Professional Documents
Culture Documents
TEORIA
SPRĘŻYSTOŚCI
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)
SPIS TREŚCI
Przedmowa............................................................................................................... 1
Spis oznaczeń............................................................................................................ 4
Notacja..................................................................................................................... 8
1 Wstęp....................................................................................................................... 10
2 Kinematyka............................................................................................................... 17
2.1 Wprowadzenie............................................................................................... 17
2.2 Opis materialny i opis przestrzenny............................................................... 18
2.3 Miary deformacji............................................................................................ 20
2.3.1 Gradient deformacji................................................................................. 21
2.3.1.1 Odwracalność deformacji.................................................................. 25
2.3.1.2 Rozkład biegunowy gradientu deformacji.......................................... 29
2.3.2 Gradient przemieszczenia........................................................................ 32
2.3.3 Tensor deformacji.................................................................................... 32
2.3.4 Tensor odkształcenia................................................................................ 34
2.3.5 Miary deformacji – podsumowanie......................................................... 35
2.3.6 Interpretacja składowych materialnego tensora odkształcenia............... 36
2.4 Równania geometryczne (kinematyczne)...................................................... 38
2.5 Teoria małych odkształceń............................................................................. 40
2.5.1 Tensor małych odkształceń i małych obrotów.......................................... 40
2.5.2 Uzasadnienie dla stosowania teorii liniowej............................................ 41
2.5.3 Związki geometryczne Cauchy'ego........................................................... 42
2.5.4 Interpretacja składowych tensora małych odkształceń............................ 43
2.5.4.1 Małe odkształcenia liniowe................................................................ 43
2.5.4.2 Małe odkształcenia postaciowe......................................................... 44
2.5.4.3 Względne odkształcenie objętościowe.............................................. 45
2.5.4.4 Tensor małych odkształceń a tensor rozciągnięcia............................. 47
2.5.5 Interpretacja składowych tensora małych obrotów................................. 47
2.5.5.1 Tensor małych obrotów a tensor obrotu............................................ 49
2.5.6 Inne warianty uproszczonej teorii............................................................ 50
2.6 Zmiana długości krzywej w wyniku deformacji sprężystej............................. 51
2.7 Zmiana kąta między włóknami w wyniku deformacji sprężystej.................... 51
2.8 Zmiana objętości w wyniku deformacji sprężystej......................................... 51
2.9 Zmiana pola powierzchni w wyniku deformacji sprężystej............................ 54
2.10 Uogólnione miary odkształcenia.................................................................... 55
2.10.1 Uogólnione tensory odkształcenia Setha-Hilla......................................... 56
2.11 Miary prędkości deformacji........................................................................... 58
2.12 Warunki nierozdzielności............................................................................... 60
2.12.1 Warunki nierozdzielności dla dużych odkształceń.................................... 61
2.12.2 Warunki nierozdzielności dla małych odkształceń................................... 62
2.13 Podsumowanie.............................................................................................. 65
3 Statyka i dynamika.................................................................................................... 68
3.1 Zasada zachowania masy............................................................................... 68
3.1.1 Równanie ciągłości................................................................................... 69
PRZEDMOWA
Ilość i złożoność zawartych tu treści jest tak duża, że niemożliwe jest, aby w opracowaniu
tym nie były obecne błędy. Mam ogromną nadzieję, że udało mi się ustrzec przed błędami
merytorycznymi, ale nie łudzę się, że w tekście nie ma (być może licznych nawet) uchybień
edytorskich, które skutkować mogą logiczną niespójnością treści. Proszę zatem Czytelniczki
i Czytelników o życzliwą wyrozumiałość oraz o przesyłanie informacji o zauważonych błędach
podając wersję pliku (numer w nagłówku), rozdział, stronę i opis zauważonego błędu na adres
pawel.szeptynski@gmail.com. Dotyczy to zarówno błędów dotyczących przedmiotu opracowania,
jak również błędów edytorskich oraz językowych i ortograficznych. W miarę możliwości będę się
starał aktualizować opracowanie poprzez eliminację zauważonych błędów.
Choć opracowanie to zostało przeglądnięte przez kilku pracowników naukowych (będę miał
przyjemność przedstawić ich za chwilę), którzy informowali mnie o znalezionych błędach, to jednak
nie doczekało się ono jeszcze recenzji naukowej w ścisłym, formalnym tego wyrażenia znaczeniu.
Praca ta nie była również jeszcze przedmiotem korekty językowej. Z tych względów należy ją
traktować – w obecnej jej formie – raczej jako zbiór notatek niż monografię, choć mam ogromną
nadzieję, że w niedługim czasie będę mógł skierować ją do recenzji, poddać korekcie językowej
i wydać drukiem.
Kraków, 2018 r.
Ukochanej Monice
SPIS OZNACZEŃ
a , b , c , ... – skalary
A , B , C ,... – skalary, zbiory
α ,β , γ ,... – skalary
Α , Β , Γ , ... – skalary, zbiory
a , b ,c ,... – wektory, tensory, macierze
A , B ,C ,... – wektory, tensory, macierze
α ,β , γ , ... – wektory, tensory, macierze
Α ,Β , Γ – wektory, tensory, macierze
A , B ,C ,... – punkty
A , B ,C ,... – skalary
A ,B , C ,... – wektory, tensory, macierze
a – wektor przyspieszenia
b – wektor gęstości zewnętrznych sił objętościowych (masowych) w opisie
przestrzennym oraz w teorii liniowej lub przestrzenny tensor deformacji
(Fingera)
c – przestrzenny tensor deformacji (Cauchy'ego)
dx – włókno materialne (różniczkowy element liniowy) po deformacji
C – tensor podatności
S – tensor sztywności
1 – jednostkowy tensor Hooke'a
NOTACJA
Aij , k = ∂ Aij
∂ xk
∂ v 1 ∂ v 2 ∂v 3
v i ,i = + +
x1 x2 x3
Symbol Kroneckera
{
δ ij = 0 ⇔ i≠ j
1 ⇔ i= j
Symbol Levi-Civity
{
0 ⇔ którykolwiek dwa wskaźniki mają tę samą wartość
ϵijk = 1 ⇔ parzysta permutacja (1,2,3), tj. (i , j , k )∈ {(1,2 ,3) ;(2,3 ,1);(3,1 ,2) }
−1 ⇔ nieparzysta permutacja (1,2,3), tj. (i , j , k )∈ {(2,1 ,3) ; (1,3,2) ; (3,2 ,1) }
1. WSTĘP
Teoria sprężystości jest działem fizyki zajmującym się opisem ruchu ciał, które pod
wpływem obciążenia mogą zmieniać swój kształt, jednak odzyskują go, gdy obciążenie zostanie
usunięte. Jest to zatem dział mechaniki. Gdybyśmy mieli określić przynależność tej teorii jeszcze
dokładniej, powiedzielibyśmy – uprzedzając niektóre definicje – że przynależy ona do mechaniki
ośrodków ciągłych. Ośrodek ciągły zaś utożsamiamy z takim obiektem materialnym, który
modelujemy pewnym ciągłym podobszarem przestrzeni fizycznej, złożonym z nieskończonej liczby
nieskończenie małych punktów, takim że w dowolnie małym otoczeniu każdego takiego punktu
zawsze znajduje się nieskończenie wiele punktów sąsiednich. Obiekt taki może zmieniać swój
kształt, przy czym z najczęściej zakładać będziemy, że również i ta zmiana ma charakter ciągły.
Obiektem tym może być dowolne ciało – ciało stałe, ciecz lub gaz. Tymi ostatnimi zajmuje się dział
fizyki nazywany mechaniką płynów. Ciała stałe są zaś przedmiotem opisu w ramach teorii
sprężystości. Sformułowana ona została w obecnym kształcie w XVIII i XIX wieku, na długo przed
odkryciami z zakresu teorii względności (mechaniki relatywistycznej) czy mechaniki kwantowej –
wpisuje się zatem w ramy tego, co zwykło się nazywać mechaniką klasyczną, bądź mechaniką
Newtonowską. Omawiając założenia teorii sprężystości, formułując jej twierdzenia i rozwiązując
kolejne problemy nieustannie czerpać będziemy inspirację z fundamentalnych twierdzeń mechaniki
klasycznej wynikających z zasad dynamiki Newtona. Oczywiście zagadnienie to było
podejmowane w czasach jeszcze sprzed odkryć Newtona (wystarczy tu wspomnieć Galileusza),
jednak dopiero z końcem XVIII i w XIX wieku nauka ta została usystematyzowana i przyjęła postać
ścisłej teorii fizycznej i matematycznej. Naukowcami, którzy na trwałe wpisali się w historię rozwoju
teorii sprężystości byli m.in.:
Podobnie jak mechanika bryły sztywnej i układów punktów materialnych stanowiły pewne
rozwinięcie teorii w stosunku do mechaniki punktu materialnego (korzystające jednak z wszystkich
We wstępie musimy podkreślić, że nie każde zjawisko odkształcenia ciała stałego jest
przedmiotem opisu w ramach teorii sprężystości. Jak zaznaczone zostało w pierwszym zdaniu,
teoria sprężystości zajmuje się jedynie przypadkami, w których ciało pod wpływem przyłożonego
obciążenia ulega deformacji, zaś po jego usunięciu powraca do pierwotnego kształtu, a ujmując
rzecz jeszcze bardziej szczegółowo: deformacja ciała zależy jedynie od obciążenia aktualnego a nie
od historii obciążenia. Takie ciało nazywamy sprężystym lub wykonanym z materiału sprężystego.
deformacja
plastyczna
ciało
obciążenie obciążenie powyżej
nieobciążone
wytrzymałości materiału
P P
Δ1 Δ2 Δ 1 > Δ2
powolne szybkie
obciążenie obciążenie
P(t)=const. P(t)=const.
Δ1 Δ2 Δ1 < Δ2
upływ czasu
upływ czasu
P1 P2
Stosowne równania różnych teorii można łączyć ze sobą w ramach teorii ogólniejszych – do
najpowszechniej wykorzystywanych należą, materiały sprężysto-plastyczne czy materiały lepko-
sprężyste. Z powodzeniem wykorzystuje się również i bardziej złożone modele np. w ramach teorii
materiałów sprężysto-plastyczno-kruchych, sprężysto-lepko-plastycznych, sprężysto-lepko-
kruchych itp. Wartościowym rozszerzeniem teorii sprężystości są także tzw. teorie sprzężone
opisujące zmiany, jakie zachodzą pod wpływem deformacji ciała, w rozkładzie temperatury
(przewodnictwo cieplne), w polu elektrycznym (materiały piezoelektryczne, w których deformacja
skutkuje wytworzeniem ładunku elektrycznego i odwrotnie) czy magnetycznym (np. ciecze
magneto-reologiczne, których sztywność zmienia się pod wpływem otaczającego je pola
magnetycznego).
Trzeba jednak od razu zaznaczyć, że te bardziej zaawansowane teorie są z reguły tak bardzo
złożone, że uzyskanie ścisłych, analitycznych rozwiązań danych gotowymi wzorami jest możliwe
jedynie dla najprostszych zagadnień – w pozostałych przypadkach trzeba posiłkować się metodami
numerycznymi i obliczeniami komputerowymi. Ponadto, im bardziej zagadnienie jest złożone, tym
więcej dostępnych jest możliwości jego opisu – formułowane są różne, alternatywne teorie i
modele, które z reguły dają zbliżone lub takie same wyniki dla problemów podstawowych, jednak
dla tych bardziej złożonych mogą dawać rezultaty całkiem odmienne. To samo dotyczy
różnorodnych propozycji tzw. związków konstytutywnych między naprężeniem i odkształceniem w
teorii sprężystości.
Wybór właściwego modelu sam w sobie może okazać się trudnym do rozwiązania
problemem. Nie mniejszą trudność sprawia konieczność oszacowania liczbowych wartości
Pojawia się zatem pytanie o zakres stosowalności teorii sprężystości, tj. o tę granicę, po
przekroczeniu której oszacowanie sprężyste zanadto odbiega od rzeczywistości. Niestety, pytanie to
nigdy nie doczeka się ścisłej odpowiedzi – zależy bowiem ona przede wszystkim od kryteriów, na
podstawie których określamy zgodność teorii z eksperymentem, a te znowuż zależą od celu,
jakiemu służą zarówno badania laboratoryjne jak i oszacowania teoretyczne. Inne kryteria przyjmie
mechatronik, a inne projektant konstrukcji budowlanych. Ten drugi inne będzie miał podejście przy
projektowaniu potężnej konstrukcji, której zawalenie grozi życiu wielu ludzi, a inne przy stawianiu
altanki we własnym ogrodzie. W największym uproszczeniu można jednak stwierdzić, że teoria
sprężystości może być z powodzeniem stosowana, gdy:
• obciążenie zadawane jest względnie powoli, w taki sposób, aby zredukować wpływ zjawisk
lepkich (np. wzrost sztywności materiału przy obciążeniu dynamicznym) – nie oznacza to
jednak, że teoria sprężystości nie opisuje zjawisk dynamicznych, tj. ruchu nawet z dużymi
prędkościami i przyspieszeniami. Dopóki zjawiska lepkie nie odgrywają znaczącej roli, teoria
sprężystości stanowi wystarczające narzędzie do opisu zagadnień dynamicznych, np. analizy
elementów maszyn w trakcie ich pracy.
czasu dość powszechnie stosowana jest teoria sprężystości, w której w odpowiedni sposób
modyfikuje się jej parametry (np. wpływ tzw. „współczynnika pełzania”).
Nawet, gdy któryś z tych powyższych warunków nie jest spełniony, teoria sprężystości i tak
umożliwia nam oszacowanie zarówno ilościowe jak i jakościowe rozwiązania problemu.
Specyficznym wariantem teorii sprężystości jest tzw. liniowa teoria sprężystości, której w
największej mierze poświęcone jest to opracowanie. Okazuje się bowiem, że w swoim ogólnym
sformułowaniu teoria sprężystości opisuje zagadnienia deformacji ciał za pomocą układu
nieliniowych równań różniczkowych cząstkowych. Tylko dla bardzo nielicznej grupy równań tego
rodzaju udaje się znaleźć analityczne rozwiązanie w postaci zamkniętych wzorów. W ogólności,
równania nieliniowe mogą nie posiadać żadnego rozwiązania lub posiadać ich kilka lub nawet
nieskończenie wiele. Również numeryczna analiza zagadnień nieliniowych stwarza wiele trudności
dotyczących stabilności i dokładności obliczeń – niejednokrotnie numeryczne metody
rozwiązywania zagadnień nieliniowych polegają na wielokrotnym („przyrostowym”) rozwiązywaniu
kolejnych zagadnień liniowych. Powszechnym rozwiązaniem stosowanym w przypadku złożonych
teorii nieliniowych jest linearyzacja teorii, tj. takie jej zmodyfikowanie, aby rządzące nią równania
sprowadzić do równań liniowych.
• mechanika gruntów – parcie gruntu na ścianę oporową, analiza stateczności skarp i zboczy,
rozkład naprężenia w gruncie pod fundamentem itp.
Zakres stosowalności liniowej teorii sprężystości jest zatem bardzo duży. Prostota jej formy
matematycznej umożliwia szczegółową analizę złożonych zagadnień, dla których niemożliwe jest
znalezienie rozwiązania w ramach teorii nieliniowej. Dla teorii liniowej opracowano ponadto
bardzo efektywne metody numeryczne (np. metoda elementów skończonych), które umożliwiają
rozwiązanie większości problemów inżynierskich z niemal dowolną dokładnością. Z tych względów,
po omówieniu elementów ogólnej, nieliniowej teorii, skupimy się przede wszystkim na
twierdzeniach, metodach i szczególnych zagadnieniach teorii liniowej.
2. KINEMATYKA
2.1 WPROWADZENIE
Kinematyka jest działem mechaniki zajmującym się geometrycznym opisem ruchu ciała
bez wnikania w przyczyny tego ruchu. Ciało odkształcalne opisywać będziemy za pomocą modelu
ośrodka ciągłego, który jest trójwymiarową rozmaitością różniczkową – tzn. będziemy
utożsamiać rozpatrywane ciało z pewnym podobszarem trójwymiarowej przestrzeni
euklidesowej, takim że w każdym jego punkcie można określić funkcję, która będzie ciągła i
różniczkowalna w tym podobszarze.
Dowolny punkt tego podobszaru nazywać będziemy cząstką – określenie to nie ma jednak
nic wspólnego z takimi samymi określeniami funkcjonującymi w fizyce molekularnej lub w chemii.
Cząstki rzeczywiste mają skończone wymiary rzędu nanometrów a pomiędzy dwoma sąsiednimi
cząstkami rzeczywistymi znajduje się „pusta” przestrzeń (nie zajmowana przez inne cząstki tego
typu). Ponadto, całkowita liczba rzeczywistych cząstek tworzących dane ciało jest skończona, choć
oczywiście olbrzymia.
Nasze rachunki bardzo często opierać się będą na rozwinięciu różnych funkcji (np. rozkładu
naprężeń w ciele, lub przemieszczenia cząstek) w szereg potęgowy, zgodnie ze wzorem Taylora,
przy czym pomijać będziemy składniki „wyższego rzędu”, tj. podniesione do wyższych potęg. Do
wyznaczenia tego rozwinięcia musimy znać pochodne rozpatrywanej funkcji – dlatego właśnie
chcemy opisać ciało sprężyste takim obiektem geometrycznym – rozmaitością różniczkową – na
którym można opisać funkcje różniczkowalne. W przypadku funkcji jednej zmiennej, wzór Taylora
ma postać:
f '(x 0 ) f ''( x 0 ) 2 f (n) ( x 0 ) n
f (x 0+ x) = f ( x 0) + x+ x + ... + x + ... (2.1)
1! 2! n!
Liczby bardzo bliskie zera podniesione do coraz wyższych potęg (wyższych niż 1), coraz szybciej
zmniejszają swoją wartość bezwzględną. Jeśli zatem założymy, że odległość x jest wystarczająco
bliska zera, wtedy poszukiwane funkcje będziemy mogli przybliżyć funkcją:
f (x 0+ x) = ⏟
f (x 0 ) +⏟
f ' (x 0) x = a x+b
, (2.2)
b=const. a=const.
1) nieprzeliczalnie nieskończona tj. tyle, ile jest liczb rzeczywistych – w przeciwieństwie do przeliczalnie nieskończonej
liczby liczb całkowitych lub naturalnych.
Pod wpływem działania sił zewnętrznych ciało sprężyste będzie podlegało deformacji. Dla
ustalenia terminologii, deformacją nazywać będziemy ogólnie przemieszczenie oraz odkształcenie,
przy czym:
• odkształceniem nazywać będziemy ruch cząstek względem siebie, tj. zachodzącą w czasie
zmianę wzajemnego położenia cząstek ciała względem siebie.
W każdej chwili procesu deformacji kształt ciała będzie w ogólności inny. Obszar, jaki
zajmuje ciało na początku rozpatrywanego procesu deformacji czyli kształt początkowy tego ciała
nazywać będziemy jego konfiguracją odniesienia. Oznaczać ją będziemy symbolem Bref . Jest
ona pewnego rodzaju stałym punktem odniesienia w toku całego procesu deformacji.
Każdej cząstce ośrodka ciągłego możemy przypisać jej wektor wodzący w konfiguracji
odniesienia – oznaczać go będziemy przez2:
T
X = [ X 1 ; X 2 ; X 3] (2.3)
2) Wszystkie wektory interpretować będziemy jako macierze jednokolumnowe, jednak poza nielicznymi przypadkami
nie będziemy odnosić się do tego faktu w notacji – tj. nie będziemy np. stosować znaku transpozycji w absolutnej
notacji iloczynu skalarnego czy pełnego nasunięcia tensorów, ponieważ definicja i realizacja rachunkowa tych działań
jest niezależna od przyjętej interpretacji wektora jako odpowiedniej macierzy.
T
x = [ x 1 ; x 2 ; x 3] (2.4)
x = x(t , X) (2.5)
• OPIS PRZESTRZENNY (opis Eulera, analiza lokalna) – w opisie tym jako zmienną
niezależną przyjmuje się współrzędne przestrzenne. Współrzędne materialne są
poszukiwaną funkcją współrzędnych przestrzennych:
X = X(t , x) (2.6)
„Jaka cząstka znajduje się teraz w danym punkcie przestrzeni x – tj. jakie było
jej położenie początkowe X ”
ruchu cieczy i gazów ograniczają się do pewnego zamkniętego obszaru wewnątrz szeroko
rozumianego zbiornika. Wtedy w każdym punkcie wewnątrz zbiornika możemy określić np.
ciśnienie lub prędkość cieczy. W uproszczeniu mówić możemy o współrzędnych materialnych i
przestrzennych jako o współrzędnych wektora położenia cząstki odpowiednio w chwili początkowej
i w chwili obecnej. W ramach każdego z opisów stosuje się odmienne miary deformacji, bardziej
odpowiednie dla charakteru przyjętego opisu. Trzeba jednak pamiętać, że z uwagi na
odwracalność związków deformacyjnych każdą miarę deformacji (niezależnie od tego, w którym
opisie wykorzystywana jest częściej) można stosować w obydwu opisach, tj. wyrazić jako funkcję
bądź zmiennych przestrzennych, bądź materialnych.
T
• wektor położenia cząstki w konfiguracji początkowej: X = [ X 1 ; X 2 ; X 3]
T
• wektor położenia cząstki w konfiguracji aktualnej: x = [ x 1 ; x 2 ; x 3]
Konfiguracja odniesienia
(początkowa) Konfiguracja
aktualna
u = [u
1 ;u ;
x3 2 u3 ] T
T
]
3
;X
T
x]
2
x2; 3
;X
[ x1 ;
x=
1
[X
=
X
x2
u = x−X
x1
Dla prostoty na ilustracji powyższej i innych tego typu rysujemy tylko jeden układ współrzędnych
(przestrzennych). Osie układu współrzędnych materialnych pokrywają się osiami współrzędnych
przestrzennych, jednak nie są z nimi tożsame.
Definicje powyższe są takie same w obydwu opisach, jednak mogą się one wyrażać odmiennymi
wzorami ponieważ występująca w definicji pochodna musi uwzględniać również niejawną
zależność od czasu:
d
• w opisie materialnym: = ∂ (2.10)
dt ∂t
d ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
• w opisie przestrzennym: = ∂ + ∂ + ∂ + ∂ (2.11)
dt ∂t ∂ x1 ∂ t ∂ x 2 ∂t ∂ x 3 ∂t
1
• wektor obrotu: wi = ϵ u
2 ijk k , j
w=
1
2
∇ X ×u =
[
1 ∂u 3 ∂ u 2 ∂ u 1 ∂ u 3 ∂u 2 ∂ u1
− ; − ; −
2 ∂ X 2 ∂ X3 ∂ X3 ∂ X 1 ∂ X 1 ∂ X 2 ] (2.12)
T
Po deformacji: x = [ x 1 ; x 2 ; x 3] T oraz x+d x = [ x 1+d x 1 ; x 2+d x 2 ; x 3+d x 3 ]
Konfiguracja
odniesienia u(X+d X) = u( X)+d u
du
x3 dX
Konfiguracja
X+d X u(X) aktualna
dx
x +d x
X
x
x2
x1
∂ xi ∂ xi ∂ xi
d xi = dX1+ dX2+ d X 3 + ... i =1,2,3 (2.13)
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂ xi dx
F ij = ⇔ F=x⊗∇ X ⇔ F= (2.15)
∂Xj dX
Można udowodnić, że tak zdefiniowany obiekt matematyczny jest tensorem. Jest to tensor
niesymetryczny. Uwzględniając powyższą definicją, równanie (2.13) przyjmuje postać:
d x i = F ij d X j ⇔ d x=F⋅d X (2.16)
∂ Xi ∂Xi ∂ Xi
dXi= d x1 + d x2 + d x3 + ... i=1,2 ,3 (2.17)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
∂Xi dX
f ij = ⇔ f = X⊗∇ x ⇔ f= (2.18)
∂xj dx
d X i = f ij d x j ⇒ d X = f⋅d x (2.19)
{ d x i = F ij d X j
d X j = f jk d x k
⇒ d x i = F ij f jk d x k ⇒ F ij f jk =δ ik (2.20)
f =F−1 (2.21)
Przestrzenny gradient deformacji przyjęło się oznaczać symbolem F−1 nawet w opisie
przestrzennym. Wykażemy teraz bardzo ważną cechę gradientu deformacji, mianowicie, że jest on
tensorem. Informacja ta jest bardzo ważna, ponieważ cechą wszelkich związków między
wielkościami tensorowymi jest niezależność od przyjętego układu współrzędnych. Ponadto,
elementarne operacje algebraiczne na tensorach nie zmieniają ich charakteru tensorowego, zatem
jeśli w taki właśnie sposób zdefiniujemy kolejne miary deformacji na podstawie gradientu
deformacji, to wszystkie one również będą tensorami.
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ,
x = x̃ 1 e ̃1 + x̃ 2 e ̃2 + x̃ 3 e ̃3 .
Mnożąc obie strony powyższej równości przez e ̃ j (j=1,2,3), pamiętając, że dla układów
ortonormalnych e ̃i⋅e ̃ j = δij , otrzymujemy:
∂ x̃ i
F̃ ij = ,
∂ X̃ j
F̃ ij = ∂ ̃
∂X j
( ∂ x̃i
∂ xm m
x )
Wiemy przy tym, że współrzędna położenia punktu x̃ i = αi m x m =
∂ x̃ i
∂ xm m
x (
jest funkcją zarówno )
zmiennych niezależnych starych X n i nowych X̃ j , a przy tym i nowe zmienne są funkcją
starych, co pozwala nam skorzystać ze wzoru na różniczkowanie funkcji złożonej:
∂ = ∂ ⋅∂ Xn ,
∂ X̃ j ∂ X n ∂ X̃ j
co daje nam:
F̃ ij = ∂ ⋅ ̃ (
∂ X n ∂ x̃i
∂ X n ∂ X j ∂ xm
xm = )
∂ X n ∂ x̃ i ∂ x m
∂ X̃ j ∂ x m ∂ X n
=
∂ X n ∂ x̃ i
F
∂ X̃ j ∂ x m mn
(2.24)
W konsekwencji również i inne miary deformacji, które określone będą poprzez proste
algebraiczne przekształcenia gradientu deformacji, uważać będziemy mogli za tensory.
∣ ∣
∂ x1 ∂ x1 ∂ x1
∂X1 ∂ X2 ∂X3
∂ x2 ∂ x2 ∂ x2
J = det F = ≠0 (2.25)
∂X1 ∂ X2 ∂X3
∂ x3 ∂ x3 ∂ x3
∂X1 ∂ X2 ∂X3
Sytuacją, gdy równania te nie są odwracalne (i z reguły zarazem jakobian jest równy 0, choć
nie jest tak zawsze), jest np. gdy:
• dwie cząstki, które przed deformacją znajdowały się różnych punktach przestrzeni, po
deformacji znajdują się w tym samym punkcie,
• równania sformułowane są w taki sposób, że jednej cząstce przypisanych jest więcej niż
jedno położenie w konfiguracji aktualnej,
• pewnej cząstce, która znajduje się wewnątrz konfiguracji aktualnej ciała nie odpowiada
żadna cząstka z konfiguracji odniesienia (cząstka „pojawia się znikąd”)
Fizycznej interpretacji tego warunku dostarczy nam przedstawiona w dalszej części rozdziału
analiza zmiany objętości materiału. Okaże się bowiem, że gdyby jakobian był ujemny, wtedy pewna
objętość materiału, po deformacji musiałaby mieć miarę ujemną, tj. materiał zostałby
przenicowany, „wywleczony na lewą stronę”. Taka sytuacja jest również niedopuszczalna.
Uzupełnieniem powyższego warunku będą tzw. warunki nierozdzielności (omówione pod koniec
rozdziału), które gwarantować nam będą, że w ośrodku nie powstaną wewnętrzne pustki.
Jest jeszcze jeden aspekt, na który trzeba zwrócić uwagę, a który bywa pomijany nawet w
bardziej fundamentalnych rozważaniach z zakresu analizy matematycznej. Niezerowanie się
wyznacznika gradientu deformacji zapewnia jedynie lokalną odwracalność nie zaś globalną
odwracalność. Chodzi o to, że gdy jakobian obliczony w pewnym punkcie jest różny od 0, równania
ruchu są wzajemnie jednoznaczne tylko w bezpośrednim otoczeniu tego punktu – ujmując rzecz
obrazowo:
Przykładem równań deformacji, które nie spełniają tego warunku może być przekształcenie
kwadratu w trójkąt:
{
x1
{ x1 = X 1 (1− X 2 t )
x2 = X 2
⇔
X1=
1− x 2 t
X 2 = x2
(2.27)
∣ ∣∣
∂ x1 ∂ x1
J=
∂X1
∂ x2
∂X2
∂ x2
=
1− X 2 t − X 1 t
0 1
= 1− X 2 t ∣
∂X1 ∂X2
W chwili t=1 dla wszystkich cząstek o X 2 = 1 jakobian jest równy 0 – cały górny bok
kwadratu, wszystkie cząstki, które go tworzą, sprowadzone zostały do jednego punktu. Taka
deformacja nie jest odwracalna w tym punkcie, jakkolwiek w pozostałych punktach rzeczywiście
jest ona wzajemnie jednoznaczna – tam jakobian jest różny od 0. Sytuację odwrotną, gdy jeden
punkt zostaje „rozmnożony” do całego odcinka zawierającego nieskończoną ilość punktów,
otrzymamy rozważając deformację odwrotną, zmianę trójkąta w kwadrat – równania opisujące
taką deformację są analogiczne do powyższych, z tym że w równaniach (2.27) współrzędne
materialne zamieniamy na przestrzenne i vice versa. Jakobian przyjmuje wtedy wartość
nieskończoną, którą również wykluczamy. Na powyższym przykładzie możemy również
zaobserwować efekty sytuacji, gdy jakobian jest ujemny, np. dla t>1 - materiał przy górnej
krawędzi kwadratu odwrócony jest „na lewą stronę”:
Konfiguracja Konfiguracja
odniesienia aktualna
X2 x2
t =0 t>1
D C C' D'
A B X1 A' B' x1
Jak zostało wspomniane powyżej, niezerowanie się jakobianu gwarantuje jedynie lokalną
odwracalność. Możemy bowiem spotkać się z sytuacją, w której jakobian jest różny od zera w
każdej cząstce ośrodka a mimo to dwie cząstki, które w konfiguracji odniesienia miały różne
położenie, w konfiguracji aktualnej znajdują się w tym samym punkcie przestrzeni. Na przykład:
{
X2
X 1>0 ⇔ arctg
X1
X
X 1<0 ∧ X 2⩾0 ⇔ arctg 2 +π
{
X1
x1 = X 1
X
1 gdzie: arctg2( X 2 , X 1) = X 1<0 ∧ X 2 <0 ⇔ arctg 2 −π
x 2 = X 2−
2π
[ arctg2( X 2 , X 1 )−π ] X1
X 1=0 ∧ X 2 >0 ⇔ π
2
X 1=0 ∧ X 2 <0 ⇔ −π
2
X 1=0 ∧ X 2 =0 ⇔ nieokreślona
Można sprawdzić bezpośrednimi rachunkami, że funkcja powyższa jest ciągła i różniczkowalna dla
wszystkich punktów ( X 1 , X 2 ) za wyjątkiem punktów na półprostej X 1<0 ∧ X 2=0 .
Możemy rozważać deformację daną powyższymi równaniami dla obszaru w kształcie litery „C”,
który nie zawiera punktów nieciągłości funkcji. Deformacja takiego obszaru przedstawiona jest
poniżej:
Konfiguracja Konfiguracja
odniesienia aktualna
X2 x2
r w =0,5 P'
P
X1 x1
r z =1
Punkt P=(−0,75 ; 0,5) przekształca się w punkt P ' =(−0,75 ; 0,594) - jego położenie
zarówno w konfiguracji odniesienia jak i w konfiguracji aktualnej pokrywa się z położeniem jakiegoś
innego punktu – tymczasem jakobian obliczony w tym punkcie jest równy 1,147 . Widać zatem
wyraźnie, że niezerowanie się jakobianu nie zapewnia globalnej odwracalności związków
opisujących deformację.
zależeć od czasu), to człony te w wyniku różniczkowania znikają. Taki „stały” człon (względem
zmiennych przestrzennych) informuje nas o tym, że każda cząstka ośrodka przemieściła się o tą
samą odległość na kierunku odpowiedniej składowej – człony takie reprezentują więc przesunięcie
równoległe całego ciała jako bryły sztywnej, tj. bez zmiany jego kształtu (wzajemnych odległości
między dowolnymi dwoma cząstkami tego ciała).
∣d X∣ = √ d X T⋅d X
∣R⋅d X∣= √ (R⋅d X)T⋅(R⋅d X) = √ d X T⋅RT⋅R⋅d X = √ d X T⋅R-1⋅R⋅d X = √ d X T⋅d X =∣d X∣
(2.29)
Działanie tensora ortogonalnego nie zmienia długości wektora, zatem tensor ten może być
interpretowany jako tensor obrotu. Zatem:
Konfiguracja
odniesienia
x3
u3 Konfiguracja
aktualna
dX1 u2
U⋅d X1 = λ 1⋅d X 1 u1
U⋅d X3 = λ 3⋅d X 2
d x1
U⋅d X2 = λ 2⋅d X 3
x2
d x 1 = λ1⋅d X 1
x1
Jeśli tensor R jest tensorem jednostkowym, wtedy gradient deformacji redukuje się
do tensora rozciągnięcia F = U = V i w wyniku deformacji włókno materialne
d X nie zmienia swojej orientacji a jedynie doznaje wydłużenia lub skrócenia.
Jeśli weźmiemy pod uwagę fakt, że gradient deformacji opisuje ruch z dokładnością do
przesunięcia równoległego, możemy sformułować następujące fundamentalne twierdzenie
kinematyki ciała odkształcalnego:
Podsumowując rozważania dotyczące gradientu deformacji, można posłużyć się poniższą ilustracją
obrazującą działanie odpowiednich operatorów na przykładzie deformacji sześcianu o
jednostkowej długości boku:
rozciągnięcie u3 obrót
U⋅ R⋅
λ3
u2
u1 λ1
λ2 λ3
konfiguracja konfiguracja
początkowa aktualna
deformacja λ1
1 F⋅
1
1 λ2
1
obrót
R⋅ v3 1
v2 rozciągnięcie
V⋅
v1 1
∂u i
• materialny gradient przemieszczenia: H ij = = F ij −δij (2.31)
∂X j
∂u i
• przestrzenny gradient przemieszczenia: hij = = δ ij − f ij (2.32)
∂xj
d S ≈ ∣d X∣ = √ d X⋅d X
T
Przed deformacją: d X = [d X 1 ; d X 2 ; d X 3 ]
Po deformacji: d x = [d x 1 ; d x 2 ; d x 3] T d s ≈ ∣d x∣ = √ d x⋅d x
d s = √ d x⋅d x = √ d x i d x i = √ F ij d X j F ik d X k = √ C jk d X j d X k (2.33)
∂ x i ∂ xi
C jk = F ij F ik = ⇔ C = FT⋅F (2.34)
∂X j ∂Xk
Wielkość C nazywamy materialnym tensorem deformacji lub też prawym tensorem deformacji
Cauchy'ego – Greena. Gdy C jk = δ jk , wtedy d s = d S , zatem nie zachodzi odkształcenie –
żadne włókno nie zostało wydłużone ani skrócone. W przypadku braku deformacji tensor
deformacji jest zatem tensorem jednostkowym. Z definicji wynika, że jest to tensor symetryczny.
Uwzględniając rozkład biegunowy gradientu deformacji zauważamy, że:
T T −1 2
C = F ⋅F = (R⋅U) ⋅(R⋅U) = U⋅( R ⋅R)⋅U = U (2.35)
[ ] [ ][ ]
U1 0 0 U 21 0 0 C1 0 0
2 2
U = 0 U2 0 ⇒ C = U = 0 U 2 0 = 0 C2 0 . (2.36)
0 0 U3 0 0 U 23 0 0 C3
Ponieważ w tej sytuacji tensor deformacji również przyjmuje postać diagonalną, stąd:
Rachunki tego samego typu możemy przeprowadzić w opisie przestrzennym. Długość włókna
materialnego przed deformacją będzie równa:
d S = √ d X⋅d X = √ d X i d X i = √ f ij d x j f ik d x k = √ c jk d x j d x k , (2.37)
co prowadzi nas do definicji przestrzennego tensora deformacji czy też tensora deformacji
Cauchy'ego:
∂ Xi ∂ X i
c kl = f ik f il = ⇔ c = (F−1)T⋅F−1 (2.38)
∂ xk ∂ xl
Również i ten tensor jest symetryczny, a w przypadku, gdy nie zachodzi wydłużenie włókien
materialnych, jest on tensorem jednostkowym.
Jako miar deformacji używa się również niekiedy symetrycznych tensorów odwrotnych do
zdefiniowanych powyżej tensorów deformacji, mianowicie:
∂ xi ∂ x k
B jk = F ji F ki = ⇔ B = F⋅F T = c−1 (2.39)
∂X j ∂Xi
T T −1 2
B = F⋅F = (V⋅R)⋅( V⋅R) = V⋅(R ⋅R)⋅V = V (2.40)
∂Xk ∂Xl
b kl = f ki f li = ⇔ b = F−1⋅( F−1)T = C−1 (2.41)
∂ xi ∂ xi
C −δ jk
d s 2−d S 2 = d x i d x i−d X j d X j = (C jk −δ jk ) d X j d X k = 2⋅ jk d X jd X k (2.42)
2
Materialny tensor odkształcenia, czy też tensor odkształcenia Greena – de Saint-Venanta lub
tensor odkształcenia Greena – Lagrange'a zdefiniowany jest następująco:
1
E jk = (C −δ jk ) (2.43)
2 jk
Podobnie jak tensor deformacji, jest to tensor symetryczny. Różnica kwadratów długości włókna
materialnego po deformacji i przed deformacją wyraża się wtedy wzorem:
2 2
d s −d S = 2 E ij d X i d X j (2.44)
2 2 δ jk −c jk
d s −d S = d x i d xi −d X j d X j = ( δ jk −c jk )d x j d x k = 2⋅ d x j d xk (2.45)
2
3) Spotkałem się z zarzutem, jakoby użycie liczby mnogiej wyrazu „odkształcenie”, np. w nazwie „tensor odkształceń”,
było niepoprawne (analogicznie dla „naprężeń”). Wydaje się to uzasadnione naturalną tendencją do nazywania
abstrakcyjnych wielkości fizycznych rzeczownikami w liczbie pojedynczej oraz spójnością z terminologią
międzynarodową. Z drugiej strony walka o tę czystość językową wydaje się skazana na porażkę wobec powszechnego
używania pojęć „tensora odkształceń” i „odkształceń w ciele” również przez wysokiej klasy specjalistów. Ponadto,
powszechnie akceptowane jest mówienie w języku polskim o „tensorze małych odkształceń” (l. mn.). Analizując
przypadki użycia liczby pojedynczej i liczby mnogiej dochodzę do ogólnego wniosku, że liczba pojedyncza odnosi się z
reguły do wartości pola wektorowego (tensorowego) w ustalonym punkcie – np. do stanu odkształcenia (tj. do tensora)
w punkcie – lub do jednej wybranej jego składowej, podczas gdy liczba mnoga odnosi się najczęściej do rozkładu
przestrzennego tej wielkości – tj. do całego pola – choć mówi się niekiedy o „odkształceniach w punkcie”, mając na
myśli kilka lub wszystkie składowe tej wielkości. Użycie liczby mnogiej wydaje się być sugerowane właśnie przestrzenną
zmiennością tych pól oraz wektorowym (tensorowym) charakterem tych wielkości, posiadających przecież kilka
składowych. Od języka technicznego i naukowego wymaga się przede wszystkim jednoznaczności, która nie jest tu
zagrożona wymiennym używaniem liczby pojedynczej i mnogiej – przeciwnie: nieporozumienie prędzej pojawić się
może przy używaniu wyłącznie liczby pojedynczej, gdy nie jest doprecyzowane czy dotyczy ona tensora jako całości czy
pojedynczej jego składowej. Choć z powyższych względów uważam za uzasadnioną zdroworozsądkową swobodę
stosowania obydwu form, sądzę jednocześnie, że należy dbać o używanie l. poj. Tam, gdzie w sposób bezpośredni
wskazujemy na konkretny obiekt matematyczny, niekoniecznie zaś tam, gdzie w sposób ogólny odnosimy się do niego
samego lub jego składowych.
analogicznie daje nam definicję przestrzennego tensora odkształcenia lub inaczej tensora
odkształcenia Almansiego-Hamela:
1
e jk = (δ jk −c jk ) (2.46)
2
d s 2 −d S 2 = 2 eij d x i d x j . (2.47)
∂x ∂X
F= = R⋅U=V⋅R f= = F−1
∂X ∂x
Gradient deformacji
R - tensor obrotu
U - prawy tensor rozciągnięcia
V - lewy tensor rozciągnięcia
T 2 −1 -1 -T −1
B = F⋅F = V = c b = F ⋅F = C
Tensor odkształcenia 1 1
E= (C−1) e= (1−c )
2 2
Materialny tensor odkształcenia jest to tensorem symetrycznym, zatem istnieje dla niego
rzeczywiste rozwiązanie zagadnienia własnego. Kierunki własne tensora odkształcenia będziemy
nazywać kierunkami odkształceń głównych, zaś jego wartości własne – odkształceniami
głównymi.
Jak zaznaczyliśmy już wcześniej, deformację ciała uważać będziemy za złożenie jego
przemieszczenia jako bryły sztywnej i odkształcenia. Zmiana kształtu ciała wiąże się w ogólności ze
zmianą długości włókien materialnych oraz zmianą kątów między tymi włóknami. Spróbujmy
zatem wyznaczyć miary tych dwóch rodzajów odkształceń wyrażając je przez składowe tensora
deformacji lub tensora odkształcenia.
dS
ds
d s−d S ds
Δ= = −1 (2.48)
dS dS
dS
d s = (1+Δ)d S
Jest to wielkość bezwymiarowa. Gdy element liniowy nie ulega wydłużeniu, jest ona równa 0. Gdy
zwiększy swą długość o połowę, wydłużenie względne jest równe 0,5 – niekiedy wyraża się je w
procentach. Jeśli element liniowy zwiększy swoją długość dwukrotnie, wydłużenie względne jest
równe 1 (100%). Rozważmy włókno materialne równoległe do osi x 1 przyjętego układu
współrzędnych.
ds
Wydłużenie względne: Δ= −1 = √ C 11−1
dS
Analogicznie można wyrazić wydłużenie względne włókien równoległych do pozostałych osi układu
{
Δ1 = √ C 11−1 = √ 2 E11 +1−1
Δ2 = √ C 22−1 = √ 2 E 22+1−1 (2.49)
Δ3 = √ C 33−1 = √ 2 E 33+1−1
d X(1) = [d X 1 ; 0 ; 0 ]T
x1
(2) T
dX = [0 ; d X 2 ; 0] x3
(1)
dx = d X 1 [ F 11 ; F 21 ; F 31 ]
T
, d x(2) = d X 2 [ F 12 ; F 22 ; F 32 ]T
C ij = F ki F kj = F 1 i F 1 j + F 2 i F 2 j + F 3 i F 3 j ,
wtedy kąt między tymi dwoma włóknami po odkształceniu można zapisać jako:
C 12 2 E 12
cos ϕ12 = =
√C 11⋅√ C 22 √(2 E 11+1)(2 E 22+1)
C 13 2 E 13
cos ϕ13 = = (2.51)
√ C 11⋅√C 33 √(2 E 11+1)(2 E 33+1)
C 23 2 E 23
cos ϕ23 = =
√C 22⋅√C 33 √(2 E 22+1)(2 E 33+1)
Zatem elementy spoza przekątnej głównej tensora odkształcenia decydują o kącie między
włóknami, które przed deformacją leżały na osiach przyjętego układu współrzędnych. Składowe te
nazywać będziemy odkształceniami postaciowymi.
Powiedzieliśmy już, że tensor odkształcenia będzie najczęściej stosowaną przez nas miarą
odkształcenia. Posiada on 9 składowych, z których – z uwagi na symetrię – tylko 6 jest niezależnych.
Wrażają się one poprzez odpowiednie składowe symetrycznego tensora deformacji C , które z
kolei wyznaczamy na podstawie 9 składowych niesymetrycznego gradientu deformacji F . Warto
jednak zwrócić uwagę na fakt, że składowe F wyrażają się przez zaledwie 3 składowe wektora
położenia x , różniczkowane względem kolejnych współrzędnych. To nasuwa przypuszczenie, że
również i składowe tensora odkształcenia można by wyrazić jako pewne związki różniczkowe
zależne jedynie od 3 składowych wektora położenia x .
Ponieważ wektor ten jest liniową funkcją wektora przemieszczenia u , zatem składowe
tensora odkształcenia E będzie można wyrazić również przez składowe u . Związki te - które
będziemy nazywać równaniami geometrycznymi bądź kinematycznymi – będą bardziej użyteczne
od związków między E i x . Odkształcenie bowiem nie może zależeć od tego czy dana cząstka
znajduje się w tym lub w innym miejscu wyznaczonym wektorem x , a jedynie od jej
przemieszczenia względem innych cząstek, czyli od różnicy przemieszczeń cząstek sąsiadujących
(pochodnych wektora przemieszczenia).
Składowe tensora odkształcenia wyrażają się przez składowe tensora deformacji i gradientu
deformacji w następujący sposób:
E ij =
1
2
1
(C ij −δ ij ) = (F ki F kj−δij ) =
2 (1 ∂ xk ∂ xk
2 ∂Xi ∂X j
−δ ij ) (2.52)
Prościej będzie nam zapisać poszukiwane związki wykorzystując indeksową notację pochodnych:
1 1
E ij =
2
[ (u k ,i+δ ki )(u k , j+δ kj )−δ ij ] = [ u k ,i δ kj + u k , j δ ki + u k ,i u k , j + δ ki δ kj −δ ij ] =
2
1 1
= [ u j , i + ui , j + u k ,i u k , j + δ ij − δij ] = [ ui , j + u j ,i + u k ,i u k , j ] (2.55)
2 2
1 1
E ij = ( u + u j ,i + u k ,i u k , j ) ⇔ E= (H+H T+HT⋅H ) (2.56)
2 i,j 2
Trzeba zwrócić uwagę na fakt, że związki te są nieliniowe – składowe tensora odkształcenia zależą
w nich nie tylko od pierwszych potęg składowych wektora przemieszczenia, ale również od ich
iloczynów i kwadratów. Rozpoczynając naukę teorii sprężystości, warto choć raz rozpisać te związki
w klasycznej notacji:
[ ( ) ( ) ( )]
∂ u1 2 ∂u 2 2 2
1 ∂ u1 ∂ u3
E 11 = 2 + + +
2 ∂X1 ∂X1 ∂X1 ∂ X1
[ ( ) ( ) ( )]
∂u 1 2 ∂ u2 2 2
1 ∂ u2 ∂u 3
E 22 = 2 + + + (2.57)
2 ∂X2 ∂X2 ∂X2 ∂X2
...
E 12 =
[
1 ∂u 1
+
∂ u2
+
∂ u1 ∂u 1
+
∂ u 2 ∂ u2
+
∂ u3 ∂u 3
2 ∂ X 2 ∂ X1 ∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 1 ∂ X 2 ]
Analogicznie wyznaczamy związki geometryczne w opisie przestrzennym:
1
e ij =
2
1
(δ ij −c ij ) = ( δij − f ki f kj ) =
2
1
2 (
δ ij −
∂Xk ∂Xk
∂ xi ∂ x j ) (2.58)
∂ xk ∂u
X k = x k −u k ⇒ = δ ki− k (2.59)
∂ Xi ∂Xi
1 1
e ij = [ δ ij −(δ ki−u k , i)(δ kj−u k , j) ] = [ u k ,i δ kj + u k , j δ ki − u k ,i u k , j − δ ki δ kj +δ ij ] =
2 2
1 1
= [ u j , i + ui , j − u k ,i u k , j − δ ij + δij ] = [ ui , j + u j ,i − u k ,i u k , j ] (2.60)
2 2
1 1 1 1
H ij = ( H +H ji ) + (H ij −H ji ) ⇔ H= (H+H T ) + (H−H T ) = ε + ω ,
2 ij 2 2 2
(2.61)
gdzie:
1 T 1
ε= (H+H ) ⇔ ε ij = (u i , j+u j ,i ) (2.62)
2 2
1 1
ω= ( H−H T ) ⇔ ωij = (u −u j ,i ) (2.63)
2 2 i,j
1
E= ( H +H T +H T⋅H) = ε + 1 H T⋅H = ε + 1 (ε+ω)T (ε+ω) , (2.64)
2 2 2
co daje ostatecznie:
1 T
E=ε+ (ε +ωT )(ε+ω) (2.65)
2
Z tensorem małych obrotów wiąże się jeszcze jedna wielkość. Zauważmy, że tensor małych
obrotów, jako tensor antysymetryczny, ma zerowe składowe na przekątnej głównej. W istocie, ma
on tylko 3 niezerowe składowe i przyjmuje ogólną postać:
[ ]
0 ω12 ω13
ω= −ω12 0 ω23 (2.66)
−ω13 −ω23 0
1
w i= ϵijk u k , j =
2 (
1 1
2 2
1
2 ) ( 1
2
1
2
1
2 ) 1
ϵijk u k , j+ ϵikj u j , k = ϵijk (u k , j −u j ,k ) = ϵijk ω kj = − ϵijk ω jk
2
(2.67)
lub inaczej:
[ ]
0 −w 3 w 2
1
ω = w3 0 −w1 gdzie w = ∇ ×u (2.68)
2
−w 2 w 1 0
Wektor obrotu można również i w inny sposób związać z tensorem małych obrotów oraz z
tensorem małych odkształceń. Jeśli bowiem obliczymy rotację tych wielkości, otrzymamy:
1
∇ X ×ω: ϵijk ωlj ,i = ϵijk (u l , ji −u j ,li ) (2.69)
2
1
2
1
2 (
ϵijk ωlj , i = − ϵijk u j ,li =− ϵkij u j ,i ) = −w
,l
k ,l (2.70)
Analogiczne rachunki można wykonać dla rotacji tensora małych odkształceń otrzymując w
rezultacie następujące zależności:
w⊗∇ X = ∇ X ×ε (2.71)
w⊗∇ X =−∇ X×ω (2.72)
Gdy jednak zwrócimy uwagę na postać związków geometrycznych oraz zastanowimy się nad
naturą problemów, którymi zajmować się będziemy w ramach teorii sprężystości, zauważyć
możemy, że w przypadku, gdy gradient przemieszczenia jest mały w stosunku do jedności, wtedy
nieliniowa część związków geometrycznych będzie dążyć do 0 z szybkością funkcji kwadratowej –
im mniejsze będą odkształcenia, tym bardziej (w drugiej potędze) maleć będzie znaczenie części
nieliniowej:
1 1
u i , j ≪1 ⇒ E ij =
2
( u i , j + u j , i + u k , i u k , j ) ≈ (u i , j + u j , i )
2
(2.73)
1 1
E ij ≈ ε ij = ( u + u j ,i )
2 i,j
⇔ ε=
2 [
u⊗∇ X + ( u⊗∇ X )
T
] (2.74)
Tensor odkształcenia jest więc tożsamy z tensorem małych odkształceń tj. z symetryczną
częścią gradientu przemieszczenia. Nazywać go będziemy właśnie tensorem małych odkształceń
lub tensorem odkształcenia Cauchy'ego i oznaczać, będziemy przez ε . Rozpisane związki
geometryczne Cachy'ego przyjmują postać:
ε11 =
∂ u1
∂X1
ε23 =
(
1 ∂ u 2 ∂u 3
+
2 ∂ X3 ∂ X 2 )
ε22 =
∂ u2
∂X2
ε31 = (
1 ∂ u 3 ∂u 1
+
2 ∂ X1 ∂ X 3 ) (2.75)
ε33 =
∂ u3
∂X3
ε12 = (
1 ∂ u 1 ∂u 2
+
2 ∂ X2 ∂X1 )
Δ 1 = √ 2 E 11+1−1
2 E 12
cos ϕ12 =
√(2 E 11+1)( 2 E 22+1)
Sprawdźmy, jak zmienią się powyższe związki, jeśli zdecydujemy się na teorię liniową.
Wydłużenie względne jest nieliniową funkcją odkształcenia liniowego. Pominięcie nieliniowej części
związków geometrycznych powinno skutkować liniowością i tej zależności. Jej liniową część
znajdziemy rozwijając ją w szereg potęgowy Taylora i pomijając wyrazy zawierające potęgi wyższe
niż 1. Rozważmy zatem funkcję:
f ( x ) = √ 2 x+1−1
f '(0) f ''(0) 2 f (n ) n
f (0+x) = f (0) + x+ x + ... + x + ... =
1! 2! n!
= ( √ 2 x+1−1)∣x=0 + ( 1
√ 2 x+1 x=0 )∣
⋅x + −
( 1
(2 x +1)
3 /2
)∣
x=0
⋅x 2 + ... = 0 + x − x 2 + ... ≈ x
{
Δ1 ≈ E 11
Δ2 ≈ E 22 (2.76)
Δ3 ≈ E 33
1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ∂2 f 2 1 ∂2 f
f ( x , y , z ) = f ( 0,0,0) + x+ y+ z+ x + x y + ... =
1! ∂ x 1! ∂ y 1! ∂z 2 ! ∂ x2 2! ∂x ∂ y
= 0 + 2⋅x + 0⋅y + 0⋅z +... ≈ 2 x
{
γ23 ≈ 2 E 23
γ31 ≈ 2 E 31
γ12 ≈ 2 E 12 (2.77)
[ ]
E 11 2 E 12 2 E 13
[ ]
ε 11 γ12 γ13
ε(inż) = γ21 ε 22 γ23 ≈ 2 E 21 E 22 2 E 23 (2.78)
γ31 γ32 ε33 2 E 31 2 E 32 E 33
Zapis taki, nazywany notacją inżynierską, jest jakościowo różny od zapisu stosowanego w tym
opracowaniu, nazywanego notacją naukową:
[ ]
γ12 γ13
ε11
[ ]
2 2 E 11 E 12 E 13
[ ]
ε11 ε12 ε13 γ γ23
ε = ε21 ε22 ε23 = 21 ε22 ≈ E 21 E 22 E 23 (2.79)
ε31 ε32 ε33 2 2
γ31 γ32 E 31 E 32 E 33
ε33
2 2
Sięgając do różnych opracowań należy zwrócić uwagę na to, którą notacją posługuje się autor,
pamiętając, że:
1 1
εij = ( ui , j +u j , i) = γij dla i≠ j (2.80)
2 2
∂ u1 ∂ u 2 ∂ u3
θ = εij δij = ε kk = ε11 + ε 22 + ε33 = + + = u k , k = ∇⋅u
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
Niezmiennik ten nazywamy dylatacją. Aby poznać jego interpretację fizyczną rozważmy
mały prostopadłościan, którego krawędzie są równoległe do osi wybranego układu współrzędnych.
Niech prostopadłościan ten ulegnie deformacji polegającej na samym tylko wydłużeniu wszystkich
włókien:
[ ]
ε 11 0 0
u = [ ε11 x1 ; ε22 x 2 ; ε33 x 3 ]T ⇒ ε = 0 ε 22 0
0 0 ε33
Obliczmy teraz względną zmianę objętości takiego prostopadłościanu. Objętość przed deformacją
jest równa:
V R = d X1d X 2d X 3
V = d x1 d x 2 d x 3 =
= [ 1+(ε11+ε 22+ε 33) + (ε 22 ε33 + ε 33 ε11 + ε11 ε 22 + ε 11 ε22 ε 33) ] d X 2 d X 2 d X 3
ΔV V −V R
= = θ + (ε 22 ε33 + ε 33 ε11 + ε 11 ε22 + ε 11 ε22 ε 33) (2.81)
VR VR
Przy założeniu małych odkształceń, iloczyny składowych tensora małych odkształceń mogą być
uważane za pomijalnie małe i całe wyrażenie w nawiasie jest bliskie zeru. Zatem dylatację, czyli
ślad tensora małych odkształceń, interpretuje się jako przybliżoną miarę lokalnego odkształcenia
objętościowego.
Δ+1 = λ
B0 Bt
gdzie:
ΔL L ' −L
Δ= = - wydłużenie względne
L L
L ΔL
L' L+Δ L
λ= = - rozciągnięcie
L L L'
Zależność między miarami tensorowymi nie jest jednak tak prosta (w przeciwieństwie do
tzw. tensora odkształcenia Biota, omówionego poniżej). Wyraźmy tensor ε przez gradient
przemieszczenia i dalej przez gradient deformacji, wobec którego zastosujemy następnie rozkład
biegunowy:
1
ε= ( H + HT ) = 1 [(F−1) + (F−1)T ] =−1 + 1 [( R U) + (R U)T ] (2.82)
2 2 2
1
ε+1 = ( R U + UT RT) (2.83)
2
ε+1 = U ⇔ εi + 1 = λi
Rozważmy dwa włókna materialne zaczynające się w jednym punkcie, jedno równoległe
przed deformacją do osi X 1 , drugie równoległe do osi X 2 . W wyniku deformacji każde z tych
włókien przekształca się we fragment pewnej krzywej. Dla uproszczenia, przyjmijmy że deformacja
zachodzi tylko w płaszczyźnie tych dwóch włókien (albo też że analizujemy jedynie rzuty
zdeformowanych włókien na płaszczyznę ( X 1 ; X 2) ) oraz że deformacja jest niewielka. Przy tych
d x1 : x 2 ( X 1 ) = X 2 + u 2( X 1)
Pomijamy tutaj przemieszczenia punktów włókna wzdłuż samego włókna, tj. zmianę jego
długości. Analogicznie położenie punktów włókna d X 2 można opisać w przybliżeniu funkcją:
d x2 : x 1 ( X 2) = X 1 + u1 ( X 2)
∂ u2
d x1 : x 2 ( X 1 ) ≈ X 2 + u 2 (0) + X + ...
∂ X1 1
∂ u1
d x2 : x 1 ( X 2) ≈ X 1 + u 1 (0) + X + ...
∂X2 2
Opis taki tym bliższy jest rzeczywistości, w im mniejszym stopniu włókna te uległy
wydłużeniu lub skróceniu, tj. im bardziej deformacja ma charakter obrotu włókna (zmiany kąta
między włóknami), przy czym obrót jednego z tych włókien nie musi mieć ani zwrotu ani miary
podobnej do obrotu drugiego z nich. Nie tracąc na ogólności naszych rozważań, możemy przyjąć
początek układu współrzędnych przestrzennych w punkcie wspólnym tych dwóch włókien a także
dokonać translacji konfiguracji odniesienia (sztywne przesunięcie nie zmienia stanu odkształcenia)
w taki sposób, aby punkt wspólny włókien pozostał
nieruchomy. Równanie krzywej, której fragment stanowi x2 B0
zdeformowane włókno można zapisać w przybliżeniu jako:
u2 dx1
∂ u2 α23
d x1 : x 2− X 2 ≈ X + ... dx2
∂ X1 1 u2
α13 x1
∂ u1
d x2 : x 1− X 1 ≈ X + ... Bt
∂X2 2
∂ u2 ∂u
α13 ≈ tg α13 = , α23 ≈ tg α23 = − 1 , (2.84)
∂ X1 ∂ x2
przy czym przyjęliśmy że kąt dodatni zakreślany jest przy ruchu przeciwnym do ruchu wskazówek
zegara, przy spoglądaniu na płaszczyznę ( X 1 ; X 2) od strony większych wartości X 3 . Średnia
arytmetyczna kątów, o jakie obróciły się dwa włókna prostopadłe do osi X 3 przyjętego układu
współrzędnych, to składowa ω21 tensora małych obrotów oraz składowa w 3 wektora obrotu:
α13+α23 1 ∂ u2
2
≈ (−
∂ u1
2 ∂ X1 ∂ X 2 )
= −ω12 = ω21 = w3 (2.85)
• Teoria małych gradientów przemieszczeń, czyli omówiona powyżej tzw. teoria małych
odkształceń
1
u i , j ≪1 ⇒ E ij = (u i , j + u j , i) = εij (2.86)
2
1
ωi , j ≪1 ⇒ E ij = εij + [ε ε +(εki ωkj +ωki ε kj )]
2 ki kj
(2.87)
1
εi , j ≪1 ⇒ E ij = εij + [ ω ω +(ε ki ωkj +ωki ε kj )]
2 ki kj
(2.88)
• Teoria małych przemieszczeń i małych odkształceń – łączy w sobie założenia teorii małych
przemieszczeń i małych gradientów przemieszczeń, co skutkuje brakiem rozróżnienia
między opisem przestrzennym i materialnym oraz liniowymi związkami geometrycznymi.
Teoria ta, z uwagi na swoją względną prostotę matematyczną, jest najpowszechniej
stosowana i najlepiej rozwinięta – niemal wszystkie praktyczne oszacowania, zalecenia
normowe i większość naukowych i komercyjnych analiz deformacji sprężystej bazuje na tej
właśnie teorii. W skrócie określa się ją często mianem liniowej teorii sprężystości.
Pomijając zagadnienia wstępne, właściwie całość materiału omówionego w tym
opracowaniu dotyczy właśnie liniowej teorii sprężystości – wrócimy do jej założeń po
omówieniu zagadnień dynamiki i związków konstytutywnych.
Jeśli potraktujemy różniczkowy element liniowy jako nieskończenie mały fragment pewnej
materialnej krzywej przestrzennej K, wtedy długość tej krzywej wyraża się przez całkę –
nieskończenie liczną sumę nieskończenie małych długości:
Kąt zawarty między dowolnymi dwoma włóknami opisanymi przed deformacją elementami
różniczkowymi d X , d Y możemy wyrazić poprzez ich iloczyn skalarny. Jednocześnie, elementy
różniczkowe po deformacji możemy wyrazić poprzez gradient deformacji. Ostatecznie więc:
ϕ = arccos(
∣F⋅d X∣⋅∣F⋅d Y∣ )
(F⋅d X)⋅( F⋅d Y)
• kąt po deformacji: (2.94)
dZ dz
x2 dV
dY
dx
dX dy
dVR
x1
x3
Naszym celem będzie teraz wyrazić powyższy związek przez początkową miarę objętości d V R . W
tym celu udowodnimy następujący wzór:
zawsze występują parami (np. ϵ12k i ϵ21k , k =1,2 ,3 ) - w jednym składniku z każdej takiej
pary możemy zawsze wyrazić symbol permutacyjny przez symbol z zamienionymi wskaźnikami i
oraz j . Symbol zmienia wtedy znak na przeciwny (lub pozostaje równy 0, jeśli któryś wskaźnik
powtarzał się z trzecim) a z równości p=q wynika, że M ip M jq = M jp M iq - cały więc składnik
pozostaje ma tę samą wartość co ten drugi z pary, ma jedynie przeciwny znak. Dodając do siebie
wszystkie takie pary otrzymamy z prawej strony 0. Pozostaje nam jeszcze wykazać prawdziwość
wzoru dla i≠ j≠k ≠i (6 przypadków). Wystarczy jednak udowodnić jeden z tych przypadków –
jakakolwiek permutacja wskaźników p , q , r symbolu z lewej strony rekompensowana jest
identyczną permutacją wskaźników i , j , k z prawej strony (i taką samą zmianą znaku symbolu) –
możemy tak zrobić, ponieważ iloczyn M ip M jq M kr dla dowolnej zmiany wskaźników p , q , r i
analogicznej zmiany wskaźników i , j , k nie zmienia swojej wartości zaś wskaźniki nieme
(względem których odbywa się sumowanie) możemy dowolnie zmieniać. Przykładowo dla jednego
przestawienia wskaźników:
Przy dowolnej permutacji ( p , q , r ) stosujemy powyższy zabieg odpowiednią ilość razy. Wystarczy
zatem, że udowodnimy powyższą zależność np. dla ( p , q , r ) = (1,2 ,3) .
Jeśli potraktujemy różniczkowy element objętościowy jako nieskończenie mały fragment pewnej
skończonej objętości V materiału sprężystego, wtedy miara tej objętości wyraża się
następującymi całkami:
x3
T T
objętość przed deformacją: d V R = [ d X , d Y , d Z ] = (d X×d Y) ⋅d Z = d AR⋅N ⋅d Z
T T
d A⋅n ⋅d z = J⋅d A R⋅N ⋅d Z
4) W tym miejscu warto zwrócić uwagę na aspekt rachunkowy prezentowanych obliczeń. Porównując zapisane
wyrażenia na objętość przed i po deformacji z analogicznymi wzorami (2.95) oraz (2.96) zauważyć można pojawienie
się symbolu transpozycji. Znak ten nie jest w gruncie rzeczy konieczny, ponieważ wymagane działania można zapisać
jako odpowiednie sumowania w notacji wskaźnikowej. Notacja ta bywa jednak mniej czytelna – a przez to trudniejsza
do zrozumienia – stąd zdecydowałem się na zapis absolutny. Jednakże również i ten zapis bywa niejednoznaczny lub
trudny do interpretacji, jeśli jednak przyjmiemy, że wszystkie wektory interpretujemy jako macierze jednokolumnowe i
w odpowiednich miejscach dokonamy ich transpozycji, wszelkie obliczenia wykonuje się tak jak w rachunku
macierzowym. Nawet jeśli zabieg taki nie jest tu konieczny lub wcale nie upraszcza zagadnienia, to jednak sądzę, że
warto go pokazać, jako alternatywną metodę realizacji praktycznych rachunków.
Ostatnie równanie możemy interpretować jako równość dwóch operatorów działających na wektor
d Z . Wyraźniej dostrzeżemy to zapisując je w postaci wskaźnikowej:
Mnożąc obie strony równości prawostronnie przez F−1 otrzymujemy tzw. wzór Nansona:
ΔL
= ε11
L0
W wielu sytuacjach taka miara odkształcenia okazuje się niepraktyczna – dotyczy to przede
wszystkim zagadnień, w których ciało podlega bardzo dużym deformacjom. Załóżmy, że prosty pręt
ΔL
= √ 2 E 11+1−1 = 1 ⇒ E 11 = 1,5
L0
Rozważmy teraz taką samą zmianę długości pręta, niech będzie to jednak ściskanie, tj.
Δ L =−L0 . Oznacza to, że pręt został skrócony (spłaszczony) do postaci nieskończenie cienkiej
monety. Wtedy:
ΔL
= √ 2 E 11+1−1 =−1 ⇒ E 11 =−0,5
L0
Trzeba przy tym zauważyć, że o ile pręt można by rozciągać dalej (aż stanie się nieskończenie
długi), o tyle deformacja przy ściskaniu nie może już być większa. Przy tej mierze odkształcenia,
pełny zakres deformacji przy rozciąganiu opisywany jest przez liczby z przedziału (0 ; ∞) , zaś przy
ściskaniu zaledwie z przedziału (−0,5 ; 0) . Rozdzielczość tej miary przy ściskaniu jest bardzo
mała – nawet przy potężnej deformacji, miara ta zmienia się w niewielkim stopniu. Stąd pojawiła
się potrzeba zdefiniowania innych miar.
Szczególnie użyteczna okazała się definicja tzw. odkształcenia naturalnego, nazywanego też
odkształceniem logarytmicznym lub miarą odkształcenia Hencky'ego. Definicja ta ma ogólną
postać:
L +Δ L
ε = ln 0
L0
Nie była to jedyna propozycja odmiennej definicji tensora odkształcenia. Szereg propozycji
został uogólniony przez Setha i Hilla w postaci jednoparametrowej rodziny uogólnionych
materialnych tensorów odkształcenia:
1
E(m) = ( U2 m−1 ) (2.104)
2m
1 2
• m=1 ⇒ E(1 ) = ( U −1) tensor odkształcenia Greena–de Saint-Venanta
2
• m=1 / 2 ⇒ E(1 / 2) = U−1 tensor odkształcenia Biota
• m=0 ⇒ E(0) = ln U tensor odkształcenia Hencky'ego
1
E(−1 ) = ( 1−U )
−2
• m=−1 ⇒ tensor odkształcenia Almansiego
2
3,00
konfiguracja
2,00 odniesienia
1,00
L
E [-]
0,00
konfiguracja
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
aktualna
-1,00
E(1)
E(1/2)
-2,00 λL
E(0)
E(-1)
-3,00
λ [-]
1
e(m) = ( V2 m −1 ) (2.105)
2m
1 2
• m=1 ⇒ e(1) = ( V −1 )
2
• m=1 / 2 ⇒ e(1/ 2) = V−1
• m=0 ⇒ e(0) = ln V
1
• m=−1 ⇒ e(−1) = (1−V−2) tensor odkształcenia Almansiego-Hamela
2
W tym miejscu trzeba jeszcze powiedzieć, w jaki sposób oblicza się logarytm z tensora
drugiego rzędu. Wykorzystuje się w tym celu rozwinięcie funkcji f ( x ) = ln (x ) w szereg
potęgowy a następnie analogiczną funkcję tensorową argumentu tensorowego definiuje się na
∞
(−1)n−1 ( x−1)n ∞
(−1) n−1
ln( x) = ∑ ⇒ E(0) = ln U = ∑ (U−1)n
n=1 n n=1 n
∞
(−1)n−1
Ei = ∑ ( λi−1)n = ln (λ i−1), i=1,2,3
n=1 n
W przypadku teorii małych odkształceń i przemieszczeń (gdy znika różnica między opisem
przestrzennym a materialnym) użyteczne są kolejne dwie wielkości:
ε̇ ≈ D
ω̇ ≈ W } ⇒ Ḣ ≈ L (2.111)
Deformacja zgodna (lub spójna) to taka, w której każdej cząstce ciała odpowiada tylko
jedno położenie w konfiguracji aktualnej – innymi słowy składowe wektora przemieszczenia są
funkcjami w matematycznym sensie tego terminu (nie przypisują swoim zmiennym więcej niż
jednej wartości). Nie może się bowiem zdarzyć, że stan odkształcenia (rozkład funkcyjny
składowych tensora odkształcenia w każdym punkcie ciała), który jest funkcją pochodnych
przemieszczenia będzie taki, że po odpowiednim scałkowaniu odkształceń odpowiadać im będzie
mogło kilka różnych wartości przemieszczeń nawet w tym samym punkcie – taki stan odkształcenia
nazywamy niezgodnym.
C' D'
E B'
D A'
E'
C
A B B'' D''
C''
DOWÓD ⇒ :
Zakładamy, że istnieje jednoznacznie zadane w każdym punkcie pole x takie, że F=x⊗∇ X , tj.
F ij =x i , j . Mamy udowodnić, że ∇ X ×F=0 .
Rotacja tensora II rzędu jest tensorem drugiego rzędu, którego składowe zdefiniowane są
następująco:
[∇ X×F]ij = ϵ pqi F jq , p
Jeśli jakiś indeks w symbolu permutacyjnym powtarza się, wtedy symbol przyjmuje
wartość 0 – zatem wszystkie wyrazy sumy podwójnej po indeksach p i q, dla których p=q są
równe 0. Ponieważ F jq , p=F jp ,q zatem w każdym wyrazie sumy, w którym p≠q możemy
zamienić te indeksy miejscami. Pojedyncza zmiana indeksów zmienia znak symbolu
permutacyjnego na przeciwny – zatem wszystkie wyrazy, dla których p≠q występują parami,
które wzajemnie się znoszą. Ostatecznie:
[∇ X×F]ij = ϵ pqi F jq , p = 0 ⇔ ∇ X×F = 0
DOWÓD ⇐ :
Zakładamy, że rotacja gradientu deformacji jest tensorem zerowym, ∇ X ×F=0 . Mamy
wykazać, że x takie, że F=x⊗∇ X jest dane jednoznacznie w każdym punkcie.
Jeśli całka powyższa będzie niezależna od drogi całkowania, wtedy wartość funkcji x
będzie dana jednoznacznie w punkcie B. Istnieje wersja twierdzenia Stokesa dla tensorów II rzędu,
zgodnie z którą całkę skierowaną po krzywej zamkniętej z danego pola tensorowego można
zamienić na całkę powierzchniową zorientowaną po powierzchni zamkniętej tą krzywą, z rotacji
tego pola, zgodnie ze wzorem:
∮ F⋅d s = ∬ (∇ X ×F)⋅d A ,
∂Ω Ω
(2.114)
x2
K 1 (B ) K 2( B)
∫ F⋅d X= ∫ F⋅d X
x1
K 1 ( A) K 2 (A)
B
Ponieważ krzywe K 1 i K 1 możemy wybierać dowolnie, zatem wartość całki ∫ F⋅d X
A
jest faktycznie niezależna od drogi całkowania, a zatem i wartość funkcji x w punkcie B jest dana
jednoznacznie przez jej wartość w punkcie A i przez pole F .
nCBDU
Choć podane powyżej warunki nierozdzielności są prawdziwe zarówno dla małych jak i dla
dużych odkształceń, to jednak w teorii małych odkształceń, o której była mowa powyżej,
powszechnie stosuje się warunki sformułowane odmiennie. Chodzi przede wszystkim o
wykorzystywane w praktyce miary deformacji – wspomnieliśmy już, że najczęściej posługiwać się
będziemy tensorem odkształcenia (w szczególności tensorem małych odkształceń) i wektorem
przemieszczeń nie zaś gradientem deformacji i współrzędnymi przestrzennymi. Warunki
nierozdzielności dla teorii małych odkształceń przyjmują postać:
∇ X ×( ∇ X ×ε)=0 (2.115)
∂2 ε22
2
∂X3
−2
∂ 2 ε23
+
∂2 ε 33
∂ X 2 ∂ X 3 ∂ X 22
=0
∂ 2 ε 11
∂X2X3 ∂X1
− ∂ − +
[
∂ ε 23 ∂ ε31 ∂ε12
∂X1 ∂X2 ∂X3
+ =0
]
[ ]
2 2 2 2
∂ ε 33 ∂ ε31 ∂ ε11 ∂ ε22 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
2
−2 + =0 − ∂ − + =0 (2.116)
∂X 1
∂ X 3 ∂ X 1 ∂ X 23 ∂X3X1 ∂X2 ∂X1 ∂X2 ∂X3
[ ]
2 2 2 2
∂ ε11 ∂ ε 12 ∂ ε 22 ∂ ε33 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
−2 + =0 − ∂ + − =0
2
∂X2 ∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 21 ∂X1X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3
DOWÓD ⇒ :
Zakładamy, że istnieje jednoznacznie zadane w każdym punkcie pole u takie, że
1 1
ε = (u⊗∇ X +(u⊗∇ X )T ) ⇔ εij = ( u i , j+u j ,i )
2 2
1 1
u i , j = ε ij +ω ji : εij = (u i , j+u j ,i ) , ωij = (u i , j−u j ,i )
2 2
Wyznaczymy gradient tensora małych obrotów i wyrazimy go przez tensor małych odkształceń:
1 1
ωij , k = ( ui , jk −u j ,ik ) = (u i , kj +u k ,ij −u j , ki−u k , ji ) = ε ik , j −ε jk ,i
2 2
Korzystamy przy tym z przemienności różniczkowania. Jeśli tensor małych obrotów jest
dwukrotnie różniczkowalny, wtedy możemy napisać również ωij , kl =ωij ,lk , co daje nam po
uwzględnieniu powyższej relacji:
εik , jl −ε jk ,il −εil , jk +ε jl ,ik = 0 (2.117)
DOWÓD ⇐ :
Zakładamy, że ∇ X ×( ∇ X ×ε)=0 . Mamy wykazać, że u takie, że
1 T
ε= (u⊗∇ X +(u⊗∇ X ) )
2
jest dane jednoznacznie w każdym punkcie. Na początku wykażemy, że dany jest jednoznacznie
tensor małych obrotów ω . Wiemy, że odpowiednie składowe tensora małych obrotów są
identyczne ze składowymi wektora obrotu w , zatem jeśli wektor obrotu dany jest
jednoznacznie, to i tensor małych obrotów będzie dany jednoznacznie. Scałkujmy zatem wektor
obrotu wzdłuż pewnej krzywej AB. Korzystając z równań (2.65) i (2.66) otrzymujemy:
XB XB
Wektor obrotu będzie dany jednoznacznie, jeśli powyższa całka będzie niezależna od drogi
całkowania. Podobnie jak w wyprowadzeniu warunków nierozdzielności dla teorii dużych
odkształceń, tak i tutaj możemy rozpatrywać całkę po krzywej zamkniętej, będącą sumą całek po
dwóch różnych krzywych łączących punkty A i B i zorientowanych przeciwnie. Całkę po krzywej
zamkniętej wyrazić możemy przez całkę powierzchniową po powierzchni ograniczonej tą krzywą,
zgodnie z twierdzeniem Stokesa:
∫
∂Ω
(∇ X×ε)d s = ∬ (∇ X ×( ∇ X ×ε)) d A
Ω ,
XB XB
Powtarzamy uprzedni tok rozumowania - u będzie dane jednoznacznie, jeśli całka powyższa
będzie niezależna od drogi całkowania. Rozpatrujemy całkę po krzywej zamkniętej złożonej z dwóch
krzywych łączących A i B a następnie zamieniamy ją na całkę powierzchniową zgodnie z
twierdzeniem Stokesa. Korzystając ze wzorów (2.65) i (2.66) otrzymujemy:
∫
∂Ω
u⊗∇ X d S = ∫ (ε+ω)d s = ∬ ( ∇ X ×ε+∇ X×ω)d A = ∬ (w⊗∇ X−w⊗∇ X)d A = 0
∂Ω Ω Ω
Zerowanie się powyższej całki, podobnie jak wcześniej, prowadzi nas do wniosku, że pole
przemieszczeń dane jest jednoznacznie.
nCBDU
2.13 PODSUMOWANIE
MIARY PRZEMIESZCZENIA
MIARY DEFORMACJI
Miary deformacji w opisie materialnym:
∂x
• Materialny gradient deformacji F= = x⊗∇ X = R⋅U = V⋅R
∂X
• Prawy tensor rozciągnięcia U
• Lewy tensor rozciągnięcia V
• Tensor obrotu R
• Prawy tensor deformacji Cauchy'ego – Greena C = F T⋅F = U2 = b−1
• Lewy tensor deformacji Cauchy'ego – Greena B = F⋅FT = V 2 = c−1
1
• Tensor odkształcenia Greena – de Saint-Venanta E = ( C−1 )
2
1 1
• Tensor małych odkształceń Cauchy'ego ε = (H+H T ) = [ u⊗∇ X+(u⊗∇ X )T ]
2 2
1 1
ω = (H−H ) = [ u⊗∇ X−(u⊗∇ X )T ]
T
• Tensor małych obrotów
2 2
1
• Tensor odkształcenia Almansiego – Hamela e = (1−c)
2
(
1 ∂ ui ∂ u j ∂ uk ∂u k
)
3
1
E= [ u⊗∇ X+(u⊗∇ X )T+(u⊗∇ X )T⋅u⊗∇ X ] ⇔ E ij = + +∑
2 2 ∂ X j ∂ X i k =1 ∂ X i ∂ X j
(
1 ∂ u i ∂u j ∂ uk ∂ uk
)
3
1
e=
2
[ u⊗∇ x +(u⊗∇ x) T−(u⊗∇ x )T⋅u⊗∇ x ] ⇔ e ij = + −∑
2 ∂ x j ∂ x i k =1 ∂ x i ∂ x j
Związki geometryczne dla teorii małych odkształceń i małych przemieszczeń (tensor małych
odkształceń):
ε=
1
2
[ u⊗∇ X+(u⊗∇ X )T ] ⇔ εij =
(
1 ∂ ui ∂u j
+
2 ∂X j ∂Xi )
ZMIANY WIELKOŚCI ELEMENTÓW MATERIALNYCH W WYNIKU DEFORMACJI SPRĘŻYSTEJ
ds = √
d X⋅C⋅d X
• Element liniowy dS
√ d X⋅d X
• Element powierzchniowy d A = J √( NT⋅F−1)⋅(NT⋅F−1)T d A R
• Element objętościowy d V = J dV R
1
J = det F = >0
det f
WARUNKI NIEROZDZIELNOŚCI
∂2 ε22
∂ X 23
−2
∂ 2 ε23
+
∂2 ε 33
∂ X 2 ∂ X 3 ∂ X 22
=0
∂ 2 ε 11
∂X2X3 ∂X1
− ∂ −
[
∂ε 23 ∂ ε31 ∂ε12
+
∂X1 ∂X2 ∂X3
+ =0
]
[ ]
2 2 2 2
∂ ε 33 ∂ ε31 ∂ ε11 ∂ ε22 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
−2 + =0 − ∂ − + =0
∂X 2
1
∂ X 3 ∂ X 1 ∂ X 23 ∂X3X1 ∂X2 ∂X1 ∂X2 ∂X3
∂ 2 ε11
[ ]
2 2 2
∂ ε 12 ∂ ε 22 ∂ ε33 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
−2 + =0 − ∂ + − =0
∂X 2
2
∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 21 ∂X1X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3
3. STATYKA I DYNAMIKA
Statyka jest działem mechaniki, który zajmuje się siłami i układami sił – ich opisem,
przekształceniami, definicjami równoważności układów sił i równowagi danego układu oraz
warunkami, jakie muszą być spełnione, aby dany układ sił był w równowadze. Dynamika jest
działem mechaniki zajmującym się wyznaczaniem ruchu ciała pod wpływem przyłożonych sił i w
obecności zadanych więzów. W szczególności, jej celem jest sformułowanie równań ruchu, których
rozwiązanie pozwala podać położenie dowolnej cząstki ciała w dowolnej chwili.
Pierwszym założeniem, jaki należy uczynić w dynamice ośrodków ciągłych jest tzw. zasada
zachowania masy, w myśl której:
Oznacza to, że żadna cząstka materialna nie może zniknąć podczas ruchu (deformacji) – nie
może się też pojawić żadna nowa cząstka. Zmieniać się może oczywiście całkowita objętość i w
konsekwencji gęstość materiału, ale masa musi pozostać stała w czasie:
mref = mt ⇒ ∭ ρ R d V R =∭ ρ d V ,
VR V
∭ρd V =∭ρ J d V R ⇒ ∭ ρR d V R =∭ ρ J d V R
V VR VR VR
ρR = ρ ⋅ J (3.1)
Jak zaznaczono powyżej, w ogólności zarówno gęstość początkowa, gęstość aktualna jak i
jakobian równań deformacji mogą zmieniać swoją wartość w przestrzeni, tj. - zależnie od
przyjętego opisu, są funkcjami zmiennej x bądź X . Założyliśmy, że konfiguracja odniesienia
jest ustalona, jest zatem niezmienna w czasie, natomiast zarówno gęstość aktualna jak i jakobian są
w ogólności funkcjami czasu. Powyższa zależność ma charakter lokalny tj. obowiązuje w każdym
punkcie i w każdej chwili.
Gęstość aktualna jest zatem funkcją zarówno cząstki (lub punktu w przestrzeni) oraz czasu –
nie może być jednak funkcją całkiem dowolną. Ponieważ zakładamy, że w żadnym punkcie i w
żadnej chwili materia nie może powstać ani zniknąć, zatem dla pewnej ustalonej objętości Δ V
zawartej w konfiguracji aktualnej ciała i ograniczonej powierzchnią Δ S , całkowita zmiana (w
ustalonej jednostce czasu Δ t ) masy wewnątrz tej objętości musi być równa całkowitej masie
jaka w danym przedziale czasowym dostanie się do wnętrza tej objętości lub objętość tę opuści.
Definiujemy tutaj strumień masy Φ m jako wielkość wektorową określającą masę przechodzącą
przez daną powierzchnię w jednostce czasu (w tym przypadku jest to powierzchnia ograniczająca
ustaloną objętość) odniesioną do miary tej powierzchni – kierunek wektora strumienia masy jest
kierunkiem przepływu masy. W każdym punkcie powierzchni wielkość strumienia masy wyznacza
się jako iloczyn prędkości masy (czyli po prostu prędkości cząstek) i gęstości:
m( Δ S ; Δ t ) v
Φ m = lim = ρ v , [Φm ] = kg (3.2)
Δ S →0 Δ S⋅Δ t ∣v∣ 2
m ⋅s
Δ t→0
Całkowita ilość masy dostającej się do wnętrza objętości w ustalonej chwili t wyraża całka:
∬ ρ (x ; t)v (x ; t)d S
ΔS
Przyrost masy w czasie dla ustalonej w czasie zdeformowanej objętości Δ V jest równy:
∂m ∂ρ
=∭ dV (3.3)
∂t ΔV
∂t
Skoro przyrost masy w tej objętości ma wnikać jedynie ze strumienia masy wpływającej i
wypływającej do ustalonej objętości (materia nie powstaje i nie znika), możemy zatem napisać:
∂ρ
∭ ∂ t d V =∬ ρv d S
ΔV ΔS
∂ρ ∂ρ
−∇⋅(ρ v) = 0 ⇔ − (ρ v k ), k = 0 (3.4)
∂t ∂t
Siła przyjmowana jest w dynamice jako pojęcie pierwotne, nie podlegające definicji. Często
jednak określa się ją, jako wektorową miarę oddziaływania mechanicznego ciała na inne ciało.
Bezpośrednim skutkiem tego oddziaływania jest ruch ciała. W mechanice ośrodków ciągłych
uwzględniamy w naszych rozważaniach nie tylko siły skupione opisywane wektorem zaczepionym,
ale każde pole sił tj. obszar (objętość, powierzchnię lub krzywą) w którym w każdym punkcie
określona jest miara tego oddziaływania. W zależności od charakteru siły postulujemy istnienie
następujących rodzajów oddziaływań:
W ogólności miara tego oddziaływania może zmieniać się z punktu do punktu. Opisywać je
będziemy wektorową funkcją gęstości sił objętościowych b( x , t) , taką że wypadkowa ciągłego
układu sił objętościowych F b dana jest całką:
F b = ∭ b(x , t) d V (3.5)
V
Gęstość sił objętościowych w danym punkcie może być wyznaczana w następujący sposób.
Rozważmy bardzo małą objętość Δ V w ustalonej chwili t . Z twierdzenia o wartości średniej
dla całki wiemy, że istnieje taki punkt x 0 ∈V , że
F b (Δ V ) = ∭ b(x ,t )d V = b (x 0)⋅Δ V
ΔV
skąd
Fb (Δ V )
b(x0 ) =
ΔV
F b (Δ V )
b( x) = lim (3.6)
Δ V →0 ΔV Fb(ΔV)
Jednostką gęstości sił objętościowych jest [b] = N/m 3 . Ponieważ najczęściej spotykanymi siłami
tego typu są siły grawitacyjne, które są proporcjonalne do masy ciała, stąd często siły te nazywa się
siłami masowymi, a gęstość sił b(x , t) uważa się w każdym punkcie ciała za proporcjonalną do
gęstości masy w tym punkcie:
F b = ∭ ρ g( x , t) d V
V
F q = ∬ q(x , t) d S (3.7)
S
Jest oczywiste, że rozkład i charakter sił wewnętrznych jest tak złożony, że trudno byłoby go
przewidzieć bądź opisać. W ramach omawianej teorii wielkości opisujące siły wewnętrzne są
postulowane, tj. zakłada się te wielkości ze świadomością, że jest to jedynie twór abstrakcyjny,
najpewniej różny od rzeczywistego rozkładu sił wewnętrznych, ale za to opisujący go z
wystarczającą zgodnością.
1. Zakładamy istnienie sił wewnętrznych – przekonuje nas o tym fakt, że cząstki wewnątrz
ciała poruszają się (zachodzi odkształcenie ciała), z reguły każda w nieco inny sposób.
Σ t
4. Rozkład sił wewnętrznych opisany zatem będzie za pomocą wektorowej funkcji gęstości
wewnętrznych sił powierzchniowych t (x , Σ ,t ) , takiej że wypadkowa ciągłego układu
wewnętrznych sił powierzchniowych F Σ dana jest całką:
F Σ = ∬ t (x , Σ ,t )d Σ , (3.9)
Σ
wyboru powierzchni rozcięcia. Chodzi o to, że w tej samej chwili i w tym samym punkcie
miara oddziaływań z drugą częścią ciała będzie zależeć od tego, w jaki sposób określimy tę
drugą część (tj. w jaki sposób wybierzemy powierzchnię rozcięcia Σ ) - czy chodzi o
oddziaływanie z cząstkami sąsiednimi powyżej, poniżej czy z boku itp.
Ft (Δ Σ)
t (x0 , Σ) = lim , ΔΣ
ΔΣ →0 ΔΣ
(3.10) t(Σ)
1 psi ≈ 6895 Pa
kG
1 kG = g⋅1 kg ≈ 9,807 N ⇒ ≈ 9,807 Pa
m2
T
1 T = g⋅1000 kg ≈ 9807 N ⇒ ≈ 9,807 kPa
m2
• Tzw. obciążenia „skupione” mogą być rozpatrywane jako graniczne przypadki specyficznie
zadanych obciążeń ciągłych. Poglądowo pokażemy to dla przypadku jednowymiarowego:
SIŁA SKUPIONA
{
1
⇔ ∣x− x0∣⩽h
P ( x 0 ) = P⋅δ x 0
gdzie δ x = lim q( x , h) = lim 2 h
0
h →0 h →0
0 ⇔ ∣x−x 0∣>h
f(x)
1
2h
h→0
x0
x x0 x
h h
MOMENT SKUPIONY
W podobny sposób możemy zdefiniować tzw. „moment skupiony”, czy też skupioną parę sił.
Okazuje się, że jest ona pochodną dystrybucyjną delty Diraca.
{
1
⇔ x ∈〈 x0 −h ; x 0 〉
h2
M ( x 0 ) = M⋅δ' x gdzie δ ' x = lim q ( x , h) = lim 1
h→ 0 − 2 ⇔ x ∈〈 x0 ; x 0+h〉
0 0
h →0
h
0 ⇔ ∣x− x 0∣>h
f(x)
1
h2
h h→0
x0 x x0 x
h
+∞
Pochodna dystrybucyjna delty Diraca spełnia warunek: ∫ f ( x )⋅δ ' x d x =− f ' ( x 0 )
−∞
0
obciążenie powierzchni zewnętrznej obu ciał w rejonie styku (naprężenia kontaktowe) nie
jest z góry znane. Rozpatruje się również zadania, w których deformacji podlega ciało, w
którym istnieje zadany rozkład naprężeń (tzw. „naprężenia pierwotne”, powstałe w
procesie wytwarzania danego materiału), na który nakłada się poszukiwany rozkład
naprężeń wynikający z analizowanej deformacji.
ZASADA 1
Istnieją tzw. inercjalne układy odniesienia, w których, jeśli na ciało nie działa
żadna siła lub działające siły się równoważą, wtedy ciało to pozostaje w
spoczynku lub porusza się ruchem jednostajnym prostoliniowym.
ZASADA 2
d
dt ∭
ρv dV = ⇔ Ṗ = S , (3.11)
V
d
dt ∭
ρ v×r d V ⇔ K̇ O = MO . (3.12)
V
ZASADA 3
Oddziaływania ciał są zawsze wzajemne, tj. jeśli ciało A działa na ciało B z pewną
siłą, to ciało B działa na ciało A siłą o takiej samej wartości, tym samym kierunku i
przeciwnym zwrocie.
A3
t
t1 ν1
x3 ν
ν2 A2
xA A b
t2
e3
e2 x2 ν3
O A1
e1 t3
x1
Przyjmiemy teraz bardzo ważną umowę odnośnie znakowania naprężeń. Wektor naprężeń
t i (x ) (i=1,2 ,3) przyłożony w dowolnym punkcie ścianki prostopadłej do i-tej osi układu
współrzędnych możemy rozpisać na jego składowe w tym układzie t i = [t i1 ; t i2 ; t i3 ] T . Wtedy:
i na odwrót:
t33> 0
ν3 t3
t32> 0
t31> 0
t31> 0
x3
e3 t32> 0 ν3
e2 x2
O t3
e1 t33> 0
x1
S = ∭ b d V + ∬ t d S + ∬ t1 d S + ∬ t 2 d S + ∬ t3 d S (3.13)
V Σ Σ1 Σ2 Σ3
d
dt ∭
Ṗ = ρv dV (3.14)
V
Trzeba zwrócić uwagę, że objętość V (obszar całkowania) zmieniać się może w czasie, tj.
V = V (t ) , stąd w wyrażeniu na pęd, które zawiera pochodną względem czasu, konieczne jest
uwzględnienie tej zmienności. Problem ten rozwiążemy zmieniając zmienne całkowania z
przestrzennych (konfiguracja aktualna) na materialne (konfiguracja początkowa), korzystając z
wyprowadzonego w poprzednim rozdziale wzoru wiążącego objętość przed i po deformacji:
d d d
Ṗ = ∭
dt V
ρv dV = ∭
dt V
ρv J d V R =∭
dt
[ρv J ] dV R =
V R R
(3.15)
=∭
VR
[ d
dt
d
( ρ J )⋅v+(ρ J )⋅ v d V R
dt ]
W pierwszym składniku powyższej całki, zastosujmy zasadę zachowania masy, zgodnie z
którą ρ J = ρ R . Zauważmy przy tym, że gęstość w konfiguracji początkowej jest wielkością
niezależną od czasu ρ R (t) = const. , co daje nam:
d d
∭ d t ( ρ J )⋅v d V R = ∭ d t ρR⋅v d V R = 0 (3.16)
VR VR
d
Ṗ = ∭ (ρ J )⋅ v d V R =∭ρa J d V R =∭ρa d V (3.17)
VR
dt V R V
Dla każdej z powyższych całek zastosujmy twierdzenie o wartości średniej dla całek:
̂
ρ a( x)⋅V ̃
= b( x)⋅V ̆
+ t( x)⋅S + t 1 ( x ')⋅S 23 + t 2 (x ' ' )⋅S 31 + t 3 (x ' ' ' )⋅S 12 (3.19)
W przypadku każdej całki punkt wartości średniej będzie w ogólności różny. Wyraźmy objętość
czworościany przez powierzchnię ścianki ukośnej i wysokości na nią opuszczonej:
1 1
̂
ρ a( x)⋅ ̃
h S = b( x)⋅ ̆
h S + t ( x)⋅S + t 1( x ' )⋅S 23 + t 2 ( x ' ' )⋅S 31 + t 3 ( x ' ' ' )⋅S 12
3 3
h h S S S
̂
ρ a( x)⋅ ̃
= b( x)⋅ + t ( x)̆ + t 1 ( x ')⋅ 23 + t 2 (x ' ' )⋅ 31 + t 3 ( x ' ' ' )⋅ 12 (3.20)
3 3 S S S
W tym miejscu zastanowimy się, w jaki sposób wyrazić ilorazy powierzchni odpowiednich ścianek
występujące w ostatnim równaniu. Każdą z tych powierzchni możemy wyrazić za pomocą iloczynu
wektorowego odpowiednich wektorów, np.:
1 ⃗ ⃗ , S ν = 1 AA⃗ × AA⃗ , S ν = 1 AA ⃗ × AA
⃗ ,
S 32 ν1 = AA3× AA 2 13 2 1 3 21 3 2 1 (3.21)
2 2 2
1 1 1
S ν = A1⃗A2× A1⃗A3 = A2⃗A3 × A2⃗A1 = A3⃗A1× A3⃗A2 (3.22)
2 2 2
1 ⃗ 1
Sν = A3 A1× A3⃗A2 = ( A⃗3 A+ AA
⃗ )×( A⃗ A+ AA
1 3
⃗ )=
2
2 2
1
= [ A⃗3 A× A⃗3 A + A⃗3 A× AA
⃗ + AA
2
⃗ × A⃗ A + AA
1 3
⃗ × AA
1
⃗ ]
2
2
Pierwszy z iloczynów wektorowych w ostatnim wyrażeniu jest wektorem zerowym. Pozostałe zaś
możemy wyrazić poprzez wzory dla pół prostopadłych ścianek czworościanu. Zgodnie z przyjętymi
oznaczeniami:
S ν = −S 23 ν 1 − S 31 ν 2 − S 12 ν 3 (3.23)
S ν = S 23 e 1 + S 31 e 2 + S 12 e3 (3.24)
⏟1 ) = S 23 (e
S (ν⋅e ⏟ 1⋅e 1) + S 31 (⏟ ⏟
e2⋅e 1) + S 12 (e 3⋅e 1) ⇒ S ν1 = S 23
ν1 1 0 0
S 23 S 31 S 12
ν1 = , ν2 = , ν3 = (3.25)
S S S
h h
̂
ρ a( x)⋅ ̃
= b( x)⋅ + t ( x)̆ + t 1 ( x ')⋅ν1 + t 2( x ' ' )⋅ν2 + t 3 (x ' ' ' )⋅ν3
3 3
h h
ρ a i ( x̂ )⋅ = b i ( x ̃ )⋅ + t i ( x)̆ − t 1i (x ' )⋅ν 1 − t 2 i (x ' ' )⋅ν2 − t 3i ( x ' ' ' )⋅ν3 i=1,2,3
3 3
(3.26)
h h
̂
lim ρ a i ( x)⋅ ̃
= bi ( x)⋅ + t i ( x)̆ − t 1 i (x ' )⋅ν1 − t 2 i ( x ' ')⋅ν2 − t 3 i (x ' ' ' )⋅ν3 i=1,2 ,3
h →0 3 3
(3.27)
h →0
x̂ , x̃ , x ̆ , x ' , x ' ' , x ' ' ' → xA
Dla h → 0 udział zewnętrznych sił objętościowych oraz sił bezwładności redukuje się do zera i
poszukiwana granica przyjmuje postać:
t i (x A ) − t 1 i (x A )ν1 − t 2 i (x A ) ν2 − t 3i ( x A ) ν3 = 0
t2 Σ2
t1 t1 = t 2
Σ1 Σ1
ν2
ν1 = ν2
ν1
Σ2
3. Aby wyznaczyć wektor naprężenia dla dowolnego kierunku normalnej powierzchni cięcia
wystarczy znać składowe wektorów naprężenia przy cięciu płaszczyznami prostopadłymi
do osi przyjętego układu współrzędnych.
t i = t ji ν j ⇔ t = t j⋅ν j = t 1 ν1 + t 2 ν 2 + t 3 ν3
[] [ ][ ]
t1 t 11 t 21 t 31 ν
T 1
t =(Tσ ) ⋅ν ⇔ t 2 = t 12 t 22 t 32 ⋅ ν2
t3 t 13 t 23 t 33 ν3
∂ x̃ i
αij = (3.29)
∂xj
t ̃ j = (Tσ )T⋅ẽ j
∂ x ̃ j ∂ x̃ k
t ̃ jk = t (3.30)
∂ x n ∂ x m nm
t33
t32
t31 t23
t21 t13 t11 t22
t22 t12
t13
x3 t12 t21
t23 t
11
t31
t32
x2
t33
x1
Tensor naprężenia w danym punkcie (9 wartości jego składowych w tym punkcie) określają
w nim stan naprężenia – niezależny od przyjętego układu współrzędnych i niezależny od
powierzchni cięcia określającej wektor naprężenia.
W analizie stanu naprężenia wyróżnia się pewne szczególne przypadki stanu naprężenia w
punkcie, które mają jasną interpretację fizyczną i dają się łatwo określić przy pomocy trzech
niezmienników tensora naprężenia, tj. takich wielkości skalarnych obliczanych przy użyciu
składowych tensora, które przyjmują taką samą wartość niezależnie od tego, w jakim układzie
współrzędnych są wyznaczane. Dla ustalenia uwagi, mówić będziemy o tensorze naprężenia
Cauchy'ego. Niezmienniki tensora drugiego rzędu są równe:
1
• Drugi niezmiennik: I 2 (Tσ ) =
2
[ ( tr( Tσ ))2 − tr (T2σ )] = 12 [ t ii t jj + tij t ji ] =
∣ ∣∣ ∣∣ ∣
t t t
= 22 23 + 11 13 + 11 12 =
t 32 t 33
t
t 31 t 33
t t
t 21 t 22
= t 22 t 33 + t 33 t 11 + t 11 t 22 − t 23 t 32 − t 31 t 13 − t 12 t 21
(3.32)
[ ]
σ1 0 0
Tσ = 0 σ 2 0
0 0 σ3
σ3
σ1
x3
x2 σ2
σij w3 w2
w1
x1
• istnieją dokładnie 3 rozwiązania σ i rzeczywiste, przy czym nie muszą one być istotnie
różne (dopuszczalne są pierwiastki wielokrotne)
[ ]
σ 0 0
Tσ = 0 0 0
0 0 0 n x1
[ ]
0 τ 0
Tσ = τ 0 0
0 0 0 x1
n
m
x2
[τ 0 0
Tσ = 0 −τ 0
0 0 0 ] n 45°
m
x1
x2 τ
• Stan hydrostatyczny: Tσ = p 1
1 1 3
Niezmienniki stanu hydrostatycznego: I1 = √ I2 = √I 3 = p
3 3
p
Dowolny układ współrzędnych jest układem osi
własnych takiego tensora naprężenia i w każdym z nich
stan hydrostatyczny przyjmuje postać: p
x3 p
[
p
Tσ = 0
0
0
p
0
0
0
p ] x2
x1
Równania ruchu dla ośrodka ciągłego wynikają z dwóch zasad dynamiki: zasady pędu i
zasady krętu.
S t S
b
x3 Bt V V
x2
x1
d
dt∭
Ṗ=S ⇔ ρ vd V =∭ bdV +∬t d S (3.36)
V V S
Całkę po lewej stronie równania możemy przekształcić w analogiczny sposób, jak zrobiliśmy
to zapisując warunki czworościanu. W drugiej całce po prawej stronie równania możemy wyrazić
wektor naprężenia właśnie za pomocą warunków czworościanu. Zapiszmy teraz to równanie w
notacji indeksowej uwzględniając te przekształcenia:
∭ ρ ai d V = ∭ b i d V + ∬ t ji ν j d S i=1,2 ,3 (3.37)
V V S
∬ F i νi d S = ∭ F i ,i d V (3.38)
S V
Mamy zatem:
∭ ρ ai d V = ∭ b i d V + ∭ t ji , j d V i=1,2 ,3 (3.39)
V V V
Wyraźmy teraz wektor przyspieszenia jako drugą pochodną wektora położenia względem
czasu i zapiszmy powyższe równanie w postaci jednej całki korzystając z addytywności całek po
wspólnym obszarze całkowania:
Ponieważ objętość V może być wybrana dowolnie, powyższe równanie będzie spełnione
zawsze tylko wtedy, gdy funkcja podcałkowa będzie tożsamościowo równa 0. W ten sposób
otrzymujemy równania ruchu ośrodka ciągłego:
t ji , j + b i = ρ ü i i=1,2 ,3 (3.41)
Jeśli rozważamy zagadnienia statyki, gdy pomija się udział sił bezwładności, wtedy równania te
przyjmują postać:
t ji , j + b i = 0 i=1,2 ,3 (3.42)
Analogicznie jak poprzednio, zapiszmy teraz zasadę krętu dla dowolnego podobszaru V
konfiguracji aktualnej. Zarówno moment pędu jak i moment sił obliczmy względem początku
przyjętego układu współrzędnych O, tj. przyjmując w równaniach (3.12) r =−x .
d
dt ∭
K̇ O = M O ⇔ ρ v×(−x)d V = ∭ b×(−x)d V + ∬ t×(−x) d S (3.43)
V V S
Zauważmy od razu, że i tutaj możemy wykorzystać równania (3.15), (3.16) i (3.17) przy obliczaniu
pochodnej względem czasu z całki po obszarze zmiennym w czasie – rozważania nasze w niczym się
nie zmienią, jeśli zamiast prędkości v w równaniach tych podstawimy funkcję v×(−x) .
Pochodną krętu względem punktu O zapiszemy wtedy jako:
d d
K̇ O =− ∭
dt V
ρ v×x d V =−∭ ρ ( v×x ) d V
dt
(3.44)
V
K̇ O = −∭ ρ( v̇×x+ ⏟
v×ẋ ) d V = −∭ ρ a×x d V (3.45)
V = v×v = 0 V
Zasada krętu przyjmuje więc postać (po przemnożeniu obu stron równania przez -1):
W notacji wskaźnikowej:
Zajmijmy się teraz funkcją podcałkową drugiej z całej po prawej stronie równania. Symbol
permutacyjny możemy wyłączyć przed symbol pochodnej:
∭ ϵijk x k ⏟
(ρ a j−b j−t lj , l ) d V = ∭ ϵijk t kj d V
(3.51)
V V
0
Uzyskany układ trzech równań możemy rozpisać dla każdej wartości wskaźnika i osobno:
t ij =t ji (3.53)
WARUNKI POCZĄTKOWE:
u( x , t 0 ) = u0 (x) (3.54)
u̇( x , t 0 ) = v 0 (x ) (3.55)
Warunki brzegowe określać będziemy zarówno dla naprężeń, jak i dla przemieszczeń. Jeśli
ruch ciała ograniczony jest jakimikolwiek więzami (np. obecność podpór), wtedy równanie więzów
staje się warunkiem brzegowym na przemieszczenie (i w konsekwencji – poprzez równania
fizyczne omawiane w kolejnym rozdziale oraz równana geometryczne – również na naprężenia).
Zakładając, że więzy przyłożone są do pewnej części powierzchni zewnętrznej S u⊂S możemy
zapisać:
u( x , t) = û 0 ( x ,t ) x∈S u (3.56)
(3.57)
x3
Bt Pochodną względem czasu obliczamy tak jak wcześniej.
Jednocześnie wektor sił masowych możemy wyrazić przez
x2 przekształcone równania ruchu (3.41). W notacji
x1 wskaźnikowej:
∭ t ji , j d V = ∬ qi d S (3.59)
Bt St
∬ t ji ν j d S = ∬ qi d S (3.60)
St St
Ponieważ zależność ta musi być prawdziwa niezależnie od kształtu ciała w danej chwili (tj. od jego
powierzchni zewnętrznej S t ), możemy zatem zapisać:
t ji ν j = q i (3.61)
Jednakże już w poprzednim rozdziale zaznaczyliśmy, że opisem właściwym dla ciał stałych
jest opis materialny. Istnieje zatem potrzeba wyznaczenia równań ruchu w opisie materialnym.
Trudność, z jaką się tu spotykamy, polega na tym, że podając gęstość obciążenia w opisie
materialnym musimy odnieść się do pierwotnych miar obszarów obciążonych (z konfiguracji
odniesienia, początkowej). W efekcie posługiwać się musimy gęstościami zdefiniowanymi jako
aktualna siła odniesiona do początkowej powierzchni / objętości – taką fikcyjną gęstość
obciążenia (nie występującą w rzeczywistości) nazywamy gęstością nominalną.
• W obydwu przypadkach uzyskana wypadkowa (całka naprężeń) musi być taka sama.
Wobec tego, wszystkie wnioski płynące z zasady pędu (równania ruchu), w której
całkowaliśmy naprężenie rzeczywiste po konfiguracji aktualnej, będziemy mogli powtórzyć
całkując naprężenie nominalne po konfiguracji odniesienia.
t d A = t Rd AR (3.63)
T
Tσ⋅ν d A = t R d A R (3.64)
Wyraźmy pole elementu powierzchniowego po deformacji d A przez jego pole sprzed deformacji
d A R wykorzystując poznane uprzednio wzory:
T T −1 -T
d A ν = J d AR N ⋅F ⇒ d A ν = J d AR F ⋅N ,
J TTσ⋅F-T⋅N d AR = t R d AR (3.65)
⏟ T -T
J T ⋅F ⋅N = t
σ R
(3.66)
TR
T R = J Tσ⋅F-T ⇔ T ik = J t ij X k , j , (3.67)
którą nazwiemy tensorem naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju (tensor PK1), albo tensorem
naprężeń nominalnych, taką że:
T R⋅N = t R T ij N j = T i (3.68)
Ważną (i niekorzystną) cechą tensora T R jest jego brak symetrii wynikający z tego, że w
ogólnym przypadku gradient deformacji nie jest symetryczny.
P
Konfiguracja Naprężenie nominalne (T R ) :
odniesienia
P T=
P
AR A0
P
Konfiguracja Naprężenie rzeczywiste (T σ ) :
aktualna
P t=
P
A A
d
dt ∭
Ṗ = S ⇔ ρ R v i d V R = ∭ Bi d V R + ∬ T i d S i=1,2 ,3 (3.69)
V R VR S R
W opisie materialnym obszar całkowania jest stały w czasie, więc znak pochodnej można włączyć
pod znak całki. Również i gęstość w konfiguracji odniesienia jest stała w czasie. Wykorzystując
zależność między tensorem PK1 i wektorem naprężeń nominalnych możemy napisać:
∭ ρR ai d V R = ∭ Bi d V R + ∬ T ij N j d S (3.70)
VR VR SR
∭ ρR ai d V R = ∭ Bi d V R + ∭ T ij , j d V (3.71)
VR VR VR
Trzeba przy tym przypomnieć, że tensor T R nie jest symetryczny. Ma zatem 9 niezależnych
(niewiadomych) składowych, podczas gdy tensor Cauchy'ego ma ich jedynie 6. Dodatkowe
równania pozwalające wyznaczyć niewiadome składowe tensora T R wyznaczymy z warunku
symetrii tensora naprężenia Cauchy'go Tσ . Wyraźmy tensor Tσ przez T R :
1
T R = J Tσ⋅F-T ⇒ Tσ = T ⋅FT (3.74)
J R
Z symetrii Tσ :
1 1
TTσ = Tσ ⇒ F⋅TTR = T R⋅FT , (3.75)
J J
X i , j T kj = T ij X k , j i , k =1,2 ,3 (3.76)
Rozwiązaniem tego problemu jest wprowadzenie kolejnej miary naprężenia, tzw. tensora
Pioli – Kirchhoffa 2 rodzaju T S , zdefiniowanego następująco:
−1
T S = F ⋅T R ⇔ S ik = x i , j T jk (3.77)
Jeśli wyrazimy tensor PK1 przez składowe tensora Cauchy'ego zauważymy, że:
S ik = J x i , j t jl x k , l (3.78)
S ki = J x k , j t jl x i , l = J x k , l t lj x i , j = J x i , j t jl x k , l = S ik (3.79)
A zatem tensor Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju jest symetryczny. Zależność odwrotna do (3.77) daje
nam:
T R = F⋅TS ⇔ T ik = X i , j S jk (3.80)
Tτ = J Tσ ⇔ τ ij = J t ij (3.82)
1 T
TJ =
2
( R ⋅T R +TTR⋅R ) (3.84)
Znaczenie tensorów naprężenia Kirchhoffa, Biota i Jaumanna wyjaśni nam się dopiero, gdy
omówimy związki konstytutywne między naprężeniem i odkształceniem oraz gdy wprowadzimy
pojęcie gęstości energii sprężystej i zdefiniujemy pary energetycznie sprzężonych miar
odkształcenia i naprężenia.
Jest jednak faktem, że niektóre z tych miar są dedykowane do jednego lub drugiego opisu. I
tak tensor naprężenia Cauchy'ego, występuje w równaniu ruchu, gdzie jest różniczkowany
względem zmiennych przestrzennych – naturalnym jego zastosowaniem jest więc opis
przestrzenny.
3.8 PODSUMOWANIE
WEKTORY NAPRĘŻENIA
TENSORY NAPRĘŻENIA
−T
Tensor naprężenia Pioli – Kirchhoffa 1 rodzaju T R = J Tσ⋅F
• tensor niesymetryczny: T ij ≠T ji
1
Tensor naprężenia Jaumanna TJ =
2
( T B +TTB )
• tensor symetryczny: J ij =J ji
Tensor Cauchy'ego
Tσ - −1
J T R⋅F
T −1
J F⋅TS⋅F
T
J
−1
Tτ
−1
J R⋅T B⋅F
T
I tensor Pioli-Kirchhoffa
TR J Tσ⋅F
−T
- F⋅TS T τ⋅F
−T
R⋅T B
II tensor Pioli-Kirchhoffa
TS
−1
J F ⋅Tσ⋅F
−T −1
F ⋅T R - −1
F ⋅Tτ⋅F
−T −1
U ⋅T B
Tensor Kirchhoffa
Tτ
J Tσ T R⋅F
T
F⋅T S⋅F
T
- R⋅T B⋅F
T
Tensor Biota
TB
T
J R ⋅Tσ⋅F
−T
R ⋅TR
T
U⋅TS T
R ⋅Tτ⋅F
−T
-
RÓWNANIA RUCHU
OPIS PRZESTRZENNY:
t ji , j + b i = ρ ü i i=1,2 ,3
∂ρ
− (ρ v k ), k = 0 – równanie ciągłości masy
∂t
OPIS MATERIALNY:
{T ij , j + Bi = ρ R üi
X i , j T kj = T ij X k , j
i=1,2 ,3
i , k =1,2 ,3
lub
( S kj X i ,k ) j+B i = ρ R üi i=1,2,3
gdzie
ρ R = const.
T = f (X,x) (4.1)
Na poniższym rysunku pokazany jest pewien układ odniesienia i całkiem niezależny od niego
układ współrzędnych. Jednostkowa miara którejkolwiek współrzędnej nie musi być równa
jednostkowej mierze odległości w przestrzeni. Punkt odniesienia A oraz wektory:
r ⃗
AA ⃗
AA ⃗
AA
1 2 3
e1 = ⃗ , e2 = ⃗ , e3 = ⃗
ψ ∣AA ∣1 ∣ AA ∣ 2 ∣ AA ∣ 3
A1
umożliwiają określenie położenia punktu w
O
przestrzeni oraz obliczanie odległości i opis ruchu.
1
r=
A3
x3
e3
A=O A2
e2
e1 x2
A1 1m
x1 x2 = 1
Zasada obiektywności materialnej mówi nam zatem, że równania konstytutywne muszą być
określone w taki sposób, aby dowolna zmiana układu odniesienia nie wpływała na ich postać.
Zasada lokalności stwierdza, że ruch danej cząstki zależy od ruchu cząstek znajdujących się
w jej bliskim otoczeniu. Możemy zatem przybliżyć funkcję ruchu x (ξ ,t −τ ) cząstek sąsiednich
ξ rozwijając ją w szereg potęgowy Taylora w otoczeniu danej cząstki X . Zapiszmy ten szereg
przyjmując ξ = X+d X i pomijając (jedynie w zapisie) zależność od czasu:
x i (ξ j ) = x i ( X j + d X j) = x i ( X j ) +
1 ∂ xi
1! ∂ X k ∣
X j
d Xk +
1 ∂ xi
2! ∂ X k ∂ X l ∣
Xj
d X k d X l + ...
(4.4)
Zauważmy, że gradient
∂ xi
∂Xk X ∣
to po prostu materialny gradient deformacji, a konkretniej – jego
j
T( X) = f ( X ; x(ξ)) ⇔ (
T(X) = f X ; x (X) + F(X)⋅d X +
1
2
∇ F(X)⋅d X⋅d X + ... )
(4.5)
Okazuje się ponadto, że bardzo szeroką klasę materiałów można opisać za pomocą funkcji
samego tylko pierwszego gradientu deformacji, tj. przyjmując:
T( X ; t) = f ( X ; F( X ; t−τ)) (4.8)
T( X ; t) = f ( X ; U( X ; t−τ))
T( X ; t) = f ( X ; C(X ; t−τ)) (4.9)
T( X ; t) = f (X ; E(X ; t−τ))
Choć każda z powyższych funkcji wyrażona jest jako funkcja innych zmiennych niezależnych,
jednak w istocie jest to jedna i ta sama funkcja określająca związek między deformacją a stanem
naprężenia, który można wyrazić na różne sposoby, wykorzystując różne miary deformacji, dlatego
użycie jednego symbolu f we wszystkich trzech związkach jest uzasadnione – nie należy jednak
sądzić, że w każdym przypadku postać funkcji f jest taka sama.
Materiał, który nie jest jednorodny, tj. w którym związki konstytutywne są różne w różnych
punktach nazywamy materiałem niejednorodnym. Choć materiałów doskonale jednorodnych w
rzeczywistości nie ma (każde ciało ma strukturę atomową a w większej skali – ziarnistą lub
włóknistą), jednak większość z nich charakteryzuje się na tyle dużą jednorodnością, że z
powodzeniem można do nich stosować założenie o jednorodności.
• aktualny stan naprężenia zależy tylko od aktualnej deformacji, tj. nie zależy od
parametru historii obciążenia τ :
∃ f −1
Bardzo ważną klasą materiałów sprężystych są tzw. materiały hipersprężyste, dla których
funkcja f określona jest jako pewnego rodzaju gradient innej funkcji.
∂W ∂W
TS = ⇔ S ij = i , j=1,2 ,3 (4.13)
∂E ∂ E ij
UWAGI:
• Równań geometrycznych i fizycznych jest, oczywiście, dziewięć, jednak tylko 6 z nich jest
niezależnych – dla różnoimiennych wskaźników ij równania są identyczne przy zamianie
kolejności wskaźników. W przypadku równań geometrycznych wynika to z postaci samego
równania, w przypadku zaś równań fizycznych jest to konsekwencja symetrii tensorów
naprężenia i odkształcenia.
W (E) = W ( E 11 ; E 22 ; E 33 ; E 23 ; E 31 ; E 12 )
Wyznaczenie funkcji zależnej od tak dużej ilości zmiennych na drodze doświadczalnej, bez
żadnych wstępnych założeń, jest praktycznie niemożliwe. Proponuje się zatem ustaloną postać
potencjału sprężystego, zależną od kilku zaledwie stałych parametrów liczbowych, które można
wyznaczyć na podstawie wyników określonych eksperymentów – ta założona postać funkcyjna
potencjału z reguły wynika z teoretycznej analizy wewnętrznej struktury badanego materiału oraz
mechanizmów odpowiedzialnych za jej deformację. Kilka takich propozycji omówimy w dalszych
punktach.
• drugi niezmiennik:
1 1
I 2 (E) =
2
[ ( tr (E) ) − tr ( E ) ] =
2 2
2
[ ( 1⋅E )2 − 1⋅E2 ] =
1 1 1
I 2(E) = [ ( tr (E) )2 − tr (E2 ) ] = [ (δ ij E ij )2 − δik E ij E jk ] = [ E ii2 − E ij E ij ] (4.15)
2 2 2
W (E) = W ( I 1 ; I 2 ; I 3) (4.17)
Wyznaczenie takiej funkcji na drodze doświadczalnej jest dużo prostsze, tym bardziej, że
niezmienniki tensora odkształcenia i naprężenia mają swoją interpretację fizyczną (więcej na ten
temat przy opisie tensorów odkształcenia i naprężenia w teorii liniowej, w następnym rozdziale).
Korzystając z zasad różniczkowania funkcji złożonych, możemy zapisać związki konstytutywne w
następującej ogólnej postaci:
∂W ∂W ∂ I 1 ∂W ∂ I 2 ∂W ∂ I 3
S= = + + (4.18)
∂E ∂ I1 ∂ E ∂I2 ∂E ∂ I3 ∂ E
∂ E f (E)⋅h =
d
dα
f (E+α h) ∣
α =0
(4.19)
Pochodną jest tutaj operator ∂E f zmiennej E działający na przyrost h (który też jest tensorem).
∂ I1
∂E
⋅h = ∂E ( E⋅1 )⋅h =
d
dα α=0
∣
( ( E+α h)⋅1) = d ( E⋅1+α h⋅1 ) = 1⋅h
dα α=0
∣
skąd:
∂ I1 ∂ I1
=1 ⇔ = δij (4.20)
∂E ∂ E ij
∂I2
∂E
1
(
⋅h = ∂E [ (1⋅E)2−1⋅E2 ] ⋅h =
2 )
=
d 1
dα 2
[(1⋅(E+α h))2−1⋅(E+α h)2 ] =
α=0
∣
=
d 1
dα 2
[(1⋅E+α 1⋅h)2−1⋅E2−α 1⋅(Eh+hE)−α2 1⋅h2 ] =
α=0
∣
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 111
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA
=
d 1
dα 2
[ (1⋅E)2 +2 α(1⋅h)(1⋅E)+α2 (1⋅h)2−1⋅E2−α 1⋅(Eh+hE)−α2 1⋅h 2 ]
α=0
= ∣
1
= [ 2 (1⋅h)(1⋅E)+2 α(1⋅h)2−1⋅(Eh+hE)−2 α 1⋅h 2 ]
2 α=0
= ∣
1 1
= [ 2 (1⋅h)(1⋅E)−1⋅(Eh+hE) ] = [ 2(1⋅h)(1⋅E)−2 1⋅Eh ] = [(1⋅h)(1⋅E)−1⋅Eh ]
2 2
skąd:
∂I2 ∂ I2
=(1⋅E) 1−E ⇔ = E kk δ ij −E ij (4.21)
∂E ∂ E ij
∂I3
∂E
⋅h = ∂E ( det( E) )⋅h =
d
dα
det (E+αh)
α=0
∣
Przekształćmy wyrażenie pod znakiem pochodnej:
1
( (
det( E+α h) = det α E α 1+E−1 h )) = det ( α E ) det ( α1 1+E h ) = −1
1
= α3 det(E) det α 1+E−1 h ( )
1
(
−1
)
Wyznacznik det α 1+E h ma ogólną postać det ( λ 1+A ) będącą lewą stroną
równania charakterystycznego dla tensora A = E−1 h o wartościach własnych λ = α−1 . Lewą
stronę tego równania można zapisać za pomocą niezmienników tensora A :
∂I3
∂E
⋅h =
d
dα
[ 1
α3 det( E) det ( A+ α 1) ]∣
α=0
=
=
d
dα [ (1 1
α3 det (E) 1+ 2 I 1 (A)+ α I 2 (A)+I 3(A)
α α =0
= )]∣
=
d
dα [
det(E) ( 1+α I 1( A)+α 2 I 2 (A)+α3 I 3 ( A))
α=0
= ]∣
[
= det (E) ( I 1(A)+2 α I 2 (A)+3 α2 I 3 (A)) ]∣
α=0
=
−1
= det (E) I 1 ( A) = det (E)1⋅A = det (E)1⋅(E h)
−1 −1
det( E) δ ij E ik hkj = det(E) E ij h ij
Skorzystaliśmy przy tym z faktu, że macierz odwrotna do macierzy symetrycznej jest macierzą
symetryczną. Możemy więc napisać:
∂I3 −1
⋅h = det( E) E ⋅h
∂E
skąd:
∂I3
= det(E)E−1 (4.23)
∂E
Pochodna taka istnieje tylko wtedy, gdy tensor E jest odwracalny, a zatem, gdy
det( E)≠0 . Wyrażenie na pochodną trzeciego niezmiennika można jeszcze uprościć, jeśli
wykorzysta się tzw. twierdzenie Cayleya-Hamiltona, które głosi, że dowolna macierz kwadratowa
spełnia swoje równanie charakterystyczne:
3 2
E − I 1(E) E + I 2 (E) E − I 3 (E) 1 = 0
Ostatni wyraz możemy przenieść na drugą stronę równania a następnie obie jego strony pomnożyć
przez E−1 :
I 3 (E) E−1 = E2 − I 1( E) E + I 2 (E) 1
Ostatecznie:
∂I3 1
= E − tr(E) E + [ ( tr (E) ) − tr (E ) ] 1
2 2 2
(4.24)
∂E 2
W (E) ≈ W (0) +
1 ∂W
∣
E +
1 ∂2 W
E E +
1
∣ ∂3 W
E E E + ...
1! ∂ Eij 0 ij 2 ! ∂ E ij E kl 0 ij kl 3! ∂ E ij E kl E mn 0 ij kl mn ∣
(4.27)
1
W (E) ≈ W 0 + Ŝ ij E ij + S E E + ... (4.28)
2 ijkl ij kl
gdzie:
W 0 = W (0) , S ̂ ij =
∂W
∂ E ij ∣
0
, Sijkl =
∂2 W
∂ Eij ∂ E kl ∣
0
Ponadto, ponieważ kolejność różniczkowania w przestrzeniach euklidesowych nie gra roli, stąd:
Sijkl =
∣
∂ ∂ W = ∂ ∂W = S
∂ E ij ∂ E kl 0 ∂ E kl ∂ E ij 0 klij
∣ (4.29)
Różniczkując teraz szereg (4.27) wyraz po wyrazie, możemy zapisać tensor naprężenia w
następującej postaci:
∂W 1
S ij = ≈ Ŝ ij + (Sijkl +S klij ) E kl + ... = S ̂ ij + Sijkl E kl + ... (4.30)
∂ E ij 2
wartości składowych (pochodne W obliczone punkcie E=0 ). Gdyby zatem S ̂ ij było różne
od zera, wtedy nawet w przypadku braku deformacji, w ciele panowałby stały rozkład naprężeń
S ij = Ŝ ij , co przeczy doświadczeniu – w ciele nieodkształconym naprężenia nie występują.
Musimy zatem przyjąć S ̂ ij = 0 .
Dopiero trzeci człon rozwinięcia potęgowego potencjału sprężystego odgrywa istotną rolę w
formułowaniu związków konstytutywnych. Jeśli przyjmiemy, że pozostałe człony rozwinięcia są
bardzo małe w porównaniu z tym trzecim, to związek konstytutywny możemy zapisać w postaci:
S ij =
∂2 W
∂ E ij E kl ∣
E=0
E kl (4.31)
Przypomnijmy oznaczenie:
∣
2
∂ W
Sijkl = (4.32)
∂ E ij E kl E=0
1
W= S E E (4.33)
2 ijkl ij kl
S ij = S ijkl E kl (4.34)
∂ x̃ i ∂ x ̃ j ∂ xm ∂ xn
Ẽ ij = E ⇔ E mn = Ẽ (4.35)
∂ x m ∂ x n mn ∂ x̃ i ∂ x̃ j ij
∣ ∂ E mn ∂ E pq
∣ ∂ x m ∂ xn ∂ x p ∂ xq
2 2
∂ W ∂ W
S' ijkl = = = S (4.36)
∂ Ẽ ij Ẽ kl 0 ∂ E mn ∂ E pq ∂ Ẽ ij ∂ Ẽ kl 0 ∂ x̃i ∂ x̃ j ∂ x ̃ k ∂ x̃ l mnpq
Tensor sztywności jest tensorem czwartego rzędu. Jego składowe nazywamy stałymi
materiałowymi lub stałymi sprężystymi. W rzeczywistości te „stałe” mogą być w każdym punkcie
inne (tensor sztywności może być w istocie polem tensorowym) – będzie to dotyczyło
materiałów niejednorodnych. W przypadku materiałów, jednorodnych stałe sprężyste będą takie
same w każdym punkcie ciała.
Powszechnie stosowanym oznaczeniem na tensor sztywności jest łacińska litera „S” (z ang.
„stiffness tensor”) - w większości sytuacji przy stosowaniu notacji wskaźnikowej nie zachodzi kolizja
oznaczeń z tensorem Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju z uwagi na różną liczbę indeksów. Niekiedy tensor
Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju bywa oznaczany przez S , dlatego dla rozróżnienia w naszym
opracowaniu tensory czwartego rzędu i ich składowe oznaczać będziemy czcionką bezszeryfową,
odpowiednio pogrubioną i prostą.
Widać zatem, że dowolna składowa tensora naprężenia jest po prostu kombinacją liniową
wszystkich składowych tensora odkształcenia (tj. sumą tych składowych, występujących w
pierwszej potędze i przemnożonych przez stałe współczynniki liczbowe), przy czym
współczynnikami tej kombinacji są właśnie stałe sprężyste. Z tego powodu związek konstytutywny
(4.34) nazywa się uogólnionym prawem Hooke'a. W pierwotnym sformułowaniu Hooke'a,
zaszyfrowanym w anagramie CEIIINOSSSTTUV, siła była proporcjonalna do wydłużenia sprężyny (UT
TENSIO, SIC VIS – „jakie wydłużenie, taka siła”), współczynnikiem proporcjonalności zaś miała być
F =kx
Ponieważ żądaliśmy, aby związek konstytutywny był odwracalny, zatem i tensor sztywności
jest odwracalny – jego odwrotność C=S−1 nazywać będziemy tensorem podatności (z ang.
„compliance tensor”):
E = C⋅T S E ij =Cijkl S kl (4.38)
Sijkl =
∣
∂ ∂ W = ∂ ∂W = S
∂ E ij ∂ E kl 0 ∂ E kl ∂ E ij 0∣klij
Ile jest zatem niezależnych składowych tensorów sprężystości? Tensory te mają stanowić
odwzorowanie między sześciowymiarową przestrzenią tensorów naprężenia, a sześciowymiarową
przestrzenią tensorów odkształcenia – muszą zatem mieć maksymalnie 36 niezależnych
składowych. Z uwagi na dowolność kolejności różniczkowania potencjału sprężystego,
odwzorowanie to musi być reprezentowane przez macierz symetryczną, zatem ostateczna liczba
niezależnych składowych tensorów sprężystości to 21, co najprościej zilustrować przedstawiając
uogólnione prawo Hooke'a w formie macierzowej:
[][ ][ ]
S 11 S1111 S1122 S1133 S1123 S1131 S1112 E 11
S 22 S2222 S2233 S2223 S2231 S2212 E 22
S 33 S3333 S3323 S3331 S3312 E 33
= (4.41)
S 23 S2323 S2331 S2312 2 E 23
S 31 sym S3131 S3112 2 E 31
S 12 S1212 2 E 12
[ ][ ][ ]
E 11 C1111 C1122 C1133 2C1123 2C1131 2C1112 S 11
E 22 C2222 C2233 2C2223 2C2231 2C2212 S 22
E 33 C3333 2C3323 2C3331 2C3312 S 33
= (4.42)
2 E 23 4C2323 4C2331 4C2312 S 23
2 E 31 sym 4 C3131 4 C3112 S 31
2 E 12 4 C1212 S 12
[ ][ ][ ]
S 11 S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 √ 2S 1131 √ 2S1112 E 11
S 22 S2222 S2233 √ 2 S2223 √ 2S 2231 √ 2 S2212 E 22
S 33 S3333 √ 2 S3323 √ 2S 3331 √2 S3312 E 33
= (4.43)
√ 2 S 23 2 S2323 2S 2331 2S 2312 √ 2 E 23
√ 2 S 31 sym 2 S3131 2S 3112 √ 2 E 31
√ 2 S 12 2S1212 √ 2 E 12
[ ][ ][ ]
E11 C1111 C1122 C1133 √ 2 C1123 √ 2 C1131 √ 2 C1112 S 11
E 22 C2222 C2233 √ 2 C2223 √ 2 C2231 √ 2 C2212 S 22
E 33 C3333 √ 2 C3323 √ 2 C3331 √ 2 C3312 S 33
= (4.44)
√ 2 E 23 2 C2323 2 C2331 2 C2312 √ 2 S 23
√ 2 E 31 sym 2C3131 2 C3112 √ 2 S 31
√ 2 E12 2 C1212 √ 2 S 12
Maksymalna liczba 21 stałych sprężystych opisuje materiał nie wykazujący żadnej symetrii
jego struktury. Im bardziej budowa wewnętrzna materiału jest uporządkowana, tym w bardziej
regularny sposób deformować się będzie ciało pod wpływem zadanego obciążenia i do opisu
związków konstytutywnych potrzeba wtedy mniejszej ilości stałych materiałowych. W przypadku
ciał liniowo-sprężystych wyróżnia się 8 tzw. symetrii sprężystych, tj. osiem grup symetrii
zewnętrznej (złożenia obrotów i odbić lustrzanych), którymi mogą charakteryzować się tensory
sprężystości. Grupy te w pewnej mierze odpowiadają podstawowym układom krystalograficznym,
jakie wyróżnia się w krystalografii:
SYMETRIA MONOKLINICZNA
[ ]
x1
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 0 0
x3
S 2222 S2233 √ 2 S2223 0 0
S= S3333 √ 2 S3323 0 0 (4.45)
c x2 2 S2323 0 0
sym 2 S3131 2 S3112
b 2 S1212
a
ORTOTROPIA
[ ]
x3
S1111 S 1122 S1133 0 0 0
S 2222 S 2233 0 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.46)
2S 2323 0 0
c
sym 2S3131 0
2 S1212
b
x1 a
SYMETRIA TRYGONALNA
[ ]
x3
S1111 S1122 S1133 √ 2S1123 0 0
S1111 S1133 −√2 S1123 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.47)
2S 2323 0 0
sym 2 S2323 2S1123
S1111−S 1122
x1
SYMETRIA TETRAGONALNA
[ ]
x3
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.48)
b 2 S2323 0 0
sym 2 S2323 0
a 2 S1212
x1 a
[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.49)
2 S2323 0 0
sym 2 S2323 0
S1111−S1122
x1
SYMETRIA KUBICZNA
[ ]
x3
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
x2 S= (4.50)
2 S2323 0 0
a sym 2 S2323 0
2 S2323
a
x1 a
IZOTROPA
x3
[ ]
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
x2 S= (4.51)
S1111 −S1122 0 0
sym S1111−S1122 0
S1111−S1122
x1
• Moduł sztywności podłużnej (tzw. moduł Younga) dla kierunku n - jest to współczynnik
proporcjonalności pomiędzy naprężeniem normalnym a spowodowanym przez nie
odkształceniem liniowym na kierunku tego naprężenia w przypadku jednoosiowego
rozciągania / ściskania wzdłuż kierunku zadanego wersorem n :
1
εn = σn
E (n)
1
= C1111 (4.52)
E( n)
1
= (n⊗n)⋅C⋅(n⊗n) = Cijkl ni n j nk n l (4.53)
E(n)
1
γn ,m = τn , m
G(n ; m)
1
= C1212 (4.54)
2 G(n ; m)
Ogólnie możemy napisać:
1
= (n⊗m)⋅C⋅(n⊗m) = Cijkl n i m j nk ml (4.55)
2 G(n ; m)
• Współczynnik rozszerzalności bocznej (tzw. współczynnik lub liczba Poissona) dla kierunku
m przy obciążeniu w kierunku n - jest to współczynnik proporcjonalności (ze
znakiem „–”) pomiędzy odkształceniem liniowym na kierunku przyłożonego naprężenia
normalnego a spowodowanym przez to naprężenie odkształceniem liniowym na kierunku
m prostopadłym do kierunku obciążenia w przypadku jednoosiowego rozciągania /
ściskania wzdłuż kierunku zadanego wersorem n :
ν(n ; m)
εm = − ν(n ; m)ε n =− σn
E (n)
ν(n ; m)
− = C2211 (4.56)
E (n)
Ogólnie możemy napisać:
(m⊗m)⋅C⋅(n⊗n) C mm n n
ν(n ; m ) = − =− ijkl i j k l (4.57)
(n⊗n)⋅C⋅(n⊗n) C pqrs n p nq n r n s
[ ]
1 ν ν
− 21 − 31 0 0 0
E1 E2 E3
ν12 1 ν32
− − 0 0 0
E1 E2 E3
ν13 ν 23 1
− − 0 0 0
E1 E2 E3
C=
1
0 0 0 0 0
2 G 23
1
0 0 0 0 0
2 G 31
1
0 0 0 0 0
2 G 12
gdzie:
E i to moduł Younga dla kierunku x i
νij to współczynnik Poissona dla kierunku x j przy obciążeniu wzdłuż kierunku x i
Gij to moduł Kirchhoffa dla kierunków x i xj
W (I 1 ; I 2 ; I 3) = W ( I 21 ; I 2 ) (4.58)
Najprostszą funkcją takich dwóch zmiennych będzie ich kombinacja liniowa, ze stałymi
współczynnikami, które oznaczymy przez α i β :
2
W = α (I 1 ) + β I 2 (4.59)
∂W ∂W ∂W
TS = = 1+ ( I 1−E) = 2 α I 1 1+β(I 1 1−E) (4.60)
∂E ∂I1 ∂I2 1
Po pogrupowaniu wyrazów:
T S = (2 α+β) I 1 1−β E (4.61)
Oznaczmy teraz:
λ =( 2 α+β) - pierwszy parametr Lamégo
1
μ =− β - drugi parametr Lamégo
2
Ponieważ składowe tensora naprężenia mają wymiar Pa, a składowe tensora odkształcenia
są bezwymiarowe, stąd stałe sprężyste λ ,μ muszą mieć wymiar Pa. Liniowe związki
konstytutywne dla ciała izotropowego przyjmują postać:
Po rozpisaniu:
{
S 11 = 2 μ E 11+λ ( E 11+E 22+E 33 ) , S 23=2μ E 23
S 22 = 2 μ E 22+λ ( E11+ E 22+E 33) , S 31=2μ E 31 (4.63)
S 33 = 2 μ E 33+λ ( E 11+E 22+ E 33) , S 12=2μ E 12
Wzory powyższe nazywamy niekiedy pierwszą postacią uogólnionego prawa Hooke'a dla
ciała izotropowego. Związki odwrotne (zależność odkształceni od naprężenia) możemy wyznaczyć
traktując powyższe równania jako układ równań liniowych na zmienne E ij z prawymi stronami
S kl . Układ taki ma następujące rozwiązanie:
{
1 S 23
E 11 =
E
[(1+ν)S 11−ν( S 11+S 22+S 33)] , E 23=
2G
1 S
E 22 = [(1+ν)S 22−ν (S 11+S 22+S 33) ] , E 31= 31 (4.64)
E 2G
1 S
E 33 = [(1+ν)S 33−ν( S 11+S 22+S 33) ] , E 12= 12
E 2G
gdzie:
μ(3 λ +2μ)
E= - moduł sztywności podłużnej, moduł Younga
(λ+μ)
ν= λ - współczynnik rozszerzalności bocznej, współczynnik Poissona
2 (λ+μ)
G =μ - moduł sztywności poprzecznej, moduł Kirchhoffa
Powyższe równania nazywamy czasem drugą postacią uogólnionego prawa Hooke'a dla
ciała izotropowego. Zastąpienie parametrów Lamégo nowymi stałymi sprężystymi podyktowane
jest nie tylko większą prostotą zapisu. Okazuje się bowiem – o czym powiemy w następnym
podrozdziale – że właśnie te trzy stałe sprężyste, moduł Younga, moduł Kirchhoffa i współczynnik
Poissona, są najprostsze do wyznaczenia w ramach prostych badań statycznych. Są to też
najpowszechniej stosowane stałe charakteryzujące własności sprężyste materiału.
Istnieje jeszcze tzw. trzecia postać uogólnionego prawa Hooke'a dla ciał izotropowych.
Postać tę wyprowadza się korzystają z rozkładu tensora na aksjator (część kulistą) i dewiator. Jeśli
dokonamy takiego rozkładu zarówno dla tensora odkształcenia jak i dla tensora naprężenia:
1 1
T S = A T + DT gdzie A T = tr (T S )1 , D T = T S −A T = T S − tr( TS )1
3 3
1 1
E = A E + DE gdzie A E = tr(E)1 , D E = S−AE = E− tr ( E) 1
3 3
{AT = 3 K AE
DT = 2 G D E
(4.67)
gdzie
2
K = λ+ μ - moduł sztywności objętościowej, moduł Helmholtza
3
G =μ - moduł sztywności poprzecznej, moduł Kirchhoffa
Jest to właśnie trzecia postać uogólnionego prawa Hooke'a dla ciał izotropowych. Jest to
postać złożona z dwóch równań tensorowych – pierwsze z nich nazywamy prawem zmiany
objętości, drugie zaś – prawem zmiany postaci. W notacji wskaźnikowej mają one postać:
{
1 1
S ij δij = 3 K E ij δ ij ⇔ S kk = 3 K E kk
3 3
(4.68)
1
3 [ 1
]
S ij − δij S kk = 2 G E ij − δ ij E kk , i , j=1,2 ,3 , i≠ j
3
Po rozpisaniu:
[ ]
E 11− θ E 12 E 13
[ ]
S 11− p S 12 S 13 3
Prawo zmiany postaci: S 21 S 22− p S 23 = 2 G E 21 E 22− θ E 23
3
S 31 S 32 S 33− p
E 31 E 32 S 33 − θ
3
gdzie:
1
naprężenie hydrostatyczne: p = ( S 11+S 22+S 33)
3
E
Moduł Kirchhoffa G=
2(1+ν)
E
Moduł Helmholtza K=
3(1−2 ν)
Eν
Pierwszy parametr Lamégo λ=
(1+ν)(1−2 ν)
E
Drugi parametr Lamégo μ =G =
2(1+ν)
Nie sposób opisać wszelkich możliwych badań, jakim poddać można próbki materiału –
różnorodność stanów odkształcenia (naprężenia), mogących być odpowiedzią na zadany stan
naprężenia (odkształcenia) jest właściwie nieskończona. Spośród nich najczęściej badanymi
własnościami materiału są:
[ ]
σ 0 0
TS = 0 0 0
0 0 0
σ >0 ⇒ rozciąganie
σ >0 ⇒ ściskanie
Ograniczymy nasze rozważania do sytuacji, gdy powyższy stan naprężenia skutkuje tylko
odkształceniami liniowymi. Wtedy próbka prostopadłościenna o wymiarach B× H ×L , w
wyniku obciążenia zdeformuje się do postaci prostopadłościany o wymiarach B '×H '×L ' .
Deformację próbki możemy opisać poprzez tensor rozciągnięcia:
[ ]
λ1 0 0
U= 0 λ 2 0
0 0 λ3
gdzie:
L L'
L'
λ1 =
L
B'
λ2 = B
B H
H' B'
λ3 = H'
H σ
Na podstawie tensora rozciągnięcia wyznaczyć
możemy któryś z tensorów odkształcenia z rodziny Setha-
Hilla i na podstawie zmierzonego przebiegu przyrostu
odkształceń i naprężeń możemy spróbować wyznaczyć
funkcje ogólnej postaci:
S11 S11
pęknięcie
a b
E11 E11
płynięcie
S11 plastyczne S11
c d
E11 E11
zakres
liniowo-sprężysty
[ ]
σ 0 0
σ= 0 0 0
0 0 0
(4.69)
{
1 σ 23
ε 11 =
E
[(1+ν)σ 11−ν (σ 11+σ 22+σ 33 )] , ε 23=
2G
1 σ
ε 22 = [(1+ν)σ 22 −ν(σ 11+σ 22+σ 33 ) ] , ε 31= 31 (4.70)
E 2G
1 σ
ε 33 = [(1+ν)σ 33 −ν (σ 11+σ 22+σ 33 ) ] , ε 12= 12
E 2G
Stąd stan odkształcenia opisuje tensor
[ ]
σ 0 0
E
ε = 0 −ν σ 0 (4.71)
E
0 0 −ν σ
E
Wiemy, że w ramach teorii małych odkształceń, składowe na przekątnej głównej tensora (małych)
odkształceń są w przybliżeniu równe wydłużeniom względnym:
L ' −L ΔL
εij ≈ = (i= j) ,
L L
gdzie
L - długość włókna materialnego przed deformacją
L ' - długość włókna materialnego po deformacji
Δ L = L' −L - zmiana długości włókna materialnego wyniku deformacji
Stąd właśnie moduł Younga E nazywamy modułem sztywności podłużnej – określa bowiem
stosunek naprężenia normalnego rozciągającego lub ściskającego próbkę, do odpowiadającego mu
odkształcenia liniowego. Moduł Younga można interpretować, jako wielkość naprężenia, dla
którego próbka dwukrotnie zmieni swoją długość (dla ε11 = 1 ulegnie ona wydłużeniu o 100%)
– interpretacja ta nie ma jednak znaczenia praktycznego, gdyż dla większości materiałów przy
odkształceniach rzędu 1 liniowe związki prawa Hooke'a już dawno nie obowiązują. Z drugiej strony,
przyglądając się związkom konstytutywnym (4.70), możemy zauważyć, że
d σ 11
E= (4.72)
d ε11
Jest to powszechnie przyjmowana definicja tzw. stycznego modułu Younga. Stosuje się ją nawet w
przypadku materiałów nieliniowo-sprężystych. Moduł Younga może być wtedy interpretowany jako
tangens kąta nachylenia stycznej do wykresu naprężenie-odkształcenie:
σ11≈P/A
σ11 σ11
ΔL
α(ε~11)
L'
α
~
L
ε11 ε11 ε11
σ
E = ε 11 = tg α
11
̃ )=
E (ε11
d σ11
d ε11 ∣̃
ε11
= tg α( ε̃11 )
ε
ν =− ε22 (4.73)
L
11
takie istnieją – zarówno naturalne (niektóre kryształy) jak i sztuczne (pianki polimerowe lub
materiały ze specyficzną , zaprojektowaną mikrostrukturą). Materiały o ujemnym współczynniku
Poissona nazywamy materiałami aukstycznymi – pęcznieją one przy rozciąganiu i zwężają się przy
ściskaniu.
[ ] [ ] [ ]
0 γ 0 γ 0 0 obrót o 45
∘ 0 γ 0
ε= γ 0 0 ε = 0 −γ 0 → γ 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Z uwagi na trudność realizacji stanu czystego czy prostego ścinania oraz z uwagi
niejednorodność rozkładu naprężeń w prostych próbach ścinania konieczne było opracowanie
bardziej złożonej metody uzyskiwania stanu naprężenia, w którym – przynajmniej lokalnie –
występuje jedynie naprężenie styczne i odpowiada mu jedynie odkształcenie postaciowe. Warto
wspomnieć o dwóch eksperymentów tego typu:
[ ]
0 τ 0
2G
ε= τ 0 0 (4.75)
2G
0 0 0
( )
τ ∂ u1 ∂ u2 Δx
γ12 = 2ε12 = + ≈
∂ x2 ∂ x1 H
γ Δx
γ ≈ tg γ =
H
H
Δx
σ 12 = G γ 12 ≈ G
τ H
*Drewno jest materiałem ortotropowym – materiał taki charakteryzują trzy różne wartości modułu Younga,
współczynnika Poissona i modułu Kirchhoffa, w sumie 9 stałych materiałowych. Podana wartość modułu
Younga dotyczy rozciągania wzdłuż włókien przy zginaniu. Podanie ν i G wymag określenia pary kierunków,
którym odpowiadają. Wartości stałych odpowiadające różnym parom kierunków różnią się od siebie dość
znacznie.
Sytuacja może okazać się jeszcze prostsza, jeśli uda nam się odkryć zależność wiążącą
wartości własne tensora naprężenia i odkształcenia. Okazuje się bowiem, że dla dowolnych dwóch
tensorów X i Y , które związane są funkcją izotropową f , tj.: Y = f ( X) , tensory te są
współosiowe, tj. mają takie same kierunki własne. Oznacza to, że jeśli tylko jeden z nich ma w
danym układzie współrzędnych postać diagonalną, to drugi również, przy czym
Y 1 = f ( X 1 ), Y 2 = f ( X 2 ), Y 3 = f ( X 3 ) (4.76)
[ ]
X1 0 0
X= 0 X2 0
0 0 X3
wtedy:
[ ]
ψ1 0 0
f (X) = 0 ψ2 0
0 0 ψ3
Należy przy tym zwrócić uwagę na fakt, że choć funkcja Y i = f ( X i) może mieć właściwie
dowolną postać, o tyle bezpośrednie jej uogólnienie na związek Y = f ( X) musi być zrobione w
uważny sposób, ponieważ na tensorach zdefiniowane są jedynie proste operacje algebraiczne takie
jak dodawanie, odejmowanie, mnożenie przez inny tensor i zwężenie względem pary indeksów.
Gdyby, przykładowo, funkcja skalarna f ( X ) była funkcją wykładniczą, logarytmiczną czy
trygonometryczną, wtedy jej uogólnienie na funkcję tensorową f ( X) może odbyć się jedynie
poprzez wykorzystanie tych podstawowych działań. W takich przypadkach rozwijamy funkcję
f ( X ) w szereg potęgowy – uzyskany w ten sposób szereg (po odrzuceniu części wyrazów
redukujący się do wielomianu) staje się definicją funkcji f ( X) , np.:
X X2 X X2
f ( X ) = eX = 1 + + +... ⇒ f (X) = 1 + + +...
1! 2! 1! 2!
X3 X5 X3 X5
f ( X ) = sin( X ) = X − + − .. ⇒ f (X) = X − + −...
3! 5! 3! 5!
itp.
X 2 X 3 f ( X 1) X 3 X 1 f ( X 2) X 1 X 2 f ( X 3)
k0 = + + (4.78)
( X 1− X 2 )( X 1− X 3) ( X 2− X 3 )( X 2− X 1 ) ( X 3− X 1 )( X 3− X 2 )
( X 2+ X 3 ) f ( X 1) ( X 3+ X 1 ) f ( X 2 ) ( X 1+ X 2) f (X 3 )
k 1 =− − − (4.79)
( X 1− X 2)( X 1− X 3) ( X 2− X 3)( X 2− X 1) ( X 3− X 1)( X 3− X 2)
f ( X 1) f ( X 2) f ( X 3)
k2 = + + (4.80)
( X 1 −X 2 )( X 1− X 3 ) ( X 2− X 3 )( X 2− X 1 ) ( X 3− X 1 )( X 3− X 2 )
Wspomnieliśmy, że związki konstytutywne mogą być w zasadzie określone dla dowolnej pary miar
deformacji i naprężenia. Wśród poznanych miar deformacji mamy np.:
Pojawia się uzasadnione pytanie, czy związki konstytutywne określone dla którejś
konkretnej pary spośród wymienionych powyżej miar mogą okazać się bardziej użyteczne niż
wybór jakiejkolwiek innej kombinacji? Okazuje się, że faktycznie zawiązki konstytutywne między
wybranymi parami mogą zyskać konkretną interpretację fizyczną – chodzi o interpretację
energetyczną.
Moc P zdefiniowana jest jako pochodna pracy względem czasu – wyznaczymy ją poprzez
odniesienie nieskończenie małego przyrostu pracy d W = F⋅d x (przy założeniu siły niezmiennej
w czasie) do nieskończenie małego przyrostu czasu d t :
dW dx
P= = F⋅ = F⋅v ,
dt dt
gdzie v jest wektorem prędkości. W przypadku ośrodków ciągłych moc obliczana będzie jako
suma (całka) mocy gęstości sił objętościowych i powierzchniowych na odpowiadających im
przemieszczeniach.
P = ∭ b i v i d V + ∬ qi vi d S (4.81)
V S
P = ∭ b i v i d V + ∬ t ji ν j v i d S (4.82)
V S
P = ∭ b i v i d V + ∭ (t ji v i ), j d V = ∭ b i v i d V +∭ (t ji , j v i+t ji v i , j) d V (4.83)
V V V V
Skorzystajmy teraz z faktu, że na mocy II zasady dynamiki Newtona spełnione są równania ruchu
w postaci:
t ji , j +bi = ρ a i ⇒ t ji , j =ρ ai −bi
Po podstawieniu:
P = ∭ ρ a i v i d V + ∭ t ji v i , j d V (4.84)
V V
Iloczyn skalarny jest operatorem liniowym zatem funkcję podcałkową w drugiej całce
możemy zapisać w postaci t ji v i , j = t ji D ij + t ji W ij . Trzeba jednak zauważyć, że iloczyn skalarny
tensora symetrycznego (tensor naprężenia Cauchy'ego t ji =t ij ) i antysymetrycznego (tensor
spinu W ij =−W ji ) jest zawsze równy zeru – składniki różnoimienne typu t 12 W 21 oraz
t 21 W 12 =−t 12 W 21 znoszą się wzajemnie, a dla wskaźników równoimiennych
W 11=W 22=W 33=0 . Stąd wyrażenie na moc możemy zapisać w postaci:
d 1
P= ∭
dt⏟
v v d V + ∭ t ji D ji d V
2 i i
(4.86)
V V
Ek
Wyrażenie na moc zostało zatem podzielona na dwa człony. Pierwszy z nich – pochodna
względem czasu z energii kinetycznej – reprezentuje moc związaną z przemieszczeniem, drugi zaś –
z odkształceniem. Ten drugi człon nazywać będziemy mocą odkształcenia sprężystego a
występującą w nim funkcję podcałkową t ji Dij – gęstością mocy odkształcenia sprężystego.
Zajmiemy się teraz gęstością mocy odkształcenia sprężystego. Wyraża się ona jako iloczyn
miary naprężenia oraz miary prędkości deformacji – w tym przypadku okazuje się, że tensor
naprężenia Cauchy'ego w szczególny sposób wiąże się z tensorem prędkości rozciągnięcia,
właśnie dlatego, że ich iloczyn skalarny posiada klarowną interpretację fizyczną, jako gęstość
mocy odkształcenia. Do tej pory mówiliśmy o mocy odkształcenia – możemy również wprowadzić
pojęcie gęstości pracy naprężeń na odkształceniach. W tym przypadku zdefiniowana może być ona
jako:
T
Tσ⋅η = t ji η ji ,
1
gdzie η ji = (u +u ) są składowymi liniowej części przestrzennego tensora odkształcenia1:
2 j ,i i , j
1 ui , j ≪1 1
e ij = ( u i , j + u j ,i − u k ,i u k , j ) → eij ≈ ηij = (u + u j , i )
2 2 i,j
P s = ∭ Tσ⋅η̇ d V ,
T
(4.87)
V
gdzie
1 1
η̇ ji =
2
( u̇ j ,i+ u̇i , j ) = ( v j ,i+v i , j ) = D ij
2
(4.88)
Każdą taką parę miar naprężenia i odkształcenia, dla których iloczyn skalarny miary
naprężenia i pochodnej względem czasu miary odkształcenia jest równy gęstości mocy
odkształcenia sprężystego nazywać będziemy parą energetycznie sprzężonych miar naprężenia i
odkształcenia.
1) UWAGA: różniczkowanie odbywa się względem zmiennych przestrzennych – tensor η nie może być mylony z
tensorem małych odkształceń ε , którego definicja różni się od powyższej jedynie tym, że różniczkowanie
przemieszczenia odbywa się względem zmiennych materialnych).
Pierwszą taką parą miar energetycznie sprzężonych jest zatem tensor naprężeń
rzeczywistych Cauchy'ego i liniowa część przestrzennego tensora odkształcenia Almansiego-
Hamela. Obydwa tensory są symetryczne i wyrażone są w opisie przestrzennym.
P s = ∭ t ji v i , j d V
V
P s = ∭ t ji v i , j J d V R
VR
Jeśli skorzystamy teraz z zależności między składowymi tensora Cauchy'ego oraz tensora Kirchhoffa
wyprowadzoną w poprzednim rozdziale:
τ ji = J t ji , (4.89)
otrzymamy:
P s = ∭ τ ji η̇ ji d V R , (4.90)
VR
P s = ∭ t ji v i , j d V
V
d
d vi = d xi
dt
d d F ij d
d vi = ( F ij d X j) = d X j + F ij d X j = F˙ ij d X j
dt dt ⏟
dt
0
Zerowanie się pochodnej przyrostu zmiennej materialnej wynika z faktu, że zmienne materialne
określające położenie cząstek w chwili początkowej, są w tym sensie niezależne od czasu. Przyrost
d X j możemy wyrazić poprzez przyrost d x j korzystając z przestrzennego gradientu
deformacji, tj. odwrotności gradientu materialnego:
d v i = F˙ ij F jk d x k
−1 −1
d X j = F jk d x k ⇒
skąd:
Lij = Ḟ ik F −1
kj (4.91)
P s = ∭ t ji Ḟ ik F −1
kj d V
V
P s = ∭ J t ji Ḟ ik F−1
kj d V R
VR
Zauważmy, że jeśli skorzystamy teraz z symetrii tensora Cauchy'ego oraz z zależności między
składowymi tensora Cauchy'ego oraz tensora Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju wyprowadzoną w
poprzednim rozdziale:
T ik = J t ij F −1
kj , (4.92)
otrzymamy:
P s = ∭ T ik Ḟ ik d V R , (4.93)
VR
Ė = [
d 1 T
dt 2 ]
(F F−1) = 1 ( ḞT F+FT Ḟ)
2
1 −T T
F−T Ė F−1 = ( F Ḟ +Ḟ F−1 ) .
2
1 1
D = ( L+LT ) = (Ḟ F−1+F−T ḞT ) (4.94)
2 2
Stąd łatwo zauważyć, że:
−T −1
F Ė F =D (4.95)
P s = ∭ t ji F ki Ė kl F lj d V
−1 −1
P s = ∭ t ji F −1 −1
ki Ė kl F lj J d V R
VR
Jeśli uwzględnimy teraz symetrię tensora Cauchy'ego oraz zależności między tensorem naprężenia
Cauchy'ego a tensorem naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju, które poznaliśmy w poprzednim
rozdziale:
−1 −1
S kl = J F ki t ij F lj (4.96)
P s = ∭ S kl Ė kl d V R , (4.97)
VR
Korzystając z symetrii tensora naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju, tensora rozciągnięcia oraz jego
pochodnej możemy napisać:
1
Ps = ∭ [( S kl U li ) U̇ ki + (S lk U ki )U̇ li ] d V R = ∭ ( S ij U jk )U̇ ik d V R
VR
2 VR
1
P s = ∭ (S ij U jk +S kj U ji ) U̇ ik d V R
V
2 R
1
J ik = ( S ij U jk +S kj U ji ) (4.98)
2
otrzymujemy:
P s = ∭ J ik U̇ ik d V R (4.99)
VR
Widzimy zatem, że iloczyn taki może być interpretowany jako miara gęstości objętościowej
pracy lub energii odkształcenia sprężystego. Jeśli przyjmiemy liniowe związki konstytutywne np.
pomiędzy tensorem Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju a tensorem odkształcenia Greena – de Saint-
Venanta, wtedy całkowita energia sprężysta zakumulowana w objętości V w wyniku
monotonicznego procesu deformacji sprężystej jest równa
1 1 1
Φ= ∭
2 V
S ij E ij d V R = ∭ Sijkl E ij E kl d V R = ∭ Cijkl S ij S kl d V R (4.101)
2 V 2 V
R R R
Φ =∭ ϕ d V R
VR
1 1 1
ϕ= S ij E ij = Sijkl E ij E kl = Cijkl S ij S kl (4.102)
2 2 2
Istnieje jednak szereg materiałów, dla których aproksymacja liniowa okazuje się
niewystarczająco dokładna lub też takich, dla których konieczne jest określenie związków
konstytutywnych w zakresie dużych odkształceń – wśród nich można wymienić np. materiały
gumopodobne, znajdujące zastosowanie np. w nowoczesnych łożyskach mostowych lub jako
elementy kompensacyjne lub izolacyjne w maszynach.
∂W ∂W ∂W
( I 1−E ) + ∂ I ( I 3 E )
−1
TS = 1+ (4.103)
∂ I1 ∂ I2 1 3
∂W
Wtedy S ij = . Spróbujmy wyrazić teraz składowe naprężenia jako pochodne potencjału
∂ Eij
sprężystego względem nie składowych tensora odkształcenia, a względem składowych prawego
tensora deformacji:
∂ W ∂ C kl ∂W ∂W ∂W
S ij = = ⋅ ∂ ( 2 E kl +δ kl ) = ⋅ 2 δik δ jl = 2 (4.104)
∂C kl ∂ E ij ∂C kl ∂ E ij ∂C kl ∂ C ij
TS = 2
[ ∂W
∂ I ̂1
1+
∂W ̂
∂ I ̂2 1
∂W
3
]
( I 1−C ) + ∂ I ̂ ( I ̂3 C )
−1
(4.105)
1
Tσ = FT S FT .
J
Otrzymujemy:
Tσ =
[
2 ∂W
J ∂ I ̂1
T
FF +
∂W ̂
∂ I ̂2 1
∂W
( I F FT−F F T F FT ) + ∂ I ̂ ( I ̂3 F(FT F)−1 FT )
3
] (4.106)
Tσ =
2 ∂W
̂
√I3 1
∂ [
I ̂
T
FF +
∂W ̂
∂ I ̂ 2
∂W
( I 1 F FT−F FT F FT) + ∂ I ̂ ( I 3 1)
3
] (4.107)
Tσ =
2 ∂W
[
√ I ̂ 3 ∂ I ̂1
B +
∂W ̂
∂ I ̂2
( I 1 B−B
2
) +
∂W
( I 1)
∂ I ̂3 3 ] (4.108)
lub po przekształceniach:
Tσ =
2
√ I ̂3 ([ ∂W
∂I ̂ + Î
1
∂W
∂I ̂1
) B−
∂W
∂I2
̂ ] ∂ Î 1
B + 2√ Î
∂W
2
2
3
3
(4.109)
Trzeba przy tym zauważyć, że lewy i prawy tensor deformacji mają takie same wartości
własne i takie same niezmienniki – różnią się one jedynie orientacją kierunków własnych – dlatego
niezmienniki I ̂1 , I ̂2 , I ̂ 3 są niezmiennikami zarówno tensora C jak i B .
I ̄1 = J I ̂1 , I ̄2 = J I ̂2 , J = √ I ̂3
−2/ 3 −4/ 3
∂W ∂W ∂ I ̄1 ∂W ∂ I ̄2 ∂W ∂J
̂ = ̂ + ̂ + ,
∂I1 ̄
∂ I1 ∂ I1 ∂ I ̄2 ∂ I1 ∂ J ∂ I ̂1
∂W ∂W ∂ I ̄1 ∂W ∂ I ̄2 ∂W ∂ J
̂ = ̂ + ̂ + ,
∂I2 ̄
∂ I1 ∂ I2 ∂ I ̄2 ∂ I2 ∂ J ∂ I ̂2
∂W ∂W ∂ I ̄1 ∂W ∂ I ̄2 ∂W ∂J
̂ = ̂ + ̂ + ,
∂I3 ̄
∂ I1 ∂ I3 ∂ I ̄2 ∂ I3 ∂ J ∂ I ̂3
co daje nam:
Tσ =
[ (
2 1 ∂W
J J 2 /3 ̄
∂I1
∂W
∂ I2 )
1 ∂W 2
+ I ̄1 ̄ B − 4/ 3
J ∂I2 ̄ B +
∂W
−
∂J 3J
2 ∂W
][ ∂W
I ̄1 ̄ +2 I ̄ 2 ̄
∂I1 ∂I2 ( )] 1 (4.110)
N N M
W = ∑ ∑ C pq ( I ̄1 −3) p ( I ̄1 −3)q + ∑ Dm ( J −1)2 m (4.111)
p=0 q=0 m=0
gdzie:
J = λ1 λ2 λ3 (4.112)
2 2 2
I 1 = λ1 + λ2 + λ3 (4.113)
I 2 = λ 22 λ 23 + λ 23 λ 21 + λ 21 λ 22 (4.114)
2 2 2
̄I 1 = J −2/ 3 I 1 = λ 1 + λ 2 +4λ 3
(4.115)
( λ 1 λ 2 λ 3) / 3
2 2 2 2 2 2
̄I 2 = J −4 /3 I 2 = λ 2 λ 3 + λ 3 λ 1 + λ 1 λ 2 (4.116)
(λ 1 λ 2 λ 3 )2 /3
2
Tσ =−2 C 2 B 2 + 2(C 1+ I ̄ 1 C 2 ) B − (C I ̄ +2 C 2 I ̄2 )1 (4.118)
3 1 1
Tσ =
[
2 1
J J 2 /3
1
] [
(C 1+ I ̄ 1 C 2 )B− 4/ 3 C 2 B2 + 2 D1 ( J −1)−
J
2
]
(C I ̄ +2 C 2 I ̄ 2) 1
3J 1 1
(4.120)
Wcześniejszą propozycja R. Rivlina jest tzw. „Neohookean solid”, co można przetłumaczyć jako
„materiał neohooke'owski”.
1
odpowiadający mu związek konstytutywny: Tσ =
J
[− p 1+2C 1 DB̄ ] (4.124)
gdzie: p =−2 D1 J ( J −1)
1
B− I ̄1 1
−2/ 3
DB̄ = J
3
μ ( I ̂ m−3) I ̂1−3
W =−
2 (
ln 1− ̂
I m−3 ) (4.125)
μ( I ̂m −3)
Tσ =− p 1+ B (4.126)
( I ̂m−3)−( I ̂ 1−3)
n
W = ∑ C i ( I ̂1−3)i (4.127)
i =1
[∑ ]
n
Tσ =− p 1+2 i C i ( I ̂ 1−3)i −1 B (4.128)
i=1
[ ][ ][ ]
S 11 S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 √ 2S 1131 √ 2S1112 E 11
S 22 S2222 S2233 √ 2 S2223 √ 2S 2231 √ 2 S2212 E 22
S 33 S3333 √ 2 S3323 √ 2S 3331 √ 2 S3312 E 33
=
√ 2 S 23 2 S2323 2S 2331 2S 2312 √ 2 E 23
√ 2 S 31 sym 2 S3131 2S 3112 √ 2 E 31
√ 2 S 12 2S1212 √ 2 E 12
Dla odwzorowania takiego ma sens zagadnienie własne, tj. poszukiwanie takich tensorów
odkształcenia, dla których:
S⋅E = λ E (4.129)
VI VI VI VI
E= ∑ (ω K⋅E)ω K = ∑ E K ωK TS = ∑ (ωK⋅T S )ω K = ∑ S K ωK , (4.130)
K =I K=I K=I K =I
gdzie rzutowanie na kierunek stanu własnego odbywa się poprzez operację iloczynu skalarnego
K K
S K = ωK⋅T S = ωij S ij , E K = ω K⋅E = ωij Eij , (4.131)
przy czym
Ma również sens zagadnienie odwrotne, tj. zagadnienie własne dla tensora podatności,
przy czym łatwo pokazać, że stany własne obydwu tensorów są takie same, a odpowiadające im
wartości własne są swoimi odwrotnościami.
S⋅ωK = λ K ω K
⏟S⋅ω K = λ K C⋅ω K
C
I
1
C⋅ω K = ω , K =I , II , ... ,VI (nie sumować względem K!) (4.134)
λK K
1
EK = S K =I , II ,... , VI (nie sumować względem K!) (4.135)
λK K
[][ ][ ]
SI λI 0 0 0 0 0 EI
S II 0 λII 0 0 0 0 E II
S III 0 0 λ III 0 0 0 E III
= (4.136)
S IV 0 0 0 λ IV 0 0 E IV
SV 0 0 0 0 λV 0 EV
S VI 0 0 0 0 0 λ VI E VI
[ ]
1
0 0 0 0 0
λI
[] []
1
EI 0 0 0 0 0 SI
λ II
E II 1 S II
0 0 0 0 0
E III λ III S III
= (4.137)
E IV 1 S IV
0 0 0 0 0
EV λ IV SV
E VI 1 S VI
0 0 0 0 0
λV
1
0 0 0 0 0
λ VI
K L
ω K⋅ωL = ωij ωij = δ KL (4.138)
• stany własne są stanami, dla których energia sprężysta przyjmuje wartość ekstremalną
(maksymalną lub minimalną) spośród wszystkich stanów o ustalonej normie.
Łatwo spostrzec, że jeśli znamy bazę stanów własnych w ustalonym układzie odniesienia,
to wystarcza zaledwie 6 stałych sprężystych o wymiarze naprężenia (Pa), aby wyznaczyć wartości
wszystkich pozostałych spośród 21 stałych sprężystych ciała w pełni anizotropowego. Zatem
spośród 21 „stałych sprężystych” tylko 6 jest w istocie „modułami sztywności”, tj. współczynnikami
proporcjonalności między naprężeniem i odkształceniem. Pozostałe parametry potrzebne do
wyznaczenia pełnej postaci tensorów sprężystości określają jedynie bazę stanów własnych – są to
bezwymiarowe parametry określające postać stanów własnych ωijK . Każdy z 6 stanów własnych
ma 6 niezależnych składowych, co daje 36 parametrów, przy czym baza stanów własnych zawsze
jest wyznaczona z dokładnością do normy stanu własnego. Bazę określić możemy dokładniej
(jedynie z dowolnością wyboru znaku), przyjmując, że każdy stan własny musi być unormowany, tj.
aby ωijK ωKij = 1 . Daje to 6 warunków unormowania. Ponadto, skoro każdy ze stanów własnych
musi być ortogonalny do pozostałych, stąd otrzymujemy 5+4+3+2+1=15 warunków
ortogonalności. Zatem spośród 36 parametrów koniecznych do wyznaczenia stanów własnych,
jedynie 36−15−6 = 15 jest niezależnych. Spośród nich, możemy wyznaczyć jeszcze 3
parametry, które służą jedynie orientacji materiału względem przyjętego układu odniesienia (np.
3 kąty Eulera lub 9 składowych trzech wersorów równoległych do osi przyjętego układu odniesienia
wraz z 3 warunkami unormowania i 3 warunkami ortogonalności). Jeśli zatem mamy ustalony układ
odniesienia i układ współrzędnych, wtedy do określenia postaci stanów własnych potrzeba nam
jedynie 12 parametrów – nazywać je będziemy dystrybutorami sztywności.
W miarę wzrostu symetrii materiału maleje liczba istotnie różnych modułów Kelvina
(niektóre okazują się być wielokrotnymi pierwiastkami równania charakterystycznego). Krotność
algebraiczna kolejnych modułów Kelvina jako pierwiastków równania wiekowego określa dla
danej symetrii sprężystej tzw. pierwszy indeks stukturalny:
ρ⩽6
[M +D+ P] , (4.142)
gdzie:
M – liczba istotnie różnych modułów Kelvina
D – liczba potrzebnych dystrybutorów sztywności
P – liczba potrzebnych parametrów orientujących próbkę w zadanym układzie odniesienia
2
T sym =P 1 +P 2 + ... + P ρ (4.143)
oraz istnieje dokładnie jeden zbiór parami różnych skalarów (modułów Kelvina)
λ 1 , λ 2 , ... , λρ ,(ρ⩽6) , takich że dowolny stan naprężenia i dowolny stan
odkształcenia można zapisać w postaci:
K L K K K
T S ⋅T S = δ KL , T S = S⋅E = λ K E , (4.146)
1
E K⋅EL = δ KL , E K = C⋅T S K = T K (4.147)
λK S
S = λ 1 P1 + λ 2 P2 + ... + λ ρ Pρ (4.148)
1 1 1
C = P1 + P + ... + P (4.149)
λ1 λ2 2 λρ ρ
dim P K
PK = ∑ (ω K ,i ⊗ω K , i ) (4.152)
i=1
P1 + P2 + ... + Pρ = 1 , (4.153)
Pomijamy przy tym przypadek najogólniejszy, tj. symetrię trójskośną, dla którego wyrażenie
modułów Kelvina poprzez składowe danego tensora jest niemożliwe (konieczność rozwiązania
równania szóstego stopnia). Kolejne dwa przypadki – symetria jednoskośna i ortotropia, omówione
są na bardzo ogólnym poziomie, tj. bez podawania wzorów. Moduły Kelvina, jako pierwiastki
równania wiekowego odpowiednio czwartego i trzeciego stopnia, można wyrazić przy pomocy
znanych wzorów Ferrari i Cardano. Podobnie i postacie stanów własnych wyznaczyć można (z
dokładnością do znaku) jako unormowane rozwiązania nieokreślonych układów odpowiednio
czterech i trzech równań liniowych. Są to względnie proste zagadnienia algebraiczne, których
jedyną trudnością jest objętość zapisu rozwiązań ogólnych.
[ ]
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 0 0
S2222 S2233 √ 2 S2223 0 0
S= S3333 √ 2 S3323 0 0
2 S2323 0 0
sym 2 S3131 2S 3112
2 S1212
[ ]
K
ω11 0 0
ω K = 0 ω 22 ωK23
K
K K
0 ω 23 ω33
Składowe tych stanów oraz odpowiadające tym stanom moduły Kelvina są rozwiązaniami
zagadnienia własnego:
[ ][ ] [ ]
K K
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 ω11 ω11
K
S2222 S2233 √ 2 S2223 ω22 ωK22
K
= λK K=I , II , III , IV
S3333 √ 2 S3323 ω33 ωK33
sym 2 S2323 √ 2 ω23K √ 2 ωK23
[ ]
K
0 ω12 ωK31
K
ω K = ω12 0 0
K
ω31 0 0
Składowe tych stanów oraz odpowiadające tym stanom moduły Kelvina są rozwiązaniami
zagadnienia własnego:
[ 2 S3131 2S 3112
sym 2 S1212 ][ ] [ ]
√ 2 ωK31 = λ √ 2 ω31K
√ 2 ωK12
K
√ 2 ω12K
K =V ,VI
4.7.2.2 ORTOTROPIA
[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S2222 S2233 0 0 0
S3333 0 0 0
S=
2 S2323 0 0
sym 2 S3131 0
2 S1212
[ ]
K
ω11 0 0
K
ω K = 0 ω 22 0
K
0 0 ω33
Składowe tych stanów oraz odpowiadające tym stanom moduły Kelvina są rozwiązaniami
zagadnienia własnego:
[ ][ ] [ ]
K K
S1111 S1122 S1133 ω11 ω11
K K
S2222 S2233 ω22 = λ K ω22 K =I , II , III
K K
S3333 ω33 ω33
Projektory ortogonalne:
[ ][ ][ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
P IV = 0 0 0 0 PV = 0 0 0 0 PVI = 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
sym 0 0 sym 1 0 sym 0 0
0 0 1
ω IV =
1 0 0 0
[ ]
0 0 1 , ωV =
√2 0 1 0
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0 [ ] , ωVI =
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0[ ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 161
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA
[ ]
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 0 0
S1111 S1133 −√ 2 S1123 0 0
S= S3333 0 0 0
2 S 2323 0 0
sym 2 S 2323 2 S1123
(S1111 −S1122 )
[ ]
sin 2 ϰ 1 sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 cos 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
sin ϰ1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω1 = 0 sin ϰ 1 0
√2
0 0 √ 2 cos ϰ 1
1
Moduł Kelvina: λ2 = [ √ 2
( S +S +S ) + (S 1111+S 1122−S3333) +8(S1133)
2 1111 1122 3333
2
]
[ ]
cos 2 ϰ 1 cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 sin 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
cos ϰ 1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω2 = 0 cos ϰ 1 0
√2
0 0 −√ 2 sin ϰ 1
gdzie:
ϰ 1 = −arctg
[ 2 √ 2S1133
( S1111+S1122 −S3333 ) + √ (S1111+S1122−S3333 ) +8(S1133 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.
1
Moduł Kelvina: λ3 = [ √ 2
( S −S +2 S2323) − ( S1111−S1122−2 S 2323) +16(S1123)
2 1111 1122
2
]
Projektor ortogonalny:
[ ]
2 2
cos ϰ 2 −cos ϰ1 0 √ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2 0 0
cos ϰ 2 0 −√ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2
0 0
1 0 0 0 0
P3 = 2
2 2 sin ϰ 2 0 0
2
sym 2 sin ϰ 2 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2 cos2 ϰ 2
[ ] [ ]
cos ϰ 2 0 0 0 cos ϰ 2 sin ϰ 2
1 1
ω III = 0 −cos ϰ 2 sin ϰ 2 , ω IV = cos ϰ 2 0 0
√2 √2
0 sin ϰ 2 0 sin ϰ 2 0 0
1
Moduł Kelvina: λ4 = [ √ 2
( S −S +2 S2323 ) + ( S1111−S1122−2 S2323) +16(S 1123)
2 1111 1122
2
]
Projektor ortogonalny:
[ ]
2 2
sin ϰ 2 −sin ϰ1 0 −√ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2 0 0
sin ϰ 2 0 √ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2
0 0
1 0 0 0 0
P4 =
2 2 cos2 ϰ 2 0 0
2
sym 2 cos ϰ 2 −2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2 sin 2 ϰ 2
[ ] [ ]
−sin ϰ 2 0 0 0 −sin ϰ 2 cos ϰ 2
1 1
ωV = 0 sin ϰ 2 cos ϰ 2 , ωVI = −sin ϰ 2 0 0
√2 √2
0 cos ϰ 2 0 cos ϰ 2 0 0
gdzie:
ϰ 2 = arctg
[ 4 S1123
(S1111 −S1122 −2 S2323 ) − √( S1111−S 1122−2S 2323 ) +16 (S1123 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.
[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
S=
2 S2323 0 0
sym 2 S 2323 0
2 S1212
[ ]
2
sin 2 ϰ 1 sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 cos 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
sin ϰ1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω1 = 0 sin ϰ 1 0
√2
0 0 √ 2 cos ϰ 1
1
Moduł Kelvina: λ2 = [ √ 2
( S 1111+S 1122+S 3333) + (S 1111+S 1122−S3333) +8(S1133)
2
]
[ ]
2
cos 2 ϰ 1 cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 sin 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
cos ϰ 1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω2 = 0 cos ϰ 1 0
√2
0 0 −√ 2 sin ϰ 1
gdzie:
ϰ 1 = −arctg
[ 2 √ 2S1133
( S1111+S1122 −S3333 ) + √ (S1111+S1122−S3333 ) +8(S1133 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.
[ ]
0 0
0 0 0 0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P3 =
0 0 0
sym 0 0
1
[ ]
1 −1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P4 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
0 0
0 0 0 0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P5 =
1 0 0
sym 1 0
0
ωV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωVI =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0
[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
S=
2 S2323 0 0
sym 2 S 2323 0
S1111−S1122
[ ]
2
sin 2 ϰ 1 sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 cos 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
sin ϰ1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω1 = 0 sin ϰ 1 0
√2
0 0 √ 2 cos ϰ 1
1
Moduł Kelvina: λ2 = [ √ 2
( S 1111+S 1122+S 3333) + (S 1111+S 1122−S3333) +8(S1133)
2
]
[ ]
2
cos 2 ϰ 1 cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 sin 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
2 0 0 0
sym 0 0
0
[ ]
cos ϰ 1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω2 = 0 cos ϰ 1 0
√2
0 0 −√ 2 sin ϰ 1
gdzie:
ϰ 1 = −arctg
[ 2 √ 2S1133
( S1111+S1122 −S3333 ) + √ (S1111+S1122−S3333 ) +8(S1133 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.
[ ]
1 −1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P3 =
2 0 0 0
sym 0 0
1
ω III =
[
1 1 0 0
0 −1 0
√2 0 0 0 ] , ω IV =
[ ]
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0
[ ]
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P4 =
1 0 0
sym 1 0
0
ωV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωVI =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0
[ ]
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
S=
2S 1212 0 0
sym 2S1212 0
2S1212
[ ]
1 1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
3 0 0 0
sym 0 0
1
[ ]
2 −1 −1 0 0 0
2 −1 0 0 0
1 2 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
3 0 0 0
sym 0 0
0
ω II =
[
1 1 0 0
0 −1 0
√2 0 0 0 ] , ω III =
[
1 1 0 0
0 1 0
√ 6 0 0 −2 ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 168
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA
[ ]
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P3 =
1 0 0
sym 1 0
1
ω IV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωV =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0
, ωVI =
[ ]
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0
4.7.2.7 IZOTROPIA
[ ]
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
S=
S1111 −S1122 0 0
sym S1111−S1122 0
S1111−S1122
[ ]
1 11 0 0 0
11 0 0 0
1 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
3 0 0 0
sym 0 0
1
[ ]
2 −1 −1 0 0 0
2 −1 0 0 0
1 2 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
3 3 0 0
sym 3 0
3
ω II =
[
1 1 0 0
0 −1 0
√2 0 0 0 ] [ ]
, ω III =
1 1 0 0
0 1 0
√ 6 0 0 −2
,
ω IV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωV =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0[ ] , ωVI =
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0
Ważną klasę zagadnień teorii sprężystości stanowią tzw. zagadnienia płaskie (omówione
szeroko w następnym rozdziale), w których analizie poddaje się jedynie te składowe stanu
naprężenia i odkształcenia, które związane są z płaszczyzną, w której zagadnienie to jest opisane.
Np. dla zagadnień w płaszczyźnie ( X 1 ; X 2) są to składowe stanu naprężenia S 11 , S 22 , S 12 oraz
składowe stanu odkształcenia E 11 , E 22 , E 12 – pozostałe składowe są bądź dane jednoznacznie
przez te trzy, bądź równe są 0. Liniowy związek konstytutywny między naprężeniami i
odkształceniami w takich zagadnieniach można zapisać w postaci:
[ ][ ] [ ]
S1111 S1122 √ 2 S1112 E 11 S 11
S2222 √ 2 S2212 E 22 = S 22
sym 2 S1212 √ 2 E 12 √ 2 S 12
[ ]
S1111 S1122 0
S= S2222 0
sym 2 S1212
√( ) + (S
2
S1111 +S2222 S1111−S 2222
Moduł Kelvina: λ1 = − 1122 )
2
2 2
Projektor ortogonalny: P1 =
[ cos 2 ϰ
sym
cos ϰ sin ϰ
sin 2 ϰ
0
0
0 ]
Unormowany stan własny: [
ω1 = cos ϰ
0
0
sin ϰ ]
√( ) + (S
2
S +S S1111 −S2222
Moduł Kelvina: λ 2 = 1111 2222 + 1122 )2
2 2
[ ]
2
sin ϰ −cos ϰ sin ϰ 0
Projektor ortogonalny: P2 = cos 2 ϰ 0
sym 0
ϰ =−arctg
[
(S1111 −S2222 ) + √(S1111−S 2222 )2 + 4(S1122 )2
2S1122 ]
jest funkcją dystrybutora sztywności.
Projektor ortogonalny: P3 =
[
sym
0 0
0 0
1
0
]
Unormowany stan własny: ω3 =
1 0 1
√2 1 0 [ ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 171
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA
[ ]
S1111 S1122 0
S= S1111 0
sym 2 S1212
Projektor ortogonalny: P1 =
1
2 [ 1
sym
1 0
1 0
0 ]
Unormowany stan własny: ω1 =
1 1 0
√2 0 1 [ ]
• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń czystych ścinań wzdłuż osi symetrii materiału:
Projektor ortogonalny: P2 =
1
2 [ 1
sym
−1 0
1 0
0 ]
Unormowany stan własny: ω2 =
1 1 0
√ 2 0 −1[ ]
• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń czystych ścinań wzdłuż osi symetrii materiału
(nachylonych pod kątem 45° do kierunków ścinania powyższej podprzestrzeni):
Projektor ortogonalny: P3 =
sym[ 0 0
0 0
1
0
]
Unormowany stan własny: ω3 =
1 0 1
√2 1 0 [ ]
[ ]
S1111 S1122 0
S= S1111 0
sym S1111−S1122
rozkład widmowy daje nam:
Projektor ortogonalny: P1 =
1 1 1 0
2
sym [
1 0
0 ]
Unormowany stan własny: ω1 =
1 1 0
√2 0 1 [ ]
• Jedną dwuwymiarową podprzestrzeń płaskich dewiatorów (czystych ścinań):
Moduł Kelvina: λ 2 = S1111−S 2222
Projektor ortogonalny: P2 =
1 1 −1 0
2
sym [
1 0
2 ]
Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:
ω II = [
1 1 0
√ 2 0 −1 ] , ω III = [ ]
1 0 1
√2 1 0
4.7.4 ROZKŁAD GŁÓWNY ENERGII SPRĘZYESTEJ
1 1
ϕ= σ⋅ε = (σ 1 + σ 2 + ... + σ ρ)⋅(ε1 + ε 2 + ... + ε ρ) , ρ⩽6 (4.154)
2 2
gdzie:
σ K = P K⋅σ - rzut stanu naprężenia na K-tą podprzestrzeń własną tensorów sprężystości
ε K = P K⋅ε - rzut stanu odkształcenia na K-tą podprzestrzeń własną tensorów sprężystości
przy czym:
σ K = λ K εK
gdzie λ K jest odpowiednim modułem Kelvina. Wiemy ponadto, że stany własne są energetycznie
ortogonalne (wzory (4.139) i (4.140)), tj. że stan naprężenia z danej podprzestrzeni własnej nie
wykonuje pracy na stanach odkształcenia należących do pozostałych podprzestrzeni. Wyrażenie
(4.154) można zapisać w postaci:
2
∣σ K∣ λ
ϕ = ϕ1 + ϕ 2 + ... + ϕρ , ρ⩽6 gdzie ϕ K = = K ∣ε K ∣2 , K =1,2 , ... ,ρ
2λK 2
(4.155)
[ ]
2
1 1
ϕv = (σ +σ 22+σ 33) (4.158)
2 λ 1 √ 3 11
[ ]
2
1 1
ϕf =
2 λ2 √3
√ (σ 22−σ 33)2+(σ 33−σ 11) 2+(σ 11−σ 22)2+6(σ 223+σ 231+σ 212) (4.159)
λ1
• K= - moduł sztywności objętościowej (moduł Helmholtza)
3
λ
• G = 2 - moduł sztywności poprzecznej (moduł Kirchhoffa)
2
W XIX w., kiedy teoria sprężystości była najintensywniej rozwijana, środowisko naukowe
podzielone było odnośnie kwestii liczby niezależnych stałych materiałowych. Z przytoczonych
powyżej wyprowadzeń wynika, że do opisania związków konstytutywnych dla izotropowego
materiału Hooke'a potrzeba i wystarcza określić dwie stałe. Tymczasem szereg doświadczeń na
wybranych materiałach wskazywał, że te dwie stałe niekoniecznie muszą być niezależne, ale że
istnieje jakiś matematyczny związek między nimi i wymagana jest znajomość tylko jednej stałej. W
literaturze anglojęzycznej te konkurencyjne teorie bywają określane mianami teorii multi-constant
(z łac. multi - „wiele”) lub rari-constant (z łac. rari - „niewiele”).
2. Materia zbudowana jest z cząstek, które utożsamiać możemy z masami punktowymi, tj. ich
rozmiary są znacznie mniejsze od odległości między dowolnymi dwoma cząstkami, tak że
nie dochodzi do kontaktu między nimi.
rAB
równoległy do prostej AB. Jednocześnie, zgodnie z FAB
rA
trzecią zasadą dynamiki Newtona, siła oddziaływania FBA
cząstki A na cząstkę B jest równa co do wartości, B
x3
równoległa i przeciwnie zwrócona do tamtej siły i
zaczepiona w środku cząstki B. rB
x2
x1
X3
s
A1
X2
X1
2 Założenie to sugeruje, że oddziaływania międzycząsteczkowe mają charakter grawitacyjny. Natura tych sił nie gra
roli w wyprowadzeniu – równie dobrze, można przyjąć oddziaływania elektrostatyczne zastępując masy ładunkami.
Wobec założenia o identyczności wszystkich cząstek i tak nie ma to znaczenia – kluczowy jest tutaj fakt, że siły są
centralne a ich wielość zależy jedynie od odległości między cząstkami.
Niech F będzie wypadkową wszystkich sił, których proste działania przechodzą przez
powierzchnię A1 . Dzieląc jej składowe przez pole powierzchni A1 możemy zdefiniować
składowe wektora naprężenia na płaszczyźnie A1 :
Fi
F = [ F 1 ; F 2 ; F 3 ] = [ S 11 A1 ; S 12 A1 ; S 13 A1 ] ⇒ σ 1i = , i=1,2 ,3 (4.160)
A1
r ij
F 1 = ∑ m χ (∣r ij∣)⋅αij
2
gdzie αij = ⋅e = cos∢( r ij , x 1)
i,j ∣r ij∣ 1
r
F 2 = ∑ m2 χ (∣r ij∣)⋅βij gdzie βij = ij ⋅e2 = cos∢(r ij , x 2) (4.161)
i, j ∣rij∣
r
F 3 = ∑ m χ (∣r ij∣)⋅γij gdzie γij = ij ⋅e 3 = cos∢(r ij , x 3 )
2
i,j ∣r ij∣
M ρ⋅A1⋅(α r )
N= =
m m
f 1 = ρ m A1 χ (r ij )⋅(αij ) 2
f 2 = ρ m A1 r ij χ (r ij )⋅(αij β ij ) (4.162)
f 3 = ρ m A1 r ij χ (r ij )⋅(αij γ ij )
1
2 {i , ∑
σ (011) = ρ m r ij χ (r ij )⋅(αij )2
j }: r <R
ij
1
2 {i , ∑
(0 )
σ 12 = ρ m r ij χ (r ij )⋅(αij β ij ) (4.164)
j }: r <R
ij
1
2 {i , ∑
σ (013) = ρm r ij χ(r ij )⋅(αij γij )
j }: r <R
ij
σ (011) = σ (0) (0 )
12 = σ 13 = 0 . (4.165)
x i = X i +u i
x i+d x i =( X i+d X i)+(ui+d ui ) (4.166)
gdzie przyrost przemieszczenia w bardzo bliskim punkcie X+d X można przybliżyć wzorem
d ui = u i , j d X j . Aby uniknąć skomplikowanego zapisu, przyjmijmy oznaczenia r =r kl
α = αkl itd., przyjmując te parametry jako ustalone dla konkretnej pary cząstek, zaś sumowanie
względem wszystkich odległości oznaczmy po prostu symbolem Σ . Dla pary cząstek leżących na
kierunku n możemy przyjąć d X = r n = [ r α ; r β ; r γ] i stąd przyrost przemieszczenia tej
cząstki w X+d X jest równy:
Zmianie ulegnie również gęstość materiału. Ponieważ sumaryczna masa cząstek nie ulega
zmianie, stąd zmiana gęstości wynikać będzie jedynie ze zmiany objętości wybranego obszaru.
Rozważmy prostopadłościan o krawędziach równoległych do osi przyjętego układu współrzędnych,
o wymiarach a×b×c . Po deformacji, prostopadłościan ten będzie miał wymiary w przybliżeniu
równe a ' ×b ' ×c ' , przy czym a ≈ (1−ε11) a ' , b ≈ (1−ε 22)b' , c ≈ (1−ε 33) c ' . W tym
miejscu trzeba zwrócić uwagę na to, że składowe tensora małych odkształceń są w przybliżeniu
równe wydłużeniom względnym, odniesionym do pierwotnej długości włókna. W obecnym
wyprowadzeniu utożsamia się je ze skróceniem względnym, odniesionym do długości
zdeformowanego włókna. Definicje te nie są równoważne i mogą być stosowane wymiennie tylko i
wyłącznie w przypadku małych odkształceń. Objętość elementu prostopadłościennego:
⏟
= V ' [1−(ε ⏟
11 +ε22+ε 33 )+(ε 22 ε33 +ε 33 ε11 +ε11 ε 22 )−ε 11 ε22 ε 33 ] ≈ V ' (1−θ) (4.169)
θ 0
Stąd:
M =M ⇒ ρ' V ' = ρV ⇒ ρ ' ≈ ρ (1−θ)
1 ρ' m
σ 11 = Σ χ (r ' )⋅[(α r )' ]2
2 r'
1 ρ' m
σ 12 = Σ χ (r ' )⋅[(α r )' (β r ) ' ] (4.170)
2 r'
1 ρ' m
σ 13 = Σ χ (r ' )⋅[(α r )' (γ r ) ' ]
2 r'
Wartość funkcji χ w punkcie r ' =(1+Δ)r = r +Δ r możemy przybliżyć biorąc pierwsze dwa
wyrazy rozwinięcia tej funkcji w szereg Taylora w otoczeniu r :
σ 11 =
ρ'
2
Σ
[
m
(1+Δ)r
( χ+Δ r χ ' )⋅( α r +δ(r α) )
2
]
σ 12 = Σ [
ρ (1−θ)m
2 (1+Δ)r
( χ+Δ r χ ' )⋅( α r +δ(r α) )⋅( β r +δ(r β)) ] (4.171)
σ 13 = Σ
2 [
ρ (1−θ)m
(1+Δ)r
( χ+Δ r χ ' )⋅( α r +δ(r α) )⋅( γ r +δ(r γ)) ]
Z równań powyższych wyraźnie widać, że każde z naprężeń wyraża się jako skomplikowana,
nieliniowa funkcja odkształceń. Warunki Cauchy'ego określają natomiast zależności pomiędzy
współczynnikami liniowego związku konstytutywnego. Musimy więc dokonać linearyzacji
powyższych związków, tj. wyznaczyć jedynie liniową część przyrostu odpowiednich funkcji:
f (x+h) ≈ f (x) +
1 df
1! d x ∣h
x
S (0)
11
=0
∂ S 11
∣
∂ u 2,2 u i, j =0
=
ρ
2
2 2 ρ
Σ mr (r χ' −χ) α β + Σ mr χ α
⏟
2
2
S (0)
11
=0
∂ S 11
∣
∂ u 3,3 u i, j =0
=
ρ
2
2 2 ρ
Σ mr (r χ' −χ)α γ + Σ mr χ α
⏟
2
2
S (0)
11
=0
∂ S 11
∣
∂ u 1,2 u i, j =0
=
ρ
2
3 ρ
Σ mr (r χ' −χ)α β + Σ mr χ αβ
⏟
2
∂ S 11
∣
∂ u 2,1 u i, j =0
=
ρ
2
3
Σ mr (r χ' −χ)α β
S (0)
12
=0
∂ S 11
∣
∂ u 1,3 u i, j =0
=
ρ
2
3 ρ
Σ mr (r χ' −χ )α γ + Σ mr χ α γ
⏟
2
∂ S 11
∣
∂ u 3,1 u i, j =0
=
ρ
2
3
Σ mr (r χ ' −χ)α γ
S (0)
13
=0
∂ S 11
∣
∂ u 2,3 u i, j =0
=
ρ
2
2
Σ mr (r χ' −χ)α β γ
∂ S 11
∣
∂ u 3,2 u i, j =0
=
ρ
2
2
Σ mr (r χ' −χ)α β γ
Równość pochodnych względem u i , j oraz u j , i pozwala nam zapisać związki konstytutywne dla
rozważanego materiału. Tylko celem uproszczenia zapisu zastosujemy obecnie tzw. „notację
inżynierską”, w której odkształcenia postaciowe γ ij = 2ε ij :
ρ
2
[
Σ mr (r χ ' −χ )α2 ( α2 ε11 + β2 ε22 + γ2 γ33 + β γ γ23 + γ α γ31 + α β γ12 )
σ 11 = ]
(4.172)
Analogiczne rachunki pozwalają nam zapisać wzór na naprężenie styczne:
ρ
σ 12 =
2
[
Σ mr (r χ ' −χ )αβ ( α2 ε 11 + β 2 ε 22 + γ2 ε33 + β γ γ23 + γ α γ 31 + αβ γ12 ) ]
(4.173)
∂σ ρ
Σ [ mr ( r χ ' −χ )α ]
4
S1111 = ∂ ε 11 = (4.174)
11 2
∂σ 11 ρ ∂σ
= Σ [ mr ( r χ ' −χ)α β ] = ∂ γ 12 = S1212
2 2
S1122 = ∂ ε (4.175)
22 2 12
∂σ 11 ρ
= Σ [ mr ( r χ ' −χ)α β ]
3
S1112 = ∂ γ (4.176)
12 2
∂ σ 11 ρ ∂σ
= Σ [ mr ( r χ ' −χ )α β γ ] = ∂ γ31 = S3112
2
S1123 = ∂ γ (4.177)
23 2 12
E
S1122 = S1212 ⇒ −ν =G ,
redukując tym samym liczbę niezależnych składowych z dwóch do jednej. Jeszcze raz jednak
zaznaczymy, że warunki te nie są spełnione w ogólności, choć eksperymenty wskazują, że w
niektórych przypadkach rzeczywiście są one spełnione. Podstawowym powodem, dla którego
teoria Cauchy'ego nie znajduje potwierdzenia w rzeczywistości jest obecność defektów struktury
atomowej materii (dyslokacje w sieci krystalicznej) oraz silna jej niejednorodność. Choć bowiem
bardziej nowoczesne teorie budowy materii potwierdzają do pewnego stopnia centralny charakter
oddziaływań międzycząsteczkowych, jednak w rzeczywistości rzadko kiedy mamy do czynienia z
idealnym kryształem. Nawet w przypadku czystych metali bez każda próbka jest najczęściej
zlepkiem mniejszych i większych ziaren o różnej orientacji sieci krystalicznej, a nawet w przypadku
sztucznie wytworzonych monokryształów nie da się uniknąć powstania dyslokacji, defektów
struktury, które w dużej mierze określają zależność między naprężeniem i odkształceniem dla
danego materiału.
p
S= 0
0[ 0
p
0
0
0
p ] ↔ E=
[ ]
1 θ 0 0
3
0 θ 0
0 0 θ
(4.179)
1
gdzie: p = ( S 11+S 22+S 33) - naprężenie (ciśnienie) hydrostatyczne
3
θ = E 11 +E 22+E 33 - dylatacja, odkształcenie objętościowe
Związki konstytutywne uogólnionego prawa Hooke'a spełniać powinny zatem następujące warunki:
} {
1 C1111 +C1133 =C2222+C2233
θ = E 11 = (C1111+C1122 +C1133 ) p
3
C1111 +C1122 =C3322+C3333
1
θ = E 22 = (C2211+C2222 +C2233 ) p ⇒ C2211 +C2222=C3311+C3333 (4.180)
3
1
θ = E 33 = (C3311+C3322 +C3333) p (tylko 2 warunki są niezależne)
3
} {
0 = E 23 = (C2311 +C2322+C 2333) p C2311 +C2322+C2333 =0
0 = E 31 = (C3111 +C3122+C3133 ) p ⇒ C3111 +C3122+C3133=0 (4.181)
0 = E 12 = (C1211 +C1222+C1233 ) p C1211 +C1222+C1233=0
(wszystkie 3 warunki są niezależne)
1
C1111+C1122+C1133 = C1111+C1122 +C1133 = C1111+C1122 +C1133 = = const. ,
3K
S1111+S1122 +S1133 = S1111+S1122 +S1133 = S1111+S1122 +S1133 = 3 K = const. , (4.182)
p= Kθ
4.10 PODSUMOWANIE
T S (X ;t ) = f (E(X ; t )) oraz ∃ f −1
W - potencjał sprężysty
∂W ∂W
TS = ⇔ S ij = i , j=1,2 ,3
∂E ∂ E ij
T S = ϕ3 E2 − ( ϕ 2+I 1 ϕ3 ) E + ( ϕ 1+I 1 ϕ2 +I 2 ϕ 3) 1 =
= k 2 E2 + k 1 E + k 0 1
Alternatywnie:
Tσ =
[ (
2 1 ∂W
J J 2 /3 ̄
∂I1
∂W
∂ I2) 1 ∂W 2
+ I ̄1 ̄ B − 4/ 3
J ∂I2 ̄ B +
∂W
−
∂J 3J
2
][
∂W ∂W
I ̄1 ̄ +2 I ̄ 2 ̄
∂I1 (
∂I2 )]1
gdzie B - lewy tensor deformacji
I ̄1 = J −2/ 3 I ̂1 , I ̄2 = J −4 /3 I ̂2 , J = √ I ̂3
I ̂1 , I ̂2 , I ̂3 są niezmiennikami prawego i lewego tensora deformacji.
1
Potencjał sprężysty postaci: W= S E E
2 ijkl ij kl
Związek konstytutywny: S ij = S ijkl E kl
1 POSTAĆ
{
S 11 = 2 μ E 11+λ (E 11+E 22+E 33 ), S 23=2G E 23
S 22 = 2 μ E 22+λ ( E11+ E 22 +E 33), S 31=2G E 31
S 33 = 2 μ E 33+λ (E 11+E 22+ E 33), S 12=2G E 12
2 POSTAĆ
{
1 S 23
E 11 =
E
[(1+ν)S 11−ν( S 11+S 22+S 33)] , E 23=
2G
1 S
E 22 = [(1+ν)S 22−ν (S 11+S 22+S 33) ] , E 31= 31
E 2G
1 S
E 33 = [(1+ν)S 33−ν( S 11+S 22+S 33) ] , E 12= 12
E 2G
3 POSTAĆ
Prawo zmiany objętości:
1 1
A T = 3 K A E gdzie A T = tr (T S )1 , A E = tr(E)1
3 3
μ(3 λ+2μ) μ 2 λ
λ+ μ 2(λ+μ) λ
λ+μ 3
5. TEORIA LINIOWA
Choć zatem niemożliwe jest opisanie w jej ramach zagadnień np. pękania, deformacji
plastycznej czy zjawisk reologicznych, to jednak teoria ta obejmuje sobą bardzo szeroki zakres
zagadnień mechaniki ciał odkształcalnych. Podstawowym ograniczeniem stają się nie aksjomaty tej
teorii, ale trudności rachunkowe. Jest ona bowiem teorią nieliniową.
O tym, jakie trudności wiążą się z nieliniowością teorii mogą nas przekonać najprostsze
przykłady z algebry. Zawsze jesteśmy w stanie powiedzieć czy dane równanie liniowe ma
rozwiązanie czy nie – a jeśli je ma, to jakim wzorem się wyraża.
{
b
a≠0 ⇒ x =−
a
a x+b = 0 ⇒
a=0∧b≠0 ⇒ równanie sprzeczne
a=0∧b=0 ⇒ równanie tożsamościowe
To samo tyczy się dowolnie dużych układów równań liniowych – korzystając z twierdzenia
Kroneckera-Capellego zawsze umiemy powiedzieć czy układ jest sprzeczny, nieokreślony czy też
posiada jednoznacznie dane rozwiązanie. Dla ostatniego przypadku jesteśmy w stanie je zawsze
podać (np. poprzez wzory Cramera), a nawet w przypadku układów nieokreślonych mamy metody
wyznaczania rozwiązań parametrycznych.
Choć w niektórych przypadkach udaje się znaleźć odpowiedź na jedno lub nawet na
wszystkie z powyższych pytań dotyczących jakiegoś zagadnienia nieliniowego, to jednak są to
sytuacje bardzo wyjątkowe i jednocześnie bardzo specyficzne, niedające się uogólnić na inne
przypadki. Dokładnie taki sam charakter mają nieliniowe zagadnienia różniczkowe. Istnieje bardzo
niewiele takich równań, dla których udało się znaleźć rozwiązanie. Prawdę mówiąc, znalezienie
rozwiązania nawet dla liniowego równania różniczkowego cząstkowego jest niekiedy wyjątkowo
trudne. Cóż dopiero dla zagadnień nieliniowej teorii sprężystości, które są nieliniowymi
zagadnieniami różniczkowo-algebraicznymi z mieszanymi warunkami brzegowymi. Ponieważ
dobór np. nieliniowych związków konstytutywnych jest niemalże dowolny, stąd śmiało można
stwierdzić, że znalezienie ogólnego rozwiązania nieliniowej teorii sprężystości nie jest możliwe, a
znalezienie rozwiązań szczególnych – bardzo trudne, o ile w ogóle możliwe. W poszukiwaniu
rozwiązań szczególnych dla zagadnień nieliniowych posługujemy się z reguły metodami
numerycznymi, przy czym pamiętać musimy, że:
Szczególnie druga z powyższych uwag wydaje się ważna z teoretycznego punktu widzenia.
Teorie naukowe opracowywane są po to, aby można było przewidywać zachowanie się
rzeczywistego układu dla dowolnych wartości parametrów zagadnienia – przewidywania te
zapisujemy w postaci wzorów, które następnie służyć mogą celom praktycznym w bardzo szerokim
zakresie, podczas gdy rozwiązanie numeryczne ma zawsze zastosowanie tyko jednostkowe.
Z tych względów uzasadniona jest taka modyfikacji ogólnej nieliniowej teorii sprężystości,
która dostarczy nam teorii liniowej. Linearyzacja teorii w przypadku ogólnym nie gwarantuje nam
automatycznie istnienia i jednoznaczności rozwiązania – zależy to od tego jak postawione jest
konkretne zagadnienie – niemniej, perspektywy znalezienia jednoznacznych rozwiązań, które da
się wyrazić za pomocą względnie prostych wzorów, są w teorii liniowej znacznie lepsze niż w
przypadku nieliniowym.
1
E ij = (u + u j , i + u⏟
k , i uk , j )
2 i, j
część nieliniowa
∣u∣=∣x−X∣ ≪ 1 ⇒ x≈ X (5.1)
1 1
u i , j ≪1 ⇒ E ij = (u + u j , i + u⏟
k ,i u k , j ) ≈ ( u + u j ,i ) = εij (5.2)
2 i,j 2 i,j
≈0
Pojawia się pytanie, w jakich sytuacjach wolno nam pominąć ten nieliniowy człon?
Odpowiedź nigdy nie będzie jednoznaczna – zależy to od samego zagadnienia i celu analizy. Gdy
naszym celem jest zgrubne oszacowanie stanu odkształcenia i naprężenia w elemencie poddanym
niewielkim obciążeniom i który wykonany jest z materiału stosunkowo sztywnego (tj. mało
odkształcalnego, np. metale i ich stopy, stal, ceramika, kamień, drewno) – wtedy oczywiście każdy z
tych czynników przemawia za tym, że pominięcie składnika nieliniowego jest uzasadnione.
Przykładowo, rozważmy pręt stalowy rozciągany siłą skutkującą naprężeniem bliskim granicy
plastyczności stali, poza którą teoria sprężystości już nie obowiązuje. Bardzo zgrubne oszacowanie
na podstawie typowych wartości dla stali daje nam:
200 MPa
ε = u 1,1 ≈ σ = = 0,001 ,
E 200 GPa
1 1
E 11 =
2 [ 2 u1,1 +( u 1,1)2+( u 2,1 )2 +( u 3,1) 2 ] ≈ u 1,1+ (u 1,1) 2 = 0,001 + 0,0000005
2
Widać więc, że z praktycznego punktu widzenia w takim przypadku udział części nieliniowej
może być spokojnie pominięty. Jeśli jednak zależy nam na możliwie dokładnym opisie deformacji i
stanu naprężenia w elemencie poddanym stosunkowo dużym obciążeniom (bliskim granicy
plastyczności lub wytrzymałości materiału) a ponadto wykonanym z materiału podatnego (guma,
tworzywa sztuczne, materia organiczna, niektóre metale i ich stopy, drewno), wtedy pominięcie
składników nieliniowych prowadzić będzie do trudnych do oszacowania błędów.
{ {
x1 = cos ϕ X 1+sin ϕ X 2 u1 = x 1− X 1 = (cos ϕ−1) X 1+sin ϕ X 2
x 2 = −sin ϕ X 1 +cos ϕ X 2 ⇒ u2 = x 2− X 2 = −sin ϕ X 1+( cos ϕ−1) X 2
x3 = X 3 u3 = x 3− X 3 = 0
Ruch ciała jako bryły sztywnej nie może skutkować obecnością jakichkolwiek odkształceń
(zmiany długości włókien). Tensor odkształcenia Greena – de Sain-Venanta oraz tensor małych
odkształceń Cauchy'ego są równe:
E ij =
1
[ u +u j ,i +u k ,i u k , j ]
2 i,j
⇒
[ ]
0 0 0
E= 0 0 0
0 0 0
[ ]
cos ϕ−1 0 0
1
εij = [ u +u j ,i ]
2 i,j
⇒ ε= 0 cos ϕ−1 0
0 0 0
Oczywiście, gdy ϕ≪1 , wtedy cos ϕ≈1 i εij ≈ 0 , niemniej dla większych kątów
tensor małych odkształceń nie daje opisu zbieżnego z rzeczywistością.
[ ]
0 0 0
Eexp = 0 2 X 2 ( X 2−1) 0
0 0 0
{
u1 = 0
u2 =− X 22
u3 = 0
{
u1 = 0
2 3 Teoria nieliniowa
u2 =− X 22 + X
3 2
u3 = 0 Teoria liniowa
uzyskamy w ten sposób teorię całkowicie liniową. Założenie prawa Hooke'a jest spójne z
poprzednimi założeniami w tym sensie, że w zakresie małych odkształceń dowolne związki
konstytutywne dla materiału hipersprężystego możemy aproksymować związkiem liniowym,
rozwijając dowolny związek nieliniowy w szereg potęgowy w otoczeniu zerowego odkształcenia i
pomijając składniki wyższego rzędu:
∣ ∣
2 3
1 ∂ W 1 ∂ W
W (ε) ≈ ε ij ε kl + εij εkl ε mn + ...
∂ε
2! ⏟ ε ∂εij ε kl ε mn 0
ij kl 0
⏟
3 !
S ijkl 0
∂W
⇒ σ ij = ≈ Sijkl ε kl
∂ε ij ε
1
Związki geometryczne – 6 równań: εij = (u +u j ,i )
2 i, j
i , j=1,2 ,3 (5.5)
Naszą uwagę skupimy przede wszystkim na ciałach izotropowych, które stanowią przedmiot
znakomitej większości zagadnień liniowej teorii sprężystości. Obowiązywać zatem będą
następujące związki konstytutywne:
{
σ 11 = 2G ε 11+λ (ε11+ε 22+ε 33) , σ 23=2 G ε23
σ 22 = 2G ε 22+λ (ε 11+ε 22+ε33) , σ 31=2 G ε31 (5.7)
σ 33 = 2G ε 33+λ (ε11+ε 22+ε 33) , σ 12=2 G ε12
1 1
2 G ⋅ ( ui , jj +u j ,ij )+λ δij ( u k , kj +u k ,kj ) + bi = ρ üi (5.11)
2 2
G ( u i , jj +u j , ij ) +λ δ ij uk , kj + bi = ρ ü i (5.12)
G ( u i , jj +u j , ij ) +λ u j , ji + bi =ρ üi (5.13)
Ostatecznie otrzymujemy:
Naviera, szczególnie wtedy, gdy pomija się wpływ sił bezwładności, tj. dla zagadnień statyki.
Rozpisując je dla kolejnych wartości indeksu i, otrzymujemy:
{
G ∇ 2 u 1+(G+λ)(u 1,11+u 2,21+u3,31 ) + b 1 = ρ ü 1
G ∇ 2 u 2+(G+λ)(u 1,12+u 2,22+u 3,32 ) + b 2 = ρ ü 2 , (5.15)
G ∇ 2 u 3+(G+λ)(u 1,13+u 2,23+u3,33 ) + b 3 = ρ ü 3
gdzie ∇ 2 jest operatorem Laplace'a. Niekiedy wygodniej jest zapisać powyższe równania w innej
postaci, wykorzystującą poniższą podstawową tożsamość różniczkowego rachunku wektorowego:
2
∇×( ∇×u) = ∇ (∇⋅u)−∇ u (5.16)
lub w notacji wskaźnikowej:
ϵijk ϵkmn u n ,mj = u k , ki−ui , kk (5.17)
lub
(2 G+λ )grad (div u) − G rot ( rot u) − ρ ü = 0 (5.24)
1
S ( u +u ) ν = q i na S q - obciążonej części brzegu
2 ijkl k ,l l ,k j
Spośród powyższych 81 równań tylko 6 jest niezależnych. Podstawmy teraz związki fizyczne w
postaci:
1+ν
εij = σ ij − ν δ ij σ nn i , j=1,2 ,3 (5.26)
E E
1+ν
σ −σ jk ,il −σ il , jk +σ jl ,ik ] − ν [ δ ik σ nn , jl −δ jk σ nn ,il −δ il σ nn , jk +δ jl σ nn ,ik ] = 0
E [ ik , jl E
(5.27)
Dokonajmy teraz zwężenia względem wskaźników i oraz k:
1+ν
σ −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − ν [ δ ii σ nn , jl −δ ji σ nn ,il −δil σ nn , ji +δ jl σ nn ,ii ] = 0
E [ ii , jl E
(5.28)
1+ν
σ −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − ν [ 3 σ nn , jl −σ nn , jl −σ nn , jl +δ jl σ nn ,ii ] = 0 (5.29)
E [ ii , jl E
Po przekształceniach
1+ν
σ −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − ν [ σ nn , jl +δ jl σ nn ,ii ] = 0 , (5.30)
E [ ii , jl E
ν
[ σ nn , jl −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − 1+ν [ σ nn , jl +δ jl σ nn , ii ] = 0 . (5.31)
σ ji , i+b j = 0 (5.33)
−σ ji ,il = b j , l (5.34)
−σ li ,ij = bl , j , (5.35)
σ jl ,ii + 1− ν σ nn , jl + (b j , l + bl , j) − ν δ jl σ nn ,ii = 0 .
[ 1+ν ] 1+ν
(5.36)
σ kk , ii + 1− ν σ nn ,kk + (b k ,k + b k ,k ) − ν δ kk σ nn ,ii = 0
[ 1+ν ] 1+ν
(5.37)
3ν
σ nn , kk + 1− ν σ nn , kk + 2 b k , k −
[
1+ν ] σ
1+ν nn ,kk
=0 (5.38)
Po przekształceniach:
1+ν
σ nn , kk =− b (5.39)
1−ν k , k
1
σ ij , kk + σ + (bi , j + b j , i) + ν δ ij b k ,k = 0 i , j=1,2 ,3 . (5.40)
1+ν kk , ij 1−ν
1
∇ 2 σ 11 + (σ 11,11+σ 22,11+σ 33,11) + 2b 1,1 + ν ( b1,1+b 2,2+b 3,3) = 0
1+ν 1−ν
1
∇ 2 σ 22 + (σ 11,22+σ 22,22+σ 33,22) + 2 b 2,2 + ν (b 1,1+b 2,2+b 3,3) = 0
1+ν 1−ν
1
∇ 2 σ 33 + (σ +σ 22,33+σ 33,33 ) + 2 b3,3 + ν ( b1,1+b 2,2+b3,3 ) = 0 (5.41)
1+ν 11,33 1−ν
1
∇ 2 σ 23 + (σ +σ 22,23+σ 33,23) + (b 2,3 + b 3,2) = 0
1+ν 11,23
1
∇ 2 σ 31 + (σ +σ 22,31+σ 33,31 ) + (b3,1 + b1,3 ) = 0
1+ν 11,31
2 1
∇ σ 12 + (σ +σ 22,12+σ 33,12) + (b1,2 + b 2,1) = 0
1+ν 11,12
Jeśli pominie się udział zewnętrznych sił masowych, uzyskujemy układ równań jednorodnych:
1
σ ij , kk + σ =0 i , j=1,2 ,3 . (5.42)
1+ν kk , ij
co po rozpisaniu daje:
1 1
∇ 2 σ 11 + ( σ +σ 22,11+σ 33,11) = 0 ∇ 2 σ 23 + (σ +σ 22,23+σ 33,23) = 0
1+ν 11,11 1+ν 11,23
1 1
∇ 2 σ 22 + (σ +σ 22,22+σ 33,22) = 0 ∇ 2 σ 31 + (σ +σ 22,31+σ 33,31 ) = 0
1+ν 11,22 1+ν 11,31
1 1
∇ 2 σ 33 + (σ +σ 22,33+σ 33,33 ) = 0 ∇ 2 σ 12 + (σ +σ 22,12+σ 33,12) = 0
1+ν 11,33 1+ν 11,12
(5.43)
W tym miejscu warto zwrócić uwagę na warunki brzegowe dla równań Beltramiego-
Michella. Funkcjami niewiadomymi w tych równaniach są naprężenia, zatem zadane obciążenie na
powierzchni ciała (statyczne warunki brzegowe) dostarcza nam warunków brzegowych na
wartości samych poszukiwanych funkcji:
{
r = √ x12+x 22
{
x 1 = r cos ϕ
Związek z układem kartezjańskim: x ⇔ (5.44)
ϕ = arctg 2 x 2 = r sin ϕ
x1 x3 = z
z = x3
1 σ −σ ϕ ϕ
Równania ruchu: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + σ rz , z + rr + br = ρ ü r
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ ϕ z , z + σ r ϕ + b ϕ =ρ üϕ (5.45)
r r
1 1
σ rz ,r + σ ϕ z , ϕ + σ z z , z + σ rz + b z = ρ ü z
r r
{
r = √ x 21+ x 22+x 23
{
x3 x1 = r sin ψcos ϕ
ψ = arccos
⇔ (5.47)
√ x + x +x
2
1
2
2
2
3
x 2 = r sin ψ sin ϕ
x2 x 3 = r cos ψ
ϕ = arctg
x1
Równania równowagi:
1 1 1
σ rr ,r + σ r ψ, ψ + σ r ϕ ,ϕ + ( 2 σ rr −σ ψ ψ −σ ϕ ϕ+σ r ψ ctg ψ)+ b r = ρ ü r
r r sin ψ r
1 1 1
σr ψ, r + σψ ψ, ψ + σ ψ ϕ ,ϕ + [( σ ψ ψ −σ ϕ ϕ )ctg ψ+3 σ r ψ ] + bψ = ρ ü ψ (5.48)
r r sin ψ r
1 1 1
σ r ϕ ,r + σ ψ ϕ , ψ + σ + (2 σ ψ ϕ ctg ϕ+3σ r ϕ) + b ϕ = ρ ü ϕ
r r sin ψ ϕ ϕ ,ϕ r
Związki geometryczne:
εrr = ur , r εψ ϕ =
1
( 1
2 r sin ψ
1
u ψ ,ϕ+ u ϕ , ψ−
r
ctg ψ
r )
uϕ
εψ ψ =
1
r
u
uψ, ψ + r
r
εϕ r =
1
( 1
2 r sin ψ
u
u r , ϕ+u ϕ ,r − ϕ
r ) (5.49)
εϕ ϕ =
1
r sin ψ
u r ctg ψ
u ϕ ,ϕ+ +
r r
uψ
1
2 ( u
r r
1
εr ψ = u ψ , r− ψ + u r , ψ )
5.3 METODY ROZWIĄZYWANIA PROBLEMÓW LINIOWEJ TEORII SPRĘŻYSTOŚCI
Choć zlinearyzowana teoria sprężystości jest znacznie prostszą teorią od jej wersji
nieliniowej, niemniej nadal jest to złożony układ równań różniczkowych i algebraicznych z – w
ogólności – mieszanymi warunkami brzegowymi, dla którego nie da się podać jednej metody
znalezienia rozwiązania, tak jak to ma miejsce np. w przypadku równań algebraicznych stopnia
mniejszego niż 5 lub nawet liniowych równań różniczkowych zwyczajnych dowolnego rzędu ze
stałymi współczynnikami. Stosuje się kilka metod ogólnych – każda z nich sprawdza się lepiej w
pewnych specyficznych typach zadań, gorzej zaś w innych. Wiele rozwiązań można znaleźć na kilka
różnych sposobów. Najczęściej stosowane metody rozwiązywania zagadnień liniowej teorii
sprężystości wymienione są poniżej. Część z nich omówiona będzie bardziej szczegółowo w dalszej
części rozdziału, inne zaś przy okazji rozwiązywania konkretnych zagadnień:
Niektóre metody mają pewne istotne ograniczenia, przez które znalezienie rozwiązania
dla pewnych szczególnych przypadków nie jest możliwe – chodzi przede wszystkim o sytuacje,
gdy:
• założona postać potencjału nie pozwala na wyrażenie poszukiwanego rozwiązania,
• charakter rozwiązania nie spełnia założeń pozwalających na zastosowanie transformacji
całkowej
• rozwiązanie nie da się wyrazić za pomocą skończonej liczby funkcji elementarnych (tj.
wyraża się przez funkcje specjalne), więc jego ogólna postać nie jest do przewidzenia
(metody odwrotne i półodwrotne)
Na początku tego rozdziału wspomniano, że linearyzacja teorii daje nam większe szanse na
znalezienie jednoznacznego rozwiązania konkretnego fizycznego problemu i to takiego, które da się
przedstawić w postaci określonego wzoru. Wzory te najczęściej mają jedną z trzech postaci:
• funkcja wyrażona przez wzór w postaci jawnej (explicit) – np. rozwiązanie problemu
Kelvina – rozkład przemieszczeń w przestrzeni sprężystej (nieskończenie dużego ciała
sprężystego) wykonanej z materiału o stałych sprężystych λ , G , obciążonej siłą skupioną
o wielkości P skierowaną zgodnie z osią x 3 i zaczepioną w początku układu
współrzędnych:
P (λ+G) x1 x 3
u1 =
8 πG(λ +2 G) [ x 2+x 2 +x2 ]3/2
1 2 3
P (λ+G) x2 x 3
u2 =
8 πG(λ+2 G) [ x 2 +x 2 +x 2 ]3/ 2
1 2 3
2
P 1 P (λ+G ) x1
u3 = +
4π G √ x1+ x2+x3 8 π G (λ+ 2 G) [ x21+ x 22+x 23]3/2
2 2 2
• funkcja wyrażona jako suma szeregu funkcyjnego – np. ugięcie cienkiej, prostokątnej płyty
sprężystej o grubości h , bokach L x , L y , wykonanej z materiału o module Younga E
i współczynniku Poissona ν , swobodnie podpartej na krawędziach i obciążonej
równomiernie rozłożonym obciążeniem q :
[ ]
48q (1−ν2 ) ∞ ∞ (1−cos (mπ))(1−cos (n π))
w (x , y) = ∑ ∑ sin
mπ x
( ) ( )
sin
nπ y
( )
6 3
π Eh m=1 n=1
2
m n
2 2 Lx Ly
mn 2 + 2
Lx L y
{ [ ]
L
1 (x1 −ξ) x 2 x −ξ
u1 = ∫
π E −L
p(ξ) (1+ ν)̂ 2
( x 1−ξ) +x 2 2
−(1− ν)̂ arctg 1
x2
dξ
u(x ) =
[ ]
L
1 (x 1−ξ)2
u2 = − ∫
π E −L
p(ξ) ln [ 1
( x −ξ)
2
+x 2]
2
+(1+ ̂
ν) 2 2 dξ
( x1 −ξ) +x 2
Powyższe przykłady mogą dać nam wyobrażenie o tym, jakich typów rozwiązań możemy
poszukiwać. Każdy z nich ma swoją specyfikę. Wzór określający poszukiwaną funkcję w sposób
jawny jest oczywiście najwygodniejszy w użyciu, jednak rozwiązania tylko najprostszych zagadnień
dają się wyrazić w ten sposób. Rozwiązania w postaci szeregów i całek, choć trudne w użyciu
bezpośrednim (pozwalające jednak na analizę rozwiązania), można w prosty sposób wykorzystać w
rachunkach numerycznych.
{ {
ü+4 u = 0 u = C 1 cos(2 t )+C 2 sin (2 t )
u(0)=1 ⇒ u (0)=C 1=1
u( π)=2 u (π)=C 1=2
Nie da się w prosty sposób powiedzieć, kiedy zagadnienie jest postawione w sposób
poprawny, a kiedy nie. Jeśli weźmiemy pod uwagę fakt, że oprócz konieczności spełnienia
wszystkich równań żądamy aby wyznacznik gradientu deformacji był w każdym punkcie i w każdej
chwili dodatni, odpowiedź na to pytanie staje się jeszcze trudniejsza. Możemy jednak zwrócić
uwagę na kilka aspektów:
• Zbyt duża liczba warunków brzegowych lub warunki brzegowe niespójne ze sobą, mogą
skutkować brakiem rozwiązań.
▪ Sytuacja taka może zajść, gdy zadamy na tym samym obszarze jednocześnie warunki
kinematyczne i statyczne, przy czym obciążenia nie będą odpowiadać tym, które
wynikają z podparcia („reakcjom” podporowym)
▪ Należy zwrócić uwagę na zgodność warunków zadanych na krawędziach
sąsiadujących obszarów brzegu (np. gdy jedna ścianka jest utwierdzona a sąsiednia
ma wymuszony przesuw, trzeba ustalić, co dzieje się na ich krawędzi).
∂ u1 ∂u 2 ∂ u3
ε11 = ε22 = ε33 =
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
ε23 = (
1 ∂ u2 ∂ u 3
+
2 ∂ x3 ∂ x2 ) ε31 = (
1 ∂ u3 ∂ u1
+
2 ∂ x1 ∂ x3 ) ε12 = (
1 ∂ u1 ∂ u2
+
2 ∂ x 2 ∂ x1 ) (5.50)
∂u 1 ∂u 2 ∂u 3
=0 =0 =0
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
(
1 ∂ u2 ∂ u3
+
2 ∂ x3 ∂ x2
=0) (
1 ∂ u3 ∂ u1
+
2 ∂ x1 ∂ x3
=0 ) (
1 ∂ u1 ∂ u2
+
2 ∂ x2 ∂ x1 )
= 0 (5.51)
Zerowanie się odkształceń w każdej cząstce oznacza, że ciało nie zmieniło swojego kształtu –
odległości między wszystkimi cząstkami pozostały takie same, jak w konfiguracji odniesienia – a
zatem pole przemieszczeń u( x) = [ u 1( x) ; u 2 ( x) ; u 3 (x)] będące rozwiązaniem układu
jednorodnego opisuje ruch bryły sztywnej. Oznacza to, że w każdej chwili t możemy zapisać go
jako złożenie przesunięcia (translacji bez obrotu) i obrotu wokół chwilowego środka obrotu O :
{
uog 0 O O
1 = u1 + ϕ 2 (x 3− x3 )−ϕ3 ( x 2−x 2 )
u og 0 O O
uog (x) = u 0 + ϕ×(x−xO ) ⇒ 2 = u 2 + ϕ3 (x 1− x1 )−ϕ1 ( x 3− x 3 )
, (5.52)
og 0 O O
u3 = u3 + ϕ 1( x 2− x 2 )−ϕ2 ( x 1−x 1 )
{ {
uog
1 = A1 + B 2 x3 − B3 x 2 A1 = u01+ϕ3 x O2 −ϕ2 x O3 B1 = ϕ1
uog
2 = A2 + B3 x 1 − B 1 x 3
gdzie A2 = u02+ϕ1 x O3 −ϕ3 x O1 B2 = ϕ 2 . (5.53)
uog
3 = A3 + B 1 x 2 − B 2 x 1 A3 = u03+ϕ2 x O1 −ϕ1 x O2 B3 = ϕ3
∂2 ε22
∂ x 23
−2
∂2 ε 23
+
∂2 ε33
∂ x 2 ∂ x 3 ∂ x 22
=0
∂2 ε11
∂ x2 x3 ∂ x1
∂ε
[ ∂ε ∂ε
− ∂ − 23 + 31 + 12 = 0
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ]
∂ 2 ε 33
∂ x 21
−2
∂2 ε 31
+
∂2 ε 11
∂ x 3 ∂ x 1 ∂ x32
=0
∂2 ε22
− ∂
[
∂ε 23 ∂ε31 ∂ε12
− +
∂ x3 x1 ∂ x 2 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
=0
] (5.54)
[ ]
2 2 2 2
∂ ε11 ∂ ε12 ∂ ε 22 ∂ ε33 ∂ε 23 ∂ε31 ∂ε12
−2 + =0 − ∂ + − =0
∂ x 22 ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ x12 ∂ x1 x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
DOWÓD:
Przeprowadzimy dowód nie wprost. Załóżmy, że istnieją dwa różne rozwiązania równań
równowagi, które oznaczymy przez u' i u'' . Ponieważ zarówno związki konstytutywne jak i
równania geometryczne zależą do składowych przemieszczenia liniowo, stąd i równania
równowagi wyrażone przez przemieszczenia są równaniami liniowymi. Oznacza to, że naprężenia
odpowiadające funkcji przemieszczeń zdefiniowanej jako u = u'−u'' spełniać będą jednorodne
równania równowagi :
σ ij , j = 0
oraz jednorodne warunki brzegowe (składnik związany z siłami masowymi redukuje się przy
odejmowaniu równań równowagi spełnionych przez u'' od tych spełnionych przez u' ). Jeśli
wyrazimy naprężenia jako pochodne potencjału sprężystego W względem odpowiadających im
odkształceń, otrzymamy równanie:
∂ ∂W =0
∂ x j ∂εij ( ) (5.55)
Zauważmy przy tym, że potencjał sprężysty, który w teorii liniowej jest tożsamy z gęstością energii
odkształcenia sprężystego, z uwagi na swoją interpretację fizyczną musi zawsze przyjmować
wartość nieujemną. Rozważmy teraz następujące równanie:
∭ u i ∂∂x
V j
( ∂W
∂ε )
dV = 0
ij
(5.56)
∂u i
∭ u i ∂∂x
V j
( ∂W
∂ ε ) d V = ∬ u ∂ε ν d S − ∭ ∂ x ∂ ε d V
ij S
∂W
i
ij
∂W
j
V j ij
(5.57)
skąd:
∂u
∬ ui σij ν j d S − ∭ ∂ x i ∂W
∂ εij d V = 0
(5.58)
S V j
∂u
∬ ui q i d S − ∭ ∂ x i ∂W
∂εij d V = 0
(5.59)
S V j
V
∭ (
1 ∂ u i ∂W 1 ∂ u j ∂W
+
2 ∂ x j ∂ εij 2 ∂ x i ∂ε ji)d V =∭
V
∂ W 1 ∂ ui ∂ u j
+ (
∂εij 2 ∂ x j ∂ x i
d V =∭
V
∂W
)
ε dV =0
∂ε ij ij
(5.61)
Uwzględniając związki konstytutywne, otrzymujemy:
∭ σ ij εij d V = ∭ 2 W d V = 0 (5.62)
V V
Wiemy jednak, że potencjał sprężysty może przyjmować tylko wartości nieujemne (zgodnie
z wymaganiami termodynamiki potencjał sprężysty jet dodatnio określoną formą kwadratową),
stąd całka z wartości potencjału po całej objętości ciała również musi być nieujemna. Jednocześnie
wartość takiej całki z funkcji nieujemnej będzie równa 0 wtedy i tylko wtedy gdy sama funkcja
podcałkowa będzie tożsamościowo równa 0, a w przypadku potencjału sprężystego jest to możliwe
tylko przy zerowym stanie odkształcenia εij =0 . Tak, jak pokazaliśmy to przy całkowaniu
jednorodnych związków Cauchy'ego, pole przemieszczeń u = u'−u'' może być tylko polem
wynikającym z ruchu bryły sztywnej. Jeśli jednak wszystkie przemieszczenia brzegowe są zadane,
to pokazaliśmy, że funkcja u ma zerowe przemieszczenia brzegu – przy wymogu braku
odkształceń daje to u=0 skąd otrzymujemy u' = u'' , co oznacza, że rozwiązanie zagadnienia
liniowej teorii sprężystości jest dane jednoznacznie. Podsumowując:
nCBDU
5.3.4 ROZWIĄZANIA RÓWNAŃ LAMÉGO
5.3.4.1 FALE SPRĘŻYSTE – FALE PODŁUŻNE
(2 G+λ )θ , jj − ρ θ̈ = 0 (5.68)
Skąd:
c 2P ∇ 2 θ − θ̈ = 0 gdzie c P = √ 2 G+λ
ρ (5.69)
A zatem w przypadku braku sił masowych dylatacja spełnia równanie falowe, tj. odkształcenie
objętościowe θ = ∇⋅u w izotropowym ośrodku liniowo-sprężystym rozprzestrzenia się tak jak
fala sferyczna. Prędkość propagacji tego zaburzenia jest równa:
cP = √ 2 G+λ 1
√
E (1−ν)
ρ = ρ (1+ν)(1−2 ν) [c P ] =
m
s
(5.70)
Aby uzyskać kolejny rezultat płynący z analizy równań przemieszczeniowych obliczmy teraz
rotację wielkości wektorowych po lewej i prawej stronie równania (5.20):
Dla każdej wartości indeksu i pierwszy składnik po lewej stronie jest równy 0, ponieważ
dla powtarzających się indeksów k ,l to symbol permutacyjny się zeruje, a dla indeksów różnych
G
√
2
c 2T ∇ 2 (∇ ×u) − ∂ 2 ( ∇ ×u) = 0 gdzie c T = ρ (5.77)
∂t
A zatem rotacja wektora przemieszczenia spełnia równanie falowe, tj. zaburzenie pola
przemieszczeń w postaci wektora ∇×u rozprzestrzenia się w izotropowym ośrodku liniowo-
sprężystym jak fala sferyczna. Fale opisane równaniem (5.77) nazywamy falami poprzecznymi, lub
falami S (z ang. shear wave – „fala ścinająca” lub z łac. unda secunda – „fala druga”). Prędkość
propagacji fali jest równa c T .
Jeśli w równaniu (5.69) ograniczymy się do zagadnień statyki, w których pomijamy udział sił
bezwładności (ρ üi = 0) , wtedy równanie to przyjmuje postać:
∇ 2 θ − θ̈ = 0 (5.78)
Drugi z powyższych członów możemy zapisać jako [(u j , j ), kk ] ,i = (∇ 2 θ), i . Wiemy jednak, że
dylatacja jest w rozpatrywanym przypadku funkcją harmoniczną, tj. ∇ 2 θ=0 , zatem równanie
powyższe można zapisać w postaci:
∇4 ui = 0 i=1,2 ,3 (5.81)
Wszystkie powyższe wnioski mają dla nas duże znaczenie ponieważ znamy wzory na ogólne
rozwiązanie równania falowego, równania Laplace'a oraz równania biharmonicznego dla
wybranych dziedzin i warunków brzegowych – są one jednymi ze stosunkowo nielicznych rozwiązań
ścisłych dla równań różniczkowych cząstkowych, jakie są znane i da się je wyrazić w postaci
zamkniętego wzoru. Rozwiązania te przedstawione są w załączniku poświęconym rachunkowi
różniczkowo-całkowemu.
Jako jedną z metod półodwrotnych można uznać metodę funkcji naprężeń. Polega ona na
tym, że zakładamy pewną specyficzną postać stanu naprężenia, która pozwala znaleźć rozwiązanie
zagadnienia w prostszy sposób. Zajmować się będziemy przypadkiem statyki (z pominięciem sił
bezwładności) ciała jednorodnego i izotropowego, w którym ponadto pominiemy udział sił
masowych. Stan naprężenia spełnia zatem równania równowagi Naviera:
σ ij , j = 0 (5.82)
Jeśli ponadto składowe stanu naprężenia spełniać będą równania naprężeniowe Beltramiego-
Michella:
1
σ ij , kk + σ =0 (5.83)
1+ν kk , ij
wtedy stan odkształcenia
1
εij = [( ν+1)σ ij − ν δ ij σ kk ] (5.84)
E
gdzie Φ kl jest dowolnym polem tensorowym drugiego rzędu, które jest co najmniej
czterokrotnie różniczkowalne. Pole to nazywać będziemy tensorem naprężenia Beltramiego, a
jego składowe nazywać będziemy funkcjami naprężeń Beltramiego. Podstawiając do równań
równowagi, otrzymujemy:
σ ij , j = ϵikm ϵ jln Φ kl , mnj = 0 (5.86)
Oznacza to, że zamiast poszukiwać 6 składowych stanu naprężenia, które muszą spełniać
zarówno równania równowagi jak i równania Beltramiego-Michella, możemy poszukiwać 6 funkcji
naprężeń, które muszą spełniać jedynie równania naprężeniowe – składowe stanu naprężenia,
obliczone zgodnie ze wzorem (5.85) automatycznie bowiem spełniać będą równania równowagi.
Przyjmijmy oznaczenie:
[ ]
A B C
Φ= B D E , (5.87)
C E F
∂2 D ∂2 E ∂2 F ∂2 C ∂2 E ∂2 A ∂2 B
σ 11 = − 2 + σ 23 = − − +
∂ x 23 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x 22 ∂ x1∂ x2 ∂ x 21 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x1
2 2 2 2 2 2 2
∂ F ∂ C ∂ A ∂ B ∂ C ∂ D ∂ E
σ 22 = 2
−2 + 2
σ 31 = − 2
− +
∂ x1 ∂ x 3 ∂ x1 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2
∂2 A ∂2 B ∂2 D 2 2 2
∂ E ∂ B ∂ F ∂2 C
σ 33 = − 2 + σ 12 = − − +
∂ x 22 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 21 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x 32 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 2 ∂ x3
(5.88)
[ ]
A 0 0
Zakładamy tensor naprężenia Betramiego w postaci: Φ= 0 D 0 (5.89)
0 0 F
Składowe stanu naprężenia wyrażają się wzorami:
∂2 D ∂2 F ∂2 A
σ 11 = + σ 23 = −
∂ x 23 ∂ x 22 ∂ x2 ∂ x3
∂2 F ∂2 A ∂2 D
σ 22 = + σ 31 = − (5.90)
∂ x 21 ∂ x 23 ∂ x3∂ x1
∂2 A ∂2 D ∂2 F
σ 33 = 2
+ 2
σ 12 = −
∂ x2 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2
2
∂ F
σ 11 = 2
σ 23 =0
∂ x2
∂2 F
σ 22 = σ 31 =0 (5.92)
∂ x 21
∂2 F
σ 33 = 0 σ 12 = −
∂ x1 ∂ x2
∂2 E ∂2 C ∂2 E ∂2 B
σ 11 = − 2 σ 23 = − +
∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 21 ∂ x 3 ∂ x1
2 2 2
∂ C ∂ B ∂ C ∂2 E
σ 22 = − 2 σ 31 = − + (5.94)
∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x 22 ∂ x1 ∂ x2
2 2 2
∂ B ∂ E ∂ B ∂2 C
σ 33 = − 2 σ 12 = − +
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x 32 ∂ x2 ∂ x3
{ϕ,1 = σ 23
ϕ,2 =−σ 31
(5.96)
gdzie Θ jest tzw. jednostkowym kątem skręcenia. A zatem funkcja Prandlta spełniać musi
niejednorodne równanie Laplace'a, tj. równanie Poissona.
Metodę funkcji naprężeń możemy w pewnej mierze uważać za jedną z metod teorii
potencjału. W teorii tej – w jej pierwotnym ujęciu – niewiadome funkcje wektorowe (np. wektor
natężenia pola elektrycznego), będące poszukiwanymi rozwiązaniami zadanych równań
różniczkowych, wyraża się poprzez np. potencjały skalarne (potencjał elektryczny – stąd też wzięła
się nazwa tej teorii). Obecnie teoria potencjału jest teorią znacznie bardziej zaawansowaną i
skomplikowaną. Ogólnie rzecz biorąc, metody teorii potencjału sprowadzają się do tego, aby
poszukiwaną funkcję wyrazić poprzez pochodne innej funkcji (właśnie tzw. „potencjału”) w taki
sposób, aby sformułowanie problemu (równanie rządzące zagadnieniem) wyrażone poprzez
potencjał było prostsze od pierwotnego (np. sprowadza się do innego równania, dla którego akurat
znamy rozwiązanie) lub aby równanie to było spełnione w sposób tożsamościowy (tak jak to
widzieliśmy przy funkcjach naprężeń) – w takim przypadku poszukuje się już tylko takiej funkcji,
która spełniałaby wszystkie warunki graniczne. Jest to o tyle prostsze, że problem ten może mieć
już tylko algebraiczny charakter. Przedstawione poniżej propozycje potencjałów rozwiązujących
równania liniowej teorii sprężystości dotyczą wyłącznie zagadnień statyki (pomijamy siły
bezwładności) dla ciał izotropowych.
1
εij = (u +u j ,i ) ,
2 i, j
σ ij = G ( ui , j +u j , i ) + λ u k , k
u = ∇×A + ∇ ϕ (5.98)
gdzie:
1 ∇ ξ⋅u( ξ) 1 ν(ξ)⋅u(ξ )
ϕ(x) =− ∭
4 π V ∣x−ξ∣
dξ+ ∬
4π S ∣x−ξ∣
d σ – potencjał skalarny pola u
1 ∇ ξ×u( ξ) 1 ν( ξ)×u(ξ)
A (x) =
4π V
∭ ∣x−ξ∣
dξ − ∬
4π S ∣x−ξ∣
d σ – potencjał wektorowy pola u
Jeśli ponadto wartości składowych funkcji u zmierzają do 0 przy ∣x∣→ ∞ szybciej niż
−1
∣x∣ , wtedy dla V = ℝ3 mamy:
u = ∇×A + ∇ ϕ (5.99)
gdzie:
1 ∇ ξ⋅u( ξ)
ϕ( x) =− ∭
4 π ℝ ∣x−ξ∣
3
dξ
1 ∇ ξ×u( ξ)
A (x) =
4π ℝ
∭3 ∣x−ξ∣
dξ
u=
1
G
∇ϕ= ;
[
1 ∂ ϕ 1 ∂ ϕ 1 ∂ϕ
;
G ∂ x1 G ∂ x 2 G ∂ x3 ] (5.100)
G+λ
ϕ ,ijj + ϕ , jji = 0 ,
G
co można zapisać w postaci:
2 G+λ 2
∇ (∇ ϕ) = 0 .
G
Skoro gradient funkcji skalarnej ∇ 2 ϕ jest równy 0, zatem funkcja ta musi być
tożsamościowo równa stałej:
∇2 ϕ = C (5.101)
Jest to równanie Poissona ze stałą prawą stroną. Rozwiązanie takiego równania jest znane.
W tym miejscu warto zwrócić uwagę na pewne ograniczenia, jakie niosą ze sobą potencjały o
bardzo prostej postaci. Wyznaczmy tensor małych obrotów:
1 1
ωij = ( u i , j−u j ,i ) = ϕ −ϕ , ji ) = 0
2 2 G ( ,ij
Okazuje się zatem, że sama założona postać potencjału wymusza zerowanie się tensora
małych obrotów. Oznacza to, że zagadnienia, w których występują małe obroty, nie mogą być
opisane i rozwiązane za pomocą potencjału Lamégo.
Kolejną propozycją potencjału jest tzw. wektor Galerkina, za pomocą którego wyrażamy
wektor przemieszczenia jako kombinację liniową drugich pochodnych pewnego pola wektorowego
g = [ g1 ; g2 ; g3 ] :
u i = α g i , jj + β g j , ji ⇔ u = a ∇ 2 g + b ∇ (∇⋅g) (5.102)
Współczynniki kombinacji liniowej α ,β możemy dobrać teraz w taki sposób, aby drugi
człon w powyższym równaniu był równy 0. Możemy to zrobić na wiele sposobów. W szczególności,
przyjąć możemy:
1 λ+G
α= , β =−
G G( λ+2 G)
Jeśli pomija się wpływ sił masowych, to potencjał wektorowy Galerkina jest po prostu
dowolną spełniającą odpowiednie warunki brzegowe funkcją biharmoniczną, tj. spełniającą
równanie biharmoniczne:
∇4 g = 0 (5.104)
1 λ+G
ui = g i , jj − g j , ji (5.105)
G G(λ+2 G)
ψ = G u + ∇2 f ⇔ ψi = G ui + f , i (5.106)
ϕ = ψ⋅x − 4(1−ν) f ⇔ ϕ = ψk x k − 4(1−ν) f (5.107)
G
∇2 f = u (5.108)
1−2 ν k , k
Dla ustalonej prawej strony powyższego równania (tj. dla konkretnego rozkładu
przemieszczeń), wzór na rozwiązanie tego równania jest znany. Możemy teraz wyznaczyć gradient
funkcji f z definicji potencjału skalarnego ϕ i wyeliminować ten człon w definicji potencjału
wektorowego ψ , podstawiając uzyskany wynik . Otrzymamy wtedy wyrażenie na wektor
przemieszczenia:
ui =
1
[
ψ+
1
G i 4 (1−ν)
( ϕ − ψ j x j ), i ] (5.109)
ψi ,kk = G i , kk + ( f , kk ), i = G u i , kk + [ G
u
1−2 ν k ,k ] ,i
= G u i , kk + (G+λ) u k , ki
∇ 2 ψi =−bi (5.110)
ψk , k = G u k ,k + f k , k = 2(1−ν) f , kk
ϕ , kk = ψn ,kk x n + 2 ψk , k − 4( 1−ν) f , kk
{
∇ 2 ψi =−bi
∇ 2 ϕ =−b k x k
ui =
1
G [
ψi +
1
4 (1−ν)
( ϕ − ψ j x j ),i ]
Z tego nie wynika jeszcze, że tak określone pole przemieszczeń rzeczywiście spełnia
równania rządzące zagadnieniem. Wykażemy to teraz w sposób bezpośredni. Obliczmy drugie
pochodne przemieszczenia występujące w równaniach Lamégo:
u k ,ki =
1
[ψ +
1
( ϕ − ψn , kki x n − ψi ,kk − 2 ψk , ki )
G k ,ki 4 (1−ν) , kki ]
u i , kk =
1
[ψ +
1
(ϕ − ψn , kki x n − ψi , kk − 2 ψk , ki )
G i ,kk 4(1−ν) , kki ]
Podstawmy uzyskane zależności do równań Lamégo:
G+λ (2G+λ)
ψi ,kk +
G
ψk ,ki + (ϕ − ψn , kki x n − ψi , kk − 2 ψk , ki ) + b i = 0
4 G(1−ν) , kki
1
[ ϕ − ψn , kki x n − ψi , kk ] + ψi , kk + b i = 0
2(1−2 ν) , kki
1
2(1−2 ν)
[−bn ,i x n−bn δn i + bn ,i x n + bi ] − bi + b i = 0
2
Potencjały typu: ψi =−2 F (1−ν) δ ik , ϕ = 0 gdzie ∇ F = 0
1
Potencjały typu: ψi = ϵimn F ,m δ nk , ϕ = ψn x n gdzie ∇ 2 F = 0
2
POTENCJAŁ E (k = 3):
ψ=
[
1 ∂ϕ E
2 ∂ x2
;−
1 ∂ ϕE
2 ∂ x1
;0
] ϕ= (
1 ∂ ϕE
2 ∂ x2
x1 −
∂ ϕE
x
∂ x1 2 ) , gdzie ∇ 2 ϕE = 0
POTENCJAŁ F (k = 2):
ψ= −
[1 ∂ ϕF
2 ∂ x3
;0;
1 ∂ ϕF
2 ∂ x1 ] ϕ= (
1 ∂ ϕF
2 ∂ x1
x3 −
∂ ϕF
x
∂ x3 1 ) , gdzie 2
∇ ϕF = 0
POTENCJAŁ G (k = 1):
ψ = 0;
[ 1 ∂ ϕG
2 ∂ x3
;−
1 ∂ ϕG
2 ∂ x2 ] ϕ= (
1 ∂ϕG
2 ∂ x3
x2 −
∂ϕ G
x
∂ x2 3 ) , gdzie ∇ 2 ϕG = 0
Choć nie jest to zasadą ogólną, bywa, że zagadnienia opisywane równaniami różniczkowymi
cząstkowymi (a zatem co najmniej dwuwymiarowe), są tym prostsze do rozwiązania, im mniejszy
jest wymiar zagadnienia. Choć istnieją przykłady pokazujące, że nie zawsze tak jest, to jednak
redukcja liczby wymiarów przestrzennych z 3 do 2 pozwala na znalezienie szeregu cennych,
ścisłych rozwiązań zagadnień liniowej teorii sprężystości. Redukcja ta może odbyć na drodze
przyjęcia jednego z dwóch poniższych założeń:
–∞
x2 x2
x1 x1
x3 x3
+∞
Płaski stan naprężenia (PSN) Płaski stan odkształcenia (PSO)
[ ]
σ 11 (x 1 ; x 2 ) σ 12 ( x 1 ; x 2 ) 0
σ ( x) = σ 12 (x 1 ; x 2 ) σ 22 ( x1 ; x 2) 0 (5.112)
0 0 0
[ ]
ε 11( x1 ; x 2) ε 12( x 1 ; x 2 ) 0
ε( x) = ε 12( x1 ; x 2) ε 22 ( x 1 ; x 2 ) 0 (5.113)
0 0 ε33 (x 1 ; x 2 )
Tensor tej postaci nazywamy stanem antypłaskim. Możemy wyrazić odkształcenia przez naprężenia
w następujący sposób:
[ ]
1 σ 12
[ σ 11−ν σ 22 ] 0
E 2G
ε( x) = σ 12 1 (5.114)
σ −ν σ 11 ] 0
2G E [ 22
0 0 − ν [ σ 11+σ 22]
E
q = [q1 ( x 1 ; x 2 ) ; q2 ( x1 ; x 2) ; 0]
• Z równań równowagi:
{
σ 11,1+σ 12,2+b 1 = 0
σ 12,1+σ 22,2+b 2 = 0
b3 = 0
wynika, że wektor sił masowych musi mieć postać:
b = [b 1( x 1 ; x 2) ; b 2( x 1 ; x 2) ; 0]
[ ]
ε 11( x1 ; x 2) ε12 ( x 1 ; x 2 ) 0
ε( x) = ε 12( x 1 ; x 2) ε 22 ( x 1 ; x 2 ) 0 (5.115)
0 0 0
[ ]
σ 11 (x 1 ; x 2 ) σ 12( x 1 ; x 2) 0
σ ( x) = σ 12 (x 1 ; x 2 ) σ 22( x 1 ; x 2) 0 (5.116)
0 0 σ 33 ( x 1 ; x 2 )
1
ε33 = [ σ −ν(σ 11+σ 22)] = 0
E 33
⇒ σ 33 = ν( σ 11+σ 22)
wtedy związki między między odkształceniem i naprężenie w PSO można zapisać w postaci
analogicznej do związków (5.114) dla PSN:
1 1 σ
ε11 = ̂ [ σ 11− ν̂ σ 22 ] , ε 22 = ̂ [ σ 22−ν̂ σ 11 ] , ε 12 = 12 . (5.119)
E E 2G
E Ê
Łatwo pokazać też, że: G= = (5.120)
2(1+ν) 2( 1+ ν)̂
q = [q1 (x 1 ; x 2 ) ; q2 (x 1 ; x 2 ) ; 0 ]
{
σ 11,1 +σ 12,2+b1 = 0
σ 12,1 +σ 22,2+b 2 = 0
b3 = 0
wynika, że wektor sił masowych musi mieć postać:
b = [b 1( x 1 ; x 2) ; b 2( x 1 ; x 2) ; 0]
PSO opisuje z reguły zagadnienia płaskich ustrojów sprężystych, które nie mają możliwości
deformacji w kierunku prostopadłym do płaszczyzny zagadnienia. Najczęściej PSO stosuje się do
opisu wycinka jednostkowej długości ustroju sprężystego, w którym jeden z wymiarów jest
istotnie większy od pozostałych (ławy fundamentowe, ściany oporowe itp.).
{σ 11,1 +σ 12,2+b1 = 0
σ 12,1 +σ 22,2+b 2 = 0
(5.121)
{
1
ε 11 = ̂ [ σ 11− νσ̂ 22 ]
{
E Ê = E
{
⇔ PSN ν̂ = ν ⇔ PSN
1
ε 22 = ̂ [ σ 22− ν̂ σ 11 ] ,gdzie Ê =
E
⇔ PSO
oraz ν̂ = ν ⇔ PSO
E 1−ν
σ 1−ν2
ε 12 = 12
2G
(5.122)
{ {
Ê = E ⇔ PSN 3−ν
3−κ κ= ⇔ PSN
16 E oraz ν̂ = gdzie 1+ν
Ê = ⇔ PSO κ+1
(7−κ )( κ+1) κ = 3−4 ν ⇔ PSO
Ponadto
• dla PSN : ε33 =− ν [ σ 11+σ 22 ] σ 33 = 0 ,
E
• dla PSO : σ 33 = ν(σ 11+σ 22) ε33 = 0 .
{
ε 11 = u 1,1
ε 22 = u 2,2
ε 33 = u 3,3 (5.123)
1
ε 12 = ( u1,2 +u 2,1)
2
Rozkład przemieszczeń nie może być całkowicie dowolny, ale spełniać musi ogólne
równania nierozdzielności. W PSO spośród 6 niezależnych równań 5 jest spełnionych
tożsamościowo – pozostaje zatem tylko jedno równanie do spełnienia:
W PSN dochodzą jeszcze równania na ε33 , jednak składowa ta może być wyznaczona
jednoznacznie na podstawie pozostałych składowych i nie wpływa ona na rozwiązanie zagadnienia.
Związek geometryczny ε33 = u3,3 jest przy tym niezależny od pozostałych i nie wymaga
dodatkowych warunków całkowalności całego układu równań (5.123) poza warunkiem (5.124).
1 σ 12,12 1
[ σ − ̂
νσ ] − 2 + σ − ν̂ σ 11 ],11 = 0 (5.125)
Ê 11 22 ,22
2G Ê [ 22
1 2(1+ ν)̂ 1
̂ 22 ],22 − σ 12,12
[ σ 11− νσ + ̂ [ σ 22 − ν̂ σ 11 ],11 = 0 (5.126)
E ̂ Ê E
{
F ,11 = σ 22
F ( x 1 ; x 2 ): F ,22 = σ 11 (5.132)
F ,12 =−σ 12−b1 x 2−b2 x 1
Gdy zapiszemy równania równowagi wyrażając naprężenia przez funkcję Airy'ego, otrzymamy:
∇ 2 (σ 11+σ 22 ) = 0 (5.134)
4
∇ F = F ,1111+2 F ,1122+F ,2222 = 0 (5.136)
Trzeba przy tym zwrócić uwagę, że rezultat ten uzyskaliśmy przy założeniu stałego rozkładu sił
masowych.
Szereg zagadnień płaskich, istotnych z praktycznego punktu widzenia (np. obciążenie układu
płaskiego z otworem kołowym, rozkład naprężeń w wierzchołku pęknięcia, zagadnienia dla tarcz
kołowych itp.) najłatwiej opisać w układzie współrzędnych biegunowych:
{
r = √ x 21+x 22
ϕ = arctg 2
x
x1
⇔
{x 1 = r cos ϕ
x 2 = r sin ϕ
(5.137)
1 σ −σ ϕ ϕ
Równania równowagi: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + rr =0 (5.141)
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ r ϕ = 0
r r
2 2 2
1 ∂ ε rr 1 ∂ε rr ∂ εϕ ϕ 2 ∂ε ϕϕ 2 ∂ εr ϕ 2 ∂ε r ϕ
− + + = + 2 (5.144)
2
r ∂ϕ 2
r ∂r ∂r 2
r ∂r r ∂ r ∂ϕ r ∂ϕ
∂ = ∂r ∂ + ∂ϕ ∂ = cos ϕ ∂ − sin ϕ ∂
∂ x 1 ∂ x 1 ∂r ∂ x 1 ∂ϕ ∂r r ∂ϕ
∂ = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ = sin ϕ ∂ + cos ϕ ∂
∂ x2 ∂ x2 ∂ r ∂ x2 ∂ ϕ ∂r r ∂ϕ
( )
2 2 2 2
∂2 = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ + ∂r
∂ x 21 ∂ x12 ∂ r ∂ x 21 ∂ ϕ ∂ x1 ∂ r2 ( )
∂2 + ∂ ϕ ∂2 + 2 ∂ r ∂ ϕ ∂ 2 =
∂ x 1 ∂ϕ 2 ∂ x1 ∂ x 1 ∂ r ∂ ϕ
sin 2 ϕ ∂ 2
2 cos ϕ sin ϕ ∂ 2 ∂2 + sin ϕ ∂ 2 − 2 cos ϕ sin ϕ ∂2
= + + cos ϕ
r ∂r r2 ∂ϕ ∂r 2 r 2 ∂ ϕ2 r ∂r∂ϕ
( )
2 2 2 2
∂2 = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ + ∂r
∂ x 22
2
∂ x 22 ∂ r ∂ x 22 ∂ ϕ ∂ x2 ∂ r2 ( )
∂2 + ∂ ϕ ∂2 + 2 ∂ r ∂ ϕ ∂2 =
∂ x 2 ∂ ϕ2
2
∂ x 2 ∂ x 2 ∂r ∂ ϕ
cos ϕ ∂ 2 cos ϕ sin ϕ ∂ 2 ∂2 + cos ϕ ∂ 2 + 2 cos ϕ sin ϕ ∂2
= − + sin ϕ
r ∂r r 2 ∂ϕ ∂r 2 r 2 ∂ϕ 2 r ∂r ∂ ϕ
2 2
∂ 2 = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ + ∂ r ∂r ∂ 2 + ∂ r ∂ϕ ∂ 2 +
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x 2 ∂ r ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ ϕ ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ r 2 ∂ x1 ∂ x 2 ∂r ∂ ϕ
∂ϕ ∂ r ∂2 ∂ ϕ ∂ ϕ ∂2
+ + =
∂ x 1 ∂ x 2 ∂ r ∂ ϕ ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ ϕ2
cos ϕ sin ϕ ∂ cos 2 ϕ−sin 2 ϕ ∂ 2 2
∂2 − cos ϕsin ϕ ∂2 + cos ϕ−sin ϕ ∂2
=− +− + cos ϕ sin ϕ
r ∂r r2 ∂ϕ ∂ r2 r2 ∂ϕ 2 r ∂r∂ϕ
2 2 2
1 1 2
Δ= ∂2+ ∂ 2= ∂2+ ∂ + 2 ∂ 2 (5.145)
∂x ∂y ∂r r ∂r r ∂ϕ
( ∂ +1 ∂ + 1 ∂
)( ∂ +1 ∂ + 1 ∂
)
2 2 2 2
∇4 = Δ Δ = 2 2 2 2
(5.146)
∂r r ∂r r ∂ϕ ∂r r ∂ r r 2 ∂ϕ 2
2 1 2 2 1 4 1
F , rrrr + F ,rr ϕϕ + 4 F , ϕ ϕϕ ϕ + F ,rrr − 3 F , r ϕ ϕ− 2 F ,rr + 4 F ,ϕ ϕ+ 3 F , r = 0
r
2
r r r r r r
(5.147)
2 2
σ ϕ ϕ = σ 11 sin ϕ + σ 22 cos ϕ − 2 sin ϕ cos ϕ σ 12 =
∂2 F 2
2 ∂ F ∂2 F ∂2 F
= sin2 ϕ + cos ϕ + 2 sin ϕ cos ϕ =
∂ x 22 ∂ x 21 ∂ x1 ∂ x2 ∂ r2
=
( ∂2 F ∂ 2 F
−
∂ x 21 ∂ x 22 )
cos ϕ sin ϕ − (cos 2
ϕ−sin 2
ϕ)
∂2 F
∂ x1 ∂ x2
=
1 ∂F
r 2 ∂ϕ
−
1 ∂2 F
r ∂ r ∂ϕ
2 2 2
1∂F 1 ∂ F ∂ F 1 ∂F 1 ∂ F
σ rr = + 2 σϕ ϕ = σr ϕ = 2 ∂ϕ
−
r ∂r r ∂ϕ
2
∂r
2
r r ∂r∂ϕ
(5.148)
n=2
[
+ ∑ ( An1 r n+2
+ An2 r −n+2 n
+ An3 r + An4 r−n
) cos (n ϕ)]
∞
[
+ ∑ ( Bn1 r n+2 + B n2 r −n+2 + Bn3 r n + B n4 r −n ) sin (n ϕ)
n=2
]
gdzie Aij , Bij (i , j=0,1,2 , ...) są stałymi całkowania, wyznaczanymi na podstawie warunków
brzegowych.
uϕ = 0 (5.151)
σ r ϕ = 0 , εr ϕ = 0 . (5.152)
σ rr −σ ϕ ϕ
σ rr ,r + =0 (5.153)
r
Związki geometryczne:
ur
εrr = u r ,r , εϕ ϕ = , εr ϕ = 0 (5.154)
r
Równania konstytutywne:
ur
σ rr = ( 2G+λ)εrr + λ εϕ ϕ = (2 G+λ) u r ,r + λ
r
ur
σ ϕ ϕ = (2 G+λ) εϕ ϕ + λ ε rr = (2 G+λ ) + λ u r ,r (5.155)
r
σr ϕ = 0
2
1 ∂ εrr ∂ εϕ ϕ 2 ∂ε ϕϕ
− + + =0 (5.156)
r ∂r ∂ r2 r ∂r
[ (2 G+λ ) u r , r + λ
ur
r ] [
,r
+
1
r
ur ur
( 2 G+λ) u r , r + λ −( 2G+λ) − λ u r , r = 0
r r ]
[ (2 G+λ )u r , rr + λ
( u r ,r
r
u
− 2r
r )] +
2G
r ( u
ur , r − r = 0
r )
[
(2 G+λ ) u r ,rr +
u r ,r u r
r
− 2 =0
r ]
Otrzymujemy w ten sposób równanie przemieszczeniowe postaci:
u r ,r ur
u r ,rr + − 2 =0 (5.157)
r r
Jest to równanie różniczkowe zwyczajne zaliczające się do tzw. równań typu Eulera, dla
których rozwiązanie ogólne jest znane i wyraża się wzorem:
C2
u r (r ) = C 1 r + (5.158)
r
C2
εrr (r ) = C 1 − 2
r
C2
εϕ ϕ = C 1 + (5.159)
r2
2 C2G A03
σ rr ( r ) = 2C 1(G+λ) − 2
= 2 A01 +
r r2
2 C2G A03
σ ϕ ϕ( r ) = 2C 1(G+λ) + = 2 A01 − (5.160)
r2 r2
4
∇ = (
∂2 + 1 ∂
∂ r 2 r ∂r ∂ r 2 r ∂r )(
∂2 + 1 ∂ = 1 ∂ r ∂
r ∂r ∂r ) [ ( )][ 1r ∂∂r (r ∂∂r )] =
1
= ∂ r ∂
[ [
1 ∂
r ∂r ∂r r ∂r ∂r
r ∂ [ ]]] (5.161)
1 ∂
[ [ [ ]]]
r ∂
1 ∂
r ∂ r ∂ r r ∂r
r
∂F
∂r
=0 ⇒ r ∂ [ [ ]]
1 ∂
r
∂F
∂r r ∂ r ∂ r
= C1
[ [ ]]
∂ 1 ∂ r ∂F
∂r r ∂ r ∂ r
=
C1
r
1 ∂
r ∂r
r⇒
∂F
∂r [ ]
= C 1 ln r +C 2
∂
∂r [ ]r
∂F
∂r
= C 1 r ln r +C 2 r ⇒ r
∂F
∂r
C
4
C
= 1 r 2 ( 2 ln r −1 )+ 2 r 2 + C 3
2
∂F C1 C2 C3 C1 2 C2 2
= r ( 2 ln r−1 )+ r + ⇒ F= r (ln r −1) + r + C 3 ln r + C 4
∂r 4 2 r 4 4
kąta ϕ (pomijamy przy tym stałą A00 , ponieważ nie wpływa ona na postać stanu naprężenia).
Stan naprężenia odpowiadający uzyskanemu rozwiązaniu:
1∂F 1 ∂2 F A03
σ rr = + 2 2
= 2 A01 + A02( 2 ln r +1) + 2
r ∂r r ∂ϕ r
2
∂ F A
σϕ ϕ = 2
= 2 A01 + A02 (2 ln r+3) − 03 (5.163)
∂r r2
1 ∂F 1 ∂2 F
σ r ϕ = 2 ∂ϕ − =0
r r ∂r∂ϕ
εrr =
1
E
[ σ rr −ν σ ϕϕ ] =
1
E [ A03
2 A01 (1−ν) + A02 ( 2 ln r+1−ν(2 ln r +3) )+ 2 (1+ν)
r ]
1
εϕ ϕ = [ σ ϕ ϕ −νσ rr ] =
E
σ
E
1
[ A
2 A01 (1−ν) + A02 ( 2 ln r+3−ν(2 ln r+1) )− 03
r
2
(1+ν)
]
εr ϕ = r ϕ = 0
2G
u r = ∫ ε rr d r =
1
E [ A
]
2 A01 r ( 1−ν) + A02 r ( 2 ln r −1−ν( 2 ln r+1) ) − 03 (1+ν)
r
lub
u r = εϕ ϕ r =
1
E[ A
2 A01 r (1−ν) + A02 r ( 2 ln r +3−ν(2 ln r +1) )− 03 (1+ν)
r ]
Wyrażenia te są różne, a różnica dotyczy właśnie członu logarytmicznego. Gdybyśmy
ponadto podstawili którekolwiek z tych wyrażeń do równania przemieszczeniowego (5.157),
otrzymalibyśmy:
u r ,r ur A02 4(1−ν)
u r ,rr + − 2=
r r E r
A02 A
εrr = [ 2 ln r +1−ν(2 ln r +3)] , εϕ ϕ = 02 [ 2 ln r +3−ν(2 ln r +1) ] , εr ϕ = 0
E E
A02
εrr = u r , r = [ 2 ln r+1−ν( 2 ln r +3)]
E
1 ur A02
εϕ ϕ = u ϕ ,ϕ + = [ 2 ln r +3−ν(2 ln r+1)]
r r E
εr ϕ =
1
2 ( u 1
)
uϕ ,r − ϕ + u r ,ϕ = 0
r r
A02
Z pierwszego równania: u r (r ; ϕ) = [ 2 (1−ν) r ln r−(1+ν) r ] + C 1 (ϕ)
E
4 A02
Drugie przekształcamy do postaci: u ϕ ,ϕ = r ε ϕ ϕ−u r = r − C 1 (ϕ)
E
4 A02
Skąd otrzymujemy: uϕ = r ϕ − ∫ C 1 d ϕ + C 2 (r )
E
uϕ 1 d C 1
Trzecie zaś możemy zapisać następująco: u ϕ ,r − + =0 ,
r r dϕ
d C2 1 C 1 d C1
co po przekształceniach daje: − ∫C1 d ϕ + 2 + =0
dr r r r dϕ
Ponieważ jednak równanie biharmoniczne jest równaniem 4 rzędu, zatem warunki brzegowe na
drugie pochodne nie zapewniają jednoznaczności rozwiązania. Rzeczywiście, jeśli do zadanej
funkcji F dodamy dowolną stałą i dowolną funkcję liniową, to odpowiadający jej rozkład naprężeń
będzie taki sam:
σ 11 = F ,22 = (F +a0 +a 1 x1+a 2 x 2),22
σ 22 = F ,11 =( F+a 0+a 1 x 1+a 2 x 2 ),11
σ 12 =−F ,12−b 1 x 2 −b2 x 1 = (F +a0 +a 1 x 1+a 2 x 2),12−b1 x 2−b 2 x 1
W dalszym ciągu musi to być jednak materiał izotropowy. Spostrzeżenie to nosi nazwę
twierdzenia Lévy'ego.
α
s
n dx2 ds
s
P n
P0 α
x2
n
dx1
s
x1
n=
{
n1 = cos α
n2 = sin α
, (5.164)
{
d x2
n1 = cos α =
ds
n= , (5.165)
d x1
n2 = sin α =−
ds
Wykorzystując definicję funkcji Airy'ego (5.132) przy pominięciu sił masowych, możemy
zapisać statyczne warunki brzegowe w następujący sposób:
{( ( )( )
∂2 F d x 2 ∂2 F d x1
+ − − = q1
2
∂ x2 d s ∂ x1 ∂ x2 ds
σ ij n j = qi ⇒ (5.166)
−
∂2 F
)
d x 2 ∂2 F
∂ x1 ∂ x2 d s
+
∂ x1(
2
−
d x1
ds )
= q2
{ ( )
2 2
∂ F d x2 ∂ F d x1 d ∂F
q1 = 2
+ =
∂ x2 d s ∂ x1 ∂ x2 d s d s ∂ x2
(5.167)
[ ] ( )
2 2
∂ F d x2 ∂ F d x1 d ∂F
q2 =− + =−
∂ x1 ∂ x2 d s 2
∂ x1 d s d s ∂ x1
{ ∣
P P P
A
( )
Q 1 = ∬ q1 d A = h∫ q1 d s = h ∫
P0 P0
d ∂F
d s ∂ x2
ds=h
∂F
∂ x2 P0
(5.168)
∂x ∣
P P
( )
P
d ∂F ∂F
Q = ∬ q d A = h ∫ q d s =−h∫
2 2 d s = −h 2
A
ds ∂x P0 P0 1 1 P0
[ ]
P P P P
M = h∫ [ q 1( x −x 2 )−q2 ( x −x 1 ) ] d s = h x ∫ q 1 d s − x ∫ q 2 d s + ∫ ( q2 x 1−q1 x 2) d s
P P P P
2 1 2 1
P0 P0 P0 P0
(5.169)
[ ∣ ∣ ]
P P P P
M =h x
∂F
∂x2
P
2
P0
+x
∂F
∂ x1
P
1
P0
−∫
d ∂F
P d s ∂ x1
0
( )
x 1 d s−∫
d ∂F
P d s ∂ x2
x2 d s
0
( ) (5.170)
[ ]
P P P
P 0 1
( )
∫ dds ∂∂ Fx x 1 d s = x 1 ∂∂ Fx
1 P0
−∫
P0
∂ F d x1
∂ x1 d s
ds
[ ∣ ∣ ( ) ]
P
∂F ∂F ∂ F d x1 ∂ F d x2
M = h x P2 0
+ x 1P 0
+∫ + ds (5.171)
∂ x2 P0 ∂ x1 P0 P0 ∂ x1 d s ∂ x2 d s
Wyrażenie pod całką to różniczka zupełna funkcji Airy'ego względem parametru naturalnego s:
∂ F d x1 ∂ F d x2 d F
+ =
∂ x1 d s ∂ x2 d s ds
zatem:
M = h x2
[ P0 ∂F
∂ x2 ∣
P0
+ x1
P0 ∂F
∂ x1 ∣
P0
+ F∣P
P
0
] (5.172)
∂F
∂ x1 ∣
P0
=0 ,
∂F
∂ x2 ∣
P0
=0 , F ∣P = 0
0
(5.173)
Jeśli przyjmiemy teraz, że położenie punktu P=( x P1 ; x 2P ) może być dowolne, tj.
P=( x 1 ; x 2 ) to, przy założeniu (5.173) związki (5.168) i (5.172) można zapisać w postaci:
F∣P =
M |P
h
,
∂F
∂ x1 P∣ Q |
=− 2 P ,
h
∂F
∣
∂ x2 P
Q |
= 1P
h
(5.174)
Warunki brzegowe na funkcję Airy'ego oraz na jej pierwsze pochodne można zatem wyrazić
poprzez całki z obciążenia zewnętrznego, tj. składowe sumy obciążeń i sumy momentów tych
obciążeń. Zależności te zostały wyprowadzone w dowolnie wybranym układzie współrzędnych
kartezjańskich. W szczególności, zapisać je można w układzie, którego osie pokrywają się z
kierunkiem normalnym i stycznym do brzegu w punkcie P:
F∣P =
M |P
h
,
∂F
∂n ∣P
=−
Q s |P
h
,
∂F
∂s ∣
P
=
Q n |P
h
(5.175)
W ten sposób warunki brzegowe stają się warunkami na wartości samej funkcji na brzegu
(warunki Dirichleta) lub jej pochodnej kierunkowej na kierunku normalnej zewnętrznej (warunki
Neumanna). Związki (5.174) i (5.175) znajdują zastosowanie w tzw. metodzie różnic skończonych,
umożliwiającej numeryczne rozwiązanie równania biharmonicznego dla złożonych warunków
brzegowych.
5.4.4.3 ELASTOOPTYKA
Fakt, że, przy wyłącznie statycznych warunkach brzegowych rozkład naprężeń w ciele w PSN
i PSO nie zależy od materiału, z jakiego ciało jest wykonane, wykorzystuje się w dziale fizyki
eksperymentalnej zwanym elastooptyką – odpowiednio przygotowane doświadczenie pozwala
nam przy użyciu prostych próbek wykonanych ze szkła lub przezroczystych polimerów analizować
stan naprężenia wewnątrz elementu, który normalnie jest wykonany z innego materiału, i dla
którego podobna analiza nie jest możliwa. Ujmując rzecz w największym skrócie, mechanizm
analizy elastooptycznej wykorzystuje zachodzące w przejrzystym materiale zjawisko dwójłomności
wymuszonej mechanicznie, tj. obecnością w ciele naprężeń. Zjawisko to polega rozłożeniu fali
świetlnej propagującej przez ośrodek, w którym obecne są naprężenia, na dwie składowe, z
których każda propaguje z inną prędkością fazową, przy czym sam ten podział na dwie składowe
zależy od orientacji kierunków naprężeń głównych, zaś zmiana prędkości fazowej zależy od
wielkości tych naprężeń. Prześwietlanie ośrodka odpowiednio przygotowanym światłem pozwala
na uzyskanie obrazu, na którym w określonych miejscach widoczny jest wyraźny spadek
natężenia światła – spadek ten zależy właśnie od orientacji kierunków naprężeń głównych i od
wielkości tych naprężeń.
FALA ŚWIETLNA
kierunek
propagacji
E
polaryzator o pionowej
płaszczyźnie polaryzacji
kierunek
propagacji fali
światło światło
niespolaryzowane spolaryzowane
Warto zwrócić uwagę na specyficzną sytuację, jaka zachodzi gdy przepuszczamy światło
przez dwa polaryzatory – gdy płaszczyzna polaryzacji jednego z nich jest prostopadła do płaszczyzny
polaryzacji drugiego, wtedy następuje całkowite wygaszenie fali.
DWUJŁOMNOŚĆ WYMUSZONA
sinθ1 n v
= 2= 1 ośrodek 1
sin θ2 n1 v2
θ1
gdzie współczynniki załamania światła są równe:
v v
n1 = , n2 =
v1 v2
„wolna”
oś optyczna
kierunek
propagacji fali
t+Δt t+2Δt t+3Δt
światło
polaryzowane
przesuniętych w fazie. Falę padającą możemy opisać za pomocą funkcji harmonicznie zmiennej:
Ainc = Asin (ω t )
gdzie A jest pewną miarą natężenia światła. Przyjmijmy, że światło padające na próbkę jest
spolaryzowane pionowo. Przypuśćmy teraz, że fala ta pada na punkt próbki, w którym kierunki
naprężeń głównych (osie polaryzacji) nachylone są względem poziomu (tj. względem osi
∘
analizatora) pod kątem α (kierunek naprężenia głównego σ 1 ) i α+90 (kierunek naprężenia
głównego σ 2 ) . Przyjmijmy, że oś 1 jest osią „wolniejszą”. Miary natężenia składowych
spolaryzowane zgodnie z tymi kierunkami będą następujące:
kierunek σ2
A1 = Asin α sin (ω t) , oś polaryzatora
φ φ
A ' 1−A ' 2 = Asin α cos α [ sin(ω t)−sin (ω t−φ) ] = A sin( 2 α) sin
2 (
cos ωt−
2 ) (5.176)
gdzie v jest prędkością światła w ośrodku otaczającym próbkę. Przyjmuje się model, zgodnie z
którym współczynniki załamania światła w przypadku dwójłomności wymuszonej mechanicznie
są liniowymi funkcjami naprężeń głównych. Zgodnie z modelem tym różnica współczynników
załamania jest proporcjonalna do różnicy naprężeń głównych:
2 πv
Długość fali o częstości ω i propagującej z prędkością v jest równa, λ = ω , co po
uwzględnieniu zależności między współczynnikami załamania i naprężeniami głównymi daje nam:
ωhC
φ= ( σ 1−σ 2 ) (5.179)
v
Wróćmy teraz do sytuacji, w których natężenie światła za analizatorem spada do zera – mamy tutaj
dwa przypadki:
• sin( 2 α) = 0 ⇒ α = 0 + n π n∈ℤ
2,
Wzór powyższy opisuje sytuację, gdy oś analizatora jest równoległa do któregokolwiek
kierunku naprężeń głównych (jednocześnie oś polaryzatora jest równoległa do drugiego z
tych kierunków). Miejsce geometryczne punktów, dla których zachodzi taka sytuacja
nazywamy izokliną.
φ ωhC
• sin =0 ⇒ ( σ 1−σ 2 ) = 0 + 2 n π ⇒ (σ 1−σ 2) = n K , n∈ℤ
2 v
Wzór powyższy opisuje sytuację, gdy różnica naprężeń głównych jest stała i równa
całkowitej wielokrotności pewnej stałej charakterystycznej dla przeprowadzanej analizy,
tj. zależnej od grubości i materiału próbki, ośrodka w którym przeprowadza się badanie oraz
od zastosowanego światła (częstości / długości fali). Stałą tą nazywamy stałą
elastooptyczną i wyznaczamy ją doświadczalnie dla próbek w z góry znanym stanie
naprężenia. Miejsce geometryczne, dla których zachodzi taka sytuacja nazywamy
izochromą. Liczbę całkowitą n nazywamy rzędem izochromy – aby ją określić należy
śledzić pojawianie się i przemieszczanie izochrom w trakcie zwiększania obciążenia. Różnica
wartości naprężeń głównych w płaskim stanie naprężenia jest (co do wartości
bezwzględnej) równa wielkości maksymalnego naprężenia stycznego – zatem izochromy to
linie, na których maksymalne naprężenie styczne przyjmuje stałą wartość. Izochromy nie
zmieniają się przy obrocie polaryzatorów. Jeśli w analizie wykorzystywane jest światło
monochromatyczne, izochromy są wyraźniej zarysowane niż w przypadku użycia światła
mieszanego.
Analiza układów izochrom oraz izoklin otrzymanych dla różnych orientacji polaryzatorów ma
na celu całościowe opisanie stanu naprężenia w modelu.
Szczególnie użyteczne okazuje się rozpatrywanie funkcji naprężeń dla zagadnień płaskich w
postaci funkcji zespolonej. Na początku przytoczymy podstawowe informacje dotyczące analizy
funkcji zespolonych. Każdą funkcję zespoloną f (z ) zmiennej zespolonej
z=x 1 + i x 2
możemy zapisać w postaci:
f (z ) = u (z ) + i v ( z ) , (5.180)
gdzie:
• Re [ f ( z )]=u ( z ) – część rzeczywista funkcji f (z )
• Im [ f ( z)]=v ( z) – część urojona funkcji f ( z )
Cześć rzeczywista i część urojona funkcji zespolonej są funkcjami rzeczywistymi, tj. dla
dowolnego argumentu (zespolonego) z przyjmują wartości rzeczywiste. Funkcję zespoloną
jednej zmiennej zespolonej nazywamy różniczkowalną w sensie zespolonym, gdy istnieje jej
pochodna zespolona, czyli granica:
df
dz ∣ z =z 0
= lim
z→ z0
f ( z )− f ( z 0 )
z −z 0
(5.181)
∂f d f ∂z df ∂f d f ∂z df
= = , = =i (5.182)
∂ x1 d z ∂ x1 dz ∂ x2 d z ∂ x2 dz
∂ f̄ ∂ f̄
∂ x1
= ( )
∂f
∂ x1
=f' ,
∂ x2
= ( )
∂f
∂ x2
=−i f ' (5.183)
Warto zwrócić uwagę na fakt, że choć funkcja f (z ) jest funkcją jednej zmiennej
niezależnej, to jednak zmienna ta, jako liczba zespolona ma charakter wielkości dwuwymiarowej z
uwagi na niezależność jej części rzeczywistej i urojonej, stąd przy obliczaniu jej pochodnej
całkowitej konieczne jest uwzględnienie faktu, że na zmienność liczby zespolonej składa się
zmienność jej części rzeczywistej i części urojonej.
Każda funkcja holomorficzna jest jednocześnie funkcją analityczną, tzn. jest sumą swojego
szeregu potęgowego. Wykorzystując wzory (5.182) i uwzględniając postać (5.180), możemy zapisać:
∂f ∂f ∂u ∂v ∂v ∂u
=−i ⇒ +i = −i (5.184)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x 2 ∂ x 2
∂u ∂v ∂u ∂v
= oraz =− (5.185)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x2 ∂ x1
∂ 2 u ∂2 u ∂ 2 v ∂2 v
2
+ 2 = 0 oraz 2
+ 2=0 (5.186)
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x1 ∂ x 2
4
∇ F =0
Φ( z) = P (z ) + iQ ( z ) (5.187)
dΦ
ϕ (z ) = 4 = p (z ) + i q(z ) (5.188)
dz
Współczynnik liczbowy 4 nie jest tutaj konieczny, jednak upraszcza postać końcowego
wyniku. Ponieważ Φ jest analityczna, zatem, różniczkując jej szereg potęgowy wyraz po wyrazie,
dΦ ∂P ∂Q dΦ ∂Q ∂P
ϕ=4 = 4 ∂Φ = 4 + 4i , ϕ=4 =−4 i ∂ Φ = 4 − 4i
dz ∂ x1 ∂ x1 ∂ x1 dz ∂ x2 ∂ x2 ∂ x2
(5.189)
Korzystając z warunków Cauchy'ego-Riemanna, otrzymujemy:
dΦ ∂P ∂P dΦ ∂Q ∂Q
ϕ=4 =4 − 4i , ϕ=4 =4 + 4i (5.190)
dz ∂ x1 ∂ x2 dz ∂ x2 ∂ x1
∂P ∂Q ∂Q ∂P
p=4 =4 oraz q = 4 = −4 (5.191)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x2
2 2 2 2 4
∇ p=0 ⇒ ∇ p = ∇ (∇ F ) = ∇ F = 0 (5.193)
∇ 2 G = ∇ 2 [ F − ( x1 P + x 2 Q) ] = ∇ 2 F − ∇ 2 ( x1 P + x 2 Q)
∇2 G = p − x1
( ∂2 P
∂ x1
2
+
∂2 P
2
∂ x2
−
) (
x 2
∂2 Q
∂ x1
2
+
∂2 Q
∂ x2
2
−2
) (
∂P
+
∂Q
∂ x1 ∂ x2 ) (5.195)
∇2 G = p − 2 ( 4p + 4p ) = 0 (5.196)
F − ( x 1 P + x 2 Q) = Re Ψ (5.197)
̄
Re [ z⋅Φ(z )] = Re [( x 1−i x 2)( P+i Q ) ] = Re [( x 1 P+ x 2 Q) + i ( x1 Q− x 2 P ) ] = x1 P + x 2 Q
(5.198)
Ostatecznie zatem możemy wyrazić funkcję Airy'ego w postaci części rzeczywistej sumy dwóch
potencjałów zespolonych:
F ( x 1 ; x 2 ) = Re [ z ̄ Φ( z) + Ψ(z ) ] , (5.199)
• z̄ = z
• (z 1+ z 2) = z 1̄ + z 2̄ , z 1 z 2 = z 1̄ z 2̄
1 1
• (z+ z)̄ = Re z , (z − z ̄ ) = Im z
2 2
• Re [ z ̄ ] = Re[ z ] , Im [ z ̄ ] =−Im [z ]
1
F ( x1 ; x2 ) =
2
[( z̄ Φ( z ) + Ψ (z )) + ( z Φ(z ) + Ψ ( z )) ] (5.200)
( )
2 2
∂ F ∂ F ∂F ∂F
σ 11 + iσ 12 = 2
−i =−i ∂ +i (5.201)
∂ x2 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x2
σ 22 − i σ 12 =
∂2 F
∂ x12
+ i
∂2 F
= ∂
∂F
(
+i
∂F
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x 1 ∂ x 2 ) (5.202)
∂F 1
= [ Φ + z ̄ Φ ' + Ψ ' ( z) + Φ + z Φ ' + Ψ' ]
∂ x1 2
∂F i
= [−Φ + z ̄ Φ ' + Ψ ' ( z) + Φ − z Φ ' − Ψ' ]
∂ x2 2
∂F ∂F
+i =Φ + z Φ' + Ψ ' (5.203)
∂ x2 ∂ x2
( )
∂ ∂ F +i ∂ F = Φ ' + Φ ' + z Φ '' + Ψ ''
∂ x 1 ∂ x1 ∂ x2
−i ∂ (
∂F
+i
∂F
∂ x2 ∂ x1 ∂ x2 )
= Φ ' + Φ' − z Φ ''−Ψ ''
gdzie apostrofami oznaczono kolejne pochodne funkcji względem zmiennej zespolonej. Mamy
zatem:
σ 11 + iσ 12 = Φ ' + Φ ' − z Φ ''−Ψ '' (5.204)
σ 22 − i σ 12 = Φ ' + Φ ' + z Φ '' + Ψ '' (5.205)
Spróbujemy teraz wyrazić składowe pola przemieszczeń przez potencjały zespolone. W tym
celu zapiszmy związki konstytutywne izotropowego materiału Hooke'a, wyrażając odkształcenia
przez pochodne przemieszczeń, naprężeni zaś przez pochodne funkcji Airy'ego:
∂ u1
[ ( )]
2 2 2
1 ∂ F ∂ F ∂ F
= ̂ (1+ν)̂ − ν̂ + 2
∂ x1 E 2
∂ x2 2
∂ x1 ∂ x 2
∂ u2
[ ( )]
2 2 2
1 ∂ F ∂ F ∂ F
= ̂ (1+ ν)̂ − ν̂ + (5.212)
∂ x2 E ∂ x 12 ∂ x21 ∂ x22
(
1 ∂ u 1 ∂u 2
+
2 ∂ x2 ∂ x 1
=−) 1 ∂2 F
2G ∂ x1∂ x2
∂u 1 ∂ 2 F
= λ̂ 2
2G 2 − ̂ ∇ F
∂ x1 ∂ x2 2 ( λ+G)
∂u 2 ∂2 F λ̂ Ê ν̂
2G = 2 − ∇ F
2
gdzie λ̂ = (5.213)
∂ x2 ∂ x1 2( λ+G ̂ ) 1− ν2̂
2G (
∂ u 1 ∂u 2
+
∂ x2 ∂ x 1 )
=− 2
∂2 F
∂ x1 ∂ x 2
∂P ∂Q
∇2 F = p = 4 =4
∂ x1 ∂ x2
∂ u1 ∂ 2 F λ̂ λ̂ ∂2 F ∂2 F 2(λ +2 G) ∂ P
( )
2 2
2G = − ̂ ∇ F = 1− ̂ ∇ F − = − +
∂ x1 2
∂ x2 2 ( λ +G) 2( λ+G) ∂ x12
∂ x12
λ +G ∂ x 1
∂ u1 ∂2 F 2( λ+2G) ∂ P ∂F 2 (λ+2 G)
2G =− + ⇒ 2 G u1 = − + P + C 1 ( x 2)
∂ x1 ∂ x12
λ+G ∂ x 1 ∂ x1 λ+G
∂u 2
∂ F 2(λ+2 G) ∂ Q ∂F 2(λ +2 G)
2G 1 = − 2
+ ⇒ 2 G u2 = − + Q + C 2 ( x1 )
∂ x2 ∂ x2 λ+G ∂ x 2 ∂ x2 λ +G
(5.214)
∂F 2( λ+2 G) ∂F 2( λ+2 G)
2 G u1 = − + P , 2 G u2 = − + Q
∂ x1 λ+G ∂ x2 λ+G
2 G( u1+i u2 ) = − ( ∂F
∂ x1
+i
∂F
∂ x2
+)2( λ+2G )
λ+G
(P+i Q)
̂
λ+3 G
2 G( u1+i u2 ) = κ Φ − z Φ ' − Ψ ' gdzie κ = ̂λ+G (5.215)
σ 22 − σ 11 + 2 iσ 12 = 2 z ̄ Φ '' + 2 Ψ ''
̂
λ+3 G
2 G( u1+i u2 ) = κ Φ − z Φ ' − Ψ ' gdzie κ =
λ̂ +G
Przemieszczenia:
̄
2 G u 1 = Re[κ Φ−Φ−2 x 2 iΦ '] = (κ−1)Re Φ−2 x 2 Im [Φ ']
̄
2 G u 2 = Im [κ Φ−Φ−2 x 2 i Φ '] = ( κ+1) Im Φ−2 x 2 Re [Φ ']
σ 11 = Re[ ψI ] − x 2 Im [ ψ' I ]
σ 22 = Re [ψI ] + x 2 Im [ ψ 'I ] (5.222)
σ 12 = − x 2 Re [ ψ' I ]
( κ−1)
2 G u1 = Re ψI − x 2 Im [ψ I ]
2
(κ+1)
2 G u2 = Im ψ I − x 2 Im [ψI ] (5.223)
2
d ψI
gdzie podkreśleniem oznaczamy pierwotną danej funkcji: = ψI
dz
σ 11 = 4 Re [Φ '] − 2 x 2 Im [ Φ '' ]
σ 22 = 2 x 2 Im [ Φ '' ]
σ 12 = −2 x 2 Re [ Φ '' ] − 2 Im[Φ ']
1
2 G( u1 + i u 2) = κ Φ − z Φ ' + Φ̄ + z ̄ Φ ' = κ Φ + Φ−2
̄ ̄
Φ '⋅ ( z− z)̄ = κ Φ + Φ−2 x 2 i Φ'
2
̄
2 G u 1 = Re[κ Φ+Φ−2 x 2 i Φ '] =(κ+1)Re Φ−2 x 2 Im [Φ ']
̄
2 G u 2 = Im [κ Φ+Φ−2 x 2 i Φ '] = ( κ−1)Im Φ−2 x 2 Re [Φ ']
σ 11 = 2 Im [ψII ] + x 2 Re [ ψ 'II ]
σ 22 = − x 2 Re [ ψ' II ] (5.225)
σ 12 = − x 2 Im [ ψ' II ] + Re[ψ]
( κ+1)
2 G u1 = Im ψII + x 2 Re[ ψII ]
2
( κ−1)
2 G u 2 =− Re ψII − x 2 Im[ ψII ] (5.226)
2
Obciążenie trzeciego typu jest obciążeniem antypłaskim tj. generującym jedyne niezerowe
przemieszczenia i naprężenia tylko w kierunku prostopadłym do płaszczyzny tarczy, niezmienne
na tym kierunku. Nie jest to zatem przypadek zagadnienia płaskiego, opisywanego wzorami
Kolosowa-Muscheliszwilego, niemniej rozwiązanie zagadnienia antypłaskiego również można
wyrazić za pomocą potencjału zespolonego. W zadaniu antypłaskim (dla płaszczyzny ( x 1 ; x 2 ) )
mamy:
u 1 = 0, u 2 = 0, u3 = w (x 1 ; x 2 )
∂w ∂w
σ 23 = G , σ 31 = G
∂ x2 ∂ x1
2 2
1∂ w 1∂ w
+ =0 ⇔ ∇2 w = 0 (5.227)
2 ∂ x 21 2 ∂ x 22
Funkcja w jest więc harmoniczna, zatem możemy przyjąć, że jest to część urojona
pewnej funkcji zespolonej ψIII :
1
w = Im [ψIII ]
G
1
u3 = Im[ ψIII ] (5.229)
G
Szeroki zakres stosowalności liniowej teorii sprężystości oraz liczne ścisłe rozwiązania oraz
praktyczne zastosowanie, które udało się opracować w jej ramach były zapewne jedną z przyczyn,
dla której teoria ta była nieustannie rozwijana. W tym miejscu warto wspomnieć o dwóch
uogólnieniach tej teorii, które zachowują jej liniowy charakter.
U podstaw teorii ośrodka mikropolarnego leży założenie, że każda cząstka ciała jest
orientowalna w przestrzeni, tj. że do pełnego opisu deformacji ośrodka ciągłego nie wystarczy
podać położenia wszystkich cząstek ciała, ale konieczne jest również określenie ich orientacji
przestrzennej po deformacji. Oznacza to, że każda cząstka utożsamiana jest już nie z nieskończenie
małym punktem materialnym, ale z bryłą sztywną, która oprócz przemieszczeń może doznawać
także obrotów. Deformacja ciała opisywana jest zatem dwoma polami wektorowymi:
przed deformacją po deformacji
• wektor przemieszczenia: u = [u 1 ; u 2 ; u 3]
x2
• wektor mikroobrotu: ϕ = [ ϕ1 ; ϕ 2 ; ϕ3 ]
x1
Przekształcenia równań ruchu Newtona (dla ruchu postępowego) i Eulera (dla ruchu
obrotowego) prowadzą nas do następujących równań ruchu:
x2
x1
SKRĘCANIE
μ11
ŚCINANIE + x3 = +
σ13
=
x2
x1 σ22 μ21
ROZCIĄGANIE ZGINANIE
/ ŚCISKANIE
Z możliwością wyznaczenia lokalnego obrotu cząstki wiąże się konieczność analizy jej
rozkładu przestrzennego – gradientu mikroobrotu itp. To prowadzi nas wprowadzenia
następujących miar deformacji, które wyrażamy poprzez uogólnione liniowe związki
geometyczne:
gdzie:
∂2 W
A jikl = ∂ ε ∂ε
ji
∣
kl (ε=0 , ϰ=0)
B jikl =
∂2 W
∂ε ji ∂ ϰ kl ∣
( ε=0 , ϰ=0)
C jikl =
∂2 W
∂ ϰ ji ∂ ϰ kl ∣
( ε=0 , ϰ=0)
przy czym A jikl = A klji oraz C jikl = C klji - tensory te mają po 45 niezależnych składowych.
Tensor B jikl nie ma analogicznej własności i ma 81 niezależnych składowych. W przypadku pełnej
anizotropii, materiał mikropolarny charakteryzowany jest przez 171 stałych. Dla izotropowego
ośrodka mikropolarnego związki te przyjmują postać:
Choć teoria niesymetrycznej sprężystości umożliwia opis zjawisk nie będących w zasięgu
teorii klasycznej, wiąże się ona jednak z pewnymi trudnościami natury praktycznej, które
ostatecznie przesądzają o jej ograniczonym zastosowaniu. Pierwszą trudnością jest konieczność
wyznaczenia sześciu stałych sprężystych dla najprostszego przypadku izotropowego ciała liniowo-
sprężystego. Nawet nie ilość stanowi tutaj problem, ale charakter zagadnienia, m.in. trudność
bezpośredniego pomiaru naprężeń momentowych i mikroobrotów. Pewne metody wyznaczania
stałych A , B , ... , F zostały opracowane przez Lakesa, niemniej nie zawsze mogą być one
zastosowane. Innym rozwiązaniem jest wykonanie szeregu eksperymentów na próbkach o różnych
kształtach. Tu jednak obserwuje się zależność stałych sprężystych już nie od samego materiału,
ale od rozmiarów najmniejszej rozważanej próbki, co stawia pod znakiem zapytania wiarygodność
bądź to uzyskanych wyników, bądź samej teorii. Drugim aspektem nastręczającym znacznych
trudności jest konieczność określenia warunków brzegowych na naprężenia momentowe i
mikroobroty. Tutaj, ponownie, brak możliwości dokładnego, bezpośredniego pomiaru tych
wielkości sprawia, że określenie warunków brzegowych na ich wartości obarczone jest dużą
niepewnością.
Specyficznym wariantem teorii Cosseratów jest tzw. teoria ośrodka o związanych obrotach,
w której nadal postuluje się istnienie np. naprężeń momentowych, jednak o mikroobrocie w
punkcie zakłada się, że nie jest dodatkowym, niezależnym od przemieszczenia stopniem
swobody, ale że wyraża się poprzez pochodne przemieszczenia:
1 1
ϕi = ϵ u = wi ⇔ ϕ= ∇ ×u = w (5.238)
2 ijk k , j 2
tj., że wektor mikroobrotu ϕ utożsamiany jest z wektorem obrotu w . Choć przy tym
założeniu teoria traci na ogólności, staje się jednak prostsza.
Innym uogólnieniem liniowej teorii sprężystości jest tzw. teoria drugiego gradientu
opracowana przez Mindlina. Jej kluczowym założeniem jest to, że stan naprężenia jest funkcją nie
tylko gradientu deformacji F = ∇ X x , ale również i drugiego gradientu deformacji ∇ X ∇ X x .
Założenie to można rozumieć w ten sposób, że stan naprężenia jest funkcją zarówno tensora
odkształcenia jak i gradientu tensora odkształcenia.
σ = f (ε , ∇ ε) (5.239)
REV
HOMOGENIZACJA
Homogenizacji można dokonać na poziomie REV np. obliczając wartości średnie gęstości,
stałych sprężystych itp. materiału w tym obszarze. Dla wielkości zmieniających się w sposób
skokowy lub ciągły, wartość średnią można obliczyć sumując (całkując) wartości w całym obszarze i
odnosząc je do miary tego obszaru:
1
V∭
ȳ = f (x) d V (5.240)
V
Bardzo kształcący jest tu przykład funkcji jednej zmiennej określony na odcinku długości
L . Uogólnienie na przypadek wielowymiarowego obszaru prostokątnego jest bardzo proste.
Wartość średnią dowolnej funkcji f ( x ) na obszarze (− L/2 ; L /2 ) definiujemy jako:
L/ 2
1
ȳ = ∫ f ( x) d x (5.241)
L −L /2
Dotychczas stosowanym przez nas założeniem było to, że lokalną zmienność funkcji da się z
wystarczającą dokładnością opisać jej pierwszymi pochodnymi. W teorii drugiego gradientu,
uwzględniać będziemy również drugą pochodną. Załóżmy teraz, że mamy pewną nieliniową funkcję
f (x ) . Stosowanym przez nas zabiegiem było rozwinięcie tej funkcji w szereg McLaurina
f (x ) = f (0) +
x df
1! d x ∣ 0
+
x2 d2 f
2! d x 2 ∣
0
+
x3 d3 f
3 ! d x3 ∣
0
+ ... (5.242)
f 1 (x) ≈ f (0) +
x df
1! d x ∣ = f ( 0)+ f ' (0)x
0
(5.243)
L/2
1 f (0) L/2 f ' ( 0) 2 L/ 2
y 1̄ = ∫ f 1 (x )d x = [ x ]− L/2 + [ x ]−L/ 2 = f ( 0) (5.244)
L −L/ 2 L 2L
przy czym przybliżenie to jest niezależne od wielkości rozważanego obszaru. Zobaczmy, jak to
będzie w przypadku aproksymacji drugiego rzędu:
f 2 ( x ) ≈ f (0) +
x df
1! d x ∣0
+
x2 d2 f
2 ! d x2 ∣0
= f (0)+ f ' (0) x +
f ' ' (0) 2
2
x (5.245)
Wartość średnia:
L/ 2
1 f (0) L/ 2 f ' (0) 2 L/2 f ' ' (0) 3 L/ 2 L2
y 2̄ = ∫ f
L −L /2 2
( x)d x =
L
[ x ]−L/ 2 +
2L
[ x ]−L /2 +
6L
[ x ]−L/ 2 = f (0) +
24
f ' ' (0)
(5.246)
f (0) ≈ ȳ 2 −
L2 d 2 f
24 d x 2 ∣
0
Kluczowym zjawiskiem teorii drugiego gradientu jest to, że materiał będzie zachowywał się
w odmienny sposób, gdy wymiary charakterystyczne zagadnienia (kształt i rozmiar próbki,
wielkość brzegu obciążonego itp.) są bliskie wymiarowi charakterystycznemu materiału, a
inaczej gdy są od niego wielokrotnie większe. W klasycznej teorii sprężystości rozmiar próbki nie
miał wpływu na to, jaki był rozkład naprężenia w próbce np. w zagadnieniu czystego rozciągania. W
teorii drugiego gradientu przeciwnie – opisywane są tzw. efekty skali. Ciekawą ilustracją tego typu
efektów może być właśnie przykład rozciąganej tarczy (wymuszone przemieszczenie na brzegach).
Rozwiązanie klasyczne zakłada stały rozkład naprężeń i odkształceń na długości elementu oraz
jednorodne zwężenie przekroju. Rozwiązanie w ramach teorii drugiego gradientu jest już całkiem
odmienne:
u0 u0
u0 u0
teoria teoria
klasyczna drugiego gradientu
Teoria Mindlina zakłada, że z każdą cząstką x ciała podlegającego deformacji wiąże się
pewna niewielka objętość, która podlega mikrodeformacji, która jest w pewnej mierze niezależna
od globalnej deformacji ciała. Wielkościami kinematycznymi opisującymi deformację i
mikrodeformację są:
gdzie tensor μij nie zależy od x ' , choć w dalszym ciągu zależy od x , zatem mikrogradient
przemieszczenia ∂ u ' i /∂ x ' j = ψij jest wielkością stałą w mikroobjętości. Wynika stąd, że
mikrodeformacja jest jednorodna w mikroobjętości, ale zmienia się globalnie – od cząstki do
cząstki. Przez analogię to klasycznej teorii sprężystości, wprowadzamy następujące wielkości
kinematyczne opisujące deformację ciała:
1
• tensor mikroodkształcenia: ψ(ij ) = ( ψij +ψ ji ) (5.248)
2
1
• tensor mikroobrotów: ψ[ij] = ( ψij −ψ ji ) (5.249)
2
• tensor makroodkształceń: εij = (
1 ∂ ui ∂ u j
+
2 ∂ x j ∂ xi )1
= (u i , j+u j , i)
2
(5.250)
∂ ui ∂ u'i
• tensor deformacji względnej: γ ij = − = ui , j −ψij (5.252)
∂ xj ∂x' j
∂ ψij
• gradient mikrodeformacji: ϰ kij = = ψij , k (5.253)
∂xk
Tensory γij , ϰ ijk nie charakteryzują się w ogólności żadnymi symetriami. O wszystkich
tych wielkościach zakładamy, że są stałe w mikroobjętości, tj. nie zależą do wektora położenia w
mikroobjętości. Warunkami zgodności odkształceń zdefiniowanych powyżej są równania:
{
ϵmik ϵnlj ε kl , ij = 0
ϵmij ϰ jkl , i = 0 (5.254)
(ε jk +ω jk −γ jk ) , j = ϰijk
Postulujemy istnienie energii wewnętrznej wyrażającej się jako funkcja W (εij , γij , ϰijk ) :
1 1 1
W= Aijklmn ϰ ijk ϰ lmn + Bijkl γij γ kl + C ijkl εij ε kl +
2 2 2 (5.255)
+ D ijklm γij ϰ klm + F ijklm ϰ ijk εlm + Gijkl γij ε kl
∂W
• symetryczny tensor naprężenia: τ ij = τ ji = (5.256)
∂ε ij
∂W
• tensor naprężeń względnych: σ ij = (5.257)
∂ γ ij
∂W
• tensor naprężeń podwójnych: μkij = (5.258)
∂ ϰ kij
Naprężenia podwójne μkij można rozumieć w podobny sposób jak klasyczne naprężenia
Cauchy'ego, z tą jedynie różnicą, że związane są z przyrostem deformacji odpowiadającej
składowym i , j tensora mikrodeformacji wzdłuż kierunku x k . Graficzna interpretacja
naprężeń podwójnych oraz tensora gradientu mikrodeformacji może być następująca:
ℓ
μ111 μ111
x2
x1 ϰ 111 = ψ11,1
μ122 μ122
x2
x1 ϰ 122 = ψ22,1
μ312
naprężenia momentowe skręcające
x2 1 (μ -μ )
x1
2 312 321
x3
x2
x1
x3
μ321
μ312 1
x2 (ϰ −ϰ )
x1 2 312 321
x3 gradient mikroobrotów
μ321
W przypadku pełnej anizotropii materiał opisywany jest w sumie 903 stałymi sprężystymi.
W przypadku materiału izotropowego i centrosymetrycznego liczba stałych sprężystych redukuje
się do 18. Związki konstytutywne dla materiału izotropowego przyjmują postać:
μ pqr = a1 ( ϰ iip δ qr +ϰ rii δ pq ) + a 2( ϰ iiq δ pr +ϰ iri δ pq ) + a 3(ϰ qii δ pr+ϰ ipi δ qr) +
+ a 4 ( ϰ rpq + ϰ prq ) + a 5 ϰ iir δ pq + a 6 ϰ pii δ qr + a7 ϰ iqi δ pr + (5.264)
+ a 8 ϰ pqr + a 9 ϰ prq + a10 ϰ qpr + a 11 ϰ rqp
( τ ji +σ ji ), j + bi = ρ üi (5.265)
1
μkij , k + σ ij + Φ ij = ρ ' d 2ki ψ̈kj (5.266)
3
gdzie
bi – wektor sił objętościowych,
Φij – tensor podwójnych sił objętościowych
ρ =ρ M +ρ ' – gęstość materiału kompozytowego
ρM – stosunek masy makromateriału do mikroobjętości
ρ ' – stosunek masy mikromateriału do mikroobjętości
• początkowe położenie u( t 0 ) = u0
• początkową prędkość u̇( t 0 ) = v 0
• początkową mikrodeformację ψ(t 0 ) = ψ0
• początkową prędkość mikrodeformacji ψ̇(t 0 ) = θ0
(τ ji +μkji ,k ), j + b i = 0 (5.268)
1
κ kij = εij ,k = ( ui , jk +u j ,ik ) (5.269)
2
Spotyka się również i inne miary mikrodeformacji, np. drugi gradient przemieszczenia.
Sformułowania te są równoważne. Związki konstytutywne przyjmują postać:
Tensory C ijkl , F ijklm , Aijklmn mają odpowiednio 21, 108 i 171 niezależnych składowych – w
sumie 300 stałych sprężystych. W przypadku izotropii, związki konstytutywne przyjmują postać:
τ pq = 2 G ε pq + λ δ pq εii (5.272)
1
μijk = a 1 (δij κ kpp +2 δ jk κ ppi +δ ik κ jpp ) + 2 a 2 δ jk κ ipp +
2 (5.273)
+ a 3( δij κ ppk +δik κ ppj )+2 a 4 κijk +a 5 ( κkji +κ jki )
gdzie
qk – wektor obciążeń powierzchniowych
rk – wektor podwójnych obciążeń powierzchniowych
pk – wektor obciążeń krawędziowych
sm – wektor styczny do krawędzi (krzywej) C q
D j = ∂ −n j n k ∂
∂xj ∂ xk
5.7 PODSUMOWANIE
{
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 13 ∂2 u 1
+ + + b1 = ρ 2
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂t
2
∂σ 21 ∂ σ 22 ∂σ 23 ∂ u2
+ + + b2 = ρ 2
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂t
∂ σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33 ∂ 2 u3
+ + + b3 = ρ 2
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂t
1
Związki geometryczne: εij = (u +u j ,i )
2 i, j
∂ u1 ∂u 2 ∂ u3
ε11 = ε22 = ε33 =
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
ε23 = (
1 ∂ u2 ∂ u 3
+
2 ∂ x3 ∂ x2 ) ε31 = (
1 ∂ u3 ∂ u1
+
2 ∂ x1 ∂ x3 ) ε12 = (
1 ∂ u1 ∂ u2
+
2 ∂ x 2 ∂ x1 )
Związki konstytutywne: σ ij = S ijkl ε kl ⇔ εij = Cijkl σ kl
1 postać: σ ij = 2 Gε ij + λ ε kk δ ij
1
2 postać: εij =
E
[ (1+ν)σ ij −ν σ kk δij ]
1 σ 23
ε11 =
E
[( 1+ν) σ 11 − ν(σ 11+σ 22+σ 33)] , ε 23 =
2G
1 σ
ε22 = [ (1+ν)σ 22 − ν(σ 11 +σ 22+σ 33) ] , ε31 = 31
E 2G
1 σ
ε33 = [(1+ν) σ 33 − ν(σ 11+σ 22+σ 33 ) ] , ε 12 = 12
E 2G
G Δ u + (G+λ )∇⋅(u⊗∇ ) + b = ρ ü
{
G Δ u1+(G+λ )(u1,11 +u 2,21+u 3,31) + b1 = ρ ü1
G Δ u 2+(G+λ)(u1,12+u2,22 +u 3,32) + b2 = ρ ü 2
G Δ u 3+(G+λ )(u1,13+u 2,23+u 3,33) + b3 =ρ ü3
1
Δσ + [(1⋅σ)⊗∇ ⊗∇ ] + ( b⊗∇ +∇⊗b ) + ν [ 1⋅(b⊗∇ )] 1 = 0
1+ν 1−ν
1
Δ σ 11 + (σ +σ 22,11+σ 33,11) + 2 b1,1 + ν (b1,1 +b2,2 +b3,3 ) = 0
1+ν 11,11 1−ν
1
Δ σ 22 + (σ 11,22+σ 22,22+σ 33,22 ) + 2 b2,2 + ν (b1,1+b2,2+b3,3 ) = 0
1+ν 1−ν
1
Δ σ 33 + (σ 11,33+σ 22,33+σ 33,33) + 2 b3,3 + ν (b1,1 +b 2,2+b3,3 ) = 0
1+ν 1−ν
1
Δ σ 23 + (σ +σ 22,23+σ 33,23) + ( b2,3 + b3,2 ) = 0
1+ν 11,23
1
Δ σ 31 + (σ +σ 22,31+σ 33,31) + (b 3,1 + b1,3 ) = 0
1+ν 11,31
1
Δ σ 12 + (σ +σ 22,12+σ 33,12) + ( b1,2 + b2,1 ) = 0
1+ν 11,12
2
Fale podłużne: c 2P Δ( ∇⋅u) − ∂ 2 ( ∇⋅u) = 0
∂t
Prędkość fal podłużnych: cP = √ 2 G+λ 1
√ E (1−ν)
ρ = ρ (1+ν)(1−2 ν)
2
Fale poprzeczne: c 2T Δ ( ∇×u) − ∂ 2 (∇ ×u) = 0
∂t
Prędkość fal poprzecznych: √ √
cT = ρ = ρ
G 1 E
2(1+ν)
2 2 2
∂ D ∂ E ∂ F ∂2 C ∂2 E ∂2 A ∂2 B
σ 11 = 2
−2 + 2 σ 23 = − − +
∂ x3 ∂ x 2 ∂ x 3 ∂ x2 ∂ x1∂ x2 ∂ x 21 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x1
∂2 F ∂2 C ∂2 A 2 2 2
∂ B ∂ C ∂ D ∂2 E
σ 22 = −2 + σ 31 = − − +
∂ x 21 ∂ x 3 ∂ x1 ∂ x 23 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x 22 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2
∂2 A ∂2 B ∂2 D 2 2 2
∂ E ∂ B ∂ F ∂2 C
σ 33 = − 2 + σ 12 = − − +
∂ x 22 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 21 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x 32 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 2 ∂ x3
∂2 D ∂2 F ∂2 F ∂2 A ∂2 A ∂2 D
σ 11 = + σ 22 = + σ 33 = +
∂ x 23 ∂ x 22 ∂ x 21 ∂ x 23 ∂ x 22 ∂ x 21
∂2 A ∂2 D ∂2 F
σ 23 = − σ 31 = − σ 12 = −
∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2
∂2 F ∂2 F ∂2 F
σ 11 = σ 22 = σ 12 = −
∂ x 22 ∂ x 21 ∂ x1 ∂ x2
Rozwiązanie Michella
∂2 E ∂2 C ∂2 E ∂2 B
σ 11 = − 2 σ 23 = − +
∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 21 ∂ x 3 ∂ x1
∂2 C 2 2
∂ B ∂ C ∂2 E
σ 22 = − 2 σ 31 = − +
∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x 22 ∂ x1 ∂ x2
∂2 B ∂2 E ∂2 B ∂2 C
σ 33 = − 2 σ 12 = − 2
+
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x3
{ ϕ,1 = σ 23
ϕ,2 =−σ 31
gdzie ∇ 2 ϕ =−2 G Θ
Rozkład Helmholtza
u = ∇×A + ∇ ϕ
gdzie:
1 ∇ ξ⋅u(ξ) 1 ν( ξ)⋅u(ξ )
ϕ(x) =− ∭
4 π V ∣x−ξ∣
dξ+ ∬
4π S ∣x−ξ∣
dσ
1 ∇ ξ×u( ξ) 1 ν( ξ)×u(ξ)
A (x) =
4π V
∭ ∣x−ξ∣
dξ − ∬
4π S ∣x−ξ∣
dσ
Potencjały Papkowicza-Neubera
ui =
1
G [
ψi +
1
4(1−ν)
( ϕ − ψ j x j ),i ] gdzie
{
∇ 2 ψi =−bi
∇ 2 ϕ =−b k x k
2 G u 1 = Re [ κ Φ − z Φ' − Ψ ' ]
2 G u 2 = Im [ κ Φ − z Φ ' − Ψ ' ]
σ 11 = Re[ ψI ] − x 2 Im [ ψ' I ]
σ 22 = Re [ψI ] + x 2 Im [ ψ 'I ]
σ 12 = − x 2 Re [ ψ' I ]
( κ−1)
2 G u1 = Re ψI − x 2 Im [ψ I ]
2
(κ+1)
2 G u2 = Im ψ I − x 2 Im [ψI ]
2
σ 11 = 2 Im [ψII ] + x 2 Re [ ψ 'II ]
σ 22 = − x 2 Re [ ψ' II ]
σ 12 = − x 2 Im [ ψ' II ] + Re[ψ]
( κ+1)
2 G u1 = Im ψII + x 2 Re[ ψII ]
2
( κ−1)
2 G u 2 =− Re ψII − x 2 Im[ ψII ]
2
1
u3 = Im[ ψIII ]
G
7. Zagadnienie dysku ściskanego (test brazylijski) – płaska tarcza kołowa obciążona dwoma
przeciwnymi siłami skupionymi normalnymi do brzegu, których proste działania przechodzą
przez środek tarczy. Rozwiązanie tego zagadnienia znajduje zastosowanie przy wyznaczaniu
wytrzymałości na rozciąganie (w próbie rozłupywania) dla materiałów kruchych.
11. Czyste zginanie – pręt sprężysty, prosty, pryzmatyczny, obciążony na ściankach końcowych,
obciążeniem normalnym redukującym się do pary sił. Podstawowe rozwiązanie dla
mechaniki układów prętowych (belek, ram zginanych) i wytrzymałości materiałów,
opisujące wpływ obciążenia zginającego, tj. rozkład naprężeń normalnych oraz ugięć w
pręcie – stanowi podstawę modelu belki Bernoulliego-Eulera. Z pewnym przybliżeniem
opisuje także zagadnienia zginania prętów zakrzywionych (łuków) oraz zginania
spowodowanego obciążeniem poprzecznym przyłożonym do pobocznicy pręta.
P1 P2 α1P1
α2P2
u=f1 u=f2
u=α1f1+α2f2
( )
N N
lim f
N →∞
∑ q (x 0i )⋅Δ x i = lim N →∞
∑ q( x0i )⋅ f ( 1( x 0i ))⋅Δ x i = ∫ q( x) f (x )d x
i=1 i=1
Δ x i →0 Δ si →0
x b
1 a
q(x)
b
u = f ( x) u = ∫ q ( x ) f ( x )d x
jako graniczny przypadek obciążenia ciągłego określonego na zbiorze miary 0 (patrz: rozdział 3),
stąd jej wartość w punkcie przyłożenia x 0 nie jest określona, a jej założoną „skończoną wartość”
P należy rozumieć w sensie dystrybucyjnym, tj.:
∭ P δx d x = P ∭ δx d x = P
0 0
Znając funkcję Greena dla danej klasy zagadnień można wyznaczyć rozwiązanie w
konkretnym przypadku całkując ją z członem niejednorodnym równań odpowiadającym temu
przypadkowi. Funkcja Greena jest zatem potężnym narzędziem – niestety, znalezienie jej jest z
reguły bardzo trudne. Co więcej, nawet to samo równanie, ale z innymi warunkami brzegowymi,
wymagać będzie odmiennej funkcji Greena.
Postawione przed nami zagadnienie charakteryzuje się osiową symetrią, z osią symetrii
pokrywającą się z kierunkiem obciążenia. Przyjmijmy, że jest to kierunek osi x 3 . Dl uproszczenia
przyjmijmy, że siła przyłożona jest w początku przyjętego układu współrzędnych, tj. x 0 = 0 .
Zagadnienie możemy zatem sformułować następująco:
• obciążenie masowe: b = [0 ; 0 ; P δ 0 ]
gdzie i jest jednostką urojoną. Funkcję f ̂ (ω) zmiennej ω nazywamy transformatą funkcji
f ( x ) , zaś funkcję f (x ) nazywamy retransformatą lub oryginałem funkcji f ̂ (ω) .
1 ∞ ̂
ℱ −1 { f ̂ (ω)}( x ) = f ( x) = ∫ f (ω) e i ω x d x (6.1.2)
2 π −∞
Kwestią umowy jest to, czy znak „-” występuje w transformacji Fouriera czy w transformacji
odwrotnej. Podobnie, czynnik skalujący (2 π )−1 może występować w transformacji lub
transformacji odwrotnej, zależnie od stosowanej definicji – można też w obydwu definicjach
przyjąć czynnik skalujący (2 π )−1 / 2 . Możliwości jest tu wiele i nie ma powszechnie przyjętej
umowy, co do stosowania tej lub innej definicji – każdorazowo warto zwrócić uwagę na to, jaką
definicją posługuje się autor.
[∫[∫ ] ]
∞ ∞ ∞
ℱ {ui } = uî = ∫
ω1=−∞ ω2=−∞ ω3=−∞
ui e−i ω x d x 3 e−i ω x d x 2 e−i ω x d x 1 =
3 3 2 2 1 1
(6.1.3)
∞
= ∭ u i e−i (x ω + x ω +x ω3)
1 1 2 2 3
d x1 d x2 d x3
−∞
∞
1
{û i } = 3∭ i
û e i (x ω +x
−1 ω2+ x 3 ω3)
ui = ℱ 1 1 2
d ω 1 d ω 2 d ω3 (6.1.4)
( 2 π) −∞
ℱ {α1 u 1+α2 u 2 } = α1 ℱ {u 1 } + α 2 ℱ {u 2}
zatem możemy go zastosować osobno do każdego ze składników liniowych równań Lamégo,
wyłączając stałe współczynniki przed znak całki:
−∞
∞ 2
∂ u i −i( x ω + x ω + x ω )
ℱ {u i ,12 } = ∭ e d x1 d x2d x3 1 1 2 2 3 3
−∞ ∂ x 1 ∂ x 2
∞
∂ ui
ℱ {u i ,12 } = ∭ e−i( x ω + x ω + x ω ) d x 1 d x 2 d x 3 =
1 1 2 2 3 3
−∞ ∂ x1 ∂ x2
[[ ] ]
∞ ∞
∂u i −i (x ∞
∂ u i ∂ −i (x ω + x ω +x
=∬ ∫
ω1+x 2 ω2 +x 3 ω3) ω3)
e 1
− e 1 1 2 2 3
d x 1 d x 2 d x3
−∞ ∂ x2 x 1=−∞ x1=−∞
∂ x2 ∂ x1
[ ∂ ui −i( x ω + x
]
∞ ∞
ℱ {u i ,12 } = ∬ −(−iω1 ) ∫ ω2+ x3 ω3 )
e 1 1 2
d x1 d x2 d x3 =
−∞ x =−∞ ∂ x 2
1
∞
∂ ui −i( x ω + x ω + x ω )
= i ω1∭ e 1
d x1 d x2 d x3
1 2 2 3 3
−∞ ∂ x2
Postępując w sposób analogiczny jak do tej pory, zastosujmy teraz całkowanie przez części
względem zmiennej x 2 :
[ ]
∞ ∞
ω1+ x2 ω 2+x 3 ω3) ∞
ℱ {u i ,12 } = iω1∬ [ ui e −i (x ] ∫ ui ∂ e−i( x ω + x ω2+ x3 ω3 )
1
x 2=−∞
− 1 1 2
d x2 d x1 d x3 =
−∞ x =−∞
2
∂ x2
∞
=(iω1 )(i ω2) ∭ u i e−i (x d x 1 d x 2 d x 3 = i 2 ω1 ω2 uî =−ω1 ω 2 u î
1 ω1+ x2 ω 2+x 3 ω3)
−∞
{
G (u 1,11+u 1,22+u 1,33) + (λ+G)(u 1,11+u 2,21+u3,31 ) = 0
G (u 2,11+u 2,22+u2,33 ) + (λ +G)(u 1,12+u 2,22+u 3,32) = 0 (6.1.5)
G (u 3,11+u 3,22+u 3,33) + (λ+G)( u1,13+u2,23+u3,33 ) + P δ 0 = 0
{
−G( ω1+ω2+ω3) u 1̂ − ω1 (λ+G)(ω1 u1̂ +ω2 u2̂ + ω3 u 3̂ ) = 0
2 2 2
[ ][ ] [ ]
2 2 2 2
G (ω1 +ω2+ω3 ) + (λ+G)ω1 ( λ+G) ω1 ω2 (λ+G ) ω 3 ω1 û 1 0
(λ+G )ω1 ω2
2 2 2 2
G( ω1 +ω2+ω3 ) + ( λ+G )ω2 ( λ+G ) ω 2 ω3 û 2 = 0 (6.1.7)
G(ω1+ω2 +ω3) + ( λ+G) ω3 u ̂ 3 P
2 2 2 2
( λ+G )ω3 ω1 ( λ+G)ω 2 ω3
P (λ+G ) ω1 ω 3
û 1 = − (6.1.8)
G (λ+2 G) (ω1 +ω22 +ω23 )2
2
P(λ +G) ω2 ω3
û 2 =− (6.1.9)
G(λ+2G) (ω1 +ω22 +ω23 )2
2
P 1 P(λ+G) ω23
û 3 = − (6.1.10)
G ω12+ω22 +ω23 G (λ+2G) (ω21 +ω22 +ω23 )2
f 1 = ℱ −1
{ 2
1
2 2
ω +ω2+ω3
1
= ? oraz f 2 = ℱ −1
1
}
(ω1 +ω22+ω23)2
2
=?
{ }
Gdy wyznaczymy f 2 , wtedy transformacje jej pochodnych dadzą nam wyrażenia obecne
w równaniach (6.1.8), (6.1.9) oraz (6.1.10):
f 2,13 = ℱ −1
{
−
ω1 ω 3
(ω21 +ω22 +ω23 )2 } , f 2,23 = ℱ −1
{
−
ω 2 ω3
(ω12+ω22+ω32 )2 } , f 2,33 = ℱ −1
{
−
ω32
(ω21 +ω22 +ω23 )2 } .
∞
1 e i(ω x +ω x +ω x ) 1 1 2 2 3 3
f 1= ∭
(2 π)3 −∞ ω21+ω22+ω23
d ω1 d ω2 d ω3
∞
1 e i(ω x +ω x +ω x ) 1 1 2 2 3 3
f 2= ∭
(2 π)3 −∞ (ω12+ω22+ω23)2
d ω 1 d ω 2 d ω3
Obliczenie tych całek jest uciążliwe. Na szczęście, można jednak skorzystać z tablic
oryginałów i transformat Fouriera. Otrzymamy:
ℱ
{
√ x +x + x 2
1
1
2
2
1
2
ω +ω2+ω3
2
3
}2
=4π
⇒ f 1=
1
2
1
4 π √ x 1+x 22+x 23
2
1
1 1
ℱ {√ x 21+ x 22+ x32} =−8 π 2 ⇒ f 2 =− √ x 21+x 22 +x 23
2
(ω1+ω 2+ω3 )
2 2
8 π
Stąd:
P (λ+G) x1 x 3
u1 = (6.1.12)
8 π G( λ+2G) [ x 2+x 2+ x 2 ]3/ 2
1 2 3
P (λ+G) x 2 x3
u2 = (6.1.13)
8 π G (λ+2 G) [ x 2+x 2 +x 2 ]3 /2
1 2 3
P 1 P (λ+G) x 23
u3 = + (6.1.14)
4 πG √ x 21+ x 22+x 23 8 π G(λ +2 G) [ x 21+ x 22+x 23 ]3 /2
x3 x3 x3
1 1
ξ ξ ξ
1
x2 x2 x2
x1 x1 x1
u(1), ε(1), σ(1) u(2), ε(2), σ(2) u(3), ε(3), σ(3)
u(ki ) =
1
4πG [[ 1
(x n −ξ n )( x n−ξ n) ]
1 /2
δ ik +
1 ( x i −ξ i)( x k −ξ k )
4(1−ν) [(x n−ξ n )( x n−ξ n) ]3 /2 ] (6.1.15)
ε(k)
ij =−
1
16 π G(1−ν) 2 [
(3−4 ν) ( x j−ξ j )δik +(x i −ξ i)δ jk
[( x n−ξ n )(x n −ξn )]
3/2
−
(6.1.16)
−
( x k −ξ k )δ ij
[( x n−ξn )( x n −ξ n )]
ν(4 ν−3)
3/2
xk
+
3( x i−ξi )(x j −ξ j )( x k −ξ k )
[( x n−ξn )(x n−ξn )]
5/2
]
σ (k)
ij = −
8 π (1−ν)(1−2 ν) [ ( x n −ξ n )( x n−ξ n) ]3/ 2
−
1
8 π( 1−ν) 2 [
(3−4 ν) ( x j −ξ j )δ ik +( x i−ξi )δ jk
[ ( x −ξ )( x −ξ )] n
3/ 2
n
−
n n
(6.1.17)
−
( x k −ξ k )δij
[ ( x n−ξn)( x n−ξn )]
3/ 2
+
3( xi −ξ i )( x j−ξ j)( x k −ξ k )
[ ( x n −ξ n)( x n−ξn)]
5/ 2
]
W przypadku niejednostkowej siły zorientowanej w kierunku różnym od kierunku którejś z
osi przyjętego układu współrzędnych rozkładamy ją na składowe w tym układzie i – zgodnie z
zasadą superpozycji – dodajemy do siebie rozwiązania odpowiadające każdej ze składowych z
osobna, przemnożone przez wielkość danej składowej.
rozciąganie
ściskanie
Rozkład przemieszczeń u(3)
3 Rozkład naprężeń normalnych σ (3)
33
h
fundamentalnych, odpowiadających każdej z tych sił z osobna. Niech
wielkość każdej z tych sił będzie równa P = N /h tj. są one tym x2
większe im bliżej siebie się znajdują. Rozważmy teraz przejście
P=N/h
x1
graniczne, gdy h → 0 . Zgodnie z zasadą superpozycji możemy
napisać
u '1 (x ) = lim
h→0
N (λ+G) 1
8 π G(λ+2G) h [[ x1 x 3
x 12+ x 22 +x 2 3/ 2
3]
−
x 1 ( x 3−h)
[ x21 +x 22+( x3 −h)2 ]
3/2
] (6.1.18)
u(3) (3)
(3,3) i (x 1 ; x 2 ; x 3)−ui ( x 1 ; x 2 ; x 3−h) ∂u (3)
ui = lim = i = u(3)
i ,3 ,
h →0 h ∂ x3
co daje:
rozwiązań równań Lamégo, również stanowi rozwiązanie tych równań dla pewnego obciążenia.
Łatwo sprawdzić, że tak właśnie jest. Ponieważ rozpatrujemy materiał jednorodny, tj. taki w którym
stałe materiałowe są takie same w każdym punkcie ciała, zatem równania Lamégo są równaniami
3(λ +G) x1 x2 x3
u(3,2)
1 = u (3)
1,2 =− (6.1.27)
8 π G (λ+2 G) R5
(3,2) (3) λ+G x 3 (R 2−3 x 22)
u 2 = u 2,2 = (6.1.28)
8 π G( λ+2 G) R5
(3,2) (3) 1 x 2 [ 2(λ+2 G) R2+3(λ+G) x 23 ]
u 3 = u 3,2 =− 5 (6.1.29)
8 π G (λ+2 G) R
x3
(vol ) λ+3 G x1
u1 = 3
(6.1.31)
8 π G (λ+2 G) R
λ+3 G x2
u(vol )
= (6.1.32)
2
8 π G (λ+2 G) R3 x2
(vol ) λ+3 G x3
u3 = (6.1.33) x1
8 π G (λ+2 G) R
3
ŚRODEK SKRĘCENIA
∞
B(λ+G) ∞ xi +ξ δi 3
ui = ∫ u ∫
(vol)
i ( x 1 ; x 2 ; x 3+ξ)B (ξ) d x 3 = dξ
0 8 π G( λ+2G) 0 [ x1 +x 22+(x 3+ξ)2 ]3 /2
2
Nie wchodząc w nieco uciążliwe aspekty obliczania powyższych całek, podamy ostateczny wynik:
x1 x2 1
u1 = C , u2 = C , u3 = C (6.1.38)
R (R+ x3 ) R( R+x 3) R
8(λ +G)
gdzie C =
8 π G (λ+2 G)
• obciążenie masowe: b = [0 ; 0 ; 0 ]
• obciążenie powierzchniowe: q = [0 ; 0 ; P δ 0 ]
1
• dla potencjału A mamy: ui = ϕ ,i gdzie ∇ 2 ϕ = 0
2G
1
odkształcenie: εij = ϕ
2G ,ij
naprężenie: σ ij = ϕ ,ij
1
• dla potencjału B mamy: ui = [ ψ x − (3−4 ν) ψ δi 3 ] gdzie ∇ 2 ψ = 0
2G ,i 3
1
2G [ ,ij 3
odkształcenie: εij = ψ x − (1−2 ν) ( ψ, j δi 3 + ψ,i δ j 3) ]
naprężenie: σ ij = ψ, ij x 3 − (1−2 ν) ( ψ, j δ i 3 + ψ, i δ j 3 ) − 2 ν ψ,3 δij
Rozważać będziemy teraz kombinację liniową tych dwóch potencjałów, zgodnie z zależnością:
A B
ui =
2G
ϕ ,i + [ ψ x − (3−4 ν)ψδ i 3 ] ,
2 G ,i 3
(6.2.1)
gdzie A , B są pewnymi stałymi. Stałe te oraz potencjały ϕ , ψ musimy teraz dobrać w taki
sposób, aby spełniały warunki brzegowe. Zacznijmy od warunków statycznych. Naprężenia na
płaszczyźnie prostopadłej do osi x 3 możemy wyrazić w następujący sposób:
płaszczyźnie x 3=0 . Aby tak było, wystarczy, aby współczynniki przy wyrazach nie pomnożonych
przez x 3 były równe 0. Jeśli przyjmiemy dla prostoty B = 1 wtedy musi być A =(1−2 ν) .
Wtedy obowiązywać będą następujące zależności:
1−2 ν 1
ui = ϕ + [ ϕ x − (3−4 ν)ϕ ,3 δ i 3 ]
2 G ,i 2 G ,i 3 3
(6.2.4)
1−2 ν 1
2G [ ,3ij 3
εij = ϕ ,ij + ϕ x − (1−2 ν) (ϕ,3 j δi 3 + ϕ,3i δ j 3 )] (6.2.5)
2G
W szczególności:
σ 13 = ϕ,331 x3
σ 23 = ϕ,332 x 3 (6.2.7)
σ 33 = ϕ,333 x3 −ϕ,33
∇2 ϕ = 0 (6.2.9)
∞
ℱ {ϕ } = ϕ̂ (ω) = ∬ ϕ(x )e −i (ω x 1+ω2 x 2)
1
d x1 d x2 (6.2.10)
−∞
∞
1
ℱ −1 {ϕ}̂ = ϕ(x) = 2∬
ϕ̂ (ω)e i (ω x 1+ω2 x 2)
1
d ω1 d ω 2 (6.2.11)
(2 π) −∞
W tym miejscu warto zwrócić uwagę funkcja ϕ jest funkcją trzech zmiennych
niezależnych ( x 1 ; x 2 ; x3 ) zaś jej transformata jest funkcją zmiennych (ω1 ; ω2 ; x 3 ) - dwóch
zmiennych w przestrzeni transformat i jednej zmiennej w przestrzeni oryginałów.
∂2 ϕ̂
ℱ {∇ ϕ} = 2 − (ω12+ω22 ) ϕ̂ = 0
2
(6.2.12)
∂ x3
ϕ̂ = C 1 e(ω +ω )x + C 2 e−(ω +ω ) x
2 2 2 2
1 2 3 1 2 3
(6.2.13)
Stałe całkowania musimy dobrać w taki sposób, aby spełnione były warunki brzegowe.
Warto zaznaczyć w tym miejscu, że te „stałe całkowania”, są stałe tylko z punkt widzenia funkcji
ϕ̂ jako funkcji zmiennych (ω1 ; ω2 ; x 3 ) . W rzeczywistości stałe te są funkcjami x 1 , x 2 ,
ponieważ jednak funkcja została transformowana względem tych zmiennych, nie są one tutaj
widoczne. Stałe te będą jednak zależeć od ω1 , ω2 , co po zastosowaniu transformacji odwrotnej
da nam zależność od x 1 , x 2 .
1−2 ν 1−2 ν
lim [ C 1(ω 1+ω2 ) e ] =0
2 2 2 2
2 2 (ω +ω )x 2 2 −(ω +ω )x
lim u3 = lim ϕ,3 = − C 2 (ω1+ω2)e
1 2 3 1 2 3
x3 →∞ x3 → ∞ 2G 2 G x →∞ 3
ℱ {ϕ,33∣x =0 } = P ℱ {δ 0 }
3
⇒
∂ 2 ϕ̂
∂ x 23 x =0 ∣
=P
3
(6.2.14)
skąd
P
C 2 (ω21+ω22)2 e−(ω +ω ) x ∣x =0 = P
2 2
1 2 3
⇒ C2 = (6.2.15)
(ω +ω22 )2
3 2
1
P
ϕ̂ =
2 2
2 2 2
e−(ω +ω ) x 1 2 3
(6.2.16)
(ω1+ω 2)
P ∞ e (ω +ω ) x ⋅e i (ω x +ω
1 2 3 1 1 2 x 2)
ϕ= ∬ ( ω2+ω2 )2
( 2 π)2 −∞
d ω1 d ω2 (6.2.17)
1 2
u1 =
P x1 x3
4 π G R3
−
[1−2 ν
R(R+x 3) ] (6.2.19)
u2 =
P x2 x3
4 π G R3
−
[1−2 ν
R(R+x 3 ) ] (6.2.20)
ui =
P
4πG R [
x 23
3
1
+ (3−4 ν) −
R
1−2 ν x 3
R+x 3 R
+1 ( )] (6.2.21)
ui =
1 x3 xi
4 πG R 3 [ δ
+ (3−4 ν) i 3 −
R R+x3 R(
1−2 ν x i
+δi 3 )] (6.2.22)
[
2
1 (δ3 j x i +δ3i x j +2 δij x 3 ) R −6 x i x j x3 δ x +δ x
εij = − (3−4 ν) i3 j 3 j 3 i +
4 πG 2R 5
2R
(6.2.23)
+
[ ( )(
(1−2 ν) 1
R+x 3 R+x 3
xi
R
+δi 3
xj
R )
+δ j 3 +
x i x j −δij R2
R3 ]]
[
2
1 (δ3 j xi +δ3 i x j +2 δij x 3 ) R −6 xi x j x 3 δ x +δ x
σ ij = − (3−4 ν) i 3 j 3 j 3 i +
2π 2R 5
2R
(6.2.24)
+
(1−2 ν) 1
R+x3 R+x3 [ ( )( xi
+δ
R i3
xj
R ) x x −δ R2
+δ j 3 + i j 3 ij
R
x
− 2 ν 33
R ] ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 295
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WYBRANE ZAGADNIENIA
Aby wykorzystać powyższe rozwiązanie jako funkcję Greena, przy całkowaniu jej z
obciążeniem płaszczyzny x 3=0 podstawić należy x k −ξ k (k=1, 2) , a całkowanie odbywa się
względem zmiennych ξ 1 , ξ 2 . Przy wyznaczaniu odpowiedzi ośrodka gruntowego na obciążenie
przekazywane przez fundament zakłada się określony ciągły rozkład naprężeń pod fundamentem i
przyjmuje się go jako ciągłe obciążenie górnej płaszczyzny półprzestrzeni sprężystej. Całkując takie
obciążenie od fundamentu z rozwiązaniem Bousinesqa traktowanym jako funkcja Greena
uzyskuje się rozwiązania odpowiadające już nie punktowemu, ale ciągłemu obciążeniu
półprzestrzeni. Trzeba jednak zauważyć, że podejście takie nie jest w pełni poprawne. Naprężenia
pod fundamentem (czy obciążenie półpłaszczyzny) są wyznaczane bez uwzględnienia interakcji
podłoża i fundamentu, tj. zakłada się swobodę deformacji podłoża gruntowego. Tak w
rzeczywistości nie jest, ponieważ swoboda ta ograniczona jest sztywnością przylegającego do niej
fundamentu. Jest to w rzeczywistości zadanie dużo bardziej skomplikowane, polegające na
wyznaczenie strefy kontaktu, naprężeń kontaktowych i deformacji dwóch ciał pozostających w
kontakcie. Zagadnienie tego typu będzie omówione później. Spośród wszystkich wielkości
określanych przez rozwiązanie Boussinesqa, najważniejsze zastosowania dotyczą rozkładu naprężeń
w gruncie σ 33 pod fundamentem oraz przemieszczeń pionowych (osiadań) gruntu u 3 . Mamy
więc:
u3 =
P
[
4πG R
x 23
3
3
+
2(1−ν)
R ] (6.2.25)
3 P x3
σ 33 =− (6.2.26)
2 π R5
z
2π a
P
σ zz∣r=0 = ∫ ∫ σ̃ zz (r −ρ , z )∣r =0 q(ρ) J d ρ d θ =
θ=0 r=0
∣
2π a
3 z3
=−∫ d θ∫ − ⋅q⋅ρ d ρ =
0 0 2 π [(r −ρ)2+z 2 ]5 / 2 r =0
[ ] [( ( ) ) ]
a a
ρdρ 1 1
=−3 q z ∫ 2 2 5 /2 = 3 q z 3
3
=q −1 (6.2.27)
3(z +ρ 2)3 /2
2 2 3/ 2
0 (ρ +z ) ρ=0 a
1+
z
q - gęstość obciążenia
z
σ zz =
[
q 2 M N √ M 2 +N 2+1 M 2+ N 2+2
⋅
4 π M 2+N 2+M 2 N 2+1 M 2 +N 2+1
+ arctg
2 M N √ M 2+N 2 +1
M 2 +N 2−M 2 N 2 +1 ( )] (6.2.28)
Naprężenia w innych punktach niż punkty pod narożem obszaru prostokątnego (również
poza obszarem obciążonym) wyznacza się na podstawie zasady superpozycji, dzieląc obszar
prostokątny na cztery podobszary prostokątne o wspólnym narożu nad punktem, w którym chcemy
wyznaczyć naprężenie, zgodnie z poniższym schematem. Oznaczmy wyrażenie (6.2.28) jako funkcję
wymiarów obszaru obciążonego:
[ √( ) ( ) ( ) ()
( √( ) ()
)]
BL B 2 L 2 B
2
L
2
BL B 2 L 2
2 + +1 + +2 2 + +1
q z2 z z z z z2 z z
σ zz (B , L) = ⋅ + arctg
( ) ( ) ( ) ( ) () ( ) () ( )
4π B 2 L 2 BL 2 B 2 L 2 B 2 L 2 BL 2
+ + 2 +1 + +1 + − 2 +1
z z z z z z z z
Ważne jest, aby pamiętać, że pierwszy argument tej funkcji musi być mniejszy od
drugiego. Wtedy naprężenia w dowolnym punkcie pod obszarem obciążonym lub poza nim
możemy wyrazić w sposób następujący:
L
B<L
x L-x
y <x
F G H
B− y<L− x
B-y
B
D P E
B− y<x
y
A B C
L+x B+ y<L+ x
L x
y <x
D C H y <L+ x
B
B+y
A B G x <B+ y
y
E F P
2
• równania rządzące zagadnieniem: G ∇ ui + (λ+G)u k ,ik + bi = 0
• obciążenie masowe: b = [0 ; 0 ; 0 ]
• obciążenie powierzchniowe: q = [0 ;− P δ 0 ; 0]
gdzie R = √ x 1 + x 2 + x 3 .
2 2 2
1
• dla potencjału A mamy: ui = ϕ gdzie ∇ 2 ϕ = 0
2 G ,i
1
odkształcenie: εij = ϕ
2G ,ij
naprężenie: σ ij = ϕ ,ij
1
• dla potencjału B mamy: ui = [ ψ x − (3−4 ν) ψ δi 3 ] gdzie ∇ 2 ψ = 0
2G ,i 3
1
2G [ ,ij 3
odkształcenie: εij = ψ x − (1−2 ν) ( ψ, j δi 3 + ψ,i δ j 3) ]
naprężenie: σ ij = ψ, ij x 3 − (1−2 ν) ( ψ, j δ i 3 + ψ, i δ j 3 ) − 2 ν ψ,3 δij
1
• dla potencjału E mamy: ui = ϵ θ gdzie ∇ 2 θ = 0
2 G ik 3 ,k
1
odkształcenie: εij = (ϵ θ +ϵ j k 3 θ, k i )
4 G ik3 ,k j
1
naprężenie: σ ij = ( ϵi k 3 θ , k j+ϵ j k 3 θ, k i)
2
A B C
ui =
2G
ϕ ,i +
2G
[ ψ, i x3 − (3−4 ν)ψδ i 3 ] + ϵ θ
2G i k 3 , k
(6.3.1)
gdzie A , B , C są pewnymi stałymi, które musimy wyznaczyć w taki sposób, aby określone nimi
rozwiązanie spełniał wszystkie warunki graniczne. W naszym przypadku są to warunki statyczne.
Wyraźmy zatem naprężenia przez poszukiwane potencjały:
C
σ ij = A ϕ ,ij + B [ ψ, ij x 3 − (1−2 ν) ( ψ, j δ i 3 + ψ, i δ j 3 ) − 2 ν ψ,3 δij ] + (ϵ θ +ϵ j k 3 θ ,k i )
2 i k 3 ,k j
C
σ 13 = A ϕ,13 + B [ ψ,13 x 3 − ( 1−2 ν)ψ,1 ] + θ (6.3.2)
2 ,23
C
σ 23 = A ϕ,23 + B [ ψ,23 x 3 − (1−2 ν)ψ,2 ] − θ,13 (6.3.3)
2
σ 33 = A ϕ,33 + B [ ψ,33 x 3 − 2(1−ν)ψ,3 ] (6.3.4)
Ponieważ χ jest harmoniczny, zatem jego kolejne pochodne też spełniają równanie
Laplace'a i potencjały ϕ , ψ , θ są zgodnie z założeniem harmoniczne.
C
σ 13 = A χ ,123 + B [ χ ,1233 x 3 − (1−2 ν) χ ,123 ] + χ (6.3.6)
2 ,123
C
σ 23 = A χ ,223 + B [ χ ,2233 x 3 − (1−2 ν) χ ,223 ] − χ ,113 (6.3.7)
2
σ 33 = A χ ,233 + B [ χ ,2333 x 3 − 2(1−ν) χ ,233 ] (6.3.8)
{
C
A − B (1−2 ν) + = 0
2 (6.3.9)
A−2 (1−ν) B = 0
1−ν 1 1
ui =
G
χ ,2i + [ χ x − (3−4 ν)χ ,23 δi 3 ] − G ϵi k 3 χ,1 k
2 G ,23i 3
(6.3.10)
1−ν 1 1
εij =
G
χ ,2ij +
2G [ χ ,23ij x 3 − (1−2 ν) ( χ ,23 j δ i 3 + χ ,23 i δ j 3)] − (ϵ χ +ϵ j k 3 χ ,1 k i )
2 G i k 3 ,1 k j
(6.3.11)
σ ij = 2(1−ν) χ ,2ij + [ χ ,23ij x 3 − (1−2 ν)( χ ,23 j δ i 3 + χ ,23i δ j 3 ) − 2 ν χ ,233 δ ij ] −
− (ϵi k 3 χ ,1 k j+ϵ j k 3 χ ,1 k i )
(6.3.12)
W szczególności:
σ 13 = χ ,1233 x 3 (6.3.13)
σ 23 = χ ,2233 x 3 + χ 223 + χ 113 (6.3.14)
σ 33 = χ ,2333 x 3 (6.3.15)
∇2 χ = 0 (6.3.16)
∇2 χ = 0 ⇒ ∂ ∇2 χ = ∇ 2 ∂ χ = ∇ 2 ζ = 0
∂ x3 ∂ x3
σ 23∣x =0 = −ζ 33∣x =0 =
3 3 { P ⇔ x=[0 ; 0 ; 0]
0 ⇔ x≠[0 ; 0 ; 0]
(6.3.19)
P
ζ= ln ( √ x 21+x 22 +x 23+ x3 ) (6.3.20)
2π
P
χ= ∫ ln ( √ x12+x 22+ x 23+x 3 ) d x 3 = ...
2π
∣ [√ ]∣
1 x3
f = ln( √ x 1+ x 2+x 3 +x 3)
2 2 2
f ,3 = ⋅ +1
... = √ x + x +x 32+x 3
2
1
2
2 x +x 22+x 23
2
1
=
g ,3 = 1 g = x3
[ √ x + x + x +x
]
2 2 2
P 1
= x 3 ln ( √ x 21+x 22+x 23+ x 3) − ∫ x 3 ⋅ 2 2 2 ⋅ 1 2 2 2 3 2 3 d x3 =
2π √ x 1+x 2+x 3+ x 3 √ x 1+ x 2+x 3
=
P
2π [ x
x 3 ln ( √ x 21+x 22+x 23+ x 3) − ∫ 2 32 2 d x 3 = ...
√ x 1 +x 2+ x3 ]
Kolejną całkę obliczymy przez podstawianie:
... =
∣
t = x 21+x 22 +x 23
d t = 2 x3 d x 3
=
P
2π ∣ [ 1
x 3 ln ( √ x 21+x 22 +x 23+ x 3) − ∫ t −1/ 2 d t
2 ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 302
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WYBRANE ZAGADNIENIA
Ostatecznie, otrzymujemy:
P
χ= [
x ln ( x 2+x 2 +x 2+ x )− x 2 +x 2+ x 2
2π 3 √ 1 2 3 3 √ 1 2 3 ] (6.3.21)
u 1 =−
P
4 πG R [
x1 x 2
3
− (1−2 ν)
x1 x2
R( R+x 3 )2 ] (6.3.22)
u 2 =−
P 1
4πG R [
x 22
+ 3 + (1−2 ν)
R
1
R+x 3
−
x 22
[
R( R+x 3) 2 ]] (6.3.23)
u 3 =−
P
4πG R [
x 2 x3
3
+ (1−2 ν)
x2
R( R+x 3 ) ] (6.3.24)
[ [ ]] [ ]
2 2
P1 1 x 1 x1 P 2 x1 x2 x 1 x2
u1 = + 1 + (1−2 ν) − + − (1−2 ν) +
4 π G R R3 R+x 3 R( R+x 3 )2 4 π G R3 R( R+x 3)2
+
4πG R [
P3 x 1 x3
3
−
1−2 ν
R ( R+ x3 ) ] (6.3.25)
[ ] [ [ ]]
2 2
P 1 x1 x 2 x1 x2 P2 1 x 1 x2
u2 = − (1−2 ν) + + 23 + (1−2 ν) − +
4 πG R 3
R( R+x 3 ) 2
4 πG R R R+ x 3 R( R+ x3 )2
+
4πG R [
P 3 x2 x3
3
−
1−2 ν
R( R+ x 3) ] (6.3.26)
u3 =
[
P 1 x 1 x3
4 π G R3
+ (1−2 ν)
x1
R( R+x 3 )
+
P2 x2 x3
4 π G R3 ]
+ (1−2 ν)
x2
[
R( R+x 3) ]
+
P 3 x32
4πG R 3[ 1
+ (3−4 ν) −
R
1−2 ν x 3
R+x 3 R
+1 ( )] (6.3.27)
Przy założeniu punktowego kontaktu przed obciążeniem geometria każdego z ciał może być
aproksymowana szeregiem potęgowym w otoczeniu punktu kontaktu. Jeśli przyjmiemy, że
położenie punktów powierzchni zewnętrznej ciała pierwszego opisuje osiowo-symetryczna funkcja
z = f I (r ) , to w otoczeniu punktu styczności r =0 możemy aproksymować ją szeregiem
Taylora:
∣ ∣
2
r d fI r2 d f I
z I ≈ f I (0) + + + ... (6.4.1)
1! d r r =0 2 ! d r2 r =0
d2 f I
dr
2 ∣ r =0
≈ κI =
1
RI
(6.4.2)
zI+zII
zI zII
Odległość dwóch dowolnych punktów tych powierzchni,
odpowiadających tej samej wielkości promienia r możemy
wyrazić jako:
RI
( )
1 1 R + RII 2
z I + z II = + r2 = I ⋅ r = β r2
2 RI 2 R II 2 R I R II
zI
(6.4.4)
Współczynnik β>0 określa geometrię zagadnienia. Możemy wyróżnić tutaj trzy przypadki:
κ I +κ II R +R II
• Kontakt dwóch powierzchni wypukłych: β= = I
2 2 R I R II
(−κ I )+κ II R −R II
• Kontakt powierzchni wypukłej wklęsłej (R I >R II ) : β= = I
2 2 R I R II
κ 1
• Kontakt powierzchni wypukłej i płaskiej: β = II =
2 2 R II
RI
RII RII RII
r r r
RI=∞
RI
zI zI zI
y I (r )=z I (r )+u I (r )
y II (r)=z II (r )+u II ( r )
yII
Δ
yI
uI
Jeśli założymy, że w wewnątrz strefy kontaktu nie ma punktów, w których kontakt by nie
zachodził, to wielkość Δ zaznaczona na powyższym rysunku jest stała w każdym punkcie tej
strefy:
y I + y 2 = Δ=const. (6.4.5)
Mamy zatem:
z I +z II +u I +u II = Δ
u I +u II = Δ − β r 2 (6.4.6)
Ponieważ zagadnienie jest osiowo symetryczne zatem strefa kontaktu jest kołem o pewnym
nieznanym promieniu a - będzie to obszar całkowania funkcji Greena z obciążeniem
zewnętrznym. W strefie tej występuje nieznany osiowo-symetryczny ciągły rozkład naprężeń
kontaktowych p (r ) , który przyjmiemy jako obciążenie zewnętrzne w rozwiązaniu Boussinesqa.
Możemy zatem napisać:
1−ν2I p(ξ 1 ; ξ 2)
u I (x ) = ∬ u ̃ I ( x−ξ)⋅p( ξ )d A = ∬ dξ dξ
K (x=0 ;a ) π E I K (x=0 ;a ) √( x 1−ξ1 )2+(x 2−ξ 2)2 1 2
(6.4.8)
1−ν2II p(ξ1 ;ξ 2 )
u II (x ) = ∬ ũ II (x−ξ)⋅p (ξ) d A = ∬ dξ dξ
π E II K (x=0 ;a) √ ( x 1−ξ 1)2 +( x 2−ξ 2 )2 1 2
K (x=0 ; a)
(6.4.9)
Przyjmując oznaczenia:
1−ν 2I 1−ν 2II
kI = , k II = (6.4.10)
π EI π E II
p(ξ1 ; ξ2 )
( k 1+k 2) ∬ d ξ 1 d ξ 2 = Δ−β r 2 (6.4.11)
K (x =0 ;a ) √(x −ξ ) +( x −ξ )
1 1
2
2 2
2
Fakt ten sugeruje, że aby uzyskać jednoznaczne rozwiązanie konieczne jest określenie
jeszcze dwóch warunków, które pomogłyby wyznaczyć niewiadome wielkości. Jednym z takich
warunków jest oczywiście warunek równości sumy układu naprężeń kontaktowych i zewnętrznej
siły dociskającej:
∬ p (ξ 1 ; ξ 2 )d ξ 1 d ξ 2 = P (6.4.12)
K (x =0 ;a )
p (r ) = p 0 1−
√ r2
a2
(6.4.13)
p0
p0 ∬
K (x=0 ; a) √ 1−
r2
a 2
d A =
p0 2π a
∫ ∫
a ϕ=0 r =0
√ 2
a 2−r 2 r d r d ϕ = π a 2 p 0 = P
3
(6.4.14)
Otrzymujemy stąd:
3P
p0 = 2
(6.4.15)
2π a
( k 1+k 2) p 0 ∬
K (x=0 ; a) √ 1−
ξ12
a
2
−
ξ 22
a
2
d ξ1 d ξ2
√(x 1−ξ1 ) +( x 2−ξ2 )
2 2
= Δ−β r 2 (6.4.16)
Obliczenie całki po lewej stronie jest dość trudne. Wykorzystuje się tutaj metody
potencjałowe wywodzące się z analizy zagadnień elektromagnetycznych, dzięki którym całkę
powyższą można zapisać na dwa różne sposoby – porównanie ich ze sobą pozwala na znalezienie
rozwiązania. Pokażemy uproszczony schemat tego rozwiązania. Po pierwsze, można pokazać, że
potencjał elektryczny wewnątrz równomiernie naładowanej (ładunkiem ciągłym o jednostkowej
x 21 x 22 x32
V: + + =1 (6.4.17)
a2 b2 c2
dany jest wzorem:
Φ( x1 ; x 2 ; x 3) = π abc ∫
[∞
1−
a +s
x12
2
−
b +s
x 22
2
− 2
x 23
c +s ] ds (6.4.18)
s=0 √(a 2 +s)(b 2+s)(c 2+s )
Wyprowadzenie tego wzoru jest dość złożone, dlatego przyjmiemy go od razu w tej postaci.
W sytuacji, gdy rozważamy bardzo płaszczoną elipsoidę o bardzo małej półosi c (w przypadku
granicznym rozważamy elipsoidę płaską, leżącą w płaszczyźnie x 3=0 ) wzór ten redukuje się do
postaci:
Φ( x1 ; x 2 ; x 3) = π abc ∫
∞
1 − 2
x 21
−
a +s b +s
2
x 22
ds
[ (6.4.19)
]
s=0 √(a 2+s )( b2+s ) s
Z drugiej strony potencjał elektryczny spełniać musi równanie Poissona
2
∇ Φ=ρ (6.4.20)
którego rozwiązanie wyznaczamy całkując jego funkcję Greena po interesującym nas obszarze (w
tym przypadku elipsoidy opisanej równaniem (6.4.17)):
d ξ1 d ξ2 d ξ3
Φ( x1 ; x 2 ; x 3) = ∭ (6.4.21)
V √(x −ξ ) +( x −ξ ) +( x −ξ )
1 1
2
2 2
2
3 3
2
Φ( x1 ; x 2 ; x 3) = ∬
V' [ ∫ d ξ3 1
√(x 1−ξ1 ) +(x 2−ξ2)2
2
d ξ1 d ξ2 =
]
= ∬ 2 c 1−
V' √ ξ 21
a
2
−
ξ 22
b
2
1
d ξ1 d ξ 2
√( x −ξ ) +(x −ξ )
1
2
2 2
2
(6.4.22)
gdzie V ' oznacza przekrój elipsoidy płaszczyzną ξ 3=0 a granice całkowania względem ξ 3
wyznaczyliśmy poprzez przekształcenie równania (6.4.17). Przyjmijmy teraz a=b i porównajmy
wyrażenia (6.4.19) i (6.4.22). Otrzymamy wtedy:
[ 1−
x 21 x 22
− 2
]
√ ξ21 ξ 22 ∞ 2
d ξ1 d ξ2 π a2 a +s a +s
∬ 1− 2 − 2
a a √( x 1−ξ 1) 2+( x 2−ξ 2 )2
= ∫
2 s=0 (a 2+s ) √ s
ds (6.4.23)
V'
Całka po lewej stronie jest całką występującą w równaniu (6.4.16), możemy zatem napisać:
( )
2 ∞ 2 2
p πa x1 x2 ds
( k 1+k 2) 0
2
∫ 1−
a +s2
−
a +s ( a +s) √ s
2
= Δ−β r 2
2
(6.4.24)
s =0
( ( x 21+x 22 )
) [ ]
∞ ∞
ds 1 r2 ds
∫ 1− = ∫ −
a +s (a +s) √ s s=0 a +s (a −s ) √ s
2 2 2 2 2
=
s=0
[ ] [ ]
∞ ∞
ds ds
= ∫ 2 − ∫ 2 r2 = π − π 3 r 2
0 (a −s) √ s 0 (a −s) √ s
2
a 2a
√ ( )
2 2
3 1−ν I 1−ν II R I R II
3
a= P + (6.4.27)
4 EI E II R I +R II
√ ( )
2 2 2
9 2 1−ν I 1−ν II
3 R I + RII
Δ= P + (6.4.28)
16 EI E II R I RII
Uzyskane wzory kończą rozwiązanie zagadnienia. Strefa kontaktu jest kołem o promieniu
a danym wzorem (6.4.27) zaś rozkład naprężeń kontaktowych określają wzory (6.4.13) oraz
(6.4.15).
σ rr −σ ϕ ϕ
Równania ruchu: σ rr ,r + =0 (6.5.1)
r
Równanie tego typu nazywamy równaniem Eulera i znamy dla takiego równanie
rozwiązanie ogólne – wyraża się ono wzorem:
C2
u r (r ) = C 1 r + (6.5.5)
r
C2 C2
εrr (r ) = C 1 − 2
, εϕ ϕ = C 1 + 2
(6.5.6)
r r
2 C2G 2 C2G
σ rr ( r ) = 2C 1(G+λ) − , σ ϕ ϕ(r ) = 2C 1(G+λ) + (6.5.7)
r2 r2
{ {
2 C2 G q 2 R22−q1 R21
σ rr ( R1 ) = 2C 1(G+λ) − = q1 C1 =
R12 (2 G+λ )(R22 −R21 )
⇒ (6.5.8)
2 C2 G R21 R22 (q 2−q1 )
σ rr ( R2 ) = 2C 1(G+λ) − = q2 C2 =
R 22 2 G( R22−R12)
2 2 2 2
q 2 R 2−q 1 R1 (q 2−q1) R1 R2 1
σ rr ( r ) = 2 2
− 2 2
⋅ 2
R −R
2 1 R −R
2 1 r
q R −q 1 R12
2
2 2 ( q2−q1 ) R12 R 22 1
σ ϕ ϕ( r ) = 2 2
+ 2 2
⋅ (6.5.11)
R −R
2 1 R −R
2 1 r2
q q
σ rr (r) = lim
R2 → ∞ [ q R22
R22 −R2
−
q R 2 R22
R 22−R 2
⋅
1
] ( )
r2
= q 1 −
R2
r2
[ ] ( )
2q
q R22 q R2 R 22
1 R2
σ ϕ ϕ (r) = lim 2 2
+ ⋅ = q 1 +
R →∞ R 2−R R22 −R2 r 2 r2 q q
2R
(6.5.12)
[ ] ( )
2 2 2 2
q2 R2 R R2 q 2 1 r R 1
u r (r ) = lim ⋅r + ⋅=q + (6.5.13)
R2 → ∞ (2 G+λ )(R22− R2) 2 G( R 2−R ) r
2 2
λ+2 G 2G r
σ rr ( r ) = q
σ ϕ ϕ( r ) = q (6.5.14)
q 2R
u r (r ) = ⋅r (6.5.15)
(2G+λ)
{
r = √ x 1+x 2
2 2
{x 1 = r cos ϕ r
x ⇔
ϕ = arctg 2 x 2 = r sin ϕ
x2
x1
ϕ
(6.6.1)
x1
1 σ −σ ϕ ϕ
Równania ruchu: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + rr =0 (6.6.2)
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ r ϕ = 0
r r
Z uwagi na brak obciążeń na krawędziach klina spełnione muszą być następujące statyczne
warunki brzegowe:
Przy takim założeniu równania równowagi sprowadzają się do pojedynczego równania postaci:
σ rr
σ rr ,r + =0 (6.6.6)
r
gdzie C (ϕ) jest pewną nieznaną funkcją. Rozwiązanie to wygląda obiecująco, ponieważ ma
osobliwość w początku układu współrzędnych, gdzie przyłożone jest obciążenie skupione. Jest to
zgodne z przewidywaniami.
Δ σ rr = 0 (6.6.9)
1 1
σ rr ,rr + σ rr , r + 2 σ rr , ϕ ϕ = 0 (6.6.10)
r r
2 1 1 d2 C
C − C + =0 , (6.6.11)
r3 r3 r 3 d ϕ2
z której wynika nam poszukiwany rozkład naprężeń radialnych, spełniających zarówno równania
równowagi jak i gwarantujący spełnienie warunków nierozdzielności:
C1 C
σ rr (r ; ϕ) = cos ϕ + 2 sin ϕ (6.6.14)
r r
[ ]
β β
C1 C
S 1 = P1 + ∫ p 1 d s = P 1 + ∫ σ rr cos ϕ r d ϕ = P1 + ∫α r cos ϕ cos ϕ d ϕ + 2 sin ϕ d ϕ =
K ϕ=α r r
β β
[ ]
β β
C1 C
S 2 = P2 + ∫ p2d s = P 2 + ∫ σ rr sin ϕ r d ϕ = P 2 + ∫α r sin ϕ cos ϕ d ϕ + 2 sin ϕ d ϕ =
K ϕ=α r r
β β
Stąd otrzymujemy:
Warto zwrócić uwagę na fakt, że wyznaczone stałe całkowania są rzeczywiście stałe, w tym
sensie, że nie zależą od zmiennych niezależnych – o ile niezależność od ϕ wynika z faktu
całkowania względem tej zmiennej, o tyle niezależność od r nie musiała być od początku taka
oczywista, ponieważ powierzchnia całkowania zależała proporcjonalnie od tej zmiennej. Ponieważ
jednak sam rozkład naprężeń jest odwrotnie proporcjonalny do r , stąd suma układu sił
wewnętrznych okazuje się być niezależna od tej zmiennej.
2P 2P
C 1 =− π 1 , C 2 =− π 2 (6.6.22)
2 x2
σ rr ( r , ϕ) = − [ P cos ϕ + P 2 sin ϕ ]
πr 1
(6.6.23)
Korzystając z zależności
x1 x1 x2 x2
cos ϕ = = , sin ϕ = = (6.6.24)
r √ x 21+ x 22 r √ x 1+ x 2
2 2
2 x12
σ 11 = σ rr cos2 ϕ = = − [ P 1 x1 + P 2 x 2 ]
π( x 21+x 22)2
2 x 22
2
σ 22 = σ rr sin ϕ = = − [ P 1 x1 + P 2 x 2 ] (6.6.25)
π( x 21+x 22 )2
2 x1 x 2
2 2[ 1 1
σ 12 = σ rr sin ϕ cos ϕ = = − 2
P x + P 2 x2 ]
π ( x 1+ x 2 )
2( P1 x 1+P 2 x 2 )
2 2 [
ε11 =− (1+ν)̂ x 21 − ν(̂ x 21+ x 22) ] (6.6.26)
π Ê ( x 1+ x 2)
2
2( P 1 x 1+ P 2 x 2 )
2 2 [
ε22 =− ̂ 21+ x 22) ]
(1+ ν)̂ x 22 − ν(x (6.6.27)
̂ 2
π E (x 1 +x 2 )
2(1+ν)̂ x 1 x 2 (P 1 x 1+P 2 x 2 )
ε12 = − (6.6.28)
π Ê ( x12+x 22 )2
{
Ê = E
{
⇔ PSN ν̂ = ν ⇔ PSN
E oraz ν̂ = ν
Ê = ⇔ PSO 1−ν
⇔ PSO
1−ν2
ε11,22 2ε 12,12+ε22,11 = 0 ,
u 1 = ∫ ε11 d x1 + D1 ( x 2) =
=−
[ (( x 21+ x 22) ln( x12+x 22 )+(1+ ν)̂ x 22 ) P 1− ( (1+ ν)̂ x1 x 2−(1− ν)(x
̂ 21+ x 22)arctg
)
x1
P
x2 2 ] +D1 ( x 2)
π Ê (x 1+ x 2)
2 2
(6.6.29)
u 2 = ∫ ε 22 d x 2 + D2 ( x 1) =
=−
[ (( x 21+ x 22) ln( x12+x 22 )+(1+ ν)̂ x 21 ) P 2− ( (1+ ν)̂ x 1 x 2 −(1−ν)(x
̂ 21 +x 22 )arctg
)
x2
P
x1 1 ] +D2 ( x 1)
π Ê (x 21+ x 22)
(6.6.30)
D1 ( x 2 ) = R x 2 + U 1
R , U 1 , U 2=const. (6.6.31)
D2 ( x 1) = −R x 1 + U 2
u1 =
P2
πE ̂ [ x x
(1+ν)̂ 2 1 2 2 −(1− ν)arctg
x1 +x 2
̂
x1
x2
+R x 2+U 1
] (6.6.32)
u2 = −
P2
π Ê [
ln (x 2
1 + x 2
2 )+(1+ ̂
ν)
x 21
x 2 +x 2
1
− R x1+U 2
2
]
2 P 2 x 2 x12 2 P 2 x 32 2 P 2 x 1 x 22
σ 11 = − , σ 22 = − , σ 12 = − (6.6.33)
π ( x12+x 22 )2 π( x 21+ x 22)2 π( x 21+x 22 )2
u 2 (±∞ ; 0) = ∞
u 2 (0 ; 0) = ∞
Pokażemy teraz kolejną cechę specyficzną dla rozwiązania Flamanta. Wróćmy do wzoru na
naprężenia radialne wyrażone przez współrzędne biegunowe:
2 P2
σ rr ( r , ϕ) = − sin ϕ
πr
ϕ
Rozważmy krzywą określoną wzorem:
ϕ
sin
2R
r = 2 Rsin ϕ gdzie R=const. 2R
r=
Krzywa ta opisuje okrąg o promieniu R
styczny do krawędzi półpłaszczyzny w ϕ
miejscu przyłożenia sił skupionej. Łatwo
spostrzec, że dla punktów tego okręgu σrr=const.
naprężenia radialne mają stałą wartość (choć
różną orientację):
P2
σ rr (r , ϕ) = − (6.6.34)
πR
Te krzywe stałej wartości naprężenia nazywa się izobarami rozwiązania Flamanta lub
„bańką ciśnienia”. Z uwagi na fakt, że składowa radialna jest jedyną niezerową składową stanu
naprężenia, możemy interpretować stan naprężenia w rozwiązaniu Flamanta jako układ
nieskończonej liczby „baniek” o promieniach R∈ 〈 0 ; ∞ 〉 .
Przemieszczenie pionowe:
[ ̂
]
L
q ( ν+1)( x 1−ξ)2
π Ê ∫
2 2
u2 = − ln[( x 1 −ξ) + x 2 ] + dξ=
−L [(x 1−ξ)2+ x 22 ]
=
qL
π Ê {[ ∣
x 1 ( x 1−L)2 +x 22
L
ln 2 2
( x 1+L) +x 2 ∣]
− ln ∣[( x 1− L) 2+x 22 ][( x 1+L)2+ x 22 ]∣ + ...
(6.6.35)
Naprężenie normalne:
L
2q x 32
σ 22 = − π ∫ 2 2 2
dξ=
−L (( x 1−ξ ) +x 2 )
=− π
[
q ( x 1+L) x 2
2 2
−
( x 1− L) x 2
( x 1+ L) +x 2 (x 1−L) + x 2 2 2
x +L
+ arctg 1
x2
x −L
− arctg 1
x2 ] (6.6.36)
P 2L
p (ξ ) = (6.6.37)
π √ L 2−ξ 2
1 σ −σ ϕ ϕ
Równania ruchu: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + rr =0 (6.7.1)
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ r ϕ = 0
r r
Warunki brzegowe:
• σ r r (r=R) = 0 dla każdego ϕ oprócz ϕ=90∘ oraz ϕ=270∘
• σ r ϕ( r=R) = 0 dla każdego ϕ
większe od rozciągających. Test taki nazywany jest próbą wytrzymałości na rozciąganie przy
rozłupywaniu lub – popularnie – testem brazylijskim, od narodowości A. Barcellosa i F. Carneiro,
którzy jako jedni z pierwszych (niezależnie, po japończyku Tsuneo Akazawa) opisali takie
doświadczenie.
Rozwiązanie tego zagadnienia uzyskuje się poprzez superpozycję trzech rozwiązań. Możemy
zwrócić uwagę na fakt, że stan naprężenia w otoczeniu siły skupionej przyłożonej do brzegu
pewnego fragmentu płaszczyzny sprężystej opisuje rozwiązanie Flamanta. Możemy zatem
przypuszczać, że superpozycja dwóch takich rozwiązań („rozsuniętych” względem siebie o 2 R )
może pomóc nam znaleźć rozwiązania zagadnienia ściskanego dysku. Rozwiązanie Flamanta spełnia
oczywiście wszystkie równania liniowej teorii sprężystości – nie musimy się zatem nimi kłopotać –
jednakże spełnia warunki brzegowe dla całkiem innego zadania niż postawione. Okaże się jednak,
że stan naprężenia na krawędzi interesującego nas obszaru a określony rozwiązaniem Flamanta
może być tak zmodyfikowany poprzez superpozycję dodatkowego rozwiązania (szczególnego
przypadku zagadnienia Lamégo), że w sumie warunki brzegowe będą spełnione. Dokonamy zatem
superpozycji trzech rozwiązań
Siła od góry:
2
↓ 2 P (x 2+ R) x 1 2 P ( r sin ϕ+ R)r 2 cos 2 ϕ
σ =− π 2
11 =−
x 1+(x 2 +R) 2 2
π [ r 2 +R2+2 R r sin ϕ ]
3
↓ 2 P (x 2+R) 2 P (r sin ϕ+R)3
σ 22 = − π 2 = − (6.7.4)
x1 +( x 2+R)2 2
π [ r 2+R2+2 R r sin ϕ ]
2
↓ 2 P ( x 2+R) x 1 2 P r cos ϕ( r sin ϕ+ R)2
σ 12 = − π 2 =−
x 1 +(x 2 +R)2 2
π [ r +R +2 R r sin ϕ ]
2 2
Siła od dołu:
2
2 P (x −R)x 1 2 P (r sin ϕ−R) r 2 cos 2 ϕ
σ ↑11 = π 2 2 2
= 2
x 1 +( x 2−R) π [ r 2+R 2−2 R r sin ϕ ]
3
↑ 2 P (x 2− R) 2 P(r sin ϕ−R)3
σ 22 = π 2 = (6.7.5)
x 1+( x 2−R)2 2
π [ r 2+R 2−2 R r sin ϕ ]
2
2 P (x − R) x 1 2 P r cos ϕ (r sin ϕ−R)2
σ ↑12 = π 2 2 =
x1 +( x 2−R)2 2
π [ r 2 +R2−2 R r sin ϕ ]
↕ ↓ ↑ 2P 2 2
σ 11 = σ 11+σ 11 = π r cos ϕ 2 2
[
r sin ϕ−R
(r +R −2 R r sin ϕ) 2
− 2
r sin ϕ+R
(r +R 2+2 R r sin ϕ)2 ]
[
2P
σ ↕22 = σ ↓22+σ ↑22 = π
(r sin ϕ− R)3
−
(r sin ϕ+R)3
(r 2+R 2−2 R r sin ϕ)2 (r 2+R2 +2 R r sin ϕ)2 ] (6.7.6)
↓
σ ↕12 = σ 12
2P
+σ ↑12 = π r cos ϕ 2
[( r sin ϕ− R) 2
−
( r sin ϕ+ R)2
(r +R 2−2 R r sin ϕ)2 (r 2+R 2+2 R r sin ϕ)2 ]
Tak określone rozwiązanie spełnia wszystkie równania rządzące zagadnieniem – musimy
teraz zadbać tylko o to, aby spełnione były warunki brzegowe, tj. aby dla r =R było
σ rr = σ r ϕ = 0 . Póki co nie potrzebujemy znać całego rozkładu przestrzennego składowych
stanu naprężenia we współrzędnych biegunowych – wystarczą nam tylko wartości na brzegu.
Mamy zatem:
{ {
P
↕ P σ ↕rr (r=R) = σ ↕11 cos 2 ϕ+σ ↕22 sin 2 ϕ+σ ↕12 sin (2 ϕ) =−
σ ( r=R) = −
11 πR
πR P
P ⇒ σ ↕ϕ ϕ(r=R) = σ ↕11 sin2 ϕ+σ ↕22 cos 2 ϕ−σ ↕12 sin (2 ϕ)−
σ ↕11 ( r=R) = − πR
πR ↕ ↕
↕ σ −σ 11
σ 12 ( r=R) = 0 σ ↕r ϕ (r=R) = 22 sin (2 ϕ) + σ ↕12 cos(2 ϕ) = 0
2
P P P
πR
= + +
P P
2P
σ 11 = π r 2 cos2 ϕ 2 2
[
r sin ϕ−R
(r +R −2 R r sin ϕ)2
− 2
r sin ϕ+ R
2
( r +R +2 R r sin ϕ)2
+
π
1
R ]
2P 1
σ 22 = π
[+
(r sin ϕ−R)3
−
(r sin ϕ+R)3
2 R ( r 2+ R2−2 R r sin ϕ)2 (r 2+R 2+2 R r sin ϕ) 2 ] (6.7.7)
2P
σ 12 = π r cos ϕ 2
[
(r sin ϕ−R)2
−
(r sin ϕ+R)2
( r +R2−2 R r sin ϕ)2 ( r 2 +R2+2 R r sin ϕ)2 ]
We współrzędnych kartezjańskich:
[ ]
2 2
2P ( x 2−R) x 1 ( x +R) x1 P
σ 11 = π − 2 2 +
2
[ x 1+(x 2 −R) ] 2 2 2 2
[ x 1+(x 2 +R) ] πR
2P
σ 22 = π
[ 2
( x 2−R)3
2 2
[ x1 +( x 2−R) ]
− 2
( x 2+R)3
2 2
[x 1 +( x 2+R) ]
+
P
πR ] (6.7.8)
2P
σ 12 = π
[ (x 2 −R)2 x 1
−
( x 2 +R)2 x 1
[ x 21 +(x 2 −R)2 ]2 [ x 21 +(x 2 +R)2 ]2 ]
Rozkład naprężeń normalnych w dysku zilustrowany jest poniżej:
P P
P
πR
P P
{ {
P x
P r ux =
ur = π R ( 2G+λ )
π R (2 G+λ ) ⇔ (6.7.9)
P y
uϕ = 0 uy =
π R (2 G+λ )
{ {
1 E
ε 11 = σ −ν σ 22 ] σ 11 = (λ +2 G)ε11+λ ε 22 = [ ε11 +νε 22 ]
E [ 11 1−ν 2
⇔
1 E
ε 22 = [ σ 22−ν σ 11] σ 22 = (λ +2 G)ε 22+λ ε11 = ε +ν ε11 ]
2 [ 22
E 1−ν
(6.7.10)
skąd otrzymujemy:
E
(λ +2 G) = 2 (6.7.11)
1−ν
P
(1+ν)
πR
Aby otrzymać wymagane przez nas rozwiązanie, możemy zgodnie z zasadą superpozycji
podzielić składowe pola przemieszczeń przez stały współczynnik. Ostatecznie zatem pole
przemieszczeń dla zagadnienia dysku ściskanego wyraża się wzorami:
u1 =
P
πE [ ( x (x +R)
(1+ν) 2 1 2 2
x ( x −R)
− 21 2
x 1+(x 2+R) x 1+(x 2− R) 2
)
−(1−ν) arctg ( x1
x 2+R
− arctg
x1
x 2−R )] + ...
P x
...+ (1−ν) 1
πE R
u2 = −
P
πE [
x 21+(x 2 +R) 2
ln 2
x 1+(x 2 −R) 2
x
+(1+ν) 2
( x 12
−
x12
x 1 +(x 2 +R)2 x 12+( x 2−R)2 )] + ... (6.7.12)
P
...+ (1−ν) 2
πE R
1 σ −σ ϕ ϕ
Równania ruchu: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + rr =0 (6.8.1)
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ r ϕ = 0
r r
• W nieskończoności:
jednoosiowe rozciąganie: lim σ 11 = σ 0 lim σ 22 = 0 lim σ 12 = 0
r →∞ r →∞ r →∞
dwuosiowe równomierne rozciąganie: lim σ 11 = σ 0 lim σ 11 = σ 0 lim σ 12 = 0
r →∞ r →∞ r →∞
czyste ścinanie: lim σ 11 = σ 0 lim σ 11 =−σ 0 lim σ 12 = 0
r →∞ r →∞ r →∞
Warunki brzegowe dla czystego ścinania wynikają z osiowej symetrii geometrii układu oraz
∘
z faktu, że dla tensora opisującego stan czystego ścinania obrót układu współrzędnych o kąt 45
daje nam:
[ ] [ ]
∘
0 σ0 R σ 0
45
e3
σ= → σ= 0 (6.8.4)
σ0 0 0 −σ 0
2
1 ∂F 1 ∂ F ∂2 F 1 ∂F 1 ∂2 F
σ rr = + 2 σϕ ϕ = σr ϕ = − (6.8.5)
r ∂ϕ
2
r ∂r r ∂ϕ ∂r
2 2
r ∂r∂ϕ
a we współrzędnych kartezjańskich:
∂F ∂F ∂F
σ 11 = σ 22 = σ 12 =− (6.8.6)
∂ x 22 ∂ x 21 ∂ x1 ∂ x 2
2 1 2 2 1 4 1
F , rrrr + F ,rr ϕϕ + 4 F , ϕ ϕϕ ϕ + F ,rrr − 3 F , r ϕ ϕ− 2 F ,rr + 4 F ,ϕ ϕ+ 3 F , r = 0
r 2
r r r r r r
(6.8.7)
n=2
[
+ ∑ ( An1 r n+2
+ An2 r −n+2 n
+ An3 r + An4 r −n
) cos (n ϕ)]
∞
[
+ ∑ ( Bn1 r n+2 + B n2 r −n+2 + Bn3 r n + B n4 r −n ) sin (n ϕ)
n=2
]
gdzie Aij , Bij (i , j=0,1,2 , ...) są pewnymi stałymi. Każdy ze składników z osobna jak spełnia
równanie (6.8.7), zatem wybierać będziemy spośród nich te, które zapewnią nam spełnienie
warunków brzegowych.
x 22 ∂ Fc ∂ Fc ∂Fc
F = σ0 + F c gdzie lim =0 lim =0 lim =0 (6.8.9)
r →∞ ∂ x 1 ∂ x 2
2 2
2 r →∞ ∂ x
2
r →∞ ∂x 1
{ x1 = r cos ϕ
x 2 = r sin ϕ
⇒
r2 2
F ∞ = σ 0 sin ϕ = σ 0
2 [
r2 1 1
− cos 2 ϕ =
2 2 2
σ0 2 σ 0 2
4
r −
4 ]
r cos 2 ϕ
(6.8.10)
Oznacza to, że pierwszy człon wyznaczonego przez nas rozwiązania tworzą składniki
rozwiązania Michella odpowiadające stałym:
σ0 σ
A01 = , A23 =− 0 (6.8.11)
4 4
Zajmijmy się teraz członem F c . Najlepiej będzie poszukiwać go wśród tych składników
rozwiązania Michella, których pochodne (a w konsekwencji także wynikające z tych składników
naprężenia) w nieskończoności dążą asymptotycznie do 0. Są to składniki zawierające zmienną r
podniesioną do ujemnej potęgi oraz funkcje zawierające ln r oraz logarytm ten przemnożony
przez r podniesione do potęgi nie wikęjszej niż 1.
σ0 2 σ 0 2 −2
F= r − r cos 2 ϕ + A03 ln r + A22 cos( 2 ϕ) + A23 r cos( 2 ϕ) (6.8.13)
4 4
Naprężenia są równe:
σ0 σ0 A 4A 6A
σ rr = + cos ( 2 ϕ) + 03 2
− 222 cos( 2 ϕ) − 423 cos (2 ϕ)
2 2 r r r
σ0 σ0 A03 6 A23
σϕ ϕ = − cos( 2 ϕ) − 2 + 4 cos (2 ϕ) (6.8.14)
2 2 r r
σ0 2 A22 6A
σr ϕ = − sin (2 ϕ) − 2 sin (2 ϕ) − 423 sin(2 ϕ)
2 r r
σ0 σ 4 A22 6 A23
σ rr ( R) = + 0 cos (2 ϕ) − 2
cos( 2 ϕ) − 4
cos (2 ϕ) = 0 (6.8.15)
2 2 R R
σ 2A 6 A23
σ r ϕ( R) = − 0 sin (2 ϕ) − 222 sin (2 ϕ) − sin (2 ϕ) = 0 (6.8.16)
2 L L4
Po przekształceniach:
σ0
2
A
L
σ
+ 032 + 0 −
2 [4 A22 6 A23
L
2 ]
− 4 cos( 2 ϕ) = 0
L
[σ 2A
− 0 + 222 +
2 L
6 A23
L4 ]
sin( 2 ϕ) = 0
Otrzymujemy w ten sposób układ dwóch równań liniowych na trzy stałe A03, A22 , A23 ,
który spełniony ma być dla każdej wartości ϕ . Jego rozwiązaniem są:
σ 0 L2 σ 0 L2 σ0 L 4
A03 =− , A22 = , A23 =− (6.8.17)
2 2 4
F=
4 [
σ0 2 2
(2 2 L4
)
r − 2 L ln r + 2 L −r − 2 cos 2 ϕ
r ] (6.8.18)
Naprężenia są równe:
σ rr =
σ0
2 [( ) (
1−
L2
r2
+ 1 −
4 L 2 3 L4
r2
+ 4 cos(2 ϕ)
r ) ]
σϕ ϕ =
σ0
2 [( ) (
1+
L2
r2
− 1 +
3 L4
r4 )
cos( 2 ϕ)
] (6.8.19)
σ0
[ ]
2 4
2L 3L
σr ϕ = − 1 + 2 − 4 sin (2 ϕ)
2 r r
σ0 σ0
Otrzymany rozkład naprężeń jest
rozwiązaniem zagadnienia. Najistotniejszą cechą tego
rozwiązania jest określenie wpływu obecności otworu
kołowego na rozkład naprężeń w materiale. 3σ0
Naprężenie σ 11 w sąsiedztwie otworu określa
naprężenie:
σ ϕ ϕ r=L ; ϕ= π = 3 σ 0
( 2 ) (6.8.20)
σ max
K= σ =3
0
σ0 2 2 σ0 2 2
σ rr = 2
(r −L ) , σ ϕ ϕ = 2
(r +L ) , σ r ϕ = 0 (6.8.21)
r r
σ
K = σmax = 2
0
2σ0
σ0 σ0
σ0
6.8.3 CZYSTE ŚCINANIE TARCZY Z OTWOREM
[
σ rr = σ 0 1+
3 L 4 4 L2
r4
− 2 cos(2 ϕ)
r ]
σ ϕ ϕ =−σ 0 1+
σ0
[ 2
3 L4
r4
2
]
cos(2 ϕ)
2 2
(6.8.22)
σ r ϕ =− 4
( r − L )(r +3 L )sin (2 ϕ)
r
σ0
Współczynnik koncentracji naprężeń jest
tutaj równy:
σ
K = σmax = 4
0
4σ0
σ0 σ0
σ0
σ0
6.9.1. ROZWIERANIE PĘKNIĘCIA – OBCIĄŻENIE TYPU I
σ 11 = Re ψ − x 2 Im ψ'
σ 22 = Re ψ + x 2 Im ψ' (6.9.1)
σ 12 = − x 2 Re ψ'
1
ε11 =
4G
[( κ−1) Re ψ − 2 x 2 Im ψ ' ]
1
ε22 =
4G
[(κ−1) Re ψ + 2 x 2 Im ψ' ] (6.9.2)
1
ε12 =
2G
[−x 2 Re ψ' ]
1
u1 =
4G
[(κ−1)Re ψ̄ − 2 x 2 Im ψ ]
1
u2 =
4G
[(κ+1)Im ψ̄ − 2 x 2 Re ψ] (6.9.3)
{
3−ν
κ= ⇔ PSN
gdzie: 1+ν
κ = 3−4 ν ⇔ PSO
Okazuje się, że dla obciążenia typu I funkcją ψ spełniającą zadane warunki brzegowe
(6.9.41) jest funkcja postaci:
z
ψ(z ) = σ 0 (6.9.4)
√ z −L 2
2
dψ L2
ψ'(z ) = = − σ0 3 /2
(6.9.5)
dz [ z 2−L 2 ]
Weźmy najpierw pod uwagę powierzchnię pęknięcia. Dla x 2 = 0 mamy:
ψ( x1 ; x 2=0) = σ 0
√( x 1
x1 + i x 2
+ i x 2 ) −L 2 2
∣ x 2=0
= σ0 2
1
x1
√x −L 2
(6.9.6)
L2 L2
ψ'(x 1 ; x 2 =0) =− σ 0 3 /2
=− σ 0 3 /2
(6.9.7)
[ ( x1+i x 2)2 −L2 ] [ x 21 −L2 ]
W obszarze x 1 ∈(−L ; L ) wyrażenie pod pierwiastkiem jest ujemne, zatem możemy napisać:
x1
ψ( x1 ; x 2=0) = σ 0 ⋅i (6.9.8)
√L 2
− x 21
L2
ψ'(x 1 ; x 2 =0) = σ 0 ⋅i (6.9.9)
2 3/2
[L 2
−x 1 ]
Funkcja ψ(z ) oraz jej pochodna dla x 2=0 mają zatem tylko część urojoną.
Uwzględniając ten fakt w równaniach (6.9.1) oraz przyjmując x 2 = 0 oraz dla x 1≠±L mamy:
σ 11 = 0, σ 12 = 0, σ 22 = 0 (6.9.10)
z σ0 z
= σ 0 z z (−1 / 2) (−1/ 2)
ψ(z ) = σ 0 = z2 (6.9.11)
√ z −L √ z −L √ z+ L
2 2 1
L2 σ0z
= σ 0 z (−3/ 2) (−3 /2 )
ψ' ( z ) = σ 0 = 1 z2 (6.9.12)
3/ 2 2 /2 2
3 2 3 /2
[z −L ]
2 2
[ z −L ] [ z +L ]
2
gdzie
x2
z = z = r (cos θ + isin θ) = r e i θ , r = √ x 12+x 22 , θ = arctg
x1
x2
z 1 = z− L = r 1 (cos θ1 + i sin θ1) = r 1 e i θ , 1
r 1 = √ ( x1− L)2+x 22 , θ1 = arctg
x1− L
x2
z 2 = z +L = r 2 (cos θ2 + i sin θ2 ) = r 2 e i θ , 2
r 2 = √( x 1+L)2+ x 22 , θ2 = arctg
x 1+L
( ) ( )
r θ 1 θ2 r θ θ
Re ψ = σ 0 cos θ − − Im ψ = σ 0 sin θ − 1 − 2
√ r1 r2 2 2 √ r1 r 2 2 2
L2
( ) ( )
2
3 3 L 3 3
Re ψ' =−σ 0 3 /2
cos θ1 + θ 2 Im ψ' = σ 0 3/ 2
sin θ1 + θ2
[ r1 r 2 ] 2 2 [ r 1 r2 ] 2 2
σ 11 = Re ψ − x 2 Im ψ' =
= σ0
r
√ r1 r2 [ ( θ θ
cos θ − 1 − 2 −
2 2
L2
r1 r2
3
) 3
sin θ sin θ1 + θ2
2 2 ( )] (6.9.15)
σ 22 = Re ψ + x 2 Im ψ'
[ ( θ θ
) ( )]
2
r L 3 3
= σ0 cos θ − 1 − 2 + sin θ sin θ1 + θ2 (6.9.16)
√ r1 r2 2 2 r1 r2 2 2
σ 12 = − x 2 Re ψ'
= σ0
r
[ L2
√ r1 r2 r1 r 2
3 3
sin θ cos θ1 + θ2
2 2 ( )] (6.9.17)
r 1≈r 2≈r → ∞
θ1 ≈ θ2 ≈θ
[( )]
2
L
lim σ 11 ≈ lim σ 0 1− 2
sin θsin 3θ = σ0
r →∞ r →∞ r
r →∞ r→ ∞ [(
lim σ 22 ≈ lim σ 0 1+
L2
r2
sin θsin 3 θ )] = σ0
[( )]
2
L
lim σ 22 ≈ lim σ 0 2
sin θ cos 3 θ =0
r →∞ r→ ∞ r
Trzeba zwrócić uwagę na to, że uzyskane wzory są bardzo trudne w analizie. Powszechnie
stosuje się przybliżone rozwiązanie zagadnienia, które uzyskuje się poprzez ograniczenie rozważań
jedynie do najbliższego sąsiedztwa wierzchołka pęknięcia. Dokonamy teraz przesunięcia układu
współrzędnych do jednego z wierzchołków szczeliny (np. odpowiadającego x 1 = + L ):
{ ξ1 = x 1−L
ξ2 = x 2
x2 ξ2
Stąd: ζ = ξ 1 + i ξ2 = z −L
x1 ξ1
Funkcja naprężeń (6.9.4) przyjmuje postać: 2L
ψ( ζ) = σ
ζ+L
=σ L
( L )
ζ
+1
(6.9.18)
√ζ +2 ζ L
√ L
0 2 0
ζ L( +2)
ζ
σ0 L KI
ψ(ζ) ≈ lim ψ( ζ) = = gdzie K I = σ 0 √ π L (6.9.19)
ζ
L
→0 √2ζ L √2π ζ
{r = √ ξ 1+ξ 2
2 2
ξ
ϕ = arctg 2
ξ1
⇔
{ξ 1 = r cos ϕ
ξ 2 = r sin ϕ
(6.9.21)
[ ]
−1
KI ϕ ϕ
ψ( r ,ϕ) = cos + isin
√2πr 2 2
[ ]
KI ϕ ϕ
ψ(r ,ϕ) = cos − isin (6.9.23)
√2πr 2 2
d KI K 1
ψ' (ζ) = =− I (6.9.24)
dζ √2πζ √ 2 π 2 ζ 3/ 2
Po uwzględnieniu trygonometrycznej postaci zmiennej ζ :
ψ' (r , ϕ) =−
KI
2 √2π r
3 [ cos
3ϕ
2
− i sin
3ϕ
2 ] (6.9.25)
KI KI
̄
ψ(ζ) =∫ dζ = 2 √ζ (6.9.26)
√2π ζ √2π
Po uwzględnieniu trygonometrycznej postaci zmiennej ζ :
[ ]
2 KI ϕ ϕ
̄ ,ϕ) =
ψ(r √ r cos + isin (6.9.27)
√2π 2 2
KI
σ 11 = Re ψ − x 2 Im ψ' =
√2πr
ϕ
cos − r sin ϕ⋅ −
2
KI
2 √2 πr 3
−sin
3ϕ
2
=
( )( )
=
KI
√2πr [ ϕ 1
cos − sin ϕsin
2 2
3ϕ
2
=
KI
]
√2 π r
ϕ ϕ
cos − sin cos sin
2 2
ϕ
2[ 3ϕ
2
= ]
=
KI
√2 πr
ϕ
[ ϕ
cos 1 − sin sin
2 2
3ϕ
2 ]
Postępując analogicznie przy wyznaczaniu pozostałych składowych możemy napisać
składowe stanu naprężenia:
σ 11 =
KI
√2 π r
ϕ
[ ϕ
cos 1 − sin sin
2 2
3ϕ
2 ]
σ 22 =
KI
√2π r
ϕ
[ ϕ
cos 1 + sin sin
2 2
3ϕ
2 ] (6.9.28)
KI ϕ ϕ 3ϕ
σ 12 = cos sin cos
√2π r 2 2 2
ε11 =
1 KI
4G √ 2 π r
ϕ
[ ϕ
cos (κ−1) − 2 sin sin
2 2
3ϕ
2 ]
ε22 =
1 KI
4G √2π r
ϕ
[ ϕ
cos ( κ−1) + 2 sin sin
2 2
3ϕ
2 ] (6.9.29)
1 K I ϕ ϕ 3ϕ
ε12 = cos sin cos
2G √ 2 π r 2 2 2
√
KI r ϕ
u1 = cos [ κ − cos ϕ ]
2G 2π 2
√
K r ϕ
u2 = I sin [ κ − cos ϕ ] (6.9.30)
2G 2π 2
Trzeba zwrócić uwagę na fakt, że rozwiązanie przybliżone określone wzorami (6.9.28) nie
spełnia warunków brzegowych w nieskończoności, mamy bowiem:
lim σ ij = 0, i , j=1,2
r →∞
τ0
• w punktach nieskończenie odległych od pęknięcia:
r = √ x 21 +x 22 → ∞: σ 11 → 0 , σ 22 → 0 , σ 12 = τ 0
σ 11 = 2 Im ψ + x 2 Re ψ'
σ 22 = − x 2 Re ψ' (6.9.31)
σ 12 = − x 2 Im ψ ' + Re[ ψ]
1
u1 =
4G
[(κ+1)Im ψ + 2 x 2 Re ψ ]
1
u2 =
4G
[−(κ−1)Re ψ − 2 x 2 Im ψ ] (6.9.32)
z z z
ψ(z ) = τ 0 = τ0 = τ0 (6.9.33)
√ z −L
2 2
√( z+L)( z−L) √ z1 z 2
σ 11 = 2 Im ψ + x 2 Re ψ'
[ ( θ θ
) ( )]
2
r L 3 3
= τ0 2 sin θ − 1 − 2 − sin θ cos θ1 + θ2 (6.9.34)
√r 1r 2 2 2 r r
1 2 2 2
σ 22 = − x 2 Re ψ'
= τ0
r
[ L2
√ r 1 r 2 r1 r2 ( 3 3
sin θ cos θ1 + θ2
2 2 )] (6.9.35)
σ 12 = − x 2 Im ψ ' + Re[ ψ]
= τ0
r
√r 1r 2[ ( θ
cos θ − 1 − 2 −
2
θ
2 )
L2
r 1 r2
3
(3
sin θ sin θ1 + θ2
2 2 )] (6.9.36)
σ 11 = −
K II
sin
√2 π r 2
ϕ
[ ϕ
2 + cos cos
2
3ϕ
2 ] (6.9.37)
K II ϕ ϕ 3ϕ
σ 11 = sin cos cos (6.9.38)
√2π r 2 2 2
σ 12 =
K II
√2π r
ϕ
[ ϕ
cos 1 − sin sin
2 2
3ϕ
2 ] (6.9.39)
gdzie:
K II = τ 0 √ π L (6.9.40)
τ0
σ 13 = Im ψ'
σ 23 = Re ψ' (6.9.41)
1
u3 = Im ψ (6.9.42)
G
( )
r θ1 θ 2
σ 13 = τ 0 sin θ − − (6.9.44)
√ r1 r2 2 2
( )
r θ θ
σ 23 = τ 0 cos θ − 1 − 2 (6.9.45)
√ r1 r 2 2 2
K III ϕ
σ 13 =− sin (6.9.46)
√2π r 2
K III ϕ
σ 23 = cos (6.9.47)
√2π r 2
gdzie:
K III = τ 0 √ π L (6.9.48)
• obciążenie masowe: b = [0 ; 0 ;0 ]
• obciążenie powierzchniowe:
▪ na pobocznicy: q = [0 ; 0 ; 0 ]
▪ na ściance początkowej (x 1=0) : q = [−q ; 0 ; 0 ], q=const.
▪ na ściance końcowej (x 1=L) : q = [ q ; 0 ; 0] , q=const.
[ ]
q 0 0
σ ( x1 , x 2 , x 3) = 0 0 0 (6.10.1)
0 0 0
Jest to rozkład stały w przestrzeni, zatem spełnia równania równowagi Naviera. Z łatwością
stwierdzamy także, że spełnione są wszystkie statyczne warunki brzegowe:
• na pobocznicy:
[ ][ ] [ ]
q 0 0
σ⋅ν = 0 0 0
0 0 0
0 0
ν2 = 0 = q
ν3 0
[ ][ ] [ ]
q 0 0 −1 −q
• na ściance początkowej: σ⋅ν = 0 0 0 0 = 0 = q
0 0 0 0 0
• na ściance końcowej:
[ ][ ] [ ]
q 0 0 1 q
σ⋅ν = 0 0 0 0 = 0 = q
0 0 0 0 0
SUMA UKŁADU:
• S 1 = ∬ q 1 d A =∬ q d A = q A gdzie A =∬ d A - pole przekroju
A A A
poprzecznego pręta
• S 2 = ∬ q2 d A = ∬ 0 d A = 0
A A
• S 3 = ∬ q3d A = ∬ 0 d A = 0
A A
pierwszego stopnia) ścianki poprzecznej wynika z faktu przyjęcia początku układu współrzędnych w
środku ciężkości tego przekroju. Analogicznie przebiegają rachunki dla ścianki początkowej. Z
założenia, że wypadkowa ma mieć wartość N , możemy znaleźć wymaganą wielkość obciążenia:
N
S1 = N ⇒ q= (6.10.2)
A
[ ]
q
0 0
E
q
ε( x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 −ν 0 (6.10.3)
E
q
0 0 −ν
E
Podobnie jak pole naprężeń jest to rozkład stały w przestrzeni, zatem warunki
nierozdzielności są spełnione i pole przemieszczeń wyznaczamy całkując związki kinematyczne
Cauchy'ego:
∂u 1 q ∂u 2 q ∂ u3 q
= =−ν =−ν
∂ x1 E ∂ x2 E ∂ x3 E
(6.10.4)
(
1 ∂u 2 ∂ u3
+
2 ∂ x3 ∂ x2 )
=0
(
1 ∂u 3 ∂ u 1
+
2 ∂ x1 ∂ x3
=0
) (
1 ∂ u1 ∂ u2
+
2 ∂ x2 ∂ x1
=0
)
Jest to układ równań niejednorodnych, zatem jego całkę ogólną wyznaczymy jako sumę
całki ogólnej układu jednorodnego i dowolnej całki szczególnej układu niejednorodnego. Wiemy, że
całką ogólną jednorodnych równań Cauchy'ego jest pole przemieszczeń odpowiadające ruchowi
ciała nieodkształcalnego (bryły sztywnej), tj złożenie translacji i obrotu, dane funkcjami:
{
uog
1 = A1 + B 2 x3 − B3 x 2
uog
2 = A2 + B3 x 1 − B 1 x 3
(6.10.5)
og
u3 = A3 + B 1 x 2 − B 2 x 1
{ {
A1 = 0 B1 = 0
u( 0 ; 0 ; 0) = 0 ⇒ A2 = 0 w (0 ;0 ;0) = 0 ⇒ B2 = 0 (6.10.6)
A3 = 0 B3 = 0
A zatem całką ogólną jednorodnych równań Cauchy'ego jest zerowe pole przemieszczeń:
uog = 0 (6.10.7)
Całka ogólna układu niejednorodnego dla takich warunków brzegowych sprowadza się do
dowolnej całki szczególnej tego układu z jednorodnymi warunkami brzegowymi. Scałkujmy zatem
równania niejednorodne:
∂u q q
ε11 = 1 = ⇒ u 1 = ⋅x 1 + C 1( x 2 ; x 3 )
∂ x1 E E
∂ u2 q q
ε22 = =−ν ⇒ u 2 =−ν ⋅x 2 + C 2( x 3 ; x 1) (6.10.8)
∂ x2 E E
∂u q q
ε33 = 3 =−ν ⇒ u 3 =−ν ⋅x 3 + C 3 ( x 1 ; x 2 )
∂ x3 E E
Jeśli przyjmiemy stałe C i=0 (i=1,2 ,3) , odkształcenia postaciowe (a zarazem naprężenia
styczne) są równe 0, zgodnie z założonymi rozkładami, a ponadto spełnione są jednorodne warunki
brzegowe w punkcie O. Pole przemieszczeń, będące całką ogólną niejednorodnych równań
Cauchy'ego, jest zatem równe:
q
u 1 = ⋅x 1
E
q
u 2 =−ν ⋅x 2 (6.10.9)
E
q
u 3 =−ν ⋅x 3
E
• obciążenie masowe: b = [0 ; 0 ;0 ]
• obciążenie powierzchniowe:
▪ na pobocznicy: q = [0 ; 0 ; 0 ]
▪ na ściance początkowej (x 1=0) : q = [−k x 3 ; 0 ; 0] , k =const.
▪ na ściance końcowej (x 1=L) : q = [ k x 3 ; 0 ; 0] , k =const.
[ ]
k x3 0 0
σ ( x1 , x 2 , x 3 ) = 0 0 0 (6.11.1)
0 0 0
Różniczkując składowe stanu naprężenia, łatwo możemy przekonać się, że założony rozkład
naprężeń spełnia równania równowagi Naviera. Z łatwością stwierdzamy także, że spełnione są
wszystkie statyczne warunki brzegowe:
[ ][ ] [ ]
k x3 0 0 0 0
• na pobocznicy: σ⋅ν = 0 0 0 ν2 = 0 = q
0 0 0 ν3 0
[ ][ ] [ ]
k x 3 0 0 −1 −k x 3
• na ściance początkowej: σ⋅ν = 0 0 0 0 = 0 = q
0 0 0 0 0
[ ][ ] [ ]
k x3 0 0 1 k x3
• na ściance końcowej: σ⋅ν = 0 0 0 0 = 0 =q
0 0 0 0 0
SUMA UKŁADU:
• S 1 = ∬ q 1 d A =∬ k x 3 d A = k S x = 0 gdzie S x = ∬ x 3 d A = 0
2 2
A A A
• S 2 = ∬ q2 d A = ∬ 0 d A = 0
A A
• S 3 = ∬ q3d A = ∬ 0 d A = 0
A A
gdzie D x x = ∬ x 2 x 3 d A = 0
2 3
A
poprzecznej wynika z faktu przyjęcia początku układu współrzędnych w środku ciężkości tego
przekroju oraz z faktu, że osie x 2 , x3 są głównymi centralnymi osiami bezwładności tej ścianki.
Moment bezwładności I x (właściwie: moment powierzchniowy drugiego stopnia) jest jednym z
2
[ ]
k
x 0 0
E 3
νk
ε( x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 − x 0 (6.11.3)
E 3
νk
0 0 − x
E 3
Pole odkształceń jest zadane funkcjami liniowymi, zatem spełnia warunki nierozdzielności,
ponieważ są one jednorodnymi równaniami różniczkowymi drugiego rzędu. W takim razie pole
przemieszczeń wyznaczyć możemy całkując związki kinematyczne Cauchy'ego. Powtarzając
rozumowanie, jakie przeprowadziliśmy przy rozwiązywaniu zagadnienia czystego rozciągania, z
uwagi na jednorodne kinematyczne warunki brzegowe w punkcie O całką ogólną jednorodnych
równań Cauchy'ego jest zerowe pole przemieszczeń. Całka ogólna układu niejednorodnego dla
takich warunków brzegowych sprowadza się do dowolnej całki szczególnej tego układu z
jednorodnymi warunkami brzegowymi. Scałkujmy zatem równania niejednorodne:
∂ u1 k k
ε11 = = x3 ⇒ u1 = ⋅x x + C 1 ( x 2 ; x 3 )
∂ x1 E E 3 1
∂ u2 kν kν
ε22 = =− x ⇒ u 2 =− ⋅x 2 x 3 + C 2 (x 3 ; x 1) (6.11.4)
∂ x2 E 3 E
∂ u3 kν kν 2
ε33 = =− x ⇒ u 3 =− ⋅x + C 3 ( x 1 ; x 2)
∂ x3 E 3 2E 3
1 kν ∂C 2 ∂C 3
ε23 = (u 2,3+u 3,2 ) = − x 2+ + =0 (6.11.5)
2 E ∂ x3 ∂ x2
1 k ∂C 1 ∂C 3
ε31 = (u3,1 +u 1,3) = x 1+ + =0 (6.11.6)
2 E ∂ x3 ∂ x1
1 ∂ C 1 ∂C 2
ε12 = (u1,2 +u 2,1) = + =0 (6.11.7)
2 ∂ x2 ∂ x1
C 1 (x 2, x 3 ) ≡ 0, C 2 ( x 3, x 1) ≡ 0 (6.11.8)
∂C 3 k ν kν 2
= x ⇒ C 3 ( x , y) = x + D( x 1)
∂ x2 E 2 2E 2
∂C 3 k ∂D k k 2 k
∂ x1
=− x 1 ⇒
E ∂ x1
=− x 1
E
⇒ D(x )=−
2E
x ⇒ C 3 ( x) =
2E
( ν x 22− x 21)
k x1
tg α p = ∂ ( u1∣x = x̃ ) = (6.11.10)
∂ x3 1 1
E
k x 21
u3∣x =0 ; x =0 = − (6.11.11)
2 3
2E
k x1
tg αo = ∂ ( u3∣x =0 ; x =0) = − (6.11.12)
∂ x1 2 3
E
Tangensy obydwu tych kątów są sobie równe z dokładnością do znaku (patrz: orientacja
kątów na rysunku). Zważywszy na fakt, że kąty, o których mowa są mniejsze od kąta prostego, stąd
wniosek, że są one sobie równe. Oznacza to, że przekrój prostopadły do osi pręta przed
deformacją, pozostaje prostopadły do zdeformowanej osi pręta.
Obydwa powyższe spostrzeżenia ujmuje się razem jako tzw. hipotezę płaskich przekrojów
Bernouliego:
W przypadku czystego zginania twierdzenie to jest – jak widzimy – nie hipotezą, ale faktem.
Tę szczególną cechę deformacji przy zginaniu wykorzystuje się w modelowaniu ogólniejszych
zagadnień zginania prętów, tj. takich, w których suma układu naprężeń w przekroju poprzecznym
pręta redukuje się do pary leżącej w płaszczyźnie zawierającej oś pręta. Przyjmijmy zatem że
obowiązuje zasada płaskich przekrojów Bernoulliego. Możemy przeprowadzić lokalną analizę
deformacji wycinka belki w otoczeniu pewnego przekroju x 1 .
Δϕ
)1
ρ(x
x3,O
x1
ξ3
3
ξ
x3
Δx1
Zgodnie z hipotezą płaskich przekrojów, możemy przyjąć, że fragment belki wycięty dwiema
dowolnie bliskimi (odległymi o Δ x 1 ) płaszczyznami prostopadłymi do jej osi deformuje się w
element ograniczony dwiema płaszczyznami przecinającymi się wzdłuż krawędzi równoległej do osi
x 2 pod kątem Δ ϕ . Dla bardzo małych wartości Δ x 1 i Δ ϕ zdeformowane włókna
materialne, które przed deformacją były równoległe do osi x 1 można aproksymować łukami
kołowymi. Oznaczmy przez ρ( x1 ) promień łuku odpowiadającego włóknu, które w wyniku
deformacji nie zmieniło swojej długości – położenie tego włókna określać będzie pewna, nie znana
z góry, wielkość zmiennej x 3 = x 3,O . Mamy zatem:
Δ x 1 = ρ (x 1)Δ ϕ
S 1 = ∬ σ 11 d A = 0
A
M 2 = ∬ σ 11 x 3 d A = M 2 ( x 1) (6.11.15)
A
M 3 = ∬ (−σ 11 x 2 )d A = 0
A
E
S 1 = ∬ σ 11 d A = 0 ⇒ ∬ξ d A = 0
A ρ( x 1) A 3
Ostatnia całka będzie zawsze równa 0 niezależnie do kształtu przekroju poprzecznego tylko
wtedy, gdy będzie to moment statyczny względem osi x 2 , tj. gdy ξ 3 = x3 , co pociąga za sobą
x 3,O =0 . Oznacza to, że z hipotezy płaskich przekrojów wynika, że osią obojętną jest główna
centralna oś bezwładności przekroju, równoległa do wektora sumy momentów pary M - tak
samo jak w zagadnieniu czystego zginania. Wobec tego pozostałe dwa równania dają nam:
E E Ix
M 2 = ∬ σ 11 x 3 d A = M 2 ( x 1) ⇒ ∬ x 23 d A = M (x 1) ⇒ 2
= M ( x1 )
A ρ( x1 ) ⏟
A ρ( x 1)
Ix 2
E
M 3 = ∬ (−σ 11 x 2 ) d A = − ∬ x2 x3 d A = 0
A ρ( x 1) ⏟
A
Dx x = 0
2 3
E Ix 2
= M ( x1) . (6.11.16)
ρ( x 1)
co w ogólności nie jest prawdą, jeśli tylko promień ρ nie jest stały, tj. - zgodnie z
równaniem (6.11.16) – jeśli tylko moment M zmienia się na długości pręta. Oznacza to,
że uzyskane zależności nie są poprawnym rozwiązaniem jakiegokolwiek zagadnienia
liniowej teorii sprężystości.
w' ' M (x 1 )
=± (6.11.19)
2 3/ 2 EIx
[ 1+( w ' ) ] 2
• siła osiowa: N (x 1 ) = ∬ σ 11 ( x 1) d A
A
• moment zginający: M (x 1 ) = ∬ σ 11 ( x1 ) x 3 d A
A
q(x1)
n(x1)
q(x1)
Q(x1)
M(x1+Δ x1)
x3 M(x1)
Q(x1+Δ x1)
x1 Δ x1
1) tutaj pod pojęciem siły przekrojowej rozumiemy każdą składową wektora sumy układu sił wewnętrznych jak również każdą
składową wektora sumy momentów takiego układu względem środka ciężkości przekroju
Zgodnie z obrazkiem możemy zapisać równania równowagi sumy rzutów sił na oś pionową
oraz sumy momentów względem punktu P w następującej postaci:
N ( x 1+Δ x1 )−N ( x1 )
−N (x 1) + n (x 1)Δ x + N ( x 1 + Δ x 1 ) = 0 ⇒ n(x 1 ) = −
Δ x1
Q ( x 1+Δ x1 )−Q( x 1)
−Q ( x 1) + q ( x 1 )Δ x + Q ( x 1 + Δ x 1) = 0 ⇒ q (x 1 ) = −
Δ x1
M (x 1+Δ x 1)−M ( x 1)
−M ( x 1) − Q(x 1 )⋅Δ x 1 + M ( x1 +Δ x 1) = 0 ⇒ Q( x 1) =
Δ x1
dN
= −n (6.11.21)
dx
dQ
= −q (6.11.22)
dx
dM
=Q (6.11.23)
dx
d2
d x 21 [
E I x
d2 w
d x 12 2
]
= q( x1 ) (6.11.24)
dw
• kąt ugięcia: ϕ( x 1) =
d x1
d2 w
• moment zginający: M ( x 1 ) = −EI x
d x 212
d3 w
• siłę poprzeczną: Q( x1 ) = −EI x
d x 31
2
• obciążenie masowe: b = [0 ; 0 ;0 ]
• obciążenie powierzchniowe:
▪ na pobocznicy: q = [0 ; 0 ; 0 ]
▪ na ściance początkowej (x 1=0) : q = [0 ;−q 2 ;−q3 ]
▪ na ściance końcowej (x 1=L) : q = [0 ; q 2 ; q 3]
Specyficzną cechą tego rozwiązania jest nieokreślona postać funkcyjna obciążenia ścianek
poprzecznych. Funkcje q i ( x 2 ; x 3 ) (i=1,2) wyznaczone będą dopiero na dalszym etapie
poszukiwania rozwiązania. Na razie zakładamy jedynie, że obciążenie to ma się redukować do pary
leżącej w płaszczyźnie prostopadłej do osi pręta.
• Każdy przekrój pręta x 1 = const. doznaje sztywnego obrotu o pewien kąt α wokół
swojego środka ciężkości. Oznacza to, że dowolny punkt przekroju, który we współrzędnych
biegunowych o początku w środku ciężkości przekroju ma przed deformacją współrzędne:
po deformacji
{x 2 = r cos β
x 3 = r sin β
x2 przed deformacją
β O
po deformacji będzie miał współrzędne: r α
r
• Ścianka początkowa nie doznaje obrotu, zaś każda następna doznaje obrotu o kąt
α( x1 ) proporcjonalny do odległości tego przekroju od ścianki początkowej:
α( x1 ) = Θ x 1 (6.12.1)
• Każdy przekrój poprzeczny podlega deplanacji (spaczeniu), tj. przestaje być płaski i staje się
pewną powierzchnią zakrzywioną. Zakładamy przy tym, że w każdym przekroju deplanacja
ta opisana jest zależnością:
u 1( x 1 ; x 2 ; x 3 )= Θ⋅ϕ( x 2 ; x 3 ) (6.12.2)
{cos α≈ 1
sin α ≈ α
⇒
{u 2 ≈ −r α sinβ
u 3 ≈ r α cos β
= −α x 3
= α x2
(6.12.5)
{
u1 = Θϕ (x 2 ; x 3 )
u2 =−Θ x 1 x 3 (6.12.6)
u3 = Θ x 1 x 2
w 1 (0 ; 0 ; 0) =
1
2 3,2 2,3 x =0 ∣
( u −u ) = Θ x1∣x=0 = 0 (6.12.8)
ε11 = 0 ε 22 = 0 ε 33 = 0
(6.12.9)
( ) ( )
∂ϕ ∂ϕ
ε23 = 0 ε 31 = Θ +x 2 ε 12 = Θ −x 3
2 ∂ x3 2 ∂ x2
σ 11 = 0 σ 22 = 0 σ 33 = 0
(6.12.10)
( ) ( )
∂ϕ ∂ϕ
σ 23 = 0 σ 31 = ΘG + x2 σ 12 = ΘG − x3
∂ x3 ∂ x2
Musimy teraz sprawdzić, czy tak określony rozkład naprężeń spełnia równania równowagi i
statyczne warunki brzegowe. Równania równowagi Naviera dają nam:
{ {
σ 11,1+σ 12,2+σ 13,3=0 ϕ,22 + ϕ,33=0
σ 21,1+σ 22,2+σ 23,3=0 ⇒ 0=0
σ 31,1+σ 32,2+σ 33,3=0 0=0
∂2 ϕ ∂2 ϕ
+ =0 (6.12.11)
∂ x 22 ∂ x 23
[ ][ ] [ ]
0 σ 12 σ 31 0 0
( ) ( )
∂ϕ ∂ϕ
0 0 ⋅ ν = 0 ⇒ −x 3 ν 2 + + x 2 ν3 = 0 (6.12.12)
ν3
2
∂ x2 ∂ x3
sym 0 0
][ ] [ ] { ( )
∂ϕ
[
0 σ 12 σ 31 ±1 0 ΘG − x 3 =q 2
∂ x2
0 0 ⋅ 0 = ±q 2 ⇒ (6.12.13)
( )
0 ∂ϕ
sym 0 ±q 3 ΘG +x 2 =q 3
∂ x3
Ponieważ funkcja deplanacji jest już jednoznacznie określona przez równania równowagi i
statyczne warunki brzegowe na pobocznicy, więc jedyną sytuacją, w której warunki powyższe są
spełnione jest ta, gdy obciążenie zewnętrzne, tj. składowe wektora obciążenia ciągłego na
ściankach poprzecznych są dane właśnie powyższymi wzorami, tj.:
( ) ( )
∂ϕ ∂ϕ
q 2=ΘG −x 3 q3=Θ G +x 2 (6.12.14)
∂ x2 ∂ x3
Jeśli obciążenie przyłożone do ścianek pręta jest właśnie takie, jak określają to równania
(6.12.14), to spełnione są wszystkie równania i warunki brzegowe postawionego zagadnienia,
zatem rozwiązanie określone wzorami (6.12.6), (6.12.9) oraz (6.12.10) poprzez funkcję deplanacji
spełniającą równanie (6.12.11) z warunkami brzegowymi (6.12.7) i (6.12.12) jest poszukiwanym
rozwiązaniem zagadnienia czystego skręcania swobodnego.
Pozostaje jeszcze tylko sprawdzić, czy obciążenie zewnętrze określone powyższymi wzorami
rzeczywiście redukuje się do pary w płaszczyźnie ścianki poprzecznej. Para ma zerową sumę, a jej
suma momentów względem dowolnego bieguna ma niezerową składową jedynie na kierunku
x1 .
SUMA UKŁADU:
• S 1 = ∬ q 1 d A =∬ 0 d A = 0
A A
( )
∂ϕ
• S 2 = ∬ q2 d A = Θ G∬ − x3 d A
A A ∂ x2
( )
∂ϕ
• S = ∬ q d A = ΘG ∬
3 3 +x 2 d A
A A ∂ x3
• M O3 =∬ (−q1 x 2 )dA = ∬ 0 d A = 0
A A
[
f = 0 ; −x 2
( ∂∂ xϕ +x ) ; x ( ∂∂ xϕ −x )]
3
2 2
2
3
[
g = 0 ; − x3
( ∂ϕ
−x ; x 3
∂ x2 3 (
∂ϕ
∂ x3
+x 2
))] (6.12.15)
[( )] [( )] (
∂2 ϕ ∂2 ϕ
)
∂ f3 ∂ f2 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
− = ∂ x2 −x + ∂ x2 +x = −x3 +x 2 + 2 = −x 3
∂ x2 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x2 3 ∂ x3 ∂ x3 2 ∂ x2 ∂
2
∂ ∂ x2
⏟ x 2 x 3
=0
[( )] [( )] (∂ 2 ϕ ∂2 ϕ
)
∂ g3 ∂ g 2 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
− = ∂ x3 + x2 + ∂ x 3 −x = + x 2 +x3 + 2 = +x 2
∂ x 2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x2 3 ∂ x2 2
∂ y ∂ x3 ∂ x3
⏟
=0
∬
A
( ∂f3 ∂f2
∂ x2
−
∂3 ∂A
)
dA = ∮ f 2 d x 2+ f 3 d x3 (6.12.17)
ν2
-dx2
ψ
dx3
x3
ds
ν ν3
∬
A
( ∂ g3 ∂ g 2
−
∂ x 2 ∂3 )
dA = ∮ g 2 d x 2+ g 3 d x 3
∂A
(6.12.18)
d x2 d x3
− = cos ψ = ν3 = sin ψ = ν 2 (6.12.19)
ds ds
S 2 = ∮ −x 2
∂A [ ( ∂ϕ
∂ x3
+x 2
)] d x2 + x2
[( ∂ϕ
∂ x2
−x 3
)] d x =
3
= ∮ −x 2
∂A {[ (
∂ϕ
∂ x3
+ x2
)]
d x2
ds
+ x2
[(
∂ϕ
∂ x2
−x 3
)]
d x3
ds }
ds =
= ∮ x2
∂A [
( ) ( )
⏟
∂ϕ
∂ x3
+x 2 ν3 +
∂ϕ
∂ x2
−x 3 ν 2 d s=0
]
=0
S 3 = ∮ −x 3
∂A [ ( ∂ϕ
∂ x2 )]
−x 3 d x2 + x3
∂ϕ
∂ x3 [(
+x 2 d x3 =
)]
=∮
{[ ( ∂ x −x )] d s + [ x ( ∂ x + x )] d s }d s =
∂A
−x 3
∂ϕ
2
3
d x2
3
∂ϕ
3
2
d x3
=∮ x
∂A [⏟
( ∂ x +x )ν + ( ∂ x −x ) ν ] d s=0
∂ϕ
3
3
∂ϕ
2 3
2
3 2
=0
Is
(6.12.20)
Ponieważ funkcja deplanacji jest dla ustalonego przekroju pręta stała, całka określona wzorem
Is=∬
A
[ ∂ϕ
∂ x3
x2 −
∂ϕ
∂ x2 ]
x 3 + x 22 +x 23 dA (6.12.21)
również zależy tylko od kształtu tego przekroju (obszaru całkowania). Stałą I s nazywamy stałą
skręcania i jest ona jedną z charakterystyk geometrycznych przekroju poprzecznego pręta.
Okazuje się, że całka ta jest różna od 0, zatem obciążenie zewnętrzne rzeczywiście redukuje się do
pary leżącej w płaszczyźnie prostopadłej do osi pręta.
M
Θ= (6.12.22)
G Is
ϕ( x , y )≡0 .
π R4 π D4
I s = ∬ ( x +x ) dA = I x +I x = I 0 =
2 2
2 3 = ,
A
2 3
2 32
bezwładności przekroju.
M
σ 12=− x
I0 3 x2 O
M
σ 31= x
I0 2
x3
R R
D
a 2−b 2
Funkcja deplanacji: ϕ =− 2 2⋅x 2⋅x 3
a +b
x2 O
b
3 3
πa b
Stała skręcania: Is=
b
2 2
a +b
2M x3
Naprężenia styczne: σ 12 =− 3
⋅x 3
π ab a a
2M
σ 31 = ⋅x 2
π a3b
( )
2
Funkcja deplanacji ϕ= √ 3 ⋅x ⋅ x 2 − x 3
2a 3 2
3
a
a4 √ 3 x2 O
Stała skręcania: Is=
5
5M
⋅( √ 3 x 2−a )⋅x 3
a
Naprężenia styczne: σ 12 =
a 5 √3
σ 31 =
5M
2a 5 [
⋅ x 22− x 23+
2a
√3
x2
] x3
Funkcja deplanacji:
F n⋅sin ( k n y )⋅sinh ( k n x 3) (2 n+1)π
∞
kn =
ϕ = x 2 x 3− ∑ gdzie b
n=0
k n cosh ( h2 k )
n F n=(−1)n
8b
(2 n+1)2 π2
Stała skręcania:
[
1 64 b
I s= − 5 ⋅ ∑
3 π h n=0 (2 n+1)5
∞
tgh
]
( h2 k ) b h
n
3
h
x2
Naprężenia styczne:
[ ]
n
M 8 b ∞ (−1) ⋅cos (k n x 2 )⋅sinh( k n x 3)
σ 12 = − ∑
Is π 2 n=0 (2 n+1)2⋅cosh k n
h
2 ( )
[ ]
n x3
M 8b ∞ (−1) ⋅sin(k n x 2)⋅cosh ( k n x 3 ) b
σ 31 = 2 x 2 − 2 ⋅∑
Is π n=0 ( 2 n+1)2⋅cosh k n
h
2 ( )
Rozkład naprężeń stycznych:
Funkcja deplanacji:
7. TWIERDZENIA ENERGETYCZNE
• sformułowanie silne:
2
∇ u = 0 dla x ∈Ω z warunkami brzegowymi u=0 na ∂Ω
• sformułowanie słabe:
Sformułowanie słabe dopuszcza znacznie większą ilość rozwiązań niż sformułowanie silne
– wystarczy zwrócić uwagę na fakt, że całkować możemy funkcje nieciągłe oraz, ze całki z funkcji o
punktach osobliwych wcale nie muszą być rozbieżne do nieskończoności. Rozwiązanie
sformułowania słabego uważamy za tzw. „słabe rozwiązanie” zagadnienia postawionego
odpowiednim układem równań różniczkowych – co ważne, słabe rozwiązanie może nawet nie być
różniczkowalne w wybranych punktach rozważnego obszaru i tym samym lokalnie nie musi
spełniać wymaganych równań.
Wartość tej całki zależy od wyboru funkcji u i v , a każda z nich może być całkiem
dowolna: wymierna, wykładnicza, trygonometryczna itp. Analiza zagadnień w ich sformułowaniu
słabym może zatem być rozumiana jako analiza pewnych funkcjonałów – problemami takimi
zajmuje się dział matematyki nazywany rachunkiem wariacyjnym.
dU =d L (7.1)
Przyjmujemy więc, że praca sił zewnętrznych nie powoduje wzrostu temperatury ciała. Możemy
więc napisać:
d L = d Ek + d Φ (7.2)
Niech będzie dane ciało liniowo sprężyste w obszarze V o brzegu S . Ciało to jest
obciążone obciążeniem q na części brzegu S q , a na pozostałej części S u jego
przemieszczenia zadane są pewną funkcją g . Rozważmy zbiór kinematycznie dopuszczalnych
rozkładów przemieszczenia, tj. zbiór wszystkich pól wektorowych ŭ spełniających
kinematyczne warunki brzegowe:
υ = 0 na S u (7.5)
∂ ŭ
δu = dα = υ dα (7.6)
∂α
σ ij , j + bi = 0 (7.7)
Pomnóżmy skalarnie obie strony tego równania przez przemieszczenie wirtualne i scałkujmy po
całej objętości ciała:
∭ [ σ ij , j δ u i + bi δ u i ] d V = 0 (7.8)
V
Całkę powierzchniową możemy zapisać jako sumę całki po utwierdzonej części brzegu S u
– na której υ = 0 i w konsekwencji δu=0 – oraz całki po obciążonej części brzegu S q , gdzie
obowiązują statyczne warunki brzegowe q = σ⋅n :
∬ σ ij n j δ u i d S = ∬ σ ij n j δ u i d S +∬ σ ij n j δ u i d S = 0+∬ qi δ ui d S ,
S Su Sq Sq
co daje nam
∬ qi δ ui d S + ∭ bi δu i d V = ∭ σij δu i , j d V (7.11)
Sq V V
Ponieważ indeksy nieme można dowolnie zamieniać, zatem funkcję podcałkową możemy
przepisać w postaci:
1 1 δ u +δu j ,i
σ ij δu i , j = (σ ij δ ui , j +σ ji δu i , j ) = (σ ij δu i , j+σ ij δ u j ,i ) = σ ij i , j
2 2 2
δ u i , j+δ u j , i
δεij = , (7.12)
2
∬ qi δ ui d S + ∭ bi δu i d V = ∭ σij δu i , j d V
Sq V V
∬ qi δ ui d S + ∭ bi δu i d V = ∭( σij δ ui ) j −σ ij , j δ u i d V (7.14)
Sq V V
∬ qi δ ui d S + ∭ bi δu i d V = ∭ σij δεij d V ∀ δu
(7.17)
Sq V V
δL =δΦ
n
u i (x) = ∑ αik ϕ ik (x) i=1,2 ,3 (7.18)
k =1
lub w zapisie macierzowym:
[][ ][ ]
u1 ϕ11 ⋯ ϕ1n 0 ⋯ 0 0 ⋯ 0 q 11
u2 = 0 ⋯ 0 ϕ21 ⋯ ϕ2n 0 ⋯ 0 q 12
⋮
u3 0 ⋯ 0 0 ⋯ 0 ϕ31 ⋯ ϕ3n
⏟⏟ q 3n
N iK
qK
3n
ui = ∑ N iA q A , i=1,2 ,3
A=1
Funkcje te wybieramy sami – dobieramy je w różny sposób: albo tak, aby dalsze rachunki były
możliwie proste, albo tak, aby aproksymacja była jak najdokładniejsza. W tym drugim przypadku
staramy się, aby funkcje te były możliwie podobne („z wyglądu” wykresu) do tych funkcji, które
spodziewamy się, że będą rozwiązaniem zadania. Funkcje te możemy do pewnego stopnia
przewidzieć intuicyjnie lub oszacować wykonując eksperyment – wzory definiujące N iK ( x)
dobieramy potem tak, aby ich kształt (określający kształt ciała po deformacji) był bliski
oczekiwanemu. Funkcje te nazywamy właśnie funkcjami kształtu. Niewiadomymi w tej
aproksymacji są współczynniki kombinacji liniowej q K . Jedynym warunkiem, jaki narzucamy na
funkcje kształtu jest to, aby ich kombinacja spełniała kinematyczne warunki brzegowe.
3N
1 1
• odkształcenia rzeczywiste: εij = ( u i , j+u j ,i ) = ∑ ( N iA , j+ N jA ,i ) q A
2 2 A=1
3N
1
• naprężenia rzeczywiste: σ ij = S ijpq ε pq = = Sijpq ∑ ( N pA ,q +N qA , p ) q A
2 A=1
3N
• przemieszczenie wirtualne: δ ui = ∑ N iB δ q B
B =1
3N
1 1
• odkształcenie wirtualne: δεij = ( δ u i , j+δ u j ,i ) = ∑ ( N iB , j +N jB , i ) δq B
2 2 B =1
Zasada przemieszczeń wirtualnych:
∬ qi δ ui d S + ∭ bi δu i d V = ∭ σij δεij d V
Sq V V
[ ] [ ]
3N 3N
∬ qi ∑ N iB δ q B d S + ∭ bi ∑ N iB δ q B d V =
Sq B =1 V B =1 (7.19)
3N 3N
1 1
= ∭ Sijpq ∑ ( N pA , q+ N A , p) q A ⋅ ∑ ( N iB , j +N jB ,i ) δq B d V
V 2 A=1 2 B =1
3N
B=1 [
∑ (∬ q i N iB d S + ∭ bi N iB d V )δ q B
Sq V ] =
(7.20)
([ ∭ 12 S ]
3N 3N
=∑ ∑
A=1 B =1 V
ijpq
)
( N pA , q+N qA , p )( N iB , j+ N jB ,i ) d V q A δ q B
• wektor obciążeń:
3N
fB=∑
B=1 [(∬ Sq
qi N iB d S + ∭ bi N iB d V
V )] (7.21)
• macierz sztywności:
([ ∭ 12 S )]
3N
K BA = ∑ ijpq ( N pA , q+N qA , p )( N iB , j+ N jB ,i ) d V (7.22)
B =1 V
3N
Ponieważ związek ten ma obowiązywać dla każdego, dowolnie wybranego zbioru przemieszczeń
wirtualnych δ q B , to warunek ten spełniony będzie zawsze, gdy spełniony będzie układ równań:
3N
1
Π = Φ−L =
2∭V
σ ij εij d V −
[∭ b u d V +∬ q u d S ]
V
i i
S
i i (7.26)
1
J [u] = ∭ Sijkl (u k ,l +u l , k )(ui , j +u j , i )d V −
V
8 [∭ b u d V +∬ q u d S ]
V
i i
S
i i (7.27)
δJ =
d
dα
J [u+α δu]
α=0
= ∣
=
d 1
∭
1
S [(u +α δ u k ) ,l +( ul +α δ ul ) , k ][( ui +α δu i ), j +( u j +α δu j ), i ] d V
d α 2 V 4 ijkl k ∣
α =0
−
]∣
d
−
dα ∭ V
[
bi (ui +α δu i)d V +∬ q i (u i+α δ ui )d S
S α=0
=
=
d 1
dα 2∭ V
1
S [(u +u ) + α(δu k ,l +δ u l , k ) ][( ui , j +u j , i ) + α(δu i , j+δ u j , i)] d V
4 ijkl k , l l , k ∣
α =0
−
]∣
d
−
dα ∭ V
[ (b i ui +α bi δu i )d V +∬ (qi u i+α qi δu i )d S
S α=0
=
=
d 1
dα 2∭V
Sijkl [ ε kl + α δε kl ][ε ij + α δε ij ] d V
∣ [∭
α =0
−
V
bi δu i d V +∬ qi δ ui d S =
S
]
=
d 1
∭
dα 2 V
S ijkl [ ε kl εij +α ( δε kl εij +ε kl δεij )+α δε kl δε ij ] d V
2
∣ [∭α=0
−
V
bi δ ui d V +∬ qi δ ui d S =
S
]
1
=
2∭V
[∭ b δ u d V +∬ q δ u d S ]
Sijkl ( δ εkl ε ij +εkl δ εij ) d V −
V
i i
S
i i
V [∭ b δu d V +∬ q δ u d S ] =
δ J =∭ Sijkl ε kl δεij d V −
V
i i
S
i i
V
ij
[
= ∭ σ δ ε d V − ∭ b δ u d V +∬ q δ u d S
ij
V
i i
] S
i i (7.28)
2
δ J=
d2
d α2
J [u+α δ u ]
α =0
∣= ∭ Sijkl δ εij δ ε kl d V
V
(7.29)
TWIERDZENIE LAGRANGE'A
Niech będzie dane ciało liniowo sprężyste w obszarze V o brzegu S . Ciało to jest
obciążone obciążeniem q na części brzegu S q , a na pozostałej części S u jego
przemieszczenia zadane są pewną funkcją g . Rozważmy zbiór statycznie dopuszczalnych
rozkładów naprężenia, tj. zbiór wszystkich pól tensorowych σ̆ spełniających równania
równowagi i statyczne warunki brzegowe:
σ̆ = σ̂ + α τ , (7.31)
δσ = ∂ σ̆ (7.32)
∂α dα = τ
σ̆ ij n j = q i
(σ ij +α δ σ ij ) n j = qi
⏟
(σ ij n j ) +α δσ ij n j = qi
= qi
δσ ij n j = 0 na S q (7.33)
σ̆ ij , j+b i = 0
(σ ij +α δ σ ij ) , j+bi = 0
⏟
(σ ij , j+b i ) + δσ ij , j = 0
=0
Zatem rozkład naprężeń wirtualnych spełnia równania równowagi przy braku sił masowych:
δ σ ij , j = 0 (7.34)
∭ δ σ ij , j u i d V = 0 (7.35)
V
Wyrażenie to jest równe 0 z uwagi na zerowanie się dywergencji naprężenia wirtualnego w każdym
punkcie ciała, zgodnie z (7.34). Przekształćmy to wyrażenie zgodnie ze wzorem na iloczyn
pochodnej, a następnie zastosujmy twierdzenie Greena-Gaussa-Ostrogradskiego:
∭( δ σ ij ui ), j−δ σ ij ui , j d V = 0 (7.36)
V
∬ δσ ij n j u i d S −∭ δσ ij u i , j d V = 0 (7.37)
S V
δ qi = δ σ ij n j (7.39)
możemy napisać:
∭(δσ ij ui ), j d V = ∭ (δ⏟
σ ij , j ui +δσ ij u i , j )d V = ∭ δσ ij ui , j d V (7.42)
V V V
=0
Mamy zatem:
∭ δ σ ij u i , j d V = ∭ δ σ ij εij d V ∀ δ σ ij (7.43)
V V
ui , j +u j ,i
∭ δσ ij 2
d V = ∭ δ σ ij εij d V ∀ δσ ij (7.44)
V V
Skoro zależność ta ma być spełniona dla każdego naprężenia wirtualnego, zatem musi być:
1
εij = ( ui , j +u j , i) (7.45)
2
∬ δσ ij n j u i d S = ∭ δ σij u i , j d V
S V
Z uwagi na zależność (7.33) funkcja podcałkowa w całce po lewej stronie powyższego równania
zeruje się na całej części brzegu S q . Przyjmijmy, że na pozostałej części brzegu przemieszczenia
są takie, jak określają to kinematyczne warunki brzegowe u i = g i . Do całki po prawej stronie
zastosujmy twierdzenie Greena-Gaussa-Ostrogradskieego:
∬ δσ ij n j g i d S = ∬ δ σij n j ui d S (7.46)
Su S
Również i w całce po prawej stronie funkcja podcałkowa zeruje się na całej części brzegu S q ,
zatem:
∬ δσ ij n j g i d S = ∬ δ σij n j ui d S (7.47)
Su Su
Ponieważ zależność ta musi być spełniona dla dowolnego naprężenia wirtualnego, zatem w każdym
punkcie obszaru S u musi być spełniona zależność:
u i = g i na S u ,
tj. spełnione muszą być kinematyczne warunki brzegowe. A zatem spełnienie zależności (7.40) dla
dowolnego naprężenia wirtualnego jest równoważne spełnieniu:
1
• związków geometrycznych Cauchy'ego: εij = ( ui , j +u j , i)
2
• kinematycznych warunków brzegowych: u i = g i na S u
∬ δ q i ui d S = ∭ δ σ ij εij d V ∀ δ σ (7.48)
S V
1
2∭
Ψ= σ ij ε ij d V − ∬ qi ui d S (7.49)
V S
1
I [σ ] = ∭ Cijkl σ ij σ kl d V − ∬ σ ij n j ui d S (7.50)
V
2 S
d
δ I [σ ] =
dα
I [σ+α δ σ ] ∣α=0
=
=
d
∭
1
C (σ +αδ σ ij )(σ kl +α δσ kl ) d V − ∬ (σ ij +α δσ ij )n j ui d S
d α V 2 ijkl ij S
∣ α =0
=
1
= ∭ Cijkl ( σ ij δ σ kl +σ ij δσ kl )d V − ∬ δσ ij n j ui d S = = ∭ δ σ ij εij d V − ∬ δ qi u i d S
V
2 S V S
Zgodnie z zasadą naprężeń wirtualnych wyrażenie powyższe będzie równe zeru dla
dowolnego przyrostu δ σ ij , zatem funkcjonał Castigliano przyjmuje wartość stacjonarną. Łatwo
pokazać, że druga wariacja tego funkcjonału jest równa:
δ I [σ ] = ∭ Cijkl δ σ ij δ σ kl d V
2
(7.51)
V
TWIERDZENIE CASTIGLIANO
Każde z tych obciążeń daje nam osobne rozwiązanie: u(1) (1) (1)
i , εij , σ ij oraz u(2)
i , ε(2) (2)
ij , σ ij .
Zapiszmy teraz równania równowagi dla obydwu przypadków:
σ (1) (1)
ij , j+b i = 0 (7.52)
σ (2) (2)
ij , j +b i = 0 (7.53)
Obliczmy teraz iloczyn skalarny każdego tych wyrażeń z rozkładem przemieszczeń z drugiego z
rozwiązań, a następnie scałkujmy otrzymane wyrażenie po objętości całego ciała:
Obydwa wyrażenia są równe zero z uwagi na spełnienie równań równowagi (7.52) i (5.53). Możemy
je zatem przyrówna do siebie. Przekształćmy je od razu korzystając ze wzoru na pochodną iloczynu:
∭( σ(1)ij u(2)
i ), j−σ ij ui , j + b i ui d V = ∭ (σ ij ui ) , j−σ ij u i , j + bi ui d V
(1) (2) (1) (2) (2 ) (1) (2) (1) (2) (1)
(7.57)
V V
u(2) (2)
i , j +u j , i
∬ σ(1)ij n j u(2)
i d S − ∭ σ ij
(1)
2
d V + ∭ b(1i ) u (2)
i dV =
S V
(1) (1 )
V (7.58)
(2) u i , j +u j ,i
∬ σ ij n j u i d S − ∭ σ ij 2 d V + ∭ b(2)i u(1)i d V
(2 ) (1)
S V V
∬ q(1)
i ui d S − ∭ σ ij εij d V + ∭ b i ui d V =
(2) (1) (2) (1) (2)
S V V (7.59)
∬q (2)
i u d S − ∭σ ε dV + ∭b u d V
(1)
i
(2) (1)
ij ij
(2)
i
(1)
i
S V V
lub inaczej:
∬ q(1)
i ui d S + ∭ bi ui d V +Θ = ∬ qi u i d S + ∭ bi ui d V
(2) (1) (2) (2) (1) (2) (1)
(7.60)
S V S V
gdzie:
Θ = ∭ ( σ(2)
ij εij −σ ij εij ) d V = ∭ Sijkl (εkl εij −ε kl εij ) d V
(1 ) (1) (2) (2) (1) (1) (2)
(7.61)
V V
∬ q(1)
i ui d S + ∭ bi ui d V = ∬ qi ui d S + ∭ bi ui d V
(2) (1) (2) (2) (1) (2) (1)
(7.62)
S V S V
Rozwiązanie zagadnienia Kelvina jest znane. Jeśli siła skupiona przyłożona jest w punkcie
ξ i jest równoległa do osi x k przyjętego układu współrzędnych, to rozkład przemieszczeń,
odkształceń i naprężeń (w ciele izotropowym) wywołanych tą siłą jest następujący:
u(ki ) =
1
4πG [[ 1
(x n −ξ n )( x n−ξ n) ]
1 /2
δ ik +
1 ( x i −ξ i)( x k −ξ k )
4(1−ν) [(x n−ξ n )( x n−ξ n) ]3 /2 ] (7.63)
ε(k)
ij =−
1
16 π G(1−ν) 2 [
(3−4 ν) ( x j−ξ j )δik +(x i −ξ i)δ jk
[( x n−ξ n )(x n −ξn )]
3/2
−
(7.64)
−
( x k −ξ k )δ ij
[( x n−ξn )( x n −ξ n )]
3/2
+
3( x i−ξi )(x j −ξ j )( x k −ξ k )
[( x n−ξn )(x n−ξn )]
5/2
]
ν(4 ν−3) xk
σ (k)
ij = −
8 π (1−ν)(1−2 ν) [ ( x n −ξ n )( x n−ξ n) ]3/ 2
−
1
8 π( 1−ν) 2 [
(3−4 ν) ( x j −ξ j )δ ik +( x i−ξi )δ jk
[ ( x −ξ )( x −ξ )]n
3/ 2
n
−
n n
(7.65)
−
( x k −ξ k )δij
[ ( x n−ξn)( x n−ξn )]
3/ 2
+
3( xi −ξ i )( x j−ξ j)( x k −ξ k )
[ ( x n −ξ n)( x n−ξn)]
5/ 2
]
x3 x3 x3
1 1
ξ ξ ξ
1
x2 x2 x2
x1 x1 x1
u(1), ε(1), σ(1) u(2), ε(2), σ(2) u(3), ε(3), σ(3)
q
q(k)
b(k)
b
Siłę skupioną opisuje wektor b(k ) zdefiniowany za pomocą dystrybucji Diraca δ (x−ξ ) , np.:
• dla k =1 : b(1) = [δ(x−ξ) ; 0 ; 0 ]
• dla k =2 : b(2) =[0 ; δ(x−ξ) ; 0 ]
• dla k =3 : b(3) =[0 ; 0 ; δ(x−ξ)]
o tej własności, że
∭ δk ( x−ξ )u k (ξ ) = u k (x)
V
Mamy zatem:
u k = ∬ (q i u(k)
i −q i ui ) d S + ∭ bi u i d V
(k ) (k )
k =1,2 ,3 (7.68)
S V
V Γ
S Γu
S Γq
(7.69)
Składowe macierzy Γ , Γu , Γq , określone poprzez wzory (7.63), (7.65) oraz (7.64), tj. są
funkcjami (x−ξ) i posiadają w punkcie x=ξ osobliwość – ich wartość rozbiega się do
nieskończoności. Jeśli jednak warunki brzegowe określone są za pomocą funkcji o odpowiedniej
regularności, to całki powyższe, mimo występujących osobliwości, są skończone i regularne.
Pierwsza z powyższych całek określona jest wewnątrz obszaru V , zaś pozostałe dwie na jego
brzegu S . Otrzymujemy zatem równanie całkowe na nieznaną funkcję u :
Wzór powyższy nazywamy wzorem Somigliany. Zgodnie z tym wzorem, ponieważ znamy
rozwiązanie fundamentalne liniowej teorii sprężystości, rozwiązanie konkretnego zagadnienia
zależy jedynie od obciążeń masowych b oraz od statycznych i kinematycznych warunków
brzegowych.
Wzór Somigliany jest podstawą dla numerycznej metody rozwiązywania zagadnień liniowej
teorii sprężystości, alternatywnej wobec metody elementów skończonych, tj. dla metody
elementów brzegowych. Jeśli bowiem udałoby się wyznaczyć niewiadome przemieszczenia na
brzegu S q i obciążenia na brzegu S u , wtedy rozkład przemieszczeń wewnątrz ciała (a w
konsekwencji także odkształceń i naprężeń) uzyskać można całkując wyznaczone wielkości ze
znanym rozwiązaniem fundamentalnym. W metodzie elementów brzegowych rozwiązanie
przybliżone wyznacza się zatem tylko dla brzegu obszaru. Wymiar zadania redukuje się o jeden.
Tylko brzeg podlega dyskretyzacji – wartości wewnątrz obszaru zadane są wzorem Somigliany –
zatem liczba niewiadomych wartości węzłowych redukuje się w bardzo dużym stopniu.
x → x̃ [ ]
u k ( x)̃ = lim ∭ bi ( ξ) ui ( x−ξ) d V + ∬ qi (ξ) ui (x−ξ )d S −∬ q i (x−ξ) u i (ξ )d S
(k ) (k ) (k )
V S S
(7.71)
4. Dla każdego z węzłów zapisujemy równanie (7.71) lub analogiczne na wartości obciążeń.
Ponieważ nieznane funkcje podcałkowe są kombinacjami liniowymi założonych funkcji
kształtu, dlatego – na podstawie liniowości całki – nieznane współczynniki tej kombinacji
możemy wyłączyć przed całkę i występować one będą w pierwszej potędze.
Metoda elementów brzegowych nie jest tak popularna jak MES. Ma swoje mocne i słabe
strony.
ZALETY:
• Rozwiązanie zagadnienia sprowadza się tylko do wyznaczenia wartości brzegowych
poszukiwanych funkcji:
▪ Redukcji ulega wymiar zagadnienia (z 3D na 2D lub z 2D na 1D).
▪ Znacząco spada liczba węzłów.
• MEB znajduje zastosowanie przede wszystkim w rozwiązywaniu zagadnień dla obszarów
nieskończonych lub półnieskończonych, które w MES trudno zamodelować w poprawny
sposób.
• MEB jest również przydatna do opisu deformacji ciał masywnych o regularnych kształtach.
WADY:
• Konieczna jest znajomość rozwiązania fundamentalnego. W liniowej teorii sprężystości,
dla izotropii jest ono rzeczywiście znane, ale już dla ciał anizotropowych nieznane są jawne
wzory na rozwiązanie fundamentalne. W innych (np. nieliniowych) teoriach fizyki
matematycznej uzyskanie takiego rozwiązanie może być w ogóle niemożliwe.
• Jeśli chodzi o samo rozwiązanie równania (7.70), to najprostsze do rozwiązania są
zagadnienia bez sił masowych, jednak i tutaj mogą pojawić się pewne trudności, jeśli kształt
brzegu lub warunki na nim określone są funkcjami o małej regularności (naroża, ostre
krawędzie, obciążenia skupione itp.).
• Rozwiązania wewnątrz obszaru, dane całką (7.70) są tym dokładniejsze, im dalej od brzegu
się znajdują. Ponieważ to wartości brzegowe są przybliżane w niedokładny sposób, stąd
wartości wewnątrz obszaru, ale położone bardzo blisko brzegu, mogą być obarczone
większymi błędami.
• W przeciwieństwie do MES, uzyskana macierz współczynników układu liniowego nie jest z
reguły macierzą pasmową, przez co rozwiązanie tego układu (nawet metodami
numerycznymi) jest trudniejsze.
• Zarówno zasadę przemieszczeń wirtualnych jak i zasadę naprężeń wirtualnych określa się
niekiedy jedną nazwą zasady prac wirtualnych – w wariancie przemieszczeniowym lub
naprężeniowym.
A Cosserat
Airy – ośrodek mikropolarny (braci) C. 259-262, 75
– funkcja naprężeń A. 216, 229, 228-241, 249-254, – tensor deformacji C. 261
274, 331-333 – teoria (braci) C. 259-262, 75
Aksjator (część kulista) 126 Cząstka 11, 17, 25-29, 259
Almansi D
– tensor odkształcenia A. 56 Dewiator 126, 163, 168, 169, 170, 173, 174, 183
– tensor odkształcenia A.-Hamela 35, 57, 141, 142 Dirac
Anizotropia 107, 119-124, 153-174 – dystrybucja delta D. 74, 75, 280, 282, 391
B Dwójłomność 244
Belka Bernoulliego-Eulera 355-360 Dylatacja 45, 45-46, 127, 183, 210
Beltrami Dystrybucja Diraca 74, 75, 280, 282, 391
– funkcja naprężeń B. 214 Dystrybutor sztywności 155-156, 159
– równania B.-Michella 199, 197-200 E
– tensor naprężeń B. 214 Efekt skali 265
Bernoulli Elastooptyka 242-247
– belka B.-Eulera 355-360 Element różniczkowy
– hipoteza płaskich przekrojów B. 356 – liniowy 21, 21-23, 32-34, 36, 51
Betti – objętościowy 51-54, 68
– twierdzenie B.-Maxwella 389, 388-389 – powierzchniowy 54-55, 95
Biot Energia
– tensor naprężenia B. 99 – gęstość e. odkształcenia sprężystego 147, 155,
– tensor odkształcenia B. 56, 145 173-174, 261, 267
Boussinesq – kinetyczna 140, 374
– potencjał B. 223 – odkształcenia sprężystego 147, 374
– zagadnienie B. 291-298, 303, 307 – potencjalna 382, 374, 382-383
Burzyński – rozkład główny e. sprężystej 174, 173-174
– warunki B. 183 – uzupełniająca 387, 387-388
C – wewnętrzna sprężystości 147, 374
Całka ogólna jednorodnych związków Cauchy'ego 206, Euler
192, 349, 353 – belka Bernoulliego-E. 355-360
Castigliano – opis E. 19, 88-91, 99
– funkcjonał C. 387, 388 – równanie E. 234, 312
– twierdzenie C. 388, 387-388 – współrzędne E. 19
Cauchy F
– tensor deformacji C. 33 Fale sprężyste
– tensor deformacji C.-Greena lewy 33, 148-152 – podłużne 209-210
– tensor deformacji C.-Greena prawy 32, 148-149 – poprzeczne 210-211
– tensor naprężenia C. 83, 82-84, 89, 91, 99, 141, Finger
148, 193 – tensor deformacji F. 33
– tensor odkształcenia C. 42, 40-47, 62-64 Flamant
– warunki C. 182, 175-182 – zagadnienie F. 315-323
– warunki C.-Riemanna 249 Funkcja
– związki geometryczne C. 42, 190-193 – biharmoniczna 212, 220, 229, 238-241, 249-251,
– związki kinematyczne C. 42, 190-193 331
– związki fizyczne C. 182, 175-182 – deplanacji 362, 362-372
Cayley – Greena 280, 286, 290, 229, 295-296, 303,
– twierdzenie C.-Hamiltona 113 306-309, 321-323
Cerruti – izotropowa 110, 137
– zagadnienie C. 299-303 – harmoniczna 212, 223, 229, 249-251, 258,
Ciągłość masy 69 291-294, 300-302, 316, 364
Ciągły ośrodek 17 – spaczenia 362, 362-372
Continuum 17
– naprężeń Hermann
– – Airy'ego 216, 229, 228-241, 249-254, 274, – twierdzenie H.-Germana 119
331-333 Hertz
– – Beltramiego 214 – zagadnienie (kontaktowe) H. 304-310
– – Maxwella 216 Hill
– – Morery 217 – tensory odkształcenia Setha-H. 56-58
– – Pradtla 217 Hipersprężysty materiał 108, 108-114, 148-152
– – Westergaarda 255-258, 336-346 Hipoteza płaskich przekrojów Bernoulliego 356
– – zespolona f. n. 251, 249-258 Hooke
– wpływu 280, 286, 290, 229, 295-296, 303, – materiał H. 115, 114-127
306-309, 321-323 – prawo H. 115, 114-118, 194, 383
Funkcjonał 373 – tensory H. 117, 114-124, 153-173
– Lagrange'a 382, 383 – związki konstytutywne H. 115, 114-118, 194, 383
– Castigliano 387, 388 I
G Indeksy strukturalne 156, 157
Galerkin Izochroma 247
– potencjał G. 220 Izoklina 247
– wektor G. 220 Izotropia 107, 110-114, 124-127, 195-202, 214-258, 169,
Gȃteaux 173, 174
– pochodna G. 111 – objętościowa 183
Gent – płaska i. 173
– materiał G. 152 – transwersalna 121, 119, 157, 166-167
German J
– twierdzenie Hermanna-G. 119 Jakobian 25, 25-28, 52-54, 68
Gradient Jaumann
– deformacji (materialny) 22, 21-31 – tensor naprężenia J. 99, 145
– deformacji (przestrzenny) 23, 21-31 Jednorodność 107, 116
– mikrodeformacji 266 K
– prędkości deformacji 59, 140, 142-144 Kelvin
– przemieszczenia (materialny) 32 – moduły K. 153, 153-174, 183
– przemieszczenia (przestrzenny) 32 – zagadnienie K. 279-290, 390
Green Kierunki własne tensora 30, 36, 85-86
– funkcja (wpływu) 280, 286, 290, 229, 295-296, Kirchhoff
– moduł K. 123, 126, 127, 135, 136, 174
303, 306-309, 321-323
– tensor deformacji Cauchy'ego-G. Lewy 33, – tensor naprężenia K. 98, 142
148-152 – tensor naprężenia Pioli-K. 1 rodzaju 95, 94-97,
– tensor deformacji Cauchy'ego-G. Prawy 32, 142-143
148-149 – tensor naprężenia Pioli-K. 2 rodzaju 98, 97-98,
– tensor odkształcenia G. - de Saint-Venanta 34, 106, 144, 147, 148
56, 106, 144, 147, 148, 190 – twierdzenie K. 207
H Kirsch
Hamel – zagadnienie K. 330-335, 313
– tensor odkształcenia Almansiego-H. 35, 57, 141, Klin sprężysty 315-318
142 Kolosow
Hamilton – wzory K.-Muscheliszwilego 254, 251-255
– twierdzenie Cayleya-H. 113 Konfiguracja (aktualna, odniesienia, początkowa) 18,
Helmholtz 18-22, 26-28, 31, 36, 37, 51-55, 68, 79, 93-94,
– moduł H. 126, 127, 174 189-190
– rozkład H. 218 L
Lagrange
Hencky
– funkcjonał L. 382, 383
– odkształcenie H. 56
– opis L. 19, 93-98, 99
– tensor odkształcenia H. 56
– twierdzenie L 383, 382-383
– współrzędne L. 18
S – proste 134
Saint-Venant (de) Ściskanie 347-350
– rozwiązanie de S. 361-372 T
– tensor odkształcenia Greena-de S. 34, 56, 106, Tensor
144, 147, 148, 190 – deformacji
Seth – – (materialny) Cauchy'ego – Greena
– tensor odkształcenia S.-Hilla 56-58 – – – lewy 33, 148-152
Sformułowanie silne (lokalne) 373 – – – prawy 32, 148-149
Sformułowanie słabe (globalne) 373 – – (przestrzenny) Cauchy'ego 33
Siły 70-75 – – Cosseratów 261
– gęstość s. – – Fingera 33
– – wewnętrznych powierzchniowych 72 – – względnej 266
– – zewnętrznych objętościowych 70 – Hooke'a 117, 114-124, 153-173
– – zewnętrznych powierzchniowych 71 – małych obrotów 40, 40-41, 47-49
– masowe 70 – małych odkształceń 42, 40-47, 62-64
– objętościowe 70 – mikroobrotów 266
– osiowa 359 – mikroodkształcenia 266
– poprzeczna 359 – naprężeń
– powierzchniowe 71-73 – – momentowych 259
– przekrojowa 359 – – względnych 267
– skupione 74 – – podwójnych 267
– wewnętrzne powierzchniowe 72 – naprężenia
– zewnętrzne – – Beltramiego 214
– – objętościowe (masowe) 70 – – Biota 99
– – powierzchniowe 71 – – Cauchy'ego 83, 82-84, 89, 91, 99, 141, 148,
Skręcanie 361-372 193
Somigliana – – Jaumanna 99, 145
– wzór S. 392, 390-392 – – Kirchhoffa 98, 142
Statyka 68, 89, 58, 128-135, 196, 198-199, 212, 214, – – Pioli – Kirchhoffa 1 rodzaju 95, 94-97,
218-241, 249-258 142-143
Stałe materiałowe, sprężyste 116, 155-156 – – Pioli – Kirchhoffa 2 rodzaju 98, 97-98, 106,
Stan 144, 147, 148
– antypłaski 225, 226 – obrotu 29, 29-32, 49, 99
– naprężenia 84 – odkształcenia
– odkształcenia 34-35, 60-64 – – Almansiego 56
– płaski 225, 226 – – Almansiego-Hamela 35, 57, 141, 142
Strumień masy 69 – – Biota 56, 145
Sylvester – – Cauchy'ego 42, 40-47, 62-64
– wzór S.-Lagrange'a 137 – – Greena – de Saint-Venanta 34, 56, 106, 144,
Symetria 147, 148, 190
– cylindryczna 121, 119, 157, 166-167 – – Hencky'ego 56
– kubiczna 121, 119, 157, 168-169 – – materialny 34
– kwadratu 172 – – przestrzenny 35
– monokliniczna 120, 119, 157, 160 – – Setha-Hilla 56-58
– osiowa 233-237, 304, 311-314 – podatności 117
– tetragonalna 121, 119, 157, 164-165 – prędkości rozciągnięcia 59, 140, 144
– trygonalna 120, 119, 157, 162-163 – prędkości małych obrotów 59
– wewnętrzna tensorów sztywności 117 – prędkości małych odkształceń 59
– zewnętrzna tensorów sztywności 119-122 – rozciągnięcia
– – lewy 29, 29-33, 56-58
Ś – – prawy 29, 29-33, 47, 56-58, 99, 106, 145
Ścinanie
– skręceń i zgięć 261
– czyste 134
– spinu 59, 140