Truyendongdien

ĐẠI HỌC NHA TRANG
Bài giảng:
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
AC & DC
Biên soạn: ThS. Trần Công Binh
THÁNG 1 NĂM 2010

9/15/2009
I. TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG
1. Định nghĩa và các cấu trúc của hệ truyền động

2. Phân loại hệ truyền động
3. Ví dụ về hệ truyền động
4. Đặc tính cơ của động cơ và tải
5. Chế độ làm việc của hệ truyền động
6 Phương
6. Ph t ì h động
trình độ học
h của
ủ hệ truyền
t ề động
độ
7. Phép quy đổi cơ khí trong truyền động

8. Các thông số đánh giá chất lượng hệ truyền động
Tuesday, September 15, 2009
2009 5
4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI
Các đại lượng đặc trưng cho chuyển động.
Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay

Đại lượng Ký hiệu Đơn vị Đại lượng Ký hiệu Đơn vị
Chiều dài S m Góc quay rad
Tốc độ V=dS/dt m/s Tốc độ góc ω=dϕ/dt rad/s
Gia tốc a=dV/dt= m2/s Gia tốc góc a=dω/dt= rad/s2
d2S/d2t d2ϕ/d2t
Lực F N Momen M N.m
Khối lượng m kg Momen J kg.m2
quán tính
2009 6
3
9/15/2009
Để thay đổi các đại lượng đặc trưng cho quá trình chuyển động
máy công nghệ phải tác động lên chúng một lực F, hay momen
quay M, được tạo ra nhờ các lực đặt vào máy
M = FR
Tạo mô men quay cho cuộn tời và trong động cơ
2009 7
Động cơ là nguồn sinh ra momen quay. Dấu của momen đặt lên
các phần cơ của hệ truyền động phải tương ứng với dấu của tốc
độ
Quy ước tương đối:ố theo chiều ề kim đồng
ồ hồồ là chiềuề dương
(chiều thuận) và ngược lại (chiều nghịch) là chiều âm. Như vậy
tốc độ theo chiều thuận sẽ có dấu dương và theo chiều ngược sẽ
có dấu âm.
Khi động cơ quay theo chiều thuận, mô men M do động cơ
sinh ra mang dấu dương ở chế độ động cơ, biến đổi điện năng
thành cơ năng và mang dấu ấ âm khi động cơ làm việc ở chếế độ
hãm biến đổi cơ năng thành điện năng.
Khi động cơ quay theo chiều nghịch thì dấu của mô men M có
dấu dương ở chế độ hãm và dấu âm ở chế độ động cơ
2009 8
4
9/15/2009
Mô men do động cơ sinh ra phụ thuộc vào tốc độ của nó.

Mối quan hệ giữa mô men do động cơ sinh ra và tốc độ của nó
M(ω) được gọi là đặc tính cơ của động cơ
ω (rad/s)
Hãm theo chiều thuận Động cơ theo chiều thuận
M.ω<0 M.ω>0
M<0; ω>0 M>0; ω>0
II I
M (N.m)
III IV
Động cơ theo chiều nghịch Hãm theo chiều nghịch
M.ω>0 M.ω<0
M<0; ω<0 M>0; ω<0
2009 9
Đặc trưng cho đặc tính cơ của động cơ là độ cứng của động cơ
dM ΔM
β= ≈
dω Δω
Độ cứng của đặc tính 1 (tuyến tính) là

không đổi
Độ cứng của đặc tính 2 (phi tuyến) là
thayy đổi .
2009 10
5
9/15/2009
Phân loại đặc tính cơ
ặ tính cơ tự
Đặc ự nhiên: là đặc
ặ tính của động
ộ g cơ khi thôngg số nguồn
g
cấp là định mức và không có sự thay đổi nào trong các cuộn dây của
động cơ. Ví dụ động cơ không đồng bộ, khi điện áp và tần số là định
mức
Đặc tính nhân tạo ‐ đặc tính hiệu chỉnh: là đặc tính khi thay đổi
hô sốố nguồn
thông ồ hay
h thêm
hê điện
điệ trởở phụ
h vào ộ dây
à cuộn dâ động h ặ
độ cơ hoặc
kết nối động cơ theo sơ đồ đặc biệt
2009 11
Đặc tính cơ của các loại động cơ cơ bản
1 ‐ Đặc tính cơ tự nhiên của

động cơ ĐB
động cơ DC kích từ độc lập
động cơ KĐB
ố tiếp
động cơ DC kích từ nối ế
2009 12
6
9/15/2009
Đặc tính cơ của tải.
Mô men tải Mc còn gọi là mô men cản tạo ra trên cơ cấu chấp
hành
Mô men cản có thể là
‐ Mô men có ích dùng để thực hiện quá trình công nghệ. Phụ
thuộc vào tính chất của tải. Momen này có thể độc lập hoặc phụ
thuộc vào tốc độ, hoặc có thể là một hàm nào đó theo tốc độ, có
thể bất biến hoặc biến thiên theo thời gian, và có thể thay đổi
tùy theo chế độ hoạt động của tải.
tải
‐ Mô men chống lại chuyển động đặc trưng bởi tổn hao, ví dụ
ma sát , quạt gió
2009 13
Mô men chống lại chuyển động đặc trưng bởi tổn hao, ví dụ ma
sát , quạt gió hiện diện trên trục động cơ và các bộ phận khác
của cơ cấu. Momen ma sát bao gồm momen ma sát trên trục
động cơ và ma sát rên các bộ phận khác quy đổi về trục động cơ.
cơ
Momen ma sát Mms có thể phân thành các thành phần:
‐Momen ma sát tĩnh Mms‐t . (nhỏ không đáng kể)
‐Momen ma sát khô (Ma sát Coulomb) Mms‐c .
‐Momen ma sát nhớt Mms‐n. :Mms‐n = B ω
‐ Momen quạt gió Mq: Khi động cơ chuyển động, gió làm mát
động cơ sẽ sinh ra momen chống ố lại chuyểnể động này. Momen
quạt gió tỉ lệ với bình phương tốc độ Mq = Cω2
Mc = Mt + B ω+ Mms‐c + C ω2 Mc = Mt + B ω
2009 14
7
9/15/2009
Mối quan hệ giữa mô men tải và tốc độ của nó Mc(ω) được gọi
là đặc tính cơ của tải
1 ‐ Đặc
Đặ tính ải có
í h tải ó tính
í h thế
hế
năng.
2 ‐ Đặc tính tải có tính phản
kháng. Luôn chống lại chiều
chuyển động
33 ‐ Đặc
ặ tính cơ tỷỷ lệệ với bình
phương tốc độ М = М + М СН − М 0 ⋅ ω 2
С 0 2
ωН
4 ‐ Đặc tính cơ tỷ lệ nghịch với МС = М0 +
М СН − М 0
⋅ωН
tốc độ (M0(w=0)) ω
2009 15
5. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG
Hệ truyền động có thể làm việc ở hai chế độ.

‐Chế độ động cơ: biến đổi điện năng thành cơ năng.
‐Chế độ hãm: biến đổi cơ năng thành điện năng
Pđiện – công suất nguồn cấp cho động cơ

Pcơ – công suất cơ động cơ cấp cho tải
ΔP– tổn hao công suất.
2009 16
8
9/15/2009
Chế độ động cơ
Pđiện>0 Lưới điện

Pcơ>0 Pđiện
ΔP = Pdien − Pco HTĐ Tải

Pcơ
ΔP
2009 17
Chế độ hãm tái sinh : khi tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ lý
tưởng. động cơ biến cơ năng thành điện năng trả về lưới
Lưới điện
Pđiện<0 Pđiện
Pcơ<0
ΔP = Pco − Pdien HTĐ Tải
Pcơ
ΔP
2009 18
9
9/15/2009
Chế độ hãm động năng: động cơ được ngắt ra khỏi nguồn. Cơ

năng được biến thành điện năng và chuyển năng lượng này
thành tổn thất trên hệ dưới dạng nhiệt
Pđiện=0
Pcơ<0 Lưới điện
ΔP = Pco Pđiện
HTĐ Tải
Pcơ
ΔP
2009 19
Chế độ hãm ngược động cơ nhận cơ năng từ tải biến thành điện
năng đồng thời nhận năng lượng từ lưới điện và chuyển các
năng lượng này thành tổn thất trên hệ dưới dạng nhiệt.
Pđiện>0
Pcơ<0
Lưới điện
ΔP = Pco + Pdien
Pđiện
HTĐ Tải
Pcơ
ΔP
2009 20
10
9/15/2009
6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG
Chuyển động trong hệ truyền động có thể là chuyển động quay

hoặc chuyển động tịnh tiến
Chuyển động quay JĐC M, ω JTAI
dω dJ
∑M = J dt
+ω
dt
Động cơ Tải
Mc
Chuyển động tịnh tiến
J=JĐC+JTAI
dv dm
∑ F = m dt + v dt
2009 21
Trong đó:
∑M ∑F Tổng mô men và lực tác động lên hệ
J(kg.m2), m(kg) ‐ Mô men quán tính và khối lượng của HTĐ
ω (rad/s), v (m/s) – Tốc độ góc và tốc độ dài

t‐ Thời gian
2009 22
11
9/15/2009
Giả thiết khối lượng và mô men quán tính hầu như không đổi
trong quá trình điều khiển
dω dv
∑M = J dt
∑ F = m dt
Khi ΣM>0 hay ΣF>0: hệ chuyển động nhanh dần
Khi ΣM<0 hay ΣF<0: hệ chuyển động chậm dần
Khi ΣM=0 h ΣF=0:

M 0 hay F 0 hệ chuyển
h ể động
độ với
ới tôc
tô độ không
khô đổi
hoặc đứng yên
2009 23
Tác động lên hệ truyền động quay là momen do động cơ sinh

ra M và momen cản chuyển động Mc, chúng có hướng ngược
nhau, nên
dω
M − Mc = J
dt
Mô men M mang dấu « + » khi HTĐ ở chế độ động cơ – cùng
chiều với tốc độ, và dấu « ‐ » khi làm việc ở chế độ máy phát –
ngược chiều với tốc độ
Mô men cản được phân loại ra thành momen có tính thế năng
Mca nên có thể có dấu « + » hoặc dấu «‐ « » và momen có tính
phản kháng Mcp chỉ có dấu « ‐ »
dω dω
± M ± M ca − M cp = J ± M ± M TAI − Bω = J
dt dt
2009 24
12
9/15/2009
Trong trường hợp tổng quát
dω
± M ± Mc = J
dt
Trạng thái xác lập: khi ΣM=0; M=Mc , khi đó ω=const, có thể
bằng 0
± M (ω ) ± M c (ω ) = 0
Trạng thái quá độ: ΣMK0 ;

- M>Mc hệ tăng tốc
- M<Mc hệ giảm tốc
2009 25
Xác định tốc độ động cơ ở chế độ xác lập khi biết được các đặc
tính cơ của động cơ và tải bằng 2 cách
‐ Bằng phương pháp giải tích: cân Trạng
bằng mô
g xác pmen
lập ở do động cơ
sinh ra trong phương trình đặc tính
chế cơ của cơđộng cơ với mo
độ động
men cản M=Mc
‐ Bằng đồ thị
2009 26
13
9/15/2009
Điều kiện ổn định tĩnh của hệ truyền động

Ổn định tĩnh là khả năng quay trở về trạng thái làm việc ổn
định của HTĐ khi có sự thayy đổi về vận tốc, mô men hayy trạng
g
thái
HTĐ được coi là ổn định tĩnh khi thoả mãn điều kiện
dM dM C
− <0 β − βC < 0
dω dω
2009 27
Ta xem xét hai

trường hợp
sau:
Trong trường hợp 1: bất cứ một sự thay đổi nào ví dụ tốc độ

giảm (ω1 < ωxaclap), mô men của động cơ sinh ra lớn hơn mô
men của tải hay ΣM>0, làm cho tốc độ tăng trở lại, hệ truyền
ộ g ổn định
động ị động
ộ g
Trong trường hợp 2: bất cứ một sự thay đổi nào ví dụ tốc độ
giảm (ω1 < ωуст), mô men của động cơ sinh ra nhỏ hơn mô
men của tải hay ΣM<0, làm cho tốc độ giảm tiếp, hệ truyền
động không ổn định tĩnh
2009 28
14
9/15/2009
Ví dụ
2009 29
7. PHÉP QUY ĐỔI VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ
Ta xét hệ truyền động đơn giản nhất gồm rô to động cơ gắn

trực tiếp với cơ cấu chấp hành (quạt, máy bơm…).
Phương
g trình chuyển ộ g
y động JĐC M Mc JTAI
dω ĐỘNG CƠ TẢI
± M ± Mc = J
dt
Mo men quán tính J của cả hệ thống quy về trục động cơ
J = J ĐC + J TAI
2009 30
15
9/15/2009

Tuy nhiên trong thực tế các hệ truyền động phức tạp hơn nhiều
về cấu trúc, trong đó các phần tử có dạng chuyển động và tốc
độc chuyển động khác nhau nhờ hệ thống các thiết bị truyền
ộ g ((như bánh răng,
động ộ tời).
g, cuộn )
2009 31

Trong trường hợp này không thể sử dụng phương trình trên
được vì mô men M và Mc được đặt ở hai trục khác nhau và các
phần tử vơi mô men quán tính quay với tốc đọ khác nhau.
ụ g được
Để sử dụng ợ p
phươg g trình chuyển ộ g trên ta p
y động phải q
quyy đổi
các mô men cản và mô men quán tính của tất cả các phần tử hệ
thống về trục động cơ.
Trong đó MC và J là mô men
cản và mô men quán tính
của hệ đã quy đổi về trục của
động cơ.
cơ Hai thông số này
được xác định nhờ vào định
luật bảo toàn động năng và
bảo toàn năng lượng
2009 32
16
9/15/2009

7.1 Xác định mô men quán tính quy đổi hệ truyền động
Nguyên tắc quy đổi là bảo toàn động năng tích lũy của hệ
thống. Theo sơ đồ nguyên lý hệ truyền động
ω2 ω2 ω1 2 ω 22 v2
J = J ĐC + J1 + J2 +m
2 2 2 2 2
Trong đó
J‐ mô men quán tính quy đổi về trục động cơ của hệ thống
JĐC‐ mô men quán tính của động cơ
J1 ‐ mô men quán tính các phần tử quay với tốc độ ω1=ω
J2 ‐ mô men quán tính các phần tử quay với tốc độ ω2
2009 33

Sau một và phép biến đổi ta co thể nhận được
ω2 2 v
J = J ĐC + J 1 + J 2 ( ) + m( ) 2
ω ω
Trong đó:
ω1 z 2 ω
= = = i ‐ Tỷ số truyền tốc độ
ω 2 z1 ω 2
v Rω 2 R
= = = ρ ‐ bán kính quy đổi về trục động cơ
ω ω i
1
J = J ĐC + J 1 + J 2 2
+ mρ 2
i
2009 34
17
9/15/2009

Biểu diễn phép quy đổi dưới dạng tổng quát
n
Jk l
J = J ĐC + ∑ 2
+ ∑ m j ρ 2j
k =1 ik j =1
Trong đó:
JĐC: momen quán tính của động cơ,
Jk: momen quán tính của phần tử quay thứ k,
mj: khối lượng của phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j
ik: tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ k
ρj: ban kính quy đổi tốc độ từ phần tử chuyển động tịnh tiến
thứ j đến trục động cơ.
2009 35

7.2Xác định momen và lực cản quy đổi về trục động cơ
Nguyên tắc quy đổi là dựa vào sự cân bằng công suất trong
phần cơ của truyền động thực và HTĐ quy đổi
A Nếu
A‐ ấ chấp
Nế cơ cấu hấ hành h ể động
hà h chuyển độ quay
M TAI ωTAI
M Cω =
η
Mc – mô men tải đã quy đổi vể trục động cơ (N.m)
MTAI – mô men tải (Nm)
ωTAI ‐ tốc độ góc của tải (rad/s)
( )
M TAI ωTAI M TAI

MC = =
ηω iη
2009 36
18
9/15/2009
B‐ Nếu cơ cấu chấp hành chuyển động thẳng

FTAI VTAI
M Cω =
η
Trong đó:
FTAI – lực phụ tải (N)
V TAI ‐ tốc độ của tải (m/s)
FTAI VTAI FTAI ρ
MC = =
ηω η
Nếu là hệ thống nâng hạ
FTAI VTAI mgρ mgR
MC = = =
ηω η iη
2009 37
Hệ truyền động ở trạng thái hãm

Nếu cơ cấu chấp hành chuyển động tịnh tiến
M Cω FTAIηR
= FTAI VTAI M C = FTAI ρη =
η i
Nếu cơ cấu chấp hành chuyển động quay
M Cω M TAI ωTAIη M TAIη

= M TAI ωTAI MC = =
η ω i
2009 38
19
9/15/2009
8. CÁC THÔNG SỐ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HTĐ
8.1 Vùng điều khiển tốc độ

‐ Nếu cao hơn đặc tính tự nhiên thì gọi là hiệu chỉnh vùng trên.
‐ Nếu thấp hơn đặc tính tự nhiên gọi là hiệu chỉnh vùng dưới
‐ Nếu điều ch
hỉnhh cả trên
t ê vàà dướ
ới đặc tính
tí h tự nhiên
hiê gọi là điều
chỉnh 2 vùng
8.2 Dải điều chỉnh tốc độ. Dải điều chỉnh tốc độ càng cao đòi
hỏi độ cứng đặc tính cơ của hệ thống BBĐ‐ĐC càng lớn.
ω max
D=
ω min
8.3 Độ ổn định tốc độ: liên quan tới độ cứng của đặc tính cơ
động cơ, độ cứng càng lớn thì độ ổn định càng cao
2009 39
8.4 Độ trơn điều chỉnh tốc độ

ω i +1
γ =
ωi
ωI, ωI+1: lần lượt là các giá trị tốc độ xác lập ổn định ở cấp thứ i và
i+1
Hệ TĐĐ là vô cấp nếu γ Æ1, nghĩa là hệ có thể làm việc ổn định
ở mọi giá trị trong suốt dải điều chỉnh tốc độ.
Hệ TĐĐ là có cấp khi hệ chỉ có thể làm việc ổn định tại một số
giá trị của tốc độ trong dải điều chỉnh tốc độ.
2009 40
20
9/15/2009
8.5 Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải
Chế độ làm việc tối ưu là chế độ định mức của động cơ. Dòng
điện động cơ không vượt quá dòng điện định mức, đảm bảo khả
năng quá tải về mô men, đảm bảo yêu cầu về ổn định tĩnh khi có
nhiễu… trong toàn dải điều chỉnh
Vì vậy khi thiết kế hệ truyền động người ta thường chọn
phương pháp điều khiển sao cho đặc tính điều chỉnh của hệ
bám sát đặc tính của tải. Khi đó tổn thất trong quá trình điều
khiển sẽ nhỏ nhất
2009 41
8.6 Hiệu suất phải cao

tlv
∫ P (t )dt
2
P P2 η=t 0
η= 2 = lv tlv
P1 P2 + ΔP
∫ P2 (t )dt + ∫ ΔP(t )dt
0 0
8.7 Các chỉ tiêu khác: khả năng tự động hoá hệ thống, tính

kinh tế cao
2009 42
21
10/5/2009
II. HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1. Tổng quan về động cơ điện một chiều

2. Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập
3. Phương pháp điều

ề khiển
ể động cơ DC kích từ độc lập
4. Đặc tính cơ động cơ DC kích từ nối tiếp
5. Phương pháp điều khiển động cơ DC kích từ nối tiếp
6. Các chế độ làm việc của động cơ DC
7 Hệ truyền động máy phát – động cơ DC
7.
8. Hệ truyền động bộ chỉnh lưu – động cơ DC

9. Hệ truyền động bộ chopper – động cơ DC
Monday, October 05, 2009
2009 5
7. HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT - ĐỘNG CƠ DC
Sơ đồ cấu trúc máy phát‐động cơ

G: máy phát DC
M: động cơ Uudm, < dm
9
rad/s
Đặc tính tự nhiên
1
2
Uu=var, dm
3
4
0 M (N.m)
5
2009 6
3
10/5/2009
Điện áp cung cấp cho phần ứng động cơ M là điện áp ra của máy
phát G. Điện áp này được điều chỉnh bằng cách thay đổi kích từ
của máy phát
Phương trình đặc tính cơ của hệ F‐Đ
FĐ EG Ru + Ru _ G
ω= − M
KΦ ( K Φ )2
EG = KΦ GωG
EG: sức điện động máy phát (V)

Ru_G: điện trở phần ứng máy phát
, (Ohm)
KΦ: từ thông động cơ
2009 7
Ưu điểm.
Hệ F‐Đ có thể hoạt động linh hoạt ở cả 4 góc phần tư.
Dải điều chỉnh tốc độ của hệ hở khoảng 6:1 đến 8:1. Với hệ thống
điều khiển vòng kín, dải điều chỉnh tốc độ D có thể lên tới 200:1.
Hệ số công suất cao
Không gây mất ổn định hay méo dạng điện áp lưới
Nhược điểm
‐ Công
g suất lắp ặ lớn. ít nhất g
p đặt gấp
p 33 lần công ộ g cơ
g suất động
chấp hành
‐ Tạo tiếng ồn lớn.
‐ Công suất cố định, khó thay đổi công suất của hệ thống
2009 8
4
10/5/2009
Bài tập.
Động cơ DC kích từ độc lập có thông số:
Pđm = 29kW, Vđm = 440V, Iđm = 76A, nđm = 1000v/p, Rư = 0,38Ω.
Thông số máy phát
Pđm = 41kW, Vđm = 440V, Iđm = 89A, nđm = 1470v/p, Rư = 0,336Ω.
1. Giả thiết kích từ động cơ giữ không đổi và bằng định mức
trong suốt dải điều chỉnh tốc độ, xây dựng các đặc tính n = f(Iư)
của hệ trên tương ứng với các điểm làm việc có dòng tải bằng
Iđm và tốc độộ lần lượt
ợ là 75
750, 500 và
,5 250v/p.
5 /p
2. Xác định dải điều chỉnh tốc độ của hệ trên khi kích từ động cơ
là định mức và dòng cực đại cho phép của động cơ là Imax = 2Iđm.
2009 9
7. HỆ TRUYỀN ĐỘNG BỘ CHỈNH LƯU - ĐỘNG CƠ DC
Một trong những hệ truyền động điều khiển động cơ DC là hệ bộ

chỉnh lưu –động cơ DC. Bộ chỉnh lưu thực hiện hai chức năng:
chỉnh lưu điện áp xoay chiều thành điện áp một chiều, và thay đổi
giá trị trung điện áp chỉnh lưu.
lưu
Khi động cơ hoạt động với bộ chỉnh lưu có điều khiển, dòng qua
động cơ không phải là hằng số, cũng như dòng của nguồn AC
cung cấp cho bộ biến đổi cũng không phải là dạng sin làm ảnh
hưởng đến chất lượng đáp ứng của hệ thống và ảnh hưởng lên
nguồn cung cấp
2009 10
5
10/5/2009
Trong HTĐ BCL‐Động cơ DC, dòng điện phần ứng có thể liên tục
hoặc gián đoạn, tùy thuộc thông số động cơ, cấu hình bộ chỉnh
lưu, góc kích và momen tải
Dòng điện gián đoạn phần ứng làm cho giảm độ cứng của đặc
tính cơ, đặc tính cơ của động cơ rất dốc, và phi tuyến. Hệ thống
thường không thể làm việc ổn định ở vùng này nếu không có các
phương pháp điều chỉnh đặc biệt.
Các Bộ chỉnh lưu thực luôn có hiện tượng chuyển mạch. Hệ quả
của hiện tượng chuyển mạch là điện áp ngõ ra của chỉnh lưu bị
giảm.
2009 11
Các bộ chỉnh lưu sử dụng trong hệ truyền động:

‐ Bộ chỉnh lưu 1 pha, 3 pha
‐ Bộộ chỉnh lưu tia, cầu
Có thể phân loại theo góc phần tư làm việc hệ truyền động bộ
chỉnh lưu – động cơ DC :
‐ Làm việc ở góc phần tư I.
‐ Làm việc ở góc phần tư I và IV.
‐ Làm việc ở cả 4 góc phần tư.
2009 12
6
10/5/2009
Ưu điểm:
‐ Không sử dụng máy điện quay
‐ Thay đổi điện áp dễ dàng bằng cách thay đổi góc điều khiển
‐ Thay đổi thiết kế dễ dàng bằng cách thay đổi các linh kiện bán
dẫn
Nhược điểm:
‐ Hệ số công suất thấp
ạ g điện
‐ Méo dạng ệ ápp nguồn
g AC
‐ Dòng điện DC không hoàn toàn không phẳng, thậm chí gián
đoạn
2009 13
7.1 Hệ truyền động bộ chỉnh lưu – động cơ DC làm việc ở góc

phần tư I
g thể đổi dấu điện

‐ Không ệ áp
p chỉnh lưu.
‐ Bộ chỉnh lưu chỉ làm việc ở chế độ chỉnh lưu, không thể làm
việc ở chế độ nghịch lưu
‐ Làm việc ở chế độ động cơ ở góc phần tư thứ nhất
‐ Không có khả năng trả năng lượng về nguồn, nên không có

chế
hế độ hãm
hã tái sinh
i h
‐ Động cơ có thể hãm động năng hoặc hãm dưới tác dụng của
momen tải
2009 14
7
10/5/2009

phần tư I
rad/s
0 M,I
2009 15

phần tư I
‐ Điện áp nguồn xoay chiều 1 pha có dạng
u = U m sin ωt
‐ Điện áp nguồn xoay chiều 3 pha có dạng:
u A = U m sin ωt u B = U m sin(ωt − 2π / 3) u C = U m sin(ωt − 4π / 3)
Um – biên độ điện áp pha nguồn
2009 16
8
10/5/2009
7.1 Bộ chỉnh lưu tia một xung với diode zero

‐ Dùng làm nguồn cấp cho động cơ công suất nhỏ, như động cơ
vạn năng, động cơ kích từ vĩnh cửu trong máy công cụ gia đình…
T1
Iu
Ud=Uu
Trị trung bình điện áp chỉnh lưu:

Um
Ud = (1 + cos α )
2π
2009 17
7.1 .1 Bộ chỉnh lưu tia một xung với diode zero

‐ Đặc tính cơ (dòng tải liên tục)
Ud Ru
ω= − M
KΦ ( KΦ ) 2
Um Ru
ω= (1 + cos α ) − M
2π .KΦ ( KΦ ) 2
2009 18
9
10/5/2009
7.1 .2 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điêu khiển bán phần
Um
Ud = (1 + cos α )
π
2009 19
7.1.2 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điêu khiển bán phần

Ud Ru
ω= − M
KΦ ( KΦ ) 2
Um Ru
ω= (1 + cos α ) − M
π .KΦ ( KΦ ) 2
2009 20
10
10/5/2009

3 3U m
Ud = (1 + cos α )
2π
2009 21

Ud Ru
ω= − M
KΦ ( KΦ ) 2
3 3U m Ru
ω= (1 + cos α ) − M
2π .KΦ ( KΦ ) 2
2009 22
11
10/5/2009

phần tư I,IV
‐ Bộ chỉnh lưu có thể làm việc ở chế độ chỉnh lưu và chế độ ngh
g ịch
lưu do điện áp chỉnh lưu có thể đổi dấu
‐ Trong chế độ chỉnh lưu khi góc điều khiển bộ chỉnh lưu
0Oα<π/2, trong đó trị trung bình điện áp chỉnh lưu lớn hơn sức
điện động phần ứng (Ud>E), dòng điện phần ứng cùng chiều với
điện áp phần ứng động cơ làm việc ở chế độ động cơ ở góc phần
tư I
‐ Khi góc điều khiển bộ chỉnh lưu α=π/2, trị trung bình áp
chỉnh lưu bằng 0, động cơ làm việc ở chế độ hãm động năng
2009 23

phần tư I, IV
‐ Khi góc điều khiển bộ chỉnh lưu π/2<αOπ trị trung bình điện áp
chỉnh lưu có giá trị âm, bộ chỉnh lưu chuyển sang chế độ nghịch
lưu. Trong trường hợp này có thể sử dụng để hãm tái sinh trả
năng lượng về nguồn.
‐ Chế độ nghịch lưu và hãm tái sinh trả năng lượng về nguồn
chỉ có thể xảy ra khi thỏa mãn các điều kiện sau
Sức điện động phần ứng phải lớn hơn trị trung bình điện áp
‐S
chỉnh lưu .
‐Phần ứng động cơ phải kết nối với bộ chỉnh lưu sao cho dòng
điện phần ứng có thể chạy qua.
Góc điều khiển bộ chỉnh lưu phải nằm trong khoảng π/2<αOπ
2009 24
12
10/5/2009

phần tư IV
‐ Động
g cơ hãm tái sinh ở g phần tư IV khi vận tốc có g
góc p giá trị âm
(hãm tái sinh theo chiều ngược)
Không đổi chiều kích từ: hãm tái sinh bằng cách đảo vị trí ngõ
ra của bộ chỉnh lưu (bằng contactor) và điều khiển bộ chỉnh lưu
làm việc ở chế độ nghịch lưu. (π/2<αOπ),
2009 25

phần tư IV
rad/s
0
M,I
2009 26
13
10/5/2009

phần tư IV
‐ Điện áp nguồn xoay chiều 1 pha có dạng
u = U m sin ωt
‐ Điện áp nguồn xoay chiều 3 pha có dạng:
u A = U m sin ωt u B = U m sin(ωt − 2π / 3) u C = U m sin(ωt − 4π / 3)
Um – biên độ điện áp pha nguồn
2009 27
7.2.1 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển hoàn toàn

2U m
Ud = cos α
π
2009 28
14
10/5/2009
7.2 .2 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển hoàn toàn

Ud Ru
ω= − M
KΦ ( KΦ ) 2
2U m Ru
ω= cos α − M
π .KΦ ( KΦ ) 2
2009 29
7.2.2 Bộ chỉnh lưu tia 3 pha điều khiển
3 3U m
Ud = cos α
2π
2009 30
15
10/5/2009
7.2.2 Bộ chỉnh lưu tia 3 pha điều khiển

Ud Ru
ω= − M
KΦ ( KΦ ) 2
3 3U m Ru
ω= cos α − M
2π .KΦ ( KΦ ) 2
2009 31
3 3U m
Ud = cos α
π
2009 32
16
10/5/2009

Ud Ru
ω= − M
KΦ ( KΦ ) 2
3 3U m Ru
ω= cos α − M
π .KΦ ( KΦ ) 2
2009 33
17
10/6/2009


ề khiển
7.

Tuesday, October 06, 2009
2009 5
4.2 Hệ truyền động bộ chỉnh lưu – động cơ DC đảo chiều

Khi hoạt động với bộ chỉnh lưu điều khiển toàn phần, hệ thống
có thể làm việc trong phần tư I và IV, nghĩa là ở chế độ động cơ
theo chiều thuận và hãm tái sinh theo chiều ngược lại. Để
lại Để có
thể làm việc ở cả 4 phần tư của mặt phẳng đặc tính cơ, có thể
sử dụng các phương pháp
Đảo chiều dòng phần ứng
Đảo chiều dòng kích từ
2009 6
3
10/6/2009
4.2.1 Đảo chiều dòng phần ứng

4.2.1.1 Bộ chỉnh lưu với contact đảo chiều:
Động cơ được cấp điện từ một
cầu chỉnh lưu điều khiển toàn
phần qua một bộ contact đảo
chiều TN. Mục đích của bộ
contact đảo chiều TN là đảo
chiều dòng qua động cơ so với
chiều dòng điện qua bộ chỉnh
lưu Các contact đảo chiều này
lưu.
có thể dùng tiếp điểm cơ khí
hoặc bán dẫn
2009 7
Việc đảo chiều được thực hiện với dòng phần ứng bằng 0 để tránh
các xung áp có thể sinh ra do tải động cơ có tính cảm kháng
Dòng phần ứng được đưa về 0 bằng cách tăng góc kích lên mức
cao nhất,
nhất sau đó ngừng kích xung cho BCL khi dòng bằng zero.
zero
Khi Iư=0, sau một khoảng thời gian trễ từ 2‐10ms đảm bảo dòng
phần ứng đã tắt hoàn toàn, khi đó bộ contact đảo chiều TN tác
động
Sau khi việc chuyển mạch đã hoàn tất, xung kích được đưa trở
lại BCL với góc kích được giảm dần. Động cơ, do đó, lúc đầu sẽ
hoạt động ở chế độ hãm tái sinh khiến tốc độ giảm dần về 0
sau đó đưọc tăng tốc theo chiều ngược lại cho đến tốc độ làm
việc ổn định
2009 8
4
10/6/2009
Lúc đầu động cơ làm việc ở góc phần tư I sau đó động cơ

chuyển sang góc phần tư II và sau đó làm việc ổn định ở góc
phần tư III. Lúc này điện áp phần ứng đổi dấu và dòng điện
phần ứng
p g đổi chiều ((π/2<α Oπ)
Khuyết điểm lớn nhất phương pháp này là đáp ứng quá độ
chậm. Nếu sử dụng contact TN là tiếp điểm contactor, cần lưu
ý là thời gian đáp ứng của một contactor cỡ 50‐100ms
Do giá thành SCR ngày càng rẻ, mặc khác trong các truyền

động thường có chế độ đảo chiều, đòi hỏi các công tắc phải
được bảo trì thường xuyên nên phương án này rấtấ ít khi được
sử dụng so với phương án sử dụng bộ chỉnh lưu kép
2009 9
4.2.1 Đảo chiều dòng điện phần ứng

4.2.1.2 Bộ chỉnh lưu kép.
4.2.1.2 Bộ chỉnh lưu kép điều khiển riêng
+ -
T1 T3 T5 T2' T6' T4'
A Iu C
B Ud=Uu B
C A
T4 T6 T2 T5' T3' T1'
- +
Ikt Rkt
Ukt
Bộ chỉnh lưu kép 1 pha Bộ chỉnh lưu kép 3 pha
2009 10
5
10/6/2009
Với BCL kép điều khiển riêng, tại một thời điểm chỉ cho phép
một BCL hoạt động còn bộ kia ở trạng thái khóa (không có
xung kích)
Giả thiết bộ chỉnh
hỉ h lưu
l 1 đang
đ h t động
hoạt độ ở chế
hế độ chỉnh
hỉ h lưu,
l
khi đó, xung kích với góc kích α1 được đưa tới BCL1, còn
BCL2 sẽ ở trạng thái khoá
Để đảo chiều, động cơ cần được điều khiển để làm việc ở

góc phần tư II (chế độ hãm tái sinh), sau đó chuyển dần lên
phần tư
t III (chế độ động cơ).
cơ) Để thực
th c hiện điều
điề này,
nà việc
iệc
cung cấp điện cho động cơ cần chuyển từ BCL1 sang
BCL2
2009 11
Trình tự điều khiển được thực hiện theo các bước sau:
1. Dòng phần ứng được giảm về 0 bằng cách tăng góc kích
α1 đến mức cao nhất
2. Ngắt xung kích đến cả 2 BCL khi dòng phần ứng hoàn
toàn bằng 0 và sau khoảng thời gian trễ 2-10ms
3. Sau khoảng thời gian trễ, đưa xung kích đến BCL2 với
góc kích α2 lớn nhất sao cho bộ chỉnh lưu 2 lúc đầu làm
việc ở chế độ hãm tái sinh ở góc phần tư II, tốc độ động cơ
giảm
g ả dầdần về
ề 0 và
à đổ
đổi cchiều c α2 được đ
ều sau đó góc kích điều
ều
khiển giảm dần π/2 <α2 Oπ để làm việc ở chế độ chỉnh
lưu ở góc phần tư III.
2009 12
6
10/6/2009
Giản đồ điện áp dòng điện phần ứng và giản đồ xung kích 2

bộ chỉnh lưu
2009 13
4.2.1 Đảo chiều dòng điện phần ứng

4.2.1.2 Bộ chỉnh lưu kép.
4.2.1.2 Bộ chỉnh lưu kép điều khiển chung
M
Bộ chỉnh lưu kép 1 pha Bộ chỉnh lưu kép 3 pha
2009 14
7
10/6/2009
Do hai BCL hoạt động ở các chế độ khác nhau, điện áp tức
thời ở ngõ ra của chúng khác nhau, dẫn đến có dòng cân
bằng xoay chiều chạy vòng trong hai bộ chỉnh lưu. Để giảm
dòngg cân bằng,
g, cuộn
ộ kháng
g cân bằng g L1 và L2 p
phải được
ợ
thêm vào mạch chỉnh lưu
Trong bộ chỉnh lưu kép điều khiển chung, xung kích được
đưa tới cả hai bộ chỉnh lưu nhưng với góc kích khác nhau,
sao cho tổng điện áp DC của hai bộ chỉnh lưu là zero để
không
ô g có dò
dòngg DC
C cchạy
ạy móc
óc vòng
ò g ttrong
o g hai
a bộ cchỉnh lưu.
ưu
Vd1 + Vd2 = 0 hay Vdo cosα1 + Vdo cosα2 = 0
→ cosα1 + cosα2 = 0 →α1 + α2 = 180o
2009 15
2009 16
8
10/6/2009
1. Giả sử ban đầu động cơ hoạt động theo chiều thuận (góc
phần tư I) với BCL1 ở chế độ chỉnh lưu
2. Ngắt xung kích đến cả 2 BCL khi dòng phần ứng hoàn
toàn bằng 0 và sau khoảng thời gian trễ 2-10ms
3. Khi đảo chiều, góc kích α1 sẽ được tăng lên và α2 giảm
đi. Sức điện động E của động cơ sẽ lớn hơn |Vd1| và |Vd2|,
nên động cơ hoạt động ở chế độ hãm tái sinh ở góc phần
tư II.
4. Dòng phần ứng lúc này do BCL2 cung cấp. Vì α2 được
giảm dần nên động cơ giảm tốc, sau đó tăng tốc theo chiều
ngược lại cho đến khi đạt tốc độ ổn định ở góc phần tư III.
2009 17
Giản đồ điện áp dòng điện phần ứng và giản đồ xung kích 2

bộ chỉnh lưu
2009 18
9
10/6/2009
4.2.1 Đảo chiều dòng điện kích từ
Dòng kích từ động cơ có thể đảo

chiều dùng bộ biến đổi kép hoặc với
bộ contact đảo chiều Nếu ứng với
một chiều của dòng kích từ, động cơ
làm việc ở phần tư thứ I và thứ IV,
chiều ngược lại của dòng kích từ sẽ
tương ứng với vùng làm việc của
động cơ ở góc phần tư thứ III và II.
II
Công suất của bộ điều khiển đảo
chiều nhỏ hơn, và do đó giá thành sẽ
thấp hơn so với đảo chiều dòng phần
ứng.
2009 19
1. Giả sử ban đầu động cơ hoạt động theo chiều thuận (góc
phần tư I) với BCL1 ở chế độ chỉnh lưu
2. Tăng
2 Tă góc ó kích
kí h của
ủ bộ chỉnh
hỉ h lưu
l cung cấp
ấ cho
h phần
hầ ứng
ứ
lên cao nhất để dòng phần ứng về 0
3. Tăng góc kích của bộ chỉnh lưu đang cung cấp cho kích
từ lên cao nhất để dòng kích từ về 0.
4. Sau một khoảng trễ thích hợp, bộ chỉnh lưu kích từ được
kích với góc kích thấp nhất để đẩy nhanh quá trình xác lập
của dò
dòng
g kích
c từ ttheo
eo cchiều
ều ngược
gược lại.
ạ
5. Bộ chỉnh lưu cung cấp cho phần ứng được kích với góc
lớn nhất sau đó, góc kích này được giảm dần cho tới khi
động cơ làm việc ổn định ở tốc độ làm việc mới theo chiều
ngược lại.
2009 20
10
10/6/2009
Nhược điểm
Thời hằng lớn của cuộn kích từ, việc đảo chiều dòng kích từ
sẽ diễn ra trong thời gian dài hơn nhiều so với quá trình đảo
chiều dòng phần ứng
Trong quá trình đảo chiều dòng kích từ, cần giữ dòng phần
ứng bằng 0 để tránh ảnh hưởng xấu của điện áp cảm ứng lên
việc chuyển mạch ở cổ góp động cơ. Điều này khiến momen
động cơ bằng zero trong quá trình đảo chiều dòng kích từ và
càng làm tăng thêm thời gian quá độ của hệ thống.
2009 21
2009 22
11
10/6/2009
2009 23
2009 24
12
10/6/2009


ề khiển
7.

2009 5
Hiện tượng dòng điện phần ứng gián đoạn và hiện

tượng chuyển mạch
Hiện tượng dòng điện phần ứng gián đoạn
Trong HTĐ BCL-Động cơ DC, dòng điện phần ầ ứng có thể ể
liên tục hoặc gián đoạn, tùy thuộc thông số động cơ, cấu
hình bộ chỉnh lưu, góc kích và momen tải đặc tính cơ của
động cơ rất dốc, và phi tuyến đặc biệt khi tải nhỏ và tốc độ
thấp.
Khi đó,, q
quan hệ
ệggiữa tốc độ
ộ và momen ((hoặc
ặ dòngg điện)
ệ )
thường phải giải bằng máy tính, và không thể áp dụng các
biểu thức tuyến tính như trong trường hợp dòng tải liên tục
2009 6
3
10/6/2009
Khi dòng phần ứng liên tục, ta được các đường đặc tính
song song. Trong vùng dòng điện phần ứng gián đoạn các
đường đặc tính phi tuyến
Đặc tính cơ hệ truyền động với bộ chỉnh lưu góc phần tư I
2009 7
Khi dòng phần ứng liên tục, ta được các đường đặc tính
song song. Trong vùng dòng điện phần ứng gián đoạn các
đường đặc tính phi tuyến
Đặc tính cơ hệ truyền động với bộ chỉnh lưu góc phần tư I, IV
2009 8
4
10/6/2009
Vùng dòng điện gián đoạn có thể giảm đi bằng cách

Tăng số pha của bộ chỉnh lưu (ví dụ: dùng cầu chỉnh lưu 3
pha thay vì chỉnh lưu 1pha)
Tă điện
Tăng điệ kháng
khá trong
t mạchh phần
hầ ứngứ (ví
( í dụ:
d thêm
thê điện
điệ
kháng phụ vào mạch phần ứng)
Dòng điện phần ứng liên tục nếu cuộn cảm phần ứng Lư có
giá trị rất lớn. Giá trị dòng điện tới hạn để nó liên tục được
xác định theo công thức dưới đây
Trong đó:
i α
U d 0 sin π π U – trị trung bình cực đại áp
I th = (1 − ctg ) d0
2πfLu m m chỉnh lưu (α=0).
m- số pha
2009 9
Để giảm vùng gián đoạn của dòng điện phần ứng ta có thể
mắc nối tiếp một cuộn cảm Ld vào mạch phần ứng
Ud0 π π
Ld ≥ (1 − ctg ) − Lu
2πfI th 0 m m
Trong đó
Ith0 – dòng điện tới hạn khi tốc độ ω=0.
2009 10
5
10/6/2009
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập làm việc với Bộ

chỉnh lưu
2009 11
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ nối tiếp làm việc với Bộ

chỉnh lưu
2009 12
6
10/6/2009
Hiện tượng chuyển mạch

Trong thực tế, do điện kháng tản của máy biến áp cung cấp
cho chỉnh lưu, điện kháng đường dây và điện kháng thêm
vào
ào mạch SCR để bảo vệ ệ linh kiện (chống di/dt),
di/dt) sự
s chuyển
ch ển
mạch giữa các linh kiện công suất (SCR, diode) trong mạch
chỉnh lưu không diễn ra tức thời mà cần một khoảng thời
gian nhất định.
Hệ quả của hiện tượng chuyển mạch là điện áp ngõ ra của

chỉnh lưu bị g
giảm xuống giá trị là ΔUcm- trị trung
g một g g bình của
sụt áp do chuyển mạch được tính bằng công thức:
ΔU cm = Rcm I u = Rcm I d
2009 13
Trị trung bình áp chỉnh lưu khi có hiện tượng chuyển mạch
U d = U d 0 cos α − ΔU cm = U d 0 cos α − Rcm I d
Trong đó Rcm có giá trị khác nhau với dạng bộ chỉnh lưu:
ωLs
BCL tia 1 xung với diode zero Rcm =
2π
3ωLs
BCL tia 3 pha điều khiển và không điều khiển Rcm =
2π
3ωLs
BCL cầu
ầ 3 pha điều
ề khiển
ể hoàn toàn, bán phần.
ầ Rcm =
π
2ωLs
BCL cầu 1 pha điều khiển hoàn toàn, bán phần Rcm =
π
2009 14
7
10/6/2009
Xác định góc chuyển mạch μ

Nếu là bộ chỉnh lưu 1 pha
2 L s ωI d
μ = arccos(cosα − ) −α
Um
Nếu là bộ chỉnh lưu 3 pha
2 L s ωI d
μ = arccos(cosα − ) −α
3U m
2009 15
Quan hệ giữa sụt áp trung bình do chuyển mạch và góc

chuyển mạch μ
Ud0
ΔU cm = [[cos α − cos((α + μ )]
2
Ud0
Ud = [cos α + cos(α + μ )]
2
Trong đó:
μ: g
góc chuyển
y mạch
2009 16
8
10/6/2009
Bài tập
(3.6) Một động cơ DC kích từ độc lập có E=200V, Rư = 3Ω,
được cấp nguồn từ một cầu chỉnh lưu một pha điều khiển
toàn phần.
phần Nguồn xoay chiều cung cấp cho cầu chỉnh lưu có
điện áp 220V, tần số 50Hz, điện cảm nguồn 1mH. Giả thiết
điện kháng mạch phần ứng đủ lớn để dòng Iư có thể coi là
liên tục và phẳng. Với góc kích α = 1200 , xác định giá trị Iư
và góc chuyển mạch μ.
2009 17
Bài tập
(3.6) Bộ chỉnh lưu tia ba pha được cung cấp bởi nguồn xoay
chiều ba pha có điện áp pha 150V, tần số 50Hz. Bộ chỉnh
lưu này cấp nguồn cho một động cơ DC kích từ độc lập có
Rư=2.5Ω hoạt động ở chế độ hãm tái sinh với E=-250V. Giả
thiết điện kháng phần ứng đủ lớn để dòng Iư có thể coi là
liên tục và phẳng. Nếu điện cảm trên mỗi pha của nguồn
xoay chiều là 3mH, tính góc kích cần thiết đẻ dòng phần ứng
lúc này là 64.9A. Góc chuyển mạch khi đó là bao nhiêu?
2009 18
9
10/6/2009


ề khiển
7.

2009 5
9. HỆ TRUYỀN ĐỘNG BỘ CHOPPER - ĐỘNG CƠ DC
8.1 Hệ truyền động bộ chopper – động cơ DC

Hiện nay, với sự phát triển của điện tử công suất và vi sử lý,
bộ biến đổi điện áp một chiều (Chopper), được thiết kế đơn
giản hơn,
hơn kích thước nhỏ gọn hơn,
hơn kinh tế hơn và đặc biệt
linh hoạt hơn trong điều khiển so với bộ chỉnh lưu
Tuỳ thuộc điện cảm mạch phần ứng và tần số hoạt động của
bộ chopper, dòng qua động cơ có thể ở chế độ liên tục hoặc
gián đoạn. Tuy nhiên, với các linh kiện bán dẫn hiện nay, bộ
chopper có thể hoạt động ở tần số đủ cao để dòng động cơ
luôn là liên tục ở chế độ hoạt động bình thường.
thường Để giảm
chế độ dòng gián đoạn ta có thể thêm vào mạch phần ứng
cuộn cảm L.
2009 6
3
10/6/2009
Hiện nay, bộ biến đổi điện áp một chiều (DC-DC converter –

Chopper) được sử dụng rất rộng rãi, một trong những ứng
dụng là điều khiển động cơ DC. Trong đó DC-DC converter
có chức năng biến đổi áp DC có trị trung bình không đổi
thành áp DC có trị trung bình thay đổi được cấp cho phần
ứng động cơ DC
Hệ truyền động Bộ chopper – động cơ DC còn có ưu điểm,
ngoài chế độ động cơ, còn có thể làm việc ở chế độ hãm tái
sinh theo chiều thuận trả năng lượng về nguồn.
Hệệ truyền
y động
ộ g Bộộ chopper
pp – độngộ g cơ DC có thể hoạt
ạ động
ộ g
ở cả 4 góc phần tư bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
hoặc kích từ (hoặc dòng điện).
2009 7
8.2 Hệ truyền động bộ chopper – động cơ DC kích từ

độc lập chế độ động cơ
Giải tích hoạt động của hệ truyền động với giả thiết:
- Điện áp ngõ vào bộ chopper có thể giả thiết không đổi.
- Dòng điện động cơ luôn liên tục
2009 8
4
10/6/2009
Trong khoảng S dẫn (0≤ t ≤ γT), động cơ ở chế độ động cơ,

dòng điện phần ứng tăng dần theo phương trình:
diu
Ru iu + Lu + E = U DC
dt
Trong đó:
γ- tỷ số thời gian đóng
của linh kiện
2009 9
Trong khoảng S tắt, (γT ≤ t ≤ T), dòng điện phần ứng giảm
dần theo phương trình
diu
Ru iu + Lu +E=0
dt
Trong đó:
của linh kiện
2009 10
5
10/6/2009
Giải hệ phương trình vi phân trên với lưu ý rằng ở chế độ

xác lập, giá trị của iư ở cuối quá trình khoá S dẫn sẽ bằng giá
trị iư tại thời điểm bắt đầu quá trình S tắt, ta tính được biểu
thức của iư(t). Từ đó , có thể suy ra dòng Iưmax và Iưmin theo
biểu thức
U DC ⎛ 1 − e − γT / τ u ⎞ E U DC ⎛ 1 − e γT / τ u ⎞ E
I u max = ⎜⎜ −T / τ u
⎟⎟ − I u min = ⎜⎜ T /τu
⎟⎟ −
Ru ⎝ 1− e ⎠ Ru Ru ⎝ 1− e ⎠ Ru
τu – thời hằng điện của động cơ: τu =Lu/Ru
T – chu kỳ đóng ngắt của linh kiện S TT=1/f
1/fs
fs – tần số đóng ngắt của linh kiện S
2009 11
Trị trung bình điện áp phần ứng
U u = γU DC
Trị trung bình công suất

ấ cấp
ấ cho động cơ
P0 = U u I u = γU DC I u
Trị trung bình dòng điện phần ứng
U u − E γU DC − E
Iu = =
Ru Ru
2009 12
6
10/6/2009
Đặc tính cơ của hệ truyền động bộ chopper – động cơ DC

kích từ độc lập
Ud Ru Ud R
ω= − M ω= − u Iu
KΦ ( KΦ ) 2 KΦ K Φ
Ud: trị trung bình điện áp ngõ ra bộ chopper
2009 13
8.2 Hệ truyền động bộ chopper – động cơ DC kích từ nối

tiếp chế độ động cơ
Khi giải tích hoạt động của động cơ DC kích từ nối tiếp cần tính
đến quan hệ phi tuyến của đặc tính từ hóa,
KΦ = KK kt I u = K m
E = KΦω = KK kt I u ω = K mω M = KΦI u = KK kt I u2 = K m I u
Giá trịị của Km tính được

ợ từ đặc
ặ tính từ hóa của động
ộ g cơ. Đặc
ặ
tính từ hóa này có thể được nhà sản xuất động cơ cho dưới
dạng bảng hoặc đồ thị, hoặc cũng có thể nhận được qua thí
nghiệm trực tiếp trên động cơ cần khảo sát.
2009 14
7
10/6/2009
Giả thiết dòng qua động cơ luôn liên tục. Khi đó, phương
trình đặc tính cơ của động cơ DC kích từ nối tiếp hoạt động
với bộ biến đổi chopper là:
U d − Ru I u γU DC − ( Ru + Rkt ) I u
ω= =
Km KK kt I u
2009 15
8.3 HỆ THỐNG BỘ CHOPPER - ĐỘNG CƠ DC Ở CHẾ ĐỘ

HÃM TÁI SINH
8.3.1 Hệ thống Bộ Chopper - Động cơ DC kích từ độc lập
Ở chế độ hãm tái sinh,sinh động cơ biến cơ năng thành điện
năng trả năng lượng về nguồn. Theo trạng thái đóng ngắt
của khóa bán dẫn và cấu trúc của bộ chopper, mà động cơ
có trạng thái tích trữ năng lượng hay trả năng lượng
Rkt
Uk
t
M
Ikt
2009 16
8
10/6/2009
Trong khoảng trữ năng lượng (0 ≤ t ≤ γT): dòng điện tăng

dần theo chiều từ động cơ
diu
Ru iu + Lu +E=0
dt
Trong đó:
của linh kiện
2009 17
Trong khoảng trả năng lượng về lưới (γT ≤ t ≤ T): dòng phần
ứng chạy về nguồn
diu
Ru iu + Lu + E = U DC
dt
Trong đó:
của linh kiện
2009 18
9
10/6/2009
Giải hệ phương trình vi phân trên với lưu ý rằng ở chế độ

xác lập, giá trị của iư ở cuối quá trình khoá S dẫn sẽ bằng giá
trị iư tại thời điểm bắt đầu quá trình S tắt, ta tính được biểu
thức của iư(t). Từ đó , có thể suy ra dòng Iưmax và Iưmin theo
biểu thức
E U DC ⎛ 1 − e T (1−γ ) / τ u ⎞ E U DC ⎛ 1 − e −T (1−γ ) / τ u ⎞
I u max = − ⎜ ⎟⎟ I u min = − ⎜ ⎟⎟
Ru Ru ⎜⎝ 1 − e T / τ u ⎠ Ru Ru ⎜⎝ 1 − e −T / τ u ⎠
τu – thời hằng điện của động cơ: τu =Lu/Ru
T – chu kỳ đóng ngắt của linh kiện S TT=1/f
1/fs
fs – tần số đóng ngắt của linh kiện S
2009 19
Trị trung bình điện áp phần ứng
U u = (1 − γ )U DC
Trị trung bình công suất

ấ động cơ trả về
ề nguồn
ồ
P0 = U u I u = (1 − γ )U DC I u
Có thể tính chính xác theo công thức
1
T 2
⎡⎛ E ⎞ τ ⎛ e (1−γ )T / τ u + e γT / τ u − eT / τ u − 1 ⎞⎤
− 1⎟⎟(1 − γ ) + u
U DC
T γ∫T
P0 = U .i dt = ⎢⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟⎥
1 − eT /τ u
DC u
Ru ⎣⎝ DC
U ⎠ T ⎝ ⎠⎦
2009 20
10
10/6/2009
Trị trung bình dòng điện phần ứng:

E − U u E − (1 − γ )U DC
Iu = =
Ru Ru
Vì động cơ lúc này hoạt động như máy phát, nên trị trung
bình điện áp ngõ ra và dòng điện phần ứng có quan hệ
E = KΦω = U d + Ru I u = (1 − γ )U DC + Ru I u
Ta có thể xác định tốc độ hãm cho phép lớn nhất và nhỏ nhất
để chế độ hãm tái sinh có thể thực hiện
Ru I u ≤ KΦω ≤ U DC + Ru I u Ru I u U DC Ru I u
ω min = ω max = +
KΦ KΦ KΦ
2009 21
Đặc tính cơ của hệ truyền động bộ chopper – động cơ DC

kích từ độc lập
Ud Ru Ud R
ω= + M ω= + u Iu
KΦ ( KΦ ) 2 KΦ K Φ
Ud: trị trung bình điện áp ngõ ra bộ chopper
2009 22
11
10/6/2009
Hệ thống Bộ Chopper - Động cơ DC kích từ nối tiếp

Cực tính cuộn kích từ phải đảo chiều so với khi hoạt động ở
chế độ động cơ. Động cơ lúc này hoạt động như một máy
phát DC tự kích từ
Ru + Rkt U DC R + Rkt
ω min = ω max = + u
KK kt KK kt I u KK kt
Đặc tính cơ của động cơ
U d + Ru I u (1 − γ )U DC + ( Ru + Rkt ) I u
ω= =
Km KK kt I u
2009 23
CÁC BỘ CHOPPER THÔNG DỤNG

Bộ Chopper kiểu giảm áp - Chopper lớp A
2009 24
12
10/6/2009
Điện áp trung bình ngõ ra của bộ chopper kiểu giảm áp – trị

trung bình điện áp động cơ DC
T γT
1 1
U d = ∫ U DC dt = ∫ U DC dt = γU DC
T0 T 0
U − E γU DC − E
Iu = u =
Ru Ru
Đặc tính cơ hệ chopper lớp A – động cơ DC
U Ru γU DC Ru
ω= d − M = − M
KΦ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
Ud R γU DC Ru
ω= − u Iu = − Iu
KΦ K Φ KΦ KΦ
2009 25

Bộ Chopper kiểu tăng áp - Chopper lớp B
Rkt
Uk
t
M
Ikt
2009 26
13
10/6/2009
Điện áp trung bình ngõ ra của bộ chopper kiểu tăng áp – trị

T T
1 1
U d = ∫ U DC dt = ∫ U DC dt = (1 − γ )U DC
T0 T γT
E − U u E − (1 − γ )U DC
Iu = =
Ru Ru
Đặc tính cơ hệ chopper lớp B – động cơ DC
U Ru (1 − γ )U DC Ru
ω= d − M= − M
KΦ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
Ud R (1 − γ )U DC Ru
ω= − u Iu = − Iu
K Φ KΦ KΦ KΦ
2009 27
Công suất trả về nguồn
P0 = U u I u = (1 − γ )U DC I u
1
T 2
⎡⎛ E ⎞ τ ⎛ e (1−γ )T / τ u + e γT / τ u − eT / τ u − 1 ⎞⎤
− 1⎟⎟(1 − γ ) + u
U DC
T γ∫T
P0 = U .i dt = ⎢⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟⎥
1 − eT / τ u
DC u
Ru ⎣⎝ U DC ⎠ T ⎝ ⎠⎦
2009 28
14
10/6/2009

Bộ Chopper kiểu dảo dòng - Chopper lớp C
2009 29
S1 và S4 được điều khiển đóng cắt ngược pha nhau, trong

đó S1 được kích dẫn trong khoảng 0 ≤ t ≤ γT, còn S4 được
kích dẫn trong khoảng γT ≤ t ≤ T
Trong mạch này không xảy ra hiện tượng dòng gián đoạn,
đoạn
tại bất kỳ tần số hoạt động nào
Dòng iư và is có thể dẫn theo cả hai chiều.
Trong khoảng 0 ≤ t ≤ γT, động cơ được nối với nguồn qua S1
hoặc D1.Điện áp đặt lên động cơ là UDC>E và dòng điện
phần ứng tăng.
Trong khoảng thời gian γT ≤ t ≤ T, phần ứng động cơ được
ngắn mạch qua D4 hoặc S4. Điện áp trên động cơ là 0 và
dòng điện phần ứng giảm.
2009 30
15
10/6/2009
Điện áp trung bình ngõ ra của bộ chopper kiểu đảo dòng – trị
T γT
1 1
U d = ∫ U DC dt = ∫ U DC dt = γU DC
T0 T 0
Iu = u =
Ru Ru
Đặc tính cơ hệ chopper lớp A – động cơ DC
U Ru γU DC Ru
ω= d − M = − M
KΦ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
Ud R γU DC Ru
ω= − u Iu = − Iu
KΦ K Φ KΦ KΦ
2009 31
Công thức tính trị trung bình dòng điện phần ứng cho thấy
động cơ làm việc ở chế độ động cơ (Iư > 0) khi γ > (E/V), và
ở chế độ hãm tái sinh khi γ < (E/V). Điểm làm việc không tải
xảy ra khi γ = (E/V).
2009 32
16
10/6/2009

Bộ Chopper kiểu dảo áp - Chopper lớp D
2009 33
Cách 1: S1 và S2 được kích đóng ngắt đồng thời
2009 34
17
10/6/2009
Cách 2: S1 và S2 được kích dẫn lệch pha một khoảng thời

gian T/2.
Mỗi khóa bán dẫn, S1 và S2, được kích dẫn trong khoảng γT
Khi đó S1 sẽ được kích dẫn tại t = 0 và kích tắt tại t = γT, S2
được kích dẫn tại t = T/2 và kích tắt tại t = T/2 + γT
Với 0,5 < γ < 1, S1 và S2 không thể tắt đồng thời . Do đó, điện
áp ngõ ra bộ chopper là +UDC hoặc 0, và điện áp trung bình
ngõ ra Ud >0 . Hệ thống lúc này hoạt động ở góc phần tư I.
Với 0 < γ < 0,5, S1 và S2 không thể dẫn đồng thời . Do đó,
điện áp ngõ ra bộ chopper là - UDC hoặc 0, và điện áp trung
bình ngõ ra Ud < 0 . Hệ thống lúc này hoạt động ở góc phần
tư IV.
2009 35
Điện áp trung bình ngõ ra của bộ chopper kiểu đảo áp – trị

T
1
T ∫0
Ud = U DC dt = (2γ − 1)U DC

U − E (2γ − 1)U DC − E
Iu = u =
Ru Ru
Đặc tính cơ hệ chopper lớp D – động cơ DC
U Ru (2γ − 1)U DC Ru
ω= d − M= − M
K Φ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
Ud R (2γ − 1)U DC Ru
ω= − u Iu = − Iu
KΦ KΦ KΦ KΦ
2009 36
18
10/6/2009

Bộ Chopper kiểu tổng quát - Chopper lớp E
Rkt
Uk
t
Ikt
2009 37
Cách 1: Theo kiểu đảo dòng.
Hoạt động ở phần tư I và II: S2 được kích dẫn liên tục, S1

và S4 được điều khiển đóngg tắt ngược
g pha nhau.
p
Hoạt động ở phần tư III và IV: S3 được kích dẫn liên tục, S1
và S4 được điều khiển đóng tắt ngược pha nhau. Khi đó, ta
được bộ chopper kiểu đảo dòng nhưng cực tính điện áp ra
ngược lại.
2009 38
19
10/6/2009
Điện áp trung bình ngõ ra của bộ chopper kiểu tổng quát

theo kiểu đảo dòng – trị trung bình điện áp động cơ DC
T
1
U d = ∫ U DC dt = γU DC
T 0
Iu = u =
Ru Ru
Đặc tính cơ hệ chopper lớp E – động cơ DC
U Ru γU Ru
ω= d − M = DC − M
KΦ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
Ud R γU DC Ru
ω= − u Iu = − Iu
KΦ KΦ KΦ K Φ
2009 39
Cách 2: Theo kiểu đảo áp.
Khóa bán dẫn S1, S2 cùng diod D3, D4 hợp thành mạch
chopper
pp kiểu đảo ápp hoạt động
gởg góc p
phần tư I và IV.
Khóa bán dẫn S3, S4 diod D1, D2 tạo thành mạch chopper
hoạt động ở góc phần tư II và III.
Các mạch chopper trên không hoạt động đồng thời, nghĩa là
nếu bộ chopper gồm S1, S2 đang hoạt động thì bộ chopper
gồm S3, S4 sẽ tắt và ngược lại
2009 40
20
10/6/2009

theo kiểu đảo áp – trị trung bình điện áp động cơ DC
T
1
U d = ∫ U DC dt = (2γ − 1)U DC
T 0
U − E (2γ − 1)U DC − E
Iu = u =
Ru Ru
ω= d − M= − M
KΦ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
ω= − u Iu = − Iu
KΦ KΦ KΦ KΦ
2009 41
Cách 3 theo kiểu đảo áp 2: (S1 và S2 ) (S3 và S4 ) được kích

dẫn lệch pha một khoảng thời gian T/2.
Mỗi khóa bán dẫn được kích dẫn trong khoảng γT
Khi đó S1 sẽ được kích dẫn tại t = 0 và kích tắt tại t = γT, S2
được kích dẫn tại t = T/2 và kích tắt tại t = T/2 + γT
Với 0,5 < γ < 1, S1 và S2 không thể tắt đồng thời . Do đó, điện
áp ngõ ra bộ chopper là +UDC hoặc 0, và điện áp trung bình
ngõ ra Ud >0 . Hệ thống lúc này hoạt động ở góc phần tư I
(nếu Ud>E) và góc phần tư II (nếu Ud<E)
Với 0 < γ < 0,5, S1 và S2 không thể dẫn đồng thời . Do đó,
điện áp ngõ ra bộ chopper là - UDC hoặc 0, và điện áp trung
bình ngõ ra Ud < 0 . Hệ thống lúc này hoạt động ở góc phần
tư IV (nếu |Ud|<|E|) và góc phần tư III (nếu |Ud|>|E|)
2009 42
21
10/6/2009

theo kiểu đảo áp – trị trung bình điện áp động cơ DC
T
1
U d = ∫ U DC dt = (2γ − 1)U DC
T 0
U − E (2γ − 1)U DC − E
Iu = u =
Ru Ru
ω= d − M= − M
KΦ ( KΦ ) 2
KΦ ( KΦ ) 2
ω= − u Iu = − Iu
KΦ KΦ KΦ KΦ
2009 43
22
11/25/2009

;
CHƯƠNG III
II. ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
Wednesday, November 25, 2009
2009 1

Động cơ không đồng bộ được sử dụng rộng rãi trong đời sống
hàng ngày cũng như tất cả các ngành công nghiệp và là thiết bị
chính biến đổi điện năng thành cơ năng chiếm tỷ trọng 80%
phần còn lại cho động cơ đồng bộ, DC và các dạng động cơ khác
Một số nguyên nhân khác cho phép động cơ không đồng bộ có

ưu thế so với các dạng động cơ khác:
‐ Không đòi hỏi thường xuyên bảo trì
‐ Có thể làm việc trong môi trường khả năng cháy nổ cao.
‐ Kích thước nhỏ so với các động cơ khác với cùng công suất.
suất
‐ Có thể điều khiển ở tốc độ cao.
‐ Cho phép áp dụng công nghệ biến đổi công suất mới giảm
giá thành.
2009 2
1
11/25/2009
Những lĩnh vực ứng dụng động cơ không đồng bộ.

Hệ thống máy bơm, máy nén khí, thông gió
Hệệ tthống
ố g bă
băngg ttruyền ết bị vận
uyề tthiết ậ ttải..
Máy may, máy dệt
Thiết bị cơ khí chế biến gỗ.
Thiết bị đóng gói.
Thiết bị chế tạo giấy.
2009 3

PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
Động cơ không đồng bộ

rô to lồng sóc
Động cơ không đồng bộ
rô to dây quấn
Startor
Rotor
2009 4
2
11/25/2009

NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
2009 5

CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ BẢN
2πf1
ω0, n0: tốc độ đồng bộ động cơ ứng với tần ω0 =
pn
sốố điện
điệ áp
á nguồnồ f1(rad/s) (vòng/phút)
( d/ ) ( ò / hút)
f1: tần số dòng điện trong cuộn dây stator.
60 f 1
pn: số đôi cực động cơ. n0 =
pn
Số đôi cực Tốc độ góc từ Tốc độ đồng bộ Tốc độ định mức
trường stator động cơ (gần đúng)
(rad/s) (vòng/phút) (vòng/phút)
2pn=2 ω0=314 n0=3000 n=2940
2pn=4 ω0=157 n0=1500 n=1450
2pn=6 ω0=104,6 n0=1000 n=980
2pn=8 ω0=78,5 n0=750 n=735
2pn=10 ω0=62,8 n0=600 n=585
2pn=12 ω0=52,3 n0=500 n=490
2009 6
3
11/25/2009
II. ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ;
Tần số dòng điện cuộn rô to f 2 = s. f 1
Độ trượt động cơ:

ω 0 − ω n0 − n
Trong đó ω, n – tốc độ của động cơ s= =
(rad/s, vòng/phút) ω0 n0
Tốc độ trượt (sliding speed)
ω sl = ω 0 − ω = s.ω 0 n sl = n0 − n = s.n0
Tốc độ của động cơ

ω = ω 0 − ω sl = ω 0 (1 − s ) n = n0 − n sl = n0 (1 − s )
2009 7
BIỂU ĐỒ NĂNG LƯỢNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

Công suất nguồn cấp cho động cơ
là P1 tổn hao công suất dưới dạng
nhiệt trên điện trở stator R1 (PCU1)
và tổn hao sắt từ (PFe). (Pe_m) –
công suất điện từ, tổn hao công
suất trên cuộn dây rotor có điện
trở R2’ dưới dạng nhiệt (PCU2) và
tổn haoao cơ vàà tổn hao
ao quạt Pfrict.
ct.
công suất còn lại là công suất cơ
cấp cho tải P2
2009 8
4
11/25/2009

BIỂU ĐỒ NĂNG LƯỢNG CHI TIẾT
ΔP = ΔP1Cu + ΔP1Fe + ΔP1Fe _ g + ΔP1 phu + ΔP2Cu + ΔP2 mech
I 12 I 12 I 2'2 I 2'2
ΔP1Cu = ΔP1Cu _ đm = V1đm ΔP2Cu = ΔP2Cu _ đm = V 2 đm
I 12đm I 12đm I 2'2đm I 2'2đm
ω Mc ω Mc 2
ΔP1Fe = ΔP1Fe _ đm ΔP1Fe _ g = ΔP1Fe _ g _ đm ( )
ω đm ω đm
ω Mc 3 / 2 I 12
ΔP2 mech = ΔP2 mech _ đm ( ) ΔP1 phu = ΔP1 phu _ đm
ω đm I 12đm
2009 9

THÔNG SỐ ĐỊNH MỨC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
Thông số định
Thô h mức của động cơ không
khô đồng bộ được ghi hi trên
ê
động cơ và được cung cấp bởi nhà sản xuất:
Điện áp định mức Uđm
Dòng điện định mức IđmΥ/ IđmΔ
Tốc độ đinh mức nđm
Tần số định mức fđm
Công suất tác dụng định mức ở trục động cơ – công suất cơ Pco
Hệ số công suất cosϕ.
Hiệu suất định mức của động cơ η
2009 10
5
11/25/2009
3 ~ Mot.71: động cơ 3 pha có độ cao 71 мм ( từ trung điểm trục đến bề mặt).
1.10/1.95 A: Dòng điện định mức khi cuộn dây đấu sao 1.1A, và khi đấu tam giác 1.95 A
1410 rpm: Tốc độ định mức của động cơ 1410 vòng/phút
Y/Δ 380/220 V: Điện áp 380 В cho cuộn dây đấu sao cho và điện áp 220 В cho đấu tam giác.
Cos φ 0.75: Hệ số công suất của động cơ 0.75
0.37 kW: Công suất tác dụng định mức trên trục động cơ 0.37 kW
Is.Kl. B: Chữ cuối thể hiện nhiệt độ cho phép của động cơ:
E = 120 ° C
B = 130 ° C (thông thường)
F = 155 ° C
H = 180 ° C
IP 54: Tiêu chuẩn bảo vệ động cơ khỏi bụi và ẩm (International Protection Rating IP 54)
50 Hz: Tần số định mức
VDE 0530/84: Tiêu chuẩn thiết kế theo VDE
2009 11
Từ thông số định mức của động cơ có thể dễ dàng tính:
Pđm 60.Pđm 60.370

Mô men định mức M đm = = = = 2.5 N .m
ω đm 2π .nđm 2.3,14.1410
Công suất biểu kiến của động cơ
S = 3.U đm .I đm = 3.380.1,1 = 724VA
Công suất điện tác dụng của động cơ
P1 = S . cos φ = 724.0,75 = 543 W
Hiệu suất của động cơ ở chế độ định mức
P 370
η= 2 = = 0.68
P1 543
2009 12
6
11/25/2009
2009 13
SƠ ĐỒ THAY THẾ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

I 2' = I 2 / aT x 2' = x 2 aT2
E 2' = E 2 aT w1
aT =
r = r2 a
2
' 2
T
w2
U1: điện áp pha nguồn

R1: điện trở cuộn stator
X1: điện kháng cuộn stator
X 2 : điện kháng cuộn rotor
X’2 : điện
đã quy đổi về cuộn stator
R’2: điện trở cuộn rotor đã
quy đổi về cuộn stator
2009 14
7
11/25/2009

;
ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

U1
Dòng điện rotor I 2' =
2
⎛ r2, ⎞
⎜⎜ r1 + s ⎟⎟ + ( x1 + x 2 )
, 2
⎝ ⎠
Công suất điện từ của động cơ
Pđientu = Mω0
ΔP2 = Pdientu − P2 ≈ Mω0 − Mω = Mω0 s = Pdientu s
Tổn hao ô suất trên
h công động cơ
ê rotor đ ΔP2 = 3( I 2′ ) 2 R2′
3( I 2′ ) 2 R2′
Mo men của động cơ M =
ω0 s
2009 15

;
r2,2
U1 3U
I 2' = s
1
2 M =
⎛ r, ⎞ ⎡ r ,
⎤
⎜⎜ r1 + 2 ⎟⎟ + ( x1 + x 2, ) 2 ω 0 ⎢(r1 + 2 ) 2 + ( x1 + x 2, ) 2 ⎥
⎝ s⎠ ⎣ s ⎦
Ikđ
2009 16
8
11/25/2009

;
Momen cực đại của động cơ 3U 12

M max =
2ω 0 (r1 ± r12 + ( x1 + x 2, ) 2
Độ trượt cực đại

r2,
s max = ±
r12 + ( x1 + x 2, ) 2
Dấu (+) trong biểu thức, t

c tương ứng với chế độ động cơ, còn
còn
dấu (‐) tương ứng với chế độ máy phát.
2009 17

2M max (1 + as max )
Thực hiện một số phép biến đổi ta M =
s s
được (a=R1/R’2) ( max + + 2as max )
s s max
Khi điện trở mạch stator nhỏ
2M max 3U 12 r2,
M= M max = s max = ±
s s 2ω 0 ( x1 + x 2, ) x1 + x 2,
( max + )
s smax
M max
= λ s max = s đm (λ ± λ − 1)
2
Khả năng mang tải của động cơ
M đm
2M max s
Trong vùng mà độ trượt không lớn (0→smax) M=
s max
2009 18
9
11/25/2009

;
Với momen tải là Mc<Mdm, ứng với tần số điện áp nguồn

fc=afđm, ta có thể tìm được gần đúng
g độ trượt tốc độ
s Mc _ fdm MC
s Mc _ fc ≈ s Mc _ fdm ≈ s đm
a M đm
2009 19
CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
1. Thêm điện điện trở, điện kháng stator: thường dùng để giảm
dòng điện động cơ trong chế độ quá độ như khởi động, hãm
Phương pháp này có nhược điểm gây tổn hao công suất lớn, mo
men cực đại giảm nhiều làm giảm khả năng mang tải của động
cơ
2009 20
10
11/25/2009

;
2. Thêm điện trở rotor (động cơ rotor dây quấn)
2009 21

;
2. Thêm điện trở rotor (động cơ rotor dây quấn)
2009 22
11
11/25/2009

;
3. Điều khiển công suất trượt
2009 23

;
4. Hệ nối tầng tĩnh
2009 24
12
11/25/2009

;
5. Thay đổi số đôi cực. chỉ có thể ứng dụng trong trường hợp
động cơ đặc biệt – động cơ nhiều tốc độ. Cho phép ứng dụng để
giảm tổn hao
g ao cô
công o g quá ttrình quá độ
g suất ttrong
2009 25

;
6. Thay đổi điện áp stator:

trong phương pháp này chỉ
có tthể tthay
ay đổi đ
điện áp màà
không thể thay đổi tần số, vì
vậy momen động cơ giảm tỷ
lệ với bình phương của độ
giảm của điện áp. Phương
pháp này thường dùng để
khởi động động cơ, giảm
dòng điện khởi động
2009 26
13
11/25/2009

;
6. Thay đổi điện áp stator:

trong phương pháp này chỉ
có tthể tthay
ay đổi đ
điện áp màà
không thể thay đổi tần số, vì
vậy momen động cơ giảm tỷ
lệ với bình phương của độ
giảm của điện áp. Phương
pháp này thường dùng để
khởi động động cơ, giảm
dòng điện khởi động
2009 27

;
7. Thay đổi tần số điện áp nguồn
Nếu gọi a=f1/fđm và a<1 3U 12

M max =
r , r r
3U 12 2 2ω 0 ( 1 ± ( 1 ) 2 + ( x1 + x 2, ) 2
as a a
M =
⎡ r1 r2 2
,
, 2⎤
r2,
ω 0 ⎢( + ) + ( x1 + x 2 ) ⎥ s max = ±
⎣ a as ⎦ r12 + a 2 ( x1 + x 2, ) 2
2009 28
14
11/25/2009

;
Bài tập 1: Cho động cơ không đồng bộ rotor dây quấn, stator đấu

Υ. Thông số định mức , điện áp định mức 400V; R1=0.2; R’2=0.2.
0.35. đ 440 ( /p), p , d 50
X1=X’2=0.35. nđm=1440 (v/p), p=2, fdm=50 Hz. Đ . ộng g cơ được
điều khiển theo phương pháp thêm điện trở phụ vào mạch rotor
kéo tải dạng không đổi (Mt=K).
1. Xác định momen định mức của động cơ Mđm
2. Xác định tốc độ động cơ nếu tải là định mức và thêm một
điện trở phụ vào mạch rotor bằng 3 lần điện trở mạch rotor .
3. Tính giá trị điện trở phụ vào mạch roto để động cơ khởi
động với momen cực đại.
2009 29

;
Bài tập 2: Cho động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc , stator đấu

Υ. Thông số định mức , điện áp định mức 380V; R1=0.12;
R’2=0.2. X1=X’2=0.5. nđm=960 (v/p), p=3, fdm=50 Hz. Đ
R 0. . 0.5. đ 960 (v/p), p 3, d 50 . ộngg cơ
được điều khiển theo phương pháp thay đổi điện áp stator kéo
tải dạng không đổi Mt=K.
1. Xác định momen định mức của động cơ Mđm, và Mth khi
điện áp stator là định mức
2. Xác định tốc độ động cơ nếu tải của động có là định mức và
điện áp stator bằng ¾ điện áp định mức .
3. Nếu tải =2 lần tải định mức và điện áp có giá trị như câu 2,
hỏi động cơ có thể làm việc ở chế độ động cơ hay không .
Hãy giải thích.
2009 30
15
12/2/2009
CHƯƠNG III
II. ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ U/f=const
Wednesday, December 02, 2009
2009 1
II. ĐIỀU KHIỂN U/f ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Tốc độ đồng bộ của ĐCKĐB tỉ lệ trực tiếp với tần số nguồn

cung cấp
2πf1
ω0 = KΨω0 = E1 ≈ U1
pn
2009 2
1
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Ψ = f (I μ )
E1 U1
Iμ = ≈
2πf1 Lμ 2πf1 Lμ
Nếu giảm tần số nguồn nhưng giữ nguyên điện áp →

-Gia tăng dòng điện từ hóa
-Tăng từ thông trong khe hở không khí dẫn đến bão hoà mạch
từ.
Dòng từ hóa tăng →
- méo dạng dòng và áp cung cấp.
- gia tăng tổn hao lõi và tổn hao đồng stator.
- gây tiếng ồn cơ tần số cao
2009 3

KHÔNG ĐỒNG BỘ
E1 U1
Ψ = f (I μ ) Iμ = ≈
2πf1 Lμ 2πf1 Lμ
Nếu tăng tần số nguồn nhưng giữ nguyên điện áp→

- Giảm từ thông khe hở không khí xuống dưới định mức.
- Giảm khả năng mang tải của động cơ
2009 4
2
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Vì vậy, việc giảm tần số động cơ dưới tần số định mức

th ờ đi đôi với
thường ới việc
iệ giảm
iả điện
điệ áp
á pha
h U1 sao cho
h từ thông
thô
trong khe hở không khí được giữ không đổi
Khi động cơ làm việc với tần số cung cấp lớn hơn định mức,
thường giữ điện áp cung cấp không đổi và bằng định mức,
do giới hạn của cách điện stator hoặc của điện áp nguồn.
2009 5

;
KHÔNG ĐỒNG BỘ
Thông thường để thay đổi tần số điện áp stator người ta sử
dụng bộ biến tần. Trong trường hợp này ta xét cho trường
hợp bộ biến tần nguồn áp.
f
a=
f đm
f: tần số làm việc
fđm: tần số định mức của động cơ
2009 6
3
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Hoạt động với tần số dưới định mức (a <1)

Động cơ được điều khiển hoạt động với từ thông không đổi,
Hay dòng từ hoá được giữ cố định với mọi điểm làm việc
Khi tần số là định mức fđm
E đm 1
I μdm =
f đm 2πLμ
Khi tần
tầ số
ố là f
E 1
Iμ =
af đm 2πLμ
2009 7

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Để dòng điện từ hóa không đổi

E đm 1 E 1
Iμ = =
f đm 2πLμ aff đm 2πLμ
E = aEđm
Vậy để từ thông động cơ được giữ không đổi thì tỉ lệ E/f được
giữ không đổi
ổ (E/f = cosnt)
2009 8
4
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Phương pháp từ thông không đổi (E/f = const)
Giả thiết động cơ hoạt động với tần số f
aEđm Eđm
I 2' = =
( R'2 / s ) 2 + (aX '2 ) 2 ( R '2 / as) 2 + ( X '2 ) 2
aω0 đm − ω
s=
aω0 đm
ω0đm - tốc độ đồng bộ tương ứng với tần số định mức
2009 9

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Momen điện từ của động cơ
3 ⎡ Eđm R '2 /( as ) ⎤
2
3 2
M= I '2 R ' 2 / s = ⎢ ⎥
aω0 đm ω0 đm ⎣ R'2 2 /(as ) 2 + X '2 2 ⎦
Momen cực đại của động cơ

2
3 Edm
M max = ±
2ω0 đm X '2
Độ trượt cực đại

R '2
smax = ±
aX '2
2009 10
5
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Nhận xét
- Momen cực đại Mmax của động cơ giữ không đổi với mọi tần
số làm việc, cả trong chế độ động cơ lẫn chế độ hãm.
- Theo biểu thức tính momen động cơ
3 ⎡ Eđm R '2 /( as ) ⎤
2
3 2
M= I '2 R ' 2 / s = ⎢ ⎥
aω0 đm ω0 đm ⎣ R'2 2 /(as ) 2 + X '2 2 ⎦
Khi dòng tải không đổi, ổ momen do động cơ sinh ra cũng

không đổi khi giá trị của (as) không đổi
2009 11

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Hay nói cách khác, khi từ thông và (as) được giữ không đổi,
momen động cơ M, dòng stator I1 và dòng rotor I’2 cũng
không đổi.
Phân tích đại lượng (as)
a(aω0 đm − ω ) aω0 đm − ω ωsl
as = = =
aω0 đm ω0 đm ω0 đm
ωsl – tốc độ trượt.
as=const → tốc độ trượt không đổi
2009 12
6
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Đại lượng ωsl gọi là tốc độ trượt và là sai lệch giữa tốc độ từ
trường quay stator và tốc độ quay của rotor. Đó chính là độ
sụt tốc của động cơ so với tốc độ đồng bộ khi động cơ mang
tải.
Kết luận: với tải không đổi thì giá trị (as) không đổi, độ sụt tốc
của động cơ không đổi.
Vì vậy, với các tần số khác nhau , đặc tính cơ của động cơ là
“song song” với nhau trong khoảng 0 < s < sm và gần như là
tuyến tính.
tính
2009 13

KHÔNG ĐỒNG BỘ
160
140
120
100
80
60
40
20
0
-1000 -800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800 1000
Hoạt động với quy luật từ thông không đổi (E/f= const)
2009 14
7
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Việc giữ từ thông động cơ không đổi đòi hỏi mạch điều khiển
phức tạp. Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở và điện kháng tản
stator, có thể coi E ≈ V. Khi đó , nguyên tắc điều khiển E/f =
const được thay bằng V/f = const
2009 15

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Phương pháp U/f = const với tần số dưới định mức (a <1)
Khi điều chỉnh tần số f, tỉ số V/f được giữ không đổi.
Khi momen tải tăng, dòng động cơ tăng làm gia tăng sụt áp
t ê điện
trên điệ trở
t ở stator,
t t dẫndẫ đến
đế E → từ thông
thô động
độ cơ giảm.
iả Do
D
đó, động cơ không hoàn toàn làm việc ở chế độ từ thông
không đổi
Động cơ không hoàn toàn làm việc ở chế độ từ thông không
đổi
2009 16
8
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Tốc độ đồng bộ, điện áp cung cấp và điện kháng X trong

mạch tương đương sẽ có giá trị lần lượt là aω0đm , aUđm và
aX
aU đm U đm
I 2' = =
( R1 + R '2 / s ) + a ( X 1 + X '2 )
2 2 2
R1 R '2 2
( + ) + ( X 1 + X '2 ) 2
a as
3U 2 ( R'2 / s ) 3(aU đm ) 2 ( R '2 / s )

M= =
ω0 [( R1 + R'2 / s) 2 + ( X 1 + X '2 ) 2 ] aω0 đm [( R1 + R '2 / s ) 2 + a 2 ( X 1 + X '2 ) 2 ]
2009 17

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Sau khi biến đổi
2
3U đm ( R '2 / as )
M=
R R'
ω0 đm [( 1 + 2 ) 2 + ( X 1 + X '2 ) 2 ]
a as
2
3U đm
M max =
⎡R ⎛ R1 ⎞
2 ⎤
2ω0 đm ⎢ ± ⎜ ⎟ + ( X 1 + X '2 ) 2 ⎥
1
⎢⎣ a ⎝a⎠ ⎥⎦
R2'
smax = ±
R12 + a 2 ( X 1 + X '2 ) 2
2009 18
9
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Khi f lớn gần định mức, (R1/a) << (X1+X’2), Mmax hầu như
không đổi trong cả chế độ động cơ và máy phát
Khi f nhỏ,
nhỏ (R1/a) tăng đáng kể → Mmax sẽ giảm đi ở chế động
cơ và tăng lên ở chế độ máy phát
160
140
120
100
80
60
40
20
0
-1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0 200 400
2009 19

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Sự giảm của Mmax trong chế độ động cơ ở tần số thấp được

giải thích bằng biểu thức
aU đm − ( R1 + aX 1 ) I1 U đm R X
Iμ = = − ( 1 + 1 ) I1
aX μ Xμ aX μ X μ
Khi f nhỏ a giảm → dòng từ hóa giảm → giảm khả năng mang tải
của động cơ.
Đặc biệt khi f rất nhỏ a → 0giảm → dòng từ hóa giảm mạnh →
khả năng mang tải của động cơ giảm mạnh.
mạnh
2009 20
10
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Để bù lại sự suy giảm từ thông ở tần số số thấp, thường chọn

quan hệ giữa U và f là : U = Uo + K.f, trong đó, Vo được chọn
để cung cấp từ thông động cơ là định mức tại f = 0, và K
được chọn để ể đạt được giá trị của
ủ U là Uđm tại f=
f fđm
2009 21

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Phương pháp U/f = const với tần số trên định mức (a >1)
Với tần số hoạt động lớn hơn tần số định mức, điện áp cung
cấp cho động cơ giữ không đổi và bằng định mức. Khi đó,
động cơ làm việc iệc ở chế độ suy
s giảm từ thông (field
weakening)
2009 22
11
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Tốc độ đồng bộ, điện áp cung cấp và điện kháng X trong

mạch tương đương sẽ có giá trị lần lượt là aω0đm , Uđm và aX
3U 2 ( R '2 / s ) 3(U đm ) 2 ( R'2 / s )

M= =
ω0 [( R1 + R'2 / s) 2 + ( X 1 + X '2 ) 2 ] aω0 đm [( R1 + R '2 / s ) 2 + a 2 ( X 1 + X '2 ) 2 ]
2
3U đm ( R '2 / as )
M=
R'
ω0 đm [( R1 + 2 ) 2 + a 2 ( X 1 + X '2 ) 2 ]
s
2009 23

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Sau khi biến đổi
2
3U đm
M max =
2aω0 đm ⎡ R1 ± R1 + a 2 ( X 1 + X '2 ) 2 ⎤
2
⎢⎣ ⎥⎦
R2'
smax = ±
R12 + a 2 ( X 1 + X '2 ) 2
2009 24
12
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
W(rad/s)
350
300
250
200
150
100
50
M(N.m)
0
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
Đặc tính động cơ KĐB hoạt động với a>1
Khi a>1 và a tăng, khả năng mang tải của động cơ giảm
2009 25

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Sự giảm của Mmax khi tần số lớn hơn định mức được giải
thích bằng biểu thức
U đm − ( R1 + aX 1 ) I1 U đm R X
Iμ = = − ( 1 − 1 ) I1
aX μ aX μ aX μ X μ
Khi f>fđm a tăng → dòng từ hóa giảm → giảm khả năng mang tải
của động cơ.
2009 26
13
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
W(rad/s)
350
300
250
200
150
100
50
M(N.m)
0
-1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0 200 400
Đặc tính HTĐ động cơ KĐB – bộ biến tần
2009 27

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Momen và công suất động cơ - biến tần nguồn áp

Khi làm việc với các bộ biến tần, dòng điện cho phép cực đại
được giới hạn, dẫn đến việc momen và công suất của hệ
thống truyền động bị giới hạn ở một mức cho phép tương
ứng.
Khi a<1.
- Hoạt động ở chế độ từ thông không đổi (E/f=const), momen
cho phép của động cơ là hằng số và ta nói động cơ hoạt động
ttrong
o g vùng
ù g momen
o e không
ô g đổ
đổi.
- Hoạt động theo quy luật V/f=const kể cả khi tần số thấp,
cũng có thể xem là động cơ hoạt động ở chế độ từ thông
không đổi, và tương ứng với vùng làm việc momen không đổi
(U=U0+Kf).
2009 28
14
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Khi a<1
Pco = 3EI 2' ≈ 3aU đm I 2'
Pco – tăng tỷ lệ với tần số áp stator.
- Tốc độ trượt hầu như không đổi.

- Điện áp tăng tỷ lệ với tần số.
2009 29

KHÔNG ĐỒNG BỘ
Khi a>1. U đm
I '2 =
2
⎛ R' ⎞
⎜ R1 + 2 ⎟ + a ( X 1 + X 2 )
2 ' 2
⎝ s ⎠
Vì s nhỏ
R '2 sU đm U đm (aω0 đm − ω )
>> ( X 1 + X 2' ) I '2 = =
s R '2 aω0 đm R'2
Tốc độ trượt thay đổi tuyến tinh với a, ứng với một tải cho
trước
ω0 đm R'2
ω sl = (aI '2 )
U đm
2009 30
15
12/2/2009

KHÔNG ĐỒNG BỘ
- Vì s nhỏ nên R’2>>X’2, nên E trùng pha với I’2
Pco = 3EI 2' ≈ 3U dm I 2'
Pco là hằng số ứng với I’2 cho trước, và tương ứng là I1 cho
trước.
Kết luận
- Khi a>1, bộ biến tần làm việc với điện áp ra cố định sẽ có
công suất ra cho phép là không đổi. Ta nói động cơ hoạt động
trong vùng công suất
ấ không đổi.
ổ
- Khi a>1, và dòng cung cấp động cơ đạt mức cực đại cho
phép, công suất ra của động cơ cũng đạt mức cực đại cho
phép.
2009 31

KHÔNG ĐỒNG BỘ
- Thông số của động cơ khi động cơ hoạt động với bộ biến

tần nguồn áp
2009 32
16
(HTĐKS-ĐKCMĐ) T©B
CHƯƠNG TRÌNH MÔN HỌC

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN (AC)
Chương 1: Bộ nghịch lưu ba pha và Vector không gian (5T)

Vector không gian.
Bộ nghịch lưu ba pha.
Chương 2: Hệ qui chiếu quay (2T)
Hệ qui chiếu quay.
Chuyển đổi hệ toạ độ abc ↔ αβ ↔ dq.
Chương 3: Mô hình ĐCKĐB 3 pha (αβ), (dq) (8T)
Sơ đồ tương đương của động cơ và một số ký hiệu.
Mô hình động cơ trong HTĐ stator (αβ).
Mô hình động cơ trong HTĐ từ thông rotor (Ψr).
Chương 4: Điều khiển định hướng từ thông (FOC) ĐCKĐB (6T)
Điều khiển PID
Điều khiển tiếp dòng.
Điều khiển tiếp áp.
Mô phỏng của FOC.
(21 tiết)
Chương 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor (6T)
Từ Ψm và ia, ib hồi tiếp.
Từ us và ia, ib hồi tiếp.
Từ ω và ia, ib hồi tiếp.
Ước lượng vị trí (góc) vector Ψr.
Ước lượng (Ψr) trong HTĐ dq.
Ước lượng từ thông rotor dùng khâu quan sát (observer)
Đáp ứng mô phỏng FOC.
Chương 6: Các phương pháp điều khiển dòng (6T)
Điều khiển dòng trong HQC (αβ): vòng trễ và so sánh.
Điều khiển dòng trong HQC (dq).
Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ (3T)
Ước lượng vận tốc vòng hở (2 pp).
Ước lượng vận tốc vòng kín (có hồi tiếp).
Điều khiển không dùng cảm biến (sensorless).
Chương 8: Bộ biến tần (9T)
Cấu trúc một hệ thống điều khiển động cơ.
Cảm biến đo lường
Một số ưu điểm khi sử dụng bộ điều khiển tốc độ động cơ
Hệ thống điều khiển số động cơ không đồng bộ ba pha
Bộ biến tần
(24 tiết)
(45 tiết)
15/01/2010 3
Chương 1: VECTOR KHÔNG GIAN VÀ

BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA
I. Vector không gian
I.1. Biểu diễn vector không gian cho các đại lượng ba pha
Động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) ba pha có ba (hay bội số của ba) cuộn dây
stator bố trí trong không gian như hình vẽ sau:
usb Pha B
stator
usa Pha A
rotor
usc Pha C
Hình 1.1: Sơ đồ đấu dây và điện áp stator của ĐCKĐB ba pha.

(Ba trục của ba cuộn dây lệch nhau một góc 1200 trong không gian)
A
N
Ba điện áp cấp cho ba đầu dây của động cơ từ lưới ba pha hay từ bộ nghịch lưu,
biến tần; ba điện áp này thỏa mãn phương trình:
usa(t) + usb(t) + usc(t) = 0 (1.1)
Trong đó:
usa(t) = |us| cos(ωst) (1.2a)
usb(t) = |us| cos(ωst – 1200) (1.2b)
usc(t) = |us| cos(ωst + 1200) (1.2c)
Với ωs = 2πfs; fs là tần số của mạch stator; |us| là biên độ của điện áp pha, có thể thay đổi.
(điện áp pha là các số thực)
Chương 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.1

Vector không gian của điện áp stator được định nghĩa như sau:
r 2 r r r
u s ( t ) = [u sa ( t ) + u sb ( t ) + u sc ( t )] (1.3)
3
r 2
[ 0 0
u s ( t ) = u sa ( t )e j0 + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240
3
0
]
(mặt phẳng ba chiều với 3 vector đơn vị)
r 2
[ 0
u s (t ) = u sa (t ) + u sb (t )e j120 + u sc (t )e j 240
3
0
] (1.4)
(tương tự như vector trong mặt phẳng phức hai chiều với 2 vector đơn vị)
r 2
[
u s ( t ) = u sa ( t ) + a.u sb ( t ) + a 2 .u sc ( t )
3
] với a = e j120
0
[ 0
] [ 0
]
0
1 + a + a 2 = e j0 + e j120 + e j240 = 0
Ví dụ 1.1: Chứng minh?

r
a) u s ( t ) = u s e jωs t = u s ∠(ωs t ) = u s [cos(ωs t ) + jsin (ωs t )] (1.6)
2⎛ ⎡ 3 3 ⎤ ⎞⎟
b) u& s = ⎜ [u as − 0,5ubs − 0,5u cs ] + j ⎢ ubs − u cs ⎥ (1.5)
3 ⎜⎝ ⎣ 2 2 ⎦⎠
⎟
β
Im
usc
o
e j120
r
ωs us
B
usa Re
o α
A e j0
C
usc
o
e j240
Hình 1.2: Vector không gian điện áp stator trong hệ tọa độ αβ.
Theo hình vẽ trên, điện áp của từng pha chính là hình chiếu của vector điện áp
r
stator u s lên trục của cuộn dây tương ứng. Đối với các đại lượng khác của động cơ: dòng
điện stator, dòng rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể xây dựng các vector
không gian tương ứng như đối với điện áp stator ở trên.
I.2. Hệ tọa độ cố định stator
Vector không gian điện áp stator là một vector có modul xác định (|us|) quay trên
mặt phẳng phức với tốc độ góc ωs và tạo với trục thực (trùng với cuộn dây pha A) một góc
ωst. Đặt tên cho trục thực là α và trục ảo là β, vector không gian (điện áp stator) có thể
được mô tả thông qua hai giá trị thực (usα) và ảo (usβ) là hai thành phần của vector. Hệ tọa
độ này là hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt là hệ tọa độ αβ.

jβ
usc r
Cuộn dây
pha B
usβ us
usb Cuộn dây

pha A α
0 usa = usα
Cuộn dây
pha C
r
Hình 1.3: Vector không gian điện áp stator u s và các điện áp pha.
Bằng cách tính hình chiếu các thành phần của vector không gian điện áp stator
(u sα , u sβ ) lên trục pha A, B (trên hình 1.3), có thể xác định các thành phần theo phương
pháp hình học:
usa = usα (1.7a)
usb = 1 3
− u sα + u sβ (1.7b)
2 2
suy ra
(1.8a)
usα = usa
(1.8b)
usβ = 1 (u sa + 2u sb )
3
Theo phương trình (1.1), và dựa trên hình 1.3 thì chỉ cần xác định hai trong số ba điện áp
r
pha stator là có thể tính được vector u s .
Hay từ phương trình (1.5)

2⎛ ⎡ 3 3 ⎤⎞
u s = ⎜ [u as − 0,5u bs − 0,5u cs ] + j⎢ u bs − u cs ⎥ ⎟ (1.9)
3 ⎜⎝ ⎣ 2 2 ⎦⎠
⎟
có thể xác định ma trận chuyển đổi abc → αβ theo phương pháp đại số:
⎡ 1 1 ⎤ ⎡u ⎤
1 − −
⎡u ⎤ 2 ⎢ 2 ⎥⎢ ⎥
s as
sα 2
⎢ s ⎥= ⎢ ⎥ ⎢u bs ⎥ (1.10)
u
⎣⎢ sβ ⎦⎥ 3 ⎢ 3 3 ⎥⎢ ⎥
⎢⎣0 − u
2 2 ⎥⎦ ⎣ cs ⎦
Ví dụ 1.2: Chứng minh ma trận chuyển đổi hệ toạ độ αβ → abc?

⎡ ⎤
⎢1 0 ⎥
⎡u as ⎤ ⎢ ⎥ s
⎢ ⎥ ⎢ 1 3 ⎥ ⎡u sα ⎤
⎢u bs ⎥ = ⎢− ⎢ ⎥ (1.11)
⎢u ⎥ ⎢ 2 2 ⎥ ⎣⎢u ssβ ⎦⎥
⎥
⎣ cs ⎦ ⎢ 1 3 ⎥
⎢⎣− 2 −
2 ⎥⎦
Ví dụ 1.3: Chứng minh:
Bằng cách tương tự như đối với vector không gian điện áp stator, các vector không
gian dòng điện stator, dòng điện rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể được
biểu diễn trong hệ tọa độ stator cố định (hệ tọa độ αβ) như sau:
r
u s = usα + j usβ (1.12a)
r
is = isα + j isβ (1.12b)
r
ir = irα + j irβ (1.12c)
r (1.12d)
ψ s = ψ sα + jψ sβ
r (1.12e)
ψ r = ψ rα + jψ rβ
II. Bộ nghịch lưu ba pha

II.1. Bộ nghịch lưu ba pha

Biến tần ngõ vào 1 pha, nếu tụ lọc nhỏ, điện áp DC trung bình là:
(với Vi là điện áp pha).
Biến tần ngõ vào 3 pha, nếu tụ lọc nhỏ, điện áp DC trung bình là:
(với Vi là điện áp pha).
Nếu tụ lọc đủ lớn (hay khi không tải), điện áp DC sẽ được lọc phẳng. Trị điện áp
DC trung bình của:
_ Biến tần ngõ vào 1 pha : 2U phase
_ Biến tần ngõ vào 3 pha : 2U line .

R S1 S3 S5
Udc A motor
B
C
N
S7 S2 S4 S6
n n
Hình 1.4: Sơ đồ bộ nghịch lưu ba pha cân bằng gồm 6 khoá S1→S6.
Ví dụ 1.4: Chứng minh các phương trình tính điện áp pha?
1
a) U Nn = (U An + U Bn + U Cn )
3
2 1 1
b) U AN = U An − U Bn − U Cn
3 3 3
Phương pháp tính mạch điện:
Ví dụ 1.5: Tính điện áp các pha ở trạng thái S1, S3, S6 ON và S2, S4, S5 OFF?
A B
UAN UBN
Udc N
UCN
n C
Hình 1.5: Trạng thái các khoá S1, S3, S6 ON, và S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110).
II.2. Vector không gian điện áp
Đơn vị (Udc)

Va Vb Vc usa usb usc uab ubc uca U Deg us

k S1 S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA usα usβ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U0 U000
1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 U1 0o
2 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 U2 60 o
3 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 U3 120 o
4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 U4 180 o
5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 U5 240 o
6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 U6 300 o
7 1 1 1 0 0 0 0 0 0 U7 U111
Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu.
Ví dụ 1.6: Tính các điện áp thành phần usα và usβ tương ứng với 8 trạng thái trong
bảng 1.1?
Điều chế vector không gian điện áp sử dụng bộ nghịch lưu ba pha
Ví dụ 1.7: Xét bộ nghịch lưu ở trạng thái 110:

Khi đó các điện áp pha usa=1/3Udc, usb= 1/3Udc, usc=-2/3Udc.
Phương pháp đại số: theo phương trình (1.4):
r 2
3
[ 0
] 0 2 ⎡1
3 ⎣3
1
3
0 2 0 ⎤
u phase _ 1 = u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 = ⎢ U dc + U dc e j120 − U dc e j240 ⎥
3 ⎦
r
⇒ u phase _ 1 =
2 U dc
3 3
[( 0 0
) 0 2
] 0 2 0 0 2 0
1 + e j120 + e j240 − 3e j240 = − U dc e j240 = U dc e j240 e − j180 = U dc e j60 ,
3 3 3
Hay
r 2
[ ] 2 ⎡1 1 2 ⎤
u phase _ 1 = u sa ( t ) + a.u sb ( t ) + a 2 .u sc ( t ) = ⎢ U dc + a.U dc − a 2 .U dc ⎥
3 3 ⎣3 3 3 ⎦
với a = e j120 , (1 + a + a 2 ) = 0
0
⇒
r
u phase _ 1 =
2 U dc
3 3
[( ]
1 + a + a 2 ) − 3a 2 = − U dc a 2 = − U dc e j240 = U dc e j60
2
3
2
3
0 2
3
0
Phương pháp hình học: có hình vẽ

r r r
u sa + u sb + u sc
B
r
r
u sc us
r
U2(110)
u sb Udc
r
u sa A
r
Hình 1.6: Vector không gian điện áp stator u s ứng với trạng thái (110).
r
Ở trạng thái (110), vector không gian điện áp stator pha u phase _ 1 có độ lớn bằng
2/3Udc và có góc pha là 60o.
r
Ví dụ 1.8: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator u s ( t ) ứng
với trạng thái (101)? (Giải theo phương pháp đại số như trên hay theo phương pháp
hình học)
¾ Xét tương tự cho các trang thái còn lại, rút ra được công thức tổng quát
π
2 j( k −1)
U k = U dc e 3
với k = 1, 2, 3, 4, 5, 6.
3
U3 (010) U2 (110)
CCW
U0 (000)
U4 (011) U1 (100)
U7 (111)
CW
U5 (001) U6 (101)
Hình 1.7: 8 vector không gian điện áp stator tương ứng với 8 trạng thái.
π
2 j( k −1)
U k = U dc e 3
k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0.
3

Các trường hợp xét ở trên là vector không gian điện áp pha stator.
Up3 Up2
Up0 Up1
a
Up4 Trục usa
Up7
Up5 Up6
Hình 1.8: Các vector không gian điện áp pha stator.

π
2 j( k −1)
U phase _ k = U dc e 3
k = 1, 2, 3, 4, 5, 6
3
Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt các khóa của bộ nghịch lưu dễ
dàng điều khiển vector không gian điện áp “quay” thuận nghịch, nhanh chậm. Khi đó dạng
điện áp ngõ ra bộ nghịch lưu có dạng 6 bước (six step).
Hình 1.9: Các điện áp thành phần tương ứng với 6 trạng thái.
2 0
Ví dụ 1.9: Chứng minh u phase _ 0 = U dc e j0
3
Xét bộ nghịch lưu ở trạng thái 100:
Khi đó các điện áp pha usa=2/3Udc, usb= –1/3Udc, usc=-1/3Udc.
r 2 r
Phương pháp đại số: theo phương trình (1.3): u s ( t ) = [u sa ( t ) + ur sb ( t ) + ur sc ( t )]
3
hay phương trình (1.4):
r 2
3
[ 0
] 0 2 ⎡2
3 ⎣3
1
3
0 1 0 ⎤
u phase _ 0 = u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 = ⎢ U dc − U dc e j120 − U dc e j240 ⎥
3 ⎦
⇒
r
u phase _ 0 =
2 U dc
3 3
[ ( 0 0
)]
2 2 0
3 − 1 + e j120 + e j240 = U dc = U dc e j0 ,
3 3

Hay
r 2
[ ]
2 ⎡2 1 1 ⎤
u phase _ 0 = u sa ( t ) + a.u sb ( t ) + a 2 .u sc ( t ) = ⎢ U dc − a.U dc − a 2 .U dc ⎥
3 3 ⎣3 3 3 ⎦
với a = e j120 , (1 + a + a 2 ) = 0
0
⇒
r
u phase _ 0 =
2 U dc
3 3
[ 2
3
]
3 − (1 + a + a 2 ) = U dc = U dc e j0
2
3
0
Phương pháp hình học: có hình vẽ
2/3Udc
r
u sc
r r r r
u sa u sa + u sb + u sc A
r
us
r U1(100)
u sb
r
Hình 1.10: Vector không gian điện áp stator u s ứng với trạng thái (100).
r
Ở trạng thái (100), vector không gian điện áp pha stator u phase _ 0 có độ lớn bằng
2/3Udc và có góc pha trùng với trục pha A.
¾ Trong một số trường hợp, cần xét vector không gian điện áp dây của stator.
r 2 r r r
u line = [u ab ( t ) + u bc ( t ) + u ca ( t )]
3
hay
r 2
[ 0
u line = u ab ( t ) + u bc ( t )e j120 + u ca ( t )e j240
3
0
]
hay
r 2
[
u line = u ab ( t ) + a.u ba ( t ) + a 2 .u ca ( t )
3
] với a = e j120
0
Ví dụ 1.10: Xét bộ nghịch lưu ở trạng thái 100:

Khi đó các điện áp pha uab=Udc, ubc= 0, uca= -Udc.
Phương pháp đại số: theo phương trình trên:
r 2
[ 0
] [
0 2
u line _ 1 = u ab ( t ) + u bc ( t )e j120 + u ca ( t )e j240 = U dc − U dc e j240
3 3
0
]
r 2
[ 2
] ( 2 ⎡ ⎛1
)
u line _ 1 = U dc − U dc e j240 = U dc 1 + e j60 = U dc ⎢1 + ⎜⎜ + j
3
0
3
0
3
3 ⎞⎤
⎟⎥
2 ⎟⎠⎥⎦
⎢⎣ ⎝ 2

r 2 ⎛3 3⎞ 2 ⎛ 3 1⎞ 2
u line _ 1 = U dc ⎜⎜ + j ⎟= 3U dc ⎜⎜ + j ⎟⎟ =
0
⎟ 3U dc e j30
3 ⎝2 2 ⎠ 3 ⎝ 2 2⎠ 3
Phương pháp hình học: có hình vẽ:
BC 2/3Udc
r
u bc
Uline_1
r
AB
u ab
CA
r
Hình 1.11: Vector không gian điện áp dây stator u line _ 1 ứng với trạng thái (100).
r
Ở trạng thái (100), vector không gian điện áp dây stator u line _ 1 có độ lớn bằng
2
3U dc và có góc pha là 30o.
3
r
Ví dụ 1.11: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator u line ứng với
r
trạng thái (110), u line _ 2 ? (Giải theo phương pháp đại số và phương pháp hình học)
¾ Xét tương tự cho các trạng thái còn lại, rút ra được công thức tổng quát
π
2 j( 2 k −1)
U line _ k = 3U dc e 6
k = 1, 2, 3, 4, 5, 6
3
Ud2
Ud3 Ud1
Ud0
Ud7 Trục uab
Ud4 Ud6
Ud5

Hình 1.12: Các vector không gian điện áp dây stator.
Ví dụ 1.12: Chứng minh các vector điện áp có giá trị như sau:
5π 5π
2 j 2 j
a/ v 6 pha = VDC e 3 b/ v3 day = 3VDC e 6
3 3
Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp dùng bộ nghịch lưu ba pha
U3 (010) U2 (110)
CCW
T2
us
U0 (000)
α
U4 (011) U1 (100)
T1
U7 (111)
CW
U5 (001) U6 (101)
Hình 1.13: Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp.
r Để không quá điều chế, biên độ điện áp phải nằm trong

us U dc
vòng tròn nội tuyến của lục giác: u s ≤
3
T1 T2 T
us = U1 + U 2 + 0 U 0 (U 7 ) hay u s = a.U 1 + b.U 2 + c.U 0 ( U 7 )
TPWM TPWM TPWM

U2 (110)
T2
us
U0 (000)
α
U1 (100)
T1
U7 (111)
us π us
a= 3 sin( − α ) b= 3 sin (α ) c ≈ 1 – (a+b)
Udc 3 Udc
⇒ T1 = a.TPWM T2 = b.TPWM T0 = c.TPWM
với chu kỳ điều rộng xung: TPWM ≈ (T1 + T2) + T0 hay T0 ≈ TPWM – (T1 + T2)
với TPWM ≈ const
Tổng quát: us =a.Ux + b.Ux+60 + c.{U0, U7}
Trong đó, α là góc giữa vector Ux và vector điện áp us.

⎛ (a + b ) ⎞ 2U dc ⎛ 2U dc ⎞
Có thể tính theo: a + b + c = ⎜⎜ ⎟
⎟ 3 hay c = (a + b )⎜
⎜ 3u − 1⎟
⎟
⎝ u s ⎠ ⎝ s ⎠
Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt các khóa của bộ nghịch lưu
thông qua T1, T2 và T0, dễ dàng điều khiển độ lớn và tốc độ quay của vector không gian
điện áp. Khi đó dạng điện áp ngõ ra bộ nghịch lưu có dạng PWM sin.

Hình 1.14: Điều chế biên độ và tần số điện áp.
Hình 1.15: Dạng điện áp và dòng điện PWM sin.
π
⎛2 ⎞ ⎛2 j ⎞
Ví dụ 1.13: Chứng minh u s e jα = T1 ⎜ U dc ⎟ + T2 ⎜⎜ U dc e 6 ⎟
⎟
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠

4π
2 j
Bài tập 1.1. Chứng minh: u phase _ 5 = U dc e 3
3
7π
2 j
Bài tập 1.2. Chứng minh: u line _ 4 = 3U dc e 6
3
Bài tập 1.3. Điện áp ba pha 380V, 50Hz. Tại thời điểm t = 6ms. Tính usa, usb, usc, usα và
usβ, |us|? Biết góc pha ban đầu của pha A là θo = 0.
Bài tập 1.4. Lưới điện 3 pha 4 dây 380V. Tính Udc trung bình, Us max (trong vòng tròn nội
tiếp), Upha, Udây của biến tần:
a. 1 pha.
b. 3 pha.
Bài tập 1.5. Điện áp ba pha cấp cho bộ nghịch lưu là 380V, 50Hz. Tính điện áp pha lớn
nhất mà bộ nghịch lưu có thể cung cấp cho động cơ nối Y.
Bài tập 1.6. Điện áp một pha cấp cho bộ nghịch lưu là 220V, 50Hz. Tính điện áp dây lớn
nhất mà bộ nghịch lưu có thể cung cấp cho động cơ.
Bài tập 1.7. Bộ biến tần dùng ở Việt Nam, 3 pha 380V (ngõ vào). Được cấp nguồn 3 pha
380V, 50Hz.
a) Tụ lọc khá nhỏ:
_ Tính điện áp trung bình trên DC Link?
_ Tính biên độ điện áp pha lớn nhất (chưa quá điều chế)?
_ Tính điện áp hiệu dụng pha lớn nhất?
_ Tính điện áp hiệu dụng dây lớn nhất?
b) Tụ lọc đủ lớn: tính lại câu a).
Bài tập 1.8. Tính lại câu trên với biến tần 1 pha 220V (ngõ vào).
Bài tập 1.9. Điện áp ba pha cấp cho bộ nghịch lưu là 380V, 50Hz. Điện áp pha bộ nghịch
lưu cấp cho đồng cơ là 150V và 50Hz. Tại thời điểm t = 6ms. Tính T1, T2 và
T0? Biết góc pha ban đầu θo = 0 và tần số điều rộng xung là 20KHz.
Bài tập 1.10. Lập bảng và vẽ giản đồ vector các điện áp
dây thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu.
Bài tập 1.11. Nêu các chức năng của khoá S7 và các
diode ngược (mắc song song với các khoá đóng cắt S1 –S6) trong bộ
nghịch lưu?
Bài tập 1.12. Cho Udc = 309V, trạng thái các khoá như
sau: S2, S3, S6: ON; và S1, S4, S5: OFF. Tính các điện áp usa, usb, usc,
UAB, UBC?
Bài tập 1.13. Khi tăng tần số điều rộng xung (PWM) của bộ nghịch lưu, đánh giá tác
động của sóng hài bậc cao lên dòng điện động cơ. Phương pháp điều
khiển nào có tần số PWM luôn thay đổi?
Ví dụ 1.1: Chứng minh?

r
a) u s ( t ) = u s e jωs t = u s ∠(ωs t ) = u s [cos(ωs t ) + jsin (ωs t )] (1.6)
2 ⎛⎜ ⎡ 3 3 ⎤⎞
b) us = [u as − 0,5u bs − 0,5u cs ] + j⎢ u bs − u cs ⎥ ⎟ (1.5)
3 ⎜⎝ ⎣ 2 2 ⎦⎠
⎟
Ví dụ 1.2: Chứng minh ma trận chuyển đổi hệ toạ độ αβ → abc?

⎡ ⎤
⎢1 0 ⎥
⎡u as ⎤ ⎢ ⎥ s
⎢ ⎥ ⎢ 1 3 ⎥ ⎡u sα ⎤
⎢u bs ⎥ = ⎢− ⎢ ⎥ (1.11)
⎢u ⎥ ⎢ 2 2 ⎥ ⎣⎢u ssβ ⎦⎥
⎥
⎣ cs ⎦ ⎢ 1 3 ⎥
⎢⎣− 2 −
2 ⎥⎦
Ví dụ 1.4: Chứng minh các phương trình tính điện áp pha?

1
a) U Nn = (U An + U Bn + U Cn )
3
2 1 1
b) U AN = U An − U Bn − U Cn
3 3 3
Ví dụ 1.5: Tính điện áp các pha ở trạng thái S1, S3, S6 ON và S2, S4, S5 OFF?
Ví dụ 1.6: Tính các điện áp thành phần usα và usβ tương ứng với 8 trạng thái trong
bảng 1.1?
r 2 0
Ví dụ 1.7: Bộ nghịch lưu ở trạng thái 110, chứng minh u phase _ 1 = U dc e j60
3
r
Ví dụ 1.8: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator u s ( t ) ứng với
trạng thái (101)? (Giải theo phương pháp đại số như trên hay theo phương
pháp hình học)
2 0
Ví dụ 1.9: Chứng minh u phase _ 0 = U dc e j0
3
r 2 0
Ví dụ 1.10: Bộ nghịch lưu ở trạng thái 100, chứng minh u line _ 1 = 3U dc e j30
3
r
Ví dụ 1.11: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator u line ứng với
r
trạng thái (110), u line _ 2 ? (Giải theo phương pháp đại số và phương pháp hình học)
Ví dụ 1.12: Chứng minh các vector điện áp có giá trị như sau:
5π 5π
2 j 2 j
a/ v 6 pha = VDC e 3
b/ v 3 day = 3VDC e 6
3 3
π
⎛2 ⎞ ⎛2 j ⎞
Ví dụ 1.13: Chứng minh u s e jα = T1 ⎜ U dc ⎟ + T2 ⎜⎜ U dc e 6 ⎟
⎟
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠

Chương 2: HỆ QUI CHIẾU QUAY

I. Hệ qui chiếu quay
Trong mặt phẳng của hệ tọa độ αβ, xét thêm một hệ tọa độ thứ 2 có trục
hoành d và trục tung q, hệ tọa độ thứ 2 này có chung điểm gốc và nằm lệch đi một
dθ
góc θs so với hệ tọa độ stator (hệ tọa độ αβ). Trong đó, ωa = a quay tròn quanh
dt
gốc tọa độ chung, góc θa = ωat + ωa0. Khi đó sẽ tồn tại hai tọa độ cho một vector
trong không gian tương ứng với hai hệ tọa độ này. Hình vẽ sau sẽ mô tả mối liên hệ
của hai tọa độ này.
jβ ωs
jq
r d
fsβ fs
dθ a
ωa =
dt
fsd
fsq
θa
α
0 fsα
r
Hình 2.1: Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian u s từ hệ tọa độ αβ sang hệ
tọa độ dq và ngược lại.
Từ hình 1.5 dễ dàng rút ra các công thức về mối liên hệ của hai tọa độ của
một vector ứng với hai hệ tọa độ αβ và dq. Hay thực hiện biến đổi đại số:
(1.10a)
fsα = fsdcosθa - fsqsinθa (1.10b)
fsβ = fsdsinθa + fsqcosθa
r r r
Theo pt (1.9a) thì: f sαβ = fsα + jfsβ (1.11)
r r r
và tương tự thì: f sdq = fsd + jfsq (1.12)
r r
Ví dụ 2.1: Chứng minh fsαβ = f sdq e jθ a
Khi thay hệ pt r(1.10) vào pt (1.11) sẽ được:

fsαβ = (fsd cosθ a − f sqsinθ a ) + j(f sdsinθ a + f sq cosθ a )
r
= (fsd + jf sq )(cosθ a + jsin θ a ) = fsdq e jθ a (1.13)
r r v dq r αβ − jθ
Hay f sαβ = fsdq e jθa ⇔ fs = fs e a (1.14)
Chương 2: Hệ qui chiếu quay II.1

Ví dụ 2.2: Tính fsd và fsq theo fsα, fsβ và θa.
Thay pt (1.11) vào pt (1.14), thu được phương trình:

(1.15a)
fsd = fsαcosθa + fsβsinθa (1.15b)
fsq = - fsαsinθa + fsβcosθa
ωa d
Cuộn dây ωs
jq pha B
fs
fsd
θa
fsq
0 Cuộn dây
pha A
Cuộn
dây pha C
Hình 2.2: Hệ tọa độ quay

XÉT KHI ωa = 0
II. Biễu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor
Mục này trình bày cách biểu diễn các vector không gian của động cơ không
đồng bộ (ĐCKĐB) ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor. Giả thiết một ĐCKĐB ba
dθ
pha đang quay với tốc độ góc ω = (tốc độ quay của rotor so với stator đứng
dt
yên), với θ là góc hợp bởi trục rotor với trục chuẩn stator (qui định trục cuộn dây
pha A, chính là trục α trong hệ tọa độ αβ).

jβ dφ r d
ωr =
Cuộn dây dt ω
jq pha B r ωr =ωa
isβ is r
ψr
isd
φr
isq θ
α
0 isα Cuộn dây
pha A
Truïc rotor
Cuộn
Trục từ dây pha C
thông rotor
r
Hình 2.3: Biểu diễn vector không gian is trên hệ toạ độ từ thông rotor, còn gọi là
hệ toạ độ dq.
r
Trong hình 1.6 biểu diễn cả hai vector dòng stator is và vector từ thông rotor
r r dφ
ψ r . Vector từ thông rotor ψ r quay với tốc độ góc ωa = ωr = r ≈ ωs = 2πf s (tốc độ
dt
quay của từ thông rotor so với stator đứng yên). Trong đó, fs là tần số của mạch điện
stator và φr là góc của trục d so với trục chuẩn stator (trục α).
Độ chênh lệch giữa ωs và ω (giả thiết số đôi cực của động cơ là p=1) sẽ tạo
nên dòng điện r
rotor với tần số fsl, dòng điện này cũng có thể được biễu diễn dưới
dạng vector ir quay với tốc độ góc ωsl = 2πfsl, (ωsl = ωs - ω ≈ ωr - ω) so với vector
r
từ thông rotor ψ r .
Trong mục này ta xây dựng một hệ trục tọa độ mới có hướng trục hoành
r
(trục d) trùng với trục của vector từ thông rotor ψ r và có gốc trùng với gốc của hệ
tọa độ αβ, hệ tọa độ này được gọi là hệ tọa độ từ thông rotor, hay còn gọi là hệ tọa
dq. Hệ tọa độ dq quay quanh điểm gốc chung với tốc độ góc ωr ≈ ωs, và hợp với hệ
tọa độ αβ một góc φr.

Vậy tùy theo quan sát trên hệ tọa độ nào, một vector trong không gian sẽ có
một tọa độ tương ứng. Qui định chỉ số trên bên phải của ký hiệu vector để nhận biết
vector đang được quan sát từ hệ tọa độ nào:
s: tọa độ αβ (stator coordinates).
f: tọa độ dq (field
r
coordinates).
Như trong hình 1.6, vector is sẽ được viết thành:
rs
is : vector dòng stator quan sát trên hệ tọa độ αβ.
rf
is :vector dòng stator quan sát trên hệ tọa độ dq.
Theo pt (1.8a) và pt (1.11) thì:
rs (1.16a)
is = isα + j isβ
(1.16b)
rf
is = isd + j isq
Nếu biết được góc φr thì sẽ xác định được mối liên hệ:
r s r f jφ (1.17a)
is = is e r
(1.17b)
r f r s − jφ
is = is e r
Theo hệ pt (???) và pt (1.17b) thì có thể tính được vector dòng stator thông
qua các giá trị dòng ia và ib đo được (hình 1.7).
Udc
Điều
khiển == Nghịch
lưu
3~
φr
a b c
isa
isα isd
isb 2= − jφ r
e
3 isβ isq
M pt (2.…) pt (2.…)
ĐC KĐB
3~
Hình 2.4: Thu thập giá trị thực của vector dòng stator trên hệ tọa độ dq.

Tương tự như đối với vector dòng stator, có thể biểu diễn các vector khác
của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq:
rf
is = isd + j isq (1.18a)
r (1.18b)
u sf = usd + j isq (1.18c)
rf (1.18d)
ir = ird + j irq
(1.18e)
r
ψ sf = ψ sd + jψ sq
r
ψ fr = ψ rd + jψ rq
Tuy nhiên, để tính được isd và isq thì phải xác định được góc φr, góc φr được
xác định thông qua ωr = ω + ωsl. Trong thực tế chỉ có ω là có thể đo được, trong khi
(tốc độ trượt) ωsl = 2πfsl với fsl là tần số của mạch điện rotor (lồng sóc) không đo
được. Vì vậy phương pháp điều khiển ĐCKĐB ba pha dựa trên các mô tả trên hệ
tọa dộ dq bắt buột phải xây đựng phương pháp tính ωr chính xác. Chú ý khi xây
dựng mô hình tính toán trong hệ tọa độ dq, do không thể tính tuyệt đối chính xác
góc φr nên vẫn giữ lại ψ rq ( ψ rq =0) để đảm bảo tính khách quan trong khi quan sát.
III. Ưu điểm của việc mô tả động cơ không đồng bộ ba pha trên hệ tọa độ từ
thông rotor r
Trong hệ tọa độ từ thông rotor (hệ tọa độ dq), các vector dòng stator isf và
r
vector từ thông rotor ψ fr , cùng với hệ tọa độ dq quanh (gần) đồng bộ với nhau với
r
tốc độ ωr quanh điểm gốc, do đó các phần tử của vector isf (isd và isq) là các đại
lượng một chiều. Trong chế độ xác lập, các giá trị này gần như không đổi; trong quá
trình quá độ, các giá trị này có thể biến theo theo một thuật toán điều khiển đã được
định trước.
r
Hơn nữa, trong hệ tọa độ dq, ψrq=0 do vuông góc với vector ψ fr (trùng với
r
trục d) nên ψ fr =ψrd. (1.19)
Đối với ĐCKĐB 3 pha, trong hệ tọa độ dq, từ thông và mômen quay được
biểu diễn theo các phần tử của vector dòng stator:
L (1.20a)
ψ rd = m
i sd
1 + Tr s
(1.20b)
3 Lm J dω
Te = pψ rd i sq = TL −
2 Lr P dt
(Hai phương trình trên sẽ được chứng minh trong chương sau).
với: Te momen quay (momen điện) của động cơ
Lr điện cảm rotor
Lm hỗ cảm giữa stator và rotor
p số đôi cực của động cơ
Tr hằng số thời gian của rotor

s toán tử Laplace
r
Phương trình (1.20a) cho thấy có thể điều khiển từ thông rotor ψ rd = ψ r
thông qua điều khiển dòng stator isd. Đặc biệt mối quan hệ giữa hai đại lượng này là
mối quan hệ trễ bậc nhất với thời hằng Tr.
Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isd để điều khiển ổn
định từ thông ψ rd tại mọi điểm làm việc của động cơ. Và thành công trong việc áp
đặt nhanh và chính xác dòng isq, và theo pt (1.20b) thì có thể coi isq là đại lượng
điều khiển của momen Te của động cơ.
Bằng việc mô tả ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor, không còn
quan tâm đến từng dòng điện pha riêng rlẻ nữa, mà là toàn bộ vector không gian
dòng stator của động cơ. Khi đó vector is sẽ cung cấp hai thành phần: isd để điều
r
khiển từ thông rotor ψ r , isq để điều khiển momen quay Te, từ đó có thể điều khiển
tốc độ của động cơ. r
isd → ψ r
(1.21a)
i →T →ω (1.21b)
sq e
Khi đó, phương pháp mô tả ĐCKĐB ba pha tương quan giống như đối với
động cơ một chiều. Cho phép xây dựng hệ thống điều chỉnh truyền động ĐCKĐB
ba pha tương tự như trường hợp sử dụng động cơ điện một chiều. Điều
r
khiển tốc độ
ĐCKĐB ba pha ω thông qua điều khiển hai phần tử của dòng điện is là isd và isq.
Bài tập 2.1. Chứng minh:
dψ β r dψ
ψαr −ψ β r α r
ωr = dt dt
ψ α r +ψ β r
2 2
Bài tập 2.2. Cho điện áp ba pha:

usa = 540cos(100πt) (V);
usb = 540cos(100πt – 2π/3) (V);
usc = 540cos(100πt – 4π/3) (V)
Tại thời điểm t = 0,004giây:
r
a) Tính usa, usb, usc, usα , usβ và u s ?
b) Biết góc hệ toạ độ quay lúc đó là φr = θs = 45o.
Tính usd và usq ?

Udc
Điều
khiển == Nghịch
3~ lưu
φr
a b c
isa
isα isd
isb 2=
e − jφ r
3 isβ isq
M pt (2.…) pt (2.…)
ĐC KĐB
3~

Chương 3: MÔ HÌNH ĐCKĐB TRONG HỆ QUI CHIẾU QUAY
I. Một số khái niệm cơ bản của động cơ không đồng bộ ba pha

I.1. Một số qui ước ký hiệu dùng cho điều khiển ĐCKĐB ba pha
Để xây dựng mô hình mô tả động cơ KĐB ba pha, ta thống nhất một số qui
ước cho các ký hiệu cho các đại lượng và các thông số của động cơ.
A
N
Cuộn dây
pha B
usb
isb
ω
rotor
stator
irA θ
Trục chuẩn
irB
isa Cuộn dây
irC pha A
usc usa
isc
stator
Cuộn dây
pha C
Chương 3: Mô hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay III.1

Hình 2.1: Mô hình đơn giản của động cơ KĐB ba pha

is Rs Lσs Lσr ir
vs im Lm Rr
s
Hình 2.2: Mạch tương đương của động cơ KĐB ba pha
Trục chuẩn của mọi quan sát được qui ước là trục của cuộn dây pha A như
hình 2.1. Mọi công thức được xây dựng sau này đều tuân theo qui ước này. Sau đây
là một số các qui ước cho các ký hiệu:
Hình thức và vị trí các chỉ số:

• Chỉ số nhỏ góc phải trên:
s đại lượng quan sát trên hệ qui chiếu stator (hệ tọa độ αβ).
f đại lượng quan sát trên hệ qui chiếu từ thông rotor
(hệ tọa độ dq).
r đại lượng quan sát trên hệ tọa độ rotor với trục thực là trục
của rotor (hình 1.6).
*, ref, giá trị đặt /lệnh (reference)
e giá trị ước lượng
• Chỉ số nhỏ góc phải dưới:
o Chữ cái đầu tiên:
s đại lượng của mạch stator.
r đại lượng của mạch rotor.
o Chữ cái thứ hai:
d, q phần tử thuộc hệ tọa độ dq.
α, β phần tử thuộc hệ tọa độ αβ.
a, b, c đại lượng ba pha của stator.
A, B, C đại lượng ba pha của rotor, lưới.
→
• Hình mũi tên ( ) trên đầu: ký hiệu vector (2 chiều).
• Gạch chân (_) ở dưới: ký hiệu vector, ma trận.
• Độ lớn (modul) của đại lượng: ký hiệu giữa hai dấu gạch đứng (| |).
Các đại lượng của ĐCKĐB ba pha:
u điện áp (V).
i dòng điện (A).
Φ từ thông (Wb).
ψ từ thông móc vòng (A.vòng).
Te momen điện từ (N.m).
TL momen tải (momen cản - torque) (hay còn ký hiệu là MT) (Nm).
ω tốc độ góc của rotor so với stator (rad/s).
ωa tốc độ góc của một hệ toạ độ bất kỳ (arbitrary) (rad/s).

ωs tốc độ góc của từ thông stator so với stator (ωs = ω + ωsl) (rad/s).
ωr tốc độ góc của từ thông rotor so với stator (ωr ≈ ωs) (rad/s).
ωsl tốc độ góc của từ thông rotor so với rotor (tốc độ trượt) (rad/s).
θ góc của trục rotor (cuộn dây pha A) trong hệ toạ độ αβ (rad).
θs góc của trục d (hệ toạ độ quay bất kỳ) trong hệ toạ độ αβ (rad).
θr góc của trục d (hệ toạ độ quay bất kỳ) so với trục rotor (rad).
φs góc của từ thông stator trong hệ toạ độ αβ (rad).
φr góc của từ thông rotor trong hệ toạ độ αβ (rad).
e
φr góc của từ thông rotor ước lượng (estimated) trong hệ toạ độ αβ (rad).
ϕ góc pha giữa điện áp so với dòng điện.
Các thông số của ĐCKĐB ba pha:
Rs điện trở cuộn dây pha của stator (Ω).
Rr điện trở rotor đã qui đổi về stator (Ω).
Lm hỗ cảm giữa stator và rotor (H).
Lσs điện cảm tản của cuộn dây stator (H).
Lσr điện cảm tản của cuộn dây rotor đã qui đổi về stator (H).
P số đôi cực của động cơ.
J momen quán tính cơ (Kg.m2).
Các thông số định nghĩa thêm:
Ls = Lm + Lσs điện cảm stator.
Lr = Lm + Lσr điện cảm rotor.
Ls
Ts = hằng số thời gian stator.
Rs
L
Tr = r hằng số thời gian rotor.
Rr
L2m
σ=1– hệ số từ tản tổng.
Ls L r
Tsamp chu kỳ lấy mẫu.
Cc đại lượng viết bằng chữ thường – chữ hoa:
Chữ thường: Đại lượng tức thời, biến thin theo thời gian.
Đại lượng là các thành phần của các vector.
Chữ hoa: Đại lượng vector, module của vector, độ lớn.
I.2. Các phương trình cơ bản của ĐCKĐB ba pha
Các phương trình toán học của động cơ cần phải thể hiện rõ các đặc tính thời
gian của đối tượng. Việc xây dựng mô hình ở đây không nhằm mục đích mô phỏng
chính xác về mặc toán học đối tượng động cơ. Việc xây dựng mô hình ở đây chỉ
nhằm mục đích phục vụ cho việc xây dựng các thuật toán điều chỉnh. Điều đó cho
phép chấp nhận một số điều kiện giả định trong quá trình thiết lập mô hình, tất
nhiên sẽ tạo ra một số sai lệch nhất định giữa đối tượng và mô hình trong phạm vi
cho phép. Các sai lệch này phải được loại trừ bằng kỹ thuật điều chỉnh.
Đặc tính động của động cơ không đồng bộ được mô tả với một hệ phương
trình vi phân. Để xây dựng phương trình cho động cơ, giả định lý tưởng hóa kết cấu
dây quấn và mạch từ với các giả thuyết sau:
Các cuộn dây stator được bố trí đối xứng trong không gian.

Bỏ qua các tổn hao sắt từ và sự bảo hòa của mạch từ.
Dòng từ hóa và từ trường phân bố hình sin trong khe hở không khí.
Các giá trị điện trở và điện kháng xem như không đổi.
&I
s
Rs jXs &I '
r
R 'r jX’r
&I &I 1− s '

& Fe m Rr
U s s
RFe jXm
Mạch tương đương động cơ KĐB với tổn hao sắt từ
&I
s
Rs jXs &I'
r
R 'r jX’r
&I
m
& Rm 1− s '
U s Rr
jXm s
Mạch tương đương của động cơ KĐB
&I Rs jXs &I ' jX’r

s r
&I
m
&
U R 'r
s
jXm s
Mạch tương đương động cơ KĐB với dòng từ hoá
is Rs Lσs Lσr ir
vs im Lm Rr
s

Rs is Lσs Lσr Rrr
*
vs
* im Lm ψ rr v rr
ψs
jωψ rr
Rr
Phương trình điện áp trên 3 cuộn dây stator:

dΨsa ( t )
usa(t) = Rsisa(t) + (2.1a)
dt
dΨsb ( t )
usb(t) = Rsisb(t) + (2.1b)
dt
dΨsc ( t )
usc(t) = Rsisc(t) + (2.1c)
dt
Biểu diễn điện áp theo dạng vector:
r 2
[ 0
u ss ( t ) = u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240
3
0
] (2.2)
Thay các phương trình điện áp pha (2.1a),(2.1b),(2.1c) vào (2.2), ta được:
rs r
rs dψ ss ( t )
u s (t) = Rs. is ( t ) + (2.3)
dt
Trong đó, tương tự như đối với điện áp:
rs 2
[ 0
is ( t ) = i sa ( t ) + i sb ( t )e j120 + i sc ( t )e j240
3
]
0
(2.4)
rs 2
[ 0
ψ s ( t ) = ψ sa ( t ) + ψ sb ( t ).e j120 + ψ sc ( t ).e j240
3
0
] (2.5)

Tương tự, ta có phương trình điện áp của mạch stotor. Khi quan sát trên hệ qui
chiếu rotor (rotor ngắn mạch):
r
rr r rr dΨrr (t )
u r ( t ) = 0 = R r ir (t ) + (2.6)
dt
Các vector từ thông stator và rotor quan hệ với các dòng stator và rotor:
r r r
CM ψ s = L s is + L m ir (2.7a)
r r r
CM ψ r = L m is + L r ir (2.7b)
ψ m = Lm im = Lm (is + ir )
r r r r
với (2.7b)
r r r r r
⇒ ψ s = Ls is + Lm ir = ψ m + ψ σs
r r r r r
⇒ ψ r = Lm is + Lr ir = ψ m + ψ σr
Ví dụ 3.3: Chứng minh: Lm= 3/2LaA?
ĐCKĐB là một hệ điện cơ, có phương trình momen:
Te =
2
(
3 r r
) 3 r r
(
P ψ s x is = − P ψ r x ir
2
) (2.8)

3 Lm r r
( )
3 r r
( ) ( )
3 r r
Te = P ψ r x is = P ψ m x is = PL m ir x is
2 Lr 2 2
và phương trình chuyển động:

J dω
Te = TL + (2.9)
P dt
Việc xây dựng các mô hình cho ĐCKĐB ba pha trong các phần sau đều phải
dựa trên các phương trình cơ bản trên đây của động cơ.
II. Mô hình liên tục của ĐCKĐB trên hệ tọa độ stator (toạ độ αβ)
Tương tự như (1.13), từ hệ quy chiếu rotor quy về hệ quy chiếu stator theo các
phương trình:
r r − jθ
Ví dụ 3.5: Chứng minh: irr = irs e (2.10)
r r r s − jθ
Và ψ r =ψ r e (2.11)
dθ
với = ω , trong đó ω là tốc độ quay của rotor (theo hình 2.3).
dt
Thay pt (2.10) và pt (2.11) vào pt (2.6), qui pt (2.6) về hệ quy chiếu stator:
r s dψr rs r
Ví dụ 3.6: Chứng minh: 0 = R r ir + − jωψ rs (2.12)
dt

Sơ đồ mạch điện tương đương của mô hình động của ĐCKĐB trong HTĐ stator
Vậy từ các pt (2.3), (2.7), (2.8), (2.9) và(2.12) ta có hệ phương trình:

r s dψ rs
rs
u s = Rs. is + s (2.13a)
dt
rs rs
dψ r r
0 = Rr ir + - jωψ sr (2.13b)
dt
rs rs r
ψ s = L s is + L m irs (2.13c)
r r r
ψ sr = L m iss + L r irs (2.13d)
3 r r 3 r r
Te = p( ψ s x is )= - p( ψ r x ir ) (2.13e)
2 2
J dω
Te = TL + (2.13f)
p dt
Để xác định dòng điện stator và từ thông rotor, từ pt (2.13d) và pt (2.13c) có:
( )
rs 1 rs r
ir = ψ r − L m iss (2.14)
Lr
s s L
( s s
Ψ s = Ls. i s + m Ψ r − Lm i s
Lr
) (2.15)
Thay (2.14) và (2.15) vào (2.13a) và (2.13b), với các định nghĩa sau:
Ls
Ts = : hằng số thời gian stator.
Rs
L
Tr = r : hằng số thời gian rotor.
Rr
L2m
σ = 1− : hệ số từ tản tổng.
Ls L r
Phương trình (2.13a) và (2.13b) rtrở thành:
rs r
rs d iss L m dψ sr
u s = R S is + σL s + (2.16)
dt L r dt
r
Lm rs ⎛ 1 ⎞ r s dψ sr
0=− is + ⎜⎜ − jω ⎟⎟ψ r + (2.17)
Tr ⎝ Tr ⎠ dt
suy ra:
r
dψ sr L m r s ⎛ 1 ⎞r
= is − ⎜⎜ − jω ⎟⎟ψ sr (2.19)
dt Tr ⎝ Tr ⎠
Thay (2.19) vào (2.16):

r
d iss ⎛ 1 1 − σ ⎞r s 1 − σ ⎛ 1 ⎞r 1 rs
= −⎜⎜ + ⎟⎟ is + ⎜⎜ − jω ⎟⎟ψ rs + us (2.20)
dt ⎝ σTs σTr ⎠ σL m ⎝ Tr ⎠ σL s
rs
dψ r L m r s ⎛ 1 ⎞r
= is − ⎜⎜ − jω ⎟⎟ψ sr (2.21)
dt Tr ⎝ Tr ⎠
Chuyển sang dạng các thành phần của vector trên hai trục toạ độ:
di sα ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= −⎜⎜ + ⎟⎟i sα + ψ rα + ωψ rβ + u sα (2.22a)
dt ⎝ σTs σTr ⎠ σTr L m σL m σL s
di sβ ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= −⎜⎜ + ⎟⎟i sβ + ψ rβ − ωψ rα + u sβ (2.22b)
dψ rα L m 1
= i sα − ψ rα − ωψ rβ (2.22c)
dt Tr Tr
dψ rβ L m 1
= i sβ − ψ rβ + ωψ rα (2.22d)
dt Tr Tr
( )
rs 1 rs r
Thay pt (2.14) ir = ψ r − L m iss
Lr
vào pt (2.13e), có:
3 ⎡r
2 ⎣
r
(
Te = − p ⎢ψ rs x ψ rs − L m iss )
r 1 ⎤ 3 Lm r s rs
⎥= P
Lr ⎦ 2 Lr
ψ r x. is ( )
Thay các thành phần của vector từ thông rotor và dòng stator, được:
Te =
3 Lm
p
2 Lr
(
Ψrα i sβ − Ψrβ i sα ) (2.24)
dω p
= [Te − TL ]
dt J
Mô hình toán động cơ DC

Mạch tương đương của động cơ DC:
ω Rư Lư
Ikt Iư
Rkt
Ukt E = kE.Φkt.ω ≈ k.Ikt.ω U
Φkt
Phương trình mạch vòng điện áp cho phần ứng của động cơ.
diu
U = E + Ruiu + Lu
dt
Trong đó : E = Kφω

φkt ≈ kkt.ikt
Phương trình cân bằng moment trên trục động cơ :
dω
Te = TL + J + Bω
dt
Trong đó : Te = k.φ.iu
J - Moment quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ.
B - Hệ số ma sát
TL - Moment cản quy đổi về trục động cơ.
Ap dụng biến đổi laplace, từ các phương trình trên, có mô hình động cơ DC:
V(s ) = E(s ) + R u I u (s ) + L u sI u (s )
E (s ) = Kφω(s )
T (s ) = TL (s ) + Bω (s ) + Jsω (s )
T (s ) = kφI u (s )
V(s ) − E(s )
⇒ I u (s ) =
Lus + R u
T (s ) − TL(s )
⇒ ω (s ) =
Js + B
Sơ đồ khối mô hình động cơ DC:
V (s) I (s) T (s) ω(s )

1 1
K .φ
Lus + R u Js + B
E (s)
TL (s )
K .φ
III. Mô hình của ĐCKĐB trên hệ tọa độ từ thông rotor (toạ độ dq)
Theo hệ pt (1.17), biểu diễn pt (2.3) và pt (2.6) lên hệ trục tọa độ từ thông rotor (hệ
trục dq):
r r
r dψ s ( t )
u ss (t) = Rs. iss ( t ) + s (2.3)
dt
r
rr r rr dΨrr (t )
u r ( t ) = 0 = R r ir (t ) + (2.6)
dt
r s r f jω t r f jφ
Với ir = ir e r = ir e r
r r r f j(ω −ω )t r f j(ω −ω )t
ir = ir e s = ir e s

r
rf rf r f dΨsf
u s = Rs is + jωs Ψs + (2.29a)
dt
r
rf r f dΨrf
0 = Rr ir + jωsl Ψr + (2.29b)
dt
Sơ đồ mạch điện tương đương của mô hình động của ĐCKĐB trong HTĐ dq
Kết hợp với hai pt trên với hệ phương trình (2.7), có hệ phương trình:
r
rf rf r f dΨsf
u s = Rs is + jωs Ψs + (2.30a)
dt
r
rf r f dΨrf
0 = Rr ir + j(ωs-ω) Ψr + (2.30b)
dt
r r r
ψ sf = L s isf + L m irf (2.30c)
r r r
ψ fr = L m isf + L r irf (2.30d)
Suy ra
i fr =
1
Lr
(
Ψrf − L m i sf )
⎛ L2m ⎞ f L m f
s
⎜
Ψ = ⎜ Ls −
f
⎟⎟i s + Ψr
⎝ L r ⎠ Lr
Thực hiện tương tự đối với việc xây dựng mô hình động cơ trên hệ tọa độ αβ, khử
r r
các biến irf và Ψsf , được hệ sau:
r
d isf ⎛ 1 1 − σ ⎞r f 1−σ ⎛ 1 ⎞r 1 rf
= −⎜⎜ + ⎟⎟ is − jω s i sf + ⎜⎜ − jω ⎟⎟ψ rf + us
dt ⎝ σTs σTr ⎠ σL m ⎝ Tr ⎠ σL s
rf
dψ r L r ⎛1 ⎞r
= m isf − ⎜⎜ + jω sl ⎟⎟ψ rf
dt Tr ⎝ Tr ⎠
Chuyển sang dạng các thành phần của vector trên hai trục toạ độ:
di sd ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= − ⎜⎜ + ⎟⎟ isd + ωsisq + Ψrd + ωΨrq + u sd (2.31a)

di sq ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= − ⎜⎜ + ⎟⎟ isq−ωsisd+ Ψrq − ωΨrd + u sq (2.31b)
dΨrd L m 1
= i sd − Ψrd + ω sl Ψrq (2.31c)
dt Tr Tr
dΨrq Lm 1
= i sq − Ψrq − ω sl Ψrd (2.31d)
dt Tr Tr
r r
Trong hệ tọa độ dq, ψrq=0 do vuông góc với vector ψ fr nên ψ fr =ψrd .
di sd ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= − ⎜⎜ + ⎟⎟ isd + ωsisq + Ψrd + u sd (2.32a)
dt ⎝ σTs σTr ⎠ σTr L m σL s
di sq ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= − ⎜⎜ + ⎟⎟ isq−ωsisd− ωΨrd + u sq (2.32b)
dt σ
⎝ sT σTr ⎠ σL m σL s
dΨrd L m 1
= i sd − Ψrd (2.32c)
dt Tr Tr
dΨrq
=0 (2.32d)
dt
Lm
và isq = ω sl Ψrd
Tr
Lm
Ví dụ 3.9: Chứng minh: ψ r = ψ rd = i sd
1 + Tr s
L m i sq
Ví dụ 3.10: Chứng minh: ωsl =
Tr ψ r
Phương trình moment:

⎛ L2m ⎞ r f L m f
Thay s
f
⎜
Ψ = ⎜ Ls − ⎟⎟ is + Ψr (2.33)
⎝ L r ⎠ Lr
( )
3 r r 3 ⎛L r r ⎞ 3 L
Vào: Te = p Ψsf × isf = p⎜⎜ m Ψrf × isf ⎟⎟ = p m (Ψrd i sq − Ψrq i sd ) (2.34)
2 2 ⎝ Lr ⎠ 2 Lr
có Te =
3 Lm
p (Ψrd i sq − Ψrq i sd ) (2.35)
2 Lr
L m i sq
với tốc độ trượt: ωsl = ωr – ω = (2.36)
Tr Ψrd
Ví dụ 3.11: Chứng minh: Te = P

3 Lm
(ψ rd isq −ψ rq isd )
2 Lr
Ví dụ 3.12:

J dω J dω
Te = TL + hay = Te - TL (2.37)
p dt p dt
r
Trong hệ tọa độ từ thông rotor (hệ tọa độ dq), các vector dòng stator isf và
r
vector từ thông rotor ψ fr , cùng với hệ tọa độ dq quanh (gần) đồng bộ với nhau với
r
tốc độ ωs quanh điểm gốc, do đó các phần tử của vector isf (isd và isq) là các đại
lượng một chiều. Trong chế độ xác lập, các giá trị này gần như không đổi; trong quá
trình quá độ, các giá trị này có thể biến theo theo một thuật toán điều khiển đã được
định trước.
r r
Hơn nữa, trong hệ tọa độ dq, ψrq=0 do vuông góc với vector ψ fr nên ψ fr =ψrd.
Đối với ĐCKĐB 3 pha, trong hệ tọa độ dq, từ thông và mômen quay được
biểu diễn theo các phần tử của vector dòng stator:
Lm
ψ r = ψ rd = i sd
1 + Tr s
3 Lm J dω
Te = pψ rd isq = TL +
2 Lr P dt
(Hai phương trình trên được trình bày tựa theo phương trình (2.34c) và phương
trình (2.34d) trong chương II).
r
Phương trình trên cho thấy có thể điều khiển từ thông rotor ψ rd = ψ r thông
qua điều khiển dòng stator isd. Đặc biệt mối quan hệ giữa hai đại lượng này là mối
quan hệ trễ bậc nhất với thời hằng Tr.
Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isd để điều khiển ổn
định từ thông ψ rd tại mọi điểm làm việc của động cơ. Và thành công trong việc áp
đặt nhanh và chính xác dòng isq, và theo pt (1.20b) thì có thể coi isq là đại lượng
điều khiển của momen Te của động cơ.
Bằng việc mô tả ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor, không còn
quan tâm đến từng dòng điện pha riêng rlẻ nữa, mà là toàn bộ vector không gian
dòng stator của động cơ. Khi đó vector is sẽ cung cấp hai thành phần: isd để điều
r
khiển từ thông rotor ψ r , isq để điều khiển momen quay Te, từ đó có thể điều khiển
tốc độ của động cơ.

r
isd → ψ r
()
isq → Te → ω ()
Khi đó, phương pháp mô tả ĐCKĐB ba pha tương quan giống như đối với
động cơ một chiều. Cho phép xây dựng hệ thống điều chỉnh truyền động ĐCKĐB ba
pha tương tự như trường hợp sử dụng động cơ điện một chiều. Điều
r
khiển tốc độ
ĐCKĐB ba pha ω thông qua điều khiển hai phần tử của dòng điện is là isd và isq.
Ưu điểm khi của mô hình tốn của ĐCKĐB trong HTĐ dq so với HTĐ αβ:
1. Các đại lượng không biến thiên dạng sin theo thời gian.
2. Hệ phương trình đơn giản hơn (ψrq=0).
r
3. Phân ly điều khiển từ thông rotor ψ r và momen Te (tốc độ ω).
4. Gần giống với điều khiển động cơ một chiều.
3 r r 3 r r 3 r r
Te = P( ψ s x is )= - P( ψ r x ir )= P(ψ m x is ) ??? (2.8)
2 2 2
r
rr r rr dΨrr (t )
Bài tập 1.1. Từ pt: u r ( t ) = 0 = R r ir (t ) +
dt
CM:
Bài tập 1.2. Vẽ sơ đồ khối động cơ trong HTĐ αβ

Bài tập 1.3. Vẽ sơ đồ khối động cơ trong HTĐ dq

Bài tập 1.4. CM: Te = P (ψ s × is ) = P m (ψ r × is ) = P m (ψ r isq )
3 r r 3 L r r 3 L
2 2 Lr 2 Lr
r r
Bài tập 1.5. CM: Te = PLm (ir xis )
3
2

Chương 4:
ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ĐCKĐB

I. Hiệu chỉnh PID (PID CONTROL)
r(t) e(t) u(t) Đối tượng c(t)

PID
điều khiển
Phương trình vi phân mô tả hiệu chỉnh PID:

de( t )
u(t) = KP e(t) + KI ∫ e( t )dt + KD
dt
KP: hệ số khâu tỉ lệ.
KI: hệ số khâu tích phân.
KD:hệ số khâu vi phân.
Biến đổi Laplace:

u (s) ⎛ 1 ⎞ K KD
G (s) = = K p ⎜⎜1 + + TD .s ⎟⎟ trong đó: TI = P , TD =
e(s) ⎝ TI .s ⎠ KI KP
Vấn đề thiết kế là cần hiệu chỉnh các giá trị K p , K i và K D sao cho hệ thỏa đạt
được chất lượng tối ưu.
Thủ tục hiệu chỉnh PID

Khâu hiệu chỉnh khuếch đại tỉ lệ (P) được đưa vào hệ thống nhằm làm giảm
sai số xác lập, với đầu vào thay đổi theo hàm nấc sẽ gây ra vọt lố và trong một số
trường hợp là không chấp nhận được đối với mạch động lực.
Khâu tích phân tỉ lệ (PI) có mặt trong hệ thống dẫn đến sai lệch tĩnh triệt tiêu
(hệ vô sai). Muốn tăng độ chính xác của hệ thống ta phải tăng hệ số khuyếch đại,
xong với mọi hệ thống thực đều bị hạn chế và sự có mặt của khâu PI là bắt buộc.
Sự có mặt của khâu vi phân tỉ lệ (PD) làm giảm độ vọt lố, đáp ứng ra bớt nhấp
nhô và hệ thống sẽ đáp ứng nhanh hơn.
Khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ (PID) kết hợp những ưu điểm của khâu PD
và khâu PI, có khả năng tăng độ dự trữ pha ở tần số cắt, khử chậm pha. Sự có mặt
của khâu PID có thể dẫn đến sự dao động của hệ do đáp ứng quá độ bị vọt lố bởi
hàm dirac δ(t). Các bộ hiệu chỉnh PID được ứng dụng nhiều trong lĩnh vực công
nghiệp dưới dạng thiết bị điều khiển hay thuật toán phần mềm.
Chương 4: Điều khiển định hướng từ thông ĐCKĐB IV.1

Tóm tắt Vai trò của mỗi khâu hiệu chỉnh (adjustment) trong bộ điều khiển PID:
Khâu khuếch đại tỉ lệ Kp (Proportional gain):
Khi Kp tăng
Sai số xác lập giảm
Vọt lố tăng
Thời gian lên nhanh
Khâu tích phân tỉ lệ Ki (Integral gain):
Khi Ki tăng
Sai lệch tĩnh giảm (triệt tiêu - vô sai với hàm nấc)
Đáp ứng chậm
Khâu vi phân tỉ lệ Kd (Derivative gain):
Khi Kd tăng
Vọt lố giảm
Đáp ứng nhanh
Bớt nhấp nhô (dao động)
PI rời rạc:
r(k) e(k) u(k) Đối tượng c(k)

PID SỐ
điều khiển
u(k)=u p (k)+u I (k)

u p (k)=K p .e(k)
u I (k)= u I (k-1)+K I .T.e(k) = u I (k-1)+ K 'I . e(k)
Trong đó:T là tần số lấy mẫu
void PID_Control(void) /*Khau PI*/
{
ss_n = n_dat - RPM; /* tinh sai so toc do hoi tiep ve*/
Up = Kp * ss_n; /* hieu chinh khau ti le (P)*/
Ui = Ui + Ki * Tsamp * ss_n; /* hieu chinh khau tich phan (I)*/
U_pt = Up + Ui;
if( U_pt < 0) /*Gioi han dien ap >= 0*/

U_pt= 0;
if( U_pt> 1.0) /*Gioi han dien ap <= 1.0*/
U_pt = 1.0;
DRX = (int)(U_pt*(float)T1PR); /*Do Rong Xung tich cuc muc cao */

T1CMPR = T1PR - DRX;
CMPR1 = T1PR - DRX;
}

Đáp ứng của hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID
Đáp ứng bước hàm bước 1(t)
PID số (Phương pháp 1):

de(t )
u (t ) = K P e(t ) + K I ∫ e(t )dt + K D
dt
Rời rạc hóa:
u (k ) = u P (k ) + u I (k ) + u D (k )
u P (k ) = K P .e(k )
u I (k ) = u I (k − 1) + K I .T.e(k ) = u I (k − 1) + K 'I .e(k )

e(k ) − e(k − 1)
u D (k ) = K D . = K 'D (e(k ) − e(k − 1))
T
Trong đó:T là tần số lấy mẫu.hiể
Rời rạc hóa _ Phương pháp gần đúng (khâu I):

u (k ) = (u P (k ) + u I (k ) + u D (k ))
u P (k ) = K P .e(k )
u I (k ) = K I .(e(k ) + e(k − 1))
u D (k ) = K D (e(k ) − e(k − 1))

PID số (Phương pháp 2):

du (t ) de(t ) d 2 e(t )
Đạo hàm 2 vế: = KP + K I e(t ) + K D
dt dt dt 2
u (k ) − u (k − 1)
= u P (k ) + u I (k ) + u D (k )
T
e(k ) − e(k − 1)
u P (k ) = K P . = K ' p (e(k ) − e(k − 1))
T
u I (k ) = K I .e(k )
⎛ e(k ) − e(k − 1) e(k − 1) − e(k − 2) ⎞

u D (k ) = K D .⎜ − ⎟ = K 'D (e(k ) − 2 * e(k − 1) + e(k − 2))
⎝ T T ⎠
Hay: u (k ) = u (k − 1) + (u 'P (k ) + u 'I (k ) + u 'D (k ))

u ' P (k ) = K ' ''p (e(k ) − e(k − 1))
u ' I (k ) = K 'I .e(k )
u ' D (k ) = K ' ' D (e(k ) − 2 * e(k − 1) + e(k − 2))
Hay:
u (k ) = u (k − 1) + (u P (k ) + u I (k ) + u D (k ))
u P (k ) = K P .(e(k ) − e(k − 1))
u I (k ) = K I .e(k )
u D (k ) = K 'D (u P (k ) − u P (k − 1))
Điều khiển tốc độ động cơ DC:
ω Rư Lư
Ikt Iư
Rkt
Ukt E = kE.Φkt.ω ≈ k.Ikt.ω U
Φkt

ndat + e u n
PIDtốc độ Động cơ
_
• Nếu n > ndat thì e < 0. PID sẽ điều khiển GIẢM u để n giảm bớt.
• Nếu n < ndat thì e > 0. PID sẽ điều khiển TĂNG u để n tăng thêm.
• Nếu n ≈ ndat thì e ≈ 0. PID sẽ GIỮ NGUYÊN u để n ỔN ĐỊNH.
u (k ) = u (k − 1) + (u P (k ) + u I (k ) + u D (k )) = u (k − 1)
void PID(void)
{
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ek =(int)(((long)(N_ref - N_sensor)*255)/3000);
// Tốc độ cao nhất của động cơ là 3000, quy đổi là *255/3000
// để ek < 255 (số 8 bit chứa giá trị tối đa là 255).
Proportional = (ek - ek_1)*Kp;
Integral = ek*Ki;
Differential = (ek-2*ek_1+ek_2)*Kd;
PID_D = (Proportional + Integral + Differential);

uk = uk_1 + PID_D; // uk phải là số interger (số 16 bit)
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uk_1 = uk;
ek_2 = ek_1;
ek_1 = ek;
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
if(uk < 0)
uk = 0; // Không có giá trị (điện áp) âm
if(uk > 255)
uk = 255; // Giá trị lớn nhất là 255 (số 8bit)
// --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
duty_cycle = uk /Umax * T_PWM;
}
Một số đáp ứng của hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID

Đáp ứng bước Vọt lố Dao động

II. Phương pháp điều khiển V/f.
V, T V, T
Vđm V/f=const Vđm V/f=const
Te Tđm
Tđm
Te
TL
TL
Rs*Ili f Rs*Ili f
fđm fđm
Tải moment hằng số Tải moment thay đổi theo tốc độ
(Thang máy, cần cẩu, băng chuyền) (Bơm, quạt,…)
III. Điều khiển tiếp dòng - điều khiển moment, từ thông

IV. Điều khiển tiếp áp - điều khiển dòng điện trong HQC quay
Điều khiển dòng điện động cơ (hồi tiếp) bằng dòng điện lệnh (đặt) bằng cách điều
chỉnh điện áp đầu ra (tiếp áp).
ed, eq =???
V. Phương pháp điều khiển định hướng trường (FOC)

V.1. Mô hình động cơ KĐB 3 pha

ω =???
ψr , Te , φr=???
V.2. Điều khiển trực tiếp
Điều khiển trực tiếp từ giá trị hồi tiếp đo về:
Điều khiển tiếp dòng:

ψr , Te , φr=???
Điều khiển trực tiếp từ giá trị hồi tiếp - tiếp áp:
ed, eq =???

ed, eq =???
Điều khiển trực tiếp từ giá trị đặt - tiếp áp:

V.3. Điều khiển gián tiếp

Điều khiển gián tiếp từ giá trị đặt - tiếp dòng:
ids , iqs , ωsl =???

K1 , K2 =??? ω, ωmech =???
φr =???

V.4. Điều khiển trực tiếp - tiếp áp
Cấu trúc của hệ thống điều khiển định hướng trường định hướng trường
(Field Oriented Control -FOC) trong điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha
được trình bày trong hình vẽ sau:
* ⎛ua ⎞
ψr i *sd + Δi sd yd u sd ⎜ ⎟ TL
–
ĐCid
MTu
⎜ub ⎟
MTi ⎜ ⎟
ω Δi sq yq u sq BBĐ ⎝ u c ⎠ ω
* *
r i sq
+ Động cơ
ĐCiq
–
⎛ia ⎞
⎜⎜ ⎟⎟
i sd ⎝ib ⎠
i sq CTĐi
ω* + Δω ω*r + ωs θr
ĐCω ∫
– +
ω ω
Hình 4.1: Cấu trúc của hệ thống điều khiển ĐCKĐB ba pha dùng FOC
r
Bằng việc mô tả ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor, vector is sẽ
r
chia thành hai thành phần: isd để điều khiển từ thông rotor ψ r , isq để điều khiển
momen quay Te, từ đó có thể điều khiển tốc độ của động cơ.
r
isd → ψ r
isq → Te → ω (4.1a)
(4.1b)

V.4.1. Xây dựng thuật toán điều khiển

Giải thuật của từng khối trong hệ thống điều khiển định hướng trường (hình
4.1) được trình bày như sau:
Mạng tính dòng (MTi)
Ψr*
i *sd = (1 + sTr ) (4.2a)
Lm
Tr Ψr* *
i *sq = ωr (4.2b)
Lm
Mạng tính áp (MTu)

L σs
u sd = R s y d − yq (4.3a)
1 + sTσs
L σs L *
u sq = R s y q + y d + m Ψr d (4.3b)
1 + sTσs Lr
L L − Lm
Trong đó, Tσs = σs = s
Rs Rs
Tính góc θr
ω
θr = r (4.4)
s
Chuyển đổi hệ tọa độ dòng điện (CTĐi)
isα = isa (4.5a)
isβ = 1 (i sa + 2i sb ) (4.5b)
3
isd = isαcosθr + isβsinθr (4.6a)
isq = - isαsinθr + isβcosθr (4.6b)
Bộ biến đổi (BBĐ)
o Chuyển đổi hệ tọa độ dòng điện (CTĐi)
usα = usdcosθr – usqsinθr (4.7a)
usβ = usdsinθr + usqcosθr (4.7b)
o Bộ biến đổi điện áp (bộ điều chế vector không gian)
usa = usα (4.8a)
1 3 (4.8b)
u sb = − u sα + u sβ
2 2
usc = – usa – usb (4.8c)
Khâu điều chế tốc độ quay (ĐCω)
Là khâu hiệu chỉnh PI:
ω*r = ⎜ K Pω + Iω ⎟(ω* − ω)
⎛ K ⎞
(4.9)
⎝ s ⎠

Các khâu điều chế dòng (DCid và DCiq)

o Khâu điều chế dòng isd (DCid)
⎛ K ⎞
y d = ⎜ K Pd + Id ⎟Δi sd (4.10)
⎝ s ⎠
o Khâu điều chế dòng isq (DCiq)
⎛ K Iq ⎞
y q = ⎜⎜ K Pq + ⎟⎟Δi sq (4.11)
⎝ s ⎠
Chú ý: Xét trong hệ tọa độ từ thông rotor nên Ψrq = 0 , Ψr = Ψrd (4.12)
Các thông số KP và KI trong các bộ điều khiển PI được hiệu chỉnh sao cho hệ
thống đạt tới đáp ứng tốt nhất.
V.4.2. Đánh giá đáp ứng của thuật toán điều khiển FOC
Hệ thống ổn định.
Sai số xác lập của tốc độ nhỏ, sai số xác lập của từ thông rotor lớn.
Thời gian đáp ứng của hệ thống tương đối nhanh.
Momen tải không tác động nhiều đến đáp ứng của tốc độ, và đáp ứng của từ
thông rotor.
Chất lượng đáp ứng suy giảm khi bị nhiễu tác động lên tín hiệu hồi tiếp.
Hệ thống dễ mất ổn định khi có sai số mô hình hay bị tác động của nhiễu.
Dòng điện khởi động lớn so với dòng điện làm việc; dòng khởi động tăng lên
khi có sai số mô hình.

VI. Tính toán thiết kế hệ thống điều khiển gián tiếp ĐCKĐB theo phương
pháp định hướng từ thông rotor
Ví dụ 1: Một động cơ 3 pha, 4 cực, nối Y, 380V, 50Hz, 2,1A, 5,07Nm, J = 0,1kgm2.
Rs = 10Ω, Rr = 6,3Ω, Xσs = 13,5Ω, Xσr = 12,6Ω, Xm = 132Ω.
Khi vận hành ở định mức: Tính (biên độ) isd, isq, ψr, ωsl và tốc độ ωcơ, n?
Tính K1, K2, KP, KI? Biết chu kỳ xử lý của bộ điều khiển là 20μs.

(Chú ý, khi vận hành ở công suất định mức: isdn < isqn )
&I
s
Rs jXσs &I '
r
R 'r jX’σr
&I &I 1− s '

& Fe m Rr
U s s
RFe jXm
Mạch tương đương động cơ KĐB với tổn hao sắt từ
Xm X σs Ls
Lm = L σs = L s = L m + L σs Ts =
2πf 2πf Rr
X σr Lr
L σr = L r = L m + L σr Tr =
2πf Rr
L m i sd
ψ rd = Từ thông không đổi, ⇒ Ψr = L m i ds
1 + Tr s
2 L r Te 2 L r Te 2 Lr
i sq = = ⇒ i sq i sd = Te
3P L m ψ r 3P L m L m i sd 3P L2m
Mà i s = i sq
2
+ i ds
2
= 2I s
Khi biết momen điện Te và dòng điện Is,
Từ 2 phương trình trên tính được isd và isq và Ψr.
Chú ý: khi động cơ vận hành ở định mức, thì isd thường nhỏ hơn isq.
Thông thường isd bằng 20-60% Is định mức.
L m i qs
Và tính được ω sl = .
Tr Ψr
ωsl
Từ đó tính được tốc độ góc trựơt cơ: Ω sl = ωsl _ co = và tính được tốc độ động cơ.
p
Lm
i qs
ψ rd + ψ rd Tr s 3 L m Te Lr 1 i sq
i sd = i sq = ωsl = Lr =
Lm 2p L r ψ r Tr Ψr Tr i sd

Từ thông không đổi: Ψr* = L m i *ds

i *qs 2 Lr 1
i *qs = K 1 Te* ⇒ K1 = *
=
T e 3p L2m i *ds
ω *
Lm L
ω sl* = K 2 i *qs ⇒ K2 = sl
= = m* vì L m i *qs = Tr Ψr*ω sl*
i *
qs Tr Ψr Tr i ds
*



Chú ý:

L1 L
L2 N
L3
Bộ xử lý
SCI ADC
Bộ điều khiển
PWM
I/O
QEP ADC
Với

KP
KI =
TI
Với Tdom = J/P và σ = Tdelay = chu kỳ xử lý (≥ tổng thời gian trễ).

Thêm khâu smooth:

Ví dụ 1: Một động cơ 3 pha, 4 cực, nối Y, 380V, 50Hz, 2,1A, 5,07Nm, J = 0,1kgm2.
Khi vận hành ở định mức: Tính (biên độ) isd, isq, ψr, ωsl và tốc độ ωcơ, n?
Tính K1, K2, KP, KI? Biết chu kỳ xử lý của bộ điều khiển là 20μs.
Điều khiển trực tiếp từ giá trị hồi tiếp:
Điều khiển gián tiếp từ giá trị đặt:

Tính tất cả các giá trị cần thiết để điều khiển gián tiếp từ thông rotor, được minh
họa trong ví dụ 1 này. Động cơ KĐB 3 pha 4 cực, nối Y, rotor lồng sóc, các thông
số ở 50Hz là:
Dòng điện định mức là 2.1A ở 380V. Điều khiển gián tiếp định hướng từ thông
rotor (FOC) động cơ KĐB trên.
Bộ điều khiển dòng cần tính toán từ giá trị dòng điện đo về và giá trị dòng điện đặt.
Tốc độ động cơ được điều khiển từ 0 đến tốc độ định mức. Từ thông không đổi và
bằng giá trị từ thông định mức. Moment định mức là 5.07Nm và moment quán tính
là 0.1 kgm2. Vì vậy cần tính dòng điện định mức isdn, isqn từ moment định mức Ten,
tính từ thông định mức Ψr n và tính vận tốc góc định mức ωsln?
(Chú ý, khi vận hành ở công suất định mức: isdn < isqn )

Ví dụ 2: Một động cơ không đồng bộ có các thông số (đã quy về stator) như sau:
Rs = 10Ω, Rr = 6,3Ω, Lσs = Lσr = 0,04H, Lm = 0,4H.
Động cơ 3 pha, 4 cực, cuộn dây stator nối Y, 50Hz, 380V, 1400rpm. Tính dòng
điện định mức isdn, isqn, từ thông định mức Ψr n và dòng điện định mức Isn? Tính
K1, K2, Kp, Ti? Biết chu kỳ xử lý của bộ điều khiển là 20μs, moment quán tính
của động cơ là 0.5 kgm2.
R 'r
&I Rs jXγs &I ' s jX’γr
s r
&I
m
&
U s E& s E& 'r
jXm
Stator với dòng từ hoá Rotor quy về stator
&I Rs jXγs &I ' R 'r jX’γr

s r
&I
m
&
U 1− s '
s Rr
jXm s
Mạch tương đương động cơ KĐB với dòng từ hoá

i*qs 2 Lr 1
i = K 1T
* *
⇒ K1 = =
qs e
Te* 3p L2m i*ds
ω sl* Lm Lm
ω =K i
* *
⇒
K2 = = = vì L m i *qs = Tr Ψr*ω sl*
sl 2 qs
i *qs Tr Ψr* Tr i *ds
Với Tdom = J/P và σ = Tdelay = chu kỳ xử lý (≥ tổng thời gian trễ).

Dong stator: isn = 3.549093

Momen dien tu: Te = 6.401969
isn = 3.549093 A
Te = 6.401969 Nm
isn = 3.549093 A
isdn = 1.984
isqn =2,941
K1 = 0.462
K2 = 2.888
Kp = 6.25*103
Ti = 0.00008

Bài tập 4.1. Động cơ có các thông số (quy về stator như hình vẽ sau) như sau:
Rs=0,105Ω, Rr=0,081Ω, Lσs=0,58mH, Lσr=0,87mH, Lm= 13,7mH (bỏ qua tổn hao
sắt từ).
is Rs Lσ Rr Lσr
us 1− s
Rr
Lm s
a) Tính dòng điện định mức Is?

b) Tính moment điện từ định mức Te?
c) Tính từ thông định mức Ψr?
d) Tính các hệ số K1, K2 ?
e) Tính các hệ số hiệu chỉnh của bộ điều khiển PI (như hình vẽ) là Kp và
Ki? Biết chu kỳ xử lý là 50μs.
Bài tập 4.2. Cho động cơ không đồng bộ ba pha, 4 cực, 380V, 50Hz, nối Y, 2,1A,
moment quán tính 0.2 kgm2. Moment định mức là 4,** Nm (với ** là 2 số cuối
của mã số sinh viên). Động cơ có các thông số: Rs = 10Ω, Rr = 6,3Ω, Lσs =
0,043H, Lσr = 0,04H, Lm = 0,42H. Trong hệ tọa độ từ thông rotor, khi động cơ
vận hành ở định mức, tính:
a) Dòng điện isd và isq ? (Biết ở định mức, isd < isq).
b) Độ lớn từ thông rotor |ψr| ?
c) Tốc độ trượt ωsl và tốc độ động cơ n ?
d) Hệ số K1, K2 như hình vẽ?
e) Tính các hệ số hiệu chỉnh của bộ điều khiển PI (như hình vẽ) là Kp và Ki?
Biết chu kỳ xử lý là 50μs.
Bài tập 4.3. Một động cơ không đồng bộ có các thông số (tất cả quy về stator) như
sau: Rs = 10Ω, Rr = 6,3Ω, Lσs = 0,043H, Lσr = 0,04H, Lm = 0,42H.
Động cơ 3 pha, 4 cực, cuộn dây stator nối Y, 50Hz, 380V, 1400rpm. Tính dòng
điện định mức Isn, dòng điện định mức isdn, isqn, từ thông định mức Ψr n và moment
định mức Ten? Tính K1, K2, Kp, Ti? Biết chu kỳ xử lý của bộ điều khiển là 20μs,
moment quán tính là 0.5 kgm2.

Bài tập 4.4. Cho động cơ không đồng bộ ba pha, 4 cực, 380V, 50Hz, nối Y, 2,1A.
Moment định mức là 4,** Nm (với ** là 2 số cuối của mã số sinh viên). Trong
hệ tọa độ từ thông rotor, khi động cơ vận hành ở định mức, tính:
a) Dòng điện isd và isq ? (Biết ở định mức, isd < isq).
b) Độ lớn từ thông rotor |ψr| ?
c) Tốc độ trượt ωsl và tốc độ động cơ n ?
d) Hệ số K1, K2 như hình vẽ?
Cho biết động cơ có các thông số:
Rs = 10Ω, Rr = 6,3Ω,
Lσs = 0,043H, Lσr = 0,04H,
Lm = 0,42H.

Truyendongdien

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Truyendongdien

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC NHA TRANG

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Biên soạn: ThS. Trần Công Binh

THÁNG 1 NĂM 2010

I. TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG

1. Định nghĩa và các cấu trúc của hệ truyền động

4. Đặc tính cơ của động cơ và tải

5. Chế độ làm việc của hệ truyền động

7. Phép quy đổi cơ khí trong truyền động

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Các đại lượng đặc trưng cho chuyển động.

Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Tạo mô men quay cho cuộn tời và trong động cơ

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Mô men do động cơ sinh ra phụ thuộc vào tốc độ của nó.

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Độ cứng của đặc tính 1 (tuyến tính) là

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Phân loại đặc tính cơ

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Đặc tính cơ của các loại động cơ cơ bản

1 ‐ Đặc tính cơ tự nhiên của

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Đặc tính cơ của tải.

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

Mc = Mt + B ω+ Mms‐c + C ω2 Mc = Mt + B ω

4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

5. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Hệ truyền động có thể làm việc ở hai chế độ.

Pđiện – công suất nguồn cấp cho động cơ

5. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Pđiện>0 Lưới điện

ΔP = Pdien − Pco HTĐ Tải

5. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG

ΔP = Pco − Pdien HTĐ Tải

5. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Chế độ hãm động năng: động cơ được ngắt ra khỏi nguồn. Cơ

5. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Chuyển động trong hệ truyền động có thể là chuyển động quay

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

J(kg.m2), m(kg) ‐ Mô men quán tính và khối lượng của HTĐ

ω (rad/s), v (m/s) – Tốc độ góc và tốc độ dài

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Khi ΣM<0 hay ΣF<0: hệ chuyển động chậm dần

Khi ΣM=0 h ΣF=0:

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Tác động lên hệ truyền động quay là momen do động cơ sinh

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Trong trường hợp tổng quát

Trạng thái quá độ: ΣMK0 ;

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Điều kiện ổn định tĩnh của hệ truyền động

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Ta xem xét hai

Trong trường hợp 1: bất cứ một sự thay đổi nào ví dụ tốc độ

6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC HỆ TRUYỀN ĐỘNG

7. PHÉP QUY ĐỔI VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ

Ta xét hệ truyền động đơn giản nhất gồm rô to động cơ gắn

Mo men quán tính J của cả hệ thống quy về trục động cơ

7. PHÉP QUY ĐỔI VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ