Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager- Viet Vmicro Corp.

BÀI VIẾT:

CƠ BẢN VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC

( STEPPING MOTOR FUNDAMENTALS _ COPYRIGHT BY MICROCHIP )

I. GIỚI THIỆU: Động cơ bước được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng điều khiển và đo lường. Một vài ứng dụng động cơ bước đơn giản mà công ty Việt Vmicro đang thực hiện: XY table (CNC – close loop control), Boat loader (Furnace System), Bơm lưu lượng… ngoài ra Động cơ bước (trong tài liệu sẽ gọi là STEP) còn được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống máy từ đơn giản đến phức tạp, yêu cầu độ chính xác cao. STEP có 5 ( tạm thời) đặc tính cơ bản sau: • Brushlesss ( không chổi than ): STEP là loại động cơ không chổi than. • Load Independent ( độc lập với tải ): động cơ bước quay với tốc độ ổn định trong tầm moment của động cơ. • Open loop positioning ( điều khiển vị trí vòng hở): thông thường chúng ta có thể đếm xung kích ở động cơ để xác định vị trí mà không cần phải có cảm biến hồi tiếp vị trí, nhưng đôi khi trong những ứng dụng đòi hỏi tính chính xác cao STEP thường được sử dụng kết hợp với các cảm biến vị trí như : encoder, biến trở… • Holding Torque (moment giữ ): STEP có thể giữ được trục quay của nó, so với động cơ DC không có hộp số thì moment giữ của STEP lớn hơn rất nhiều. • Excellent Response ( Đáp ứng tốt): STEP đáp ứng tốt khi khởi động, dừng lại và đảo chiều quay một cách dễ dàng. II. PHÂN LOẠI: Có 3 loại động cơ bước cơ bản: • động cơ nam châm vĩnh cửu. • đông cơ từ trở thay đổi. • động cơ lai ( nghĩa là kết hợp giữa hai loại động cơ trên ). STEP nam châm vĩnh cửu là động cơ có rotor được từ hóa, trong khi STEP từ trở thay đổi xoa rotor được sẽ rãnh nhỏ, và động cơ lai (hybrid) kết hợp cả hai kĩ thuật trên tạo thành. Stator của STEP có nhiều cuộn dây quấn trên nó. Sự sắp xếp các cuộn dây này tạo nên hệ số thứ cấp, hệ số này sẽ phân biệt thành các loại động cơ khác nhau. STEP nam châm vĩnh cửu và loại STEP lai có thể được kết liên kết lại với nhau để phân biệt thành 3 chủng loại motor: đơn cực, lưỡng cực, và STEP hai dây song song. Sau đây chúng ta sẽ đi sâu vào tìm hiểu đặt tính của các loại động cơ trên: 1. STEP từ trở thay đổi: thông thường loại STEP này có 3 hoặc 5 cuộn dây với cấu tạo được mô tả ở hình 1. STEP từ trở thay đổi trong hình 1 bao gồm 3 cuộn dây được nối chung ở một đầu. stator STEP có 6 cực và rotor có 4 răng. Chúng ta có thể nhìn vào hình thì cuộn dây 1 đang được cấp điện, vì thể răng X ở vị trí cực 1. Sau đó khi cuộn 2 được cấp điện lực

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1/9

ngược lại nếu chúng ta cấp điện cho cuộn 2b thì động cơ sẽ quay ngược chiều kim đồng hồ.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager. time : thời gian thực hiện ) Trên thực tế thì động cơ STEP từ trở thay đổi có số cực và số răng nhiều hơn để di chuyển những bước nhở hơn. và để thực hiện một vòng thì STEP phải di chuyển 12 bước. STEP loại này được điều khiển bẳng cách cho đầu dây chung nối lên nguồn và từng đầu dây còn lại lần lượt được nối mass. Như vậy chúng ta thấy mỗi bước động cơ di chuyển là 30 độ. nghĩa là khi đó. Cực bắc và nam trên rotor nam châm vĩnh cữu đã được từ hóa trước. ( winding : cuộn dây . và trên nguyên tắc từ thông sẽ hướng từ cực bắc đến cực nam. Trên hình vẽ chúng ta thấy cuộn dây 1a được cấp điện chạy theo hướng từ trên xuống dưới. thì cuộn bên trái sẽ trở thành cực bắc sẽ hút cực nam của rotor làm cho rotor xoay theo chiều kim đồng hồ. từ sinh ra sẽ hút đầu Y về cực 2. và mỗi bước động cơ STEP di chuyển 1 góc 30 độ. STEP đơn cực: STEP loại đơn cực bao gồm 2 cuộn dây. và sau đó chúng ta sẽ cấp điện cho cuộn 2a. và trong trường hợp này nếu cuộn 3 được cấp điện thì răng Y sẽ di chuyển về phía cực 3 lúc đó động cơ STEP sẽ di chuyển ngược chiều kim đồng hồ. nghĩa là nó hoạt động trên nguyên tắc dòng từ thông ngắn nhất giữa cực stator và răng rotor. STEP loại này có thể đạt tới 1 độ / bước.com 2/9 . mỗi cuộn được nối ra ngoài ở giữa cuộn. cực bắc cửa cuộn dây sẽ hút cực nam của rotor và làm cho rotor di chuyển. 2. STEP loại đơn cực hoạt động giống như tất cả động cơ STEP nam châm vĩnh cữu và STEP lai.pdffactory. vì vậy thông thường trên thực tế đây là loại động cơ 5 hoặc 6 dây ra. và cực từ của stator được quy định tùy theo chiều di chuyển của dòng điện qua các cực stator. STEP hoạt động dựa trên lưc hút giữa cực bắc và cực nam của rotor được nhiễm từ vĩnh cữu và cực của stator tạo ra do chiều dòng điện chạy qua stator. PDF created with pdfFactory Pro trial version www.Viet Vmicro Corp. cực phía trên sẽ trở thành cực bắc và phía dưới là cực nam.

Dựa vào hình chúng ta thấy dòng điện chạy từ đầu 1b sang đầu 1a Và dòng điện sẽ chạy theo hướng ngược lại khi đảo chiều cấp điện. tại mỗi thời điểm dòng điện sẽ đi qua toàn bộ cuộn dây.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager. Và kết hợp hai phương pháp trên khi đó động cơ di chuyển mỗi bước 15 độ (half step) và vì vậy động cơ sẽ di chuyển 24 bước / vòng. Ở phương pháp điều khiển thứ hai. hoặc 1a hoặc 1b hoặc 2a hoặc 2b vì vậy để thực hiện hết vòng quay động cơ phải di chuyển 1 bước. Dòng điện qua hai cuộn dây là hai chiều điều này đòi hỏi cực của động cơ STEP phải được thay đổi. làm tăng thêm moment động cơ.Viet Vmicro Corp. vì thế trên thực tế đối với loại STEP này sẽ có 4 dây ra. PDF created with pdfFactory Pro trial version www. Tại mỗi thời điểm chỉ có một nữa cuộn dây có điện.pdffactory. nhờ vậy moment sinh ra sẽ lớn hơn nhiều so với STEP đơn cực. Ở hai phương pháp trên thì mỗi bước động cơ đi chuyển 1 góc 30 độ (full step). Vì vậy để điều khiển được động cơ loại lưỡng cực chúng ta cần 2 mạch cầu H để thay đổi cực tính ở mỗi cuộn dây. Để có được độ phân giải nhở hơn cho mỗi bước di chuyển thì STEP cần phải tăng thêm số cực rotor của động cơ STEP. STEP lưỡng cực: STEP lưỡng cực bao gồm 2 cuộn dây. và do đó động cơ sẽ tiêu hao nhiều công suất hơn. thì tại mỗi thời điểm 2 nữa cuộn dây sẽ được cấp điện. 3.com 3/9 . Không giồng với động cơ loại đơn cực.

khi đó công suất tiêu thụ của động cơ thấp.Viet Vmicro Corp. khi đó moment động cơ là cực đại và công suất tiêu thụ của động cơ lúc này cũng lớn. STEP hai dây song song: Đối với loại STEP này thì chúng ta hoàn toàn có thể đấu nối để nó trở thành động cơ đơn cực hoặc lưỡng cực PDF created with pdfFactory Pro trial version www. tuy nhiên khi đó moment do động cơ sinh ra sẽ không đều. Phương pháp điều khiển động cơ STEP loại lưỡng cực: Đối với phương pháp trên thì tại mỗi thời điểm chỉ có 1 cuộn dây được cấp điện.com 4/9 . Và ở phương pháp thứ 2 thì 2 cuộn dây động cơ được cấp điện cùng lúc. 4.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager. Và kết hợp hai phương pháp này động cơ STEP sẽ di chuyển 1 góc 15 độ thay vì 30 độ như trên.pdffactory.

và các đặc tính vật lý của động cơ. moment của tất cả các loại động cơ bước đều giảm khi vận tốc tăng.Viet Vmicro Corp. độ phức tạp của bộ điều khiển. Tuy nhiên. STEP lai được lái giống như STEP đơn cực và lưỡng cực. tuy nhiên đối với STEP từ trở thay đổi thì sự giảm momet này hầu như không đáng kể khi vận tốc tăng.000 bước/ giây. trong khi loại từ trở thay đổi thì tiếng ồn tương đối lớn. Đối với loại động cơ từ thông thay đổi. vì thế nó hoạt động ổn định hơn rất nhiều.com 5/9 . và thông thường là 1.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager. Chúng ta sẽ kết nối song song hai cuộn dây khi cần dòng điện hoạt động lớn.pdffactory. rotor cho động cơ STEP lai có nhiều răng . Răng của rotor tạo đường dẫn giúp định hướng cho từ thông ưu tiên vào trong lỗ không khí. Nó không yêu cầu rotor từ thông vĩnh cửu phức tạp. Sự suy giảm moment không đáng kể của loại từ trở thay đổi. chứa lõi từ hóa tròn đồng tâm xoay quanh trục của nó. nên loại động cơ này thường được sử dụng không cần hộp giảm tốc. thường được ứng dụng trong các máy giặt. Và STEP nam châm vĩnh cửu chỉ đạt được 5. 5. STEP lai: STEP lai là loại kết hộp giữa STEP từ thông thay đổi và loại nam châm vĩnh cửu. vì vậy loại STEP này có thể dạt được tốc độ 10.000 bước/ giây. Ngược lại động cơ nam châm vĩnh cửu và động cơ STEP lai ít tạo ra tiếng ồn. PDF created with pdfFactory Pro trial version www. giống như loại từ thông thay đổi.000 bước/giây. LỰA CHỌN MOTOR BƯỚC: • So sánh động cơ từ trở thay đổi với loại nam châm vĩnh cửu và loại lai: Để lựa chọn động cơ cho các ứng dụng chúng ta cần quan tâm đến loại động cơ nào sử dụng phù hợp cho ứng dụng này. loại động cơ này có lợi từ sự đơn giản của ứng dụng. và kết nối hai dây nối tiếp khi cần điện áp hoạt động lớn. so với loại nam châm vĩnh cửu. moment của hệ thống như thế nào. III.

vì thế chúng ta cần lắp them diode bảo vệ khi chuyển mạch. Tuổi thọ : Khi lựa chọn động cơ . PDF created with pdfFactory Pro trial version www. MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC CƠ BẢN: 1. • So sánh động cơ lai và động cơ nam châm vĩnh cửu: Step size : Nam châm vĩnh cửu : (3.pdffactory. Khi Mosfet chuyển từ trạng thái đóng sang trạng thái mở. • Moment kéo ra: moment này có thể làm cho động cơ di chuyển khi đang động cơ đang hoạt động. chọn tải làm việc có moment cản bằng 40%-60% moment của động cơ. Và khi sử dụng động cơ trong môi trường ẩm ướt. Tuy nhiên động cơ loại lưỡng cực lại có mạch điều khiển phức tạp hơn so với loại đơn cực.com 6/9 . chúng ta cần bảo vệ động cơ để động cơ hoạt động hiệu quả. Với hệ thống điều khiển thích hợp: động cơ loại nam châm vĩnh cửu và lai có thể điều khiển vi bước phụ thuộc vào tỉ số dòng điện ở các cuộn dây.6 . Tất cả các loại moment này được ghi lại trong đặc tính động cơ do nhà sản xuất cung cấp.6 ) độ Và để có độ phân giải nhở hơn. có thể làm hỏng Mosfet. tăng tuổi thọ động cơ. Và luôn nhớ rằng.chúng ta chọn động cơ phù hợp với moment cản của tải.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager.9 . • So sánh động cơ đơn cực và lưỡng cực: Động cơ loại lưỡng cực sẽ có moment sinh ra nhiều hơn 30% so với loại đơn cực có cùng kích thước. sẽ xuất hiện các xung điện áp. moment này chống lại khả năng tăng tốc của động cơ mà không bị trượt bước. Moment : Moment là một trong những vấn đề quan trọng khi lựu chọn động cơ bước. Trong đó tất cả các loại moment đều là hàm theo vận tốc. xù xì. sao cho không bị trượt bước. • Moment giữ: là moment cần thiết để xoay trục động cơ khi cuộn dây được cấp điện.> 3. các loại còn lại thì moment đều thay đổi rất nhanh theo vận tốc. trừ động cơ từ trở thay đổi.5 ) độ Lai : (0. nếu không có bộ hồi tiếp vị trí. dựa vào moment này mà chúng ta có thể lựa chọn động cơ phù hợp với tải. Và khi bị trượt bước thì bộ điều khiển không thể biết được vị trí trục động cơ đang ở đâu. IV. chúng ta có thể sử dụng thêm hộp giảm tốc. • Moment kéo: là moment sinh ra khi động cơ xoay ở vận tốc ổn định.Viet Vmicro Corp. • Moment chốt: là moment đòi hỏi để xoay động cơ khi cuộn dây động cơ không cấp điện.> 7. STEP từ trở thay đổi: Đối với STEP loại này thì mạch điều khiển bao gồm 3 Mosfet điều khiển đóng mở 3 cuộn dây.

2.com 7/9 . 3. STEP đơn cực: STEP loại này cách điều khiển cũng hoàn toàn tương tự cách điều khiển STEP loại từ trở thay đổi. nên mạch điều khiển của nó gồm 2 cầu H.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager.Viet Vmicro Corp. và dòng điện qua 2 cuộn dây đảo chiều. PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory. do có hai cuộn dây. STEP lưỡng cực: Đối với step loại này.

Hiện tại. nghĩa là hai mosfet trên cùng một nhánh đều đóng. hoặc chúng ta có thể sử dụng module PWM của vi điều khiển phù hợp cho việc điều khiển tốc độ động cơ và tạo khoảng thời gian delay tránh trùng dẫn. Điều khiển vi bước (microstep) đối với loại đơn cực và lưỡng cực: Đối với STEP di chuyển một bước đơn hoàn toàn.Viet Vmicro Corp. cách này chỉ được áp dụng khi động cơ làm việc ở vận tốc thấp. nghĩa là kích điện áp trực tiếp. Trong mạch cầu ở hình trên sử dụng kết hợp mosfet loại N là Q2. và Q1. 4. đã có nhiều hãng thiết kế IC cầu H với công suất tương đối phù hợp cho các động cơ loại vừa. nhược điểm lớn nhất của phương pháp này là moment động cơ sẽ bị suy giảm nghiêm trọng do tính cảm của cuộn dây sẽ tạo ra thời hằng.Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager. lúc đó cần có thời gian để dòng điện qua cuộn dây dạt giá trị max. làm cho dòng điện tăng nhanh. nhỏ.com 8/9 . sẽ đánh hỏng mosfet. Và khi sử dụng cầu H để lái động cơ thì chúng ta phải chú ý đến hiện tượng trùng dẫn. PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory. Q3 cho phân cực âm. Q4 cho phân cực dương.

com 9/9 .Người thực hiện : Lâm Quốc Hưng – R&D Manager. Microstepping làm việc trên nguyên tắc sự gia tăng dòng điện từ cuộn dây này qua cuộn dây khác của động cơ bước.pdffactory. Điều này có thể đạt được nhờ vào việc điều xung điện áp cấp vào cuộn dây động cơ. Microstepping được sử dụng để tăng độ phân giải bước cho động cơ và tạo ra sự chuyển đổi mịn giữa các bước. không tạo ra tiếng ồn.Viet Vmicro Corp. PDF created with pdfFactory Pro trial version www. Tỉ số điều xung trên cuộn dây này giảm thì tỉ số điều xung trên cuộn dây khi lại tăng lên tạo ra sự chuyển bước mịn. Thông thường phương pháp Microstepping được áp dụng trong các hệ thống giới hạn tiếng ồn và các vấn đề về cộng hưởng.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful