*>SAh_1 d

+Q``2+iBQM /2b bvbiĚK2b bb2`pBb

dXRX Lû+2bbBiû /2 H +Q``2+iBQM

MRnc qRNc qn 0Nc I3c ,@UCja3c Uaā,ā03Njc \n3 I3c cwcjěL3c cc3aqCc URnqC3Nj Uaāc3Nj3a 03c 0ā8njc.
nN3 Uaā,CcCRN CNcn|cNj3. nN3 cj$CICjā jaRU a3IjCq3 VqRCa3 nN3 CNcj$CICjāW. nN j3LUc 03 aā,jCRN jaRU I3Nj.
nN 0āUcc3L3Nj jaRU CLURajNjY BI 3cj 0RN, cRnq3Nj Nā,3ccCa3 0ȕCNjā<a3a 0Nc I3 cwcjěL3 cc3aqCc nN aāA
c3n ,Raa3,j3na 0RNj IȕR$E3,jC8 3cj 0ȕLāICRa3a nN Rn UIncC3nac 03 ,3c 0C{āa3Njc UaLěja3c cNc 0ājāaCRa3a
I3c nja3cY H3c ,Raa3,j3nac 0RCq3Nj U3aL3jja3 03 aāICc3a I3 L3CII3na ,RLUaRLCc 3Nja3 Uaā,CcCRN. cj$CICjā 3j
aUC0Cjā 0n cwcjěL3 ājn0CāY
QN 0CcjCN<n3 03nu LR03c UaCN,CUnu 03 ,Raa3,jCRN -
G +Q``2+iBQM bû`B2 , I3 ,Raa3,j3na 3cj UI,ā 0Nc I $Rn,I3 0n cwcjěL3 cc3aqC 3N qI 0n cwcjěL3 © ,RaaC<3a
V~<na3 eYSWY BI <āNěa3. © UajCa 03 Iȕ3aa3na ε(t). I3 cC<NI 03 ,RLLN03 u(t) d
G +Q``2+iBQM 2M `û+iBQM , 0Nc ,3 UaCN,CU3. RN LāICRa3 I3 8RN,jCRNN3L3Nj 3N ERnjNj nN3 $Rn,I3 CNA
j3aN3 U3aL3jjNj 0ȕLāICRa3a I3 ,RLURaj3L3Nj 0wNLC\n3 0ȕnN3 UajC3 0n cwcjěL3 V~<na3 eYS$WY

E( p) ( p) U ( p) S( p)
+ T1 ( p) T2 ( p) T3 ( p)
E( p) ( p) S( p)
−
+ T ( p)
−

E( p) ( p) U ( p) S( p)
+ T1 ( p) + T2 ( p) T3 ( p)
E( p) ( p) U ( p) S( p)
− −
+ C ( p) T ( p)
−
C ( p)

VW +Raa3,jCRN 3N cāaC3 V$W ,Raa3,jCRN 3N aā,jCRN

7ϔόЛЁζ eYSY Ģ KR03c 03 ,Raa3,jCRN

BI 3uCcj3 0ȕnja3c LR03c 03 ,Raa3,jCRN \nC N3 c3aRNj Uc $Ra$āc 0Nc I3 ,0a3 03 ,3 ,RnacY

S
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkX S`BM+BTmt `ûb2mt +Q``2+i2m`b

dXkXRX *Q``2+i2m` S`QTQ`iBQMM2H U S V
 VX S`BM+BT2
+3 ,Raa3,j3na āIāL3NjCa3 3cj I3 ,Raa3,j3na
03 $c3Y BI U3aL3j 03 aā<I3a I3 <CN 03 I 8RN,A E( p) ε( p) U ( p) S( p)
jCRN 03 jaNc83aj 3N $Rn,I3 Rnq3aj3Y H 8RN,A + Kp T ( p)
−
jCRN 03 jaNc83aj 0n ,Raa3,j3na 3cj -
U ( p)
C ( p) = = Kp.
ε( p)
7ϔόЛЁζ eYlY Ģ +Raa3,jCRN TaRURajCRNN3II3
# VX 1z2i
MRnc qRNc qn IRac 03 Iȕājn03 03 I Uaā,CA
Ks · N ( p)
cCRN \n3 Iȕ3aa3na CN0C,C3II3 ε i 0ȕnN cwcjěL3 N3 URccā0Nj Uc 0ȕCNjā<ajCRN T ( p) = Vq3, α = 0W
pα D ( p)
3cj 03 I 8RaL3 -
EO
εi =
q3, K = K p · Ks I3 <CN 03 I 7i#QY
1+K
H3 ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3I U3aL3j 0RN,. 3N n<L3NjNj I3 <CN 03 I 7i#Q. 0ȕLāICRa3a I Uaā,CcCRN 0n
cwcjěL3 © ,RN0CjCRN 03 a3cj3a 0Nc I ICLCj3 03 I cj$CICjā 0n cwcjěL3Y

0#
E( p) ( p) U ( p) 10 S( p) 40
+ Kp
− 1 + p + 0,2 · p2 30

20

10

c 0 ⊗ ⊗
SY9
−10

−20 K=5
−30
K=1
K=5 −40 a0gc
S
10−1 100 ω0dB101ω0dB 102
◦
K=1 0
−30
−60
zY9
−90
−120
−150
MP MP
t −180
z
z S l −210 a0gc
10−1 100 101 102

7ϔόЛЁζ eYkY Ģ BNn3N,3 0ȕnN ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3I

HRac\n3 I3 <CN n<L3Nj3

ġ Iȕ3aa3na CN0C,C3II3 ε i 0CLCNn3 d ġ I3 0C<aLL3 0ȕLUICjn03 3cj 0ā,Iā q3ac I3

ġ I cRajC3 3cj 03 UInc 3N UInc Rc,CIINj3 d @nj VI U@c3 a3cj3 CN,@N<ā3WY
ġ I3 0āUcc3L3Nj d n<L3Nj3. ġ I $N03 UccNj3 03 I 7i#Q n<L3Nj3. I3
ġ I3 j3LUc 03 LRNjā3 0CLCNn3 d j3LUc 03 LRNjā3 3cj 0RN, aā0nCj 0ȕnjNj V+8Y
ġ I Uc3n0RĢUāaCR03 Tp 0CLCNn3 Vω p n<A aUC0Cjā 03c cwcjěL3cWY
L3Nj3W d

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc l
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkXkX *Q``2+i2m` @ AMiû;`H U A V

TRna nN CNjā<aj3na Una Rn C0āI I IRC 03 ,RLLN03 u(t) 3cj 03 I 8RaL3 -
 t
1
u (t) = ε (u) · du
Ti 0

0ȕRɵ I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj

1
Ci ( p) = .
Ti · p

+3 jwU3 03 ,Raa3,j3na U3nj ćja3 aāICcā3 q3, nN3 $RNN3 UUaRuCLjCRN Ua nN LRNj<3 CNjā<aj3na ©
$c3 0ȕLUIC~,j3nac RUāajCRNN3IcY

 VX 1z2ib /m +Q``2+i2m` AMiû;`H

0#
40
E( p) ( p) 1 U ( p) 10 S( p) 30
+
− Ti · p 1 + p + 0,2 · p2 20
10
0 ⊗ ⊗ ⊗
−10
−20
c −30
k −40
−50 NRN ,RaaC<ā
−60 a0gc
10−1 100 101 102
◦ ω0dB ω0dB ω0dB Ti = 1,9 s
0
−30
Ti = 8 s
l −60
S
S −90
−120
−150
MP > 0 MP
−180 MP < 0
−210
t
z −240
z S
−270 a0gc
10−1 100 101 102

7ϔόЛЁζ eY:Y Ģ 2{3jc 0ȕnN ,Raa3,j3na CNjā<aI

H3 ,Raa3,j3na UURaj3 nN3 CNjā<ajCRN 0Nc I ,@ţN3 03 ,RLLN03Y +3jj3 CNjā<ajCRN 0Nc I 7i#Q
U3aL3j 0ȕNNnI3a Iȕ3aa3na cjjC\n3 URna nN3 3Njaā3 3N ā,@3IRN. IȕCNjāaćj UaCN,CUI 03 ,3 jwU3 03 ,Raa3,j3na
3cj 0RN, 0ȕLāICRa3a I Uaā,CcCRNY BI CNjaR0nCj LI@3na3nc3L3Nj nN 0āU@c<3 03 −90ï 3j aCc\n3 03 0RN,
a3N0a3 I3 cwcjěL3 CNcj$I3 Ua 0CLCNnjCRN 03 I La<3 03 U@c3Y QN a3jaRnq3 ,3c 3{3jc. cna Iȕ3u3LUI3 03
I ~<na3 eY:. I3 cwjěL3 NRN ,RaaC<ā. Nȕ3cj Uc Uaā,Cc. IȕCNjā<ajCRN a3N0 I3 cwcjěL3 Uaā,Cc LCc U3nj nccC I3
a3N0a3 CNcj$I3Y QN ,RNcjj3 nccC cna I aāURNc3 j3LURa3II3 \n3 IȕCNjā<aj3na 0CLCNn3 I3 j3LUc 03 aāURNc3
0n cwcjěL3 V0CLCNnjCRN 03 I $N03 UccNj3 03 I 7i#Q ⇒ 0CLCNnjCRN 03 I $N03 UccNj3 03 I 7i#7
⇒ n<L3NjjCRN 0n j3LUc 03 LRNjā3 ⇒ n<L3NjjCRN 0n j3LUc 03 aāURNc3WY
+3 ,Raa3,j3na 3cj aa3L3Nj njCICcā c3nIY

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc k
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkXjX *Q``2+i2m` S`QTQ`iBQMM2H @ AMiû;`H U SA V

H3 ,Raa3,j3na CNjā<aj3na C0āI VCaaāICc$I3W 3cj
3N <āNāaI ccR,Cā n ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3IY H E( p) ( p) 1 + Ti · p U ( p) S( p)
IRC 03 ,RLLN03 03 ,3 ,Raa3,j3na 3cj IRac 03 I + Kp T ( p)
− Ti · p
8RaL3 -
  
1 t
u (t) = K p ε (t) + ε (u) du
Ti 0

0ȕRɵ I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj - 7ϔόЛЁζ eY9Y Ģ +Raa3,jCRN TaRURajCRNN3II3 BNj3<aI3

 
1 1 + Ti · p
C pi ( p) = K p 1+ = Kp .
Ti · p Ti · p

 VX .B;`KK2b /2 "Q/2

40 40

30 30

20
Kp  20

10 10 Ti 
0 0

−10 −10

−20 −20
100 101 102 10−1 100 101 102
0 0

−30 −30

−60 −60

−90 −90
100 101 102 10−1 100 101 102

VW Ti = 0,1 3j K p = 0,2; 1; 5 V$W K p = 0,2 3j Ti = 1, ; 0,5; 0,1

7ϔόЛЁζ eYfY Ģ +Raa3,j3na TB. CNn3N,3 03 K p 3j Ti

+3 ,Raa3,j3na URccě03 03nu UaLěja3c 03 aā<I<3 -

ġ K p Nȕ<Cj \n3 cna I3 <CN V~<Y eYfW.I ,Rna$3 03 <CN 3cj jaNcIjā3 3N 8RN,jCRN 03 K p d
1
ġ Ti . I ,RNcjNj3 0ȕCNjā<ajCRN <Cj UaCN,CUI3L3Nj cna I U@c3 URna I3c UnIcjCRNc CN8āaC3na3c
Ti
V~<Y eYf$W. I3c ,Rna$3c cRNj jaNcIjā3c I3 IRN< 03 Iȕu3 03c UnIcjCRNcY

# VX 1z2ib
H3 ,Raa3,j3na TB U3aL3j 0ȕLāICRa3a nccC $C3N -
H2 +QKTQ`i2K2Mi biiB[m2 , Ua I Uaāc3N,3 03 IȕCNjā<ajCRN 0Nc I 7i#Q. Iȕ3aa3na CN0C,C3II3 3cj NnII3 d
H2 +QKTQ`i2K2Mi /vMKB[m2 , I3 NnLāaj3na (1 + Ti · p) UURaj3 nN3 U@c3 URcCjCq3 0Nc I yRN3 ,aCA
jC\n3. ,3II3A,C U3aL3j 0ȕLāICRa3a I La<3 03 U@c3 3N URN0āaNj Iȕ3{3j Nā<jC8 03 IȕCNjā<ajCRNY
mN ,@RCu En0C,C3nu 0n <CN K p 3j 03 I ,RNcjNj3 0ȕCNjā<ajCRN Ti U3aL3j CNcC 0ȕLāICRa3a I3 ,RLURaj3L3Nj
0n cwcjěL3 cNc jaRU 0ā<a03a I cj$CICjā 3j I aUC0Cjā ,RLL3 I3 LRNja3 Iȕ3u3LUI3 03 I ~<na3 eYeY

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc :
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

E( p) ( p) 1 + Ti · p U ( p) 5 S( p) 0#
+ Kp 40
− Ti · p (1 + 0.1 · p)2 (1 + 0,05 · p) 30
20
10
0 ⊗ ⊗
−10
−20
c
−30
−40 NRN ,RaaC<ā
−50
,RaaC<ā
−60 a0gc
S l 10−1 100 101 102
◦ ω0dB ω0dB
0
S
−30
−60
Hā<3N03 - −90
SY NRN ,RaaC<ā −120

lY Ti = 0,1 s. −150 MP MP
K p = 0, 14 −180
−210
t
z −240
z S
−270 a0gc
VW cna I aāURNc3 j3LURa3II3 10−1 100 101 102

7ϔόЛЁζ eYeY Ģ BNn3N,3 0ȕnN ,Raa3,j3na TB

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc 9
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

+ VX .ûi2`KBMiBQM /m +Q``2+i2m`
+3jj3 UajC3 Nȕ3cj \nȕnN3 UUaR,@3 03 I 0āj3aLCNjCRN 0n ,Raa3,j3na. 3II3 Uaāc3Nj3. 03 LNCěa3 cn,,CN,j3.
03nu Lāj@R03c. IȕnN3 I<ā$aC\n3. Iȕnja3 3uUāaCL3NjI3Y

2u3LUI3 - /āj3aLCNjCRN 0n ,Raa3,j3na TB Ua I Lāj@R03 0n UǃI3 0RLCNNj

H3 UaCN,CU3 03 ,3jj3 Lāj@R03 3cj 0ȕāICLCN3a 03 I 7i#Q I3 UǃI3 0RLCNNj. ,ȕ3cjA©A0Ca3 I3 UǃI3
q3, I UInc <aN03 ,RNcjNj3 03 j3LUcY
bRCj nN cwcjěL3 V~<Y eYeW 0RNj I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 3cj

5
(1 + 0,1 · p)2 (1 + 0,05 · p)

QN c3 UaRURc3 0ȕLāICRa3a I3 ,RLURaj3L3Nj j3LURa3I 3N a3N0Nj ,3 cwcjěL3 Uaā,Cc URna nN3

3Njaā3 03 jwU3 ā,@3IRN 3N CNcāaNj nN ,Raa3,j3na 03 jwU3 TBY
H UaR,ā0na3 3cj I cnCqNj3 -
SY B03NjC~3a I ,RNcjNj3 03 j3LUc I UInc <aN03 A C,C Tmax = 0,1 s.
1 + 0,1 · p
lY +@RCcCa Ti = Tmax = 0,1 s I3 ,Raa3,j3na 03qC3Nj Ci ( p) = K p .
0,1 · p
kY ia,3a I3c 0C<aLL3c 03 #R03 V~<na3 eY4W URna K p = 1.
:Y /āj3aLCN3a K p ~N 0ȕR$j3NCa I3c La<3c 03 <CN 3j 03 U@c3 cRn@Cjā3. RN ICj cna I3 0CA
<aLL3 03 #R03 03 I ~<na3 eY4 KdB  = −17 dB . 0ȕRɵ K = 10 −2017 ≈ 0,14 URna R$j3NCa
p
nN3 La<3 03 U@c3 03 45ïWY H aāURNc3 j3LURa3II3 3j I3c 0C<aLL3c 03 #R03 ,RaaC<āc
cRNj a3Uaāc3Njāc cna I ~<na3 eYeY

0#
50

40

30

20

10  = −17 dB
KdB
0 l
−10

−20

−30 S k a0gc
10−1 100 101 102

◦
0
l
−45

−90

−135
SY NRN ,RaaC<ā MP
−180
lY TB
−225
kY K p = 1. Ti = 0,1 s S
−270 ka0gc
10−1 100 101 102

7ϔόЛЁζ eY4Y Ģ `ā<I<3 0n ,Raa3,j3na TB. Lāj@R03 0n UǃI3 0RLCNNj

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc f
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

2u3LUI3 - Kāj@R03 3uUāaCL3NjI3

H 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0n cwcjěL3 Nȕ3cj
Uc ,RNNn3 I<ā$aC\n3L3Nj LCc nNC\n3A c

L3Nj Ua c aāURNc3 8aā\n3NjC3II3 V~<Y eYSzW

0āj3aLCNā3 3uUāaCL3NjI3L3Nj 3j c aāURNc3
j3LURa3II3Y QN ,RNcjj3 \n3 I3 cwcjěL3 3cj S
8Raj3L3Nj Rc,CIINj VLa<3 03 U@c3 jaRU U3A S l
jCj3 6W 3j \nȕCI Nȕ3cj Uc Uaā,CcY QN c3 UaRURc3
0ȕCNcjII3a nN ,Raa3,j3na 03 jwU3 TB URna LāA
ICRa3a I Uaā,CcCRNY
H UaR,ā0na3 03 aā<I<3 3cj I cnCqNj3 - t
z
ġ /āj3aLCN3a I UnIcjCRN ω0dB URna IA z S

\n3II3 I3 LR0nI3 3N dB 3cj NnI. C,C SY MRN ,RaaC<ā

ω0dB = 5,3 rad s−1 d lY +RaaC<ā - K p = 0, 19. Ti = 1,9 s
10
ġ `ā<I3a Ti = ≈ 1,9 s UnCc ja,3a I3 7ϔόЛЁζ eYOY Ģ `āURNc3 j3LURa3II3
ω0dB
,Raa3,j3na URna K p = 1 d
ġ ia,3a I3 0C<aLL3 03 #R03 03 I 8RN,jCRN ,RaaC<ā3 3N cRLLNj I3 <aU@3 3uUāaCL3NjI
0n cwcjěL3 3j ,3InC 0n ,Raa3,j3na VK p = 1W d
ġ /āj3aLCN3a <aU@C\n3L3Nj K p URna qRCa I La<3 03 U@c3 0ācCaā3. C,C URna qRCa nN3
−14
La<3 03 U@c3 03 45ï CI 8nj ŋ 03c,3N0a3 Ō I ,Rna$3 03 <CN 03 14dB 0ȕRɵ K p = 10 20 ≈
0,19 d

0#
50
40
30
20
10
K  = −14 dB
0 l
−10
−20
−30
−40
−50
−60 S k a0gc
10− 1 100 101 102
0
◦
ωi = 1 ω0 = 5,3 l
T1
−45

−90

−135
MP
−180
SY NRN ,RaaC<ā
−225
lY TB
−270

−315 kY K p = 1. Ti = 1,9 s S
−360 ka0gc
10−1 100 101 102

7ϔόЛЁζ eYSzY Ģ `ā<I<3 0n ,Raa3,j3na TB. Lāj@R03 3uUāaCL3NjI3

Uaěc aā<I<3 0n ,Raa3,j3na. RN R$jC3Nj I ,Rna$3 03 aāURNc3 j3LURa3II3 ~<na3 eYO. RN ,RNcjj3
\n3 I aāURNc3 3cj $3n,RnU LRCNc Rc,CIINj3Y
`3La\n3 - H 7i#Q ja,ā3 3cj G ( p) = 50
2
2(1+4· p+ p )·(1+0,05· p)

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc e
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkX9X *Q``2+i2m` S`QTQ`iBQMM2H .û`Bpi2m` @ S.

 VX .û`Bpi2m` B/ûH
QN UU3II3 0āaCqj3na C0āI nN ,Raa3,j3na 0RNj I IRC 03 ,RLLN03 0n ,Raa3,j3na 3cj 03 I 8RaL3 -

dε(t)
u (t) = Td · cRCj Cdi ( p) = Td · p
dt
q3, Td I ,RNcjNj3 03 j3LUc 03 0āaCqjCRNY
H3 ,Raa3,j3na 0āaCqj3na C0āI 3cj nN ,Raa3,j3na Una3L3Nj j@āRaC\n3 \nC N3 U3nj 3uCcj3a. 3N 3{3j I3 <CN
03 ,3 ,Raa3,j3na 3cj CN~NC IRac\n3 I UnIcjCRN j3N0 q3ac IȕCN~NCY BI N3 a3cU3,j3 Uc I3 UaCN,CU3 03 ,ncICjā
3N 3{3j I3 03<aā 0n NnLāaj3na 3cj cnUāaC3na © ,3InC 0n 0āNRLCNj3naY

# VX .û`Bpi2m` `û2H
H3c ,Ca,nCjc āI3,jaRNC\n3c V© $c3 0ȕLUIC RUāajCRNN3IW U3aL3jj3Nj 03 aāICc3a nN3 8RaL3 UUaR,@ā3 0n
0āaCqj3na -
Td · p
Cdr ( p) = q3, τ Td
1+τ· p

1
H3 ,Ca,nCj c3 ,RLURaj3 ,RLL3 nN 0āaCqj3na Una URna 03c UnIcjCRNc CN8āaC3na3c © ωlim < Y
τ

1z2i H3 ,Raa3,j3na 0āaCqā3 UURaj3 nN3 qN,3 03 U@c3 03 +90ï URna I3c $cc3c 8aā\n3N,3cY BI  nN 3{3j
cj$CICcNj 3N n<L3NjNj I La<3 03 U@c3Y H3 ,Raa3,j3na 0āaCqā N3 cȕnjCICc3 ELCc c3nI. ,a CI 0ā<a03 I
Uaā,CcCRNY

+ VX S`QTQ`iBQMM2H .û`Bpi2m`
H IRC 03 ,RLLN03 0n ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3I 0āaCqj3na 3cj 03 I 8RaL3 -
 
dε(t)
u (t) = K p ε (t) + Td ·
dt

+RLL3 I3 0āaCqj3na C0āI. CI N3 U3nj 3uCcj3a 03 ,Raa3,j3na T/ C0āI 0RNj I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj c3aCj -

CPDi ( p) = K p (1 + Td · p)

BI 3cj Ua ,RNja3 URccC$I3 03 aāICc3a nN ,Raa3,j3na T/ UUaR,@ā 03 8RaL3 -

1 + Td · p
CPD ( p) = K p q3, τ Td
1+τ· p

LI<aā jRnj. 0Nc NRc ,I,nIc. NRnc ,RNcC0ěa3aRNc \n3 I3 ,Raa3,j3na 3cj C0āIY

1z2i H3 ,Raa3,j3na T/ Vaā3I Rn C0āIW U3aL3j 0ȕUURaj3a nN3 U@c3 URcCjCq3 03 +90ï URna I3c @nj3c
8aā\n3N,3cY H3 ,Raa3,j3na T/ LāICRa3 CNcC jaěc c3NcC$I3L3Nj I La<3 03 U@c3Y BI  nN 8Raj 3{3j cj$CICcNj
cNc 0ājāaCRa3a I Uaā,CcCRNY
`3La\n3 - TRna I cnCj3 IRac\n3 NRnc naRNc © ājn0C3a nN ,Raa3,j3na T/. 3N Iȕ$c3N,3 0ȕCN8RaLjCRN
,RNjaCa3. CI cȕ<Ca VLI<aā I a3La\n3 Uaā,ā03Nj3W 0ȕnN ,Raa3,j3na T/ C0āIY
`3La\n3 l - +3 ,Raa3,j3na Nȕ3cj Uc 3uUIC,Cj3L3Nj n UaR<aLL3 LCc U3aL3j 03 ,RLUa3N0a3 Iȕ3{3j
0n ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc 4
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

0#
50

40

30

20

10

0 a0gc
10◦−1 100 101 102 103
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0 a0gc
10−1 100 101 102 103

7ϔόЛЁζ eYSSY Ģ /C<aLL3c 03 #R03 0n ,Raa3,j3na T/ C0āI

/ VX .ûi2`KBMiBQM
H Lāj@R03 0n UǃI3 0RLCNNj U3nj ,RLL3 URna I3 ,Raa3,j3na TYBY ćja3 njCICcā3. cCNRN 03 LNCěa3 <āNāaI3
RN 0āj3aLCN3 I ,RNcjNj3 03 j3LUc 0n ,Raa3,j3na 03 j3II3 cRaj3 \n3 I3 ,Raa3,j3na UURaj3 nN U@c3 URcCjCq3
qNj I3 URCNj ,aCjC\n3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc O
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

2u3LUI3 - /āj3aLCNjCRN 0n ,Raa3,j3na T/ VLāj@R03 UajC\n3W

bRCj nN cwcjěL3 0RNj RN cRn@Cj3 \nȕCI cRCj Uaā,Cc. nccC $C3N URna nN3 3Njaā3 3N ā,@3IRN \n3
URna nN3 aLU3Y +3 cwcjěL3 3cj 0ā,aCj Ua I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj cnCqNj3 -

1
F ( p) =
p2 (1 + 0,5 · p)

+3 cwcjěL3 3cj CNcj$I3 V03nu CNjā<aj3nac 0Nc I $Rn,I3 Rnq3aj3 Z nN Ua3LC3a Ra0a3WY QN
cRn@Cj3 I3 cj$CICc3a 3N a3cjNj Uaā,Cc URna I3c 03nu cC<NnuY
E( p) ( p) U ( p) 1 S( p)
+ K p (1 + Td · p)
− p2 (1 + 0,5 · p)

QN CNcjII3 nN ,Raa3,j3na T/ VC0āI URna 8,CICj3a I3c ,I,nIcW 0Nc I ,@ţN3 0Ca3,j3Y
1 + Td · p
H 7i#Q cȕā,aCj BO( p) = K p 2
p (1 + 0,5 · p)
SY +@RCcCa I ,RNcjNj3 03 0āaCqjCRN Td = 10 · Tmax = 5 s q3, Tmax = 0,5 s I UInc <aN03
03c ,RNcjNj3c 03 j3LUc 3j 0Nc nN Ua3LC3a j3LUc K p = 1Y H 7i#Q 03qC3Nj BO( p) =
1+5· p
d
p (1 + 0,5 · p)
2

lY ia,3a I3 0C<aLL3 03 #I,G VRn 03 #R03W 0n cwcjěL3 ,RaaC<ā V~<Y eYSlW d

kY /āj3aLCN3a K p URna LāICRa3a I La<3 03 U@c3. C,C URna nN3 La<3 03 U@c3 03 −45ï
−8
CI 8nj ŋ 03c,3N0a3 Ō I ,Rna$3 03 8dB cRCj K p = 10 20 ≈ 0,4Y
QN ,RNcjj3. cna I aāURNc3 j3LURa3II3 V~<Y eYSl$W. \n3 I3c R$E3,jC8c cRNj jj3CNjcY

0#
40 Hā<3N03 -
30
20
SY K p = 1. Td = 5 s
10 lY K p = 0, 4. Td = 5 s
0 ⊗ ⊗ ⊗
−10
−20
c
−30
−40
−50
l
−60 S k a0gc
10−1 100 101 102
◦ ω0dBω0dB ω0dB l
0 S
k
−30
−60
−90
−120
−150 MP MP
−180
MP k
l
−210
−240
t
−270 Sa0gc z
10−1 100 101 102 z S l k : 9 f

VW /C<aLL3 03 #R03 V$W `āURNc3 j3LURa3II3 ,RaaC<ā3

7ϔόЛЁζ eYSlY Ģ `ā<I<3 0ȕnN +Raa3,j3na T/

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Sz
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkX8X *Q``2+i2m` ¨ pM+2 /2 T?b2

H3 ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 3cj 0ā~NC Ua I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj -

1 + a · Ta · p
Cap = K p q3, a > 1
1 + Ta · p

`3La\n3 - cC  3cj jaěc <aN0 RN a3jaRnq3 nN ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3I 0āaCqj3na aā3IY

 VX .B;`KK2b /2 "Q/2

0#
30

20

20 · log a
10 10 · log a

0 a0gc
10◦ 0 1 101 1 102 103
90 a· Ta Ta
80

70
 
a −1
60 arcsin a +1
50

40

30

20

10

0 a0gc
100 101 √1 102 103
a· Ta

7ϔόЛЁζ eYSkY Ģ +Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3

QN a3La\n3. cna I3 0C<aLL3 03 U@c3 V~<Y eYSkW. I UaCN,CUI3 ,a,jāaCcjC\n3 0n ,Raa3,j3na © qN,3
03 U@c3. I3 ,Raa3,j3na N3 LR0C~3 I U@c3 \n3 IR,I3L3Nj. cNc CNn3N,3 cna I3c $cc3c 3j @nj3c 8aā\n3N,3Y
H3 LR0nI3 InC nccC 3cj U3n LR0C~ā. I3 <CN 03c @nj3c 8aā\n3N,3c 3cj n<L3Njā 03 20 log a. I3c $cc3c
1
8aā\n3N,3c ājNj CN,@N<ā3cY H3 LuCLnL 03 Iȕa<nL3Nj 3cj jj3CNj URna ωmax = √ ,ȕ3cjA©A0Ca3 I
a · Ta
1 1
LRw3NN3 <āRLājaC\n3 03c UnIcjCRNc ωTa = 3j ωaTa = d TRna ,3jj3 UnIcjCRN. RN  -
Ta a · Ta
   
a−1 a−1
`;mK2Mi Φ(ωmax ) = arctan √ \n3 IȕRN U3nj nccC ā,aCa3 Φ(ωmax ) = arcsin d
2 a a+1
JQ/mH2 UdB) AdB (ωmax ) = 10 log aY

# VX 1z2ib
H3 ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 U3aL3j 03 LR0C~3a IR,I3L3Nj Iȕa<nL3Nj 3N ERnjNj nN U@c3 URcCjCq3Y
BI U3aL3j 0RN, -
ġ 0ȕLāICRa3a I3c La<3c 03 cj$CICjā V3{3j cj$CICcNjW d
ġ 0ȕLāICRa3a I $N03 UccNj3 0n cwcjěL3 3j 0ȕn<L3Nj3a I aUC0CjāY
BI 3cj 3N <āNāaI ccR,Cā © nN ,Raa3,j3na TB \nC ccna3 I Uaā,CcCRNY

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc SS
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

+ VX _û;H;2 /m +Q``2+i2m`

2u3LUI3 - `ā<I<3 0n ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 A UǃI3 0RLCNNj

bC I 7i#Q 3cj I<ā$aC\n3L3Nj ,RNNn3. RN ,@3a,@3 © NNnI3a I ,RNcjNj3 03 j3LUc Tmax 0n UǃI3
0RLCNNj q3, I3 NnLāaj3na 0n ,Raa3,j3na. RN 3N 0ā0nCj I ,RNcjNj3 03 j3LUc 0n NnLāaj3na
a · Ta = Tmax . QN 0āj3aLCN3 3NcnCj3 a 3N 8RN,jCRN 03 IȕqN,3 03 U@c3 cRn@Cjā3. RN j3aLCN3
Ua I3 <CN 3uUāaCL3NjI3L3NjY

2u3LUI3 - `ā<I<3 0n ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 A Lāj@R03 3uUāaCL3NjI3 CjāajCq3

bC I 7i#Q Nȕ3cj ,RNNn3 \n3 Ua c3c 0C<aLL3c 03 #R03 V~<na3 eYS:WY
SY QN a3,@3a,@3 I UnIcjCRN ω0dB URna I\n3II3 I3 LR0nI3 3N dB 03 I 7i#Q 3cj NnI. C,C
ω0dB = 2,25 rad s−1 V~<Y ]]W d
lY QN L3cna3 I La<3 03 U@c3 URna ,3jj3 UnIcjCRN. C,C MP1 ≈ 7ï d
kY QN 0āj3aLCN3a URnaR$j3NCa I La<3 03 U@c3 0ācCaā3
a−1
MP1 + arctan √ = 45ï cRCj a ≈ 4, 2 d
2 a
1
:Y QN ,3Nja3 3NcnCj3 cna ω0dB I3 ,Raa3,j3na. RN  0RN, - √ = ω0dB cRCj C,C Ta ≈ 0,216 s d
a · Ta
9Y ¨ UajCa 03c qI3nac ,I,nIā3c 03 a 3j Ta RN ja,3 I3 0C<aLL3 ,RaaC<ā URna K p = 1
V~<Y ]]W d
fY QN 0āj3aLCN3 3NcnCj3 K p 03 j3II3 cRaj3 \n3 URna I UnIcjCRN ω0dB I3 <CN 03 I 7i#Q
−10·log( a)
,RaaC<ā cRCj NnI. cRCj K p = 10 20 ≈ 0, 48 d
eY QN ja,3 3NcnCj3 I3 0C<aLL3 ,RaaC<ā V~<Y ]]W. I aāURNc3 j3LURa3II3 LRNja3 \n3 I3 aāA
<I<3 3cj ,Raa3,j V~<Y eYS:WY

0#
40
30
20
10 :
c
0 ⊗ ⊗
−10
−20
NRN ,RaaC<ā −30
−40 S
−50
−60 a0gc
,RaaC<ā 10◦−1 100 101 l 102
S 90 k
60
30 :
0
−30
−60
−90
−120
−150 MP
−180
−210
MP
t
−240 l 3j k
z −270 S
a0gc
z S 10−1 100 101 102

VW `āURNc3 j3LURa3II3 ,RaaC<ā3 V$W 0C<aLL3c 03 #R03

7ϔόЛЁζ eYS:Y Ģ `ā<I<3 0ȕnN ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Sl
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkXeX *Q``2+i2m` ¨ `2i`/ /2 T?b2

H3 ,Raa3,j3na © a3ja0 03 U@c3 3cj I3 ,Raa3,j3na ,RLUIāL3NjCa3 0n ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 -

1 + Tr · p
Crp ( p) = K p q3, b > 1 .
1 + b · Tr · p

0#
10

−10 · log b
0
20 · log b

−10

−20 a0gc
100 1 101 √1 1 102 103
◦ b· Tr b· Tr Tr
0

−10

−20

−30  
b −1
−40 arcsin b +1
−50

−60

−70

−80

−90 a0gc
100 101 102 103

7ϔόЛЁζ eYS9Y Ģ +Raa3,j3na © a3ja0 03 U@c3

TRna b  1 d ,3 ,Raa3,j3na 3cj nN3 8RaL3 UUaR,@ā3 0n ,Raa3,j3na TBY

QN IȕnjCICc3 cnajRnj URna c ,U,Cjā © 0CLCNn3a I3 LR0nI3 03 I 7i#Q URna I3c @nj3c 8aā\n3N,3cY
BI 0RCj ćja3 LNCUnIā q3, Uaā,njCRN. ,a CI U3nj a3N0a3 I3 cwcjěL3 CNcj$I3Y BI 3cj cRnq3Nj ccR,Cā © nN
,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 V +8Y ,Raa3,j3na © a3ja0AqN,3 03 U@c3WY

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Sk
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkXdX *Q``2+i2m` ¨ `2i`/ĜpM+2 /2 T?b2

H3 ,Raa3,j3na © qN,3 a3ja0 ,RL$CN3 I3c 03nu ,Raa3,j3nac Uaā,ā03Njc -

1 + Tr · p 1 + a · Ta · p
Cavr ( p) = K p
1 + b · Tr · p 1 + Ta · p

q3, b > 1 3j a > 1Y QN ,@RCcCj cRnq3Nj a = bY

0#
10

−10

−20 a0gc
10−1 1 100 1 1 101 1 102 103
◦ b· Tr Tr a· Ta Ta
90

60

30

−30

−60

−90 a0gc
10−1 100 101 102 103

7ϔόЛЁζ eYSfY Ģ +Raa3,j3na © qN,3A`3ja0 03 U@c3

+3 ,Raa3,j3na ,RL$CN3 I3c qNj<3c 03c ,Raa3,j3nac © qN,3 03 U@c3 3j © a3ja0 03 U@c3Y QN IȕnjCICc3
URna LāICRa3a I La<3 03 U@c3 njRna 0n URCNj ,aCjC\n3Y
+Raa3,j3L3Nj UI,ā. CI U3aL3j 0ȕn<L3Nj3a I $N03 UccNj3 3j 0RN, I aUC0Cjā 0n cwcjěL3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc S:
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkX3X *Q``2+i2m` SA.

H3 ,Raa3,j3na TB/ ,RL$CN3 I3c 3{3jc 03c ,Raa3,j3nac TaRURajCRNN3I. BNjā<aj3na 3j /āaCqāY H IRC 03 ,RLA
LN03 03 ,3 ,Raa3,j3na 3cj 0RN, nN3 ,RL$CNCcRN 03 ,3c jaRCc 8RN,jCRNc. UIncC3nac cjan,jna3c cRNj URccC$I3cY

 VX ai`m+im`2 /2b +Q``2+i2m`b SA.

SA. T`HHĕH2 , V~<Y eYSeW

1
C ( p) = K p + + Td · p;
Ti · p

SA. bû`B2 , V~<Y eYSe,W

 
1
C ( p) = K p 1+ (1 + Td · p) ;
Ti · p

SA. KBti2 , V~<Y eYSe$W

 
1
C ( p) = K p 1+ + Td · p .
Ti · p

Kp

( p) 1 + U ( p) ( p) 1 + U ( p)
+ Kp +
Ti · p + Ti · p +

Td · p Td · p

VW TB/ UaIIěI3 V$W TB/ LCuj3

( p) 1 + + U ( p)
Kp + Td · p +
Ti · p
V,W TB/ cāaC3

7ϔόЛЁζ eYSeY Ģ bjan,jna3 03c ,Raa3,j3nac TB/

`3La\n3 - RN ,RNcjj3 \n3 I3 03<aā 0n NnLāaj3na 0ȕnN ,Raa3,j3na TB/ 3cj cnUāaC3na n 03<aā 0n 0āA
NRLCNj3na. Ra ,RLL3 URna I3 ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3I 0āaCqj3na VT/W C0āI. CI Nȕ3uCcj3 Uc 03 ,Raa3,j3na
TB/ C0āIY mN ,Raa3,j3na TB/ UUaR,@ā aāICc$I3 3cj 03 I 8RaL3 -

1 T ·p
C ( p) = K p + + d q3, Td  τ.
Ti · p 1 + τ · p

KI<aā jRnj. URna Iȕājn03 \nC cnCj NRnc N3 ,RNcC0āaRNc \n3 I3c ,Raa3,j3nac C0ānuY
+3c jaRCc 8RaL3c N3 cRNj Uc jRjI3L3Nj ā\nCqI3Nj3c. 3N 3{3j cȕCI 3cj jRnERnac URccC$I3 03 Ucc3a 0ȕnN
TB/ LCuj3 © nN TB/ UaIIěI3
 
1 K pm
Cm ( p) = K pm 1 + + Tdm · p = K pm + + K pm · Tdm · p
Tim · p Tim · p

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc S9
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

CI Nȕ3cj Uc jRnERnac URccC$I3 03 Ucc3a 0ȕnN TB/ LCuj3 VRn UaIIěI3W © nN TB/ cāaC3Y
 
1 1 + Tim · p + Tim · Tdm · p2
Cm ( p) = K pm 1 + + Tdm · p = K pm
Tim · p Tim · p

\n3 IȕRN U3nj L3jja3 cRnc I 8RaL3 -

2 · zd p2
1+ p+
ωdm ωdn
Cm ( p) = K pm
Tim · p
 
1 1 Tim
q3, ωdn = 3j zd =
Tim · Tdm 2 Tdm
BI Nȕ3cj URccC$I3 03 Ucc3a 0n jwU3 LCuj3 n jwU3 cāaC3 \n3 cC I3 0āNRLCNj3na 0L3j 03c a,CN3c aā3II3c
,ȕ3cjA©A0Ca3 cCa zd > 1 VcRCj Tim > 4 · Tdm WY /Nc ,3c ,RN0CjCRNc CI 3cj URccC$I3 03 0āj3aLCN3a ,3c 03nu a,CN3c
URna L3jja3 I3 ,Raa3,j3na cRnc I 8RaL3 0ȕnN TB/ cāaC3 -
 
1
Cs ( p) = K ps 1 + (1 + Tds · p)
Tis · p
mN ,Raa3,j3na TB/ 03 jwU3 cāaC3 3cj 3N 8Cj I LCc3 3N cāaC3 03c jaRCc ,Raa3,j3nac āIāL3NjCa3c. nN ,Raa3,j3na
UaRURajCRNN3I. nN ,Raa3,j3na TB 3j nN ,Raa3,j3na T/Y

# VX .B;`KK2b /2 "Q/2
H ~<na3 eYS4 Uaāc3Nj3 I3c 0C<aLL3c 03 #R03 0ȕnN ,Raa3,j3na TB/ 03 jwU3 cāaC3
 
1
Cs ( p) = K p 1 + (1 + Td · p)
Ti · p

0#
30

20

10

0 a0gc
100 101 1 1 102 103
Ti Td
√ 1
Td · Ti

◦
90

60

30

−30

−60

−90 a0gc
100 101 102 103

7ϔόЛЁζ eYS4Y Ģ +Raa3,j3na TB/

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Sf
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

QN ,RNcjj3 -
1
ġ nN3 CNjā<ajCRN © $cc3 8aā\n3N,3 Vω < W ,a,jāaCcā3 Ua
Ti
ġ nN 0āU@c<3 03 −90ï 0n 0C<aLL3 03 U@c3.
ġ nN U3Nj3 03 −20dB/dec d
1 1
ġ nN3 yRN3 UInc Rn LRCNc Ia<3 V < ω < W 0Nc I\n3II3 I3 <CN qaC3 U3n V20 log(K p )W d
Ti Td
1
ġ nN 8RN,jCRNN3L3Nj 03 jwU3 0āaCqj3na URna I3c @nj3c 8aā\n3N,3c Vω > W ,a,jāaCcā Ua -
Td
ġ nN3 qN,3 03 U@c3 03 +90ï.
ġ nN U3Nj3 URcCjCq3 03 +20dB/decY

+ VX .ûi2`KBMiBQM /m +Q``2+i2m` SA.

H3 aā<I<3 0ȕnN ,Raa3,j3na TB/ 3cj a3IjCq3L3Nj ,RLUI3u3 ,a. CI cȕ<Cj C,C 03 aā<I3a jaRCc UaLěja3c Ti .
Td 3j K p Y I3c 03nu UaLěja3c j3LURa3Ic U3aL3jj3Nj 03 URcCjCRNN3a I3 ,Raa3,j3na cna Iȕu3 03c UnIcjCRNc.
I3 <CN K p U3aL3j 0ȕ|N3a I3 aā<I<3Y

2u3LUI3 - `ā<I<3 0ȕnN ,Raa3,j3na TYBY/ Ua I Lāj@R03 03c UǃI3c 0RLCNNjc
MRnc qRNc 0āE© njCICcā ,3jj3 Lāj@R03 URna ,RN~<na3a nN ,Raa3,j3na TB VU<3 fWY mN ,Raa3,j3na
TB/ ,RLURajNj 03nu ,RNcjNj3c 03 j3LUc VcC Ti > 4 · Td W U3aL3j 0ȕNNnI3a I<ā$aC\n3L3Nj
03nu ,RNcjNj3c 03 j3LUc 0n cwcjěL3 © ,RaaC<3a VTi ,RLU3NcNj I UInc <aN03 3j Td I cnCqNj3WY
H3 cwcjěL3 © ,RaaC<3a 3cj ,RNNn Ua c 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 3N $Rn,I3 Rnq3aj3Y

40
G ( p) =
(1 + 0,12 · p + 0,01 · p2 )(1 + 0,5 · p)(1 + 5 · p)

H3 ,@C3a 03c ,@a<3c Uaā,Cc3 - c

ġ 3aa3na CN0C,C3II3 NnII3 d

ġ La<3 03 U@c3 cnUāaC3na3 © 50ï d
ġ j3LUc 03 aāURNc3 © 9X CN8āaC3na © 1 sY

H3 cwcjěL3 NRN aā<Iā V~<Y ]]. ja,ā 3N URCNA S l

jCIIāW 3cj 8Raj3L3Nj Rc,CIINj. c La<3 03 U@c3

3j c La<3 03 <CN cRNj CNcn|cNjc V~<Y eYSO.
ja,ā 3N URCNjCIIāWY S
QN ,@RCcCj 0ȕCNcjII3a nN ,Raa3,j3na 03 jwU3
TB/ cāaC3Y
  t
1
Cs ( p) = K ps 1 + (1 + Tds · p) z
z S l k : 9 f e 4 O Sz
Tis · p

/āj3aLCNjCRN 0n ,Raa3,j3na -
ġ RN ccR,C3 I UInc <aN03 03c ,RNcjNj3c 03 j3LUc © I ,RNcjNj3 0ȕCNjā<ajCRN Tis = T1 =
5 sd
ġ RN ccR,C3 I cnCqNj3 © I ,RNcjNj3 03 0āaCqjCRN Tds = T2 = 0,5 s d
ġ 0Nc nN Ua3LC3a j3LUc RN URc3 K ps = 1Y
/ȕRɵ I3 ,Raa3,j3na TB/
 
1 (1 + 5 · p) (1 + 0,5 · p)
Cs ( p) = 1+ (1 + 0,5 · p) =
5· p 5· p

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Se
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

H 7i#Q 03qC3Nj -
55
BO( p) = Cs ( p) · G ( p) =
5 · p · (1 + 0,1 · p)

QN ja,3 I3c 0C<aLL3c 03 #R03 03 I 8RN,jCRN ,RaaC<ā3 V ~<Y eYSOWY QN ,RNcjj3 \n3 I La<3
03 U@c3 3cj CNcn|cNj3Y BI 8nj 0RN, Encj3a K ps Y TRna ,3I. RN a3,@3a,@3 cna I ,Rna$3 03 U@c3
I UnIcjCRN ,Raa3cURN0Nj © nN 0āU@c<3 03 −180 + 50 = −130ï \n3 IȕRN a3URaj3 cna I
,Rna$3 03 <CNY B,C RN ,RNcjj3 \n3 IȕRN 0RCj ŋ 03c,3N0a3 Ō I ,Rna$3 03 <CN 03 −4dB cRCj nN
−4
<CN K ps = 10 20 ≈ 0,63Y

0#
60

40

20

−20

−40

−60 l
k
−80 S a0gc
10−2 10−1 100 101 102

◦
0
−30
−60
−90
−120
−150
−180
−210
−240 l
−270
k
−300 S A NRN ,RaaC<ā
−330
S
l A ,RaaC<ā K p = 1
−360
10−2 10−1 100 101 102
a0gc
k A ,RaaC<ā K p = 0, 63

7ϔόЛЁζ eYSOY Ģ /āj3aLCNjCRN ,Raa3,j3na TB/ A 0C<aLL3c 03 #R03 0n bwcjěL3 ,RaaC<ā

H aāURNc3 j3LURa3II3 0ā~NCjCq3 R$j3Nn3. cnU3aURcā3 © I Uaā,ā03Nj3 V~<Y ]]W. 3cj ,RN8RaL3
n ,@C3a 03c ,@a<3cY
(1 + 5 · p) (1 + 0,5 · p)
H3 ,Raa3,j3na R$j3Nn 3cj 0RN, - Cs ( p) = 0,63 Y
5· p

`3La\n3 - H3 ,Raa3,j3na TYBY/ Nȕ3cj Uc 3uUIC,Cj3L3Nj n UaR<aLL3 LCc ,3 ,Raa3,j3na U3nj ćja3 ,RNcCA
0āaā ,RLL3 I LCc3 3N cāaC3 0ȕnN ,Raa3,j3na TYB 3j 0ȕnN ,Raa3,j3na © qN,3 03 U@c3 \nC cRNj jRnc I3c 03nu
n UaR<aLL3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc S4
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXkXNX *Q``2+iBQM 2M `û+iBQM

MRnc IIRNc 0Nc ,3jj3 UajC3. LRNja3a I3 UaCN,CU3 3j IȕCNjāaćj 03c ,Raa3,j3nac 3N aā,jCRN © UajCa 0ȕnN
3u3LUI3. I ,Raa3,jCRN j,@wLājaC\n3 0ȕnN LRj3naY

 VX *Q``2+iBQM i+?vKûi`B[m2
TRna aāICc3a I ,Raa3,jCRN j,@wLājaC\n3. RN CNcjII3 nN3 0wNLRAj,@wLājaC\n3 \nC U3aL3j 03 L3cna3a
I qCj3cc3 03 aRjjCRN 03 Iȕu3 0n LRj3na 3j RN ,RLUa3 ,3jj3 qCj3cc3 03 © I ,RLLN03Y

Θc  U ( p) Ω( p) 1 Θs ( p)
+ A + M( p)
− − p

DT ( p)

7ϔόЛЁζ eYlzY Ģ +Raa3,jCRN 3N j,@wLājaC\n3

H $Rn,I3 CNj3aN3 U3aL3j 0ȕcc3aqCa I qCj3cc3 03 aRjjCRN 0n LRj3naY

~N 0āqIn3a Iȕ3{3j 03 I ,Raa3,jCRN. NRnc IIRNc 0āj3aLCN3a I3c ,a,jāaCcjC\n3c 0n cwcjěL3 q3, 3j cNc
,Raa3,jCRN j,@wLājaC\n3Y
bRCj nN cc3aqCcc3L3Nj 03 URcCjCRN 0ā,aCj Ua I3 c,@āL $IR, ,CA03ccRncY
Θc  U ( p) Km Ω( p) 1 Θs ( p)
+ A M( p) =
− 1 + Tm · p p

q3,
ġ M( p) - I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0n LRj3na LR0āICcā3 URna Iȕājn03 Ua nN3 8RN,jCRN 0n Ua3LC3a Ra0a3 d
ġ A - nN ,Raa3,j3na UaRURajCRNN3I 03 <CN AY
QN 0āj3aLCN3 aUC03L3Nj -
A · Km
6h"P , BO( p) = d
p(1 + Tm · p)
Θs ( p) A · Km
6h"6 , BF ( p) = =
Θc ( p) A · Km + p + Tm · p2
QN a3,RNNţj nN c3,RN0 Ra0a3 \n3 IȕRN L3j cRnc 8RaL3 ,NRNC\n3 -

A · Km
BF ( p) =
1 Tm
1+ p+ · p2
A · Km A · Km
Uaěc C03NjC~,jCRN RN R$jC3Nj -
;BM , K = 1 d

A · Km
TmHbiBQM T`QT`2 , ωn = d
Tm

1 1
+Q2{+B2Mi /ǶKQ`iBbb2K2Mi , z = Y
2 A · Km · Tm
QN CNcěa3 LCNj3NNj nN3 0wNLR j,@wLājaC\n3Y QN ccCLCI3 I 0wNLR © nN <CN Una DT ( p) = Kd Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc SO
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

Θc  U ( p) Ω( p) 1 Θs ( p)
+ A + M( p)
− − p

DT ( p)

Ω( p)
H 8RN,jCRN 03 jaNc83aj = Md ( p) 03qC3Nj -
U ( p)

M( p) Km
Md ( p ) = =
1 + Kd · M ( p ) 1 + Km · Kd + Tm · p

cRCj cRnc 8RaL3 ,NRNC\n3 -

Km
Kmd 1 + Km · Kd
Md ( p ) = =
1 + Tmd · p Tm
1+ ·p
1 + Km · Kd

QN ,RNcjj3 nN Ua3LC3a 3{3j 03 I ,Raa3,jCRN j,@wLājaC\n3. 3II3 U3aL3j 03 0CLCNn3a I ,RNcjNj3 03

j3LUc 03 Iȕ3Nc3L$I3 LRj3naZ0wNLRY H3 LRj3na jj3CN0a 0RN, c qI3na ~NI3 UInc aUC03L3Nj \n3 cȕCI
ājCj c3nI -

Tm Km
Tmd = , Kmd =
1 + Km · Kd 1 + Km · Kd

2N a3LUIÓNj I $Rn,I3 CNj3aN3 Ua c 8RN,jCRN 03 jaNc83aj. RN R$jC3Nj I3 c,@āL cnCqNj -

Θc  U ( p) Kmd Ω( p) 1 Θs ( p)
+ A M( p) =
− 1 + Tmd · p p

Ta NIR<C3 q3, Iȕājn03 Uaā,ā03Nj3. RN 0āj3aLCN3

A · Kmd
6h"P +Q``B;û2 , BOc ( p) = d
p(1 + Tmd · p)
Θs ( p) A · Kmd
6h"6 +Q``B;û2 , BFc ( p) = = cRCj cRnc 8RaL3 ,NRNC\n3 -
Θc ( p) A · Kmd + p + Tmd · p2

A · Kmd
BFc ( p) =
1 Tmd
1+ p+ · p2
A · Kmd A · Kmd

0ȕRɵ RN 0ā0nCj I3c NRnq3II3c qI3nac 03 -

;BM , Kc = 1 d
 
A · Kmd A · Km
TmHbiBQM T`QT`2 +Q``B;û2 , ωnc = = d
Tmd Tm

1 1
+Q2{+B2Mi /ǶKQ`iBbb2K2Mi +Q``B;û , z = = z · (1 + K m · K d )Y
2 A · Kmd · Tmd
QN ,RNcjj3
ġ \n3 I ,Raa3,jCRN j,@wLājaC\n3 Nȕ Uc LR0C~ā I UnIcjCRN UaRUa3 d

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc lz
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

ġ \n3 I3 cwcjěL3 3cj jRnERnac Uaā,Cc URna nN ā,@3IRN d

ġ \n3 I3 ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj  n<L3NjāY
+3jj3 n<L3NjjCRN 0n ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj ,Raa3cURN0 © nN3 3{3j cj$CICcNj V0CLCNnjCRN 03c
Rc,CIIjCRNc. n<L3NjjCRN 03 I La<3 03 U@c3WY

# VX 1z2i /2 H +Q``2+iBQM i+?vKûi`B[m2

H ,Raa3,jCRN j,@wLājaC\n3  nN3 3{3j cj$CICcNj jRnj 3N n<L3NjNj I 0wNLC\n3 03 I $Rn,I3 CNjāA
aC3na3Y
TRna aā<I3a I3 cwcjěL3 RN 0CcURc3 03 03nu UaLěja3c. I3 <CN A 3j I3 <CN Kd 03 I 0wNLR j,@wLāA
jaC\n3Y +3c 03nu UaLěja3c U3aL3jj3Nj 0ȕEncj3a I La<3 03 U@c3 3j I3 <CN 0n cwcjěL3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc lS
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

dXjX .ûi2`KBMiBQM 2tTû`BK2MiH2 /2b +Q``2+i2m`b

bna I3c cwcjěL3c CNcjIIāc. RN N3 ,RNNţj 3N <āNāaI Uc I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0n cwcjěL3. I 0āj3aLCA
NjCRN 3j I3 aā<I<3 0ȕnN ,Raa3,j3na N3 U3nq3Nj c3 8Ca3 \n3 3uUāaCL3NjI3L3NjY
Hȕājn03 3uUāaCL3NjI3 U3nj c3 ,RN0nCa3 cRCj © UajCa 0ȕ3ccCc 3N $Rn,I3 Rnq3aj3. cRCj © UajCa 0ȕnN3 ājn03
8aā\n3NjC3II3 cna I $Rn,I3 83aLā3Y

dXjXRX Jûi?Q/2 /2 wB2;H2`ĜLB+?QHb

 VX .ûi2`KBMiBQM 7`û[m2MiB2HH2 2M #Qm+H2 72`Kû2
H 0āj3aLCNjCRN 0ȕnN ,Raa3,j3na Ua xC3<I3a 3j MC,@RIc cȕUUnC3 cna I a3,@3a,@3 03 I Encj3 CNcj$CICjā
3N N3 8CcNj qaC3a \n3 I3 <CN UaRURajCRNN3IY
TaR,ā0na3
úiT2 R , 0āc,jCq3a I3c ,RLURcNj3c CNjā<aI3c 3j 0āaCqā3c 0n ,Raa3,j3na d
úiT2 k , n<L3Nj3a UaR<a3ccCq3L3Nj I3 <CN UaRURajCRNN3I 0n ,Raa3,j3na Enc\nȕ© I Encj3 CNcj$CICjā d
1iT2 j , NRj3a I3 <CN Kosc ,Raa3cURN0Nj © I Encj3 CNcj$CICjā 3j I UāaCR03 03c Rc,CIIjCRNc Tosc Y

Tosc
kA K3cna3a I
SA /āc,jCq3a B 3j / UāaCR03 03c Rc,CIA
IjCRNc Tosc

2VUW ( p) 1 + S( p)
+ Kp + Système
− Ti · p +

Td · p

lA n<L3Nj3a K p Enc\nȕn 0ā$nj

03c Rc,CIIjCRNc. NRj3a Kosc

7ϔόЛЁζ eYlSY Ģ xC3<I3aĢMC,@RIc A 0āj3aLCNjCRN 8aā\n3NjC3II3

¨ UajCa 03  L3cna3 03 Kosc 3j Tosc . xC3<I3a 3j MC,@RIc RNj UaRURcā 03c qI3nac jwUC\n3c 03 aā<I<3c 03c
,Raa3,j3nac T. TB 3j TB/ LCuj3Y
+Raa3,j3na Kp Ti Td
T K p = 0,5 · Kosc
TB K p = 0,45 · Kosc Ti = 0,83 · Tosc
TB/ K p = 0,6 · Kosc Ti = 0,5 · Tosc Td = 0,12 · Tosc
+3c qI3nac U3aL3jj3Nj 03 aāICc3a nN aā<I<3 0Cj 0n \naj 0ā,aRCccNj. ,ȕ3cjA©A0Ca3 \n3 IȕLUICjn03 0n
03nuCěL3 0āUcc3L3Nj Nȕ3cj \n3 I3 \naj 0n Ua3LC3aY H3 cwcjěL3 ,RaaC<ā CNcC. c3 ,RLURaj3 ,RLL3 nN
cwcjěL3 0n c3,RN0 Ra0a3 0RNj I3 ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj 3cj z ≈ 0,4Y
bC RN cRn@Cj3 nN cwcjěL3 LRCNc 0wNLC\n3. RN URnaa 0CLCNn3a I3 <CN Uaā,RNCcā Ua xC3<I3a 3j MCA
,@RIcY
`3La\n3 - I 0āj3aLCNjCRN 8aā\n3NjC3II3 0n ,Raa3,j3na N3 U3nj cȕnjCICc3a \n3 cna 03c cwcjěL3c \nC
njRaCc3Nj I3c 0āUcc3L3Njc 3j I3c Rc,CIIjCRNc cNc aCc\n3 03 03cjan,jCRN 0n cwcjěL3Y
+3jj3 UaR,ā0na3 03 aā<I<3 U3nj nccC ćja3 njCICcā3 © UajCa 03 I a3Uaāc3NjjCRN 8aā\n3NjC3II3 0n IC3n 03
jaNc83aj V#R03. #I,G Rn Mw\nCcjW 0ȕnN cwcjěL3 NRN ,RaaC<āY QN 0āj3aLCN3 0Ca3,j3L3Nj. I UnIcjCRN 03c
Rc,CIIjCRNc ,Raa3cURN0Nj © I Encj3 CNcj$CICjā Vωosc = ωOdB W 3j I3 <CN Kosc ,Raa3cURN0 n <CN © UUIC\n3a
URna \n3 I3 cwcjěL3 cRCj Encj3 CNcj$I3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc ll
eY +Raa3,jCRN 03c cwcjěL3c cc3aqCc

# VX .ûi2`KBMiBQM i2KTQ`2HH2 ¨ T`iB` /2 H #Qm+H2 Qmp2`i2

+3jj3 UaR,ā0na3 N3 U3nj cȕnjCICc3a \n3 cC I3 cwcjěL3 3cj cj$I3 3N $Rn,I3 Rnq3aj3 VUc 0ȕCNjā<ajCRN 0Nc
I $Rn,I3WY

s(t)
kA `3I3q3a I aāA
SA /āc,jCq3a B 3j / URNc3 j3LURa3II3
URna nN ā,@3IRN
t

2VUW ( p) 1 + S( p)
+ Kp + Système
− Ti · p +

Td · p

lA QnqaCa I $Rn,I3

7ϔόЛЁζ eYllY Ģ xC3<I3aĢMC,@RIc A /āj3aLCNjCRN © UajCa 03 I $Rn,I3 Rnq3aj3

úiT2 R , 0āc,jCq3a I3c ,RLURcNj3c CNjā<aI3 3j 0āaCqā3 0n ,Raa3,j3na d

úiT2 k , RnqaCa I $Rn,I3 03 a3jRna d
úiT2 j , a3I3q3a IȕāqRInjCRN 03 I cRajC3 URna nN3 3Njaā3 03 jwU3 ā,@3IRN nNCjCa3Y

c
K BO

t
z
z TrS T + Tr

7ϔόЛЁζ eYlkY Ģ xC3<I3aAMC,@RIc. C03NjC~,jCRN 03c UaLěja3c 3N $Rn,I3 Rnq3aj3

¨ UajCa 03 I aāURNc3 j3LURa3II3 a3I3qā3 eYlk. RN 0āj3aLCN3 -

ġ H3 j3LUc 03 a3ja0. Tr d
ġ H3 <CN 03 I 7i#Q. K BO d
ġ H3 j3LUc 0ȕāj$ICcc3L3Nj. TY
TRna ,3I.
ġ RN ,@3a,@3 I3 URCNj 0ȕCN3uCRN 03 I ,Rna$3.
ġ RN ja,3 I jN<3Nj3 3N ,3 URCNjY
ġ RN a3Iěq3 I3c CNj3ac3,jCRNc q3, Iȕu3 03c $c,Ccc3c 3j IȕcwLUjRj3 ~NI3 \nC 0RNN3Nj Tr 3j TY
H3 j$I3n cnCqNj 0RNN3 I3c qI3nac 03c UaLěja3c 03c ,Raa3,j3nac TB 3j TB/ LCuj3Y
+Raa3,j3na Kp Ti Td
T
TB Kp = T
K BO · Tr
T
TB/ K p = 0,6 T Td = 0,5 · T
K BO · Tr

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc lk