UNIVERSIDAD NACIONAL JOSÉ FAUSTINO SÁNCHEZ

CARRIÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL, SISTEMAS E INFORMÁTICA
ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Plan de Tesis

“DISEÑO, MODELAMIENTO E IMPLEMETACIÓN DE UNA

PLATAFORMA DE INVESTIGACIÓN MOVIL BASADA EN UN ROBOT
MANIPULADOR DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD”

Plan de Tesis para Optar el Título de Ingeniero Electrónico

Presentado por:

Ernesto, DÍAZ RONCEROS

Asesor:

Dr. Alcibiades, SOSA PALOMINO

Huacho - Perú
18 de Septiembre del 2015
CAPÍTULO I
 EL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN

1.1. Planteamiento del problema

La robótica es una de las especializaciones que encontramos en la carrera de Ingeniería

Electrónica y a su vez la más atractiva.

Hoy en día las investigaciones sobre la robótica se encuentran en una constante

evolución y avance tecnológico, lo cual nos motiva a seguir desarrollando nuestras
habilidades sobre como diseñar, modelar e implementar plataformas móviles referentes
a este campo; con el fin de llegar en algún momento a lo que se denomina inteligencia
artificial.

Los robots manipuladores son un ejemplo de ello, estos mecanismos cumplen una
cierta función, previamente programados o controlados de un ordenador para realizar
una trayectoria en el plano cartesiano. Son empleados en la industria para distintas
aplicaciones como: soldar, realizar ensamblajes, para levantar cargas pesadas, etc.

El primer problema con el que nos topamos en nuestra investigación es que existe poca
información sobre este tema (diseño y modelamiento de manipuladores robóticos) y la
mayor parte que se logra obtener esta muy resumida. Por otra lado se conoce que la
Universidad Nacional José Faustino Sánchez Carrión, aún no cuenta con un
laboratorio especializad en robótica, ni prototipos orientados al campo de la robótica,
lo que dificulta en cierta parte el estudio de esta tesis.

Es por tal motivo que el problema de la tesis se define como el diseño, modelamiento e
implementación de un plataforma de estudio denominado Manipulador Robótico de
cinco grados de libertad; con el fin de que sea utilizado como un modelo base del cual
los estudiantes realicen también sus prototipos para sus proyectos de investigación en
robótica.
1.2. Formulación del problema

1.2.1. Problema principal

 ¿Cómo diseñar, modelar e implementar una plataforma de investigación

móvil basada en un robot manipulador de cinco grados de libertad?

1.2.2. Problemas secundarios

 ¿Cómo diseñar una plataforma de investigación móvil basada en un

robot manipulador de cinco grados de libertad?

 ¿Cómo modelar una plataforma de investigación móvil basada en un

robot manipulador de cinco grados de libertad?

 ¿Cómo implementar una plataforma de investigación móvil basada en

un robot manipulador de cinco grados de libertad?

1.3. Objetivos de la investigación

1.3.1. Objetivo general

 Diseñar, modelar e implementar una plataforma móvil basada en un

robot manipulador de cinco grados de libertad.

1.3.2. Objetivos específicos

 Diseñar la plataforma de investigación.

 Realizar el modelamiento matemático de la plataforma de investigación.

 Implementar la plataforma de investigación.

1.4. Justificación del estudio

Es sabido que para el estudio sobre la robótica hay que tener muy en claro los
fundamentos teóricos ya que estos nos van a permitir entender de una mejor forma el
análisis complejo con el que nos toparemos al seguir avanzando en la materia, pero aún
más importante es poder contar con módulos o plataformas de investigación ya que
luego de cada avance en la teoría se debe ir ejecutando en la práctica los
conocimientos adquiridos, esto con el fin de brindar un mejor entendimiento sobre la
materia en estudio.

Por tal motivo la justificación de la tesis se basa en la necesidad de contar con una
plataforma de investigación basada en un robot manipulador de cinco grados de
libertad, para realizar estudios de robótica relacionadas con la cinemática directa y la
cinemática inversa.

1.5. Delimitación de la investigación

Delimitación sustancial: La investigación está delimitada al estudio de un robot

manipulador de 5 grados de libertad.

Delimitación geográfica: El estudio se llevara a cabo en la Universidad Nacional José

Faustino Sánchez Carrión.

Delimitación temporal: La investigación se realiza en el año 2015.

1.6. Viabilidad del estudio

El estudio resulta viable ya que se cumplen las siguientes condiciones:

 Se cuenta con los conocimientos sobre el tema seleccionado.

 El tiempo para elaborar la tesis es aproximadamente no mayor de 4 meses.

 Existe un financiamiento para la tesis de investigación.
CAPÍTULO II
 MARCO TEÓRICO

2.1. Antecedentes del estudio

 “Caracterización de un robot manipulador articulado”

Autor: Abdalá, Salomón; Ñeco, Raúl.
Institución: Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, México
Año: 2003
Aporte: Explicación muy bien detallada sobre el modelamiento matemático

 “Diseño de un manipulador robótico con tres grados de libertad para fines

educativos”
Autor: Andueza, Luis; Aguirre, Iñaki.
Institución: Universidad de los Andes, Venezuela
Año: 2009
Aporte: Describe los aspectos principales del modelado, diseño e implementación
de un manipulador de tres grados de libertad

 “Diseño e implementación de un brazo robot de dos grados de libertad para el

trazado de diagramas en un plano”
Autor: Nakamura, Jaime; Chávez, Miguel; Olivera, Cesar.
Institución: Pontifica Universidad Católica del Perú
Año: 2009
Aporte: Diseño de una interfaz gráfica de usuario para la generación de
Trayectorias.

 “Simulation and Interfacing of 5 DOF Educational Robot Arm”

Autor: Mohammed Reyad AbuQassem
Institución: Islamic University of Gaza
Año: 2010
 Aporte: Elabora una asignación del eje de coordenadas de la base, del efector final y
de cada articulación.
 “Implementación de una estación de trabajo mediante un robot serial de 3
grados de libertad para el CETAM”
Autor: Cieza Aguirre, Oscar Benjamín
Institución: Pontifica Universidad Católica del Perú
Año: 2011
Aporte: La implementación de un algoritmo de generación de trayectoria para el
control de los movimientos deseados por el robot

 “Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad

articulado verticalmente”
Autor: Navarro Narváez, Nadie Pamela
Institución: Pontifica Universidad Católica del Perú
Año: 2011
Aporte: Desarrollo en submatrices de la Matriz de Transformación Homogénea
(Submatrices de Rotación y Submatrices de Translación).

 “Manipulador Móvil: Estudio sobre la coordinación de los movimientos de un

Manipulador Serial Acoplado”
Autor: Castillo Escobedo, Pedro Mariano
Institución: Universidad Autónoma de México
Año: 2012
Aporte: Presenta un análisis detallado, con respecto al diseño mecánico.

 “Diseño y modelado de una plataforma de investigación móvil basada en robot

hexápodo con sistema embebido y control interactivo”
Autor: Evangelista Adrianzén, Evangelista
Institución: Universidad Privada Antenor Orrego
Año: 2014
 Aporte: Presentan una solución de la cinemática inversa, a través de operaciones
algebraicas.

2.2. Bases Teóricas

2.2.1. Robot Manipulador

R. Kelly (2003) menciona: “Un robot manipulador es una maquina con

manipuladora con varios grados de libertad controlada automáticamente,
reprogramable y de múltiples usos, pudiendo estar en un lugar fijo o móvil para
su empleo en aplicaciones industriales”.

Figura N° 2.1: Robot Manipulador KR30.

Fuente: Pagina web Kuka Robotics

2.2.2. Estructura mecánica de un robot

A. Barrientos (1997) indico: “Mecánicamente, un robot está formado por una

serie de elementos o eslabones unidos mediante articulación que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
 El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de
una combinación de ambos”

Figura N° 2.2: Tipos de articulaciones.

Fuente: Barrientos (1997)

2.2.3. Tipo de configuraciones Morfológicas:

Según Barrientos (1997) estas se clasifican en:

 Cartesiana / Rectilínea: El posicionando se hace en el espacio de trabajo

con las articulaciones prismáticas. Esta configuración se usa bien cuando un
espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en
la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados
de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes
X, Y y Z.
 Figura N° 2.3: Robot Cartesiano.
Fuente: Barrientos (1997)
 Cilíndrica: El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una
articulación prismática para la altura, y una prismática para el radio. Este robot
ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos
lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

Figura N° 2.4: Robot Cilíndrico.

Fuente: Barrientos (1997)

 Esférica / Polar: Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot

apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia
radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la
interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y
la interpolación lineal para la extensión y retracción.
 Figura N° 2.5: Robot Esférico
Fuente: Barrientos (1997)
 Brazo articulado / Angular: El robot juntas de rotación para posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo es esférico. Estos tipos de robot se
parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca.
Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.

Figura N° 2.6: Robot Articulado

Fuente: Barrientos (1997)

 SCARA: Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se

obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulación).
 Figura N° 2.7: Robot SCARA
Fuente: Barrientos (1997)

2.2.4. Cinemática de Manipuladores

J. Craig (2006) define la cinemática de manipuladores como: “La ciencia del

movimiento que trata el tema sin considerar las fuerzas que lo ocasionan.
Dentro de esta ciencia se estudian la posición, la velocidad, la aceleración y
todas las demás derivadas de alto orden de las variables de posición (con
respecto al tiempo o a cualquier otra variable). En consecuencia, el estudio de la
cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y
basadas en el tiempo de movimiento”.

2.2.5. Cinemática Directa

A. Barrientos (1997) dice sobre la cinemática directa: “…consiste en

determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos
los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos
del robot…”.
 2.2.6. Cinemática Inversa

S. Kumar (2010) formulo: “El problema de la cinemática inversa consiste en la

determinación de las variables de articulaciones correspondientes a una
orientación y posición específicas del efector final”.

2.2.7. Dinámica de manipuladores

A. Barrientos (1997) menciona: “La dinámica se ocupa de la relación entre las

fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se origina. Por lo
tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objetivo conocer la relación
entre el robot y las fuerzas implicadas en el mismo”.

2.3. Definición de términos

 Efector final: Se encuentra en el extremo libre de la cadena de vínculos que

conforman el manipulador. J. Craig (2006)

 Grados de libertad: Movimientos independientes que puede realizar cada

articulación con respecto a la anterior. A. Barrientos (1997).

 Sistema de control (Hardware y Software): Conjunto de funciones de control de

lógica y de potencia que permite la monitorización y el control de la estructura
mecánica del robot y la comunicación con el medio ambiente (equipos y usuarios).
Norma ISO 8373 (2012).

 Lenguaje de programación de robots: Interfaz entre el usuario humano y el

robot industrial. J. Craig (2006)
 Manipulador: Máquina en la que el mecanismo por lo general consiste en una
serie de segmentos articulados o deslizantes uno respecto al otro, con el fin de
captar y/o mover objetos (piezas o herramientas) generalmente en varios grados de
libertad. Norma ISO 8373 (2012).

 Multipropósito (diferentes aplicaciones): Capaz de ser adaptado a una

aplicación diferente con alteración física. Norma ISO 8373 (2012).

 Microcontrolador: Circuito integrado, en cuyo interior posee toda la arquitectura

de un computador, esto es CPU, memorias RAM, EEPROM, y circuitos de entrada
y salida. Reyes C. (2006).

 PWM: Genera señales de modulación de ancho de pulso. García E. (2008).

 Reprogramable: Diseñado para que los movimientos programados o funciones

auxiliares se pueden cambiar sin alteración física. Norma ISO 8373 (2012).

 Robot: Accionado mecanismo programable en dos o más ejes con un grado de

autonomía, moviéndose dentro de su entorno, para realizar tareas previstos. Norma
ISO 8373 (2012).

 Robótica: La ciencia y la práctica del diseño, la fabricación, y la aplicación de los

robots. Norma ISO 8373 (2012).

 Robot Móvil: Un robot móvil puede ser una plataforma móvil (3.18) con o sin
manipuladores. Norma ISO 8373 (2012).

 Servomotor: Son dispositivos de accionamiento para el control de precisión de

velocidad, torque y posición. Cobo. R, http://www.aie.cl/ca-abc
CAPÍTULO III
 METODOLOGÍA

3.1. Tipoy nivel de investigación

 Aplicada

3.2. Población y muestra

3.2.1. Población

 Plataformas de investigación robóticas.

3.2.2. Muestra

 Plataforma robot manipulador

3.3. Variables e Indicadores

 Modelamiento matemático:
Indicadores:
 Distribución en el espacio del manipulador.

 Diseño de mecanismo:
Indicadores:
 Tipo del material.

 Plataforma virtual del robot manipulador

Indicadores:
 Posición en el plano X, Y, Z del robot manipulador.
3.4. Técnica para la recolección de datos

 Observación

Se observara al objeto, en este caso el manipulador de cinco grados de libertad,

con respecto a su cinemática directa y su cinemática inversa.

3.5. Instrumentos para la recolección de datos

3.5.1. Tabla de Parámetros Denavit – Hartenberg

La tabla de Denavit – Hartenberg se realiza asignando sistemas de referencia

para encontrar los valores de giro del eje 𝑧, translación en 𝑧, translación en 𝑥 y
rotación en 𝑥. Utilizados para enlazar los eslabones del sistema. A. Barrientos
(2012) describe el procedimiento para la elaboración de la tabla es la siguiente:

a. Identificación de los Sistemas de Coordenadas Asociadas a cada

Articulación

 Identificar del eje de desplazamientos de cada articulación.

 Identificar del origen de cada sistema de coordenadas.
 Identificar de los ejes z de cada sistema de coordenadas.
 Identificar de los ejes x de cada sistema de coordenadas.

b. Obtención de los 4 Parámetros de DH (𝜶, 𝒂, 𝒅, 𝜽).

Tabla N° 3.1: Parámetros Denavit - Hartenberg

𝑖 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝑑𝑖 𝜃𝑖−1

𝑖+1 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑑𝑖+1 𝜃𝑖+1
𝑖+2 𝛼𝑖+1 𝑎𝑖+1 𝑑𝑖+2 𝜃𝑖+2
… … … … …
 Fuente: Elaboración propia.

Donde:

 Vínculo: 𝑖

 Ángulo de torsión: 𝛼𝑖−1

 Distancia de vínculo: 𝑎𝑖−1

3.5.2. Tabla de Requerimientos para Hardware de Control

Para el hardware de control se necesita implementar una tarjeta

servocontroladora, que permita recepcionar los datos enviados desde el
ordenador para la posición de los servomecanismos.

Tabla N° 3.2: Requerimientos para Hardware de Control

Características Servo - Controladora

PWM 5
Serial 1
Vsource [4.5-9]V
Interrupts CCP1,RCIE
Fuente: Elaboración propia.
CAPÍTULO VIII
 CRONOGRAMA Y PRESUPUESTO

8.1 Cronograma

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES PARA LA ELABORACIÓN DE LA TESIS

DISEÑO, MODELAMIENTO E IMPLEMETACIÓN DE UNA PLATAFORMA DE INVESTIGACIÓN MOVIL BASADA EN
UN ROBOT MANIPULADOR DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD
PERIODO: Del 05 de Agosto al 30 de Noviembre
SEMANAS
N° ACTIVIDADES
1 2 3 4 5 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
1 Elección del Tema X
2 Elaboración del Proyecto X
3 Reelaboración del Proyecto X
4 Ampliación del Marco Teórico X X X X X X
5 Elaboración del modelo matemático X X X X
6 Diseño mecánico del manipulador X X X X
7 Desarrollo de la interfaz gráfica X X X X X X X
8 Implementación del manipulador X X X X X X X X X
9 Pruebas y obtención de la información X X X X X
10 Resultados y crítica X
11 Conclusiones X
12 Revisión del borrador X X
13 Redacción Final X X
14 Presentación X
15 Sustentación de la Tesis X
8.2 Presupuesto

PRESUPUESTO DE LA TESIS
Items Cantidad Costo Unitario Costo Total
Recursos Humanos
Asesor 1 S/. 800.00 S/. 800.00
Materiales
Servomotor 5 S/. 15.00 S/. 75.00
Piezas en acrílico y corte a laser 5 S/. 10.00 S/. 50.00
Gripper 1 S/. 40.00 S/. 40.00
Microcontroladro 18F4550 1 S/. 15.00 S/. 15.00
Adaptador RS232 - Usb 1 S/. 35.00 S/. 35.00
Placa Fibra de vidrio 1 S/. 8.00 S/. 8.00
Pernos y tuercas 10 S/. 0.50 S/. 5.00
Resistencias y Condensadores 10 S/. 0.20 S/. 2.00
MAX232 1 S/. 1.00 S/. 1.00
Puerto RS232 1 S/. 1.00 S/. 1.00
Borneras 2 S/. 0.50 S/. 1.00
Otros
Pasajes 6 S/. 15.00 S/. 90.00
Materiales de escritorio 1 S/. 5.00 S/. 5.00
Impresión de la Tesis 5 S/. 5.00 S/. 25.00
TOTAL S/. 1,153.00
 REFERENCIAS BIBILIOGRÁFICAS

Libros, Artículos, Revistas

Barrientos, A. Peñín, L. Balaguer, C. Aracil, R. (1997) Fundamentos de la Robótica

(1era Ed.). Madrid, España: McGraw-Hill Interamericana.

Craig, J. (2006) Robótica (3era Ed.). México: Prentice Hall.

Ollero, A. (2001) Robótica Manipuladores y robots móviles (1era Ed.) Barcelona,

España: MARCOMBO, S.A.

Fu, K. Gonzales, R. Lee, C. (1994) Robótica: Control, detección, visión e inteligencia

(1era Ed.) Madrid, España: McGraw-Hill Interamericana.

Lewis, F. Dawson, D. Abdallah, C. (2004) Robot Manipulator Control Theory and

Practice (2da Ed.) New York, U.S.A.: Marcel Dekker, Inc.

Kumar, S. (2008) Introduction to robotics (1era Ed.) Noida, India: McGraw-Hill

Education Private Limited.

García, E. (2008) Compilador C CCS y simulador PROTEUS para

Microcontroladores PIC (1er Ed.) Barcelona, España: MARCOMBO, S.A.

Reyes, C. (2006) Microcontroladores PIC Programación en Basic (2da Ed.) Quito,

Ecuador: RISPERGRAF.

Andueza, L. Aguirre, I. (2009). Diseño de un manipulador robótico con tres grados

de libertad para fines educativos. Revista Ciencia e Ingeniería, 30 (1), 3-14
Abdalá, S. Ñeco, C. (2003). Caracterización de un Robot Manipulador Articulado.
Centro Nacional de Investigación Tecnológico, Cuernavaca - México.

Nakamura, L. Chávez, M. Olivera, C. (2009). Diseño e implementación de un brazo

robot de dos grados de libertad para el trazado de diagramas de un plano. Pontifica
Universidad Católica del Perú, Lima - Perú.

Cieza, O. (2011). Implementación de una estación de trabajo mediante un robot

serial de 3 grados de libertad para el CETAM. Pontifica Universidad Católica del
Perú, Lima - Perú.

Navarro, N. (2011). Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados

de libertad articulado verticalmente. Pontifica Universidad Católica del Perú, Lima -
Perú.

Escobedo, P. (2012). Manipulador Móvil: Estudio sobre la coordinación de

movimientos de un manipulador serial acoplado. Universidad Nacional Autónoma de
México D.F, México.

Reyad, M. (2010). Simulation and Interfacing of 5 DOF Educational Robot Arm.

Islamic University of Gaza,
Índice Tentativo

1. EL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN
1.1. Planteamiento del problema.................................................................................................... 2
1.2. Formulación del problema ....................................................................................................... 3
1.2.1. Problema Principal .......................................................................................................... 3
1.2.2. Problemas Secundarios ................................................................................................... 3
1.3. Objetivos de la investigación.................................................................................................... 3
1.3.1. Objetivo general.............................................................................................................. 3
1.3.2. Objetivos Secundarios..................................................................................................... 3
1.4. Justificación del estudio ........................................................................................................... 4
1.5. Delimitación de la investigación............................................................................................... 4
1.6. Viabilidad del estudio ............................................................................................................... 4

2. MARCO TEÓRICO
2.1. Antecedentes del estudio ........................................................................................................ 6
2.2. Bases Teóricas .......................................................................................................................... 8
2.2.1. Robot Manipulador ......................................................................................................... 8
2.2.2. Estructura mecánica de un robot ................................................................................... 8
2.2.3. Tipo de configuraciones Morfológicas ............................................................................ 9
2.2.4. Cinemática de Manipuladores ...................................................................................... 13
2.2.5. Cinemática Directa ........................................................................................................ 13
2.2.6. Cinemática Inversa ........................................................................................................ 13
2.2.7. Dinámica de Manipuladores ......................................................................................... 13
2.2. Definición de términos ........................................................................................................... 14

3. METODOLOGÍA
3.1. Tipo y nivel de investigación .................................................................................................. 17
3.2. Población y muestra ............................................................................................................... 17
3.2.1. Población....................................................................................................................... 17
3.2.2. Muestra ......................................................................................................................... 17
 3.3. Variables e Indicadores .......................................................................................................... 17
3.4. Técnica para la recolección de datos ..................................................................................... 18
3.5. Instrumentos para la recolección de datos ............................................................................ 18
3.5.1. Tabla de Parámetros de Denavit - Hartenberg ............................................................. 18
3.5.2. Tabla de Requerimiento para el Hardware de Control ................................................. 18
3.6. Procedimientos ...................................................................................................................... 18

4. RESULTADOS ................................................................................................................................. 40

5. DISCUCIÓN DE LOS RESULTADOS ................................................................................................. 50

6. CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 52

7. RECOMENDACIONES .................................................................................................................... 54

8. CRONOGRAMA Y PRESUPUESTO ................................................................................................. 56

9. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................................... 60

ANEXOS: