Modélisation des Systèmes Automatisés :

Introduction

Kostas Politis
SMT 2
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine

Et on peut le représenter de façon très simple comme :

Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine

Où trouve-t-on ces éléments technologiques ??

Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine

Ils sont cachés

ici : et ici : et ici :
Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine

Transforment un signal
Physique (mouvement, lumière,
pression, etc.) /Biologique/Chimique Transforment un signal
en un signal électrique électrique en mouvement …
Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)

Ordinateur (souvent très simple)

composé d’une mémoire, au moins un
programme du contrôle et un système
d’exploitation souvent très simple
(et donc très fiable)
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine

Transforment un signal On les appelle :

Physique (mouvement, lumière, Transducteurs
pression, etc.) /Biologique/Chimique Transforment un signal
en un signal électrique électrique en mouvement …
Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)

Ordinateur (souvent très simple)

composé d’une mémoire, au moins un
programme du contrôle et un système
d’exploitation souvent très simple
(et donc très fiable)
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine

Mais comme dans tout les systèmes de contrôle, un contrôle

nécessite une boucle de contrôle ? Où est-elle ?

Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine
Les actionneurs provoquent d’évènements physiques qui changent
l’état de capteurs. Les capteurs envoient des signaux électriques qui
sont traités par le PLC. Ensuite, le PLC génère des signaux qui sont
traités par les actionneurs etc …
Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)

Evènements
Physiques
 Système Automatisé
Ensemble d’éléments technologiques qui effectuent les actions
spécifiques sans ou avec peu d’intervention humaine
Les actionneurs provoquent d’évènements physiques qui changent
l’état de capteurs. Les capteurs envoient des signaux électriques qui
sont traités par le PLC. Ensuite, le PLC génère des signaux qui sont
traités par les actionneurs etc …
Programmable Logic
Controller (PLC) ou
Capteurs Actionneurs
Automate Programmable
Industriel (API)

Evènements
Physiques

Nous serons intéresser à la modélisation d’un système automatisé

 Automatique des Systèmes Automatisés

Le but de l’automatique est la modélisation d’un système de

contrôle.

La modélisation des systèmes automatisés fait partie de

l’automatique.
 Automatique des Systèmes Automatisés

Le but de l’automatique est la modélisation d’un système de

contrôle.

La modélisation des systèmes automatisés fait partie de

l’automatique.
Modélisation : Ensemble d’hypothèses
reliant une ou plusieurs grandeurs physiques,
avec une construction mathématique
 Un exemple
Description du Système Automatisé
Un PLC (API)
 Un exemple
Description du Système Automatisé
Un PLC (API) contrôle un système qui
remplit un bassin avec de l’eau
 Un exemple
Description du Système Automatisé
Un PLC (API) contrôle un système qui
remplit un bassin avec de l’eau par une
pompe
 Un exemple
Description du Système Automatisé
Un PLC (API) contrôle un système qui
remplit un bassin avec de l’eau par une
pompe quand un capteur de limite n’est
pas actif.
 Un exemple
Description du Système Automatisé
Un PLC (API) contrôle un système qui
remplit un bassin avec de l’eau par une
pompe quand un capteur de limite n’est
pas actif.
 Un exemple
Description du Système Automatisé
Un PLC (API) contrôle un système qui
remplit un bassin avec de l’eau par une
pompe quand un capteur de limite n’est
pas actif. (C’est mieux avec le câblage!)

Rouges : cables d’entrées

Vertes : cables de sorties
 Un exemple
Description du Système Automatisé Fonctionnement
Un PLC (API) contrôle un système qui • Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus
remplit un bassin avec de l’eau par une • Le programme du PLC exécute ses commandes
pompe quand un capteur de limite n’est • Les signaux de sorties sont envoyés aux
pas actif. (C’est mieux avec le câblage!) actionneurs

Rouges : cables d’entrées

Vertes : cables de sorties
 Fonctionnement
Fonctionnement
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus
• Le programme du PLC exécute ses
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs

Imaginons que le bassin sera rempli jusqu’au

niveau du capteur en deux secondes. Nous
décrivons la comportement du système.
 Fonctionnement
Fonctionnement t=0 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 0
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 1
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q≠0
Imaginons que le bassin sera rempli jusqu’au
niveau du capteur dans deux secondes. Nous
décrivons la comportement du système.
 Fonctionnement
Fonctionnement t=1 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 0
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 1
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q≠0
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 0
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 1
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q≠0

Ici le capteur a réagi et son signal est 1. Le signal d’entrée au PLC est bien 0 !!!!
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2.02 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 1
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q≠0

Ici le capteur a réagi et son signal est 1. Le signal d’entrée au PLC est bien 0 !!!!
C’est parce que ce PLC lit ses signaux d’entrées chaque 20 ms.
Et il va produit ses signaux de sorties après 4 ms, donc le signal « marche pompe »
est bien 1 !!
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2.024 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 0
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q=0

Ici le capteur a réagi et son signal est 1. Le signal d’entrée au PLC est bien 0 !!!!
C’est parce que ce PLC lit ses signaux d’entrées chaque 20 ms.
Et il va produit ses signaux de sorties après 4 ms, donc le signal « marche pompe »
est bien 1 !! Et maintenant le signal est zéro!! Mais…
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2.024 s ≈ 2 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 0
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q=0

ON NE VA PAS PRENDRE EN COMPTE LE TEMPS D’ECHANTILLONAGE

MAIS ON VA CONSIDER QU’IL EXISTE TOUJOURS !! DONC ON CONSIDERE QUE :
VARIABLES (t) = SINGAUX ENTREES (t)
SINGAUX SORTIES(t) = VARIABLES (t)
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 0
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q=0

La pompe ne marche plus à partir de t=2 s. Le PLC entre dans un état d’attendre où il ne fait que lire son entrée.
Dès que le signal du capteur sera zéro, la variable d’entrée du PLC sera 0 et le programme gênera la variable de
sortie 1 et la pompe recommencera.
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 0
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q=0

Pour la description systématique du système nous allons introduire un vocabulaire spécifique compris par les
mots : ETAPE, ACTION, TRANSITION et RECEPTIVITE. Ces mots sont reliés aux variables
logiques qui décrivent le système automatisé et son comportement par rapport au temps.
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 0
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q=0

Pour la description systématique du système nous allons introduire un vocabulaireN’oubliez pas ces
spécifique compris parmots
les
et assurez que vous avez
mots : ETAPE, ACTION, TRANSITION et RECEPTIVITE. Ces mots sont reliés aux variables
compris les notions
logiques qui décrivent le système automatisé et son comportement par rapport au temps.
derrière
 Fonctionnement
Fonctionnement t=2 s
• Les signaux d’entrées (capteurs) sont lus • Variable d’entrée : capteur = 1
• Le programme du PLC exécute ses • Variable de sortie : marche pompe = 0
commandes
• Les signaux de sorties sont envoyés aux
actionneurs
Q=0

Au moment que le comportement du PLC au niveau de ses entrées et ses sorties

change et ce changement implique que un évènement physique se produit, nous
disons que le système est passé à une autre ETAPE
 Etapes

Q≠0 Q=0

Au moment que le comportement du PLC au niveau de ses entrées et ses sorties

change et ce changement implique que un évènement physique se produit, nous
disons que le système est passé à une autre ETAPE
Un étape est définit aussi par le programme du PLC.
 Etapes
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Une étape est définie aussi par le programme du PLC. Pour

chaque étape le
PLC définit une variable booléenne interne notée X suivie par
le numéro de l’étape e.g. X1, et X2, qui est vraie quand l’étape
est active !!
 Etapes
X1=1 X2=0
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Ici l’étape 1 est active

X1=1 X2=0
 Etapes
X1=0 X2=1
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Ici l’étape 2 est active

X1=0 X2=1
 Actions
X1=1 X2=0
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

L’activation et la désactivation d’une étape a comme conséquence le changement

des signaux aux actionneurs.

Quand une étape est active nous disons qu’il effectue quelques actions.
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Ici l’étape 1 est active. La conséquence est que la pompe marche. « Pompe
Marche » est l’action de l’étape 1. Nous utilisons de variables logiques qui
commence par A pour déclarer les actions, suivies par un numéro pour les
distingues. Par exemple on écrit A1 pour l’action de l’étape 1.
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0
Cette équation précise que l’action A1
ETAPE 1 est effectuée (son valeur est 1) quand
ETAPE 2
l’étape est active!
De plus, elle est toujours valable, car
quand on change l’étape : X1=0, et
l’action A1 n’est plus active non plus !!
Q≠0 Q=0

Ici l’étape 1 est active. La conséquence est que la pompe marche. « Pompe
Marche » est l’action de l’étape 1. Nous utilisons de variables logiques qui
commence par A pour déclarer les actions, suivies par un numéro pour les
distingues. Par exemple on écrit A1 pour l’action de l’étape 1.
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Pour chaque étape nous avons au moins une action! Dans cet exemple nous n’avons
qu’une action par étape.
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Pour chaque étape nous avons au moins une action ou plusieurs! Dans cet exemple
nous n’avons qu’une action par étape.
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Mais nous pouvons avoir plusieurs actions par étape, et aussi une action peut être
la même pour deux étapes. Par exemple:

X1A1=X1, A3=X1, A4=X1

X2 A3=X2, A5=X2
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Ici l’action A3 est répétée aux étapes 1

et 2. Attention: le numéro d’action
(l’un à A1, le trois à A3) ne correspond
pas aux étapes !!! Il est juste un
numéro pour distinguer les actions !
X1A1=X1, A3=X1, A4=X1
X2 A3=X2, A5=X2
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Par défaut, les actions d’une étape

sont exécutées simultanément !! PAR
DEFAUT, il n’existe pas une priorité
aux actions d’une étape : elles
commencent (et finissent) en même
moment.

X1A1=X1, A3=X1, A4=X1

X2 A3=X2, A5=X2
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Par défaut, les actions d’une étape

sont exécutées simultanément !! PAR
DEFAUT, il n’existe pas une priorité
aux actions d’une étape, il
commencent (et finissent) en même
Et j’insiste!! « PAR DEFAUT » veut dire moment.
que nous allons définir d’autres types
de comportements plus tard!! X1A1=X1, A3=X1, A4=X1
X2 A3=X2, A5=X2
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Donc si quelqu’un nous demande

d’écrire une équation qui définit
l’action A3, nous pouvons dire : quand
l’étape 1 est active ou l’étape 2 est
active :
A3=X1+X2

X1A1=X1, A3=X1, A4=X1

X2 A3=X2, A5=X2
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Pour ce cas nous avons les équations :

X1A1=X1
X2A2=X2
Où la flèche n’est qu’un rappel que les actions vont avec les étapes et elle
n’a pas de sens mathématique !
 Actions
X1=1A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Nous avons défini l’action A1 comme « pompe marche ». Mais nous n’avons
pas défini l’action A2.
 Actions
X1=0A1=X1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

Considérons que l’étape 2 est active. Nous avons déjà prescrit que dans
cette étape le PLC ne fait qu’attendre. Donc l’action A2 est « attendre » !
Cette action n’est pas pareille que l’action 𝐴1 « pompe ne marche pas ».
Même si c’est vrai que la pompe ne marche pas, le PLC ne force pas la
désactivation de la pompe en permanence. En effet, c’est le passage de
l’étape 1 à l’étape 2 qui force la désactivation de la pompe !
 Actions
X1=0A1=X1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

De même, le passage de l’étape 2 à l’étape 1 force l’activation de la

pompe mais cette fois en permanence. Si l’utilisateur essaie de forcer
l’arrêt de la pompe, le PLC va renvoyer un signal pour recommencer la
pompe ! Le passage entre étapes est appelé TRANSITION
 Transitions
X1A1=X1 T1 X2A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2

Le passage entre étapes est appelé TRANSITION

et on note T1 (ou T12, si on veut indiquer les étapes qui sont reliées par
cette transition : d’où vers où, ici de l’étape 1 vers l’étape 2) la variable
logique reliée à cette transition. Ici nous avons deux transitions.
 Transitions
X1A1=X1 T1 X2A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2

Quand T1=1, nous passons de l’étape 1 à l’étape 2

 Transitions
X1=1A1=X1 T1 X2=0A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2

Quand T1=1, nous passons de l’étape 1 à l’étape 2. Cela veut dire que juste
avant T1=1, l’étape 1 est active, et l’étape 2 n’est pas encore activée !
 Transitions
X1=0A1=X1 T1=1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2

Quand T1=1 nous passons de l’étape 1 à l’étape 2. Cela veut dire que juste
avant T1=1, l’étape 1 est active, et l’étape 2 n’est pas encore activée !
Quand T1=1 nous allons : X1=0 et X2=1 et on dit que la transition est
franchie.
 Transitions
X1=0A1=X1 T1=X1.𝐶1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2

Pour que T1=1 le capteur de limite doit être active et l’étape 1 doit être
active! Nous écrivons les variables logiques des capteurs C1,C2, etc. Si C1
est la variable logique correspondant au capteur de limite, nous concluons
que l’équation de transition T1 doit être : T1=X1.𝐶1
 Transitions
X1=0A1=X1 T1=X1.C1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2=X2.𝐶1

L’équation de transition T1 doit être : T1=X1.𝐶1

L’équation de transition T2 doit être : T2=X2.𝐶1
 Transitions
X1=0A1=X1 T1=X1.C1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

T2=X2.𝐶1

L’équation de transition T1 doit être : T1=X1. 𝐶1

L’équation de transition T2 doit être : T2=X2.𝐶1
En général l’équation de transition d’une étape k est:
Tk = Xk . fk(C1,C2,…,Xm,Xn,…)
Qui veut dire que l’étape k est active et une fonction de variables logiques
des capteurs et probablement d’activation d’autres étapes est vraie !
 Réceptivité
X1=0A1=X1 T1=X1.C1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 f1(C1)=𝐶1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

f2(C1)=𝐶1
T2=X2.𝐶1

Tk = Xk . fk(C1,C2,…,Xm,Xn,…)

Observez que pour n’importe quelle transition Tk, la première variable

qu’on trouve est Xk. Pour cette raison la partie importante de la transition
n’est que la fonction fk appelée réceptivité !
 Réceptivité
X1=0A1=X1 T1=X1.C1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 f1(C1)=C1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

f2(C1)=𝐶1
T2=X2.𝐶1

Tk = Xk . fk(C1,C2,…,Xm,Xn,…)
Réceptivité :
Capacité
Observez que pour n’importe que transition Tk la première à réagir
variable à un
qu’on
stimulus
trouve est Xk. Pour cette raison la partie importante de la transition n’est
que la fonction fk appelée réceptivité !
 Réceptivité
X1=0A1=X1 T1=X1.C1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 f1(C1)=𝐶1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

f2(C1)=𝐶1
T2=X2.𝐶1

Tk = Xk . fk(C1,C2,…,Xm,Xn,…)
Quand nous avons Xk=1, donc l’étape k est active, mais la réceptivité n’est
pas encore 1 (fk≠1), nous disons que la transition est validée. Par contre
la transition n’est pas encore franchie. Pour qu’elle franchisse il faut que
la réceptivité est 1 !
 Réceptivité
X1=0A1=X1 T1=X1.C1 X2=1A2=X2
ETAPE 1 f1(C1)=𝐶1 ETAPE 2

Q≠0 Q=0

f2(C1)=𝐶1
T2=X2.𝐶1

Il ne faut pas que vous oubliez Tk = Xk . fk(C1,C2,…,Xm,Xn,…)

les mots :
Quand nous avons Xk=1, donc l’étape k est active, mais la réceptivité n’est
Étape Active
pas encore 1 (fk≠1), nous disons que la transition est validée. Par contre
Transition Validée
la transition n’est pas encore franchie. Pour qu’elle franchisse il faut que
Transition Franchie
la réceptivité est 1 !
 Extension de Variables Logiques pour les Systèmes Automatisés
• Variables Logiques comme fonctions de variables entières où réelles • Variables Logiques comme fonctions du temps d’activation d’une
étape
Pour écrire une variable logique en utilisant des variables entières où réelles
Un PLC compte par défaut le temps d’exécution d’une étape qui dans chaque
nous écrivons :
réactivation de l’étape redevient zéro.
a=[condition avec >,<,=,etc ]
La variable devient vraie un certain temps après l’activation d’une étape.
e.g. si T est la température la condition a=[T>5] est : la température plus
Nous notons une telle variable logique comme : t/Xk et nous la lisons :
grande que 5 degrés. Et la condition a=[T>5]. [T<15] est : la température plus
«pour que t/Xk=1, le temps passé après l’activation de l’étape Xk doit être
grande que 5 degrés et plus petite que 15 degrés. Ici nous devrons
t ». Donc si tk est le temps mesurée par le PLC après l’activation de l’étape k,
considérer que la température est lue par un capteur.
nous avons : t/Xk=[tk>t]. Par exemple, 3s/X1=[t1>3s] « le temps passé après
• Variables Logiques Fugitives ou Fugaces l’activation de l’étape X1 doit être 3 secondes pour que « 3s/Xk=1 ».

Cette variable logique A devient 1 pendant le changement d’une autre Attention : 𝑡/𝑋𝑘 = [𝑡𝑘 > 𝑡] = [𝑡𝑘 ≤ 𝑡] pouvez-vous expliquer pourquoi ?

variable logique C, donc dès que C passe de 0 à 1 ou 1 à 0, et A repasse

Nous utiliserons très souvent ces types de
directement à 0. Nous les écrivons avec des flèches en haut ∶ ↑ : changement
de signal de 0 à 1, ou en bas ∶ ↓ : changement de signal de 1 à 0, suivies par variables logiques !
le signal qui nous intéresse, peut être le signal d’une entrée A=↑ 𝐶, 𝐴 =↓ 𝐶,
ou une action A =↑ 𝐴3, ou une étape etc.
 Types d’ACTIONS
• Action TEMPORISEE : CONDITIONNEE PAR RAPPORT AU TEMPS
• Action CONTINUE (L’action PAR DEFAUT)
L’action est activée sur l’activation d’une étape ou plusieurs étapes et après un certain
L’action est activée sur l’activation d’une étape ou plusieurs étapes. L’action est
temps relié à l’activation d’une étape. Un exemple de son équation est :
désactivée quand la même étape ou les mêmes étapes sont désactivées. Un exemple
A6=X2.10s/X2
de son équation est :
Cette action est activée quand l’étape X2 est activée et 10 secondes après l’activation de
A3=X1+X2+X3.X4
l’étape 2. Notons que l’équation d’action : A6=10s/X2 est différente (pourquoi?)
Cette action est active quand soit l’étape 1 ou l’étape 2 est active ou les étapes 3 et 4
sont actives.
• Action MEMORISEE

• Action CONDITIONNEE L’action reste active pendant plusieurs étapes qui se suivent l’une l’autre. Ces actions

L’action est activée sur l’activation d’une étape ou plusieurs étapes et quand une sont définies par:

condition se produit. L’action est désactivée quand la même étape ou les mêmes étapes 𝐴8 = 0𝑠/↑ 𝑋2 𝐴8 = 0𝑠/↓ 𝑋2
sont désactivées. Un exemple de son équation est : Et on les appelle actions mémorisées à l’activation de l’étape (ici X2) et à la désactivation
A1=X1.a de l’étape (ici X2).

Cette action est activée quand l’étape 1 est active et la condition a est vraie. La
condition a peut être fonction de capteurs, étapes, etc . Par exemple :
𝐴1 = 𝑋1. ↑ 𝐶1 , 𝐴1 = 𝑋2. 𝐶1 , 𝐴1 = 𝑋1. ↓ 𝐴3 , 𝐴1 = 𝑋1. 𝑇 < 5.3
 Sommaire
Systèmes Automatisés Les mots de modélisation
• Capteurs : Ils envoient les signaux d’entrée • ETAPES : elles peuvent être ACTIVES ou PAS
(un bouton, une commande, un capteur d’angle, de courant, de contraintes,
– Variables : X1, X2, etc
force, son, température, présence, niveau, lumière, débit, distance … )
– Etape active : X1=1, si non X1=0
• Actionneurs : Ils reçoivent les signaux de sortie
(frein, moteur, pompe, vérin, frigo, échangeur de chaleur, vanne,
• ACTIONS : évènements physiques (y compris l’attente)
électrovanne, régulateur de débit, injecteurs, enceinte, afficheurs …) – Variables : A1, A2, etc

• PLC ou API: Ordinateur qui contient un programme du
contrôle. Le programme du contrôle traite les signaux
d’entrée pour produire les signaux de sortie.
(voir : https://www.elprocus.com/programmable-logic-controllers-and-types-of-plcs/ )
• TRANSITION : le passage entre étapes
– Variables : T1, T2, etc (ou : T12, T36 pour plusieurs étapes; ou s’il faut
qu’on les distingue : T{1}{2} si une confusion peut se produire)
– Tk = Xk . fk(C1,C2,…,Xm,Xn,…)

– La transition est VALIDEE quand Xk=1

• Boucle du contrôle : Les actionneurs produisent des
évènements physiques qui provoquent les changements • RECEPTIVITE : la fonction fk d’une transition

de signaux des capteurs ! – La transition est FRANCHIE quand Xk=1 et fk=1, donc Tk=1