Tarea 1 - Dinámica y estabilidad de sistemas continuos

Erien Emel Ortíz Blanco – Código: 1093736090

Tutor: Fabian Bolívar Marín
Grupo: 203040_10

Ingeniería Electrónica – Control Análogo

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Septiembre 2018.
 INTRODUCCIÓN

Con el teorema de Routh-Hurwitz podemos comprobar la estabilidad de

los sistemas dinámicos cuyo estado evoluciona con el tiempo
A continuación, se da desarrollo a una serie de ejercicios entrando en
materia con Routh-Hurwitz, error en estado estacionario, respuesta
transitoria de sistemas de primer y segundo orden, respuesta en
régimen permanente de primer y segundo orden, por último, lugar
geométrico de las raíces.
 Objetivos

 Utilizar el criterio de Routh – Hurwitz y determinar el rango de

valores de K
 Calcular los parámetros de respuesta en sistemas de lazo cerrado.
 Demostrar valores obtenidos por medio de Matlab, Simulik u
Octave
Actividades

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de

valores de K para los cuales el siguiente sistema es estable:

Simplifico el denominador de la función de transferencia:

𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 − 𝑆 2 − 6𝑆
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) = 𝑆 3 + 5𝑆 2 − 6𝑆
Ahora halla la función de transferencia global:
𝐺(𝑆)
1 + 𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)
𝑆+1 𝑆+1
=
𝑆3 2
+ 5𝑆 − 6𝑆 𝑆 + 5𝑆 2 − 6𝑆
3
𝐾(𝑆 + 1) 𝑆 + 5𝑆 2 − 6𝑆 + 𝐾(𝑆 + 1)
3
1+ 3
𝑆 + 5𝑆 2 − 6𝑆 𝑆 3 + 5𝑆 2 − 6𝑆
(𝑆 + 1)(𝑆 3 + 5𝑆 2 − 6𝑆)
𝑆 3 + 5𝑆 2 − 6𝑆 + 𝐾(𝑆 + 1)(𝑆 3 + 5𝑆 2 − 6𝑆)
𝑆+1
𝑆3 + 5𝑆 2 − 6𝑆 + 𝐾𝑆 + 𝐾
Se factoriza a S:
𝑆+1
𝑆3 + 5𝑆 2 + 𝑆(𝐾 − 6) + 𝐾
Arreglo de Routh:

𝒔𝟑 𝟏 𝑲−𝟔
 𝒔𝟐 𝟓 𝑲

𝟒
𝒔𝟏 𝑲−𝟔 𝟎
𝟓

𝒔𝟎 𝑲

1 𝐾 4
𝑏1 = 𝐾 − 6 − ( ) 𝐾 = 𝐾 − 6 − = 𝐾 − 6
5 5 5
1
𝑏2 = 0 − ( ) 0 = 0
5

5
𝐶1 = 𝐾 − ( )0 = 𝐾 − 0 = 𝐾
4
𝐾−6
5
Para un sistema estable, los elementos de la primera columna
serán positivos:
4
𝐾−6>0 𝑦 𝐾 >0
5
4
𝐾−6>0
5
4
𝐾>6
5
30
𝐾>
4
𝟏𝟓
𝑲>
𝟐

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango

encontrado en el ítem anterior es correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde:

𝑲
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟗

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición.
Para error estacionario tenemos:
𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∗ 𝑅(𝑆))
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)
Donde:
𝐾
𝐺(𝑆) = 𝑠2 +4𝑠+9 Función de trasnferencia

𝐻(𝑆) = 1 Función de transferencia de retroalimentación

2
𝑅(𝑆) = Señal de entrada escalon de magnitud 2
𝑠

𝑒𝑠𝑠 = Error estacionario

Reemplazo valores:
𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∗ 𝑅(𝑆))
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)

𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∗ )
𝐾
∗1 𝑠
𝑠→0
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 9
 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )
𝑠→0 𝐾
1+ 2 ∗1
(0) + 4(0) + 9

2 2 18
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )=( )=
𝑠→0 𝑘 9+𝑘 9+𝑘
1+
9 9

Despejo k:
18
𝑘= −9
𝑒𝑠𝑠
Para que el valor del error estado estacionario sea de 4% ante la
entrada de magnitud 2 tenemos:
𝑒𝑠𝑠 = 2 ∗ 0.04 = 0.08
Entonces:
18
𝑘= − 9 = 216
0.08
EL valor de K en el sistema estacionario es: 216

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

anterior es correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo

cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado,
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico,
tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
Ganancia de lazo cerrado
La función de transferencia en lazo cerrado es:
𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺(𝑆)

La función de transferencia con el parámetro k: 216

216
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9
216 216
𝐶(𝑆) 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 𝑠 2 + 4𝑠 + 9
= = 2
𝑅(𝑆) 1 + 216 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 216
2
𝑠 + 4𝑠 + 9 𝑠 2 + 4𝑠 + 9
 𝐶(𝑆) 216
= 2
𝑅(𝑆) 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 225

La expresión general para un sistema de segundo orden es:

𝒌𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝑺) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏𝒔 + 𝝎𝟐𝒏

Siendo:
𝑘𝑐 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜
Tenemos:
𝑘𝑐 𝜔𝑛2 = 216

𝜔𝑛2 = 225

𝑘𝑐 (225) = 216
216
𝑘𝑐 = = 0.96
225

La ganancia de lazo cerrado es: 0.96

Coeficiente de amortiguamiento
𝒌𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝑺) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏𝒔 + 𝝎𝟐𝒏

Donde:
𝝎𝒏 : 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝝃: 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜔𝑛2 =225 ⇒ 𝜔𝑛 =√225

𝜔𝑛 = 15
2𝜉𝜔𝑛𝑠 = 4𝑠
2𝜉(15)𝑠 = 4𝑠
𝜉(15) = 2
2
𝜉= = 0.13
15
El coeficiente de amortiguamiento es: 0.13

Frecuencia natural no amortiguada:

 𝒌𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝑺) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏𝒔 + 𝝎𝟐𝒏

Donde:
𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜔𝑛2 = 225 ⇒ 𝜔𝑛 = √225 = 15

La frecuencia natural no amortiguada es: 15

Frecuencia natural amortiguada:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉2

Donde:
𝜔𝑑 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜔𝑑 = 15√1 − (0.13 )2 = 15√1 − 0.0169

𝜔𝑑 = 15√0.9831 = 15(0.9915139938)
𝜔𝑑 = 14.872
La frecuencia natural amortiguada es: 14.872
Valor final
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑠𝐶(𝑆)
𝑠→0

Teniendo en cuenta que la función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺(𝑆)

𝐺(𝑆)
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆)
1 + 𝐺(𝑆)

Entonces:
𝑠𝐺(𝑆)
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑅(𝑆)
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑆)

216
𝑠
2 + 4𝑠 + 9 3
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 216 𝑠
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 9
 216
𝑠 2 + 4𝑠 + 9
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 2 ∗3
𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 216
𝑠 2 + 4𝑠 + 9
216
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim ∗3
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 225
216
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim ∗3
𝑠→0 (0)2 + 4(0) + 225
216
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim ∗3
𝑠→0 225
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 0.96
Sobre impulso:
𝜎⁄ )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 𝜔𝑑

Donde:
𝜔𝑑 : 𝐹𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝝎𝒅 = 𝟏𝟒. 𝟖𝟕𝟐
𝜎: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝟎. 𝟏𝟑

𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 = 𝟏𝟓 𝑹𝒂𝒅⁄𝑺𝒆𝒈

𝜎 = 𝜉 𝜔𝑛
𝜎 = (0.13)(15)
𝝈 = 𝟏. 𝟗𝟓
1.95⁄
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 14.872)𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 −0.001690688

𝑀𝑝 = 0.9983113586

𝑴𝒑 = 𝟗𝟗. 𝟖𝟑 %

El sobre impulso de la señal es: 99.83 %

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
Donde:
𝜔𝑑 : 𝐹𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝝎𝒅 = 𝟏𝟒. 𝟖𝟕𝟐
𝜋
𝑡𝑝 =
14.872
𝒕𝒑 = 𝟎. 𝟐𝟏 𝑺𝒆𝒈

Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 2%)
𝜎
Donde:
𝜎: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 = 𝟏. 𝟗𝟓
𝟒
𝒕𝒔 = = 𝟐. 𝟎𝟓 𝑺𝒆𝒈
𝟏. 𝟗𝟓
Tiempo de subida

Deducimos que:
𝝈
𝜷 = 𝒄𝒐𝒔−𝟏
𝝎𝒅
1.95
𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1
14.872
𝛽 = 1.43
Entonces:
𝝅−𝜷
𝒕𝒓 =
𝝎𝒅
𝜋 − 1.43
𝑡𝑟 =
14.872
𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟏𝟏
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los
valores hallados en el ítem c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la
respuesta transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para
un sistema de primer orden los parámetros son la ganancia estática,
constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobre impulso,
tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

Según la ecuación para un sistema de primer orden:

𝐾
1 + 𝑇𝑠
Se deduce el valor de K:
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Entonces:
1
4 (4) 1 1
𝐺(𝑆) = =𝑠 =
1 0.25𝑠 + 0.5
(𝑠 + 2) ( )
4 4 + 0.5
𝟏
𝑮(𝑺) =
𝟎. 𝟐𝟓𝒔 + 𝟎. 𝟓

Una vez obtenida nuestra función de transferencia deducimos los valores

de la ecuación:
𝐾 = 1 Ganancia estática
𝑇 = 0.25 Constante de Tiempo
Tiempo de subida:
𝒕𝒓 = 𝟐. 𝟐𝑻
 𝑡𝑟 = 2.2 ∗ (0.25) = 𝟎. 𝟓𝟓𝒔
Tiempo de asentamiento:
𝒕𝒔 = 𝟒𝑻
𝑡𝑠 = 4 ∗ (0.25) = 𝟏𝒔

b)
𝟏𝟐
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟔

Hallo constante única de posición:

𝑲𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔)
𝑺→𝟎

12
𝐾𝑝 = lim
𝑆→0 s 2 + 2s + 6
12 12
𝐾𝑝 = = =2
(0)2 + 2(0) + 6 6
Error en estado estacionario:
𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏 + 𝑲𝒑
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0.33
1+2
Valor final:
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆) − 𝑒𝑠𝑠
𝐶(𝑆) = 1 − 0.33 = 0.67

Función de transferencia con retroalimentación negativa unitaria:

𝑪(𝑺) 𝑮(𝑺)
=
𝑹(𝑺) 𝟏 + 𝑮(𝑺) 𝑯(𝑺)
12 12
𝐶(𝑆) s 2 + 2s + 6 s 2 + 2s + 6 12
= = 2 = 2
𝑅(𝑆) 1 + 12 s + 2s + 6 + 12 s + 2s + 18
2
s + 2s + 6 s2 + 2s + 6
𝑪(𝑺) 𝟏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝑺) 𝐬 + 𝟐𝐬 + 𝟏𝟖
Utilizamos la ecuación característica para sistemas de segundo y así
determino los parámetros de la respuesta transitoria.
𝑲𝝎𝒏 𝟐
𝒔𝟐 + 𝟐𝜹𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐

Asumo la función de transferencia suministrada en el ejercicio y

reemplazo valores en la ecuación característica para determinar los
parámetros.
Frecuencia natural no amortiguada:
𝜔𝑛 2 = 18

𝜔𝑛 = √18 = 3√2 = 3√(2)2 = 3(2) = 6

𝝎𝒏 = 𝟔
Ganancia:
𝐾𝜔𝑛 2 = 12
12 12
𝐾= 2
= = 0.75
𝜔𝑛 16
𝑲 = 𝟎. 𝟕𝟓
Coeficiente de amortiguamiento:
𝟐𝜹𝝎𝒏 𝒔 = 𝟐𝒔
2𝑠 1 1
𝛿= = = = 0.16
2𝜔𝑛 𝑠 𝜔𝑛 6
𝜹 = 𝟎. 𝟏𝟔
Frecuencia natural amortiguada:

𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 √𝟏 − 𝜹𝟐

𝜔𝑑 = 6√1 − (0.16)2 = 6 ∗ (0.98) = 5.88

𝝎𝒅 = 𝟓. 𝟖𝟖

Sobre impulso:
𝜹𝝅
−
%𝑶𝑺 = 𝟏𝟎𝟎𝒆 √𝟏−𝜹𝟐
 0.16𝜋
− 0.50
%𝑂𝑆 = 100𝑒 √1−(0.16)2 = 100𝑒 −0.97 = 100𝑒 −0.51
1 1
%𝑂𝑆 = 100 ∗ = 100 ∗ = 100 ∗ 0.60 = 60 %
𝑒 0.51 1.66
%𝑂𝑆 = 60 %

Tiempo de pico:
𝝅
𝒕𝒑 =
𝝎𝒅
𝜋
𝑡𝑝 = = 0.53𝑠
5.88

Tiempo de establecimiento:
𝝅
𝒕𝒔 =
𝝑
Utilizando el criterio del 2% tenemos:
𝟒 𝟒
𝒕𝒔 = 𝟒𝑻 = =
𝝑 𝜹𝝎𝒏
4 4
𝑡𝑠 = = = 𝟒. 𝟏𝟔 𝑺𝒆𝒈
𝛿𝜔𝑛 0.16(6)

Tiempo de subida:
𝝅 − (𝐜𝐨𝐬 −𝟏 𝜹)
𝒕𝒓 =
𝝎𝒅
𝜋 − (cos−1 0.16) 1.73
𝑡𝑟 = = = 0.29
5.88 5.88
𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟐𝟗 𝑺𝒆𝒈

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y

comprobar los cálculos realizados en los ítems a y b.

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando

matlab u octave y analizar el resultado obtenido.
 Conclusiones

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de

los sistemas dinámicos.
 Referencias bibliográficas

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas

continuos de control realimentados: Introducción. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.ac
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 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering.
En: Advanced control engineering (1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed
Butterworth-Heinemann. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9
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