La modélisation cinématique des

mécanismes
Cycle de préparation à l ’agrégation de GM
Module: MECASYS1
Par: Said Houmairi

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 Objectif de la modélisation
cinématique d’un mécanisme
 Il est souvent nécessaire d’établir un modèle permettant d’étudier aussi
bien Les mouvements du mécanisme que les efforts qu’il doit
supporter
La modélisation intervient aussi bien au niveau de la conception d’un
mécanisme que dans l’analyse à posteriori d’un mécanisme existant
Dans le premier cas on se pose alors la question suivante: Comment
transmettre une puissance, obtenir une trajectoire particulière, résister à
des efforts,.. ? La réponse consiste à définir un ensemble de liaisons
élémentaires associées pour obtenir le résultat souhaité. Après cette
étape il restera à concevoir à partir de ce modèle les pièces qui
composent le mécanisme.

2
 Objectif de la modélisation
cinématique d’un mécanisme
 Dans le second cas, le mécanisme étant donné, on se propose alors de
le modéliser par un schéma qui va en permettre une analyse plus
simple.
À partir de cette modélisation on pourra en étudier le comportement tant
au niveau des mouvements (trajectoire, vitesse, accélération) qu’au
niveau des efforts transmis et ceux que doivent encaisser les liaisons

3
 Modèle cinématique
On appelle modèle cinématique d’un mécanisme, le modèle
construit autour des hypothèses suivantes :
– des pièces indéformables,
– des liaisons sans jeu,
– des surfaces de contact géométriquement parfaites,
– des surfaces de contact simples (plan, sphère, cylindre,
hélicoïde).
A partir de ces hypothèses, on modélise la liaison entre les deux
solides par une liaison normalisée. Ces liaisons élémentaires
permettent de caractériser les mouvements simples entre les
pièces (rotations, translations, combinées ou non).

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 Degrés de liberté /liaisons
Si on considère deux solides n’ayant aucun z


contact entre eux, le nombre de
mouvement indépendant possible entre les
TZ

deux solides est de 6.

RZ

La pièce peut se déplacer : RX RY


 en Translation suivant chacun des axes TX TY

 en Rotation autour de chacun des axes

Ces mouvements relatifs indépendants
x y
 

possibles constituent les degrés de liberté
(ddl)

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 Les liaisons mécaniques
 Un système mécanique est composé de plusieurs solides ayant une
ou plusieurs surfaces de contacts entre eux.
 Chaque contact entre les deux pièces limite les mobilités
 Ainsi, les caractéristiques géométriques de ces surfaces de contact
(et donc les mobilités supprimées) permettent de définir des
liaisons que l’on appellera liaisons mécaniques.

6
Nature des surfaces de contact

Plan / plan

Cylindre / cylindre

Sphère / sphère

Cône / cône

Hélice / hélice

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Liaison avec 0 mobilité
 Liaison encastrement

8
Liaisons avec 1 mobilité
 Liaison glissière

9
Liaisons avec 1 mobilité
 Liaison pivot

10
Liaisons avec 1 mobilité
 Liaison hélicoïdale

11
Liaison avec 2 mobilités
 Liaison rotule à doigt

12
Liaison avec 2 mobilités
 Liaison pivot glissant

13
Liaisons avec 3 mobilités
 Liaison rotule

14
Liaisons avec 3 mobilités
 Liaison appui-plan

15
Liaison avec 4 mobilités
 Liaison sphère cylindre

16
Liaison avec 4 mobilités
 Liaison cylindre plan

17
Liaison avec 5 mobilités
 Liaison ponctuelle

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 Schéma cinématique
Le schéma cinématique permet de donner une représentation
simplifiée d’un mécanisme, à l’aide de symboles afin de faciliter :
 L’analyse de son fonctionnement et de son l’architecture

 L’étude des différents mouvements

y0 x2
 

x0


19
 Schéma cinématique
METHODE D’ELABORATION

ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES

Colorier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble
Recenser les pièces composant chaque groupe (les pièces
élastiques à exclure)

ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS

Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils
soient.

ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES

Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes
d’équivalence.
En déduire la liaison normalisée correspondante (centre et axe)

ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

20
 Schéma cinématique
METHODE D’ELABORATION
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
Ce repérage s’effectue en observant le plan d’ensemble ou le mécanisme lui-
même s’il est à notre disposition. Sur le plan, la meilleure méthode consiste à
colorier d’une même couleur les groupes de pièces en liaison encastrement.

Recenser les pièces de

chaque groupe.

Groupe 1 : 3’; 4’; 5; 6; 11

Groupe 2 : 1; 10

Groupe 3 : 3; 4; 7; 9

Groupe 4 : 2

21
 Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS

Le graphe des liaisons a pour but d’établir les relations existant entre les
groupes identifiés précédemment. On va donc, de manière systématique
observer les contacts éventuels entre groupes.
Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils soient.

1 ? 3

? ?
2
? 4
22
 Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES
- Déterminer la nature du ou des contacts entre les groupes et/ou observer
les degrés de liberté entre les groupes concernés..
- En déduire la liaison normalisée correspondante (centre et axe)
Filetage /
1 taraudage 3 D
C B
2 contacts
Cylindre + A
cylindriques
épaulement Cylindre
parallèles

2 4

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 Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
- Choisir le point de vue le plus explicite pour le schéma (plan x,y)
- Repérer la position relative des liaisons (au centre du contact réel)

Maintenant, vous n’avez

plus besoin du plan…

1 Hélicoïdale 3 B

Pivot D C
Pivot glissant
A
2 4
24
Exemple « sinusmatic »
Eliminer : roulements, ressorts …

1 Arbre Réducteur {7,8,9,10,As}

2 Rotule {6}
3 Fourche {3}

4 Arbre de Lice {2,12,}

0 Bâti {11}

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Modèle cinématique
Sinusmatic
x2

y0

x0


 Cx0 
Pivot 0 Pivot
 Cy0 
C
 

z4

4
1
B

 Cz4 
Pivot
Rotule 
en B
2 3
Pivot glissant
 Cx2 

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Schéma cinématique
On trace les axes et les points
On trace les liaisons (au bon endroit !!!)

y0 x2
 
y0

x2

C

x0 x0
 

B
C

z4


Schéma 2D

Schéma 3D
27
Modèle cinématique
Pompe Leduc

28
Modèle cinématique
Pompe Leduc

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Bibliographie
 P. Agati, M. Rossetto, «Liaisons et mécanismes »,
Duno 1994
 Robert Papanicola, « Science industrielle pour
l’ingénieur », Ellipses (2010)
 Michel Aublin « Système mécanique »
 Documents consulté dur le web:
 « Chaine de solide », CPGE Brizeux
 Thierry Allonso, « Système mécanique », Université Joseph
Fourier, (Sep2011).
 Jack Aïach, Jean-Marc Chereau, « Liaison dans un
mécanisme », EduKlub SA.
30