y por tanto
todo el manejo debe ser realizado de una forma controlada.
En el modo manual a máxima velocidad, el manipulador puede moverse a la
velocidad programada, pero sólo bajo control manual. El modo manual a máxima
velocidad sólo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del espacio protegido
y sólo por parte de personal con formación específica que sea bien consciente de
los riesgos que implica.
Mecanismos de protección omitidos

Los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automático se omiten durante
el funcionamiento con el modo manual.
Dispositivo de habilitación
En el modo manual los motores del manipulador son activados por el dispositivo
de habilitación del FlexPendant. De esta forma, el manipulador sólo puede moverse
siempre y cuando el dispositivo esté presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es
necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo
de habilitación como el botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica
al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a máxima velocidad.
El dispositivo de habilitación está diseñado de forma que el pulsador debe
presionarse sólo hasta la mitad para activar los motores del manipulador. Tanto
en la posición en la que el pulsador está presionado al máximo o liberado
totalmente, el manipulador está inmovilizado.

1 Seguridad
Continuación
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua
en el modo manual a máxima velocidad. Recuerde que el movimiento no requiere
la función hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento. La función
hold-to-run también puede activarse para el modo manual a velocidad reducida.
1 Seguridad
1.5.6 Seguridad durante el modo automático
1.5.6 Seguridad durante el modo automático
¿Qué es el modo automático?

El modo automático se utiliza para ejecutar el programa del robot en producción.
En el modo automático, la función de seguridad del dispositivo de habilitación está
puenteada para que el manipulador pueda moverse sin intervención humana.
Mecanismos de protección activos

Todos los mecanismos del paro general (GS), los del paro automático (AS) y los
del paro superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo
automático.
Cómo responder a cualquier complicación durante el proceso

Las complicaciones durante un proceso no sólo pueden afectar a una célula de
manipulador determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el
problema procede de una célula determinada.
Debe poner la máxima atención durante este tipo de complicaciones, dado que la
cadena de acontecimientos podría dar lugar a operaciones peligrosas no previstas
durante el funcionamiento de una célula de manipulador individual. Todas las
acciones correctoras deben ser realizadas por personal que tenga un conocimiento
profundo de la totalidad de la línea de producción, no sólo del manipulador que
funcione incorrectamente.
Ejemplos de complicaciones durante el proceso

Un manipulador que toma componentes de un transportador puede quedar fuera
de producción debido a un fallo mecánico mientras el transportador sigue
funcionando para proseguir con la producción en el resto de la línea de producción.
Por supuesto, esto significa que el personal que esté preparando el manipulador
cerca del transportador en movimiento debe extremar las precauciones.
Un manipulador de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del manipulador
de soldadura de la producción también implica la retirada de un banco de trabajo
y de un manipulador de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones.
2 Bienvenido al FlexPendant
Este capítulo presenta una descripción general del FlexPendant, el controlador
IRC5 y RobotStudio.
Un sistema de robot IRC5 básico se compone de un controlador de robot, el
FlexPendant, RobotStudio y uno o varios robots u otras unidades mecánicas.
También pueden existir equipamiento de proceso y opciones de software
adicionales.
En este manual se describe un sistema IRC5 básico sin opciones. Sin embargo,
en distintos puntos, este manual ofrece una descripción general de cómo se usan
o aplican las opciones. La mayoría de las opciones están descritas en sus manuales
de aplicaciones respectivos.
2.2 ¿Qué es un FlexPendant?
Introducción al FlexPendant
El FlexPendant (llamado ocasionalmente TPU o unidad de programación) es una
unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas
implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el
manipulador, modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos
industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al
agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
Ordenador completo y parte integrante del IRC5

El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador
completo por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador
mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsador
de hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant en el modo automático
y seguir trabajando sin él.

Continuación
Componentes principales
A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.
xx0900000022
A Conector
B Pantalla táctil
C Botón de paro de emergencia
D Joystick
E Puerto USB
F Dispositivo de habilitación
G Puntero
H Pulsador de restablecimiento
Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo
el joystick moverá el manipulador.
Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria
USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en
FlexPendant Explorer.
Continuación
¡Atención! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.
Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de
la pequeña asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No
utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.
Pulsador de restablecimiento
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Nota
El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que

utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores.
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus propias
funciones a cuatro de los botones.
xx0900000023
A-D Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se de-
talla en la sección Teclas programables,.
E Seleccionar una unidad mecánica.
F Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal.
G Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.
H Activar/desactivar incrementos.
J Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar
el botón.
K Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.
L Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar
el botón.
M Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

Continuación
Nota
Los botones de selección y activación/desactivación funcionan en sistemas que

utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores.
Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas
diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra
mano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas
pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para
sostener el dispositivo. Para obtener más información para la adaptación del
FlexPendant a las personas zurdas, consulte Adaptación del FlexPendant para
usuarios zurdos en la página 373..
en0400000913

Continuación
Elementos de la pantalla táctil

La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.
en0300000588
A Menú ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botón Cerrar
E Barra de tareas
F Menú de configuración rápida
Menú ABB
El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
• HotEdit
• Entradas y salidas
• Movimiento
• Ventana de producción
• Editor de programas
• Datos de programa
• Copia de seguridad y restauración
• Calibración
• Panel de control
• Registro de eventos
• FlexPendant Explorer

Continuación
• Información del sistema

• Etc.
Se describe con más detalle en la sección Menú ABB en la página 95.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen
aparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para
poder continuar. Se describe en la sección Ventana de operador en la página 118.
Barra de estado
La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema,
como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del
programa, etc. Se describe en la sección Barra de estado en la página 119.
Botón Cerrar
Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.
Barra de tareas
Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez.
La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre
ellas.
Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la
ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida
en la página 120.
Manejo y limpieza
• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni
lo someta a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared suministrado
para su conservación, de forma que no se caiga accidentalmente.
• Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque
peligro de tropiezos.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un
bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a
la pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en
la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas
pueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.
• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni
esponjas de fregar. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente
limpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, sección Limpieza
del FlexPendant.
• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado
ningún dispositivo USB. El puerto podría romperse o averiarse si es expuesto
a la suciedad o el polvo.

Continuación
¡CUIDADO!

Uso en quince idiomas

Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuenta
la flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales.
En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos
idiomas basados en caracteres asiáticos, como el chino y el japonés.
El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación
del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados
a otro se realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma,
consulte Selección de otro idioma en la página 377.
2.3 ¿Qué es un controlador IRC5?
2.3 ¿Qué es un controlador IRC5?
Controlador IRC5
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar
el robot.
El controlador IRC5 estándar se compone de un solo armario, el Single Cabinet
Controller. El controlador también puede estar dividido en dos armarios, Dual
Cabinet Controller, o estar integrado en un armario externo, Panel Mounted
Controller.
Un controlador se compone de dos módulos, el Control Module y el Drive Module.
• El Control Module contiene todos los elementos electrónicos de control,
como el ordenador de ejes, las tarjetas de I/O y la memoria flash. El Control
Module ejecuta todo el software necesario para el funcionamiento del robot
(es decir, el sistema RobotWare).
• El Drive Module contiene todos los elementos electrónicos de alimentación
que proporcionan la alimentación a los motores del robot. Un Drive Module
IRC5 puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes
internos, además de dos o más ejes en función del modelo de robot.
Cuando se hace funcionar más de un robot con un solo controlador (opción
MultiMove), es necesario añadir un drive module adicional para cada robot
adicional. Sin embargo, se usa un solo control module.
xx0500002046
A Control Module, Dual Cabinet Controller

B Drive Module, Dual Cabinet Controller
C Single Cabinet Controller
Información relacionada
Manual del producto - IRC5.
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller.
Manual de aplicaciones - MultiMove.
2.4 ¿Qué es RobotStudio?
2.4 ¿Qué es RobotStudio?
RobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programación
y simulación fuera de línea de células de robot.
RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizada
y mínima. La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en el
controlador, como complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igual
que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programación y
simulación.
RobotStudio para controladores reales

RobotStudio permite las siguientes operaciones cuando está conectado a un
controlador real.
1 Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System
Builder.
2 Programación y edición basadas en textos, con el Editor de RAPID.
3 Administrador de archivos para el controlador.
4 Administración del User Authorization System.
2.5 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El
FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para la
configuración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del con-
dor. trolador.
Reinicie el controlador. El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de alimenta-
ción del panel frontal del controlador.
Apagar el controlador. El interruptor de alimentación del panel frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación
Avanzada.
Ejecución y control de programas de robot
Para... Utilice...
Mover el robot. El FlexPendant
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio
de robot.
Iniciar y detener tareas en se- RobotStudio
gundo plano
Comunicación con el controlador
Para... Utilice...
Confirmar eventos. El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del RobotStudio o el FlexPendant.
controlador.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant.
del controlador en archivos almacenados en
el controlador
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant.
unidades de red.

Continuación
Programación de robots
Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio para crear la estructura del programa y la
robot de una forma flexible. mayor parte del código fuente y el FlexPendant para alma-
Este método resulta adecuado cenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el
para programas complejos programa.
con muchos elementos lógi- Durante la programación, RobotStudio proporciona las
cos, señales de E/S o instruc- ventajas siguientes:
ciones de acción. • Un editor de texto optimizado para el código de RA-
PID, con creación automática de texto e información
emergente sobre instrucciones y parámetros.
• Comprobación de programas con identificación de
errores.
• Acceso directo a la edición de la configuración y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este méto- ventajas siguientes:
do resulta adecuado con los • Listas de selección de instrucciones
programas compuestos princi-
• Comprobación y depuración de programas mientras
palmente de instrucciones de
se escribe
movimiento.
• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programación
Añadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuración de parámetros de sistema del robot
Para... Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema RobotStudio o el FlexPendant.
que se está ejecutando.
Guardar los parámetros de sistema del robot RobotStudio o el FlexPendant.
en archivos de configuración.
Cargar parámetros de sistema desde archivos RobotStudio o el FlexPendant.
de configuración en el sistema en uso.
Cargar datos de calibración. RobotStudio o el FlexPendant.
Creación, modificación e instalación de sistemas
Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema. RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de
RobotWare válida.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio
dor.
Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant.
dor desde una memoria USB.

Continuación
Calibración
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant
etc.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant
En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas
tareas relacionadas con:
Uso recomendado... Para obtener más detalles, consulte Referencia del docu-
el manual... mento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5
FlexPendant
RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
2.6 Botones y puertos del controlador
Botones y puertos del controlador

A continuación se enumeran los botones y puertos de un controlador IRC5. Algunos
botones y puertos son opcionales y quizá no estén disponibles en su controlador.
Los botones y puertos tienen el mismo aspecto, pero su colocación puede variar
en función del modelo de controlador (Single Cabinet Controller, Dual Cabinet
Controller o Panel Mounted Controller) y si existe un panel de control externo.
xx0600002782
A Interruptor principal
B Paro de emergencia
C Motores ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opción)
F Puerto USB
G Puerto de servicio para PC (opción)
H Contador de tiempo de funcionamiento (opción)
J Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opción)
K Hot plug botón (opción)
L Conector para FlexPendant

Continuación
Manual del producto - IRC5.
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller.
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5.
3 Procedimientos iniciales
Este capítulo describe cómo conectar el FlexPendant al controlador y cómo
configurar conexiones de red. También presenta distintas tareas realizadas
frecuentemente con el FlexPendant, descritas como ejemplos de acciones.
3.2.1 Conexión de un FlexPendant
3.2 Conexiones
Ubicación del conector para el FlexPendant

El conector para el FlexPendant está situado en el panel de control del controlador,
o bien en un panel de control externo. El Panel Mounted Controller cuenta con un
conector en la parte frontal.
¡CUIDADO!
Inspeccione siempre el conector para detectar la existencia de suciedad o daños

antes de conectarlo al controlador. Limpie o sustituya cualquier componente
dañado.
xx0600002782
L Conector para FlexPendant (A22.X1)
Conexión de un FlexPendant
1 Busque el conector de toma para el Flex- El controlador debe estar en el modo ma-
Pendant en el controlador o el panel de nual. Si su sistema cuenta con la opción
control. Hot plug, también puede realizar la desco-
nexión durante el modo automático. Con-
sulte la sección Utilización de la opción hot
plug en la página 284.

Continuación
2 Inserte el conector del cable del FlexPen-
dant.
3 Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girándolo en el sentido de las
agujas del reloj.
3.2.2 Desconexión de un FlexPendant
3.2.2 Desconexión de un FlexPendant
Desconexión de un FlexPendant
Utilice este procedimiento para desconectar un FlexPendant.
Acción
1 Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca
conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibración, cambios de programa).
2 Cierre el sistema. Si el sistema no está cerrado en el momento de desconectar el
FlexPendant, se dispara el estado de paro de emergencia.
3 Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.
4 Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.
3.2.3 Configuración de la conexión de red
¿En qué casos necesita configurar la conexión de red?

Debe configurar la conexión de red del controlador la primera vez que conecte el
controlador a una red o siempre que cambie el sistema de asignación de
direcciones de la red.
Preparativos
Si desea obtener la dirección IP automáticamente, asegúrese de que tiene en
funcionamiento un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor
de DHCP). De lo contrario, no tendrá acceso al controlador a través de la red del
controlador.
Sin embargo, sí tiene acceso al controlador a través de una conexión de PC de
servicio.
Ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red)

La figura siguiente muestra la ventana de diálogo Network Connection (Conexión
de red).
en0400000902
Configuración de la conexión de red

Independientemente de cómo decida configurar las conexiones de red, los primeros
pasos son comunes:
1 Realice un arranque X-Start para poner en La forma de realizar un arranque X-Start
marcha Boot Application. se detalla en la sección Reinicio y selec-
ción de otro sistema (arranque X-Start) en
la página 326.
2 En Boot Application, toque Settings.
Aparece la ventana de diálogo Network
Connection (Conexión de red).

Continuación
3 Si decide no utilizar ninguna dirección IP, En algunos casos, puede resultar útil des-
toque Use no IP address. De lo contrario, conectar el controlador de la red sin desco-
realice los pasos siguientes. nectar el cable de red. Al no disponer de
una dirección IP, no se permite el acceso
al controlador desde otros equipos de la
misma red.
4 Si decide obtener una dirección IP automá-
ticamente, toque Obtain an IP address
automatically. De lo contrario, realice los
pasos siguientes.
5 Si decide utilizar una dirección IP fija, to-
que Use the following IP address. Nota
Introduzca la dirección IP, la máscara de
subred y la pasarela predeterminada. Asegúrese de utilizar una dirección válida
para evitar conflictos en la red. Los conflic-
tos pueden hacer que otros controladores
dejen de funcionar.
Nota
No utilice ceros iniciales en los números

de los ajustes de IP. Un número con cero
inicial se interpreta como un número octal.
6 Toque OK para guardar el nuevo valor.

7 En Boot Application, toque Select System La forma de seleccionar un sistema se
y seleccione el sistema que desee reiniciar. detalla en la sección Selección de un siste-
ma en la página 324.
8 En Boot Application, toque Restart Contro-
ller y toque OK para reiniciar el controlador Nota
con la nueva configuración.
Puede verificar la nueva configuración to-
cando ABB -> Información del sistema -
> Propiedades de controlador -> Conexio-
nes de red -> LAN
3.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones
3.3 Ejemplos de acciones
3.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones
Este capítulo presenta procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de
acciones habituales que realizará un usuario normal. También incluye referencias
a información detallada acerca de estos mismos temas.
La información breve que se ofrece se ha diseñado para que los usuarios expertos
puedan utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser más
adecuadas para nuevos usuarios y para tareas de formación.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en los
procedimientos.
La información acerca de:
• Un botón determinado se describe en el capítulo Navegación por el
FlexPendant y su uso en la página 93.
• Un botón determinado del FlexPendant se describe en ¿Qué es un
FlexPendant? en la página 58.
• Los botones específicos para tareas realizadas mediante los controles del
armario del controlador se describen en el capítulo ¿Qué es un controlador
IRC5? en la página 65.
• La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los capítulos
dedicados a las tareas, por ejemplo Programación y pruebas en la página 167
o Ejecución en producción en la página 273.
La información relacionada también se encuentra en otros manuales:
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del producto - IRC5
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5
3.3.2 Puesta en marcha del sistema
Requisitos previos antes de la puesta en marcha

Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha
el sistema si el interruptor de alimentación está apagado.
Toda la información se basa en el supuesto de que el software del sistema ya haya
sido instalado en el controlador de robot, como ocurriría en la primera puesta en
marcha inmediatamente tras la entrega.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el
procedimiento.
Puesta en marcha del sistema

En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en
marcha el sistema por primera vez. Para la puesta en marcha de cada día, el único
paso necesario normalmente es el paso 4.
1 Instale el equipo de robot. La instalación mecánica y las conexiones eléctricas
entre el manipulador y el controlador se describen en
el Manual del producto del robot y del controlador,
respectivamente.
2 Asegúrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se
de seguridad del sistema estén detalla en el Manual del producto del robot.
conectados correctamente a la
célula del robot o que tengan
instaladas las conexiones de
puente (si es necesario).
3 Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones prin-
trolador. cipales se detallan en la sección ¿Qué es un FlexPen-
dant? en la página 58
La forma de conectar el FlexPendant al controlador
se detalla en la sección Conexión de un FlexPendant
en la página 74
4 Encienda la alimentación. Utilice el interruptor principal del controlador.
5 Si el controlador o el manipula- Normalmente, sólo es necesario actualizar los cuen-
dor han sido sustituidos por tarrevoluciones, una operación que debe realizarse
otros de repuesto, asegúrese como se detalla en la sección Actualización de los
de que los valores de calibra- cuentarrevoluciones en la página 350.
ción, los cuentarrevoluciones y En caso necesario, transfiera los datos de calibración
los números de serie sean ac- desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada
tualizados correctamente. en Memoria de la tarjeta de medida serie en la pági-
na 356 en el caso de los sistemas que no tienen la
opción Absolute Accuracy.
En caso necesario, introduzca los datos de calibración
de la forma detallada en Carga de datos de calibración
desde el FlexPendant en la página 352 en el caso de
los sistemas que tienen la opción Absolute Accuracy.
6 Este paso sólo es necesario si Encontrará información detallada en la sección Reini-
prevé conectar el sistema de cio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en
robot a una red. la página 326.
Realice un arranque X-Start.
Se inicia Boot Application.

Continuación
7 Este paso sólo es necesario si La forma de usar Boot Application se detalla en la
prevé conectar el sistema de sección Utilización de Boot Application en la pági-
robot a una red. na 322.
Utilice Boot Application para: En este momento, está disponible un solo sistema.
• Configurar la dirección IP
del armario del controla-
dor
• Configurar las conexio-
nes de red
• Seleccionar el sistema
• Reiniciar el sistema
El sistema se reinicia.
8 Instalación de RobotStudio en Siga los pasos que se detallan en Manual del opera-
un PC. dor - RobotStudio.
RobotStudio se usa para crear un sistema para su
ejecución en el controlador, pero en este punto (antes
de la primera puesta en marcha), ya hay un sistema
instalado por el fabricante.
9 Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones de Manual del producto - IRC5,
(a través del puerto de servicio) sección Conexión de un PC al puerto de servicio.
o a la red (si se utiliza). Consulte también la sección Configuración de la co-
nexión de red en la página 77.
10 Inicie RobotStudio en el PC. Siga los pasos que se detallan en Manual del opera-
dor - RobotStudio.
11 Reinicie el controlador.
12 El sistema de robot está ahora
listo para entrar en funciona-
miento.
3.3.3 Movimiento
3.3.3 Movimiento
Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El término "movimiento" se describe en la sección Introducción al movimiento en
la página 143.
procedimiento.
1 Es posible mover el robot con las condicio- El modo manual se describe en la sección
nes siguientes: Acerca del modo manual en la página 249.
• Si el sistema ha sido puesto en El inicio en el modo manual se detalla en
marcha de la forma descrita en este la sección Inicio de programas en la pági-
manual. na 273.
• Si no se está ejecutando ninguna La forma de pasar al modo manual se de-
operación programada. talla en la sección Cambio del modo auto-
• Si el sistema se encuentra en el mático al modo manual en la página 295.
modo manual.
• Si el dispositivo de habilitación está
presionado y el sistema se encuen-
tra en el estado Motors ON.
2 Determine en qué dirección desea hacer La diferencia entre los distintos tipos de
el movimiento. movimiento se detalla en la sección Intro-
ducción al movimiento en la página 143.
La forma de seleccionar el sistema de
coordenadas se detalla en la sección Se-
lección del sistema de coordenadas en la
página 159.
3 Seleccione una unidad mecánica. Los ejes La forma de mover un robot eje por eje se
pueden moverse de distintas formas. detalla en la sección Movimiento eje por
eje en la página 158.
4 Defina el área de trabajo del robot o de los El área de trabajo del robot se define me-
robots, así como de cualquier otro elemen- diante parámetros del sistema. Consulte
to de equipo que se esté utilizando en la la sección Configuración de parámetros
célula del robot. del sistema en la página 345 o Manual de
referencia técnica - Parámetros del siste-
ma.
5 Mueva el manipulador con ayuda del joys- El FlexPendant y sus distintos elementos
tick del FlexPendant. y secciones se describen en la sección
¿Qué es un FlexPendant? en la página 58.
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la sección Se-
lección del modo de movimiento en la pá-
gina 155.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones duran-
te el movimiento se detalla en la sección
Bloqueo del joystick en direcciones concre-
tas en la página 160.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
sección Restricciones en el movimiento
en la página 151.

3.3.3 Movimiento
Continuación
6 En algunos casos, es posible mover más La forma de mover varios manipuladores
de un manipulador a la vez. Para ello se se detalla en la sección Movimiento coor-
requiere la opción MultiMove. dinado en la página 152.
3.3.4 Utilización de programas de RAPID
Utilización del programa de RAPID

Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar,
editar y depurar cualquier programa de RAPID.
Recuerde que hay más información disponible de la que se indica en el
procedimiento. El concepto de programa de RAPID se describe en la sección
Estructura de una aplicación de RAPID en la página 168.
1 Empiece por la creación de un programa La forma de crear un programa de RAPID
de RAPID. se detalla en la sección Manejo de progra-
mas en la página 206.
2 Edite su programa. Siga los pasos que se detallan en la sec-
ción Manejo de instrucciones en la pági-
na 218.
3 Para simplificar la programación y no per- El concepto de módulo se describe en la
der la visión general del programa, es po- sección Estructura de una aplicación de
sible que desee dividir el programa en más RAPID en la página 168.
de un módulo. La forma de visualizar, añadir o eliminar
un módulo se detalla en la sección Manejo
de módulos en la página 209.
4 Para simplificar aún más la programación, El concepto de rutina se describe en la
es posible que desee dividir el módulo en sección Estructura de una aplicación de
más de una rutina. RAPID en la página 168.
La forma de añadir o eliminar una rutina
en la sección Manejo de rutinas en la pági-
na 213.
5 Durante la programación, es posible que Lea también las secciones siguientes:
desee trabajar con: • Creación de una herramienta en la
• Herramientas página 178.
• Objetos de trabajo • Creación de un objeto de trabajo en
• Cargas útiles la página 193.
• Creación de una carga útil en la pá-
gina 201.
6 Para poder enfrentarse a los posibles Los gestores de errores se describen en
errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID.
ejecución del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
7 Después de completar el programa de Siga los pasos que se detallan en la sec-
RAPID en sí, deberá probarlo antes de ción Pruebas en la página 248.
ponerlo en producción.
8 Después de probar el funcionamiento de La forma de modificar posiciones mientras
su programa de RAPID, es posible que el programa está en funcionamiento se
necesite modificarlo. Es posible que desee describe en la sección HotEdit menú en la
modificar o ajustar las posiciones progra- página 95.
madas, las posiciones del TCP o las trayec- La forma de modificar posiciones en el
torias. modo manual se describe en la sección
Modificación de posiciones en el Editor de
programas o la ventana de producción en
la página 228.

Continuación
9 Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminación de programas de la
necesarios. memoria en la página 244.
Consulte también Eliminación de progra-
mas del disco duro en la página 246.
Ejecución del programa

Este procedimiento especifica cómo usar un programa de RAPID creado
anteriormente.
1 Cargue un programa creado anteriormente. Encontrará una descripción en la sección
Inicio de programas en la página 273.
2 Al iniciar la ejecución del programa, tiene Encontrará una descripción en la sección
la opción de ejecutar el programa una sola Menú Configuración rápida, Modo de eje-
vez o ejecutarlo de forma continuada. cución en la página 128.
3 Una vez cargado el programa, puede iniciar Encontrará una descripción en la sección
la ejecución del programa. Inicio de programas en la página 273 y en
Utilización de programas Multitasking en
la página 277.
4 Una vez completada la ejecución del pro- Siga los pasos que se detallan en la sec-
grama, es posible detenerlo. ción Detención de programas en la pági-
na 276.
3.3.5 Utilización de entradas y salidas
3.3.5 Utilización de entradas y salidas
Utilización de entradas y salidas

Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas,
leer entradas y configurar unidades de E/S.
procedimiento.
1 Puede crear una nueva E/S. Las señales de E/S se crean utilizando pará-
metros del sistema. Consulte la sección Confi-
guración de parámetros del sistema en la pá-
gina 345.
2 Antes de utilizar cualquier entrada o La configuración del sistema se realiza durante
salida, es necesario configurar el siste- la creación del sistema. La forma de hacerlo
ma para permitir las funciones de E/S. se detalla en Manual del operador - RobotStu-
dio.
3 Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la sección
salida digital específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 299.
4 Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la sección
salida analógica específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 299.
5 Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la sección
digital específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 299.
6 Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la sección
analógica específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 299.
7 Señales de seguridad. Encontrará una explicación detallada de las
señales en Señales de I/O de seguridad en la
página 306
8 Cómo editar una E/S. Siga los pasos que se detallan en la sección
Simulación y cambio de valores de señales en
la página 299.
3.3.6 Copia de seguridad y restauración
Copia de seguridad y restauración

El contenido de una copia de seguridad típica se especifica en la sección ¿Qué
se guarda en la copia de seguridad? en la página 336. La forma de realizar una
copia de seguridad se detalla en la sección Copia de seguridad del sistema en la
página 338.
El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la
memoria guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como
restauración. La forma de realizar una restauración se detalla en la sección
Restauración del sistema en la página 340.
La información acerca de este proceso se describe en Descripción general del
reinicio en la página 320.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indicaba
anteriormente.
3.3.7 Ejecución en producción
3.3.7 Ejecución en producción
Ejecución en producción
En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarán útiles a
la hora de ejecutar el sistema en el modo automático (modo de producción).
procedimiento.
1 Ponga en marcha el sistema de la forma
detallada en Puesta en marcha del sistema
en la página 80.
2 Si el sistema utiliza el sistema User Autho- La forma de iniciar una sesión se describe
rization System (UAS), el usuario debe en la sección Inicio y cierre de sesión en
iniciar una sesión en el sistema antes de la página 140.
iniciar el funcionamiento.
3 Cargue un programa. La forma de cargar un programa se descri-
be en Manejo de programas en la pági-
na 206.
4 Antes de poner en marcha el sistema, se- La forma de seleccionar un modo se des-
leccione el modo de puesta en marcha en cribe en la sección Cambio del modo ma-
el controlador. nual al modo automático en la página 293.
5 Ponga en marcha el sistema con el botón Los botones físicos del FlexPendant se
Iniciar del FlexPendant. describen en ¿Qué es un FlexPendant? en
la página 58.
6 El sistema de controlador se comunica con Los conceptos básicos se describen en la
el operador a través de mensajes mostra- sección Acceso al registro de eventos en
dos en la pantalla del FlexPendant. la página 309.
Los mensajes pueden ser mensajes de Las instrucciones de RAPID TPReadFK y
evento o instrucciones de RAPID, por TPWrite se describen en Manual de refe-
ejemplo TPWrite. rencia técnica - Instrucciones, funciones
Los mensajes de evento describen los y tipos de datos de RAPID.
eventos que se producen dentro del siste-
ma y se guardan en un registro de eventos.
7 En el modo Manual, la función Modificar La forma de modificar la posición se des-
posición permite al operador hacer ajustes cribe en las secciones Modificación de
en las posiciones de robot de un programa posiciones en el Editor de programas o la
de RAPID. ventana de producción en la página 228 y
La función HotEdit permite al operador HotEdit menú en la página 95.
hacer ajustes en las posiciones programa-
das, tanto en el modo automático como en
el modo manual.
8 En un proceso de producción, es posible La forma de detener la producción se
que desee detener el robot. describe en la sección Detención de pro-
gramas en la página 276.
9 La ventana de producción permite super- La ventana de producción se describe en
visar el proceso en curso. la sección Ventana de producción en la
página 101.
10 Al finalizar la operación, el usuario debe La forma de iniciar una sesión se describe
cerrar la sesión. en la sección Inicio y cierre de sesión en
la página 140.
3.3.8 Concesión del acceso a RobotStudio
3.3.8 Concesión del acceso a RobotStudio
Acerca del acceso de escritura en el controlador

El controlador sólo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los
usuarios de RobotStudio pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si
el sistema se está ejecutando en el modo manual, la petición es aceptada o
rechazada en el FlexPendant.
Concesión del acceso a RobotStudio

En este procedimiento se describe cómo conceder el acceso a RobotStudio.
Acción
1 Cuando un usuario de RobotStudio solicita el acceso, el FlexPendant muestra un
mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.
Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de es-
critura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.
Si desea denegar el acceso, toque Denegar.
2 Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Denegar.
3.3.9 Actualización
3.3.9 Actualización
Actualización
En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar
correctamente el sistema. El término "actualización" significa la sustitución de
elementos de hardware, como la sustitución de una placa de circuito con una
nueva versión, así como la carga de software de versiones posteriores.
procedimiento.
Tipo de actualización Información
A la hora de sustituir placas de circuito, por Las operaciones que se realizan durante la
ejemplobuses, placas de E/S, etc. con nuevas regrabación se detallan en la sección Regra-
versiones, el sistema regraba automáticamen- bación de la memoria flash del firmware y del
te la memoria flash de la unidad. FlexPendant en la página 332.
xx0100000003
Durante la regrabación de la memoria flash,

es posible que el sistema se reinicie varias
veces y resulta vital no apagar el sistema ni
interrumpir de ninguna otra forma el proceso
automático.
Al hacer un actualización de tipo mecánico
en el robot o el control, se suelen entregar
instrucciones de montaje como parte del kit.
Si no recibe estas instrucciones, puede en-
contrar información útil en la sección Repa-
ración del Manual del producto del equipo
correspondiente.
A la hora de actualizar el software de siste- La forma de modificar un sistema anterior se
ma, es necesario modificar el sistema para detalla en la sección Cómo modificar un sis-
reflejar los nuevos elementos. tema de Manual del operador - RobotStudio.
Es posible que se requiera una nueva clave La forma de crear un nuevo sistema se deta-
de licencia. lla en la sección Creación de un nuevo siste-
ma de Manual del operador - RobotStudio.
3.3.10 Instalación de opciones de software
3.3.10 Instalación de opciones de software
Instalación de opciones de software

Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opción de
software genérica o un paquete de opciones se describe en Manual del
operador - RobotStudio.
3.3.11 Apagado
3.3.11 Apagado
Apagado
En este procedimiento se describe cómo apagar el sistema y desconectar la
alimentación.
1 Detenga todos los programas que se estén
ejecutando.
2 Apague el sistema utilizando el interruptor de El FlexPendant indica "Conectando
alimentación principal (interruptor de encendi- con el controlador...". No es necesario
do/apagado), o bien tenerlo en cuenta.
Apague el sistema utilizando el FlexPendant,
toque menú ABB - Reiniciar - Avanzado -
Apagar.
Si utiliza el FlexPendant, espere 30 segundos
tras el apagado del sistema. A partir de ese
momento resulta seguro apagar el interruptor
de alimentación principal.
3 Si desea proteger el FlexPendant, puede de- La forma de desconectar el FlexPen-
senchufarlo y guardarlo en otro lugar, una vez dant del controlador se detalla en la
cerrado el sistema. sección Desconexión de un FlexPen-
dant en la página 76.
4 Navegación por el FlexPendant y su uso

Introducción a este capítulo

Este capítulo le ayudará a trabajar eficientemente con el FlexPendant. Aquí se
describen los elementos de navegación importantes que aparecen en Elementos
de la pantalla táctil en la página 62.
Todas las vistas del menú ABB, el elemento principal de la navegación, se
describen en la descripción general con referencias a más detalles acerca de cómo
usar sus funciones.
Además, este capítulo proporciona información acerca de procedimientos básicos,
como por ejemplo el uso del teclado en pantalla para introducir texto o números,
la forma de desplazarse y ampliar o reducir la imagen gráfica de la pantalla táctil
y cómo usar la función de filtrado. También se describe la forma de iniciar y cerrar
una sesión.
Manejo y resolución de problemas del FlexPendant

La forma de manejar y limpiar el FlexPendant se describe en Manejo del
FlexPendant en la página 51.
La resolución de problemas del FlexPendant se describe en Manual del
operador - Resolución de problemas del IRC5.
Opciones de hardware y software

Recuerde que este manual sólo trata las vistas de un sistema RobotWare básico.
Las aplicaciones de proceso como soldadura al arco, dispensación o plásticos se
inician desde el menú ABB pero no se describen en este manual. Todas las
opciones se detallan en sus correspondientes manuales de aplicaciones.
4.2 Descripción general de la personalización del FlexPendant
4.2 Descripción general de la personalización del FlexPendant
Personalización
El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se
describe en las secciones siguientes:
Cómo: Descripción en la sección:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas Selección de otro idioma en la página 377.
y diálogos
Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la pági-
na 372.
Girar el FlexPendant para sostenerlo con la Giro de la pantalla del FlexPendant en la pá-
mano izquierda o derecha gina 373
configurar las vistas para iniciar programas Definición de la vista a mostrar al cambiar de
modo de funcionamiento en la página 365.
Recalibrar la pantalla táctil Calibración de la pantalla táctil en la pági-
na 380.
Configurar las teclas programables Cambio de teclas programables en la pági-
na 378.
Configurar la lista de señales de E/S más Configuración de las señales de I/O más co-
habituales munes en la página 376.
cambiar la imagen de fondo Cambio de la imagen de fondo en la pági-
na 366.
Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la página 375.
4.3.1 HotEdit menú
4.3 Menú ABB
4.3.1 HotEdit menú
HotEdit
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos
los modos de funcionamiento, e incluso mientras el programa se está ejecutando.
Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.
HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget
(consulte las limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el
sistema User Authorization System, UAS.
Figura de la vista de HotEdit
en0500001542
Funciones disponibles en HotEdit
Objetivos programados Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de ár-
bol. Seleccione una o varias posiciones a ajustar tocando la
flecha. Recuerde que si una posición determinada es usada
en varios lugares de su programa, cualquier cambio realizado
en el offset afectará a todos los lugares en los que se utiliza.
Objetivos seleccionados Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual.
Para eliminar una posición de la selección, tóquela y toque la
papelera.

4.3.1 HotEdit menú
Continuación
Archivo Guarda y carga selecciones de posiciones a ajustar. Si su

sistema utiliza el UAS, es posible que ésta sea la única forma
de seleccionar posiciones para HotEdit.
Línea de base Se utiliza para aplicar o rechazar nuevos valores de offset de
la línea de base, que contiene los valores de posición conside-
rados actualmente como valores originales. Cuando esté
conforme con su sesión de HotEdit y desee guardar los nuevos
valores de offset como valores de posición originales, éstos
se aplican a la línea de base. Los valores de línea de base
anteriores para estas posiciones quedan ahora eliminados y
no pueden ser restaurados.
Ajustar objetivos Muestra valores para su ajuste: Sistema de coordenadas,
modo de ajuste e incremento de ajuste. Seleccione sus opcio-
nes y utilice los iconos más y menos para especificar el ajuste
de los objetivos seleccionados.
Aplicar Toque Aplicar para aplicar los valores establecidos en la vista
Ajustar objetivos. ¡Recuerde que con esto no cambian los
valores de línea de base de las posiciones!
¡CUIDADO!
HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Be

aware that new offset values will be used immediately by a running program
once the Apply button has been tapped.
Antes de comenzar a utilizar la funcionalidad HotEdit, es muy recomendable leer
Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 232, donde se detallan las
limitaciones y procedimientos asociados a HotEdit, así cómo el concepto de
línea de base.
Consulte la sección Modificación y ajuste de posiciones en la página 227 para
obtener una descripción general acerca de la modificación de posiciones
programadas.
Para modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posición, consulte la
sección Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de
producción en la página 228.
Para obtener información detallada acerca de HotEdit, consulte Ajuste de posiciones
con HotEdit en la página 232.
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección TemaController -
tipoModPos Settings.
4.3.2 FlexPendant Explorer
4.3.2 FlexPendant Explorer
FlexPendant Explorer
FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de
Windows, que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede
eliminar o trasladar archivos o carpetas, o cambiar su nombre.
Figura de FlexPendant Explorer

En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.
en0400001130
A Vista sencilla. Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.

B Vista detallada. Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.
C Trayectoria. Muestra las rutas de las carpetas.
D Menú. Toque para mostrar las funciones para manejo de archivos.
E Nueva carpeta. Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual.
F Subir un nivel. Toque para pasar a la carpeta superior.
G Actualizar. Toque para actualizar los archivos y carpetas.
4.3.3 Entradas y salidas, E/S
4.3.3 Entradas y salidas, E/S
Entradas y salidas
Las entradas y salidas, E/S, son señales utilizadas en el sistema de robot. La
señales se configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección
Configuración de parámetros del sistema en la página 345.
Figura de la vista Entradas y salidas

Esta figura muestra detalladamente la vista Entradas y salidas.
en0400000770
Qué es una señal

Una señal de E/S es la representación de software lógica de:
• Entradas o salidas que se encuentran en una unidad de E/S de bus de campo
que está conectada a un bus de campo dentro del sistema de robot (señal
de E/S real).
• Una señal de E/S sin representación en ninguna unidad de E/S de bus de
campo (señal de E/S virtual).
Mediante la especificación de una señal de E/S, se crea una representación lógica
de la señal de E/S real o virtual. La configuración de la señal de E/S define los
parámetros de sistema específicos de la señal de E/S que se usarán para controlar
el comportamiento de la misma.
4.3.4 Movimiento
4.3.4 Movimiento
Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las
opciones más utilizadas están también disponibles en el menú de configuración
rápida.
Menú Movimiento
En la figura se muestran las funciones disponibles en el menú Movimiento:
en0400000654
Propiedad/botón Función
Unidad mecánica La selección de la unidad mecánica activa, se describe en la sec-
ción Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual
en la página 153.
Exactitud absoluta Absolute Accuracy: Apagado es el valor predeterminado. Si el
robot cuenta con la opción Absolute Accuracy, se muestra Abso-
lute Accuracy: Encendido.
Modo de movimiento Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la sección
Selección del modo de movimiento en la página 155.
Sistema de coordena- Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la sección
das Selección del sistema de coordenadas en la página 159.
Herramienta Seleccionar la herramienta. Se describe en la sección Selección
de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 156.
Objeto de trabajo Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la sección Selec-
ción de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 156.

4.3.4 Movimiento
Continuación
Propiedad/botón Función
Carga útil Seleccionar la carga útil. Se describe en la sección Selección de
herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 156.
Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe
en la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la
página 160.
Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la
sección Movimiento incremental para posicionamientos exactos
en la página 162.
Posición Muestra la posición del eje en relación con el sistema de coorde-
nadas seleccionado, que se describe en la sección Cómo leer la
posición exacta en la página 164.
Si los valores de posición se muestran en rojo, los cuentarrevolu-
ciones deben ser actualizados. Consulte la sección Actualización
de los cuentarrevoluciones en la página 350.
Formato de posición Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la sección
Cómo leer la posición exacta en la página 164.
Direcciones del joys- Muestra las direcciones actuales del joystick, en función del valor
tick de Modo de movimiento. Consulte la sección Selección del modo
de movimiento en la página 155.
Alinear Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas.
Consulte la sección Alineación de herramientas en la página 239.
Ir a Mover el robot a una posición o un objetivo seleccionados. Con-
sulte la sección Cómo mover el robot hasta la posición programada
en la página 238.
Activar Activar la unidad mecánica. Consulte la sección Activación de
unidades mecánicas en la página 247.

4.3.5 Ventana de producción
4.3.5 Ventana de producción
La ventana de producción se utiliza para el código del programa mientras éste
se está ejecutando.
Figura de la ventana de producción

En esta sección se ilustra la ventana de producción.
en0400000955
Cargar progr Cargar un nuevo programa.

PP a main Mover el puntero de programa a la rutina Main.
Depurar El menú Depurar sólo está disponible en el modo manual. Modificar posi-
ción, consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas o la
ventana de producción en la página 228. Mostrar puntero de movimiento
y Mostrar puntero de programa, consulte Acerca de los punteros de
programa y de movimiento en la página 170. Editar programa, consulte
Editor de programas en la página 104.

4.3.6 Datos de programa
La vista Datos de programa contiene funciones de visualización y utilización de
tipos de datos e instancias. Puede abrir más de una ventana Datos de programa,
algo que puede resultar útil cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de
datos.
Figura de la vista Datos de programa

En esta sección se ilustra la vista Datos de programa.
en0400000659
Cambiar ámbi- Cambia el ámbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la sección Vi-
to sualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos en la pá-
gina 171.
Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
Ver Muestra todos los tipos de datos o sólo los utilizados.

Continuación
Figura de una instancia de tipo de dato

En esta sección se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.
en0500001571
Filtro Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la página 136.

Nuevo Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte
Creación de una nueva instancia en la página 172.
Actualización Actualiza la lista de instancias.
Editar Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edición de
instancias de dato en la página 174.
Ver tipos de datos Vuelve al menú Datos de programa.

4.3.7 Editor de programas
El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir
más de una ventana del Editor de programas, lo cual puede resultar útil cuando
se tiene instalada la opción Multitasking.
El botón Editor de programas de la barra de tareas muestra el nombre de la tarea.
Figura del Editor de programas

En esta sección se ilustra la vista Editor de programas.
en0400001143
Tareas y programas Menú para operaciones con programas. Consulte Manejo de

programas en la página 206.
Módulos Enumera todos los módulos. Consulte Manejo de módulos en la
página 209.
Rutinas Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la pá-
gina 213.
Añadir instrucción Abre el menú de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones
en la página 218.
Editar Abre el menú Editar. Consulte Manejo de instrucciones en la
página 218.

Continuación
Depurar Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servi-

cio, etc. Consulte Ejecución de una rutina de servicio en la pági-
na 257 y Acerca de los punteros de programa y de movimiento en
la página 170.
Funciones para buscar rutinas y ver datos del sistema.
• Buscar rutina: Busca todas las rutinas en todos los módu-
los (excepto las rutinas ocultas).
• Ver datos sistema: Muestra todas las tareas.
Modificar posición Consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas
o la ventana de producción en la página 228.
Ocultar declaraciones Consulte Cómo ocultar las declaraciones de un código de progra-
ma en la página 243.
Activación automática de la unidad mecánica para el desplazamiento manual de las

Si Multitasking está instalado con más de una unidad mecánica y más de una tarea
de movimiento, el cambio entre las ventanas del Editor de programas para la
selección de una unidad mecánica para el movimiento manual no tiene ningún
efecto. Esto significa que cuando se produce el movimiento manual, se moverá
la unidad mecánica que se haya utilizado por última vez y que no es necesariamente
la utilizada en el Editor de programas activo.
Este valor puede cambiarse con los parámetros del sistema del tipo Automatically
Switch Jog Unit del tema Man-machine Communication. Active este valor para
activar automáticamente la unidad mecánica que utilizó en último lugar en un
Editor de programas cuando se cambia a esa ventana. Esto significa que durante
el movimiento manual se mueve la unidad mecánica utilizada en último lugar en
el Editor de programas activo. Recuerde que cuando se cambia entre Editores
de programas en la misma tarea, no hay ningún cambio.
Las unidades mecánicas se activan manualmente para el movimiento manual en
la ventana Movimiento o en el menú Configuración rápida, consulte Selección de
la unidad mecánica para el movimiento manual en la página 153.

Acerca de las copias de seguridad

El menú Copia de seguridad y restauración se usa para realizar copias de
seguridad y restaurar el sistema. Consulte la sección Copia de seguridad y
restauración de sistemas en la página 336.
Figura de copia de seguridad y restauración

Éste es el menú Copia de seguridad y restauración.
xx0300000440
Copia de seguridad de Consulte Copia de seguridad del sistema en la página 338.

sistema actual
Restaurar sistema Consulte Restauración del sistema en la página 340.

4.3.9 Calibración
4.3.9 Calibración
Acerca de la calibración
El menú Calibración se utiliza para calibrar las unidades mecánicas del sistema
de robot. La calibración puede ser realizada con la opción Calibration Pendulum.
Consulte Manual del operador - Calibration Pendulum.
Figura del menú Calibración

Esta figura muestra el menú Calibración. Se enumeran todas las unidades
mecánicas y su estado de calibración aparece en la columna Estado.
en0400001146

4.3.9 Calibración
Continuación
Opciones del menú Calibración

Esta figura muestra las opciones del menú Calibración después de seleccionar
una unidad mecánica.
en0400000771
Cuentarrevolu- Consulte la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la pági-

ciones na 350.
Parámetros de Consulte las secciones Carga de datos de calibración desde el FlexPendant
calibración en la página 352, Edición del offset de calibración de los motores en la pá-
gina 353 y Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant en la pági-
na 354.
Memoria de Consulte la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 356.
tarjeta de medi-
da serie
Base de coor- Consulte la sección Calibración de 4 puntos XZ en la página 359.
denadas de la
base

4.3.10 Panel de control
Panel de control
El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de
robot y el FlexPendant.

Continuación
Figura del panel de control

Continuación
en0400000914
Apariencia Valores para personalizar el brillo de la pantalla. Consulte Ajuste

del brillo y el contraste en la página 372.
Supervisión Valores para supervisión y ejecución de movimientos. Consulte
Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin
movimiento en la página 280.
I/O Valores para configurar la lista Señales de E/S más comunes.
Consulte Configuración de las señales de I/O más comunes en
la página 376.
Idioma Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte
Selección de otro idioma en la página 377.
Teclas programables Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant.
Consulte Cambio de teclas programables en la página 378.
Fecha y hora Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte
Ajuste de la fecha y la hora en la página 375.
Pantalla táctil Valores de recalibración para la pantalla táctil. Consulte Calibra-
ción de la pantalla táctil en la página 380.
FlexPendant Configuración de vistas para el cambio de modo de funcionamien-
to y el sistema User Authorization System (UAS). Consulte Defi-
nición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento
en la página 365.
Configuración Configuración de parámetros del sistema. Consulte Configuración
de parámetros del sistema en la página 345.
Sistemas instalados Administración de sistemas instalados en un controlador. Con-
sulteAdministración de sistemas instalados en la página 334
Diagnóstico Crea un archivo de diagnóstico que resulta útil a la hora de resol-
ver problemas. Consulte Creación de un archivo de diagnóstico
en la página 344.

4.3.11 Registro de eventos
El Registro de eventos
Con frecuencia, los sistemas de robot funcionan sin que tenga que estar nadie
presente. La función de registro es una forma de almacenar información acerca
de los eventos que han tenido lugar, como información de referencia futura y para
facilitar la resolución de problemas.
El procedimiento para abrir el registro de eventos se describe en Acceso al registro
de eventos en la página 309.
Figura del Registro de eventos

La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el
registro de eventos.
xx0300000447
Función Descripción
Visualización de un Toque el mensaje. La estructura del mensaje se describe en Un
mensaje mensaje de registro de eventos en la página 113.
Desplácese por el Consulte Desplazamiento y zoom en la página 135.
mensaje o amplíelo
Elimine el registro Consulte Eliminación de entradas del registro en la página 310.
Guarde el registro Consulte Guardado de entradas del registro en la página 311.
Cierre el registro Consulte Acceso al registro de eventos en la página 309.

Continuación
Un mensaje de registro de eventos

Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el
evento detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolución
del problema.
en0300000454
A Número de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su número.

B Título del evento. Indica brevemente qué ha ocurrido.
C Registro de hora del evento. Especifica exactamente cuándo se ha producido
el evento.
D Descripción. Una breve descripción del evento. Se ha diseñado para ayudarle
a comprender las causas e implicaciones del evento.
E Consecuencias. Una breve descripción de las consecuencias sobre el sistema,
por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia,
que ha tenido el evento determinado. Se ha diseñado para ayudarle a comprender
las causas e implicaciones del evento.
F Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de
probabilidad.
G Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas,
basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de
"Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener
acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo.
H Botón Confirmar u OK.
Información relacionada acerca de los registros

Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos
se describen en Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5.

4.3.12 Información del sistema
Acerca de Información del sistema

En Información del sistema se muestra información acerca del controlador y el
sistema cargado. Aquí puede encontrar la versión de RobotWare y las opciones
en uso actualmente, las claves actuales de los módulos de control y accionamiento,
las conexiones de red, etc.
Figura de la vista Información del sistema
en0400000968
Propiedades del controlador

Contiene información del controlador y la red. Cuando se amplían las Propiedades
del controlador están visibles los siguientes elementos:
Conexiones de red Propiedades del puerto de servicio y de la red de área local.
Sistemas instalados Lista de sistemas instalados.
Propiedades de sistema
Contiene información del sistema que está en uso actualmente. Cuando se amplían
las Propiedades del sistema están visibles los siguientes elementos:
Control Module Nombre y clave del Control Module.
Opciones Opciones de RobotWare e idiomas instalados.
Módulos de accionamien- Enumera todos los módulos Drive Modules.
to
Módulo de accionamiento Nombre y clave del Drive Module x.
x

Continuación
Opciones Opciones del Drive Module x, con el tipo de robot, etc.

Opciones adicionales Todas las opciones instaladas adicionales.
Dispositivos de hardware
Contiene información de todo el hardware conectado. Cuando se amplían los
Dispositivos de hardware están visibles los siguientes elementos:
Controlador Nombre y clave del Control Module.
Sistema de ordenadores Contiene información del ordenador principal.
Sistema de alimentación Contiene información de la unidad de fuente de alimentación.
Módulo de accionamiento Contiene información acerca del ordenador de ejes, la unidad
x de accionamiento y la tarjeta de contactor.
Unidades mecánicas Muestra en una lista los datos de los robots o ejes externos
conectados al controlador.
Recursos de software
Contiene información acerca del RAPID. Cuando se amplían los Recursos de
software están visibles los siguientes elementos:
RAPID Software utilizado por el controlador.
Memoria de RAPID Memoria asignada para los programas RAPID.
Rendimiento de RAPID Muestra la carga de ejecución.

4.3.13 Reiniciar
4.3.13 Reiniciar
Reiniciar
Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento.
Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema.
en0500001557
Descripción general del reinicio en la página 320.

4.3.14 Cerrar sesión
4.3.14 Cerrar sesión
El menú Cerrar sesión

En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información
acerca de este menú en Inicio y cierre de sesión en la página 140.
La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB.
en0400000947

4.4 Ventana de operador
4.4 Ventana de operador
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. Con Multitasking
instalado, los mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de
operador. Si un mensaje requiere una acción, se mostrará una ventana separada
para la tarea correspondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del
logotipo de ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana
de operador.
en0400000975
Borrar Borra todos los mensajes.

No mostrar re- Oculta todos los mensajes
gistros
No mostrar Oculta los nombres de las tareas
nombre de ta-
rea

4.5 Barra de estado
4.5 Barra de estado
Figura de la barra de estado

La barra de estado muestra información acerca del estado actual, por ejemplo el
modo de funcionamiento, el sistema y la unidad mecánica activa.
en0300000490
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Nombre del sistema (y nombre del controlador)
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecánicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la
seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran
con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.

4.6.1 Menú de configuración rápida
4.6 Configuración rápida
Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida ofrece una forma más rápida de cambiar, entre
otras cosas, las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.
Cada botón del menú muestra el valor de propiedad o ajuste seleccionado
actualmente.
En el modo manual, el botón del menú Configuración rápida muestra la unidad
mecánica, el modo de movimiento y el tamaño de incremento seleccionados
actualmente.
Figura del menú Configuración rápida

En esta sección se describe los botones del menú Configuración rápida.
en0300000471
A Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en

la página 122.
B Incremento. Consulte Menú Configuración rápida, Incremento en la página 127.
C Modo de ejecución. Consulte Menú Configuración rápida, Modo de ejecución
en la página 128.
D Modo de ejecución paso a paso. Consulte Menú Configuración rápida, Paso a
paso en la página 129.
E Velocidad. Consulte Menú Configuración rápida, Velocidad en la página 130.

Continuación
F Tareas. Consulte Menú de configuración rápida, tareas en la página 131.

4.6.2 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica
Figura del Botón Unidad mecánica

En el menú Configuración rápida, toque Unidad mecánica y toque una unidad
mecánica para seleccionarla.
en0300000539
A Botón de menú de unidad mecánica

B Unidad mecánica, resaltando la unidad seleccionada. Consulte Selección de la
unidad mecánica para el movimiento manual en la página 153.
C Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1
a 3 seleccionado actualmente). Los demás ajustes se describen en Figura de
Configuración de modos de movimiento en la página 123.
D Configuración de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente). Los
demás ajustes se describen en Figura de Configuración de herramientas en la
página 124.
E Configuración de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actual-
mente). Los demás ajustes se describen en Figura de Configuración de los ob-
jetos de trabajo en la página 124.
F Configuración del sistema de coordenadas (coordenadas mundo seleccionadas
actualmente). Los demás ajustes se describen en Figura de Configuración de
sistema de coordenadas en la página 125.
G Desactivar coordinación. Los demás ajustes se describen en Desactivación de
la coordinación en la página 126.
H Mostrar detalles. Los demás ajustes se describen en Figura de Mostrar detalles
en la página 126.
Nota
El menú Unidad mecánica sólo está disponible en el modo manual.

Continuación
Figura de Configuración de modos de movimiento

Para ver o cambiar cualquier función de modo de movimiento, toque el botón de
configuración de modos de movimiento. Esta configuración también está
disponible en la ventana de movimientos. Consulte Selección del modo de
movimiento en la página 155.
en0300000540
Seleccione el valor de modo de movimiento:

• Ejes de 1 a 3
• Ejes de 4 a 6
• Lineal
• Reorientar

Continuación
Figura de Configuración de herramientas

Para ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botón de configuración
de herramientas. Esta configuración también está disponible en la ventana de
movimientos. Consulte Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en
la página 156.
en0400000988
Figura de Configuración de los objetos de trabajo

Para ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botón de
configuración de objetos de trabajo. Esta configuración también está disponible
en la ventana de movimientos. Consulte Selección de herramienta, objeto de
trabajo y carga útil en la página 156.
en0400000989

Continuación
Seleccione el objeto de trabajo a utilizar.
Figura de Configuración de sistema de coordenadas

Para ver o cambiar la funcionalidad del Sistema de coordenadas, toque el botón
de configuración del sistema de coordenadas. Esta configuración también está
disponible en la ventana de movimientos. Consulte Selección del sistema de
coordenadas en la página 159.
en0300000541
Seleccione un valor de sistema de coordenadas:

• Sistema de coordenadas mundo
• Sistema de coordenadas de la base
• Sistema de coordenadas de la herramienta
• Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Continuación
Figura de Mostrar detalles

Toque Mostrar detalles para mostrar la configuración disponible para una unidad
mecánica.
en0500002354
A Configuración de redefinición de velocidad de movimiento (100% seleccionada

actualmente)
B Configuración del sistema de coordenadas (coordenadas mundo seleccionadas
actualmente)
C Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1
a 3 seleccionado actualmente)
D Activación o desactivación de incremento del usuario
E Activación o desactivación de la supervisión de movimiento
Si cualquiera de los valores no está disponible, aparece tachado.

La configuración de modos de movimiento y sistema de coordenadas puede
cambiarse tocando los botones.
Toque Ocultar detalles para volver a la pantalla básica.
Desactivación de la coordinación
Para cambiar rápidamente entre el movimiento manual coordinado o sin coordinar,
utilice el botón de desactivar coordinación.
El botón se oculta automáticamente al cambiar algo que afecte a la coordinación
, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad
mecánica coordinada.
Para volver a activar el botón, debe volver a activar la coordinación manualmente.
Para obtener más información sobre la coordinación entre robots MultiMove,
consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.

4.6.3 Menú Configuración rápida, Incremento
4.6.3 Menú Configuración rápida, Incremento
Configuración de incrementos
La configuración de incrementos también está disponible en la ventana de
movimientos. Consulte Movimiento incremental para posicionamientos exactos
en la página 162.
Figura de Incremento
en0300000542
Ninguno Sin incrementos

Pequeño Movimientos pequeños
Mediano Movimientos medianos
Grande Movimientos grandes
Usuario Movimientos definidos por el usuario
Mostrar Muestra los valores de incremento
valores
Nota
El menú Incremento sólo está disponible en el modo manual.

4.6.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución
4.6.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución
Modo de ejecución
Mediante la configuración del modo de ejecución, se define si la ejecución del
programa debe ejecutarse una sola vez y detenerse a continuación, o bien
ejecutarse de forma continuada.
Para obtener más información sobre el modo de ejecución en:
• Multitasking, consulte Application manual - Engineering tools, sección
Multitasking.
• MultiMove, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove, sección Interfaz
de usuario específica de MultiMove.
Figura de Modo de ejecución
en0300000472
Un solo ciclo Se ejecuta un solo ciclo y después se detiene la ejecución.

Continuo Se ejecuta continuamente.

4.6.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso
4.6.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso
Paso a paso
Al definir el modo paso a paso, define cómo debe funcionar la ejecución paso a
paso del programa. Consulte Ejecución instrucción por instrucción en la página 254
Figura de Modo paso a paso
en0300000543
Paso a paso Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a paso.
todo
Paso a paso Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la siguiente instrucción
para salir de la rutina desde la que se llamó a la rutina actual. No es posible usarlo
en la rutina Main.
Paso a paso Las rutinas a las que se llama se ejecutan en un paso.
por procedi-
mientos
Siguiente ins- Ejecuta el programa hasta la siguiente instrucción de movimiento. Se de-
trucción Move tiene antes y después de las instrucciones de movimiento, por ejemplo
para modificar posiciones.

4.6.6 Menú Configuración rápida, Velocidad
4.6.6 Menú Configuración rápida, Velocidad
Botón Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo,
si reduce la velocidad en el modo automático, el ajuste también se aplica al modo
manual si cambia de modo.
Figura de Velocidad
Toque el botón Velocidad para ver o cambiar la configuración de velocidad. La
velocidad de ejecución actual, respecto a la máxima, se muestra sobre los botones.
en0300000470
-1% Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 1%

+1% Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 1%
-5% Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 5%
+5% Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 5%
25% Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%)
50% Ejecutar a la mitad de velocidad (50%)
100% Ejecutar a la máxima velocidad (100%)

4.6.7 Menú de configuración rápida, tareas
4.6.7 Menú de configuración rápida, tareas
Botón Tareas
Si tiene instalada la opción Multitasking, puede haber más de una tarea. De lo
contrario, sólo existe una tarea.
De forma predeterminada, sólo es posible activar/desactivar las tareas normales
en el menú de configuración rápida. Sin embargo, es posible usar el panel de
control para cambiar la configuración de forma que sea posible activar/desactivar
todas las tareas.
En el caso de las tareas estáticas y semiestáticas, sólo las que tengan el parámetro
de sistema TrustLevel con el valor NoSafety pueden ser activadas/desactivadas.
Las tareas activadas se inician y detienen con los botones Iniciar y Detener del
FlexPendant.
Los ajustes de las tareas sólo son válidos en el modo de funcionamiento manual.
Application manual - Engineering tools, sección Multitasking
La forma de iniciar y detener programas multitarea se describe en la sección
Utilización de programas Multitasking en la página 277.
El TrustLevel de las tareas se establece mediante parámetros de sistema. Consulte
Configuración de parámetros del sistema en la página 345 y la sección Task de
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Es posible definir si deben mostrarse todas las tareas o sólo las tareas normales.
Consulte la sección Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel
de tareas en la página 371.

4.7.1 Utilización del teclado en pantalla
4.7 Procedimientos básicos
Teclado en pantalla
El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema,
por ejemplo para introducir nombres de archivo o valores de parámetros.
El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el
punto de inserción, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los
números y los caracteres especiales para introducir sus textos o valores.
Figura del teclado en pantalla

En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.
en0300000491
Utilización de caracteres internacionales

Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, también en los nombres de
usuarios y contraseñas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botón
Int’l del teclado en pantalla.

Continuación
Cambio del punto de inserción

Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de inserción, por ejemplo al
corregir errores de escritura.
Si tiene que mover... a continuación, toque...
Hacia atrás
xx0300000492
Hacia delante
xx0300000493
Eliminar
1 Toque la tecla Backspace (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres
que se encuentren a la izquierda del punto de inserción.
xx0300000494

4.7.2 Mensajes del FlexPendant
4.7.2 Mensajes del FlexPendant
Descripción general de los mensajes

El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de
estado, mensajes de error, mensajes de programa o peticiones de acción por parte
del usuario. Algunos requieren acciones mientras que otros sólo son informativos.
Mensajes del registro de eventos

Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare
acerca del estado del sistema, eventos o errores.
La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la
sección Manejo del registro de eventos en la página 309. Todos los mensajes se
describen también en Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5.
Mensajes del sistema

Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de
eventos. Pueden provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudio.
Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudio,
el usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje
en el FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El
operador puede decidir en cualquier momento la derogación del acceso de
escritura.
La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudio se describe en Manual
del operador - RobotStudio.
Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador.
Consulte la sección Ventana de operador en la página 118.
La forma de generar mensajes de programa se describe en Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

4.7.3 Desplazamiento y zoom
4.7.3 Desplazamiento y zoom
No todo el contenido de una pantalla estará visible de una sola vez. Para ver todo
el contenido, puede:
• Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la
izquierda/derecha)
• Ampliar o reducir (sólo disponible en el Editor de programas)
en0400000685
A Ampliar (texto ampliado)

B Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una página)
C Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una línea)
D Desplazarse hacia la izquierda
E Desplazarse hacia al derecha
F Reducir (texto reducido)
G Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una página)
H Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una línea)

4.7.4 Filtrado de datos
Filtrado de datos
En varios de los menús del FlexPendant es posible usar filtros. Esto puede resultar
útil si está mirando instancias de un tipo de dato, por ejemplo, y existen más de
los que pueden consultarse de un vistazo. Al filtrar las instancias cuyo nombre
comience por un carácter determinado, por ejemplo, es posible reducir
considerablemente su número.
En función del tipo de datos, puede filtrar los datos alfabética o numéricamente.
Figura de filtrado
La función de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo
(por ejemplo tocando Restablecer).
en0500001539
Nota
Al filtrar las señales de E/S hay más opciones que con otros muchos tipos de
datos. Por ejemplo:
• Puede filtrar los datos por Nombre o Categoría.
• La función de filtrado puede mostrarse automáticamente si el número de
señales mostrado supera el número predefinido. Consulte Figura de
visualización automática de filtro en la página 138.

Continuación
en1200000669
Filtro activo Muestra el filtro actual. También se muestra en la parte superior de

la lista de elementos.
Borrar Borra el texto contenido en el cuadro de texto Filtro activo.
Restablecer Elimina la cadena de filtro.
123 / ABC En función del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de
filtrar los datos, por ejemplo numéricamente o alfabéticamente.
Filtro Aplica el filtro.
Abre y cierra el menú Filtro activo.
en1100000506

Continuación
Figura de visualización automática de filtro

El filtro de señales de E/S puede configurarse para que indique automáticamente
si el número de datos supera un número predefinido.
en0600002643
Acción
1. Toque Cambiar para editar la opción que controla el momento en el que debe
aparecer la ventana de diálogo de filtro.
2. Introduzca un nuevo número que defina el límite superior por encima del cual
no se usa el filtro. A continuación, toque Terminado.
3. Toque Virtuales para indicar si deben enumerarse todas las señales, sólo las
virtuales o sólo las no virtuales.

4.7.5 Aplicaciones de proceso
4.7.5 Aplicaciones de proceso
Aplicaciones de proceso
Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada
aplicación aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del
FlexPendant.
Inicio de una aplicación de proceso

Utilice este procedimiento para iniciar una aplicación de proceso.
Acción
1 Toque el botón ABB para mostrar el menú ABB.
Las aplicaciones de proceso se enumeran en el menú.
2 Toque el nombre de la aplicación de proceso que desee iniciar.
Cambio de una aplicación de proceso iniciada a otra

Las aplicaciones iniciadas muestran un botón de acceso directo en la barra de
tareas, al igual que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar
de aplicación iniciada o vista.
en0400000768
Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:

A Vista de FlexPendant Explorer
B Vista del Editor de programas
C RobotWare Arc, una aplicación de proceso
D Vista del panel de control

4.7.6 Inicio y cierre de sesión
Procedimiento de cierre de sesión

Utilice este procedimiento para cerrar la sesión en el sistema.
Acción
1 En el menú ABB, toque Cerrar sesión.
2 Toque Sí para confirmarlo.
Procedimiento de inicio de sesión

Utilice este procedimiento para iniciar una sesión en el controlador, mediante el
SAU (Sistema de Autorización de Usuarios). El SAU puede limitar las funciones
que están disponibles para los usuarios.
Después de cerrar la sesión, aparece automáticamente la ventana Iniciar sesión.
en0400000947
1 Toque el menúUsuario para seleccionar Si selecciona Usuario predeterminado,
el usuario. no se requiere ninguna contraseña y la
Si hay más de siete usuarios el menú se sesión se inicia automáticamente.
sustituye por un botón.
2 Si el usuario que ha elegido tiene una
contraseña, debe usar el teclado en panta-
lla para introducirla. Toque ABC... para
mostrar el teclado en pantalla.
Introduzca la contraseña y toque OK.
3 Toque Iniciar sesión.

Continuación
Manejo de usuarios y niveles de autorización

Para saber más sobre la forma de añadir usuarios o definir la autorización, consulte
Manual del operador - RobotStudio.
La forma de editar qué vistas o funciones deben permanecer ocultas para
determinados usuarios se describe en Definición de la vista a mostrar al cambiar
de modo de funcionamiento en la página 365.

5 Movimiento
5.1 Introducción al movimiento
5 Movimiento
¿En qué consiste el movimiento?

El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los
robots o los ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
¿En qué situaciones es posible usar el movimiento?

El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente
de qué vista se esté mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible
usar el movimiento durante la ejecución del programa.
Acerca de los modos de movimiento y los robots

El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan
la forma en la que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a
lo largo de líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde
el punto A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se mueve en la
dirección de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil
predecir cómo se moverá el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede
haber sido diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento
giratorio (angular). El movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras
que el movimiento giratorio se utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas
de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas
seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas

El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza
puede realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la
herramientas, siempre y cuando una de las coordenadas de ese sistema se
encuentre en paralelo con el orificio. La realización de esta misma tarea en el
sistema de coordenadas de la base puede requerir el movimiento en las
coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con precisión.
La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento
facilita el movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta
de qué sistema de coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la
herramienta hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick
menor que con otro sistema.

5 Movimiento
Continuación
Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstáculos o las dimensiones

físicas de un objeto de trabajo o una herramienta también resultan útiles a la hora
de hacer una valoración adecuada.
Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección
¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 391.

5 Movimiento
5.2 Direcciones del joystick
Introducción a las direcciones de joystick

El área Direcciones del joystick muestra cómo los ejes del joystick se
corresponden con los ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
¡CUIDADO!
Las propiedades del área Direcciones no tienen como fin mostrar la dirección
en la que se moverá la unidad mecánica. Intente siempre realizar los movimientos
con desplazamientos reducidos del joystick, para comprobar las direcciones
reales en las que se mueve la unidad mecánica.
Direcciones del joystick

El significado de las direcciones de joystick depende del modo de movimiento
seleccionado.
Modo de movimien- Figura del joystick Descripción
to
Lineal El modo Lineal se describe en la
sección Selección de la orienta-
ción de la herramienta en la pági-
na 157.
en0400001131
Ejes 1, 2 y 3 El modo de movimiento de ejes de

(Predeterminado de 1 a 3 se describe en la sección
los robots) Movimiento eje por eje en la pági-
na 158.
en0300000536
Ejes 4, 5 y 6 El modo de movimiento de ejes de

4 a 6 se describe en la sección
Movimiento eje por eje en la pági-
na 158.
en0300000537
Reorientar El modo Reorientar se describe

en la sección Selección de la
orientación de la herramienta en
la página 157.
en040000

5 Movimiento
Continuación
Figura de ejes y direcciones de joystick

Los ejes de un manipulador genérico de seis ejes pueden moverse manualmente
con ayuda del joystick. Consulte la documentación de su centro de producción o
su célula para determinar la orientación física de los ejes adicionales.
La figura muestra los patrones de movimiento de los distintos ejes del manipulador.
xx0300000520
Configuración predeterminada
Los modos de movimiento lineal y de reorientación tienen una configuración
predeterminada para los sistemas de coordenadas y es válida en una unidad
mecánica. Siempre se establece después de un reinicio. Si cambia el sistema de
coordenadas de uno de estos modos de movimiento, el cambio se recordará hasta
el reinicio siguiente (arranque en caliente).
Modo de movimiento Sistema de coordenadas predeterminado
Lineal Sistema de coordenadas de la base
Reorientación Sistema de coordenadas de la herramienta

5 Movimiento
5.3 Sistemas de coordenadas para el movimiento
Sistemas de coordenadas
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de
un punto fijo conocido como origen.
Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a lo largo
de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado
para tipos concretos de movimientos o programaciones.
• El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es
la forma más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra.
• El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de
trabajo y con frecuencia es el más adecuado para la programación del robot.
• El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la
herramienta que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados.
• El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás
sistemas de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo,
ya sea de forma directa o indirectamente. Resulta útil en los movimientos,
los movimientos en general y el manejo de estaciones y células con varios
robots o bien robots movidos por ejes externos.
• El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar
equipos que sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos
de trabajo.
Configuración predeterminada
Si cambia el sistema de coordenadas en las propiedades del movimiento, éste se
restablece automáticamente a la configuración predeterminada tras un reinicio.
Modo lineal
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema
de coordenadas de la base para el modo de movimiento lineal.
Modo de reorientación
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema
de coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento de reorientación.
Para obtener una descripción más detallada de los sistemas de coordenadas,
consulte ¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 391.

5 Movimiento
Continuación
Coordenadas de la base
xx0300000495
Coordenadas del objeto de trabajo
en0300000498
A Sistema de coordenadas del usuario

B Base de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Ejemplos de uso
Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que
deben ser perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Está creando una soldadura entre dos paredes de una caja.
5 Movimiento
Continuación
Coordenadas de la herramienta
en0300000497
Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar
o ajustar operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado.

5 Movimiento
Continuación
Coordenadas mundo
en0300000496
A Sistema de coordenadas de la base

B Sistema de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas de la base
Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno
invertido. El sistema de coordenadas de la base del robot invertido estaría invertido
también.
Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot
invertido, será muy difícil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el
sistema de coordenadas mundo compartido.

5 Movimiento
5.4 Restricciones en el movimiento
5.4 Restricciones en el movimiento
Movimiento de ejes adicionales

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte Application
manual - Additional axes and stand alone controller.
Movimiento de unidades mecánicas no calibradas

Si la unidad mecánica no está calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada"
en el área Posición de la ventana Movimiento.
Las unidades mecánicas no calibradas sólo pueden ser movidas eje por eje. Su
área de trabajo no se comprueba.
Cuando el robot no está calibrado, el movimiento incremental está limitado a un
paso por cada inclinación del joystick. Un robot calibrado realiza 10 pasos/s al
inclinar el joystick.
¡CUIDADO!
Las unidades mecánicas cuyo área de trabajo no sea controlada por el sistema
de robot pueden moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y
configurar topes mecánicos para evitar riesgos para las personas o los equipos.
Movimiento de ejes del robot en el modo independiente

No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver
los ejes al modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte Application
manual - Motion functions and events para obtener más detalles.
Movimiento durante el uso de zonas mundo

Con la opción World Zones instalada, las zonas definidas restringen los
movimientos al usar el movimiento manual. Consulte Application manual - Motion
functions and events para obtener más detalles.
Movimiento con cargas de eje no definidas

Si hay algún equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario
definir las cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de
sobrecarga durante los movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto
entregado con el robot.
Movimiento con pesos de herramienta o carga útil no configurados

Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden
producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes
adicionales controlados por elementos de software determinados (modelos
dinámicos) sólo pueden ser definidos por programación.

5 Movimiento
5.5 Movimiento coordinado
5.5 Movimiento coordinado
Coordinación
Un robot que está coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de
dicho objeto.
Movimiento coordinado
Si se mueve la unidad mecánica que se usa para desplazar el objeto, cualquier
robot que esté coordinado con el objeto de trabajo se moverá también, con el fin
de mantener su posición relativa respecto del objeto de trabajo.
Configuración de la coordinación
1 Seleccione el robot que desee coordinar Consulte Selección de la unidad mecánica
con otra unidad mecánica. para el movimiento manual en la página 153.
2 Cambie el valor de Sistema de coordena- Consulte Selección del sistema de coorde-
das a Objeto de trabajo. nadas en la página 159.
3 Cambie Objeto de trabajo al objeto de Consulte Selección de herramienta, objeto
trabajo movido por la otra unidad mecáni- de trabajo y carga útil en la página 156.
ca.
4 Seleccione la unidad mecánica que mueve Cualquier movimiento realizado mientras
el objeto de trabajo. esté seleccionada esta unidad mecánica
también afectará al robot que está coordi-
nado con ella.
Coordinación de robots
La coordinación de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus
movimientos, requiere la opción MultiMove. Consulte Manual de
aplicaciones - MultiMove.

5 Movimiento
5.6.1 Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual
5.6 Ajustes básicos para el movimiento
Propiedades de movimiento manual

Si su sistema tiene más de un robot, es decir robots adicionales o ejes adicionales,
debe seleccionar qué unidad mecánica desea mover al utilizar el joystick.
Existen tres formas de seleccionar la unidad mecánica:
• Utilizar el botón Seleccionar unidad mecánica.
• Con la ventana de movimiento del menú ABB.
• Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú
Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 122.
Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento sólo afecta a la
unidad mecánica que tenga seleccionada en ese momento.
Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el
movimiento de la unidad mecánica correspondiente.
Identificación de las unidades mecánicas

Cada unidad mecánica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades
mecánicas. El nombre de la unidad se define en la configuración del sistema. Cada
unidad cuenta con un símbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la
sección Barra de estado en la página 119.
En el modo manual, el botón del menú Configuración rápida muestra qué unidad
mecánica está seleccionada.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber qué
unidades mecánicas están disponibles en su sistema de robot.
Selección de la unidad mecánica con el botón físico

Pulse el botón Seleccionar unidad mecánica para cambiar de unidad. Una
pulsación en el botón cambia a la siguiente unidad mecánica, como pasos de un
ciclo.
xx0900000051
Selección de la unidad mecánica en la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para usar la ventana de movimiento para seleccionar
la unidad mecánica a mover.
Acción
1 En el menú ABB, toque Movimiento.

5 Movimiento
Continuación
Acción
2 Toque Unidad mecánica.
en0400000653
3 Toque la unidad mecánica que desea mover y toque OK.

La unidad mecánica seleccionada sigue activa hasta que seleccione otra unidad me-
cánica, incluso si cierra la ventana Movimiento.
Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de más de un robot individual. También puede
disponer de otras unidades mecánicas, por ejemplo manejadores de piezas de
trabajo o ejes adicionales montados sobre el robot y que también es posible mover.
Si el sistema utiliza Multitasking y tiene más de una tarea de movimiento y utiliza
más de una unidad mecánica, la unidad mecánica seleccionada puede cambiarse
automáticamente cuando se cambia entre las ventanas del Editor de programas.
Consulte la sección Editor de programas en la página 104.
Las unidades mecánicas pueden ser activadas o desactivadas con la función
Activar del menú Movimiento. Consulte la sección Activación de unidades
mecánicas en la página 247.

5 Movimiento
5.6.2 Selección del modo de movimiento
5.6.2 Selección del modo de movimiento
Modo de movimiento
Existen tres formas de seleccionar el modo de movimiento:
1 Con el botón Cambiar modo de movimiento.
2 Con la ventana de movimiento del menú ABB.
3 Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú
Selección del modo de movimiento con el botón de cambio

Pulse el botón Cambiar el modo de movimiento de reorientación/lineal para
cambiar de modo de movimiento.
xx0900000052
Selección del modo de movimiento en la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para seleccionar el modo de movimiento en la ventana
de movimiento.
2 Toque Modo movto..
3 Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del joys-
tick se muestra en el área Direcciones del
joystick tras la selección.
Direcciones del joystick en la página 145.

5 Movimiento
5.6.3 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil
5.6.3 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil
Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga útil
adecuados. Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante
movimientos hasta las posiciones de destino.
Si no lo hace, lo más probable es que dé lugar a errores de sobrecarga y/o
posicionamiento incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa
en producción.
Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil
Acción
1 En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2 Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga útil para mostrar listas de herramientas
disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.
3 Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil que desee, seguido de OK.

5 Movimiento
5.6.4 Selección de la orientación de la herramienta
5.6.4 Selección de la orientación de la herramienta
Ejemplos de uso
Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensación deben estar
orientadas con un ángulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener
los mejores resultados. También es necesario establecer el ángulo para la
perforación, el fresado o el aserrado.
En la mayoría de los casos, la orientación de la herramienta es definida cuando
el punto central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posición
determinada, por ejemplo el punto de inicio del funcionamiento de la herramienta.
Después de definir la orientación de la herramienta, puede continuar moviéndose
en un movimiento lineal para completar la trayectoria y la operación prevista.
Definición de la orientación de la herramienta

La orientación de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas
seleccionado en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario,
este hecho no es observable.
Selección de la orientación de la herramienta
Acción
2 Toque Modo movto. y a continuación, toque Reorientar, seguido de OK.
3 Si no la ha seleccionado aún, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento
especificado en Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 156.
4 Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores
de la unidad mecánica.
Mueva el joystick. La orientación de la herramienta cambiará.
Recomendación
Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de

movimiento.

5 Movimiento
5.6.5 Movimiento eje por eje
5.6.5 Movimiento eje por eje
Movimiento eje por eje

Existen tres formas de seleccionar el eje a mover:
• Con el botón Cambiar modo de movimiento, grupo de ejes.
En el modo manual, el botón del menú Configuración rápida muestra qué grupo
de ejes está seleccionado.
La forma de usar el joystick durante el movimiento eje por eje se indica en el área
Direcciones del joystick. Consulte Figura de ejes y direcciones de joystick en la
página 146.
Ejemplos de uso
Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:
• Alejar la unidad mecánica de una posición peligrosa.
• Alejar los ejes del robot de singularidades.
• Posicionar los ejes para la calibración fina.
Selección del grupo de ejes con el botón de cambio

Pulse el botón Cambiar el modo de movimiento, grupo de ejes para cambiar de
modo de movimiento.
xx0900000053
Selección del grupo de ejes en la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para seleccionar el grupo de ejes en la ventana de
movimiento.
Acción
2 Toque Modo de movimiento.
3 Toque el grupo de ejes 1-3 ó 4-6 y a continuación toque OK.
¡CUIDADO!
La orientación de cualquier herramienta que tenga montada afectará a este

procedimiento. Si la orientación resultante es importante, realice el procedimiento
descrito en Selección de la orientación de la herramienta en la página 157 cuando
termine.

5 Movimiento
5.6.6 Selección del sistema de coordenadas
5.6.6 Selección del sistema de coordenadas
Sistemas de coordenadas para el movimiento

El sistema de coordenadas más adecuado para su movimiento depende de muchos
factores. Consulte las secciones Sistemas de coordenadas para el movimiento en
la página 147 y ¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 391 para obtener
más información.
Existen dos formas de seleccionar el sistema de coordenadas:
Requisitos previos
Seleccione el modo de movimiento adecuado para el movimiento previsto.
Herramientas fijas en el sistema de coordenadas de la herramienta

Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la
herramienta correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot)
para realizar el desplazamiento en las coordenadas de la herramienta.
El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posición y la
orientación de la herramienta fija y está fijo en el espacio. Para realizar las
operaciones deseadas, debe mover el objeto de trabajo. De esta forma, es posible
expresar las posiciones en el sistema de coordenadas de la herramienta.
Selección del sistema de coordenadas

Utilice este procedimiento para seleccionar el sistema de coordenadas en la
ventana de movimiento.
Acción
2 Toque Sistema de coordenadas.
3 Toque para seleccionar un sistema de coordenadas.
4 Toque Aceptar.

5 Movimiento
5.6.7 Bloqueo del joystick en direcciones concretas
Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento
de uno o varios ejes.
Por ejemplo, esto puede resultar útil al hacer ajustes detallados en las posiciones
o al programar operaciones que sólo deben realizarse en la dirección de un eje
concreto del sistema de coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento
seleccionado actualmente.
¿Qué ejes están bloqueados?

Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están
bloqueadas.
Acción
1 En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2 Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe
las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha
de la ventana.
Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.
Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Esta sección describe cómo bloquear el joystick en direcciones concretas.
Acción
2 Toque Bloqueo de joystick.
en0300000488

5 Movimiento
Continuación
Acción
3 Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.
Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o vi-
ceversa.
4 Toque OK para realizar el bloqueo.
Desbloqueo de todos los ejes

Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del
joystick.
Acción
2 Toque Bloqueo de joystick.
3 Toque Ninguno y a continuación toque OK.

5 Movimiento
5.6.8 Movimiento incremental para posicionamientos exactos
Movimiento incremental
Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeños, lo que
permite un posicionamiento muy exacto.
Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un
incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se
realiza una secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras
se mantenga accionado el joystick.
El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve
continuamente al accionar el joystick.
Existen tres formas de seleccionar el tamaño del incremento:
• Con el botón Activar/desactivar incrementos.
• Con el menú Configuración rápida, Incrementos. Consulte Menú
Configuración rápida, Incremento en la página 127.
Para usar el botón de activación/desactivación debe seleccionar primero el tamaño
del incremento en la ventana de movimiento o en el menú Configuración rápida.
Selección de incrementos con el botón de cambio

Pulse el botón Activar/desactivar incrementos para cambiar el tamaño del
incremento; el cambio es entre ningún incremento y el tamaño de incremento
seleccionado anteriormente en la ventana movimiento.
xx0900000054
Selección de incrementos en la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para seleccionar el tamaño de movimiento incremental
con la ventana de movimiento.
Acción

5 Movimiento
Continuación
Acción
2 Toque Incremento.
en0400000971
3 Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripción de la sección Ta-

maños del movimiento incremental en la página 163.
4 Toque OK.
Tamaños del movimiento incremental

Seleccione incrementos pequeños, medianos o grandes. También puede definir
sus propios tamaños de movimiento incremental.
Incremento Distancia Angular
Pequeño 0,05 mm 0.005°
Mediano 1 mm 0.02°
Grande 5 mm 0.2°
Usuario

5 Movimiento
5.6.9 Cómo leer la posición exacta
Acerca de las posiciones y los cuentarrevoluciones

La posición exacta del robot se determina utilizando la posición de los resolvers
y los contadores que cuentan el número de revoluciones del resolver. Éstos se
denominan cuentarrevoluciones.
Si el robot está calibrado correctamente la posición actual se calcula
automáticamente en la puesta en marcha.
¡CUIDADO!
Si las posiciones se muestran con texto rojo, los valores de los

cuentarrevoluciones se pierden y en su lugar se muestran los valores
almacenados en la tarjeta de medida serie. Tenga cuidado al mover manualmente
el robot si los valores se muestran con texto rojo. ¡Observe con atención el robot
y no utilice los valores mostrados! Si la unidad mecánica está sin calibrar la
posición real puede ser diferente de los valores de posición almacenados por
la tarjeta de medida serie. Debe actualizar los cuentarrevoluciones para poder
iniciar el programa. Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en la
página 350. Consulte Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 356 para
obtener más información acerca de los datos almacenados en la tarjeta de
medida serie.
Nota
Si no se muestran posiciones la unidad mecánica está sin calibrar. En su lugar,

se muestra el texto La unidad mecánica seleccionada no está calibrada.
Cómo se muestran las posiciones del robot

Las posiciones siempre se muestran como:
• El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto
central de la herramienta.
• La rotación angular del punto central de la herramienta, expresado en ángulos
Euler o como cuaternio.
Cómo se muestran las posiciones de los ejes adicionales

Al mover un eje adicional, sólo se muestra la posición del eje.
Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milímetros como la distancia
respecto de la posición de calibración.
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ángulo
respecto de la posición de calibración.
Cómo leer la posición exacta

Este procedimiento describe cómo leer la posición exacta.
Acción

5 Movimiento
Continuación
Acción
2 La posición se muestra en las propiedades del área Posición del lado derecho de la
ventana.
Consulte la figura de la sección Movimiento en la página 99.
Formato de posición
La posición puede mostrarse en formatos diferentes. Toque Formato de posición
para cambiar la configuración.
La Posición puede mostrarse en relación con las siguientes bases de coordenadas:
• Mundo
• Base
• Objeto de trabajo
El Formato de orientación puede configurarse como:
• Cuaternio
• Ángulos Euler
El Formato de ángulo de posición puede configurarse como:
• Ángulos
La Unidad de ángulo de presentación puede configurarse como:
• Grados
• Radianes

6 Programación y pruebas
6.1 Antes de empezar a programar
6.1 Antes de empezar a programar
Herramientas de programación
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudio Online para las tareas de
programación. El FlexPendant es el más adecuado para la modificación de
programas, por ejemplo posiciones y trayectorias, mientras que RobotStudio es
preferible para la programación compleja.
La forma de programar con RobotStudio se describe en el Manual del
operador - RobotStudio.
Definición de herramientas, cargas útiles y objetos de trabajo

Defina las herramientas, las cargas útiles y los objetos de trabajo antes de empezar
a programar. Siempre puede volver atrás y definir más objetos en otro momento,
pero debe definir sus objetos básicos con antelación.
Definición de sistemas de coordenadas

Asegúrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean
configurados correctamente durante la instalación de su sistema de robot.
Asegúrese también de que los ejes adicionales estén configurados.
Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que
necesite antes de empezar a programar. A medida que añada más objetos más
adelante, también necesitará definir los sistemas de coordenadas correspondientes.
Recomendación
¿Necesita saber más sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte Manual

de referencia técnica - Descripción general de RAPID y Manual de referencia

6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID
6.2 Concepto de programación
Ilustración de una aplicación de RAPID

Aplicación de RAPID
Tarea (p.ej. "main") Tarea 2 (p.ej. "User")
Parámetro de propiedad de tarea 1
Parámetro de propiedad de tarea 2
Programa Parámetro de propiedad de tarea x
Módulo de programa 1 Módulo de programa 2 Módulo de programa x
Datos Datos Datos
Valor Valor Valor

Valor Valor Valor
Rutina de entrada Rutina Rutina
Instrucción Instrucción Instrucción

Módulo de sistema A Módulo de sistema B Módulo de sistema x

Datos Datos Datos
Valor Valor Valor
Rutina Rutina Rutina
en0300000576
Repuestos
Componente Función
Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema
destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura
por puntos o movimientos del manipulador.
Cada aplicación de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada
la opción Multitasking, puede existir más de una tarea.
Para saber más sobre Multitasking, consulte Application manual - Engi-
neering tools.
Parámetro de Los parámetros de propiedades de tarea permiten establecer determina-
propiedad de ta- das propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier progra-
rea ma almacenado dentro de una tarea determinada asume las propiedades
establecidas para la tarea.
Los parámetros de propiedad de tarea se especifican en Manual de refe-
rencia técnica - Descripción general de RAPID.
Programa Cada programa suele contener módulos de programa con código de
RAPID para distintos fines.
Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como ejecuta-
ble.

Continuación
Componente Función
Módulo de pro- Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
grama determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de
la memoria del controlador.
Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Datos Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del
tipo de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en Manual de referencia
Rutina Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para las ins-
trucciones.
Rutina de entra- Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main",
da , definida como punto de inicio de la ejecución del programa.
Nota
Cada programa debe tener una rutina de entrada denominada "main" o

no será ejecutable. La forma de elegir una rutina como rutina de entrada
se especifica en Manual de referencia técnica - Descripción general de
RAPID. El nombre predeterminado para main puede cambiarse mediante
las configuraciones de parámetros del sistema, en el tipo Task. Consulte
Instrucción Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un evento deter-
minado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del mani-
pulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente
en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de
datos de RAPID.
Módulo de siste- Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la rea-
ma lización de una función determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la línea de producción.

6.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento
6.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento
El puntero de programa
El puntero de programa (PP) indica la instrucción en la que se inicia el programa
al presionar los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder del FlexPendant.
La ejecución continúa desde la instrucción en la que se encuentra el puntero de
programa. Sin embargo, si el cursor se mueve a otra instrucción mientras el
programa está parado, es posible mover el puntero de programa hasta la posición
del cursor (o puede mover el cursor al puntero de programa) y reanudar la ejecución
desde ese punto.
El puntero de programa se muestra como una flecha de color amarillo a la izquierda
del código del programa mostrado en el Editor de programas y en la ventana de
producción.
El puntero de movimiento
El puntero de movimiento (PM) indica la instrucción que está ejecutando
actualmente el robot. Normalmente se trata de una o varias instrucciones que
aparecen a continuación del puntero de programa, dado que el sistema ejecuta y
calcula la trayectoria del robot más rápido de lo que se mueve el robot.
El puntero de movimiento se muestra como un pequeño robot a la izquierda del
código del programa mostrado en el Editor de programas y en la ventana de
producción.
El cursor
El cursor puede indicar una instrucción completa o cualquiera de los argumentos.
El cursor se muestra como un resalte de color azul en el código del programa que
se muestra en el Editor de programas.
Editor de programas
Si cambia del Editor de programas a otra vista y vuelve al editor, el Editor de
programas mostrará la misma parte del código siempre y cuando no se haya
movido el puntero de programa. Si el puntero de programa se mueve, el Editor
de programas muestra el código en la posición del puntero de programa.
Este mismo comportamiento se aplica a la ventana de producción.
Ventana de producción en la página 101.
Editor de programas en la página 104.
Ejecución instrucción por instrucción en la página 254.
Inicio de programas en la página 273.

6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos
6.3 Tipos de datos
6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos
Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la selección de un ámbito
específico.
Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas
concretos.
Acción
1 En el menú ABB, toque Datos de programa.
2 Toque Cambiar ámbito.
Aparece la pantalla siguiente:
en0400000661
3 Seleccione el ámbito deseado, mediante las opciones:

• Sólo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un
sistema concreto.
• Ejecución actual: Muestra todos los tipos de datos usados en la ejecución ac-
tual.
• Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta.
• Módulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un módulo concreto.
• Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta.
4 Toque OK para confirmar la opción seleccionada.
5 Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.

6.3.2 Creación de una nueva instancia
Creación de una nueva instancia

En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de
datos.
Acción
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
2 Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar
datos.
Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
3 Toque Nuevo.
en0400000663
4 Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato.Nombre

5 Toque el menú Ámbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione:
• Global
• Local
• Tarea
6 Toque el menú Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado
para la instancia de dato. Seleccione:
• Persistente si la instancia de dato es persistente.
• Variable si la instancia de dato es variable.
• Constante si la instancia de dato es constante.
7 Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo.
8 Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina.

Continuación
Acción
9 Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el menú Dimensiones y cambie
el número de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.
• 1
• 2
• 3
• Ninguno
A continuación, toque ... para seleccionar el Tamaño de los ejes de la matriz.
Las matrices se describen en la sección ¿Qué es una matriz de datos? en la página 405
10 Toque OK.

6.3.3 Edición de instancias de dato
En esta sección se describe cómo ver las instancias de dato en la ventana Datos
de programa. También detalla cómo editar, eliminar, cambiar la declaración, copiar
y definir una instancia de datos.
Para los tipos de datos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte también las
secciones Herramientas en la página 178, Objetos de trabajo en la página 193 o
Cargas útiles en la página 201.
Visualización de instancias de dato

En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato.
Acción
2 Toque el tipo de dato que desee ver y toque a continuación Mostrar datos.
3 Toque la instancia de dato que desee editar y toque Editar.
en0400000671

Continuación
Acción
4 En función de lo que desee hacer, toque uno de los elementos de menú siguientes:
• Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.
• Toque Cambiar declaración para cambiar la declaración de la instancia de
dato.
• Toque Cambiar valor para editar el valor de la instancia de dato.
• Toque Copiar para copiar la instancia de dato.
• Toque Definir para definir la instancia (sólo disponible para tooldata,
wobjdata y loaddata).
• Toque Modificar posición para modificar una posición (sólo disponible para
robtarget y jointtarget).
Siga el procedimiento descrito en la sección correspondiente de las que aparecen a
continuación.
Edición del valor de una instancia de dato

En esta sección se describe cómo editar el valor de una instancia de dato.
1 Toque Cambiar valor para abrir la instan-
cia.
2 Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar un valor depende del
lista de opciones. tipo de dato y los valores posibles, por
ejemplo textos, números, valores predefi-
nidos, etc.
3 Seleccione o introduzca un nuevo valor.
4 Toque OK.
Nota
Si el valor de una variable persistente cambia en cualquier punto de un programa

en ejecución, el Editor de programas seguirá mostrando el valor anterior hasta
que el programa se detiene. Sin embargo, la vista Datos de programa muestra
siempre el valor actual de las variables persistentes. Consulte Declaración
persistente en Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID
para obtener más información.
Eliminación de una instancia de dato

En esta sección se detalla cómo eliminar una instancia de dato.
Acción
1 Toque Eliminar en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga
los pasos detallados de la sección Visualización de instancias de dato en la página 174.
Aparece una ventana de diálogo.
2 Toque Sí si está seguro de que desea eliminar la instancia de dato.

Continuación
Cambio de la declaración de una instancia de dato

En esta sección se detalla cómo modificar la declaración de una instancia de dato.
Acción
1 Toque Cambiar declaración en el menú de la instancia de dato que desee eliminar.
Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato
en la página 174.
en0400000672
2 Seleccione qué valores de instancia de dato desea modificar:

• Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre.
• Ámbito
• Tipo de almacenamiento
• Módulo
• Rutina
Copiado de una instancia de dato

En esta sección se detalla cómo copiar una instancia de dato.
Acción
1 Toque Copiar en el menú de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los
pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página 174.
Se crea una copia de la instancia de dato.
La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.
Definición de una instancia de dato

La forma definir una base de coordenadas de herramienta o una base de
coordenadas de objeto de trabajo se describe en las secciones Definición de la
base de coordenadas de la herramienta en la página 181 y Definición del sistema
de coordenadas del objeto de trabajo en la página 194.

Continuación
Modificación de la posición de una instancia de dato

Sólo las instancias de los tipos de datos robtarget y jointtarget pueden usar
la función Modificar posición. El objeto de trabajo y la herramienta activos
actualmente se usarán en la operación.
Encontrará más detalles acerca de la modificación de posiciones en Modificación
y ajuste de posiciones en la página 227.
Nota
Asegúrese de que el objeto de trabajo y la herramienta correctos estén

seleccionados al modificar posiciones en la ventana Datos de programa. El
sistema no lo verifica automáticamente.

6.4.1 Creación de una herramienta
6.4 Herramientas
¿Qué ocurre al crear una herramienta?

Al crear una nueva herramienta, se crea una variable del tipo de dato tooldata.
El nombre de la variable es el nombre de la herramienta. Para obtener más
información sobre los tipos de datos, consulte Manual de referencia
La nueva herramienta tiene valores predeterminados iniciales para la masa, la
base de coordenadas, la orientación, etc., que deben definirse para poder usar la
herramienta.
Cómo crear una herramienta

El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se
encuentra en el centro de la brida de montaje del robot y comparte la orientación
con la base del robot.
Al crear una nueva herramienta, se define otro punto central de la herramienta.
Para obtener más información acerca de las herramientas y los puntos centrales
de las herramientas, consulte ¿Qué es una herramienta? en la página 387 y ¿Qué
es el punto central de la herramienta? en la página 388.
A
en0400000779
A Punto central de la herramienta, TCP, para tool0
Acción
2 Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

Continuación
Acción
3 Toque Nuevo para crear una nueva herramienta.
en0300000544
Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente.

4 Toque OK.
Valores de declaración de herramientas
Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El nombre de la herramienta Toque el botón ... que apare- Las herramientas reciben au-
ce junto al nombre. tomáticamente el nombre
tool seguido de un número
consecutivo, por ejemplo
tool10 o tool21.
Se recomienda cambiar esta
definición a una más descrip-
tiva, como “pistola”, “pinza”
o “soldador”.
¡Atención! Si cambia el nom-
bre de una herramienta des-
pués de que se hace referen-
cia a ella en algún programa,
debe cambiar también todos
los lugares en los que se use
la herramienta.
El ámbito Seleccione el ámbito que Las herramientas deben ser
prefiera en el menú. siempre globales para que
estén disponibles desde to-
dos los módulos del progra-
ma.
El tipo de almacenamiento - Las variables de herramienta
deben ser siempre persisten-
tes.

Continuación

El módulo Seleccione en el menú el mó-
dulo desde el que debe decla-
rarse esta herramienta.
Nota
La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta

(coordenadas del TCP, orientación, peso, etc.). Consulte Edición de los datos
de la herramienta en la página 186 y LoadIdentify, rutina de servicio de
identificación de cargas en la página 264 para saber más acerca de cómo hacerlo.

6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar
un punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir
la orientación del punto central de la herramienta, también debe montar elongadores
a la herramienta.
También necesita decidir qué método utilizar para la definición de la base de
coordenadas de la herramienta.
Métodos disponibles
Existen tres métodos diferentes que pueden usarse a la hora de definir la base de
coordenadas de la herramienta. Los tres requieren que defina las coordenadas
cartesianas del punto central de la herramienta. La diferencia está en la forma de
definir la orientación.
Si desea... ...a continuación, seleccione
Utilizar la misma orientación que TCP (orient. predet.)
la de la placa de montaje del robot
cambiar la orientación en el eje Z TCP&Z
cambiar la orientación en los ejes X y Z TCP&Z,X
Cómo seleccionar un método

En este procedimiento se describe cómo seleccionar el método utilizado a la hora
de definir la base de coordenadas de la herramienta.
Acción
3 Seleccione la herramienta que desee definir.
4 En el menú Editar, toque Definir.

Continuación
Acción
5 En la ventana de diálogo que aparece, seleccione el método que desee utilizar.
en0600003147
6 Seleccione el número de puntos de aproximación a usar. Normalmente basta con 4

puntos. Si elige más puntos para obtener un resultado más exacto, debe poner el
mismo cuidado al definir cada uno de ellos.
7 Consulte Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la herramienta
en la página 183 para obtener más información acerca de cómo recopilar las posiciones
y realizar la definición de la base de coordenadas de la herramienta.

Continuación
Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la herramienta

En este procedimiento se describe cómo definir el punto central de la herramienta
en coordenadas cartesianas.
en0400000906
1 Mueva el robot hasta una posición adecua- Utilice incrementos pequeños para posicio-
da, A, para el primer punto de aproxima- nar con exactitud la punta de la herramien-
ción. ta lo más cerca posible del punto de refe-
rencia.
2 Toque Modificar posición para definir el
punto.
3 Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de Aléjese del punto mundo fijo para conse-
aproximación que desee definir, posiciones guir los mejores resultados. Si sólo cambia
B, C y D. la orientación de la herramienta, no obten-
drá unos resultados tan adecuados.
4 Si el método que está utilizando es Siga las instrucciones de Cómo definir
TCP & Z o TCP & Z, X, también es necesa- puntos de elongador en la página 184.
rio definir la orientación.
5 Si por algún motivo desea repetir el proce-
dimiento de calibración descrito en los
pasos del 1 al 4, toque Posiciones y a
continuación Restablecer todo.

Continuación
6 Cuando todos los puntos estén definidos,
puede guardarlos en un archivo, lo que
permite reutilizarlos más tarde. En el menú
Posiciones, toque Guardar.
7 Toque OK. En este momento aparece la Para obtener más información, consulte
ventana de diálogo Resultado de cálculo, ¿Es suficientemente bueno el resultado
que pide que cancele o confirme el resulta- calculado? en la página 184
do antes de escribirlo en el controlador.
Cómo definir puntos de elongador

Este procedimiento describe cómo definir la orientación de la base de coordenadas
de la herramienta mediante la especificación de la dirección del eje z y/o x. Sólo
es necesario hacerlo si la orientación de la herramienta es distinta de la orientación
de la base del robot. El sistema de coordenadas de la herramienta corresponde
de forma predeterminada al sistema de coordenadas de tool0, como se ilustra en
Medición del punto central de la herramienta en la página 187.
Acción
1 Sin cambiar la orientación de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo de referencia se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema
de coordenadas girado de la herramienta.
2 Toque Modificar posición para definir el punto.
3 Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo.
¿Es suficientemente bueno el resultado calculado?

La ventana de diálogo Resultado de cálculo muestra el resultado calculado de la
definición de la base de coordenadas de la herramienta. Es necesario confirmar
que acepta el resultado antes de que pueda tener efecto en el controlador. La
alternativa es repetir la definición de la base de coordenadas para conseguir un
mejor resultado. El resultado Error medio es la distancia media de los puntos de
aproximación con respecto al TCP (punto central de la herramienta) calculado.
Error máximo es el error máximo existente entre todos los puntos de aproximación.
Resulta difícil afirmar qué resultado es aceptable. Depende de la herramienta, el
tipo de robot, etc. que esté utilizando. Normalmente, un error medio de algunas
décimas de milímetro es un buen resultado. Si el posicionamiento ha sido realizado
con una exactitud razonable, el resultado será correcto.
Dado que el robot se usa como máquina de medición, el resultado también depende
de dónde se haya hecho el posicionamiento del área de trabajo del robot. Puede
encontrarse una variación del TCP real de hasta un par de milímetros (en los robots
grandes) entre las definiciones realizadas en distintas partes del área de trabajo.
La repetibilidad de cualquier calibración posterior del TCP aumentará por tanto si
se realizan cerca de las precedentes. Recuerde que el resultado es el TCP óptimo
del robot en ese área de trabajo, teniendo en cuenta cualquier discrepancia del
robot en la configuración existente.

Continuación
Recomendación
Una forma habitual de comprobar que la base de coordenadas de la herramienta

ha sido definida correctamente es realizar una prueba de reorientación una vez
completada la definición. Seleccione el modo de movimiento de reorientación y
el sistema de coordenadas de la herramienta y mueva el robot. Verifique que la
punta de la herramienta permanezca muy cerca del punto de referencia
seleccionado a medida que se mueve el robot.

6.4.3 Edición de los datos de la herramienta
Datos de la herramienta
Ajuste los valores para definir la posición del punto central de la herramienta y las
propiedades físicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.
También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify.
Consulte las secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 257 o
LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 264.
Visualización de los datos de la herramienta

En esta sección se describe cómo mostrar los datos de la herramienta.
Acción
3 Toque la herramienta que desee editar y toque Editar.
Aparece un menú.
• Cambiar declaración
• Cambiar valor
• Eliminar
• Definir
4 En el menú, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que
es posible cambiar el valor.
5 Continúe cambiando los datos de la forma descrita a continuación.

Continuación
Medición del punto central de la herramienta

La forma más sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele
ser por medio del método predefinido descrito en Definición de la base de
coordenadas de la herramienta en la página 181. Si utiliza este método, no tiene
que escribir ningún valor para la base de coordenadas, dado que éstos son
suministrados por el método.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algún motivo desea medirlos
manualmente, puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
en0400000881
X Eje X de tool0
Y Eje Y de tool0
Z Eje Z de tool0
X Eje X de la herramienta que desea definir
Y Eje Y de la herramienta que desea definir
Z Eje Z de la herramienta que desea definir
Acción
1 Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto
central de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
central de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
central de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Edición de la definición de la herramienta
Acción Instancia Unidad

1 Introduzca las coordenadas cartesianas de la tframe.trans.x [mm]
posición del punto central de la herramienta. tframe.trans.y
tframe.trans.z

Continuación

2 Si es necesario, introduzca la orientación de tframe.rot.q1 Ninguno
la base de coordenadas de la base. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3 Introduzca el peso de la herramienta. tload.mass [kg]
4 Si es necesario, introduzca el centro de grave- tload.cog.x [mm]
dad de la herramienta. tload.cog.y
tload.cog.z
5 Si es necesario, introduzca la orientación del tload.aom.q1 Ninguno
momento del eje. tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6 Si es necesario, introduzca el momento de tload.ix [kgm 2 ]
inercia de la herramienta. tload.iy
tload.iz
7 Toque OK para usar los nuevos valores o
Cancelar para mantener sin cambios la defini-
ción.

6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta
6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta
Declaración de herramientas
Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la
herramienta en los módulos del programa.
Visualización de la declaración de la herramienta
Acción
Aparece un menú.
• Cambiar declaración
• Cambiar valor
• Eliminar
• Definir
4 En el menú, toque Cambiar declaración.
Aparece la declaración de la herramienta.
5 Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de
una herramienta en la página 178.
Nota
Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a

ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se
use la herramienta.

6.4.5 Eliminación de una herramienta
6.4.5 Eliminación de una herramienta
Eliminación de una herramienta

En esta sección se describe cómo eliminar una herramienta.
Acción
3 Toque la herramienta que desee eliminar y toque Editar.
4 Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
5 En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la herramienta o No para conservarla.
¡CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden
recuperarse y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa
hace referencia a la herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá
ejecutarlo si no hace los cambios oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición
actual.

6.4.6 Configuración de herramientas fijas
Herramientas fijas
Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan
máquinas de gran tamaño, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar
herramientas fijas para realizar las operaciones que resultarían difíciles o
incómodas de hacer con la herramienta situada en el robot.
En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.
Cómo hacer que una herramienta sea fija

En esta sección se describe cómo hacer que una herramienta sea fija.
Acción
Aparece un menú.
Aparecen los datos que definen a la herramienta.
5 Toque la instancia robhold.
6 Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.
7 Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios
la herramienta.
Cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot

En esta sección se describe cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido
por el robot.
Acción
1 En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos
de trabajo disponibles.
2 Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Editar.
Aparece un menú.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
4 Toque la instancia robhold.
5 Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.
6 Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios
el objeto de trabajo.
Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas

En esta sección se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema
de coordenadas.
El... ...suele hacer referencia a... ...pero ahora hace referencia
a...
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del
objeto de trabajo usuario usuario (sin cambios)

Continuación
El... ...suele hacer referencia a... ...pero ahora hace referencia

a...
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas Placa de montaje del robot
usuario mundo
Sistema de coordenadas de Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas
la herramienta mundo
Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta

Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos
métodos de coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.
En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y
utilice una herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos
de aproximación. También es necesario conectar elongadores a la herramienta
fija si es necesario configurar la orientación.
Debe introducir manualmente la definición de la herramienta de la punta de
referencia, para reducir al mínimo los errores al calcular el sistema de coordenadas
de la herramienta fija.
Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija.
en0400000990

6.5.1 Creación de un objeto de trabajo
6.5 Objetos de trabajo
6.5.1 Creación de un objeto de trabajo
¿Qué ocurre al crear un objeto de trabajo?

Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del
objeto de trabajo. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte
Consulte también ¿Qué es un objeto de trabajo? en la página 390 para obtener más
detalles.
Creación de un objeto de trabajo

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idéntico al sistema de
coordenadas mundo. Para definir la posición y la orientación del sistema de
coordenadas del objeto de trabajo, consulte Edición de la declaración del objeto
de trabajo en la página 199.
Acción
2 Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3 Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.
4 Toque OK.
Configuración de la declaración de los objetos de trabajo

El nombre del objeto de traba- Toque el botón ... que apare- Los objetos de trabajo reci-
jo ce junto a él. ben automáticamente el
nombre wobj seguido de un
número consecutivo, por
ejemplo wobj10, wobj27.
Debe cambiar esta definición
a una más descriptiva.
Si cambia el nombre de un
objeto de trabajo después de
que se hace referencia a él
en algún programa, debe
cambiar también todos los
lugares en los que se use el
objeto de trabajo.
El ámbito Seleccione el ámbito que de- Los objetos de trabajo deben
see en el menú. ser siempre globales para
que estén disponibles desde
todos los módulos del progra-
ma.
El tipo de almacenamiento - Las variables de objeto de
trabajo deben ser siempre
persistentes.
El módulo Seleccione en el menú el mó-
rarse este objeto de trabajo.

6.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo
La definición de un objeto de trabajo implica que se usa el robot para apuntar a
su ubicación. Esto se hace mediante la definición de tres posiciones: dos en el
eje X y una en el eje Y.
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del
usuario, la base de coordenadas del objeto o ambas bases de coordenadas. La
base de coordenadas seleccionada por el usuario y la base de coordenadas del
objeto suelen ser coincidentes. En caso contrario, la base de coordenadas del
objeto se desplaza con respecto a la base de coordenadas del usuario.
Cómo seleccionar un método

Este procedimiento describe cómo seleccionar un método para la definición de la
base de coordenadas del usuario, la base de coordenadas del objeto, o ambas.
Recuerde que esto sólo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por
el usuario, no en el caso del objeto de trabajo predeterminado, wobj0. La definición
del objeto de trabajo también puede hacerse desde la ventana Datos de programa.
Acción
3 Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Editar.
4 En el menú, toque Definir....
5 Seleccione un método en el menú Método de usuario y/o el menú Método de objeto.
Consulte Cómo definir la base de coordenadas del usuario en la página 195 y Cómo
definir la base de coordenadas del objeto en la página 196.
en0400000893

Continuación
Cómo definir la base de coordenadas del usuario

En esta sección se detalla cómo definir la base de coordenadas del usuario.
en0400000887
El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.
1 En el menú Método de usuario, toque 3
puntos.
2 Presione el dispositivo de habilitación y El uso de una distancia elevada entre X1
mueva el robot hasta el primer punto (X1, y X2 resulta preferible y permite obtener
X2 o Y1) que desee definir. una definición más exacta.
3 Seleccione el punto en la lista.
4 Toque Modificar posición para definir el
punto.
5 Repita los pasos del 2 al 4 con los demás
puntos.

Continuación
Cómo definir la base de coordenadas del objeto

En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas del objeto si
desea desplazarla con respecto a la base de coordenadas del usuario.
en0400000899
El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.
Acción
1 En el menú Método de objeto, toque 3 puntos.
2 Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripción de Cómo definir la base de coordenadas
del usuario en la página 195.
Cómo guardar las posiciones definidas

Normalmente, las posiciones definidas son utilizadas solamente como posiciones
temporales por el controlador para calcular la posición del objeto de trabajo y, a
continuación, son descartadas. No obstante, las posiciones también pueden
guardarse en un módulo de programa para un uso o análisis posterior.
Al guardar las posiciones, se crea un nuevo módulo de programa donde se han
almacenado las posiciones con nombres predefinidos proporcionados por el
controlador. Los nombres de las posiciones pueden cambiarse posteriormente,
pero se recomienda utilizar los nombres predefinidos al cargar las posiciones.
Nota
Sólo se guardan las posiciones (robtargets). Asegúrese de anotar la herramienta

que se utilizó al modificar las posiciones definidas.
Acción
1 Una vez completada la definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo y
modificadas todas las posiciones, toque Aceptar.
2 En la ventana de diálogo Guardar puntos modificados, toque Sí.

Continuación
Acción
3 Toque ABC para cambiar el nombre del módulo de programa y toque Aceptar para
aceptar el nombre.
4 Los nombres de las posiciones y el módulo se muestran en la ventana de diálogo
Guardar. Toque Aceptar.
Cómo cargar posiciones definidas

En algunos casos no resulta práctico o posible utilizar el robot para definir las
posiciones. Las posiciones pueden, entonces, definirse o calcularse en otra parte
y cargarse en la ventana de diálogo Definición de base de coordenadas de objeto
de trabajo.
Es posible cargar posiciones desde cualquier módulo de programa, pero se
recomienda utilizar el módulo de la ventana de diálogo Guardar puntos
modificados con nombres de posición predefinidos proporcionados por el
controlador.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que estén activados la herramienta y el objeto de trabajo correctos

en la ventana de diálogo Definición de base de coordenadas de objeto de
trabajo antes de cargar cualquier posición.
Acción
1 En la ventana de diálogo Definición de base de coordenadas de objeto de trabajo,
toque Posiciones y Cargar.
2 Toque el módulo que contiene los puntos de calibración y toque Aceptar.
3 Si el controlador encuentra todas las posiciones predefinidas o alguna de ellas en el
módulo, las posiciones se cargan automáticamente en el punto de usuario u objeto
correcto.
En la ventana de diálogo Cargar, toque Aceptar.
4 Si faltan algunas posiciones o no tienen los nombres correctos, el controlador no
puede cargar automáticamente las posiciones y se solicita al usuario que las correla-
cione manualmente.
Toque cada punto de la lista para asignar las posiciones manualmente desde la lista
desplegable. Toque Aceptar.
5 En caso necesario, utilice Modificar posición para definir los puntos restantes que
no se pudieron cargar.

6.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo
6.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo
Utilice la definición de los datos del objeto de trabajo para establecer la posición
y la rotación de las bases de coordenadas del usuario y del objeto.
Cómo mostrar los datos del objeto de trabajo
Acción
4 Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
Cómo definir manualmente los valores de las bases de coordenadas del usuario y del objeto
La forma más sencilla de la posición en el sistema de coordenadas del objeto de
trabajo y del usuario es utilizar el método descrito en Definición del sistema de
coordenadas del objeto de trabajo en la página 194. Sin embargo, puede editar
manualmente los valores con las indicaciones siguientes.
Valores Instancia Unidad
Las coordenadas cartesianas de la posición de la base oframe.trans.x mm
de coordenadas del objeto oframe.trans.y
oframe.trans.z
La orientación de la base de coordenadas del objeto oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
Las coordenadas cartesianas de la posición de la base uframe.trans.x mm
de coordenadas del usuario uframe.trans.y
uframe.trans.z
La orientación de la base de coordenadas del usuario uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
Nota
La edición de los datos del objeto de trabajo también puede hacerse desde la
ventana Datos de programa.

6.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo
6.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo
Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto
de trabajo en los módulos del programa.
Visualización de la declaración del objeto de trabajo
Acción
5 Aparece la declaración del objeto de trabajo.
6 Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de
un objeto de trabajo en la página 193.
Nota
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia

a él en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se
use el objeto de trabajo.

6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo
6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo
Eliminación de un objeto de trabajo
Acción
3 Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Editar.
4 Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.
5 En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar el objeto de trabajo o No para conser-
varlo.
¡CUIDADO!
actual.

6.6.1 Creación de una carga útil
6.6 Cargas útiles
¿Qué ocurre al crear una carga útil?

Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de
la carga útil. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte
Cómo añadir una nueva carga útil y definir la declaración de los datos
El sistema de coordenadas de la carga útil cambiará a la posición, incluida la
orientación, del sistema de coordenadas mundo.
Acción
2 Toque Carga útil o Carga total para ver la lista de cargas útiles disponibles.
Nota
Carga total se muestra sólo si el valor de ModalPayLoadMode es 0 y las unidades

mecánicas son robots con TCP. Consulte Establecimiento del valor de ModalPayLoad-
Mode en la página 202.
3 Toque Nuevo para crear una nueva carga útil e introduzca los datos. Consulte Valores
de declaración de cargas útiles en la página 201
4 Toque OK.
Valores de declaración de cargas útiles

El nombre de la carga útil Toque el botón ... que apare- Las cargas útiles reciben au-
ce junto a él. tomáticamente el nombre
load seguido de un número
consecutivo, por ejemplo
load10, load31.
Debe cambiar esta definición
a una más descriptiva.
Si cambia el nombre de una
carga útil después de que se
hace referencia a ella en al-
gún programa, debe cambiar
también todos los lugares en
los que se use la carga útil.
El ámbito Seleccione el ámbito que de- Las cargas útiles deben ser
see en el menú. siempre globales para que
estén disponibles desde to-
dos los módulos del progra-
ma.
El tipo de almacenamiento - Las variables de carga útil
deben ser siempre persisten-
tes.
El módulo Seleccione en el menú el mó- -
rarse esta carga útil.

Continuación
Establecimiento del valor de ModalPayLoadMode

Este procedimiento describe cómo modificar el valor de ModalPayLoadMode:
1 En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación Configuración.
2 Seleccione Controlador.
3 Seleccione el tipo System Misc y toque.
4 Seleccione ModalPayLoadMode y a continuación toque Editar.
5 Toque dos veces el parámetro Valor y cámbielo a 0.
6 Haga clic en Aceptar.
7 Toque Sí cuando aparezca la pregunta Los cambios no entrarán en vigor
hasta que realice un reinicio en caliente del controlador. ¿Desea reiniciar
en este momento?

6.6.2 Edición de los datos de la carga útil
6.6.2 Edición de los datos de la carga útil
Ajuste los datos de la carga útil para definir las propiedades físicas de la carga
útil, como su peso y su centro de gravedad.
También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify.
Consulte las secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 257 o
Visualización de la definición de la carga útil
Acción
2 Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.
3 Toque la carga útil que desee editar y toque Editar.
4 Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la carga útil.
Modificación de los datos de la carga útil

En este procedimiento se describe cómo introducir manualmente los datos de una
carga útil. También puede hacerse automáticamente ejecutando la rutina de servicio
LoadIdentify. La forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la sección
Ejecución de una rutina de servicio en la página 257.

1 Introduzca el peso de la carga útil. load.mass [kg]
2 Introduzca el centro de gravedad de la carga útil. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3 Introduzca la orientación del momento del eje. load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4 Introduzca el momento de inercia de la carga útil. ix [kgm 2 ]
iy
iz
5 Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar - -
para mantener sin cambios los datos.

6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil
6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil
Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga
útil en los módulos del programa.
Visualización de la declaración de la carga útil
Acción
3 Toque la carga útil que desee editar y toque Editar.
5 Aparece la declaración de la carga útil. Consulte Creación de una carga útil en la pá-
gina 201.
Nota
Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella
en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use
la carga útil.

6.6.4 Eliminación de una carga útil
6.6.4 Eliminación de una carga útil
Eliminación de una carga útil
Acción
3 Toque la carga útil que desee eliminar y toque Editar.
4 Toque Eliminar.
5 En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la carga útil o No para conservarla.
¡CUIDADO!
actual.

6.7.1 Manejo de programas
6.7 Programación
En esta sección se detalla cómo realizar el manejo normal de los programas de
robot existentes. Detalla cómo:
• Crear un nuevo programa
• Cargar un programa creado anteriormente
• Guardar un programa
• Cambiar el nombre de un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni más ni menos. Recuerde que los
procedimientos siguientes describen un sistema con una sola tarea, lo que significa
que sólo hay una tarea disponible.
La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningún programa disponible
se detalla en la sección Creación de un programa nuevo en la página 206.
Acerca de los archivos de programa

Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma
predeterminada en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se
indique otra ubicación. La forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla
en la sección Establecimiento de rutas predeterminadas en la página 363.
El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa
y contiene el archivo del programa en sí, del tipo pgf.
Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo
pgf.
Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del
archivo del programa.
Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro,
no es necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar
la carpeta de programa de nuevo y sobrescribir la versión anterior, o bien cambiar
el nombre del programa.
Creación de un programa nuevo

En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa.
Acción
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Toque Tareas y programas.
3 Toque Archivo y a continuación Nuevo programa.
Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
• Toque Guardar para guardar el programa que está cargado.
• Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
• Toque Cancelar para dejar cargado el programa.

Continuación
Acción
4 Como pasos siguientes, añada instrucciones, rutinas o módulos.
Carga de un programa existente

En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente.
Acción
3 Toque Archivo y Cargar programa.
Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
• Toque Guardar para guardar el programa que está cargado.
• Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
• Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4 Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para buscar el archivo de programa
que desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuación, toque OK.
El programa se carga y su código se muestra en la pantalla.
en0400000699
Guardado de un programa
En esta sección se describe cómo guardar en el disco duro del controlador el
programa que está cargado en este momento.
Los programas cargados se guardan automáticamente en la memoria de programas,
pero el guardado en el disco duro del controlador constituye una precaución
adicional.
Acción

Continuación
Acción
3 Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....
4 Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla
e introducir un nuevo nombre. A continuación, toque OK.
Cambio de nombre de un programa cargado

En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un programa cargado.
Acción
3 Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Aparece un teclado en pantalla.
4 Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A conti-
nuación, toque OK.

6.7.2 Manejo de módulos
En esta sección se detalla cómo manejar los módulos de programa, es decir:
• Crear un nuevo módulo
• Cargar un módulo creado anteriormente
• Guardar un módulo
• Cambiar el nombre de un módulo
• Eliminar un módulo
Creación de un nuevo módulo

En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo.
Acción
2 Toque Módulos.
3 Toque Archivo y Nuevo módulo.
en0400000688
4 Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo mó-
dulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.
5 Seleccione qué tipo de módulo desea crear:
• Programa
• Sistema
A continuación, toque OK.
Las diferencias existentes entre los tipos de módulos se describen en la sección Es-
tructura de una aplicación de RAPID en la página 168.
La forma de cambiar más adelante entre estos tipos se detalla en la sección Cambio
del tipo de módulo en la página 211.

Continuación
Carga de un módulo creado anteriormente

En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente.
Acción
2 Toque Módulos.
3 Toque Archivo y a continuación Cargar módulo.
en0400000689
Busque el módulo que desea cargar. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la

página 97. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la sección
Establecimiento de rutas predeterminadas en la página 363.
4 Toque OK para cargar el módulo seleccionado.
El módulo se carga.
Guardado de un módulo
En esta sección se describe cómo guardar un módulo.
Acción
2 Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee cargar.

Continuación
Acción
3 Toque Archivo y a continuación Guardar módulo como...
en0400000690
4 Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir

el nombre del módulo. A continuación, toque OK.
5 Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para indicar dónde desea guardar el
módulo. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 97. La ubicación
predeterminada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra
ubicación como predeterminada, como se detalla en la sección Establecimiento de
rutas predeterminadas en la página 363.
A continuación, toque OK.
El módulo se guarda.
Cambio de nombre de un módulo

En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo.
Acción
2 Toque Módulos.
3 Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo...
Aparece el teclado en pantalla.
4 Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del módulo. A continuación,
toque OK.
Cambio del tipo de módulo

En esta sección se describe cómo cambiar el tipo de módulo.
Acción
2 Toque Módulos y seleccione el módulo que desea cambiar.

Continuación
Acción
3 Toque Archivo y Cambiar declaración...
4 Toque Tipo y seleccione el tipo de módulo.
5 Toque OK.
Eliminación de un módulo
En esta sección se describe cómo eliminar un módulo de la memoria. Si el módulo
está guardado en el disco, no se borrará del disco.
Acción
2 Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee eliminar.
3 Toque Archivo y a continuación Eliminar módulo...
4 Toque OK para eliminar el módulo sin guardarlo.
Si desea guardar primero el módulo, toque Cancelar y guarde primero el módulo.
La forma de guardar el módulo se detalla en la sección Guardado de un módulo en
la página 210.

6.7.3 Manejo de rutinas
En esta sección se detalla cómo manejar las rutinas de programa, es decir:
• Crear una nueva rutina
• Crear una copia de una rutina
• Cambiar la declaración de una rutina
• Eliminar una rutina
Creación de una rutina nueva

En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración
y su adición a un módulo.
Acción
2 Toque Rutinas.
3 Toque Archivo y a continuación Nueva rutina.
Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaración predetermi-
nados.
en0400000692
4 Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva

rutina. A continuación, toque OK.
5 Seleccione el tipo de rutina:
• Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor
de retorno.
• Función: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno.
• Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupción.

Continuación
Acción
6 ¿Necesita utilizar parámetros?
En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la sección Definición de
parámetros de una rutina en la página 214.
En caso NEGATIVO, continúe en el paso siguiente.
7 Seleccione el módulo al que desee añadir la rutina.
8 Toque la casilla de verificación Declaración local para seleccionar esta opción si desea
que la rutina sea local.
Las rutinas locales sólo pueden usarse en el módulo seleccionado.
9 Toque OK.
Definición de parámetros de una rutina

En esta sección se describe cómo definir los parámetros de una rutina.
Acción
1 En la declaración de la rutina, toque ... para definir los parámetros.
Aparece una lista con los parámetros definidos.
en0400000693

Continuación
Acción
2 Si no aparece ningún parámetro, toque Añadir para añadir un nuevo parámetro.
• Añadir parámetro opcional añade un parámetro que es opcional.
• Añadir parámetro opcional mutuo añade un parámetro que es mutuamente
opcional con otro parámetro.
Para obtener más información sobre los parámetros de las rutinas, consulte los ma-
nuales de referencia de RAPID.
en0400000695
3 Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parámetro y toque
OK.
El nuevo parámetro se muestra en la lista.
en0400000696

Continuación
Acción
4 Toque un parámetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tóquelo.
5 Toque OK para volver a la declaración de la rutina.
Creación de una copia de una rutina

En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina.
Acción
2 Toque Rutinas.
3 Toque la rutina para resaltarla.
4 Toque Archivo y Copiar rutina.
Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tenía la rutina
original, pero con el sufijo Copiar.
5 Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A
continuación, toque OK.
La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la sección Creación de una
rutina nueva en la página 213.
Modificación de la declaración de una rutina

En esta sección se describe cómo modificar la declaración de una rutina.
Acción
2 Toque Rutinas.
4 Toque Archivo y a continuación Cambiar declaración
5 Cambie los valores de declaración de la rutina. A continuación, toque OK.
Los valores de las declaraciones se describen en la sección Creación de una rutina
nueva en la página 213.
Traslado de una rutina

En esta sección se describe cómo trasladar una rutina a otro módulo.
Acción
2 Toque Rutinas.
4 Toque Archivo y Trasladar rutina....
5 Seleccione la tarea y el módulo. A continuación, toque OK.
Eliminación de una rutina

En esta sección se describe cómo eliminar una rutina de la memoria.
Acción
2 Toque Rutinas.
Continuación
Acción
4 Toque Archivo y Eliminar rutina....
5 Toque:
• Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya
hecho en ella.
• Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.

6.7.4 Manejo de instrucciones
Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una
instrucción puede mover el robot, activar una señal de I/O o escribir un mensaje
para el operador.
Existe un gran número de instrucciones, que se enumeran en Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el
procedimiento básico que se sigue para añadir las instrucciones es idéntico en
todos los casos.
Operaciones de deshacer y rehacer

A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer
hasta tres pasos. Esta función está disponible en el menú Edición.
Cómo añadir instrucciones

En esta sección se describe cómo añadir instrucciones.
Acción
2 Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc-
ción.

Continuación
Acción
3 Toque Añadir instrucción.
Aparece una categoría de instrucciones.
en0400000697
Encontrará un gran número de instrucciones, divididas en varias categorías. La cate-

goría por omisión es Common (Comunes), que contiene las instrucciones más comu-
nes.
Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parámetros de sistema del
tipo Most Common Instruction del tema Man-machine Communication. Los parámetros
del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
4 Toque Common (Común) para ver una lista con las categorías disponibles.
También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categoría anterior o siguiente.
5 Toque la instrucción que desee añadir.
La instrucción se añade al código.

Continuación
Edición de argumentos de instrucciones

En esta sección se describe cómo editar los argumentos de las instrucciones.
Acción
1 Toque la instrucción que desee editar.
en0400000699
2 Toque Editar.
en0400000701

Continuación
Acción
3 Toque Cambiar seleccionado.
En función del tipo de instrucción, los argumentos tienen tipos de datos diferentes.
Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o continúe en los
pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
en0400000702
4 Toque el argumento que desee modificar.

Aparecen varias opciones.
en0400000703

Continuación
Acción
5 Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla
o toque Expresión. Para saber más acerca de las expresiones, consulte la sección
Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones en la página 240.
Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edición de expresiones y
declaraciones de instrucciones en la página 240.
Recomendación
Al tocar dos veces en una instrucción, se inicia automáticamente la opción

Cambiar seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instrucción, se
inicia automáticamente el editor de argumentos.
Copiado y pegado de instrucciones o argumentos

En esta sección se describe cómo pegar instrucciones o argumentos.
Acción
1 Toque el argumento o la instrucción que desee copiar.
Para seleccionar más de una fila: seleccione la primera fila, toque Seleccionar rango
en el menú Editar y a continuación toque la última fila.
2 Toque Editar y toque Copiar.
3 Sitúe el cursor en la instrucción sobre la cual desea pegar la instrucción o el argumento
o toque el argumento o la instrucción que desee cambiar. A continuación, toque Pegar.
Cómo cortar una instrucción

En esta sección se describe cómo cortar una instrucción.
Acción
1 Toque la instrucción que desee cortar, para seleccionarla.
Para seleccionar más de una fila: seleccione la primera fila, toque Seleccionar rango
en el menú Editar y a continuación toque la última fila.
2 Toque Editar y toque Cortar.
Cambio del modo de movimiento de una instrucción de movimiento

En esta sección se describe cómo cambiar el modo de movimiento de una
instrucción de movimiento.
Acción
1 Toque la instrucción de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada.
A continuación, toque Editar.
2 Toque Cambiar a MoveJ o Cambiar a MoveL.
El cambio se realiza.
Marcado de filas de instrucciones como comentarios

Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se
omitan durante la ejecución del programa. Los comandos para marcar una línea
como comentario o quitar la marca de comentario se encuentran en el menú Edición
del Editor de programas.

6.7.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento
En este ejemplo creará un programa sencillo que hace que el robot describa un
cuadrado. Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este
programa.
A B
C
en0400000801
A Primer punto
B Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
Cómo añadir instrucciones de movimiento

En esta sección se detalla cómo añadir instrucciones de movimiento.
1 Mueva el robot hasta el primer punto. Recomendación: Utilice únicamente los
movimientos de izquierda-derecha/arriba-
abajo del joystick para describir un cuadra-
do.
2 En el Editor de programas, toque Añadir
instrucción.
3 Toque MoveL para insertar una instrucción
MoveL.
4 Repita la operación con las cuatro posicio-
nes siguientes del cuadrado.
5 Para las instrucciones primera y última:
Toque z50 en la instrucción, toque Editar
y a continuación cambie el valor de Cam-
biar seleccionado a Fine. Toque OK.
Resultado
Su código de programa debe parecerse al siguiente:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;

Continuación

MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

6.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina
6.8 Programación avanzada
Generación de la imagen especular

La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo
o una rutina en un plano de espejo determinado. La función de generación de
imagen especular puede aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina.
La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base.
La operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del
plano XZ del sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen
especular de todas las posiciones y bases de coordenadas de los objetos
de trabajo utilizadas en una instrucción del programa, módulo o rutina que
haya seleccionado. Se generan imágenes especulares de los ejes X y Z de
la orientación de la posición.
• Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La
operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano
XY en una base de coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de
coordenadas de espejo. Se generan imágenes especulares de todas las
posiciones del programa, módulo o rutina seleccionados. Si el argumento
de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de trabajo distinto del
especificado en la ventana de diálogo de generación de imagen especular,
se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es
posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z
o bien Y y Z.
La generación de la imagen especular se describe en la sección ¿Qué es la
generación de la imagen especular? en la página 399.
Generación de la imagen especular de una rutina

En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de una rutina.
Acción
2 Toque Editar y toque Espejo.
3 Para definir el espejo:
• Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo en el que se utiliza la rutina
cuya imagen especular desee generar.
• Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee
generar.
• Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva
rutina.

Continuación
Acción
4 Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuación.
Para definir el tipo de espejo:
• Desactive la casilla de verificación Espejo de base.
• Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coor-
denadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las imágenes
especulares de todas las posiciones.
• Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de
todas las posiciones.
• Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de
la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z.
• Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5 Toque OK.
6 Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para
cancelar la operación.
Generación de la imagen especular de un módulo o programa

En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de un módulo o
un programa.
Acción
2 Toque Editar y toque Espejo.
3 Para definir el espejo:
• Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo cuya imagen especular
desea generar.
• Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo
módulo o programa.
4 Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuación.
Para definir el tipo de espejo:
• Desactive la casilla de verificación Espejo de base.
• Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coor-
denadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las imágenes
especulares de todas las posiciones.
• Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de
todas las posiciones.
• Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de
la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z.
• Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5 Toque OK.
6 Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada al módulo o toque No para
cancelar la operación.

6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones
6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la función HotEdit, que permite
introducir valores de offset a través de un teclado en pantalla. El valor de offset
se utiliza junto con el valor de posición original. Consulte Ajuste de posiciones
con HotEdit en la página 232. El menú HotEdit se describe en la sección HotEdit
menú en la página 95.
Las posiciones también pueden modificarse con la función Modificar posición del
Editor de programas o la ventana de producción, que permite mover el robot
hasta la nueva posición paso a paso o con un salto. El valor de posición modificado
sobrescribe al valor original. Consulte Modificación de posiciones en el Editor de
programas o la ventana de producción en la página 228.
¡CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el

patrón de movimientos del robot.
Asegúrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los
equipos como para el personal.
Posiciones en matrices
Si una posición es declarada como una matriz, el procedimiento necesario para
modificarla o ajustarla puede ser diferente en función de cómo está indexada la
matriz en la instrucción de movimiento.
Encontrará más información acerca de las matrices en ¿Qué es una matriz de
datos? en la página 405.
Limitaciones
Recuerde que los objetivos jointtargets sólo pueden ser modificados con el método
Modificar posición del Editor de programas y de la ventana de producción, es
decir, no con HotEdit.
Nota
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cómo pueden

modificarse las posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la
distancia al utilizar parámetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos
Settings) y a qué posiciones pueden modificarse a través del UAS.

6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción
6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de

producción
A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posición, puede
ejecutar paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o
moverse directamente a la nueva posición y cambiar el argumento de posición
correspondiente de la instrucción.
La recomendación es ejecutar paso a paso el programa hasta la posición, pero si
conoce bien su programa de robot y conoce la nueva posición, resulta más rápido
usar el método con movimiento. ¡Atención! No utilice este método para cambiar
valores de orientación.
Requisitos previos
Para modificar posiciones con el Editor de programas o la ventana de producción:
• el sistema debe estar en el modo manual
• la posición de objetivo debe tener un valor inicial. Por ejemplo: CONST
robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Nota
Para modificar posiciones en la ventana de producción, debe haber iniciado el

programa de forma que el puntero de movimiento esté definido.
Aplicación de las posiciones modificadas

Los valores de posición modificada se utilizarán normalmente al reiniciar el
programa. Si el robot no puede utilizar los valores directamente al inicio, se muestra
un aviso. A continuación, se utilizará la posición modificada la próxima vez que la
posición se utilice en el programa.
Modificación de posiciones
En este procedimiento se describe cómo modificar posiciones, ya sea ejecutando
paso a paso hasta las posiciones o con movimientos. Puede usar el Editor de
programas o la ventana de producción. La funcionalidad es la misma.
2 Detenga el programa si se está ejecutando.

Continuación
3 ¿Desea ejecutar paso a paso hasta la posición En el modo de ejecución paso a paso,
o usar un movimiento? si la instrucción o la llamada al proce-
Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el dimiento tiene más de un argumento
programa paso a paso hasta la posición que de posición, continúe con el modo pa-
desee cambiar. Asegúrese de que esté selec- so a paso hasta alcanzar los distintos
cionado el argumento correcto. argumentos.
Si utiliza el método con movimiento, utilice la
vista Movimiento para asegurarse de que
tenga seleccionados el mismo objeto de traba-
jo y la misma herramienta que se utilizan en
la instrucción.
4 Mueva el robot hasta la nueva posición.
5 Si utiliza el método con movimiento, toque
para seleccionar el argumento de posición que
desee cambiar.
6 En el Editor de programas, toque Modificar A la hora de modificar una posición en
posición. una matriz que está indexada con una
En la ventana de producción, toque Depurar variable, será necesario seleccionar
y a continuación Modificar posición. qué elemento de la matriz debe modifi-
Aparece una ventana de diálogo de confirma- carse, antes de ejecutar la modifica-
ción. ción.
7 Toque Modificar para usar la nueva posición, Si activa la casilla de verificación No

o Cancelar para conservar la original. volver a mostrar este diálogo de la
ventana de diálogo de confirmación,
no volverá a ver ventanas de diálogo
de confirmación a la hora de modificar
posiciones.
¡Atención!
Esto sólo es válido en el Editor de
programas actual.
8 Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumen-
to de posición que desee cambiar.
Limitaciones
El botón Modificar posición del Editor de programas está desactivado hasta que
se selecciona un argumento de posición (que sea posible modificar).
El botón Modificar posición de la ventana de producción está desactivado hasta
que el puntero de movimiento esté definido y se haya seleccionado una posición.
Para definir el puntero de movimiento, es necesario poner en marcha el programa
y detenerlo a continuación.
El movimiento o cambio máximo de orientación puede estar limitado por los
parámetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseño del
sistema. Lea la documentación de su célula o su centro de producción para obtener
más detalles.
Si los parámetros del sistema están configurados para usar límites absolutos para
los cambios de posición, las posiciones originales sólo pueden ser restauradas o
cambiadas usando el menú de línea de base de HotEdit. El concepto de línea de
base se describe en la sección Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 232.
Si modifica una posición con nombre, todas las demás instrucciones que utilicen
esa posición se verán afectadas.

Continuación
En la ventana de producción, los puntos de círculo no pueden modificarse en el

modo sincronizado. Consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.
Diferencias entre el Editor de programas y la ventana de producción

El procedimiento para modificar posiciones es el mismo en el Editor de programas
y la ventana de producción. Sin embargo, existen diferencias en la forma de
seleccionar las posiciones.
Además, si su sistema utiliza MultiMove, el resultado del Editor de programas y
la ventana de producción será diferente. Consulte Manual de
aplicaciones - MultiMove.
Selección en el Editor de programas

Para seleccionar una posición para su modificación en el Editor de programas,
toque la posición deseada.
Selección en la ventana de producción

Para seleccionar una posición para su modificación en la ventana de producción,
debe ejecutar paso a paso el programa hasta la posición deseada.
¡Atención!
Si ha ejecutado el programa desde otra ventana y regresa a la ventana de
producción, la posición seleccionada cambiará a la posición en la que se encuentra
ahora el puntero de movimiento. ¡Asegúrese de seleccionar la posición correcta
antes de hacer la modificación!
Para obtener una descripción general de cómo modificar posiciones, consulte
Modificación y ajuste de posiciones en la página 227.
HotEdit y la línea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la
página 232.
El menú HotEdit también se describe en HotEdit menú en la página 95.
La modificación de posiciones en la ventana Datos de programa se describe en
Edición de instancias de dato en la página 174.
Manual de aplicaciones - MultiMove

Continuación
Ejemplos de trayectoria planificada

Los siguientes ejemplos muestran como afectará la trayectoria planificada cuando
se modifiquen las posiciones.
Movimiento lineal
En el ejemplo A, el robot A se detiene en la trayectoria antes de alcanzar la posición
P10. El robot se sale de su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición
P10 es modificada.
En el ejemplo B, el robot A se detiene en la trayectoria en la posición P10. El robot
se sale de su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición P10 es
modificada.
xx0800000175
En ambos ejemplos, al reiniciar el programa el robot continua desde el nuevo

punto P10 (que ahora es el mismo que el punto P10x) directamente hacia P20 sin
volver a la trayectoria planificada anterior (a través del punto P10 anterior).
Movimiento circular
En este ejemplo el robot se detiene en la trayectoria en la posición P20 (punto de
círculo) y a continuación se mueve manualmente a la nueva posición P20x. La
posición P20 es modificada.
xx0800000176
En los sistemas de robot individuales o los sistemas MultiMove en el modo no

sincronizado: Al reiniciar el programa el robot continúa directamente desde la
nueva P20 (que ahora es la misma que P20x) a P30 sin volver a la trayectoria
planificada anterior (a través de la anterior P20). La nueva trayectoria planificada
desde P20 (P20x) a P30 se calcula utilizando estas dos posiciones y la posición
P10.
En MultiMove en el modo sincronizado: Al reiniciar el programa, el robot vuelve a
la posición P20 anterior y utiliza la trayectoria planificada anteriormente hacia P30.
En el ciclo siguiente sólo se usa la nueva posición P20 (P20x).

6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos
los modos de funcionamiento, e incluso mientras el programa se está ejecutando.
Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.
HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget
(consulte las limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el
sistema User Authorization System, UAS.
El menú HotEdit se describe en la sección HotEdit menú en la página 95.
Aplicación de posiciones ajustadas

Los valores de ajuste se usan directamente en un programa en ejecución al tocar
Aplicar. Si el ajuste se realiza cerca del puntero de programa o de movimiento,
puede resultar difícil predecir en qué momento tendrá lugar un cambio. Por tanto,
es importante saber en qué parte del programa se encuentra el robot al aplicar
valores de offset mientras el programa se está ejecutando.
Sin embargo, los nuevos valores no se almacenan en la línea de base hasta que
se usa un comando Almacenar.
Cómo ajustar posiciones

Aquí se describe cómo usar HotEdit para ajustar posiciones programadas:
Acción
1 En la ventana Objetivos programados, seleccione las posiciones que desea ajustar
y añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
2 Toque Ajustar objetivos y seleccione el modo de ajuste (lineal, reorientación o ejes
externos) y a continuación el sistema de coordenadas (herramienta u objeto de trabajo).
3 Toque + y - para especificar el ajuste exacto de las posiciones en la dirección X, Y y
Z. Seleccione Incrementos para definir el tamaño de paso de estos botones.
4 Para activar los nuevos valores, toque APLICAR. El offset se usará directamente si
el programa se está ejecutando.
5 Si está conforme con el resultado y desea que las posiciones ajustadas formen parte
de la línea de base, toque Línea de base y a continuación Almacenar selección.
6 Sin embargo, si los objetivos seleccionados requieren ajustes adicionales, puede tocar
Línea de base y a continuación Restaurar la selección y empezar de nuevo por el
principio, o puede simplemente continuar con los ajustes hasta que esté conforme.

Continuación
Utilización de selecciones
Es posible guardar una selección de posiciones en la unidad de memoria de
almacenamiento del controlador para su ajuste posterior. Si su sistema utiliza el
UAS, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su
ajuste.
Los comandos utilizados para trabajar con las selecciones están situados en el
menú Archivo:
Guardar selección Asegúrese de que la ventana Objetivos seleccionados no muestre
como nada más que las posiciones a guardar. Toque Archivo y Guardar
selección como. Introduzca el nombre del archivo y opcionalmente
una descripción, y toque a continuación OK.
Abrir selección Toque Archivo y Abrir selección. A continuación, toque la selección
que desee usar y toque OK.
Borrar selección Para borrar el área Objetivos seleccionados, toque Archivo y Borrar
selección.
Concepto de línea de base

Una línea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se
miden los cambios futuros. El concepto de línea de base hace posible deshacer
los ajustes y volver a los valores de posición almacenados en la línea de base
más reciente. Para ello se usa un comando Restaurar.
Cuando se ejecuta un comando Almacenar, la línea de base se actualiza con
nuevos valores de offset y los valores anteriores dejan de existir en la memoria
de programas.
Utilice el menú Línea de base para aplicar o rechazar los ajustes.
• Restaurar la selección descarta todos los ajustes realizados en las
posiciones seleccionadas actualmente y devolverlas a los valores de la línea
de base más reciente, lo que significa que sus valores de offset serán 0,0.
• Restaurar todo el programa desecha TODOS los ajustes realizados en las
posiciones programadas desde el último comando Almacenar. Esto puede
abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema usa
Absolute Limit ModPos, todos los comandos Modificar posición ejecutados
desde el Editor de programas se deshacen también.
• Almacenar selección aplica a la línea de base el offset de las posiciones
seleccionadas actualmente.
• Almacenar todo el programa aplica TODOS los ajustes a todas las
posiciones programadas. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit
para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute Limit
ModPos, también se incluyen los comandos Modificar posición ejecutados
desde el Editor de programas.
Criterios para objetivos de línea de base

Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la línea
de base:
• El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.
• No debe estar declarado localmente en una rutina.

Continuación
• No debe estar declarado como parte de una matriz de objetivos.
Figura sobre el concepto de línea de base

El concepto de línea de base se ilustra a continuación. Se ha movido, restaurado
y almacenado un punto. Comenzando por la línea de base original (A), supongamos
que mueve dos veces el punto (B). Si cambia de opinión, realiza un comando
Restaurar (C). Sin embargo, si en lugar de ello continúa moviendo el punto y ejecuta
un comando Almacenar (B +D), habrá creado una nueva línea de base (E) y no
hay forma de volver a la línea de base original. Si mueve el punto una vez más y
restaura a continuación, el punto es devuelto a la línea de base más reciente (E).
xx0600002620
A Línea de base original

B Mover el punto seleccionado
C Restaurar
D Almacenar
E Nueva línea de base
Restaurar la selección o Restaurar todo el programa

En el ejemplo siguiente se muestra la diferencia existente entre Restaurar la
selección y Restaurar todo el programa al contenido original. La misma idea se
aplica a Almacenar selección y Almacenar todo el programa.
Acción
1. Los robtargets p10 y p30 son añadidos a Objetivos seleccionados y ajustados una
vez.
2. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados
3. p30 es ajustado de nuevo.
4. • Restaurar la selección devuelve la posición seleccionada actualmente, p30,
al valor que tenía en la línea de base más reciente. p10 no se ve afectado, por
lo que sigue ajustado.
• Restaurar todo el programa devuelve todas las posiciones ajustadas, es decir
tanto p10 como p30, a sus valores de línea de base.
HotEdit para ejes externos

Los ejes externos pueden ajustarse con HotEdit si están activados en al menos
uno de los objetivos de robot seleccionados. Sólo se ajustan los ejes con valores
activos.

Continuación
Limitaciones
El ajuste con HotEdit sólo es posible para los robtargets con nombre (por ejemplo
p10, p20 ) (los robtargets * no se muestran en la vista de árbol).
Si robtarget está declarado como una matriz, debe indexarse con un número para
poder modificarse en HotEdit.
Sólo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen
parte de la línea de base. Los objetivos que NO formen parte de la línea de base
no se muestran en la vista de árbol de HotEdit, dado que no pueden ser
seleccionados para su ajuste. Esto significa que un objetivo declarado localmente
en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit sólo es posible para los robtargets. (Los Jointtargets sólo
pueden ser ajustados con Modificar posición en el Editor de programas). Sin
embargo, si el sistema utiliza Absolute limit ModPos, estos jointtargets forman
parte de la línea de base y se verán afectados al utilizar Restaurar todo el programa
y Almacenar todo el programa.
Nota
Para obtener más información acerca de Absolute Limit ModPos, consulte la

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección Tema Controller
- Tipo ModPos Settings.
Utilización del UAS en HotEdit

El sistema de autorización de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad
de HotEdit y sólo permitir a un usuario la edición de las posiciones
preseleccionadas. Las posiciones se cargan tocando Archivo y a continuación
Abrir selección. A partir de ese momento, las posiciones seleccionadas pueden
ajustarse de la forma habitual.

6.8.5 Utilización de desplazamientos y offsets
Acerca de los desplazamientos

En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de
un mismo objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de
otra. Para evitar la reprogramación de todas las posiciones cada vez, es posible
definir un sistema de coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas también puede usarse junto con las búsquedas,
para compensar las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de
coordenadas del objeto.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se describe en la sección ¿Qué es
un sistema de coordenadas? en la página 391.
Selección del método de desplazamiento

En función de cómo, cuándo y con qué frecuencia desee utilizar los
desplazamientos, el método más adecuado puede ser diferente.
Movimiento de un objeto de trabajo

El movimiento de un objeto de trabajo resulta adecuado cuando no es necesario
mover ni desplazar el objeto de trabajo con demasiada frecuencia.
Consulte el procedimiento en la sección Definición del sistema de coordenadas
del objeto de trabajo en la página 194.
Desplazamiento de un objeto de trabajo

Un objeto de trabajo se compone de una base de coordenadas de usuario y una
base de coordenadas de objeto. Es posible mover una o varias de estas bases de
coordenadas. Si mueve las dos bases de coordenadas, se mueve todo el objeto
de trabajo. Puede resultar útil desplazar la base de coordenadas del objeto con
respecto a la base de coordenadas del usuario, por ejemplo al utilizar un mismo
accesorio para varios objetos de trabajo. En este caso, puede mantener la base
de coordenadas del usuario y desplazar la base de coordenadas del objeto para
los objetos de trabajo.
Consulte el procedimiento Cómo definir la base de coordenadas del objeto en la
sección Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 194.
Desplazamiento y giro de un objeto de trabajo

Es posible que desee desplazar y girar la base de coordenadas del objeto con
respecto a la base de coordenadas del usuario si el desplazamiento no es
únicamente de X, Y y Z.
Para realizar el desplazamiento en X, Y y Z, puede usar el mismo método que
antes. Para girar el objeto de trabajo, siga el procedimiento de la sección Edición
de los datos del objeto de trabajo en la página 198.

Continuación
Acerca de los desplazamientos

En ocasiones resulta más sencillo definir una posición como un desplazamiento
desde una posición determinada. Por ejemplo, si conoce las dimensiones exactas
de un objeto de trabajo, sólo será necesario moverse hasta una posición.
El offset se programa con la distancia de desplazamiento en la dirección X, Y y Z,
en relación con el objeto de trabajo. Por ejemplo:
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
Define el offset para la posición con las expresiones siguientes:
1 Posición original / punto de inicio
2 Desplazamiento en la dirección x
3 Desplazamiento en la dirección y
4 Desplazamiento en la dirección Z
Ejemplos
En este ejemplo se muestran instrucciones de movimiento con offsets para mover
el robot en un cuadrado (en el sentido de las agujas del reloj), comenzando por
p10 y con un desplazamiento de 100 mm en X e Y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Cómo crear offsets de posición

Este procedimiento detalla cómo cambiar una posición para que se convierta en
una posición de offset.
1 En el Editor de programas, toque el argu-
mento a editar, para seleccionarlo.
2 Toque Editar y toque Cambiar selecciona-
do.
3 Toque Funciones y a continuación Offs.
4 Toque cada expresión para seleccionarla, Puede usar el filtro para afinar los datos
<EXP>, y a continuación toque cualquiera disponibles. También puede cambiar el ti-
de los datos o funciones disponibles que po de dato de los datos disponibles.
desee. Para obtener más información acerca de
También puede tocar Editar para ver más las expresiones, consulte la sección Edi-
funciones. Toque Todos para abrir el tecla- ción de expresiones y declaraciones de
do en pantalla y editar todas las expresio- instrucciones en la página 240.
nes a la vez, o toque Sólo seleccionados
para editar uno cada vez con el teclado en
pantalla.
5 Toque OK para guardar los cambios.
Existen varias funciones de RAPID que pueden resultarle útiles. Consulte Manual
de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y Manual
de referencia técnica - Descripción general de RAPID.

6.8.6 Cómo mover el robot hasta la posición programada
6.8.6 Cómo mover el robot hasta la posición programada
Posiciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede
moverse automáticamente hasta una posición programada con ayuda de una
función del menú Movimiento.
El robot se moverá a una velocidad de 250 mm/s.
PELIGRO
Al mover el robot automáticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna
advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido
y de que no haya ningún objeto entre la posición actual y la posición programada.
Cómo mover el robot hasta la posición programada

En este procedimiento se describe cómo mover un robot automáticamente hasta
una posición programada.
2 Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica
correcta y toque Ir a....
3 Toque una posición programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones
programadas, puede usar un
filtro para reducir el número
de posiciones visibles. Con-
sulte la sección Filtrado de
datos en la página 136.
4 Presione y mantenga presionado el dispositivo de habi-
litación y toque y mantenga presionado el botón Ir a.
Ahora el robot se mueve directamente de la posición
actual hasta la posición programada. Asegúrese de que
no haya ningún objeto en la trayectoria.

6.8.7 Alineación de herramientas
6.8.7 Alineación de herramientas
Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el
eje más cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se
recomienda mover primero la herramienta de forma que quede situada a poca
distancia de las coordenadas deseadas.
¡Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!
Alineación de unidades mecánicas

En este procedimiento se describe cómo alinear herramientas.
Acción
2 Asegúrese de que esté activa la herramienta correcta y toque Alinear....
en0500001548
3 Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta selec-

cionada.
4 Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y toque y mantenga
presionado el botón Iniciar alineación para iniciar la alineación de la herramienta.
5 Toque Cerrar cuando haya terminado.

6.8.8 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones
Expresiones
Una expresión especifica la evaluación de un valor. Por ejemplo, puede usarla en
las situaciones siguientes:
• Como una condición de una instrucción IF
• Como un argumento en una instrucción
• Como un argumento en la llamada a una función
Encontrará más información en Manual de referencia técnica - Descripción general
de RAPID y Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de
datos de RAPID.
Inserción de expresiones
En este procedimiento se describe cómo insertar y editar expresiones en las
instrucciones.
Acción
1 En el Editor de programas, toque la instrucción que desee editar para seleccionarla
y toque Editar.
2 Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee
cambiar.
3 Toque Expresión.
en0400000704
4 Edite la longitud de la expresión, tocando las teclas de la derecha:

• Flechas: Retroceder y avanzar en la expresión.
• + para añadir una expresión. Toque la nueva expresión para definirla.
• + para eliminar una expresión.
• () para añadir unos paréntesis alrededor de la expresión resaltada.
• (o) para eliminar los paréntesis.

Continuación
Acción
5 Toque:
• Nuevo para crear una nueva declaración de dato, es decir, añadir una declara-
ción de dato no utilizada anteriormente. Encontrará información detallada en
la sección Creación de nuevas declaraciones de datos en la página 241.
• Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrará información
detallada en la sección Modificación de un tipo de dato en la página 242.
• ABC muestra el teclado en pantalla.
6 Toque OK para guardar la expresión.
Declaraciones y tipos de datos

A la hora de editar una expresión, es posible declarar nuevos datos con el botón
Nuevo. Encontrará más información sobre las declaraciones de datos y cómo
editarlas en la sección Edición de instancias de dato en la página 174.
Creación de nuevas declaraciones de datos

En esta sección se describe cómo crear una nueva declaración de dato en una
expresión de instrucción.
Acción
1 En la vista Insertar expresión, toque Nuevo.
en0400000705

Continuación
Acción
2 Toque e introduzca los valores deseados.
• Valor inicial para definir el valor inicial.
• ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.
• Ámbito
• Tipo de almacenamiento
• Módulo
• Rutina
• Dimensiones para definir el tamaño de una matriz si el tipo de dato debe ser
una matriz.
• Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamaño
de la matriz. Consulte ¿Qué es una matriz de datos? en la página 405
3 Después de seleccionar todas las opciones, toque OK.
Aparece una ventana de diálogo que permite restablecer el puntero de programa y
aplicar todos los cambios:
• Toque Sí para continuar.
• Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de
programa ni aplicar ningún cambio.
Modificación de un tipo de dato

En esta sección se describe cómo modificar un tipo de dato.
Acción
1 En la vista Insertar expresión, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla si-
guiente:
en0400000706
2 Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.

6.8.9 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa
6.8.9 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa
Declaraciones
Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del código
del programa.
Cómo ocultar declaraciones

En esta sección se describe cómo ocultar o mostrar las declaraciones.
Acción
1 En el menú ABB, toque Editor de programas para ver un programa.
2 Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.
Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.

6.8.10 Eliminación de programas de la memoria
La eliminación de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria
de almacenamiento del controlador, sino únicamente de la memoria de programas.
Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina
de la memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si está
guardado en ella.
La forma de guardar su trabajo se detalla en la sección Manejo de programas en
la página 206.
Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la
página 314.
Eliminación de programas de la memoria

En esta sección se detalla cómo eliminar programas de la memoria de programas.
Acción
1 En el menú ABB, toqueEditor de programas.
3 Toque Archivo.
en0400000678

Continuación
Acción
4 Toque Eliminar programa....
¡AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarán.
en0400000853
5 Toque OK.
Si no desea perder la información de los cambios realizados en el programa, utilice
Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se
describe en la sección Manejo de programas en la página 206.

6.8.11 Eliminación de programas del disco duro
6.8.11 Eliminación de programas del disco duro
Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant Explorer o un cliente de
FTP. Al eliminar programas del disco duro del controlador, el programa que está
cargado actualmente en la memoria no se ve afectado.
Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la
página 314.
Eliminación de programas con FlexPendant Explorer

Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer,
disponible a través del menú ABB. Consulte la sección FlexPendant Explorer en
la página 97.

6.8.12 Activación de unidades mecánicas
6.8.12 Activación de unidades mecánicas
Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas. Sólo las unidades activas
se controlan durante la ejecución de un programa. Las unidades desactivadas no
se ejecutarán. Puede resultar útil al programar o probar un programa.
Los robots no pueden ser desactivados.
La función Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad
mecánica para el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecánica del menú
Movimiento.
Activación de unidades mecánicas

Este procedimiento describe cómo activar una unidad mecánica.
2 Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica Los robots no pueden ser
correcta y toque Activar.... desactivados.
Para desactivar una unidad mecánica activa, toque De-
sactivar.
Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual en la página 153.
Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la
puesta en marcha, en función de la configuración del sistema. Consulte Manual
de referencia técnica - Parámetros del sistema, tema Motion.

6.9.1 Acerca del modo automático
6.9 Pruebas
6.9.1 Acerca del modo automático
¿Qué es el modo automático?

En el modo automático, la función de seguridad del dispositivo de habilitación está
puenteada para que el manipulador pueda moverse sin intervención humana.
El modo automático es el modo de funcionamiento en el que el sistema de control
del robot funciona de acuerdo con el programa de la tarea, con medidas de
protección funcionales. Este modo permite controlar el manipulador, por ejemplo,
mediante las señales de E/S del controlador. Es posible utilizar una señal de
entrada para iniciar y detener un programa de RAPID y otra para activar los motores
del manipulador.
¡AVISO!
Antes de seleccionar el modo automático, cualquier protección suspendida

deberá ponerse de nuevo en pleno funcionamiento.
Tareas que suelen realizarse en el modo automático

En el modo automático suelen realizarse las siguientes tareas.
• Inicio y detención de procesos.
• Carga, inicio y detención de programas de RAPID.
• Devolución del manipulador a su trayectoria al reanudar el funcionamiento
tras un paro de emergencia.
• Copia de seguridad del sistema.
• Restauración de copias de seguridad.
• Limpieza de herramientas.
• Preparación o sustitución de objetos de trabajo.
• Realización de otras tareas orientadas a procesos.
Limitaciones del modo automático

No se permite hacer movimientos en el modo automático. Puede haber otras tareas
concretas que no deben realizarse en el modo automático.
Consulte la documentación de su centro de producción o su sistema para saber
qué tareas concretas no deben ser realizadas en el modo automático.

6.9.2 Acerca del modo manual
¿Qué es el modo manual?

En el modo manual, el movimiento del manipulador se realiza bajo control manual.
manipulador, es decir, para permitir el movimiento.
El modo manual se utiliza durante la programación y para la verificación de un
programa.
En algunos robots existen dos modos manuales: el modo manual a velocidad
reducida y el modo manual a máxima velocidad.
Seguridad durante el modo manual

Durante el modo manual, el manipulador se maneja con personas a corta distancia.
El manejo de un manipulador industrial es potencialmente peligroso y por tanto
todo el manejo debe ser realizado de una forma controlada.
¿Qué es el modo manual a velocidad reducida?

En el modo manual a velocidad reducida, el movimiento está limitado a 250 mm/s.
manipulador.
¡AVISO!
Siempre que sea posible, el modo manual de funcionamiento debe ejecutarse

con todo el personal fuera del espacio protegido.
¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el límite de velocidad inicial es de como
máximo 250 mm/s. Se obtiene limitando la velocidad al 3% de la velocidad
programada. Mediante el control manual, la velocidad puede incrementarse hasta
el 100%. El modo manual a máxima velocidad se utiliza para la verificación de
programas.
manipulador y el botón hold-to-run para iniciar la ejecución de un programa.
¡AVISO!
Siempre que sea posible, el modo manual de funcionamiento debe ejecutarse

con todo el personal fuera del espacio protegido.

Continuación
Recuerde que el modo manual a máxima velocidad es opcional y, por tanto, no

está disponible en todos los robots.
Nota
De conformidad con la norma actualizada ISO 10218-1:2011 Robots and robotic

devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, se han
realizado las siguientes adaptaciones en el modo manual a máxima velocidad.
• Restablecimiento de la velocidad a 250 mm/s cada vez que se reinicia el
dispositivo de habilitación colocando el interruptor en la posición
central/activado después de haberlo liberado o presionado completamente.
• Se ha desactivado la edición de programas de RAPID y el movimiento
manual del manipulador.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual a velocidad reducida

En el modo manual a velocidad reducida suelen realizarse las siguientes tareas.
• Movimiento del manipulador para situarlo de nuevo en su trayectoria al
reanudar el funcionamiento tras un paro de emergencia
• Corrección del valor de las señales de E/S tras situaciones de error
• Creación y edición de programas de RAPID
• Inicio, ejecución paso a paso y detención del programa, por ejemplo, durante
la comprobación de un programa
• Ajuste de posiciones programadas
Tareas que suelen realizarse en el modo manual a máxima velocidad

De conformidad con la norma ISO 10218-1:2011, pueden realizarse las siguientes
tareas en el modo manual a máxima velocidad.
• Inicio y detención de la ejecución de un programa para su verificación final
• Ejecución de programas paso a paso
• Ajuste de la velocidad (0–100%)
• Restablecimiento del puntero de programa (a Main, a una rutina, al cursor,
a una rutina de servicio, etc.)
Las siguientes tareas no pueden realizarse en el modo manual a máxima velocidad:
• Cambios en el panel de selección de tareas
• Cambio de valores de parámetros de sistema
• Edición de datos de sistema

6.9.3 Utilización de la función hold-to-run
6.9.3 Utilización de la función hold-to-run
Cuándo usar la función hold-to-run

La función hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso
a paso en el modo manual a máxima velocidad, en combinación con el dispositivo
de habilitación.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es
necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo
de habilitación como el botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica
al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a máxima velocidad.
Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder se usan de esta forma (presionar
y mantener presionado), se los conoce como botones hold-to-run. Algunas
versiones del FlexPendant también tienen botones hold-to-run separados.
Modo de funcionamiento Función
Modo manual a velocidad re- Normalmente, la función hold-to-run no tiene ningún efecto
ducida sobre el modo manual a velocidad reducida.
Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a
velocidad reducida mediante un cambio en un parámetro
del sistema.
Modo manual a máxima velo- Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitación, se
cidad permite la ejecución de un programa. La ejecución puede
ser continua o paso a paso.
La liberación de la función hold-to-run en este modo detiene
inmediatamente el movimiento del manipulador y la ejecu-
ción del programa. Al presionar de nuevo, la ejecución se
reanuda desde esa posición.
Modo automático La función hold-to-run no se utiliza en el modo automático.
Utilización de la función hold-to-run

En estas instrucciones se detalla cómo usar la función hold-to-run en el modo
manual a máxima velocidad.
Acción
1 Presione el dispositivo de habilitación del FlexPendant.
2 Seleccione el modo de ejecución presionando y manteniendo presionado:
• Iniciar (ejecución continua del programa)
• Avanzar(ejecución del programa paso a paso hacia delante)
• Retroceder (ejecución del programa paso a paso hacia atrás)
3 Si ha presionado Iniciar, la ejecución del programa continúa mientras se mantenga
presionado el botón Iniciar.
Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida
que se libera y presiona el botón Avanzar/Retroceder.
Recuerde que el botón también debe ser presionado y mantenido presionado hasta
que se ejecuta la instrucción. ¡Si se libera el botón, la ejecución del programa se de-
tiene inmediatamente!
4 Si el dispositivo de habilitación es liberado de forma intencionada o por accidente, es
necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecución.

6.9.4 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada
6.9.4 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada
Cuando se inicia un programa la ejecución se inicia desde el puntero de programa.
Para iniciar la ejecución desde otra instrucción, desplace el puntero de programa
hacia el cursor.
¡AVISO!
Cuando la ejecución se inicia el robot se desplazará a la primera posición

programada en el programa. ¡Asegúrese de que el robot con TCP no presente
riesgo de chocar con ningún obstáculo!
Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada
Acción
1 En el menú ABB, toque Editor de programas
2 Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y a
continuación PP a cursor.
3
PELIGRO
¡Asegúrese de que no haya nadie dentro del área de trabajo del robot!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de
la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
en la página 30.
4 Presione el botón Iniciar del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura siguien-

te).
en0300000587

6.9.5 Ejecución de una rutina determinada
6.9.5 Ejecución de una rutina determinada
Cuando se inicia un programa la ejecución se inicia desde el puntero de programa.
Para iniciar desde otra rutina, mueva el puntero de programa a esa rutina.
Requisitos previos
Para ejecutar una rutina específica, es necesario cargar el módulo que contiene
la rutina y el controlador debe estar en el modo manual y parado.
Ejecución de una rutina determinada

En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina específica trasladando
a ella el puntero de programa.
Acción
2 Toque Depurar y a continuación PP a rutina para situar el puntero de programa en
el principio de la rutina.
3 Presione el botón Iniciar del FlexPendant.
La forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución
de una rutina de servicio en la página 257. Puede utilizarse el mismo método para
ejecutar una rutina específica en el ámbito de la tarea. Consulte Ejecución de una
rutina de servicio en la página 257 para obtener información detallada.

6.9.6 Ejecución instrucción por instrucción
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a
paso, tanto hacia delante como hacia atrás.
La ejecución paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia
técnica - Descripción general de RAPID para obtener más detalles.
Selección del modo paso a paso

En esta sección se detalla cómo seleccionar el modo paso a paso. La ejecución
paso a paso puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso
a paso por procedimientos y movimiento-paso.
1 Seleccione el modo paso a paso a través Encontrará una descripción en Menú
del menú de configuración rápida. Configuración rápida, Paso a paso en la
página 129.
Ejecución paso a paso

En esta sección se detalla cómo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrás.
Si desea ejecutar paso a paso... ..presione...
Hacia delante Botón Avanzar del FlexPendant
Hacia atrás Botón Retroceder del FlexPendant
Limitaciones de la ejecución hacia atrás

La ejecución hacia atrás tiene algunas restricciones:
• El ejecutar paso a paso hacia atrás a través de una instrucción MoveC, la
ejecución no se detiene en el punto circular.
• No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF, FOR,
WHILE y TEST.
• No es posible ejecutar paso a paso hacia atrás para salir de una rutina una
vez alcanzado el principio de la rutina.
• Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse
hacia atrás (por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar
estas instrucciones hacia atrás, aparecerá un cuadro de alerta para informarle
de que no es posible hacerlo.
Comportamiento durante la ejecución hacia atrás

Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero
de programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de
movimiento apunta a la instrucción de movimiento que está realizando el robot en
ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero
de programa apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento.
Cuando el puntero de programa apunta a una instrucción de movimiento y el
puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrás lleva
Continuación
hasta el objetivo al que apunta el puntero de programa, utilizando el tipo de

movimiento y velocidad al que apunta el puntero de movimiento.
Ejemplo de ejecución hacia atrás

Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso
hacia atrás a través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el
puntero de movimiento ayudan a controlar dónde se encuentra la ejecución de
RAPID y la posición actual del robot.
MoveL, MoveJ, y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte
en0400001204
A Puntero de programa
B Puntero de movimiento
C Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya
se ha alcanzado.
Al... ...entonces...
Avanzar paso a paso El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa
hacia delante hasta apunta a la siguiente instrucción de movimiento (MoveL p6).
que el robot se en-
cuentre en p5
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta
botón Retroceder la instrucción anterior (MoveC p3, p4). Así se indica que ésta es
la instrucción que se ejecuta la próxima vez que se presione Retro-
ceder.
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
botón Retroceder El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruc-
ción siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.

Continuación
Al... ...entonces...
Volver a presionar el El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la
botón Retroceder velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instrucción MoveL p2. El tipo de movi-
miento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman de
la instrucción MoveC.
El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.
botón Retroceder El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta
botón Avanzar la instrucción siguiente ( MoveL p2).
Volver a presionar el El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
botón Avanzar

6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio
6.10 Rutinas de servicio
Rutinas de servicio
Las rutinas de servicio realizan varios servicios comunes. El conjunto de rutinas
de servicio que está disponible en cada momento depende de la configuración
del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentación de centro
de producción o su célula para obtener más información.
Requisitos previos
Las rutinas de servicio sólo pueden iniciarse en el modo manual de velocidad
reducida o en el modo manual a máxima velocidad.
El programa debe estar detenido y debe existir un puntero de programa.
No es posible llamar a una rutina durante el modo sincronizado.
Si la rutina de servicio contiene partes que deben ponerse en marcha en el modo
automático, el puntero de programa no debe moverse manualmente antes de
iniciar la rutina de servicio. El puntero de programa debe estar donde se detuvo
el flujo de programa.
¡CUIDADO!
Recuerde que una vez una rutina de servicio se ha iniciado, la anulación del
proceso quizá no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede
haber movido el brazo del robot.
Ejecución de una rutina de servicio

En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio u otra rutina en
el ámbito de la tarea, con ayuda de Llamar a rutina.
Acción

Continuación
Acción
2 En el menú Depurar, toque Llamar a rutina.
en0400000884
3 La ventana de diálogo Llamar a rutina de servicio enumera todas las rutinas de ser-
vicio predefinidas.
Sin embargo, esta misma ventana de diálogo puede usarse para ejecutar cualquier
rutina en el ámbito de la tarea. Seleccione Todas rutinas en el menú Ver para ver todas
las rutinas disponibles.
en0400000885

Continuación
Acción
4 Toque una rutina de servicio y a continuación, toque Ir a.
El Editor de programas se mostrará con el puntero de programa desplazado al inicio
de la rutina seleccionada.
5 Pulse el botón Iniciar en el FlexPendant y siga las instrucciones que se muestran en
el FlexPendant.
Tras la ejecución de la rutina, la tarea se detiene y el puntero de programa vuelve a
situarse en el punto en el que estaba antes de iniciar la rutina de servicio.
¡CUIDADO!
Presione Cancel. llam. rut si necesita interrumpir la rutina antes de que termine
de ejecutarse. Sin embargo, antes de reanudar el flujo de programa normal, debe
comprobar si el robot está posicionado correctamente. Si la rutina interrumpida
lo ha movido, tendrá que tomar acciones para devolver el robot a su posición.
Consulte Devolución del robot a la trayectoria en la página 289 para obtener más
información.
¡AVISO!
No ejecute ninguna rutina de servicio en medio de un movimiento o una

soldadura.
Si ejecuta una rutina de servicio en medio de un movimiento, los movimientos
no terminados se completarán antes de que se ejecute la rutina a la que se ha
llamado. Esta situación puede dar lugar a un movimiento no deseado.
Si es posible ejecute paso a paso y complete el movimiento interrumpido antes
de que se realice la llamada a la rutina de servicio. De lo contrario, guarde el
movimiento actual añadiendo StorePath y RestorePath a la rutina de servicio.
En este caso, el movimiento se completará una vez finalizada la rutina de servicio
y el programa se reanuda nuevamente.
Sin embargo, no es posible guardar más de un movimiento interrumpido tantas
veces como se desee si la llamada a la rutina de servicio se realiza desde un
gestor de errores con StorePath y RestoPath.
Limitaciones
Además de a las rutinas de servicio, Llamar a rutina se aplica a todas las rutinas
que cumplan los criterios siguientes:
• Debe ser un procedimiento con una lista de parámetros vacía. Esto significa
que no se trata de una función ni una rutina TRAP.
• Debe estar dentro del ámbito de la tarea, no local. Si el procedimiento es
local de un módulo, el ámbito queda restringido a ese módulo y el
procedimiento no es visible desde el nivel de la tarea.
• Debe estar en un módulo cargado, no instalado (compruebe el parámetro
de sistema Installed del tipo Automatic Loading of Modules del tema
Controller).

Continuación
Rutina de servicio de desactivación de baterías en la página 261.
Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio en la página 263.
Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio en la página 262.
Para obtener más información acerca de StorePath y RestoPath, consulte el

6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías
6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías
Cuándo utilizar esta rutina de servicio

Para las unidades de tarjeta de medida serie con un contacto de batería de 2 polos,
es posible desactivar el respaldo con batería de la tarjeta de medida serie para
ahorrar carga de la batería durante el transporte o el almacenamiento. Esta es la
rutina de servicio Bat_shutdown.
Para las unidades de tarjeta de medida serie con contacto de 3 polos, esta función
no debe utilizarse porque el consumo de energía es tan bajo que no resulta
necesario.
Bat_shutdown
Al encender el sistema de nuevo, se restablece la función. Los cuentarrevoluciones
se perderán y será necesaria una actualización, pero se mantendrán los valores
de calibración.
En este caso, el consumo de las desactivaciones normales es de aproximadamente
1 mA. Al utilizar el modo de reposo el consumo se reduce a 0,3 mA. Cuando la
batería está a punto de descargarse y quedan menos de 3 Ah, aparece una alerta
en el FlexPendant y debe sustituirse la batería.
Recomendación
Antes de iniciar la rutina de servicio Bat_shutdown, mueva el robot hasta la

posición de calibración. De esta forma la recuperación tras el modo de reposo
será más sencilla.
La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de
una rutina de servicio en la página 257.
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie
en la página 356.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualización de
los cuentarrevoluciones en la página 350.

6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio

CalPendulum es una rutina de servicio utilizada con Calibration Pendulum, el
método estándar de calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto
para el tipo estándar de calibración y también es el método recomendado para
conseguir un rendimiento adecuado.
CalPendulum
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se suministra como un kit de
herramientas completo, incluido el manual Manual del operador - Calibration
Pendulum.
Calibration Pendulum se describe completamente en el manual.Manual del
operador - Calibration Pendulum La información específica de cada robot se
describe en el manual de producto del robot.

6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio

ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Service Information System,
SIS, una función de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots.
Supervisa el tiempo y el modo de funcionamiento del robot y avisa al operador en
los momentos en que se ha planificado una actividad de mantenimiento.
ServiceInfo
El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SIS
Parameters. La forma de trabajar con los parámetros del sistema se describe en
la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 345. Todos los
parámetros del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema. Encontrará más detalles sobre SIS en Operating manual - Service
Information System.
Funciones supervisadas
Están disponibles los contadores siguientes:
• Contador de tiempo de calendario
• Contador de tiempo de funcionamiento
• Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina ServiceInfo
para mantenimiento. El estado “OK” indica que el contador correspondiente no
ha excedido ningún límite de intervalo de servicio.
Operating manual - Service Information System.
Los parámetros de sistema de SIS se describen en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema, capítulo Motion.

6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

La rutina de servicio LoadIdentify se usa para identificar automáticamente los
datos de las cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos
manualmente, pero necesitará información que puede resultar difícil de calcular.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen
en las páginas siguientes. Este capítulo también contiene información sobre la
gestión de errores y sus limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos
que pueden ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos
de inercia.
en0500001535
A Carga del brazo superior

B Carga de la herramienta
C Carga útil
Antes de ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero

de que la herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando
LoadIdentify para la herramienta.

Continuación
Para identificar la masa de B y/o C, el eje 3 debe realizar ciertos movimientos. Esto
significa que para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida
y debe estar definida correctamente con anterioridad.
Ángulos de configuración
Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto
y calcula los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6.
En la posición de identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente
±3 grados, mientras que en el caso del eje 5 es de ±30 grados. En el caso del eje
6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de configuración.
El valor óptimo del ángulo de configuración es de +90 ó -90 grados.
30°
C
30°
30° 30° B
A
en0500001537
A Configuración 1 (posición de inicio)

B Ángulo de configuración
C Configuración 2
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos

La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene
cargas montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una
exactitud elevada. Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene
montados equipos de soldadura al arco.
en0500001536

Continuación
A Cable 1
B Carga 1
C Cable 2
D Carga 2
Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga

2, lo que resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior
esté definida correctamente, en concreto su masa y el centro de gravedad a lo
largo del brazo del robot. La carga del brazo incluye todo lo que esté montado
sobre el robot, excepto la carga del brazo y la carga útil. En la figura anterior, el
cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga del brazo, el peso total
y el centro de gravedad deben calcularse.
A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado,
dado que de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se
realizara la identificación de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede
diferir considerablemente de la carga correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser
desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior. Si no es posible hacerlo,
también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo superior
de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta,
asegúrese de lo siguiente:
• La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento.
• La herramienta debe estar montada correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal.
• La carga del brazo superior se define si se debe identificar la masa de la
herramienta.
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.
Requisitos previos para las cargas útiles

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese
de lo siguiente:
• La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal.
• La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify
para la herramienta).
• La carga del brazo superior se define si se debe identificar la masa de la
carga útil.
• Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada
(TCP).
Continuación
• Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar

calibrado (base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del
objeto).
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para load0.
Ejecución de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa
activo en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar
deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento.
Para conseguir la máxima exactitud posible, es importante ejecutar un programa
de calentamiento que utilice todos los ejes del manipulador.
1 Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. Pre- La forma de iniciar rutinas de
sione el dispositivo de habilitación y a continuación el servicio se describe en la
botón Iniciar del FlexPendant. sección Ejecución de una
rutina de servicio en la pági-
na 257.
2 Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria Toque Cancelar y a continua-
actual y la pérdida del puntero de programa. ción Cancelar llamada a ru-
tina para cerrar la rutina de
servicio sin perder el puntero
de programa.
3 Toque Herramienta o Carga útil.
4 Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga Si no es correcta, libere el
útil correcta está activa en el menú de movimiento y que dispositivo de habilitación y
la carga de la herramienta o la carga útil está montada seleccione la herramienta o
correctamente. carga útil correcta en el me-
nú de Movimiento manual.
A continuación, vuelva a
LoadIdentify; para ello, pre-
sione el dispositivo de habili-
tación y presione Iniciar. To-
que Reintentar y confirme
que la nueva herramienta o
carga útil es correcta.
5 A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte el paso 4.
que la herramienta correspondiente esté activa.
A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la
herramienta de la carga útil esté activa y calibrada.
6 A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo, Consulte el paso 4.
confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
7 Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.

Continuación
8 Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros
y defina el ángulo. El ángulo mínimo es de +30 ó -30
grados.
9 Si el robot no se encuentra en una posición correcta Los ejes de 1 a 3 no deben
para la identificación de cargas, se le pedirá que despla- estar a más de 10 grados de
ce uno o varios ejes aproximadamente hasta una posi- la posición propuesta.
ción especificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para
confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el mo-
vimiento.
10 El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de Esto resulta útil para garanti-
identificación de cargas antes de realizar la identificación zar que el robot no colisione
de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta con ningún elemento durante
y No para continuar con la identificación. la identificación. Sin embar-
go, puede requerir mucho
más tiempo.
11 La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motores ON. A continuación, to-
que Mover para iniciar los movimientos de identificación
de cargas.
12 Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitación y
el botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
13 El resultado de la identificación de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque Sí si desea actualizar
la herramienta seleccionada o la carga útil con los pará-
metros identificados o No en caso contrario.
Ejecución de LoadIdentify con ModalPayLoadMode desactivado

Cuando el parámetro de sistema ModalPayLoadMode está desactivado, con el
valor 0, LoadIdentify identificará la carga de la herramienta y la carga total. En este
caso ya no es posible definir la carga útil.
Con ModalPayLoadMode desactivado es posible utilizar el argumento \TLoad en
las instrucciones de movimiento. El argumento \TLoad describe la carga total
usada durante el movimiento. La carga total es la carga de la herramienta más la
carga útil transportada por la herramienta. Si se utiliza el argumento \TLoad, no
se tiene en cuenta el valor de loaddata en los tooldata actuales. Para obtener
más información acerca de ModalPayLoadMode en las instrucciones de movimiento,
consulte la sección MoveL de Manual de referencia técnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID.
Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa
activo en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar
deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento.

Continuación
Para conseguir la máxima exactitud posible, es importante ejecutar un programa

de calentamiento que utilice todos los ejes del manipulador.
1 Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. Pre- La forma de iniciar rutinas de
sione el dispositivo de habilitación y a continuación el servicio se describe en la
botón Iniciar del FlexPendant. sección Ejecución de una
rutina de servicio en la pági-
na 257.
2 Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria Toque Cancelar y a continua-
actual y la pérdida del puntero de programa. ción Cancelar llamada a ru-
tina para cerrar la rutina de
servicio sin perder el puntero
de programa.
3 Toque OK para continuar con el proceso LoadIdentify. La selección para actualizar
la carga de la herramienta o
la carga total se realiza en
una fase posterior.
4 Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga Si no es correcta, libere el
total correcta está activa en el menú de movimiento y dispositivo de habilitación y
que la carga de la herramienta o la carga total está seleccione la herramienta o
montada correctamente. carga total correcta en el
menú de Movimiento ma-
nual. A continuación, vuelva
a LoadIdentify; para ello,
presione el dispositivo de
habilitación y presione Ini-
ciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva herra-
mienta o carga útil es correc-
ta.
5 A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte el paso 4.
que la herramienta correspondiente esté activa.
6 Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga total que utilice
deben tener la masa correcta definida. Toque OK para
confirmar.
7 Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros
y defina el ángulo. El ángulo mínimo es de +30 ó -30
grados.
8 Si el robot no se encuentra en una posición correcta Los ejes de 1 a 3 no deben
para la identificación de cargas, se le pedirá que despla- estar a más de 10 grados de
ce uno o varios ejes aproximadamente hasta una posi- la posición propuesta.
ción especificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para
confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el mo-
vimiento.
9 El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de Esto resulta útil para garanti-
identificación de cargas antes de realizar la identificación zar que el robot no colisione
de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta con ningún elemento durante
y No para continuar con la identificación. la identificación. Sin embar-
go, puede requerir mucho
más tiempo.

Continuación
10 La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motores ON. A continuación, to-
que Mover para iniciar los movimientos de identificación
de cargas.
11 Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitación y
el botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
12 El resultado de la identificación de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque Herramienta si desea
actualizar la herramienta seleccionada, toque Loaddata
si desea actualizar la carga total o toque No si desea
salir sin guardar.
13 Si Loaddata está seleccionado, es posible actualizar la
carga total a una variable persistente loaddata existente
o nueva.
Gestión de errores
Si el dispositivo de habilitación es liberado durante la identificación de cargas
(antes de que comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina
presionando de nuevo el dispositivo de habilitación y presionando a continuación
el botón Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas,
es necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente
presionando Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento
de identificación de cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el
menú Depurar del Editor de programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por
tanto, no es posible identificar cargas de brazo.
Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo
de paro (paro de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la
identificación de cargas desde el principio. Confirme el error y pulse Iniciar para
reiniciar automáticamente.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la
identificación de cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará.
Esto significa que no se realizará ningún movimiento de recuperación para devolver
al robot a la trayectoria.
La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el
puntero de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier
ejecución de programas.
Recomendación
Los datos de la herramienta y/o la carga útil pueden definirse manualmente si

la carga es reducida (del 10% o menos de la carga máxima) o simétrica, por
ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje 6.

Continuación
Recomendación
Si la masa de la herramienta o la carga útil es desconocida, la rutina de servicio

LoadIdentify puede identificar en algunos casos una masa del 0 kg. Si la carga
es muy pequeña con respecto a la carga máxima del robot, una masa de 0 kg
puede ser aceptable. De lo contrario, intente lo siguiente para identificar la masa.
• Compruebe que las cargas del brazo estén definidas correctamente y repita
la identificación.
• Determine el peso de la carga de alguna otra forma y realice una
identificación de cargas con una masa conocida para eliminar la dependencia
de las cargas del brazo.
LoadIdentify para robots de 4 ejes

Al ejecutar LoadIdentify en un robot con 4 ejes en lugar de 6, existen algunas
diferencias. En esta descripción de las diferencias, se supone que el robot es
similar al IRB 260, IRB 460, IRB 660 o IRB 760.
Las diferencias principales son:
• Se utilizan los ejes 1, 3 y 6.
• Dado que se utiliza el eje 1, los movimientos resultantes pueden ser grandes.
• No es posible identificar todos los parámetros de carga.
El eje 1 se mueve aproximadamente ±23 grados desde su posición actual. Por
tanto, la carga puede desplazarse una larga distancia durante la identificación.
Los ejes 3 y 6 se mueven como en los robots de 6 ejes. El ángulo de configuración
del eje 6 funciona exactamente igual que en los robots de 6 ejes.
Dado que no tiene 6 ejes, el robot de 4 ejes no puede identificar todos los
parámetros de la carga. No es posible identificar los parámetros siguientes:
• Ix: La inercia alrededor del eje X.
• Iy: La inercia alrededor del eje Y.
• mz: La coordenada Z del centro de masas.
Sin embargo, en este tipo de robot los parámetros anteriores tienen un efecto
inapreciable sobre el rendimiento de movimiento. Consulte la definición del sistema
de coordenadas de la carga en la figura que aparece a continuación.
xx0900000021

Continuación
También es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de
instrucciones de RAPID. Consulte LoadID en Manual de referencia
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edición de los datos
de la herramienta en la página 186 y Edición de los datos de la carga útil en la
página 203.
El manual de producto del robot puede contener información sobre cómo y dónde
montar las cargas.
La identificación de la carga para los posicionadores se realiza con la rutina de
servicio ManLoadIdentify; consulte Manual del producto - IRBP /D2009.
La forma de definir los parámetros de sistema para las cargas del brazo se
describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

7 Ejecución en producción
7.1.1 Inicio de programas
Inicio de programas
Utilice este procedimiento para iniciar por primera vez un programa o para reanudar
la ejecución de un programa que ha sido detenido anteriormente.
Si su sistema de robot tiene instalada la opción Multitasking, consulte también
Utilización de programas Multitasking en la página 277.
1 Compruebe que ha hecho todos los prepa-
rativos necesarios en el robot y en la célula
de robot y que no haya ningún obstáculo
dentro del área de trabajo del robot.
2 ¡Asegúrese de que no haya nadie dentro
de la célula de robot!
3 Seleccione el modo de funcionamiento en
el controlador con el interruptor de modo.
xx0600002782
C: Botón Motors ON
D: Selector de modo
4 Presione el botón Motors ON del controla-
dor para activar el robot.
5 ¿Tiene cargado un programa? La forma de cargar programas se describe
En caso afirmativo, continúe en el paso en la sección Manejo de programas en la
siguiente. página 206.
En caso negativo, cargue un programa.
6 En caso necesario, seleccione el modo de Consulte Menú Configuración rápida, Modo
funcionamiento y la velocidad menú Confi- de ejecución en la página 128 y el Menú
guración rápida. Configuración rápida, Velocidad en la pági-
na 130.

Continuación
7 En el modo automático: El botón se muestra en la sección Botones
1 Presione el botón Iniciar del Flex- de hardware en la página 60.
Pendant para iniciar el programa. La forma de seleccionar el modo de inicio
En el modo manual: se detalla en la sección Utilización de la
1 Seleccione el modo de inicio. función hold-to-run en la página 251.
2 Presione y mantenga presionado el
dispositivo de habilitación.
3 Presione el botón Iniciar del Flex-
Pendant para iniciar el programa.
8 ¿Aparece la ventana de diálogo Petición La forma de devolver el trabajo a la trayec-
de recuperación? toria se describe en la sección Devolución
En caso afirmativo, devuelva el robot a la del robot a la trayectoria en la página 289.
trayectoria con un método adecuado.
De lo contrario, continúe.
9 Si se muestra la ventana de diálogo El Esta ventana de diálogo sólo se muestra
cursor no coincide con el PP toque PP o si están definidos los parámetros del siste-
Cursor para seleccionar dónde debe ini- ma del tipo Warning at start. Consulte Ma-
ciarse el programa. A continuación, pulse nual de referencia técnica - Parámetros del
de nuevo el botón Iniciar. sistema.
Reanudación de la ejecución tras cambios en el programa

Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en él.
En el modo automático, es posible que aparezca una ventana de diálogo de
advertencia para evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles
consecuencias.
Si... a continuación, to-
que...
Está seguro de que los cambios que ha realizado no están en conflicto Sí
con la posición actual del robot y de que el programa puede continuar
sin lesionar a nadie ni causar daños a otros equipos.
No está seguro de las consecuencias que podrían tener sus cambios No
y desea investigarlas con más detalle.
Reinicio desde el principio

Puede reiniciar los programas desde la ventana de producción o desde el Editor
de programas.
La opción PP a Main de la ventana de producción restablecerá el puntero de
programa a la entrada de producción en todas las tareas normales, incluidas las
tareas desactivadas en el panel de selección de tareas.
La opción PP a Main del Editor de programas restablecerá el puntero de programa
a la entrada de producción sólo de la tarea especificada, incluso si la tarea está
desactivada en el panel de selección de tareas.
Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde la ventana de
producción.
Acción
1 En el menú ABB, toque Ventana Producción.
2 Toque PP a main.
3 Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Continuación
Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde el Editor de programas.

Acción
2 Toque Depurar.
3 Toque PP a main.
4 Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.
Limitaciones
Sólo puede ejecutarse un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la
opción Multitasking. Si es así, varios programas pueden ejecutarse
simultáneamente. Para saber cómo seleccionar tareas, consulte Menú de
configuración rápida, tareas en la página 131.
Si el sistema de robot detecta errores en el código del programa durante la
ejecución, detendrá el programa y registrará el error en el registro de eventos.

7.1.2 Detención de programas
7.1.2 Detención de programas
Detención de programas
Si su sistema de robot tiene instalada la opción Multitasking, consulte Utilización
de programas Multitasking en la página 277.
Acción
1 Compruebe que la operación en curso se encuentre en un estado que permita la inte-
rrupción.
2 Asegúrese de que resulte seguro detener el programa.
3 Presione el botón Detener del conjunto de botones físicos del FlexPendant.
El botón se muestra en la sección Botones de hardware en la página 60.
PELIGRO
No utilice el botón Paro en una emergencia. Utilice el botón de paro de

emergencia.
La detención de un programa con el botón Detener no significa que el robot deje
de moverse inmediatamente.
Detención de la ejecución si se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso

Cuando se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso, la ejecución puede
detenerse de la forma siguiente.
Modo Acción Información
Funcionamiento con hold-to- Liberación del botón Iniciar La función hold-to-run se
run describe en la sección ¿Qué
es un FlexPendant? en la pá-
gina 58.
Modo paso a paso El robot se detendrá después Los botones DETENER y
de ejecutar cada instrucción. Avanzar se describen en la
Para ejecutar la instrucción sección ¿Qué es un FlexPen-
siguiente, presione de nuevo dant? en la página 58.
el botón Avanzar. Si presiona el botón DETE-
NER durante la ejecución de
una instrucción de movimien-
to, el robot se detendrá sin
completar el movimiento.

7.1.3 Utilización de programas Multitasking
En un sistema que tiene instalada la opción Multitasking, es posible tener uno o
varios programas ejecutándose en paralelo, por ejemplo en una célula MultiMove
con más de un robot, cada uno de los cuales tiene una tarea y un programa propios
(multitarea).
Para obtener información general acerca del manejo de programas, consulte
Manejo de programas en la página 206. Multitasking se describe en Application
manual - Engineering tools.
Recomendación
¿Necesita saber más sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se
describen en Estructura de una aplicación de RAPID en la página 168.
Tareas configuradas manualmente

Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista.
Normalmente, todas las tareas están configuradas en el momento de la entrega.
La configuración de las tareas se realiza definiendo parámetros del sistema del
tipo Controller. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en
la página 345 para más información acerca de la configuración de parámetros del
sistema, o bien Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema para obtener
más información acerca de los parámetros.
La configuración manual de tareas requiere información detallada. Lea la
documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles.
Cómo se ejecutan las tareas

Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas
de tipo Static y Semistatic se inician automáticamente tan pronto como se carga
un programa en la tarea.
Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botón Iniciar del FlexPendant
y se detienen al presionar el botón Detener.
Para poder ejecutar paso a paso, iniciar y detener una tarea estática o semiestática:
cambie TrustLevel a NoSafety, cambie Task Panel Settings a All tasks y active la
tarea usando el menú de configuración rápida. Consulte Application
manual - Engineering tools, sección Multitasking.
Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema, tipo Tasks.

Continuación
Carga, ejecución y detención de programas Multitasking

En esta sección se describe cómo cargar, ejecutar y detener programas
Multitasking.
Acción
1 Asegúrese de que haya más de una tarea configurada. Esto se realiza mediante pará-
metros del sistema. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
2 Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas
o la ventana de producción y de la forma descrita en la sección Carga de un programa
existente en la página 207.
3 Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el menú Configuración rápida
para hacerlo. Consulte la sección Menú de configuración rápida, tareas en la página 131.
La deselección de tareas sólo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al
modo automático, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas
están seleccionadas para su ejecución.
4 Inicie la ejecución del programa presionando el botón Iniciar. Se inician todas las tareas
que estén activas.
5 Detenga la ejecución del programa presionando el botón Detener. Se detienen todas
las tareas que estén activas.
Cómo cargar un programa en una tarea

En esta sección se describe cómo cargar un programa en una tarea de un sistema
multitarea. Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.
Carga de un programa desde la ventana de producción
Acción
1. En el menú ABB, toque Ventana Producción.
2. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
3. Toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripción en FlexPendant Explorer en la página 97.
Aparece la ventana de diálogo de archivo.
4. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
Carga de un programa desde el Editor de programas
Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
4. En el menú Archivo, toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripción en FlexPendant Explorer en la página 97.
5. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
6. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

Continuación
Visualización de programas Multitasking

En la ventana de producción, hay una pestaña para cada tarea. Para cambiar
entre la visualización de las distintas tareas, toque las pestañas.
Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada
tarea. Para editar las tareas estáticas y semiestáticas, consulte Application
manual - Engineering tools, sección Multitasking.

7.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento
Supervisión del movimiento

El software del controlador cuenta con funciones destinadas a reducir las fuerzas
de impacto de las colisiones en el robot. Esto contribuye a proteger el robot y los
equipos externos de daños graves en caso de que se produzca una colisión.
La supervisión del movimiento durante la ejecución del programa está siempre
activa de forma predeterminada, independientemente de qué opciones estén
instaladas en el controlador. Cuando se detecta una colisión, el robot se detiene
inmediatamente y elimina las fuerzas residuales moviéndose en el sentido inverso
una distancia corta a lo largo de su trayectoria. La ejecución del programa se
detiene con un mensaje de error. El robot permanece en el estado Motors ON de
forma que la ejecución del programa pueda reanudarse una vez confirmado el
mensaje de error de colisión.
Además, existe una opción de software llamada Collision Detection que cuenta
con características adicionales, como por ejemplo la supervisión durante el
movimiento manual. Para determinar si su sistema tiene instalada esta opción,
toque Información del sistema en el menú ABB. Amplíe el nodo Propiedades de
sistema y toque Opciones dentro de Control Module.
Funciones de la base de RobotWare

Descripción de las funciones en la base de RobotWare:
• Supervisión de trayectoria se utiliza en los modos automático y manual a
máxima velocidad para evitar daños mecánicos debidos a que el robot
colisione con un obstáculo durante la ejecución del programa.
• Ejecución sin movimientos se utiliza para ejecutar un programa sin
movimientos en el robot.
Funciones de Collision Detection

Los sistemas de RobotWare que incluyen Collision Detection cuentan con
funcionalidad adicional:
• Supervisión de trayectoria en el modo manual y la posibilidad de ajustar la
supervisión en todos los modos.
• Supervisión de movimiento se utiliza para evitar daños mecánicos al robot
durante los movimientos.
• La instrucción de RAPID MotionSup se utiliza para activar/desactivar la
detección de colisiones y para ajustar la sensibilidad durante la ejecución
del programa.
Nota
Toda la supervisión de movimientos debe ser configurada para cada tarea de

forma separada.

Continuación
Edición de la configuración de supervisión de movimientos

En esta sección se describe cómo modificar los valores de la supervisión de
movimientos.
1 En el menú ABB, toque Panel de control y a conti-
nuación
Supervisión.
2 Toque la lista Tarea y seleccione una tarea. Si tiene más de una tarea, debe
configurar separadamente los
valores deseados para cada ta-
rea.
3 Toque Apagado/Encendido para eliminar o activar
la supervisión de trayectoria. Recomendación
Toque -/+ para ajustar la sensibilidad.
La sensibilidad puede ajustarse
Nota entre 0 y 300. Sin embargo, si
utiliza un valor inferior a 80, el
Si la opción Collision Detection no está instalada, robot se detendría debido al
• el ajuste de sensibilidad no se aplica. arrastre interno.
• la supervisión de trayectoria sólo afecta al ro-
bot en el modo automático y el modo manual Nota
a máxima velocidad.
Puede modificar la sensibilidad
de la Supervisión de trayectoria.
Para obtener más información,
consulte Ajuste de sensibilidad
de la supervisión del movimiento
en la página 282.
4 Toque Apagado/Encendido para eliminar o activar

la supervisión de movimientos. Recomendación
Toque -/+ para ajustar la sensibilidad.
La sensibilidad puede ajustarse
Nota entre 0 y 300. Sin embargo, si
utiliza un valor inferior a 80, el
Si la opción Collision Detection no está instalada, robot se detendría debido al
estos ajustes no se aplican. arrastre interno.
Nota
Puede modificar la sensibilidad

de la Supervisión de trayectoria.
Para obtener más información,
consulte Ajuste de sensibilidad
de la supervisión del movimiento
en la página 282.
5 Dentro de Parámetros de ejecución, toque Apaga- Consulte Ejecución sin movi-

do/Encendido para desactivar o activar la ejecución mientos en la página 282 para
sin movimiento. Se trata de una función separada, obtener más información acerca
no es una parte de la supervisión del movimiento. de esta función.

Continuación
Ajuste de sensibilidad de la supervisión del movimiento

Utilice el siguiente procedimiento para ajustar la sensibilidad de la Supervisión de
trayectorias y la Supervisión del movimiento.
1 En el menú ABB, toque Panel de control y a conti-
nuación
Configuración.
2 Toque Topics y seleccione Motion.
3 Seleccione el tipo Motion Supervision y toque.
4 Seleccione una opción de la lista y toque Editar. Por ejemplo: rob1
5 Seleccione Path Collision Detection Level, toque El valor máximo que puede ajus-
dos veces y ajuste un valor. tar es 500.
7 Seleccione Jog Collision Detection Level, toque dos El valor máximo que puede ajus-
veces y ajuste un valor. tar es 500.
Ejecución sin movimientos

La ejecución sin movimientos permite ejecutar un programa de RAPID sin
movimientos en el robot. Todas las demás funciones se ejecutan con normalidad,
por ejemplo los tiempos de ciclo actuales, las I/O, el cálculo de la velocidad del
TCP, etc.
La ejecución sin movimiento puede usarse para depurar el programa o evaluar
los tiempos de ciclo. También constituye una solución si necesita, por ejemplo,
medir el consumo de adhesivo o pintura durante un ciclo.
Si la ejecución sin movimientos está activada, es posible ejecutarla en:
• Modo manual
• Modo manual a máxima velocidad
• Modo automático
Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.
Nota
La ejecución sin movimiento sólo puede ser activada si el sistema se encuentra

en el estado Motors OFF.
¡CUIDADO!
La ejecución sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. Si prevé ejecutar

el programa en el modo sin movimiento, no realice el reinicio sin antes comprobar
el estado de Ejecución sin movimiento. Un inicio incorrecto del programa puede
dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daños en el robot o en
otros equipos.

Continuación
Para obtener más información sobre Collision Detection, consulte Application
manual - Motion coordination and supervision.

7.1.5 Utilización de la opción hot plug
Opción Hot plug

La opción hot plug hace posible:
• Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automático y con ello
hacer funcionar el sistema sin ningún FlexPendant conectado.
• Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir
la ejecución de la aplicación en el sistema.
¡AVISO!
Al presionar el pulsador de hot plug, se deshabilita el botón de paro de

emergencia del FlexPendant. Presione el pulsador de hot plug sólo al conectar
o desconectar el FlexPendant.
¡AVISO!
¡El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en

el controlador IRC5!
Conexión y desconexión del FlexPendant con el pulsador de hot plug

El procedimiento siguiente describe cómo conectar o desconectar el FlexPendant
en un sistema que se encuentra en el modo automático, con ayuda de la opción
de pulsador de hot plug.
Nota
No cambie al modo manual (ni al modo manual a máxima velocidad) mientras

el sistema está en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser
conectado al cambiar al modo automático. De lo contrario, no es posible confirmar
el cambio de modo.
1 Asegúrese de que el sistema se encuentre
en el modo automático.
2 Presione y mantenga presionado el pulsa- Un indicador luminoso que se encuentra
dor de hot plug. en el interior del botón indica en qué mo-
mento se ha pulsado el botón.

Continuación
3 Mantenga presionado el pulsador de hot
plug y, al mismo tiempo, sustituya el co-
nector de puente con el conector del
FlexPendant.
xx0600002784
A: Pulsador de Hot plug

B: Conector para FlexPendant
xx0600002796
Enchufe de puente
4 Libere el pulsador de hot plug. Asegúrese de que el botón no quede atas-
cado en la posición accionada, dado que
el hacerlo desactiva el botón de paro de
emergencia del FlexPendant.
Nota
Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse

en su lugar.
Nota
Si se libera el pulsador de hot plug cuando ni el conector de puente ni el

FlexPendant están conectados, los movimientos del robot se detienen dado que
se abren las cadenas de paro de emergencia.
Limitaciones en los mensajes del FlexPendant

Al utilizar la opción hot plug, existen las limitaciones siguientes en cuanto a los
mensajes del FlexPendant:
Mensajes de operador
Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a través del
FlexPendant (por ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID
TPReadNum, UIMsgBox, etc.). Si la aplicación se encuentra un mensaje de operador
de este tipo, la ejecución del programa se pone en espera. En este caso, tras la
conexión del FlexPendant, debe detener e iniciar la ejecución del programa para
poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran automáticamente
con sólo conectar el FlexPendant.
Si es posible, evite usar este tipo de instrucciones al programar sistemas que
utilicen la opción de pulsador de hot plug.
Continuación
Mensajes del registro de eventos

Al conectar el FlexPendant, también es posible ver los mensajes del registro de
eventos del periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado
que éstos se almacenan en el controlador.

7.2.1 Procedimiento general de resolución de problemas
7.2 Resolución de problemas y recuperación de errores
Tipos de fallos
Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos
categorías:
• Fallos detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos
se describen en la sección Mensajes del registro de eventos del Manual del
• Fallos NO detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos
se describen en la sección Otros tipos de fallos del Manual del
Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant

El sistema de control cuenta con un software de diagnóstico incorporado que
facilita la resolución de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad.
Cualquier error detectado por los diagnósticos se muestra en lenguaje común con
un código en el FlexPendant.
Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en
un registro común que alberga los últimos 150 mensajes. Este registro está
disponible a través de la barra de estado del FlexPendant.
Para facilitar la resolución de problemas, es importante tener en cuenta algunos
principios básicos. Se especifican en Principios de resolución de problemas en el
1 Lea el mensaje de error mostrado en el La forma de interpretar los mensajes se
FlexPendant y siga las instrucciones indi- detalla en Registro de eventos en la pági-
cadas. na 112 y en el capítulo Manejo del registro
de eventos en la página 309.
2 ¿Ha sido suficiente la información ofrecida
por el FlexPendant para resolver el proble-
ma?
Si es así, reanude el funcionamiento.
De lo contrario, realice los pasos siguien-
tes.
3 Si es pertinente, compruebe los indicado- Cada unidad se describe detalladamente
res LED de las unidades. en la sección Indicadores LED de las uni-
dades del Manual del operador - Resolu-
ción de problemas del IRC5, que incluye
una descripción de los indicadores LED
correspondientes.
4 Si resulta pertinente, compruebe los cables Los diagramas de circuitos se encuentran
con ayuda del diagrama de circuitos. en el Manual del producto del robot o el
controlador.
5 En caso necesario, sustituya, ajuste o so- Consulte el Manual del producto del robot
lucione de la forma detallada en las instruc- o el controlador.
ciones de reparación.

Continuación
Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant

Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnóstico y se manejan de
otras formas. La forma en la que se observan los síntomas del fallo influye en gran
medida en el tipo de fallo. Encontrará más instrucciones en la sección Otros tipos
de fallos del Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5.
Para resolver problemas que NO generen mensajes de error en el FlexPendant,
siga los pasos 3 y 4 del procedimiento anterior.
Otras acciones posibles

Algunos errores pueden hacer necesaria la ejecución de una rutina de servicio.
Consulte la sección Rutinas de servicio en la página 257.

7.2.2 Devolución del robot a la trayectoria
7.2.2 Devolución del robot a la trayectoria
Sobre las trayectorias y las zonas de retorno

Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están
en la trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones
deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie
su posición. En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria. Sin
embargo, si el robot es detenido por un paro de emergencia o de seguridad, también
puede quedar fuera de la trayectoria.
Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible
reanudar el programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el
programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto
del robot.
Recomendación
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema.

Se describe en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tipo Path
Return Region.
Regreso a la trayectoria
Acción
1 Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que la carga
útil o los objetos de trabajo estén situados correctamente.
2 En caso necesario, cambie el sistema al modo automático y presione el botón Motors
ON del controlador para activar los motores del robot.
3 Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar la ejecución desde el punto
en que se detuvo.
Ocurrirá una de las cosas siguientes:
• El robot o el eje vuelven lentamente a la trayectoria y la ejecución se reanuda.
• Aparecerá la ventana de diálogo Petición de recuperación.
4 Si se muestra la ventana de diálogo Petición de recuperación, seleccione la acción
adecuada.
Selección de acción
Si... a continuación, toque...

Desea volver a la trayectoria y continuar con Sí
el programa
Desea volver a la siguiente posición de obje- No
tivo y continuar con el programa
No desea continuar con el programa Cancelar

7.2.3 Ejecución de un programa de RAPID con una unidad mecánica no calibrada
7.2.3 Ejecución de un programa de RAPID con una unidad mecánica no calibrada
¿En qué situaciones resulta útil?

Si una pistola servo está dañada o no calibrada, es posible que desee ejecutar
una rutina de servicio. Para ejecutar la rutina de servicio (o cualquier código de
RAPID), incluso a pesar de que un eje adicional no está calibrado, debe seguir los
pasos de esta descripción.
Cómo iniciar el programa
Acción
1 Cambie el valor del parámetro del sistema Active at Start Up (del tipo Mechanical
Unit, tema Motion) a No.
Cambie el valor del parámetro del sistema Disconnect at Deactivate (del tipo Measu-
rement Channel, tema Motion) a Yes.
La forma de cambiar el valor de los parámetros del sistema se describe en la sección
2 Si ha cambiado alguno de los valores de los parámetros del sistema, reinicie el con-
trolador (arranque en caliente).
3 Desactive la unidad mecánica no calibrada. La forma de hacerlo se describe en la
sección Activación de unidades mecánicas en la página 247.
4 Mueva el puntero de programa hasta Main (de lo contrario, la unidad mecánica se
activará automáticamente).
5 Ejecute la rutina de servicio u otro código de RAPID.

7.3.1 Modo de funcionamiento actual
7.3 Modos de funcionamiento
Compruebe la posición del selector de modo del controlador o la barra de estado
del FlexPendant.
Los cambios de modo de funcionamiento también se registran en el registro de
eventos.
Selector de modo
El selector de modo debe estar en la posición mostrada en la figura siguiente:
xx0300000466
A Selector de modo de dos posiciones

B Selector de modo de tres posiciones
C Modo automático
D Modo manual a velocidad reducida
E Modo manual a máxima velocidad
1 Para cambiar del modo manual al modo Encontrará información detallada en
automático Cambio del modo manual al modo automá-
tico en la página 293.
2 Para cambiar del modo automático al modo Encontrará información detallada en
manual Cambio del modo automático al modo
manual en la página 295.

Continuación
Visualización del modo actual en el FlexPendant

En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de
estado. A continuación aparece un ejemplo de la barra de estado:
en0300000490
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Sistema activo
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecánicas, con la activa resaltada
Acerca del modo automático en la página 248
Acerca del modo manual en la página 249

7.3.2 Cambio del modo manual al modo automático
¿En qué situaciones debe ponerse el sistema en el modo automático?

Ponga el sistema en el modo automático si tiene una aplicación de proceso o un
programa de RAPID que está preparado para su ejecución en producción.
PELIGRO
Al ponerlo en el modo automático, el robot puede moverse sin ninguna

advertencia previa.
Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de
modo de funcionamiento.
Cambio del modo manual al modo automático
1 Sitúe el selector de modo en la posición de funciona-
miento automático.
Se indica el cambio de modo.
xx0300000467
2 Si se ha cambiado cualquier valor de depuración, una El hecho de que estos valores

ventana de diálogo le informa de los cambios y de si se restablezcan o no se define
estos valores se restablecerán. Toque Confirmar. mediante parámetros del siste-
ma del tipo Auto Condition Re-
set del tema Controller.
3 Toque OK para cerrar la ventana de diálogo.
Si devuelve el selector al modo manual, la ventana
de diálogo se cierra automáticamente.
4 ¿Ha cambiado de modo el sistema sin errores? La forma de iniciar programas
En caso positivo, reanude o inicie la aplicación de se describe en Inicio de progra-
proceso o el programa de RAPID. mas en la página 273.
Si no es así, detenga el sistema y resuelva el proble-
ma.
Nota
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los

controles e indicadores no estén situados exactamente como se describe en el
este manual. Consulte la documentación de centro de producción o su célula
para obtener más detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan
de la misma forma.

Continuación
¿Cuándo puedo empezar a usar el sistema de robot?

Mientras esté visible la ventana de diálogo de cambio de modo, no es posible
iniciar ningún programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni
remota.
Excepciones
En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha
los motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el
estado de espera segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener
más detalles sobre cómo está configurado su sistema.
Es posible establecer o restablecer distintas condiciones al cambiar al modo
automático. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
secciones Auto Condition Reset y Run Mode Settings.

7.3.3 Cambio del modo automático al modo manual
7.3.3 Cambio del modo automático al modo manual
Cambio del modo automático al modo manual
1 Sitúe el selector de modo en la posición
de funcionamiento manual.
xx0300000468
2 ¿Ha cambiado de modo el sistema sin La gestión de errores se detalla en Manual

errores? del operador - Resolución de problemas
En caso positivo, ha completado este pro- del IRC5.
cedimiento.
Si no es así, intente encontrar el error.
Nota
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los

controles e indicadores no estén situados exactamente como se describe en el
este manual. Consulte la documentación de centro de producción o su célula
para obtener más detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan
de la misma forma.

7.3.4 Cambio al modo manual a máxima velocidad
7.3.4 Cambio al modo manual a máxima velocidad
¿En qué situaciones debe usar el modo manual a máxima velocidad?

Utilice el modo manual a máxima velocidad cuando desee comprobar el programa
a la máxima velocidad.
El modo manual a máxima velocidad permite ejecutar el programa a la máxima
velocidad sin perder el acceso a todas las funciones de depuración disponibles
en el Editor de programas.
PELIGRO
La comprobación a la máxima velocidad es peligrosa.

Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el
programa.
Cambio al modo manual a máxima velocidad
1 Sitúe el selector de modo en la posición
de modo manual a máxima velocidad.
2 ¿Ha cambiado de modo el sistema sin La gestión de errores se detalla en Manual
errores? del operador - Resolución de problemas
En caso positivo, ha completado este pro- del IRC5.
cedimiento.
Si no es así, intente encontrar el error.
Nota
Al cambiar al modo manual a máxima velocidad, se desactiva toda la

funcionalidad, excepto Iniciar, Detener y Paso.
Alerta de FlexPendant
Al cambiar de modo, aparece una ventana de diálogo en el FlexPendant para
alertarle del cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo.
Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de diálogo se cierra
automáticamente y no se producirá ningún cambio de modo.

8 Manejo de entradas y salidas, E/S
8.1.1 Visualización de listas de señales

Las propiedades de las señales de E/S se utilizan para visualizar las señales de
entrada y salida y sus valores. La señales se configuran utilizando parámetros del
sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la
página 345.
Cómo visualizar listas de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar una lista de señales.
Acción
1 En el menú ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Señales de I/O más comunes.
en0400000770
2 Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista.
Recomendación
Toque el menú Seleccionar diseño si desea ver las etiquetas de las señales de
la lista.
Simulación y cambio de valores de señales en la página 299.

Continuación
Filtrado de datos en la página 136.

Configuración de las señales de I/O más comunes en la página 376.

8.1.2 Simulación y cambio de valores de señales
8.1.2 Simulación y cambio de valores de señales
Simulación y cambio de valores de señales

Una señal puede ser convertida en una señal simulada y su valor puede ser
cambiado. Para obtener más información acerca de cómo cambiar las propiedades
de la señal, consulte la sección Panel de control, Configuración de las señales de
I/O más comunes en la página 376.
Acción
1 En el menú ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración
de las señales de I/O más comunes en la página 376.
2 Toque una señal.
3 Toque Simular para convertir la señal en una señal simulada.
Toque Eliminar simulación para eliminar la simulación de la señal.
4 En el caso de una señal digital, toque 0 ó 1 para cambiar el valor de la señal.
En el caso de las señales y los grupos analógicos, toque 123... para cambiar el valor
de la señal. Aparece el teclado numérico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque
OK.

8.1.3 Visualización de un grupo de señales
8.1.3 Visualización de un grupo de señales
Visualización de un grupo de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar grupos de señales.
Acción
1 En el menú ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración
de las señales de I/O más comunes en la página 376.
2 En el menú Ver, toque Grupos.
3 Toque el nombre del grupo de señales en la lista y toque Propiedades. También
puede tocar dos veces el nombre del grupo de señales.
Aparecen las propiedades del grupo de señales.

8.1.4 Configuración de E/S
Creación/edición de bus
En esta sección se describe cómo crear un bus:
Acción
1 En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración.
2 Seleccione el tema I/O, toque Bus y a continuación, toque Mostrar todo.
3 Para crear un nuevo bus, toque Añadir.
O bien
Para editar un bus, seleccione el bus y toque Editar.
4 Introduzca los valores para los siguientes parámetros:
• Nombre
• Type of Bus
• Connector ID
Nota
Para obtener más información acerca de los parámetros para la creación del bus,
consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
5 Toque OK para guardar el bus.

Aparece el cuadro de diálogo Reiniciar.
6 Toque Sí a la pregunta Desea reiniciar en este momento para que los cambios se
apliquen.
Creación de una unidad

En esta sección se describe cómo crear una unidad:
Acción
2 Seleccione el tema I/O, toque Unidad y a continuación, toque Mostrar todo.
3 Para crear una nueva unidad, toque Añadir.
O bien
Para editar una unidad, toque la unidad para seleccionarla y toque Editar.
• Nombre
• Type of Unit
Nota
Para obtener más información acerca de los parámetros para la creación de la unidad,
consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
5 Toque OK para guardar la unidad.

apliquen.

Continuación
Creación de una señal

En esta sección se describe cómo crear señales de E/S.
Acción
2 Seleccione el tema I/O, toque Señal y a continuación, toque Mostrar todo.
3 Para crear una nueva señal, toque Añadir para crear la señal
O bien
Para editar una señal, toque para seleccionar una señal y a continuación toque Editar
• Nombre
• Tipo de señal
• Category (opcional, consulte la NOTA: 1)
Nota
1 Las categorías de E/S se utilizan para filtrar una selección de señales. Usted
puede crear sus propias categorías. Cada señal puede pertenecer a una única
categoría. Las categorías se usan para el filtrado. Consulte la sección Filtrado
de datos en la página 136.
2 Para obtener más información acerca de los parámetros para la creación de la
señal, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
5 Toque OK para guardar la señal.

apliquen.

8.1.5 Desactivación y activación de las unidades de E/S
8.1.5 Desactivación y activación de las unidades de E/S
La desactivación de una unidad de E/S hace que el controlador ignore la unidad.
Esto puede resultar útil durante la puesta en servicio, para evitar errores si la
unidad de E/S no está conectada todavía al controlador. Las señales configuradas
en la unidad seguirán estando visibles cuando se desactiven, pero los valores de
las señales no están disponibles. El controlador no intentará enviar ni recibir
señales en una unidad desactivada.
Al activar de nuevo la unidad ésta vuelve a su funcionamiento normal.
Desactivación y activación de las unidades de E/S

En esta sección se describe cómo activar las unidades de E/S.
Acción
1 En el menúABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Señales de E/S más comunes.
2 Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista. Seleccione Unidades
de E/S.
3 Toque una unidad de E/S de la lista.
4 Toque Activar o Desactivar.
Nota
Todas las señales de la unidad de E/S deben tener un nivel de acceso que
permita a los clientes locales (por ejemplo el FlexPendant) tener acceso de
escritura. Si no es así, la unidad no puede activarse ni desactivarse desde los
clientes locales. El nivel de acceso se configura con los parámetros de cada
señal, consulte los tipos Signal y Access Level del tema I/O.
Nota
La unidad no puede desactivarse si el parámetro del sistema Unit Trustlevel es

0 (Required). Unit Trustlevel pertenece al tipo Unit del tema I/O.
Para obtener información acerca de cómo configurar la unidad de E/S (por ejemplo
para añadir o eliminar señales o para configurar los límites de la señal), consulte

8.1.6 Señales de E/S de alias
Introducción
AliasIO se utiliza para definir una señal de cualquier tipo con un alias. Después
de la ejecución de la instrucción AliasIO en el programa de RAPID, la señal de E/S
de alias puede verse en el menú E/S de alias de la misma forma que las demás
señales del menú Ver.
Creación de nuevos datos de señales

En esta sección se describe cómo crear nuevas instancias de datos de señales:
Acción
2 Toque Ver y seleccione Todos los tipos de datos.
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
3 Seleccione signaldi y toque Mostrar datos.
4 Toque Nuevo.
Aparece la pantalla Nueva declaración de dato.
5 Toque a la derecha de Nombre y defina el nombre de la instancia de datos. Por
ejemplo, alias_di1.
6 Toque el menú Ámbito y seleccione Global.
7 Toque Aceptar.
8 Repita los pasos 1 a 7 para crear la instancia de dato signaldo. Por ejemplo, alias_do1.
Nota
Considere el ejemplo siguiente,

"VARsignaldoalias_do1;"
"AliasIOdo_1, alias_do1;"
La declaración de VAR debe realizarse de forma global en el módulo.
After declaring signaldi and signaldo and executing the instruction AliasIO do_1,
alias_do1 the alias_do1 signal is displayed in the AliasI/O menu in the same
way the ordinary signals are displayed in the View menu.
La señal alias_do1 permanece activa siempre y cuando el programa de RAPID
esté activo y se muestra una vez ejecutada la instrucción AliasIO.
Cómo añadir AliasIO

En esta sección se describe cómo añadir instrucciones AliasIO y cómo verlas en
el menú E/S de alias.
Acción
1 Cargue el archivo de parámetros Eio.cfg.
Para obtener más información acerca de la carga de parámetros de sistema y la adición
de parámetros desde un archivo, consulte Configuración de parámetros del sistema
en la página 345.

Continuación
Acción
2 Declare las variables de RAPID del tipo de dato signaldi y signaldo, es decir alias_di1
y alias_do1 respectivamente, de la forma descrita en Creación de nuevos datos de
señales en la página 304.
4 Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc-
ción.
5 Toque Añadir instrucción.
Aparece una categoría de instrucciones.
Encontrará un gran número de instrucciones, divididas en varias categorías.
6 Toque I/O para ver una lista con las categorías disponibles.
También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categoría anterior o siguiente.
7 Seleccione AliasIO.
8 Seleccione el tipo de dato signaldi y haga clic en OK.
9 Toque <EXP> y seleccione el valor de argumento (por ejemplo, di01_Box) para el ar-
gumento FromSignal del archivo de configuración.
10 Toque <EXP> para el argumento ToSignal.
11 Toque Editar y seleccione Cambiar tipo de dato.
12 Seleccione signaldi en la lista y haga clic en OK.
13 Seleccione el valor de argumento (por ejemplo, alias_di1) para el argumento ToSignal
creado en el paso 1.
14 Toque Depurar y seleccione PP a Main en el Editor de programas.
15 Presione el botón Iniciar del FlexPendant para ejecutar el programa.
16 En el menú ABB, toque Entradas y salidas.
17 Toque Ver y seleccione el menú E/O de alias.
Debe estar disponible la nueva declaración de datos creada desde el programa de
RAPID.
En caso contrario, haga clic en Actualizar.
18 Repita los pasos 7 a 16 para añadir el tipo de dato signaldo y véalo en el menú E/S
de alias.
Nota
Actualmente sólo se admiten las señales digitales signaldi y signaldo.

8.2.1 Señales de I/O de seguridad
8.2 Señales de seguridad
Generalidades
En la forma básica y estándar del controlador, algunas señales de I/O están
dedicadas a funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a
continuación, junto con una breve descripción de cada una.
Todas las señales pueden verse en el menú I/O del FlexPendant.
Señales de I/O de seguridad

La lista siguiente contiene las señales de I/O de seguridad utilizadas por el sistema
estándar.
Nombre de la se- Descripción Estado de valor de De - A
ñal bit
ES1 Paro de emergencia de 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
la cadena 1 ordenador principal
ES2 Paro de emergencia de 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
la cadena 2 ordenador principal
SOFTESI Paro de emergencia 1 = Paro suave habili- De la placa de panel al
suave tado ordenador principal
EN1 Dispositivos de habilita- 1 = Habilitado De la placa de panel al
ción 1 y 2 de la cadena ordenador principal
1
EN2 Dispositivos de habilita- 1 = Habilitado De la placa de panel al
ción 2 y 2 de la cadena ordenador principal
1
AUTO1 Selector de modo de 1 = Seleccionado au- De la placa de panel al
funcionamiento de la tomático ordenador principal
cadena 1
AUTO2 Selector de modo de 1 = Seleccionado au- De la placa de panel al
funcionamiento de la tomático ordenador principal
cadena 2
MAN1 Selector de modo de 1 = Seleccionado ma- De la placa de panel al
funcionamiento de la nual ordenador principal
cadena 1
MANFS1 Selector de modo de 1 = Seleccionado ma- De la placa de panel al
funcionamiento de la nual a máxima veloci- ordenador principal
cadena 1 dad
MAN2 Selector de modo de 1 = Seleccionado ma- De la placa de panel al
funcionamiento de la nual ordenador principal
cadena 2
MANFS2 Selector de modo de 1 = Seleccionado ma- De la placa de panel al
funcionamiento de la nual a máxima veloci- ordenador principal
cadena 2 dad
USERDOOVLD Sobrecarga, salida digi- 1 = Error, 0 = Correc- De la placa de panel al
tal de usuario to ordenador principal
MONPB Pulsador Motors ON 1 = Pulsador presiona- De la placa de panel al
do ordenador principal

Continuación

ñal bit
AS1 Paro automático de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 1 ordenador principal
AS2 Paro automático de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 2 ordenador principal
SOFTASI Paro automático suave 1 = Paro suave habili- De la placa de panel al
tado ordenador principal
GS1 Paro general de la ca- 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
dena 1 ordenador principal
GS2 Paro general de la ca- 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SOFTGSI Paro general suave 1 = Paro suave habili- De la placa de panel al
SS1 Paro superior de la ca- 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SS2 Paro superior de la ca- 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SOFTSSI Paro superior suave 1 = Paro suave habili- De la placa de panel al
CH1 Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena de funcio- ordenador principal
namiento 1 cerrados
CH2 Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena de funcio- ordenador principal
namiento 2 cerrados
ENABLE1 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = Inte- De la placa de panel al
ordenador principal rrumpir la cadena 1 ordenador principal
(lectura inversa)
ENABLE2_1 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = Inte- De la placa de panel al
ordenador de ejes 1 rrumpir la cadena 2 ordenador principal
PANEL24OVLD Sobrecarga del panel 1 = Error, 0 = Correc- De la placa de panel al
de 24 V to ordenador principal
DRVOVLD Sobrecarga de los mó- 1 = Error, 0 = Correc- De la placa de panel al
dulos de accionamien- to ordenador principal
to
DRV1LIM1 Lectura inversa de la 1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes al
cadena 1 tras los inte- ordenador principal
rruptores de límite
DRV1LIM2 Lectura inversa de la 1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes al
cadena 2 tras los inte- ordenador principal
rruptores de límite
DRV1K1 Lectura inversa del 1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al
contactor K1 de la cade- ordenador principal
na 1

Continuación

ñal bit
DRV1K2 Lectura inversa del 1 = K2 cerrado Del ordenador de ejes al
contactor K2 de la cade- ordenador principal
na 2
DRV1EXTCONT Contactores externos 1 = Contactores cerra- Del ordenador de ejes al
cerrados dos ordenador principal
DRV1TEST1 Se ha detectado un dip Activado/desactivado Del ordenador de ejes al
en la cadena de funcio- ordenador principal
namiento 1
DRV1TEST2 Se ha detectado un dip Activado/desactivado Del ordenador de ejes al
en la cadena de funcio- ordenador principal
namiento 2
SOFTESO Paro de emergencia 1 = Establecer paro Del ordenador principal
suave de emergencia suave a la placa de panel
SOFTASO Paro automático suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal
automático suave a la placa de panel
SOFTGSO Paro general suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal
general suave a la placa de panel
SOFTSSO Paro superior suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal
superior suave a la placa de panel
MOTLMP Piloto luminoso Motors 1 = Piloto encendido Del ordenador principal
ON a la placa de panel
TESTEN1 Prueba de habilitación 1 = Prueba de inicio Del ordenador principal
1 a la placa de panel
DRV1CHAIN1 Señal al circuito de in- 1 = Cerrar cadena 1 Del ordenador principal
terbloqueo al ordenador de ejes 1
DRV1CHAIN2 Señal al circuito de in- 1 = Cerrar cadena 2 Del ordenador principal
terbloqueo al ordenador de ejes 1
DRV1BRAKE Señal a la bobina de li- 1 = Liberar freno Del ordenador principal
beración de frenos al ordenador de ejes 1

9 Manejo del registro de eventos
9.1.1 Acceso al registro de eventos

9.1.1 Acceso al registro de eventos
Registro de eventos
Abra el registro de eventos para:
• Ver todas las entradas actuales.
• Estudiar entradas concretas en detalle.
• Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudio.
Apertura y cierre del registro de eventos

En esta sección se detalla cómo abrir el registro de eventos.
Acción
1 Toque la barra de estado.
Aparece la ventana de estado.
2 Toque Registro de eventos.
Aparece el registro de eventos.
3 Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.
4 Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.
5 Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.

9.1.2 Eliminación de entradas del registro
9.1.2 Eliminación de entradas del registro
¿En qué casos es necesario eliminar entradas del registro?

Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el
disco. Con frecuencia, la eliminación de entradas del registro suele ser una buena
forma de rastrear posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no
significativas, que ya no están relacionadas con el problema que está intentando
resolver.
Eliminación de todas las entradas del registro
Acción
1 Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2 En el menú Ver, toque Common.
3 Toque Eliminar y a continuación Eliminar todos los registros.
4 Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Eliminación de entradas de registro de una categoría determinada
Acción
1 Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2 En el menú Ver, toque la categoría que desee.
3 Toque Eliminar y a continuación Eliminar registro.
4 Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

9.1.3 Guardado de entradas del registro
9.1.3 Guardado de entradas del registro
¿En qué casos es necesario guardar entradas del registro?

Debe guardar las entradas del registro si:
• Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para
su visualización posterior.
• Desea enviar las entradas del registro a la asistencia técnica para solucionar
un problema.
• Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el
futuro.
Nota
El registro puede albergar hasta 20 entradas por categoría y hasta 1000 entradas
en la lista conjunta. Cuando el búfer se llena, las entradas más antiguas se
sobrescriben y se pierden. No existe ninguna forma de recuperar estas entradas
de registro perdidas.
Guardado de todas las entradas del registro

En esta sección se detalla cómo guardar todas las entradas del registro.
Acción
1 Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.
2 Toque Guardar todos los registros como.
3 Si desea guardar el registro en otra carpeta, búsqueda y ábrala.
4 En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.
5 Toque Guardar.

10 Sistemas
10.1 ¿Qué es un sistema?
10 Sistemas
10.1 ¿Qué es un sistema?
El sistema
Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los
componentes específicos de RobotWare que corresponden a los robots conectados
al controlador, archivos de configuración y programas de RAPID.
Clave de licencia de RobotWare

El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones,
etc.) que se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare.
Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave
de licencia suministrada junto con el robot.
Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones
en RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave
de licencia virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma
rápida de garantizar que el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una
clave virtual ofrece la posibilidad de simular y evaluar cualquier modelo de robot
con cualquier configuración. Sin embargo, los sistemas construidos con una clave
virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real.
Sistema vacío
Un nuevo sistema que sólo contiene los componentes de RobotWare y las
configuraciones predeterminadas se conoce como un sistema vacío. Al crear
configuraciones específicas de un robot o un proceso, al definir señales de I/O o
al crear programas de RAPID, el sistema ya no se considera vacío.
Sistema cargado y sistemas almacenados

El sistema cargado es el sistema que se ejecutará en el controlador al ponerlo en
marcha. Un controlador sólo puede tener cargado un único sistema, pero es posible
tener más sistemas almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco
de la red de PCs.
Normalmente, sólo cuando se ha cargado un sistema, ya sea en un controlador
real o un controlador virtual, es cuando se edita su contenido, como por ejemplo
programas de RAPID y configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados,
puede hacer algunos cambios con System Builder en RobotStudio, como por
ejemplo, añadir y eliminar opciones y sustituir archivos de configuración completos.

10 Sistemas
10.2.1 ¿Qué es "la memoria"?
10.2 Manejo de la memoria y los archivos
10.2.1 ¿Qué es "la memoria"?
Al utilizar el término "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas
diferentes:
• La memoria RAM del ordenador principal
• Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco
flash u otra unidad)
• El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de
robot, que se usa para el almacenamiento de software.
Memoria RAM del ordenador principal

La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y está situada en la placa
base del ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la
ejecución de programas.
El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la
sección Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en
la página 315.
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador

Ésta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria
de almacenamiento del controlador. En función de la versión de su controlador,
puede tratarse de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener
tamaños diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento
del robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de
almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido
del archivo image.bin se describe en la sección Estructura del contenido de la
memoria RAM del ordenador principal en la página 315.
Unidad de red local

Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador
no es suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema
de robot.

10 Sistemas
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal
Generalidades
En esta sección se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador
principal durante el funcionamiento normal.
El término "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal,
es decir, los módulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador
principal durante el funcionamiento normal.
El término genérico “memoria” se describe en la sección ¿Qué es "la memoria"?
en la página 314.
Figura de la memoria RAM

Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.
Memoria RAM
image.bin
Disco duro/disco
Código de RAPID
flash del controlador
Datos de
configuration
Texts
“My System”
Internal
Registros de eventos
image.bin
Estados internos
ctrl.bin
ctrl.bin
Datos de calibración
SIS
Temporizador
de servicio
Área de memoria
de uso general
Tarjeta de
medida serie
Datos de calibración
SIS
Temporizador
de servicio
en0500001446
Repuestos
Componente Función
Memoria RAM Los módulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa
base del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante
la ejecución de programas.
El tamaño de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamaño
no aumentará el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios
cambios más en el hardware y software del sistema de robot.

10 Sistemas
Continuación
Componente Función
image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de alimenta-
ción, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento
del controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema du-
rante el funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.
Al realizar un “arranque en caliente” del sistema, el archivo image.bin
completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios
pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
ctrl.bin Este archivo contiene, entre otras cosas:
• Datos de identidad de robots
• datos de calibración
• SIS datos
• Datos de temporizadores de servicio
El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el
momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a
continuación al controlador, como se detalla en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta específica
del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa
que todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el
software de sistema o si éste es sustituido de alguna otra forma.
tarjeta de medi- La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad mecá-
da serie nica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma de
gestionar los datos de la tarjeta de medida serie, el traslado de datos entre
la tarjeta de medida serie y el controlador y otras tareas se detallan en
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Unidad de me- La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad
moria de alma- de ordenadores. En función de la versión de su controlador, puede tratarse
cenamiento del de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños di-
controlador ferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del
robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria
de almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automáticamente en
este lugar.
Código de RA- Esta sección contiene todo el código ejecutable de RAPID, ya sea escrito
PID por ABB o por el cliente.
Datos de confi- Estos datos constituyen básicamente el contenido de los archivos de
guración configuración:
• proc.cfg
• moc.cfg
• sio.cfg
• mmc.cfg
• sys.cfg
Cada archivo contiene la configuración realizada al crear y definir el siste-
ma, opciones, etc.
Los archivos de configuración no pueden cambiarse tras la creación, pero
es posible consultar su contenido de la forma detallada en Manual del
operador - Resolución de problemas del IRC5. Al cambiar el contenido de
los archivos de configuración, ABB recomienda encarecidamente usar
RobotStudio para reducir el riesgo de introducir errores. Consulte Manual
del operador - RobotStudio.
Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento,
en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.

10 Sistemas
Continuación
Componente Función
Registros de Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.
eventos Esto significa que los registros se guardarán incluso si se produce una
caída de alimentación, lo que a su vez simplifica la búsqueda del fallo que
causó la caída de alimentación.
Estados inter- Éstos son los datos en los que se registra el estado y la posición de todos
nos los ejes del robot, todas las I/O, el estado de cada uno de los manipuladores
conectados a un sistema MultiMove, etc.
Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto
permite al sistema volver instantáneamente a su estado anterior si, por
algún motivo, el sistema se detiene, si se produce una caída de alimenta-
ción, si el robot colisiona con un obstáculo, etc.
Datos de cali- Éstos son los datos de calibración de un robot, es decir, todos los datos
bración que describen la posición de calibración de los seis ejes de un robot.
SIS Éstos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Service
Information System).
Esto significa que los datos del SIS serán almacenados en el robot incluso
al sustituir el controlador.
Temporizador Éstos son los datos de temporizadores de servicio.
de servicio Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio serán
mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.
"My system" Éste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalación.
El archivo de imagen se almacena en el directorio “Internal”.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aquí, lo que significa
que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza
el software del sistema durante el funcionamiento.

10 Sistemas
10.2.3 Manejo de archivos
Manejo y almacenamiento de archivos

Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos
se guardan como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan
desde una aplicación determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor
de programas, o bien con ayuda de FlexPendant Explorer.
Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de
memoria diferentes, como por ejemplo:
• Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
• Un PC portátil
• Un dispositivo USB
• Otras unidades de la red
Estas unidades se utilizan de la misma forma y están disponibles desde
FlexPendant Explorer o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicación
en el FlexPendant.
Información sobre las memorias USB

El IRC5 está equipado con un puerto USB en el controlador. Consulte Botones y
puertos del controlador en la página 70. Algunos sistemas IRC5 tienen también
un puerto USB en el FlexPendant. Consulte ¿Qué es un FlexPendant? en la
página 58.
Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su
uso en pocos segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas
suelen detectarse automáticamente durante la puesta en marcha del sistema.
Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema está en
funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para
evitar cualquier problema:
• No desconecte una memoria USB inmediatamente después de conectarla.
Espere al menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada
por el sistema.
• No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por
ejemplo al guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED
que parpadea mientras se está realizando alguna operación.
• No desconecte las memorias USB mientras se está cerrando el sistema.
Espere hasta que el sistema se haya cerrado completamente.
Tenga en cuenta también las limitaciones siguientes con las memorias USB.
• No existe ninguna garantía de que se admitirán todas las memorias USB.
• Algunas memorias USB cuentan con un selector de protección contra
escritura. El sistema no puede detectar si una operación de archivo ha fallado
debido al selector de protección contra escritura.

10 Sistemas
Continuación
Limitaciones
La longitud máxima de un nombre de archivo es de 99 caracteres y la longitud
máxima de una ruta de archivo, incluido el nombre de archivo, es de 255 caracteres.
Nota
Algunas opciones adicionales pueden tener otras restricciones en la longitud

de los nombres de archivo y las rutas de archivos. Para obtener más información,
consulte Application manual - Robot communication and I/O control.
¿Qué es "la memoria"? en la página 314.

10 Sistemas
10.3.1 Descripción general del reinicio
10.3 Procedimientos de reinicio
¿En qué casos es necesario reiniciar un controlador que está en funcionamiento?

Los sistemas de robot de ABB se han diseñado para funcionar de forma autónoma
durante periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los
sistemas que estén en funcionamiento.
Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes:
• Si ha instalado nuevo hardware.
• Si ha cambiado los archivos de configuración del sistema de robot.
• Si ha añadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.
• Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).
Tipos de reinicios
Existen varios tipos de reinicio disponibles:
Situación: Tipo de reinicio: Más detalles en la sec-
ción:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se Arranque W (rei- Reinicio y utilización del
guardarán todos los programas y configuracio- nicio en caliente) sistema actual (arranque
nes. en caliente) en la pági-
na 325.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras Arranque X (reini- Reinicio y selección de
el reinicio, se ejecuta la aplicación Boot Appli- cio extra) otro sistema (arranque
cation. X-Start) en la página 326.
NOTA: Para sistemas que utilizan RobotWare
5.14 o superior, el sistema requerido puede
seleccionarse directamente, consulte Adminis-
tración de sistemas instalados en la página 334.
Desea cambiar a otro sistema instalado o ins- Arranque C (reini- Reinicio y eliminación
talar un nuevo sistema y, al mismo tiempo, eli- cio en frío) del sistema actual
minar de la memoria el sistema actual. (arranque C-Start) en la
¡Aviso!Esta operación no puede deshacerse. página 327.
Se eliminarán tanto el sistema como el paquete
de sistema de RobotWare.
Desea eliminar todos los programas de RAPID P-Start Reinicio y eliminación de
cargados por el usuario. programas y módulos (P-
¡Aviso!Esta operación no puede deshacerse. Start) en la página 328.
Desea volver a la configuración predeterminada Arranque I (reini- Reinicio y recuperación

del sistema. cio de instala- de la configuración pre-
¡Aviso!Esta operación elimina de la memoria ción) determinada (I-Start) en
todos los programas y configuraciones defini- la página 329.
dos por el usuario y reinicia el sistema con la
configuración predeterminada de fábrica.
El sistema se ha reiniciado y desea reiniciar el B-Start Reinicio desde datos de
sistema actual usando el archivo de imagen sistema almacenados
(datos del sistema) del apagado correcto más previamente (B-start) en
reciente. la página 330.
Desea apagar y guardar el sistema actual y Apagado Apagado en la pági-
apagar el ordenador principal. na 92.

10 Sistemas
Continuación

10 Sistemas
10.3.2 Utilización de Boot Application
Boot Application
Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los
casos en que no hay ningún RobotWare instalado, pero también puede usarse
para otros fines, como cambiar de sistema de inicio. También puede usar
RobotStudio. Consulte Manual del operador - RobotStudio.
Finalidad de Boot Application

Boot Application está instalada en el momento de la entrega y puede usarse para:
• Instalar sistemas.
• Configurar o comprobar los parámetros de la red.
• Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de
almacenamiento.
• Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red.
La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuación
se describen los botones y funciones disponibles.
en0400000894
Instalación de un sistema
Este procedimiento puede llevarle varios minutos.
1 Realice un arranque X-Start para poner en El arranque X-Start se detalla en la sección
marcha Boot Application. Reinicio y selección de otro sistema
(arranque X-Start) en la página 326.
2 Toque Instalar sistema.

10 Sistemas
Continuación
3 Conecte al puerto USB una memoria USB La forma de cargar un sistema en la memo-
que contenga un sistema y toque Conti- ria USB se detalla en Manual del opera-
nuar. dor - RobotStudio.
Si no dispone de ninguna memoria USB Los puertos USB se muestran en las sec-
que contenga un sistema, cree un nuevo ciones Botones y puertos del controlador
sistema con la característica System Buil- en la página 70 y ¿Qué es un FlexPen-
der de RobotStudio. dant? en la página 58.
4 Toque ... a la derecha del cuadro de texto
Ruta para buscar la carpeta de sistema en
la memoria USB. Seleccione una carpeta
de sistema y toque OK.
5 Toque Continue para iniciar la instalación.
El sistema se lee de la memoria USB y se
muestra una ventana de diálogo que solici-
ta que reinicie el sistema.
6 Toque OK. En este momento puede desconectar la
memoria USB.
7 Toque Restart Controller y a continuación
OK.
El controlador se reinicia en este momento
con el sistema. El reinicio puede requerir
varios minutos.
Configuración de Boot Application

La configuración de Boot Application contiene ajustes de IP y de red.
2 Toque Settings.
en0400000902
3 Introduzca su configuración: Esta configuración se detalla en la sección

• Use no IP address Configuración de la conexión de red en la
• Obtain IP address automatically página 77.
• Use the following settings
Utilice el teclado numérico para introducir
los valores deseados.
4 Toque Service PC information para mos-
trar la configuración de red a utilizar al co-
nectar un PC de servicio al puerto de ser-
vicio del controlador.

10 Sistemas
Continuación
5 Toque Misc. (Varios) para ver las versiones
de hardware y software del FlexPendant.
Selección de un sistema
2 Toque Select System.
Aparece una ventana de diálogo que
muestra los sistemas instalados disponi-
bles.
3 Toque un sistema y a continuación toque
Select.
El sistema seleccionado aparece en la
ventana Selected System (Sistema selec-
cionado).
4 Toque Close.
Aparece una ventana de diálogo que soli-
cita que reinicie el controlador para poder
usar el sistema seleccionado.
Reinicio del controlador
2 Toque Restart System.
Aparece una ventana de diálogo que espe-
cifica el sistema seleccionado.
3 Toque OK para reiniciar con el sistema
seleccionado.

10 Sistemas
10.3.3 Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)
10.3.3 Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)
¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.
Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de
imagen.
Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas
estáticas y semiestáticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el
punto en que fueron detenidos.
Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuración introducidos
mediante RobotStudio.
Reinicio y utilización del sistema actual

Esta sección describe cómo reiniciar y usar el sistema actual.
1 En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
2 Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque
el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrará informa-
ción detallada acerca de los inicios avan-
zados en Descripción general del reinicio
en la página 320.

10 Sistemas
10.3.4 Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)
10.3.4 Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)

Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de
imagen, de forma que pueda reanudar el estado del sistema más adelante.
Reinicio y selección de otro sistema

Esta sección describe cómo reiniciar y seleccionar otro sistema.
1 Asegúrese de que la alimentación del ar-
mario de control esté encendida.
3 Toque Avanzadas... para seleccionar el
método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método
de reinicio seleccionado.
4 Toque X-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana de diálogo de confir-
mación.
5 Toque X-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia. Después del
procedimiento de arranque, se inicia Boot
Application.
6 Utilice Boot Application para seleccionar La forma de usar Boot Application se deta-
un sistema. lla en Utilización de Boot Application en la
página 322.
7 Toque Cerrar y OK para volver a Boot Ap-
plication.
8 Toque Reiniciar para reiniciar el controla-
dor con el sistema seleccionado.

10 Sistemas
10.3.5 Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)
10.3.5 Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)

Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del
sistema se eliminarán. Esto significa que será imposible reanudar el estado de
este sistema de ninguna forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de
RobotStudio.
Reinicio y eliminación del sistema actual

Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar el sistema actual.
2 Toque Avanzadas... para seleccionar el
método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método
de reinicio seleccionado.
3 Toque C-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana que permite confir-
mar que desea realizar el reinicio.
4 Toque C-Start para reiniciar el controlador.
Aparece una ventana que permite confir-
mar que desea realizar el reinicio.
5 Realice uno de los procedimientos siguien- La forma de reiniciar y seleccionar otro
tes: sistema se describe en la sección Reinicio
• Seleccione un sistema que ya esté y selección de otro sistema (arranque X-
instalado y reinicie. Start) en la página 326.
• Instale otro sistema desde RobotS-
tudio o desde una memoria de USB.

10 Sistemas
10.3.6 Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)
10.3.6 Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)

Después del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y
módulos cargados manualmente. Las tareas estáticas y semiestáticas se inician
desde el principio, no desde el estado que tenían al detener el sistema.
Los módulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuración establecida.
Los parámetros del sistema no se ven afectados.
Reinicio y eliminación de programas y módulos

Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar los programas y módulos cargados
por el usuario.
Acción
2 Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.
3 Toque P-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4 Toque P-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia con el sistema actual. Después del procedimiento de inicio,
no hay ningún programa o módulo abierto.

10 Sistemas
10.3.7 Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)
10.3.7 Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)

Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perderá los cambios
realizados en los parámetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los
parámetros del sistema y demás configuraciones se leen del sistema instalado en
el sistema en el momento de la entrega.
Por ejemplo, este método devuelve el sistema al estado de sistema creado
originalmente en la fábrica.
Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada

Esta sección describe cómo reiniciar y volver a la configuración predeterminada.
Acción
3 Toque I-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4 Toque I-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados
en los parámetros del sistema y demás configuraciones.

10 Sistemas
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-start)

Después de reiniciar el sistema utiliza la copia de seguridad del archivo de imagen
del último apagado correcto. Esto significa que se pierden todos los cambios
realizados en el sistema después de ese apagado correcto.
Cuando utilizar B-start

El arranque B-Start debe utilizarse si el controlador fue apagado sin guardar
correctamente el archivo de imagen y desea reiniciar de nuevo el mismo sistema.
Sin embargo, se pierden todos los cambios realizados en el sistema desde el
último apagado correcto, por ejemplo, nuevos programas, posiciones modificadas
o cambios en los parámetros del sistema.
Si el sistema se pone en marcha con un archivo de imagen dañado o sin archivo
de imagen el sistema está en modo de fallo del sistema y aparece un mensaje de
error en el registro de eventos. El sistema debe reiniciarse.
Para iniciar el sistema actual desde el último apagado correcto, utilice B-Start.
Como alternativa puede utilizar el arranque I-Start (recuperar el sistema instalado
originalmente en la entrega).
Si utiliza el arranque B-start cuando el controlador no está en el modo de fallo del
sistema a causa de un archivo de imagen dañado, tendrá el mismo resultado que
un arranque en caliente normal.
Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente

Esta sección describe cómo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado
anteriormente.
¡CUIDADO!
Cuando se reinicia con un arranque B-Start, todos los cambios realizados en el

sistema desde el último apagado correcto se pierden y no pueden ser
recuperados.
Acción
3 Toque B-Start y a continuación toque OK.
4 Toque B-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el archivo de imagen del apagado correcto más
reciente.
Nota
Después de cargar una copia de seguridad es muy probable que el puntero de

programa no coincida con la posición real del robot.

10 Sistemas
Continuación
Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) en la página 329.

10 Sistemas
10.3.9 Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant
Descripción general de la regrabación de la memoria flash

Después de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus,
etc., o bien tras la instalación de una versión más reciente de RobotWare, el sistema
intenta automáticamente la regrabación de la memoria flash de la unidad para
mantener la compatibilidad entre el hardware y el software.
La regrabación de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el
software específico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que
ejecuta este software como parte de su funcionamiento.
Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del
FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versión.
Las unidades que utilizan actualmente la función de regrabación de flash son las
siguientes:
• Tarjeta de interfaz de contactores
• Unidades de accionamiento
• FlexPendant
• Dispositivo maestro de Profibus
• Ordenador de ejes
• Tarjeta de panel
Proceso de regrabación de flash

El proceso de regrabación automática, descrito a continuación, no debe ser
interrumpido apagando el controlador durante el proceso:
Evento Información
1 Al reiniciar el sistema, éste comprueba las El resultado puede ser:
versiones del hardware y el firmware utili- • Hardware en buen estado.
zados. • Es necesario regrabar el hardware
con una nueva versión del firmware.
• No es posible utilizar el hardware.
2 Si se requiere la regrabación del firmware, Durante el modo de actualización, se inten-
el sistema se reinicia automáticamente, ta transferir el firmware adecuado al hard-
pasando a un modo de actualización deter- ware, mientras se muestra brevemente un
minado. Todo el hardware que requiera la mensaje en el FlexPendant.
regrabación de su firmware se regraba en
un mismo reinicio.
3 ¿Ha tenido éxito la regrabación? El FlexPendant muestra brevemente un
En caso NEGATIVO, se registra un mensa- mensaje, que queda almacenado en el re-
je de error en el registro de eventos. gistro de eventos.
La regrabación en sí puede requerir de
pocos segundos a varios minutos, en fun-
ción del hardware que deba regrabarse.
4 Después de realizar una regrabación co-
rrecta de todo el hardware necesario, el
sistema realizar un reinicio normal.
5 Se realiza una nueva comprobación para
detectar posibles diferencias en las versio-
nes del hardware y el firmware.

10 Sistemas
Continuación
Evento Información
6 ¿Se han detectado diferencias adiciona- Si la regrabación falla en dos ocasiones,
les? se registra un error.
Si caso AFIRMATIVO, el proceso se repite
de nuevo.
Si no es así, el proceso queda completado.

10 Sistemas
10.4.1 Administración de sistemas instalados
10.4 Sistemas instalados
La función Sistemas instalados es útil para cambiar entre los diferentes sistemas
instalados. Esta función del FlexPendant permite al usuario cambiar directamente
a diferentes sistemas sin tener que hacer un X-Start.
Cambio entre sistemas

En esta sección se describe cómo cambiar directamente a diferentes sistemas.
Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Sistemas instalados en Panel de control.
3. Aparece la lista de sistemas instalados.
Haga clic en el sistema que necesite activar y a continuación, toque Activar.
Para eliminar un sistema de la lista, haga clic en el sistema y toque Eliminar.
en1000001240

10 Sistemas
Continuación
Acción
4. Mientras el sistema esté activado, los controles Activar y Eliminar están atenuados.
en1000001241
Nota
No es posible activar ni eliminar el sistema que ya está activo.

10 Sistemas
10.5.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?
10.5 Copia de seguridad y restauración de sistemas
Introducción a las copias de seguridad

Al crear una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada
anteriormente, no se incluyen todos los datos.
¿Qué se guarda?
La función de copia de seguridad guarda todos los parámetros del sistema, módulos
de sistema y módulos de programa de un contexto.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible
establecer una ruta predeterminada. Consulte Establecimiento de rutas
predeterminadas en la página 363.
Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid
y Syspar. El archivo System.xml también se guarda en el directorio ../backup (el
directorio raíz) y contiene la configuración del usuario.
Backinfo
Backinfo consta de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid,
template.guid y keystr.txt.
• backinfo.txt se utiliza al restaurar el sistema. ¡Este archivo nunca debe ser
editado por el usuario!
• Los archivos key.id y program.id pueden usarse para recrear un sistema con
ayuda de RobotStudio y con las mismas opciones que el sistema del que se
hizo la copia de seguridad.
• El archivo system.guid se utiliza para identificar el sistema único del que se
hizo la copia de seguridad.
• Los archivos system.guid y/o template.guid se utilizan durante la restauración
para comprobar que la copia de seguridad está cargada en el sistema
correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no coinciden, se
informa de ello al usuario.
• fpsystem.xml contiene información acerca de los ajustes del FlexPendant.
• version.xml contiene información acerca de la versión de RobotWare más
reciente instalada en el controlador.

10 Sistemas
Continuación
backup backinfo/ backinfo.txt
home/ fpsystem.xml
key.id
syspar/
keystr.txt
RAPID/ program.id
system.guid
system.xml
template.guid
version.xml
en0400000916
Inicio
Home es una copia de los archivos del directorio HOME.
SysPar
Syspar contiene los archivos de configuración (es decir, los parámetros del
sistema).
Rapid
Rapid contiene un subdirectorio para cada tarea que esté configurada. Cada tarea
tiene un directorio para módulos de programa y otro para módulos de sistema. El
primer módulo alberga todos los módulos instalados. Encontrará más información
acerca de la carga de módulos y programas en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
¿Qué no se guarda?
Hay ciertos elementos que no se guardan en la copia de seguridad, pero puede
resultar útil guardarlos separadamente:
• La variable de entorno RELEASE: apunta al paquete de sistema actual. Los
módulos de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la
copia de seguridad.
• El valor actual de los objetos de tipo PERS de los módulos instalados no se
almacenan en la copia de seguridad.

10 Sistemas
10.5.2 Copia de seguridad del sistema
¿En qué situaciones lo necesito?

Es recomendable realizar una copia de seguridad:
• Antes de instalar una nueva versión de RobotWare.
• Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los
parámetros, para permitir la recuperación de los valores anteriores.
• Después de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los
parámetros y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos
valores correctos.
Copia de seguridad del sistema

En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema.
Acción
1 Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración.
2 Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la trayectoria seleccionada.
Si se ha definido una trayectoria predeterminada como se detalla en la sección Esta-
blecimiento de rutas predeterminadas en la página 363, ésta se muestra.
Nota
De forma predeterminada, se crea el nombre de la carpeta de copia de seguridad que

el usuario puede cambiar. Al cambiar el nombre, asegúrese de que el nombre no
empiece con un espacio.
Si el nombre de la carpeta comienza con un espacio, aparece una ventana de diálogo
de aviso.

10 Sistemas
Continuación
Acción
3 ¿Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?
Sí es así: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el direc-
torio seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se cons-
truye a partir de la fecha actual.
Si no es así: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuación, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia
de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
xx0300000441

10 Sistemas
10.5.3 Restauración del sistema

Es recomendable realizar una restauración:
• Si sospecha que el archivo de programa está dañado.
• Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de
los parámetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores
anteriores.
Durante la restauración, todos los parámetros de sistema se sustituyen y todos
los módulos se cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante
el arranque en caliente.
Restauración del sistema

En esta sección se describe cómo restaurar el sistema.
Acción
1 En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración.
2 Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta
predeterminada de la forma detallada en la sección Establecimiento de rutas prede-
terminadas en la página 363, se muestra dicha ruta.
xx0300000442

10 Sistemas
Continuación
Acción
3 ¿Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
• Si es así: Toque Restaurar para realizar la restauración.
• Si no es así: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad, selec-
cione un directorio y, a continuación, toque Restaurar.
Aparece la pantalla que se muestra a continuación.
xx1100000962
• Haga clic en Sí.

Se realiza la restauración y el sistema se arranca automáticamente en caliente.
Nota
Si existe alguna discrepancia entre la copia de seguridad y el sistema actual, aparece

la ventana de diálogo de aviso que aparece a continuación.
xx1100000963

10 Sistemas
10.5.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!
Generalidades
A la hora de crear copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas
anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran
a continuación.
BACKUP directorio
El sistema crea automáticamente un directorio local predeterminado para las copias
de seguridad, con el nombre BACKUP. ¡Es recomendable utilizar este directorio
para guardar sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta
forma no se copian al directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.
No cambie en ningún caso el nombre del directorio BACKUP.
Además, no cambie en ningún caso el nombre de una copia de seguridad concreta
a BACKUP, ya que el hacerlo interferiría con este directorio.
Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicación de la red en la que
se desee almacenar la copia de seguridad. Consulte Establecimiento de rutas
predeterminadas en la página 363.
¿En qué situaciones es posible hacer una copia de seguridad?

La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecución de un
programa, con ciertas limitaciones:
• Iniciar programa, cargar programa, cargar módulo, cerrar programa y borrar
módulo son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad
en estado de ejecución. Sin embargo, sí es posible utilizar las instrucciones
de RAPID Load y StartLoad.
¿Qué ocurre durante la copia de seguridad?

Aparte de lo que resulta obvio (la realización de una copia de seguridad), hay otras
cosas que ocurren durante la copia de seguridad. Por ejemplo, las tareas de
segundo plano se siguen ejecutando.
¿Módulos duplicados?
No se realiza la operación de guardado en el comando de copia de seguridad.
Esto implica que pueden existir dos versiones de los mismos módulos en la copia
de seguridad: uno de la memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\,
y otro del directorio HOME copiado al directorio inicial de la copia de seguridad.
Gran cantidad de datos

La existencia de un número excesivo de archivos en el directorio HOME puede
dar lugar a un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es
posible eliminar los archivos innecesarios del directorio inicial sin causar ningún
problema.

10 Sistemas
Continuación
Fallos durante la copia de seguridad

Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del
disco o una caída de alimentación, se elimina toda la estructura de la copia de
seguridad.

10 Sistemas
10.6.1 Creación de un archivo de diagnóstico
10.6 Archivos de diagnóstico
10.6.1 Creación de un archivo de diagnóstico

El archivo de diagnóstico puede resultar útil a la hora de ponerse en contacto con
el personal de asistencia técnica de ABB para la resolución de problemas. El
archivo de diagnóstico contiene la configuración y varios resultados de prueba de
su sistema. Para obtener más información, consulte Manual del
operador - Resolución de problemas del IRC5, sección Instrucciones, cómo corregir
fallos - Cómo preparar un informe de error.
Creación de un archivo de diagnóstico

En esta sección se describe cómo crear un archivo de diagnóstico.
Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Diagnóstico.
Aparece una pantalla de selección.
en0600002630
3. Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnós-
tico.
4. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicación de destino del nombre de archivo.
5. Toque OK para crear un archivo de diagnóstico con el sistema actual o toque Cancelar
para volver al panel de control

10 Sistemas
10.7.1 Configuración de parámetros del sistema
10.7 Configuración del sistema
Acerca de los parámetros del sistema

Los parámetros del sistema definen la configuración del sistema. En el momento
de la entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parámetros del
sistema se editan con ayuda del FlexPendant o con RobotStudio.
Visualización de parámetros del sistema

Este procedimiento describe cómo ver las configuraciones de parámetros del
sistema.
Acción
1 En el menú ABB, toque Panel de control.
2 Toque Configuración.
Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
en0400001149
3 Toque Temas para seleccionar el tema.

• Controller
• Communication
• I/O
• Man-machine Communication
• Motion
4 Toque Archivo para guardar, cargar o añadir nuevos parámetros de un archivo. Se-
leccione una carpeta y guarde o cargue la información. Continúe en la sección Guar-
dado de configuraciones de parámetros de sistema en la página 347.
5 Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parámetros,
continúe en la sección Edición de una instancia en la página 346. Para añadir instancias,
continúe en la sección Cómo añadir una nueva instancia en la página 346.

10 Sistemas
Continuación
Edición de una instancia

En esta sección se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parámetro
de sistema.
Acción
1 En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque para seleccionar una ins-
tancia y toque Editar.
Aparece la instancia seleccionada.
en0400001151
2 Toque un nombre de parámetro o su valor para editar este último.

La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el
caso de los valores de cadena o numéricos se muestra el teclado en pantalla, mientras
que para los valores predefinidos se muestran menús desplegables.
3 Toque Aceptar.
Cómo añadir una nueva instancia

En esta sección se describe la forma de añadir una nueva instancia de un tipo de
parámetro de sistema.
Acción
1 En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque Añadir.
Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.
2 Toque el nombre del parámetro o su valor para editar este último.
3 Toque Aceptar.

10 Sistemas
Continuación
Guardado de configuraciones de parámetros de sistema

En esta sección se describe cómo guardar las configuraciones de parámetros del
sistema. Se recomienda guardar las configuraciones de parámetros antes de hacer
cambios de mayor envergadura en el sistema de robot. Los parámetros se guardan
automáticamente al realizar copias de seguridad.
Acción
1 En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque:
• Guardar como para guardar las configuraciones de parámetros del tema selec-
cionado.
• Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parámetros de
todos los temas.
2 Seleccione el directorio en el que desea guardar los parámetros.
3 Toque OK.
Carga de parámetros del sistema

En esta sección se describe cómo cargar configuraciones de parámetros del
sistema y cómo añadir parámetros desde un archivo.
Acción
1 En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque Cargar parámetros.
2 Seleccione una de estas acciones y toque Cargar:
• Eliminar los parámetros existentes antes de cargar
• Cargar parámetros si no hay duplicados
• Cargar parámetros y reemplazar los duplicados
Nota
Ni los archivos de configuración ni las copias de seguridad pueden cargarse en los

sistemas que ejecuten una versión de RobotWare más antigua de aquella en la que
fueron creados.
3 Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parámetros y a conti-

nuación toque OK.

11 Calibración
11.1.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración
11 Calibración
11.1.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración
Comprobación del estado de calibración del robot

En esta sección se describe cómo comprobar el estado de calibración del robot.
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
2 En la lista de unidades mecánicas, compruebe el estado de calibración.
¿Qué tipo de calibración se necesita?
Si el estado de la calibración es... ...entonces...

No calibrado El robot debe ser calibrado por un técnico de
servicio con la cualificación adecuada. Con-
sulte la sección Carga de datos de calibra-
ción desde el FlexPendant en la página 352.
Se requiere una actualización de los cuen- Debe actualizar los cuentarrevoluciones.
tarrevoluciones La forma de actualizar los cuentarrevolucio-
nes se describe en la sección Actualización
de los cuentarrevoluciones en la página 350.
Calibrado No se requiere ninguna calibración.
PELIGRO
No intente realizar el procedimiento de calibración fina si no cuenta con la

formación ni las herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a
posicionamientos incorrectos que, a su vez, podrían causar lesiones y daños
materiales.

11 Calibración
11.1.2 Actualización de los cuentarrevoluciones
En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada
eje del robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje
con ayuda del FlexPendant. Encontrará información detallada sobre los
cuentarrevoluciones y la forma de actualizarlos con posiciones y escalas de
calibración en el manual de producto del robot correspondiente. Además, consulte
el manual Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener información
acerca de la calibración.
En el caso de los robots que utilizan la opción Absolute Accuracy, el archivo de
datos de calibración absacc.cfg debe ser cargado primero.
Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.
Acción
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así
como su estado de calibración.
2 Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3 Toque Actualizar cuentarrevoluciones.

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

11 Calibración
Continuación
Acción
4 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
5 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
6
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actua-
lización.
Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en uno de los manua-
les de calibración, en función de qué método de calibración debe usar. El manual de
producto del robot también contiene más información sobre la calibración.
Manual del operador - Calibration Pendulum

11 Calibración
11.1.3 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant
11.1.3 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant
En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración desde el
FlexPendant.
Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie
de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición
absoluta (opción Absolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos
son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos
casos no se requiere ninguna acción por parte del operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema
de la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento
debe repetirse con cada robot.
Carga de datos de calibración

En esta tabla se describe cómo cargar los datos de calibración.
Acción
1 En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad
mecánica.
2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
3 Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de
medida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos.
Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser
reemplazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación:
• Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del con-
trolador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datos
de la tarjeta SMB al controlador.
• Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie, Actualizar
y seleccione los datos que desee actualizar.
4 Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de
los cuentarrevoluciones.

11 Calibración
11.1.4 Edición del offset de calibración de los motores
11.1.4 Edición del offset de calibración de los motores
Edición del offset de calibración de los motores

Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningún archivo concreto con
datos de calibración de los motores y sólo tiene los valores numéricos. Estos
valores suelen aparecer en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot.
La introducción de los valores de calibración de los motores puede realizarse de
una de las tres formas siguientes:
• Desde un disco, a través del FlexPendant (como se detalla en la sección
Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 352).
• Desde un disco, mediante RobotStudio (como se detalla en Manual del
operador - RobotStudio).
• Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como
se detalla en la sección Edición del offset de calibración de los motores en
la página 353).
2 Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toque
Parámetros de calibración.
3 Toque Editar offset de calibración de motor....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que
la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar
a las posiciones programadas para el robot:
• Toque No para cancelar.
Si toca Sí, aparece una vista de selección de archivo.
4 Toque el eje cuyo offset de calibración de motor desea
editar.
Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.
5 Utilice el teclado numérico para introducir el valor y toque
OK.
Después de introducir los nuevos valores de offset, apa-
rece una ventana de diálogo que solicita que reinicie el
sistema para aplicar los nuevos valores.
Realice un reinicio en caliente en caso necesario.
6 Después del reinicio, el contenido de los datos de calibra- Encontrará información de-
ción del armario de control y de la tarjeta de medida serie tallada en la sección Memo-
serán diferentes. ria de la tarjeta de medida
Actualice los datos de calibración. serie en la página 356
7 Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información de-

tallada en la sección Actua-
lización de los cuentarrevo-
luciones en la página 350

11 Calibración
11.1.5 Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant
En esta sección se describe cómo utilizar el FlexPendant al realizar la calibración
fina del robot.
El método de montar el equipo de calibración en cada eje se describe en las
instrucciones de calibración del eje correspondiente. Consulte el manual de
producto del robot.
Procedimiento de calibración fina

Utilice este procedimiento para realizar la calibración fina con el FlexPendant.
Acción
1
¡AVISO!
¡No realice la calibración fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado
para la calibración del eje! Si lo hace, podría dar lugar a una exactitud insuficiente en
los movimientos del robot.

Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así
como su estado de calibración.
3 Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toqueParámetros calib..
en0400001127

11 Calibración
Continuación
Acción
4 Toque Calibración fina....
Aparece una ventana de diálogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar
la calibración en sí. Asegúrese de que ha montado todo el equipo de calibración ne-
cesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instruc-
ciones de calibración.
También aparece un aviso que le advierte de que la actualización de los cuentarrevo-
luciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque No para cancelar.
5 Active la casilla de verificación del eje que desee calibrar.
6 Toque Calibrar.
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que cambiará la calibración de los
ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operación:
• Toque Calibrar para continuar.
• Toque Cancelar para cancelar la operación.
Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana de diálogo que informa del inicio
del proceso de calibración.
El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecánicas disponibles.

11 Calibración
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie
Tarjeta de medida serie (SMB)

La tarjeta de medida serie (SMB), está dedicada principalmente a obtener datos
de resolver de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se
utilizan para medir la velocidad y la posición de cada eje. Cada tarjeta de medida
serie es capaz de medir hasta 7 ejes. También almacena varios tipos de información
pertenecientes a cada robot.
Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la
tarjeta de medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren
automáticamente, pero también puede hacerse manualmente.
Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando:
• Se sustituye el robot.
• Se sustituye la tarjeta de medida serie.
• Se sustituye el controlador (o bien su disco flash o su unidad de memoria
de almacenamiento).
• Se realiza una actualización con nuevos datos de calibración.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:
• Número de serie de la unidad mecánica
• Datos de calibración de ejes
• Datos de Absolute accuracy
• SIS datos (Service Information System)
Recuerde que si se prevé conectar el controlador IRC5 a un robot que tiene una
tarjeta de medida serie anterior que no cuenta con capacidad para almacenar
datos, la tarjeta de medida serie debe ser sustituida.
Actualización de los datos de la tarjeta de medida serie
Si... ...entonces...
El disco flash, la memoria de almacenamien- Los datos almacenados en la tarjeta de me-
to o el controlador son nuevos o han sido dida serie se copian automáticamente a la
sustituidos por repuestos no utilizados ante- memoria del controlador.
riormente.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos almacenados en la memoria del
una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada controlador se copian automáticamente a la
anteriormente... memoria de la tarjeta de medida serie.
El disco flash o el controlador completo es Los datos de la memoria del controlador y
sustituido por uno de repuesto utilizado ante- de la memoria de la tarjeta de medida serie
riormente en otro sistema. son diferentes. Debe actualizar manualmen-
te la memoria del controlador con los datos
de la memoria de la tarjeta de medida serie.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y
una de repuesto utilizada anteriormente en de la memoria de la tarjeta de medida serie
otro sistema... son diferentes. En primer lugar debe borrar
los datos de la memoria de la nueva tarjeta
de medida serie y a continuación actualizar
la memoria de la tarjeta de medida serie
con los datos de la memoria del controlador.

11 Calibración
Continuación
Si... ...entonces...
Se cargan nuevos datos de calibración a Los datos de la memoria del controlador y
través de RobotStudio o con ayuda del Flex- de la memoria de la tarjeta de medida serie
Pendant y se reinicia el sistema... son diferentes. Debe actualizar manualmen-
te la memoria de la tarjeta de medida serie
con los datos de la memoria del controlador.
Compruebe que los nuevos valores de cali-
bración pertenezcan a un manipulador cuyo
número de serie sea el definido en el sistema.
Visualización del estado de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo ver el estado de los datos en la tarjeta de medida
serie y en el controlador.
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.
2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
Actualización de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta sección se describe cómo cargar datos desde la tarjeta de medida serie
al controlador.
1 En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica.
2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continua-
ción, toque Actualizar.
3 Toque el botón El armario o el manipulador han sido Resulta esencial que cargue
sustituidos. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para calibración.
cancelar.
4 Se cargan los datos. Toque Sí para confirmar la opera- Se actualizan los datos si-
ción y reiniciar el sistema de robot. guientes:
• Números de serie de
las unidades mecáni-
cas
• Datos de calibración
• Absolute accuracy
datos
• SIS datos

11 Calibración
Continuación
Actualización de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie
desde el controlador. Por ejemplo, esto se hace después de cargar datos de
calibración en el controlador desde RobotStudio o mediante el FlexPendant.
Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su
memoria. Consulte Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie en la
página 358.
unidad mecánica.
2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continua-
ción, toque Actualizar.
3 Toque el botón La tarjeta de medida serie ha sido Resulta esencial que cargue
sustituida. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para calibración.
cancelar.
4 Se actualizan los datos.
Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo eliminar los datos almacenados en la tarjeta de
medida serie o en la memoria del controlador a la hora de crear repuestos.
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla.
2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas.
Están disponibles las funciones siguientes:
• Borrar memoria de armario
• Borrar memoria de tarjeta de medida serie
3 Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prevé
usarlo más adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida
serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedi-
miento con todos los robots de la memoria del controlador.
4 Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta
de medida serie y prevé usarla más adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque
Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con
todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.
Operating manual - Service Information System.
Application manual - Motion performance.

11 Calibración
11.1.7 Calibración de 4 puntos XZ
Calibración de la base de coordenadas de la base

En esta sección se describe la calibración 4 puntos XZ de las opciones de
calibración de base de coordenadas de la base. Hay otros métodos de calibración
que pueden estar disponibles en este menú en función de qué opciones tenga
instaladas.
En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas de la base
mediante el método 4 puntos XZ. Este método permite mover y rotar la base de
coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo. Normalmente,
la base de coordenadas de la base está centrada y alineada con la base de
coordenadas mundo. Recuerde que la base de coordenadas de la base es fija con
respecto a la base del robot.
xx0400000782
A Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base

de coordenadas mundo
B Punto de elongación Z’
C Punto de elongación X’
X Eje X en la base de coordenadas de la base
Y Eje Y en la base de coordenadas de la base
Z Eje Z en la base de coordenadas de la base
X' Eje X en la base de coordenadas mundo
Y' Eje Y en la base de coordenadas mundo

11 Calibración
Continuación
Z' Eje Z en la base de coordenadas mundo
Posición de referencia fija

El procedimiento de calibración requiere que la punta de la herramienta esté
calibrada con respecto a una posición de referencia fija. La posición fija podría
ser un dispositivo de punta fija de mundo fabricado para facilitar la búsqueda de
los puntos de elongador. La posición de referencia fija es la distancia (en (x,y,z))
entre la posición fija y la base de coordenadas mundo.
Calibrate_xx
Funcionamiento de la calibración de 4 puntos XZ
unidad mecánica. A continuación, toque Base de coor-
denadas de la base.
2 Toque 4 puntos XZ....
3 Configure una posición de referencia fija dentro del rango
de trabajo del robot.
4 Toque ... para cambiar el punto de referencia. Introduzca
las coordenadas de la posición de referencia fija
Aparece un teclado numérico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
5 Si las posiciones de calibración existen en un archivo,
siga las instrucciones que aparecen a continuación. De
lo contrario, continúe en el paso siguiente.
• Toque el menú Posiciones y a continuación eje-
cute Cargar con el archivo que contiene los valo-
res.
6 Toque Punto 1 para resaltar la línea.
7 Mueva manualmente el robot hasta el punto de referencia
fijado anteriormente.
8 Toque Modificar posición.
La línea de estado indica Modificado.
9 Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta
el punto de referencia, pero desde un ángulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.

11 Calibración
Continuación
10 Toque Elongator X (Elongador X) y mueva manualmente El eje X imaginario se mues-
el robot hasta una posición en la que el punto central de tra en la figura anterior.
la herramienta (TCP) toque una extensión imaginaria del
eje X.
11 Toque Modificar posición. Repita estos pasos para
La línea de estado indica Modificado. modificar Elongator Z (Elon-
gador Z).
12 Para guardar en un archivo los datos de transformación
introducidos, toque el menú Posiciones y a continuación,
Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a continua-
ción, toque OK.
13 Para eliminar todos los datos de transformación introdu-
cidos, toque el menú Posiciones y a continuación,
Restablecer todo.

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas

12.1 Parámetros del sistema
Introducción a las rutas predeterminadas

Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para algunas acciones
con el FlexPendant.
Es posible establecer las rutas predeterminadas siguientes:
• Guardar y cargar programas de RAPID.
• Guardar y cargar módulos de RAPID.
• Guardar y almacenar archivos de configuración.
Esta función está disponible si el usuario que tiene iniciada la sesión está
autorizado. La autorización de usuarios se gestiona a través de RobotStudio.
Consulte Manual del operador - RobotStudio.
Establecimiento de rutas predeterminadas

Utilice este procedimiento para establecer una ruta predeterminada.
Acción
1 En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2 Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.
en0500002361
3 Toque el menú Tipo de archivo para seleccionar el tipo de ruta predeterminada:

• Programas de RAPID
• Módulos de RAPID
• Archivos de configuración
4 Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicación desea-
da.
5 Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.

Continuación
Acción
6 Toque Aceptar.

12.1.2 Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento
12.1.2 Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento
Vistas según el cambio del modo de funcionamiento

Por ejemplo, esta función puede usarse cuando se desea utilizar una vista distinta
de la ventana de producción al cambiar al modo automático.
Definición de vistas según el cambio del modo de funcionamiento

Utilice este procedimiento para configurar el FlexPendant para mostrar
automáticamente una vista específica ante un cambio de modo de funcionamiento.
Acción
2 Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
en0400001152
3 Toque el menú Modo de funcionamiento para seleccionar el cambio de modo a definir:

• Cambiando a Auto
• Cambiando a Manual
• Cambiando a manual a máx. velocidad
4 Toque ... y seleccione la aplicación deseada en la lista.
5 Toque Aceptar.
Nota
El botón Borrar vista elimina la vista seleccionada actualmente si no desea que

se muestre automáticamente ninguna vista.

12.1.3 Cambio de la imagen de fondo
12.1.3 Cambio de la imagen de fondo
Imágenes de fondo
La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier
archivo del disco duro del controlador, una foto o una ilustración.
Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las
recomendaciones siguientes:
• 640 por 390 píxeles (ancho por alto)
• Formato gif
Cambio de la imagen de fondo

Utilice este procedimiento para cambiar la imagen de fondo del FlexPendant.
Acción
2 Toque FlexPendant y a continuación Imagen de fondo.
en0500001547
3 Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
4 Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.
5 Toque Aceptar.

12.1.4 Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS
12.1.4 Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS
Introducción a los niveles de visibilidad

En esta sección se describe la forma de definir el nivel de visibilidad para las
funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios, UAS. Las
funciones protegidas pueden ocultarse o mostrarse pero no está accesible. Todas
las tareas de administración del sistema de autorización de usuarios se realizan
desde RobotStudio. Consulte Manual del operador - RobotStudio.
Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS
Acción
2 Toque Sistema User Authorization System.
en0400001153
3 Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS.
• Ocultar las funciones no accesibles, O BIEN
• Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas
4 Toque OK.

12.1.5 Definición de una vista de prueba adicional
12.1.5 Definición de una vista de prueba adicional
Si su sistema dispone de una interfaz de operador personalizada, es decir una o
varias aplicaciones desarrolladas con FlexPendant SDK, es posible permitir al
usuario el inicio de la ejecución del programa en el modo manual desde esas
aplicaciones. Sin embargo, si no existe ninguna aplicación de ese tipo, la pantalla
que permite añadir otras vistas de prueba se mostrará como en la figura siguiente.
Definición de una vista de prueba adicional

Utilice este procedimiento para definir una vista de prueba adicional.
Acción
2 Toque Vista de prueba adicional.
La pantalla mostrada puede tener el aspecto siguiente:
en0600003110
3 Normalmente, las únicas vistas de prueba permitidas son el Editor de programas y

la ventana de producción. Si existen vistas adicionales que pueden ser elegidas,
éstas aparecen en la lista. Marque una o varias aplicaciones para usarlas como vistas
de prueba adicionales.
4 Toque OK.

12.1.6 Definición de la regla de programación de posiciones
Introducción a la asignación de nombres de posiciones

Las posiciones de robot de un programa de RAPID son variables con nombre o
sin nombre (usando en este caso el carácter de asterisco, *). El programador puede
decidir qué regla de asignación de nombres debe usar el FlexPendant a la hora
de programar nuevas instrucciones de movimiento.
Definición de la regla de programación de posiciones

Utilice este procedimiento para definir una regla de asignación de nombres a
nuevas posiciones del robot.
Acción
2 Toque Regla de programación de posiciones.
en0500002415
3 Toque la regla de programación de posiciones que prefiera, para seleccionarla.

4 Toque Aceptar.
Reglas de programación de posiciones

En esta sección se ofrece una descripción detallada de las opciones disponibles
a la hora de programar posiciones de robot, en este caso denominadas objetivos.
Con este nombre se designa la posición a la que la unidad mecánica debe
desplazarse según el programa.
La asignación de nombres a los nuevos objetivos puede realizarse de acuerdo
con cualquiera de los principios siguientes:
• Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de
nombres.
• Selección de la siguiente posición secuencial ya existente.
• Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres *.

Continuación
Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres

Ésta es la opción predeterminada. Cuando se programa una instrucción de
movimiento, se crea automáticamente un nuevo objetivo. Si el último objetivo tenía
nombre, es decir, que no utilizaba un “*”, el nuevo objetivo recibirá un nombre
consecutivo con respecto al anterior.
Por ejemplo: MoveJ p10 va seguido de MoveJ p20, a no ser que este objetivo
ya exista en el programa. En este caso, se usará MoveJ p30 (o el siguiente número
libre) en su lugar.
Selección de la siguiente posición secuencial ya existente

Cuando se programa una instrucción de movimiento, no se crea ningún nuevo
objetivo. En su lugar, se selecciona el siguiente objetivo de una secuencia creada
de antemano. Sin embargo, el primer objetivo de todos será un “*”, dado que no
existe aún ninguna secuencia. Tan pronto como se ha definido el primer objetivo,
se aplica esta regla.
Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este
caso, MoveJ p10 irá seguido de MoveJ p20. La siguiente instrucción utilizará
p30, y así en adelante hasta llegar a p50. Dado que no se han definido más
objetivos, se usará también p50 para los objetivos posteriores.
Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres *

Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En
su lugar, se utilizará siempre un asterisco “*”. Puede ser reemplazado más adelante
por un objetivo existente.
Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ *.

12.1.7 Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas
12.1.7 Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas
Panel de tareas
El panel de tareas se encuentra en el menú de configuración rápida. Consulte
Menú de configuración rápida, tareas en la página 131.
Definición de las tareas que deben mostrarse

Utilice este procedimiento para definir qué tareas deben ser seleccionables en el
panel de tareas del menú de configuración rápida.
Acción
2 Toque Configuración de panel de tareas.
3 Seleccione Sólo tareas normales o Todas las tareas.
Todas las tareas hace que todas las tareas que tienen trustlevel con el valor No
safety sean seleccionables en el modo manual.
4 Toque Aceptar.

12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste
12.2 Ajustes básicos
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste
Opciones de apariencia
En esta sección se describe el menú Apariencia, que permite ajustar el brillo y el
contraste de la pantalla. El contraste sólo puede ajustarse en el FlexPendant sin
puerto USB.
Ajuste del brillo y el contraste

Use este procedimiento para ajustar el brillo y el contraste de la pantalla.
Acción
2 Toque Apariencia.
3 Toque el botón Máso Menos para ajustar los niveles. Toque Volver a predeterminados
para volver a los niveles predeterminados.
El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de
mostrar instantáneamente cómo afectarán los nuevos niveles a la visibilidad.
4 Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.
Nota
Si cambia el brillo o el contraste en comparación con los niveles predeterminados,

algunas pantallas pueden presentar bandas. Sin embargo, esto no indica defectos
en la pantalla. Vuelva a la configuración predeterminada para evitar el aspecto
con bandas.

12.2.2 Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos
El dispositivo suele utilizarse sostenido con la mano izquierda. Sin embargo, las
personas zurdas suelen preferir usar su mano izquierda para el uso de la pantalla
táctil. En ese caso, pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano
derecha para sostener el dispositivo. El FlexPendant está preparado para personas
diestras en el momento de la entrega, pero puede adaptarse fácilmente a las
necesidades de las personas zurdas.
Figura
El FlexPendant, utilizado por una persona diestra en la imagen superior y por una
persona zurda en la imagen inferior. Observe especialmente la ubicación del
pulsador de emergencia cuando la pantalla está girada 180 grados.
en0400000913
Giro de la pantalla del FlexPendant

Utilice este procedimiento para adaptar el FlexPendant a las necesidades de una
persona zurda.
Acción
1 Toque el menú ABB y Panel de control.
2 Toque Apariencia.

Continuación
Acción
3 Toque Girar hacia la derecha.
en0400000915
4 Dé la vuelta al FlexPendant y páselo a la otra mano.
¿Qué cambios se producen?

Los ajustes siguientes se ven afectados al adaptar el FlexPendant para su uso por
una persona zurda.
Parámetro Efecto Información
Direcciones de movimiento Las direcciones del joystick Las ilustraciones de las direc-
se ajustan automáticamente. ciones de movimiento del
menú de movimiento se ajus-
tan automáticamente.
Botones de hardware y teclas Los botones Iniciar, Detener, Consulte los botones del A al
programables Avanzar y Retroceder no G en la figura Botones de
cambian de lugar con las te- hardware en la página 60.
clas programables.
Paro de emergencia Sin efecto. Situado en otra posición, en
la parte inferior en lugar de la
superior.
Dispositivo de habilitación Sin efecto

12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora
12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora
Ajuste de la fecha y la hora

Utilice este procedimiento para cambiar la hora del controlador.
Acción
2 Toque Fecha y hora.
Se muestran la fecha y la hora actuales.
3 Toque el botón Más o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
4 Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.
Nota
La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estándar ISO, es decir,

con el formato de año-mes-día y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.

12.2.4 Configuración de las señales de I/O más comunes
12.2.4 Configuración de las señales de I/O más comunes
I/O más comunes

I/O más comunes se utiliza en el Editor de programas para mostrar una lista con
las señales de E/S más comunes utilizadas en el sistema de robot. Dado que
pueden existir muchas señales, esta selección puede resultar útil.
La clasificación de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma
predeterminada, las señales aparecen clasificadas en el orden de creación.
Las I/O más comunes también pueden configurarse con parámetros del sistema
en el tema Man-machine Communication. Sin embargo, la clasificación de la lista
sólo puede realizarse mediante la función situada dentro del Panel de control.
Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 345.
Configuración de las señales de I/O más comunes

Utilice este procedimiento para configurar la lista E/S más comunes.
Acción
2 Toque I/O.
Aparece una lista con todas las señales de I/O definidas en el sistema, con una casilla
de verificación cada una.
3 Toque los nombres de las señales que desee seleccionar para la lista I/O más comu-
nes.
Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las señales o ninguna de ellas.
Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de señal.
4 Toque Previsualizar para ver la lista de señales seleccionadas y ajustar el orden de
clasificación.
Toque una señal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la señal en
la lista, cambiando de esta forma el orden de clasificación.
Toque APLICAR para guardar el orden de clasificación.
Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las señales.
5 Toque APLICAR para guardar la configuración.

12.2.5 Selección de otro idioma
12.2.5 Selección de otro idioma
Idiomas
En este procedimiento se detalla cómo cambiar de uno de los idiomas instalados
actualmente a otro. El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos
antes de la instalación del sistema en el controlador del robot.
Al cambiar a otro idioma, todos los botones, menús y diálogos utilizarán el nuevo
idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los parámetros de sistema
ni las señales de I/O se ven afectadas.
Selección de otro idioma

Utilice este procedimiento para cambiar el idioma del FlexPendant.
Acción
2 Toque Idioma.
Aparece una lista con los idiomas instalados.
3 Toque el idioma que desee activar.
4 Toque OK. Aparece una ventana de diálogo. Toque Sí para continuar y reiniciar el
FlexPendant.
El idioma actual es reemplazado por el recién seleccionado.

12.2.6 Cambio de teclas programables
Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que
pueden usarse para funciones dedicadas y específicas, configuradas por el usuario.
Consulte Botones de hardware en la página 60.
Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programación o las pruebas
de programas. También pueden usarse para activar menús del FlexPendant.
Cambio de teclas programables

Utilice este procedimiento para configurar las teclas programables.
Acción
2 Toque Tecl.prog..
en0400001154
3 Seleccione la tecla que desee establecer, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de
opciones.
4 Toque el menú Tipo para seleccionar el tipo de acción:
• Ninguno
• Entrada
• Salida
• Sistema
5 Si selecciona el tipo Entrada.
• Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.
• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se
permite en el modo de funcionamiento automático.
¡Atención! Las señales digitales de entrada no pueden establecerse mediante las
teclas programables. Su valor sólo puede cambiarse de alto a bajo, lo cual dará lugar
a un evento que puede conectarse a una rutina de evento de RAPID.

Continuación
Acción
6 Si selecciona el tipo Salida.
• Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla
• Toque el menú Tecla presionada para indicar cómo debe comportarse la señal
al presionar la tecla.
permite en el modo de funcionamiento automático
Funciones al presionar la tecla:
• Activar/desactivar: cambia el valor de la señal de 0 a 1 o viceversa.
• Cambiar a 1: cambia la señal a 1
• Cambiar a 0: cambia la señal a 0
• Presionar/liberar: cambia el valor de la señal a 1 mientras la tecla esté presio-
nada (recuerde que las señales invertidas cambiarán a 0).
• Pulso: el valor de la señal realiza un impulso
7 Si selecciona el tipo Sistema.
• Toque el menú Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main
permite en el modo de funcionamiento automático
8 Establezca las demás teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.
9 Toque OK para guardar la configuración.

12.2.7 Calibración de la pantalla táctil
Recalibración
En esta sección se describe cómo recalibrar la pantalla táctil. La pantalla táctil
está calibrada en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario
recalibrarla. En función del modelo de FlexPendant, el aspecto de los símbolos
será diferente, si bien sus funciones son las mismas.
en0400000974
Calibración de la pantalla táctil

Utilice este procedimiento para calibrar la pantalla táctil.
2 Toque Pantalla táctil.
3 Toque Recalibrar.
La pantalla quedará vacía durante unos segundos.
Se muestra un conjunto de símbolos, de uno en
uno.
4 Toque el centro de cada símbolo con un objeto con
punta. ¡CUIDADO!
No utilice ningún objeto afilado

que pueda dañar la superficie de
la pantalla.
5 La recalibración ha terminado.
Acerca de la función de calibración del sistema táctil

La función de calibración del sistema táctil espera en cada punto de calibración
un par de coordenadas táctiles, o bien que se libere el sistema táctil. A continuación
se calcula la media de las coordenadas recopiladas y el símbolo se mueve hasta
la posición siguiente.
Continuación
El controlador táctil sólo envía las nuevas coordenadas a la CPU cuando cambian
las coordenadas. Si toca el símbolo con mucha exactitud con un puntero, las
coordenadas táctiles no cambiarán. En este caso, el controlador táctil sólo envía
una coordenada y la función de calibración táctil espera ilimitadamente la
introducción de más coordenadas.
La mejor forma de evitar este problema es tocar el símbolo durante sólo un segundo
y a continuación liberarlo.

13 Descripciones de términos y conceptos

Este capítulo proporciona definiciones y explicaciones acerca de los conceptos y
vocablos importantes utilizados en este manual.
Recuerde que también puede encontrar más información en los capítulos que
describen las distintas características.

13.2 ¿Qué es el sistema de robot?
13.2 ¿Qué es el sistema de robot?
Descripción
El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos
los equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye
todo el hardware y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware
y software específico de una aplicación, por ejemplo los equipos de soldadura por
puntos, no se incluyen en este concepto.

13.3 ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores?
Unidad mecánica
Con una unidad mecánica pueden hacerse movimientos manuales. Puede ser un
robot, un eje adicional individual, como un motor, o un conjunto de ejes adicionales,
por ejemplo, un posicionador de dos ejes o un robot de un fabricante distinto de
ABB.
Manipulador
Manipulador es un término genérico para las unidades mecánicas utilizadas para
mover objetos, herramientas, etc. El término manipulador incluye tanto robots
como posicionadores.
Robot
Un robot es una unidad mecánica dotada de un TCP. Un robot puede ser
programado para moverse hasta una posición especificada en coordenadas
cartesianas (X, Y y Z) del TCP y en la orientación de la herramienta.
Posicionador
Un posicionador es una unidad mecánica utilizada para mover un objeto de trabajo.
Puede tener uno o varios ejes, pero normalmente no más de 3 ejes. Normalmente,
los posicionadores no tienen ningún TCP.
Eje adicional
El controlador de robot puede controlar ejes adicionales además de los ejes del
robot. Estas unidades mecánicas pueden ser movidas y coordinadas con los
movimientos del robot.

Continuación
Figura
La figura representa la relación entre estos conceptos: unidad mecánica,
manipulador, robot, posicionador y eje adicional.
Unidad
mecánica
Manipulador
$GLFLRQDO
Robot Posicionador
VHQFLOOR
en0400000940

13.4 ¿Qué es una herramienta?
13.4 ¿Qué es una herramienta?
Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre
el disco giratorio del robot, o montarse en una posición fija dentro del área de
trabajo del robot.
Un accesorio (una fijación) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la
herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la
herramienta.
Figura
en0400000803
A Lado de la herramienta
B Lado del robot

13.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta?
Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta
(TCP) es el punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente
entre la herramienta y el manipulador.
xx0300000604
Descripción
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen
todas las posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta
se define respecto de una posición de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posición de destino
programada. Este punto también constituye el origen del sistema de coordenadas
de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la
herramienta a la vez, pero sólo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos básicos de puntos centrales de la herramienta: móvil o fijo.
Punto central de herramienta móvil

La inmensa mayoría de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta
móvil, es decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio
junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta móvil típico puede definirse respecto de otro
punto, por ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una
pistola de soldadura por puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.

Continuación
Punto central de herramienta fijo

En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo
cuando se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto
central de la herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de
respecto del manipulador móvil.

13.6 ¿Qué es un objeto de trabajo?
13.6 ¿Qué es un objeto de trabajo?
Figura
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Descripción
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas
determinadas propiedades específicas. Se utiliza principalmente para simplificar
la programación durante la edición de programas debido a los desplazamientos
asociados a tareas, objetos, procesos y otros elementos concretos.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases
de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de
coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base
de coordenadas del usuario).
Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a
lo largo de las superficies del objeto. Puede tener creados más de un objeto de
trabajo, de forma que debe decidir cuál debe usarse para el movimiento.
Las cargas útiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder
posicionar y manipular un objeto de la forma más exacta posible, es necesario
tener en cuenta su peso. Debe decidir cuál debe usar para el movimiento.

13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas?
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de
un punto fijo conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se
localizan mediante medidas a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado
para tipos concretos de movimientos o programaciones.
• El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es
la forma más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra.
Consulte El sistema de coordenadas de la base en la página 392 para obtener
más información.
• El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de
trabajo y con frecuencia es el más adecuado para la programación del robot.
Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 394
• El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la
herramienta que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados.
Consulte El sistema de coordenadas de la herramienta en la página 396 para
obtener más información.
• El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás
sistemas de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo,
ya sea de forma directa o indirectamente. Resulta útil en los movimientos,
los movimientos en general y el manejo de estaciones y células con varios
robots o bien robots movidos por ejes externos. Consulte El sistema de
coordenadas mundo en la página 393 para obtener más información.
• El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar
equipos que sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos
de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del usuario en la página 397

Continuación
El sistema de coordenadas de la base
xx0300000495
El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo

que hace que sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con
montaje fijo. Por tanto, resulta útil a la hora de mover un robot de una posición a
otra. A la hora de programar un robot, suelen resultar más adecuados otros
sistemas de coordenadas, como el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.
Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 394 para
obtener más información.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de
coordenadas de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal,
al mover el joystick hacia usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras
que el movimiento del joystick hacia los lados hace que el robot se mueva a lo
largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve a lo largo del eje Z.

Continuación
El sistema de coordenadas mundo
en0300000496
A Sistema de coordenadas de la base del robot 1

C Sistema de coordenadas de la base del robot 2
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posición fija de la

célula o la estación. Por eso resulta útil a la hora de manejar varios robots o robots
que son movidos por ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el
sistema de coordenadas de la base.

Continuación
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
A Sistema de coordenadas mundo

B Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
C Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de

trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de
coordenadas mundo (o respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases
de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de
coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base
de coordenadas del usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo,
ya sea para representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias
copias de una misma pieza de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los
objetivos y trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen
un sinfín de ventajas:
• Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar
la posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas
las trayectorias se actualicen a la vez.
• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks
de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo
junto con sus trayectorias.

Continuación
El sistema de coordenadas de desplazamiento
C
A
B
en0400001227
A Posición original
B Sistema de coordenadas del objeto
C Nueva posición
D Sistema de coordenadas de desplazamiento
En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de

un mismo objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de
otra. Para evitar la reprogramación de todas las posiciones cada vez, es posible
definir un sistema de coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas también puede usarse junto con las búsquedas,
para compensar las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de
coordenadas del objeto.

Continuación
El sistema de coordenadas de la herramienta
en0300000497
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto

central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la
herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con
frecuencia como TCPF (Tool Center Point Frame) o TCP (Tool Center Point).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de
coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma
que el nuevo TCP alcance su objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido,
denominado tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible
definir varios sistemas de coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no
se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por
ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.

Continuación
El sistema de coordenadas del usuario
en0400001225
A Sistema de coordenadas del usuario

C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del usuario movido
E Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas
del usuario
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos

como los accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel más
en la cadena de sistemas de coordenadas relacionados entre sí, lo cual puede
resulta útil a la hora de manejar equipos que sostienen objetos de trabajo u otros
sistemas de coordenadas.

13.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID?
13.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID?
Finalidad
Una aplicación de RAPID, conocida también como un programa, contiene una
secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que realice las
operaciones para las que ha sido instalado.
Contenido de una aplicación de RAPID

Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales,
conocidos en conjunto como el lenguaje de programación RAPID.
El lenguaje de programación RAPID se basa en el inglés y contiene instrucciones
para permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. También
contiene instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones,
estructurar el programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas.
Estructura de una aplicación de RAPID

La estructura de una aplicación de RAPID se muestra en la sección Estructura de
una aplicación de RAPID en la página 168.
¿Cómo se almacena una aplicación?

La aplicación con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada
en la memoria de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como
cargar la aplicación.
Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del
controlador o en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en
otra aplicación.
Consulte también ¿Qué es "la memoria"? en la página 314 y el Establecimiento de
rutas predeterminadas en la página 363.

13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Descripción
La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo
o una rutina en un plano de espejo determinado. La función de generación de
imagen especular puede aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina.
La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base.
La operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del
plano XZ del sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen
especular de todas las posiciones y bases de coordenadas de los objetos
de trabajo utilizadas en una instrucción del programa, módulo o rutina que
haya seleccionado. Se generan imágenes especulares de los ejes X y Z de
la orientación de la posición.
• Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La
operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano
XY en una base de coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de
coordenadas de espejo. Se generan imágenes especulares de todas las
posiciones del programa, módulo o rutina seleccionados. Si el argumento
de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de trabajo distinto del
especificado en la ventana de diálogo de generación de imagen especular,
se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es
posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z
o bien Y y Z.
Nota
La función de posición espejo detecta el objeto de trabajo usado en todas las

instrucciones de movimiento predefinidas y en los procedimientos creados por
el usuario con al misma declaración de argumento:
• un argumento para el objetivo de robot,
• un argumento para los datos de herramienta con el nombre 'Tool' y
• un argumento opcional para los datos de objeto de trabajo con el nombre
'Wobj'.
En las siguientes descripciones de la generación de imagen especular se describe
la generación avanzada.

Continuación
Plano de espejo
La función de generación de imagen especular genera imágenes especulares de
todas las posiciones (robtargets) del plano de espejo. Esto significa que la posición
cuya imagen especular se genera quedará en una posición simétrica en el lado
contrario del plano, respecto de la posición original. El plano de espejo es siempre
el plano XY de una base de coordenadas de objeto utilizada para la generación
del plano de espejo. La base de coordenadas del objeto se define con datos de
objeto de trabajo, es decir, con el nombre MIRROR_FRAME.
xx0600002815
Ym, Xm Plano de espejo

A Base de coordenadas mundo
B Base de coordenadas de objeto de trabajo
p1 Punto original
p1_m Punto reflejado
Rutinas de generación de imagen especular

La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes
especulares de todas las posiciones (robtargets), respecto de un plano de espejo
determinado. En general se generarán las imágenes especulares de todos los
datos de tipo robtarget utilizados en la rutina, ya sean locales o globales. No supone
ninguna diferencia si los datos de robtarget se declaran como constantes (lo que
debería ser), como persistentes o como variables normales. No se generan
imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose,
orient, etc.

Continuación
Los datos de generación de imagen especular sólo afectan al valor de inicialización,

es decir que no se tiene en cuenta ningún valor actual. Esto significa que si se ha
definido una variable de objetivo de robot sin ningún valor de inicialización, esta
variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre
predeterminado). Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen
en la rutina se reflejan y almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en “_m”). Todos los datos de robtarget inmediatos, mostrados con
un “*”, de las instrucciones de movimiento se reflejan también.
Valores y argumentos reflejados

Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para
detectar los posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina
con un valor de inicialización. Se reflejan todos los valores de inicialización de
estos datos. A continuación, se analiza la nueva rutina para detectar sentencias
con uno o varios argumentos de tipo robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
• Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una
constante, este argumento no se tendrá en cuenta, dado que ya ha sido
reflejado de la forma descrita anteriormente.
• Si el argumento se programa con un dato de robtarget inmediato, mostrado
con un asterisco “*”, este valor se refleja directamente.
• Si el argumento se programa con una referencia a una variable global,
persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de
inicialización, se crea un duplicado que se almacena en el módulo con un
nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en “_m”). El valor de
inicialización de este nuevo dato se refleja y a continuación se cambia al
nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa que la lista de
datos de módulo se amplía con varios datos de robtarget reflejados.
Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás de la rutina no se
reflejan.
Base de coordenadas de objeto de trabajo

Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas
de objeto de trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las
coordenadas de los datos de robtarget se expresan respecto de esta base de
coordenadas de objeto de trabajo. Además, la posición reflejada depende de la
misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generación de la imagen especular, es necesario indicar este objeto
de trabajo específico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas
de referencia para todas las variables que desee reflejar.
Asegúrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al
definir los datos de robtarget y que se usó como parámetro de las instrucciones
de movimiento. Si no se ha utilizado ningún objeto de trabajo, debe indicarse
wobj0.

Continuación
Orientación de las posiciones reflejadas

La orientación de una posición de robtarget se refleja también. Este reflejo de la
orientación puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X
y Z o reflejando los ejes Y y Z. El método utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre
se refleja) depende de la herramienta utilizada y cómo esté definido el sistema de
coordenadas de la herramienta.
xx0600002816
Generación de imagen especular con los ejes X y Z.
xx0600002817
Generación de imagen especular con los ejes Y y Z.
Configuraciones de brazo
La configuración de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generación de
la imagen especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la
trayectoria en el modo manual. Si es necesario cambiar la configuración de brazo,
se hace manualmente y la posición se corrige con un comando modpos.

Continuación
Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot

Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre
mir. Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de
espejo se conoce a partir de tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posición original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.
xx0600002818
A Posición original
A_m Posición reflejada
B Base de coordenadas de objeto wobj3
C Plano de espejo
Para realizar la generación de datos espejo, es necesario definir previamente la

base de coordenadas espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asígnele
un nombre (por ejemplo mirror). A continuación, utilice los tres puntos de p1 a
p3 para definir el sistema de coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este
procedimiento se describe en Definición del sistema de coordenadas del objeto
de trabajo en la página 194 en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando
wobj3 y ‘espejo’ como datos de entrada.
Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots

La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para
su uso en otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1,
para el lado izquierdo de una carrocería de coche. Una vez terminado el programa
para el lado izquierdo, es necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho
con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1,
que está definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la
carrocería del coche. El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de
trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y

Continuación
F del lado derecho de la carrocería del coche. Wobj1 para el robot 2 se define con
robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejadas de los puntos
A, B y C, el objeto wobj1 para el robot 2 también se reflejará. Una de las
consecuencias de hacerlo es que el eje Z apuntará hacia abajo.
xx0600002819
R1 Robot 1
R2 Robot 2
G Plano de espejo virtual
H wobj1 = base de coordenadas de espejo
J wobj1 para el robot 2
K Proyección de p1 en el plano XY
p1 Posición original
p1_m Posición reflejada
Tras la definición del objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se realiza en

esta base de coordenadas. A continuación, se refleja el programa usando la misma
base de coordenadas wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posición,
por ejemplo p1, se refleja en la nueva posición p1_m.
A continuación, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto
de trabajo wobj1 como se describía anteriormente. Esto significa que la posición
reflejada, p1_m, estará “dada la vuelta” como si hubiera sido reflejada en un plano
de espejo “virtual” situado entre los dos robots.

13.10 ¿Qué es una matriz de datos?
13.10 ¿Qué es una matriz de datos?
Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden
contener un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.
Pueden describirse como tablas que pueden tener una o más dimensiones. Estas
tablas pueden rellenarse con datos (por ejemplo valores numéricos, cadenas de
caracteres o variables) para usarlos durante la programación o el manejo del
sistema de robot.
A continuación se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:
en0400001006
Esta matriz, denominada “Array”, se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La

dimensión a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas.
La matriz y su contenido pueden escribirse como Array {a, b, c}.
Ejemplo 1: Array {2, 1, 1}=29
Ejemplo 2: Array {1, 3, 2}=12

Índice
Índice
A LoadIdentify, 264
ABB, menú, 62 memoria de tarjeta de medida serie, 356
Absolute Accuracy CalPendulum
almacenamiento de datos, 356 rutina de servicio, 262
acceso de escritura caracteres
conceder, 89 internacionales, 132
mensaje, 134 introducir, 132
rechazar, 89 caracteres internacionales, 132
adhesivos cargas
manipulador, 24 identificar, 264
ajustar cargas útiles
HotEdit, 228 crear, 201
objetivos, 227–228 declaraciones, 201
posiciones, 227–228, 232 editar, 203
alimentación principal editar las declaraciones, 204
desconectar, 29 eliminar, 205
apagar, 92 identificar, 264
archivos seleccionar, 156
manejo, 318 visualizar las definiciones, 203
programas, 206 Carga total, 201
archivos cfg, 316 cerrar la sesión, 140
archivos de configuración, 316 conector, 59
armarios, 65 conector de puente, 284
arranque en caliente, 325 conexión
a la red, 77
B conexiones de red
barra de estado, 62, 119 configurar, 77, 323
barra de tareas, 62 conexión FlexPendant, 74
base de coordenadas de la herramienta configuración rápida
definir, 181 incrementos, 127
métodos, 181 modo de alta velocidad, 130
prueba de reorientación, 185 tareas, 131
Boot Application unidad mecánica, 122
parámetros, 323 Configuración rápida
reiniciar, 322 herramientas, 124
utilizar, 322 modo de ejecución, 128
botón Avanzar, 60 modo de movimiento, 123
botón Cerrar, 62 modo paso a paso, 129
botón de ejecución de programas, 60 objetos de trabajo, 124
botón de paro de emergencia sistemas de coordenadas, 125
FlexPendant, 59 configuración rápida, menú, 62
botón Detener, 60 contador de tiempo de calendario, 263
botones contador de tiempo de funcionamiento, 263
controlador, 70 controlador
botones de activación/desactivación, 60 botones, 70
Botones de hardware, 60 controlador de doble armario, 65
botones programables descripción general, 65
editar, 378 puertos, 70
botón Inicio, 60 un solo armario, 65
Botón Motors ON, 47 coordenadas de la base
botón Retroceso, 60 configuración predeterminada, 147
B-Start, 330 definición, 148
seleccionar, 159
C coordenadas de la herramienta
calibración, 69 configuración predeterminada, 147
4 puntos XZ, 359 definición, 149
base de coordenadas de la base, 359 coordenadas del objeto de trabajo
calibración fina, 354 definición, 148
cargar datos, 352 seleccionar, 159
offset de calibración del motor, 353 coordenadas mundo
pantalla táctil, 380 definición, 150
calibración, menú, 107 seleccionar, 159
calibrar copia de seguridad
CalPendulum, 262 directorio, 342

Índice
importante, 342 ejes

menú, 106 figura, 146
parámetro de sistema, 347 ejes adicionales
ruta predeterminada de archivos, 363 activar, 247
sistema, 338 desactivar, 247
C-Start, 327 ESD
ctrl.bin, archivo, 316 eliminación de daños, 32
cuentarevoluciones expresiones
actualizar, 350 desplazamiento, 237
cuentarrevoluciones editar, 240
acerca de, 164 posiciones, 237
desactivación de baterías, 261
seleccionar, 350 F
cursor fecha y hora, 375
acerca de, 170 filtrar
acerca de, 136
D archivos, 136
datos de programa programas, 136
editar, 174 tipos de datos, 136
menú, 102 firmware
datos de temporizadores de servicio, 317 regrabar flash, 332
declaraciones FlexPendant
ocultar, 243 botones físicos, 60
desactivación de baterías cómo sostenerlo, 61, 373
rutina de servicio, 261 conectar, 74
descargas electrostáticas conectar en funcionamiento, 284
equipos sensibles, 32 conector, 70
punto de conexión de muñequera, 32 conector de puente, 284
deshacer desconectar, 284
instrucciones, 218 descripción general, 58
desplazamiento, 135 girar, 374
desplazamientos Hot plug, 284
acerca de, 236 limpiar, 63
descripción, 237 limpieza, 51
objeto de trabajo, 194 pantalla, 62
DHCP, servidor, 77 partes principales, 59
direcciones de joystick pulsador de paro de emergencia, 41
figura, 146 regrabar flash, 332
direcciones del joystick reiniciar, 52
acerca de, 145 zurdos, 61
bloquear, 160 FlexPendant Explorer, 97
dirección IP fondo
no utilizar ninguna dirección, 78 cambiar, 366
obtener automáticamente, 78 frenos de retención, 31
Dirección IP
fija, 78 G
directorio de programas, 206 generación de imagen especular
dispositivo de habilitación, 40, 59 plano de espejo, 400
utilizar, 54, 251 qué es, 399
rutinas, 400
E
E/S H
acerca de, 98 herramienta, descripción general de herramientas de
activar, 303 control, 67
cambiar valores, 299 herramientas
desactivar, 303 alinear, 239
menú, 98 Configuración rápida, 124
simular, 299 configurar el sistema de coordenadas de la
unidades, 303 herramienta, 192
E/S, entradas y salidas, 297 crear, 178
eje adicional editar datos de la herramienta, 186
definición, 385 editar las declaraciones, 189
ejecución hacia atrás editar las definiciones, 187
acerca de, 254 eliminar, 190
limitaciones, 254 fijas, 191
ejecución paso a paso, 254 hacerlas fijas, 191
ejecutar, botón, 60 identificación de cargas, 264

Índice
seleccionar, 124, 156 rutina de servicio, 272

herramientas de control, descripción general, 67 matriz
hold-to-run, 40, 276 modificar posiciones, 177
utilizar, 55, 251 memoria, 314–315
hold-to-run, botón, 59 memoria, ¿qué es?, 314
HotEdit, 95, 228 memoria de programas, 244
utilizar, 232 memoria RAM, 315
Hot plug, 284 memoria RAM, figura, 315
mensajes de error, 134
I modificar posiciones, 228
I/O descripción general, 227
más comunes, 376 instancias de dato, 174
señales de seguridad, 306 matrices, 177
visualizar grupos, 300 modo automático
I/O más comunes acerca de, 248
configurar, 376 cambiar a, 293
idiomas limitaciones, 248
cambiar, 377 modo de alta velocidad
image.bin, archivo, 316 ajustar, 130
iniciar sesión, 140 configuración rápida, 130
instancia de datos, 102, 172 modo de ejecución
instancias configuración, 128
parámetros del sistema, 345 configuración rápida, 128
tipos de datos, 172 modo de movimiento
instrucciones configuración predeterminada, 146
cambiar el modo de movimiento, 222 Configuración rápida, 123
comentar, 222 seleccionar, 123, 155
copiar argumentos, 222 modo de movimiento de reorientación, 145
copiar y pegar, 222 modo de movimiento lineal, 145
cortar, 222 modo de reorientación
deshacer, rehacer, 218 configuración predeterminada, 147
editar argumentos, 220 modo lineal
ejecución hacia atrás, 254 configuración predeterminada, 147
ejecutar desde una específica, 252 modo manual
expresiones, 240 acerca de, 249
manejo de, 218 cambiar a, 295
tipos de datos y declaraciones, 241 modo manual a máxima velocidad
interruptor principal acerca de, 249
armario del controlador, 29 cambiar a, 296
controlador, 70 modo paso a paso
drive module, 29 ajustar, 129
Interruptor principal configuración rápida, 129
control module, 29 ModPos, 228
I-Start, 329 Absolute Limit ModPos, 227
módulo de programa, 169
J módulo de sistema, 169
joystick, 59 módulo principal, 169
bloquear direcciones, 160 módulos
usar, 59 cambiar el nombre, 211
cargar, 210
L crear, 209
limpiar el FlexPendant, 63 eliminar, 212
limpieza guardar, 210
FlexPendant, 51 manejo de, 209
línea de base posición espejo, 226
concepto, 233 movimiento
criterios para objetivos, 233 acerca de, 143
LoadIdentify coordinado, 152
rutina de servicio, 264 descripción general, 82
M ejes adicionales, 151
Main, rutina, 169 ejes en el modo independiente, 151
manipulador restricciones, 151
símbolos, 24 sistemas de coordenadas, 159
manipuladores unidades mecánicas no calibradas, 151
definición, 385 zonas mundo, 151
ManLoadIdentify movimiento, menú, 99

Índice
movimiento incremental configurar, 345

ajuste de tamaño, 162 instancias, 345
ajustes de tamaño, 127, 163 parámetros de sistema
configuración rápida, 127 guardar, 347
definición, 162 parámetros de vista
MultiMove, 65 configurar, 365
vistas de prueba adicionales, 368
N paro de emergencia
niveles de peligrosidad, 22 definición, 34
normas dispositivos, 35
ANSI, 21 paro de protección, 36
CAN, 21 paro de seguridad, 36
EN, 20 paros de emergencia
EN IEC, 20 recuperar, 46
EN ISO, 20 paso
protección, 20 avanzar, 60
seguridad, 20 retroceder, 60
normas de protección, 20 personalizar, 94
normas de seguridad, 20 persona zurda, 373
números de serie posición
almacenamiento de datos, 356 leer, 164
posicionadores
O definición, 385
objetivos posiciones
ajustar, 95, 227–228, 232 acerca de, 164
modificar, 227–228 ajustar, 95, 228, 232
mover a, 238 desplazamiento, 237
reglas de asignación de nombres, 369 exacta, 164
objetos de trabajo HotEdit, 228
Configuración rápida, 124 modificar, 227–228
crear, 193 mover a, 238
declaraciones, 193 reglas de asignación de nombres, 369
definir el sistema de coordenadas, 194 posiciones ajustar, 227
desplazamientos, 194 posición espejo, 225
editar datos de objetos de trabajo, 198 Programar un robot, 68
editar las declaraciones, 199 programas
eliminar, 200 acerca de los archivos, 206
seleccionar, 124, 156 cambiar el nombre, 208
offsets cargar, 207
acerca de, 236 crear, 206
crear, 237 detener, 276
opciones ejecución paso a paso, 254
botón de Hot plug, 70, 284 eliminar, 244, 246
calibración con Levelmeter, 107 guardar, 207
Calibration Pendulum, 107 iniciar, 273
contador de tiempo de funcionamiento, 70 manejo de, 206
controlador de doble armario, 65 Multitasking, 277
instalación del software, 91 posición espejo, 226
LEDs de la cadena de seguridad, 70 ruta predeterminada de archivos, 363
MultiMove, 65, 152 programas Multitasking
puerto de servicio, 70 acerca de, 277
SIS, 317 cargar, ejecutar y detener, 278
toma de servicio, 70 visualizar, 279
opciones de software P-Start, 328
instalar, 91 puerto de servicio, 70
operador, ventana, 62 puertos
orientación de la herramienta, 184 controlador, 70
seleccionar, 157 puerto USB
orientación de la herramienta, definición, 157 controlador, 70
FlexPendant, 59
P puesta en marcha, 80
pantalla táctil, 58, 62 pulsador de paro de emergencia
brillo, 372 FlexPendant, 41
calibrar, 380 pulsador de restablecimiento
girar, 374 ubicación, 59
pantalla táctil imagen de fondo, 366 usar, 60
parámetros del sistema

Índice
puntero descripción general, 66

ubicación, 59 rutas predeterminadas
usar, 60 establecer, 363
puntero de movimiento, MP, 255 Rutina, 169
puntero de movimiento, PM rutina de entrada, 169
acerca de, 170 rutina de servicio, 290
puntero de programa, PP, 255 rutinas
acerca de, 170 cambiar declaraciones, 216
punto central de la herramienta copiar, 216
acerca de, 178 crear, 213
definir, 183–184 definir parámetros, 214
medir, 187 ejecutar rutinas de servicio, 257
resultado de cálculo, 184 ejecutar una específica, 253
TCP, 178 eliminar, 216
variaciones del área de trabajo, 184 manejo de, 213
punto de inserción, cambiar, 133 posición espejo, 225
puntos de aproximación, 182 rutinas de servicio
puntos de elongador bat_shutdown, 261
definir, 184 CalPendulum, 262
ejecutar, 257
R LoadIdentify, 264
RAM, memoria, 314–315 ManLoadIdentify, 272
RAPID, 84 ServiceInfo, 263
RAPID, aplicación, 168
RAPID, estructura, 168 S
registro de eventos seguridad
mensaje, 113 Descarga electrostática, 32
menú, 112 FlexPendant, 40
regrabar flash manipuladores en movimiento, 30
firmware, 332 muñequera, 32
FlexPendant, 332 paro de emergencia, 34
ordenador de ejes, 332 señales, 22
profibus, 332 señales del manual, 22
tarjeta de interfaz de contactores, 332 símbolos, 22
tarjeta de panel, 332 símbolos en el manipulador, 24
unidad de accionamiento, 332 señales
rehacer cambiar valores, 299
instrucciones, 218 seguridad, 22
reiniciar simular, 299
arranque en caliente, 325 visualizar, 297
B-Start, 330 señales de I/O de seguridad, 306
controlador, 324 señales de seguridad
C-Start, 327 del manual, 22
descripción general, 320 símbolos
FlexPendant, 52 seguridad, 22
I-Start, 329 SIS, Service Information System
menú, 116 almacenamiento de datos, 356
P-Start, 328 contenido de la memoria RAM, 317
sistema, 324 rutina de servicio, 263
X-Start, 326 SIS, Sistema de Información de Servicio
resolución de problemas, 287 contadores, 263
resolvers sistema
acerca de, 164 cargado, 313
restablecer, 52 copia de seguridad, 338
restaurar descripción general, 313
menú, 106 eliminar actual, 327
ruta predeterminada de archivos, 363 iniciar, 324
sistema, 340 iniciar y seleccionar, 326
resultado de cálculo, 184 instalar, 322
robot puesta en marcha sin software, 322
símbolos, 24 recuperar la configuración predeterminada, 329
robots reiniciar, 324
activar, 247 restaurar, 340
definición, 385 seleccionar, 324
desactivar, 247 volver a almacenado, 330
sistema de robot, 384 sistema, actualizar, 90
RobotStudio sistema, parámetros, 68

Índice
sistemas de coordenadas U
configuración predeterminada, 147 UAS
Configuración rápida, 125 configurar vistas, 367
descripción general, 147 unidad de disco duro, 314
seleccionar, 125, 159 unidad de disco flash, 314
SMB, 356 unidad de operador, 58
unidad de programación, 58
T unidad de red local, 314
tareas, 168 unidades
cargar programa a, 278 activar, 303
configurar, 277 desactivar, 303
iniciar y detener, 277 unidades mecánicas
normales, estáticas, semiestáticas, 277 activar, 247
panel de tareas, 131, 371 activar automáticamente, 105
tarjeta de medida serie definición, 385
contenido de la memoria RAM, 316 desactivar, 247
desactivación de baterías, 261 unidad mecánica
tarjeta de medida serie, SMB, 356 configuración rápida, 122
teclado en pantalla, 132 seleccionar, 122, 153
teclas programables unidad mecánica no calibrada, 290
editar, 378 USB, 318
tipos de datos
cambiar el tipo, 242 V
crear nuevos, 172 ventana del operador, 118
editar, 174 visualizar mensajes en programas, 118
menú, 102
visualizar, 171 X
TPU, 58 X-Start, 326
trayectoria
devolver a, 289 Z
zona de retorno a la trayectoria, 289
zoom, 135

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3.3.6 Copia de seguridad y restauración ............................................................. 87

4 Navegación por el FlexPendant y su uso 93

6 Programación y pruebas 167

6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas ............................. 264

7 Ejecución en producción 273

8 Manejo de entradas y salidas, E/S 297

9 Manejo del registro de eventos 309

10.5.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! ............................... 342

12 Cambio de ajustes del FlexPendant 363

13 Descripciones de términos y conceptos 383

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Cómo leer el manual del operador

• Contar con formación específica en el uso de robots.

Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

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Documentación del producto, M2004

Manuales de referencia técnica

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Manuales del operador

1.2 Normas de seguridad aplicables

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1.3 Terminología de seguridad

1.3.1 Señales de seguridad del manual

Introducción a las señales de seguridad

¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

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Símbolo Designación Significado

NOTA Describe hechos y situaciones importantes.

RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador

Introducción a los adhesivos

Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

Símbolos de los adhesivos de seguridad

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Consulte la documentación del usuario

Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto

Liberación de los frenos

Riesgo de volcado al aflojar los pernos

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Botones de liberación de frenos

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Eslinga de cadena con acortador

Elevación del robot

Sin tope mecánico

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Apagar con el mando

1.3.3.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

Eliminación Single Cabinet Controller

Eliminación Dual Cabinet Controller

K: Interruptor principal, Drive Module

1.3.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

¡NUNCA permanezca dentro del área de

¡No se sitúe bajo ninguna circunstancia

1.3.4.1 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

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