GERAK KAPAL

UNCOUPLED HEAVING, PITCHING, AND

ROLLING MOTIONS

SUCIYANTI IKHLASUL PRATIWI

2016310008
JURUSAN TEKNIK PERKAPALAN
FAKULSTAS TEKNOLOGI KELAUTAN
4.1 GENERAL independent of the others ;

a ship moving on the surface of a sea is almost

always in oscillatory motion. the different
kinds of oscillatory motions that a ship
experiences can be described with the help of
figure 4.1. which shows the six kinds of motion,
three linear and three rotational about the
three principal axes. Accordingly,

a = surging motion backward

and forwards in the
direction of ship
x-axis is longitudinal axis
travel.
y-axis is transverse axis
b = swaying athwartship motion z-axis is a vertical axis
of the ship. Figure 4.1 The x,y, and z-axes of a ship
c = heaving motion vertically up
and down. in the first approximation coupling between
d = rolling angular motion the motions is neglected in order to simplify
about the the problem. If a body is free to move in space.
longitudinal axis. it is said to have six degrees of freedom motion
when the ship rolls,
; whereas, if a body is so retrained that it can
it lists alternately
move only in two directions or rotate only
from starboard to
about two axes. it is said to have two degrees
port and then back
to starboard. of freedom. However, for the sake of simplicity
e = pitching angular motion only one degree of freedom is considered in
about the transverse this chapter.
axis. when the ship
4.2 HEAVING
pitches, it trims
alternately by the Let us suppose that a ship is forced down
bow and by the deeper into water from its equilibrium position
stern. and then suddenly released. since its bouyant
f = yawing angular motion force is then greater than its weight, the ship
about the vertical
will move vertically upward. when the
axis.
equilibirum position is reached, the ship
Only three kinds of motion. namely, heaving,
continues rising because of its momentum ;
rolling and pitching, are purely oscillatory
however, now the ship's weight is greater than
motions. since these motions act under a
the bouyan force. This will tend to slow the
restoring force or moment whe the ship is
motion. when the velocity is finally zero, the
disturbed from its equilibrium position. in the
ship reaches its extreme position and since the
case of surging, swaying, or yawing, the ship
weight is now greater than the buoyant force
does not return to its original equilibrium
the ship will move vertically downward. the
position if disturbed from it unless the exciting
downward velocity will increase until the
forces or moments that cause such a
equilibirum position is reached. when the
disturbance act alternately from the opposite
buoyancy wil again become equal to the
directions. Although in reality a ship
weight. However, because of momentum the
experiences all six kinds of motion
ship will move further down until the extreme
simultaneously. However, it must be borne in
position is reached, that is, the position from
mind that any one kind of motion is not
which the ship started. But the ship will not
stay there because of the inequality of the
forces. This is again a simple harmonic motion
as discussed in Chapter 2. as described in that
chapter, the oscillatory motion. Known as
heaving, will continue indefinitely if there is no
damping force, which, when present, always
acts in the opposite direction of motion. this
motion is known as free oscillation ; if there is
damping, the motion is termed damped
oscillation.
In the case of free oscillation, the
difference in displacement of the ship to its
upper extreme position from the equilibrium
position is the same in magnitude as the
difference in displacement from the
equilibrium position to its lower extrame
position. The magritude is known as the
amplitude of the heaving motion. The time
required for one complete cycle of motion is
termed the heaving period. Since the free
heaving motion is a simple harmonic motion.
The period of oscillation is independent of the
amplitude and is thus known as the natural
period. The frequency of motion is likewise
called the natural frequency of the ship.
However, when damping is present,
the amplitude of the heaving motion gradually
decreases until the ship finally stops at its
equilibrium position. The period will be slightly
greater in the case of damped oscillation.
Now suppose that the ship is being
oscillated vertically up and down by a
fluctuating force that is periodic in nature. For
a certain amount of time the motion will be
rather irregular : such a motion is known as
transient oscillation. But because of damping.
The irregularities soon disappear and a steady-
state oscillation takes their place. This is known
as forced oscillation. In which the amplitude
and frequency of motion are dependent on the
amplitude and frequency of the exciting force.
The damping will also affect the amplitude of
forced oscillation. In the case of forced,
damped oscillations the following four
elements are of importance :
1. The inertial force, which s present
when the ship is in oscillatory motion,
is
𝐹𝑎 = − 𝑎𝐸
Where a is the vertual mass ( ship mass
𝑑2 𝑧
plus added mass), and 𝐸 = is the
𝑑𝑡 2
vertical acceleration.
2. The damping force, which always
resists the motion, is
𝐹𝑏 = 𝑏𝑧
𝑑𝑧
Where is damping constant, and z = 𝑑𝑡
is the velocity.
3. The restoring force, which always
tends to bring the ship back to its
equilibrium position, is
𝐹𝑐 = 𝑐𝑧
Where c is the restoring or spring
constant, and z is the displacement of
the center of gravity (CG) ot the ship.
4. The exciting ( or encountering ) force,
which acts on the mass of the ship, is
𝐹 = 𝐹0 cos 𝑤𝑒 𝑡
Where 𝐹0 is the amplitude of the
encountering force, 𝑤𝑒 is the circular
frequency of the encountering force,
and t is time.
However, the forces must be in
equilibrium ; thus the equation of
motion can be written as
𝐹0 cos 𝑤𝑒 𝑡 − 𝑎𝑧̈ − 𝑏ż − 𝑐𝑧 = 0
𝑎𝑧̈ + 𝑏ż + 𝑐𝑧 = 𝐹0 cos 𝑤𝑒 𝑡 (4.1)
Note : when 𝐹0 = 0 and b = 0. The oscillation is
down as free, undamped heaving motion.
When F=0 the motion is called free, damped
oscillation. Then all the forces act, the motion
is termed forced, damped heaving motion.
Force, Undamped Heaving Motion (𝐹0 =
0, 𝑏 = 0 )
From the condition of equilibrium, we have

𝑎𝑧̈ + 𝑐𝑧 = 0
And the solution for this differential equation
is

𝑧 = 𝐴 sin 𝑤𝑧 𝑡 + 𝐵 cos 𝑤𝑧 𝑡
(4.2)

𝑧 = 𝐴 sin(𝑤𝑧 𝑡 − 𝛽)
(4.2a)

There A dan B are constants that can be

determined from the iniyial conditions, 𝑤𝑧 is
the natural frequency of the heaving motion,
that is
2𝜋
𝑤𝑧 =
𝑇
𝑐
= √
𝑎
𝑇𝑧 is the heaving period, and 𝛽 is the phase
angle

Note that the natural heaving period 𝑇𝑧 is

considered to be a constant and does not
depend on the amplitude of motion. This may
be true for small and moderate motions. The
natural period is an important factor in
determing a ship is heaving motion in a
seaway.
4.1 UMUM pun tidak terlepas dari yang lain;

Sebuah kapal yang bergerak di permukaan laut

hampir selalu bergerak berosilasi. Berbagai
jenis gerakan osilasi yang dialami kapal dapat
dijelaskan dengan bantuan gambar 4.1. yang
menunjukkan enam jenis gerak, tiga linear dan
tiga putaran karena tiga sumbu utama. Oleh
karena itu,

a = surging gerak mundur dan

maju ke arah
perjalanan kapal.
x-axis adalah sumbu longitudinal
b = swaying athwartship dari
y-axis adalah sumbu transverse
kapal. z-axis adalah sumbu vertikal
c = heaving gerak vertikal ke Figure 4.1 Sumbu x,y, and z dari kapal
atas dan ke bawah.
d = rolling gerakan sudut dalam pendekatan aproksimasi pertama di
tentang sumbu antara gerakan diabaikan untuk
longitudinal. ketika menyederhanakan masalah. Jika badan kapal
kapal bergulir, ia bebas bergerak. Ia dapat dikatakan memiliki
masuk secara
enam derajat gerak kebebasan; sedangkan,
bergantian dari
jika badan sangat terlatih sehingga hanya bisa
kanan ke pelabuhan
bergerak dalam dua arah atau memutar hanya
dan kemudian
kembali ke kanan. sekitar dua sumbu. Ia dapat dikatakan memiliki
e = pitching gerak sudut tentang dua derajat kebebasan. Namun, demi
sumbu transversal. kesederhanaan hanya satu derajat kebebasan
ketika kapal melaju, yang dipertimbangkan dalam bab ini.
ia menyeimbangkan
4.2 HEAVING
secara bergantian
oleh haluan dan Mari kita anggap bahwa kapal ditekan
buritan. kebawah lebih dalam ke dalam air dari posisi
f = yawing gerak sudut tentang keseimbangannya dan kemudian tiba-tiba
sumbu vertikal.
dilepaskan. karena gaya apungnya lebih besar
Hanya tiga jenis gerak. yaitu, heaving, rolling
daripada beratnya, kapal akan bergerak secara
dan pitching, adalah gerakan osilasi murni.
vertikal ke atas. ketika posisi seimbang
karena gerakan ini terjadi di bawah tekanan
tercapai, kapal terus naik karena
awal atau saat ketika kapal terganggu dari
momentumnya; Namun, sekarang berat kapal
posisi kesetimbangannya. dalam kasus
lebih besar dari gaya apung. Ini akan
surging, swaying atau yawing, kapal tidak
cenderung memperlambat gerak. ketika
kembali ke posisi ekuilibrium aslinya jika
kecepatan akhirnya nol, kapal mencapai posisi
terganggu dari itu kecuali tekanan atau
ekstrimnya dan karena bobotnya sekarang
momen yang menggairahkan yang
lebih besar dari gaya apung, kapal akan
menyebabkan gangguan tersebut bergantian
bergerak secara vertikal ke bawah. Kecepatan
dari arah berlawanan. Meskipun dalam
ke bawah akan meningkat sampai posisi
kenyataannya sebuah kapal mengalami
equilibirum tercapai. ketika daya apung akan
keenam jenis gerakan secara bersamaan.
kembali sama dengan berat. Namun, karena
Namun, harus diingat bahwa jenis gerakan apa
momentum kapal akan bergerak lebih jauh ke
bawah hingga posisi ekstrim tercapai, yaitu
posisi dari mana kapal dimulai. Tetapi kapal itu
tidak akan tetap di sana karena ketidaksamaan
tekanan. Ini lagi-lagi gerakan harmonik
sederhana seperti yang dibahas dalam Bab 2.
sebagaimana dijelaskan dalam bab itu, gerakan
osilator. Dikenal sebagai heaving, akan terus
tanpa batas jika tidak ada tekanan redaman,
yang, saat ini, selalu bertindak dalam arah yang
berlawanan dari gerakan. Gerakan ini dikenal
sebagai osilasi bebas; jika ada redaman,
gerakan ini disebut osilasi teredam.
Dalam hal ini osilasi bebas, perbedaan
perpindahan posisi ekstrem atas dari posisi
ekuilibrium adalah sama besarnya sebagai
perbedaan perpindahan dari posisi ekuilibrium
ke posisi ekstrame yang lebih rendah. Pelukis
dikenal sebagai amplitudo gerakan naik turun.
Waktu yang diperlukan untuk satu siklus gerak
yang lengkap disebut periode naik-turun.
Karena gerakan terengah-engah gratis adalah
gerakan harmonik sederhana. Periode waktu
tidak bergantung pada amplitudo dan
karenanya dikenal sebagai periode alami.
Frekuensi gerak disebut frekuensi alami kapal.
Namun, ketika redaman datang, amplitudo
gerakan terengah-engah akhirnya berhenti
pada posisi ekuilibriumnya. Periode akan
sedikit lebih besar dalam kasus osilasi teredam.
Sekarang anggap bahwa kapal sedang
terombang-ambing secara vertikal ke atas dan
ke bawah oleh kekuatan berfluktuasi yang
bersifat periodik. Untuk waktu tertentu,
gerakannya akan agak tidak teratur: gerakan
seperti itu dikenal sebagai osilasi sementara.
Tetapi karena redaman. Penyimpangan segera
menghilang dan osilasi stabil mengambil
tempat mereka. Ini dikenal sebagai osilasi
paksa. Di mana amplitudo dan frekuensi gerak
bergantung pada amplitudo dan frekuensi
gaya yang menggairahkan. Redaman juga akan
mempengaruhi amplitudo osilasi paksa. Dalam
kasus osilasi teredam paksa, empat elemen
berikut ini penting:
1. Gaya inersia, yang hadir ketika kapal
dalam gerakan osilasi, adalah
𝐹𝑎 = − 𝑎𝐸
Di mana a adalah massa vertual (massa
kapal ditambah massa tambahan), dan
𝑑2 𝑧
𝐸= 𝑑𝑡 2
adalah percepatan vertikal.
2. Gaya redaman, yang selalu menolak
gerakan, adalah
𝐹𝑏 = 𝑏𝑧
𝑑𝑧
Dimana redaman konstan, dan z = 𝑑𝑡
adalah kecepatan.
3. Gaya pemulih, yang selalu cenderung
membawa kapal kembali ke posisi
kesetimbangannya, adalah
𝐹𝑐 = 𝑐𝑧
Dimana c adalah konstanta pemulih
atau pegas, dan z adalah perpindahan
pusat gravitasi (CG) atau kapal.
4. Kekuatan (atau pertemuan) yang
menarik, yang bertindak atas massa
kapal, adalah
𝐹 = 𝐹0 cos 𝑤𝑒 𝑡
Di mana 𝐹0 adalah amplitudo gaya
pertemuan, 𝑤𝑒 adalah frekuensi
melingkar dari gaya pertemuan, dan t
adalah waktu.
Namun, kekuatan harus berada dalam
kesetimbangan; sehingga persamaan
gerak dapat ditulis sebagai
𝐹0 cos 𝑤𝑒 𝑡 − 𝑎𝑧̈ − 𝑏ż − 𝑐𝑧 = 0
𝑎𝑧̈ + 𝑏ż + 𝑐𝑧 = 𝐹0 cos 𝑤𝑒 𝑡 (4.1)
Catatan: ketika 𝐹0 = 0 dan b = 0. Osilasi
turun sebagai gerakan bergerak bebas
dan tidak teredam. Ketika F = 0
gerakan disebut osilasi bebas,
teredam. Kemudian semua kekuatan
bertindak, gerakan itu disebut gerakan
menggerakkan paksa, teredam.
Force, Undamped Heaving Motion
(𝐹0 = 0, b = 0)
Dari kondisi ekuilibrium, kami punya
𝑎𝑧̈ + cz = 0
Dan solusi untuk persamaan
diferensial ini
 𝑧 = 𝐴 sin 𝑤𝑧 𝑡 + 𝐵 cos 𝑤𝑧 𝑡
(4.2)
𝑧 = 𝐴 sin(𝑤𝑧 𝑡 − 𝛽)
(4.2a)
Ada A dan B adalah konstanta yang
dapat ditentukan dari kondisi awal, 𝑤𝑧
adalah frekuensi alami dari gerakan
naik turun, yaitu
2𝜋
𝑤𝑧 =
𝑇
𝑐
= √
𝑎
𝑇𝑧 adalah periode naik-turun, dan β
adalah sudut fase
Perhatikan bahwa periode naik-turun
alami 𝑇𝑧 dianggap sebagai konstanta
dan tidak tergantung pada amplitudo
gerak. Ini mungkin benar untuk
gerakan kecil dan sedang. Periode
alami merupakan faktor penting dalam
menentukan kapal adalah gerakan
naik-turun di sebuah kapal.