Professional Documents
Culture Documents
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
MỤC LỤC
3.1.1. Các khối chức năng có sẵn thường dùng trong phần mềm Matlab-Simulink.........37
3.1.2. Tạo mới một khối để mô phỏng trong Matlab Simulink.........................................57
3.1.3. Mô phỏng một khối trong Matlab Simulink............................................................59
3.1.4. Ứng dụng của Matlab Simulink..............................................................................61
CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI - 80 -
4.1.Kết luận chung - 80 -
4.2. Hướng phát triển của đề tài - 80 -
TÀI LIỆU THAM KHẢO - 81 -
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
1
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
treo ô tô”. Đề tài đã tập trung vào tìm hiểu hệ thống treo cho xe
du lịch và sử dụng phần mềm Matlab-Simulink 7.0 để nghiên cứu
mô phỏng hệ dao động của xe.
Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS.TS.Nguyễn
Ngọc Quế cùng các thầy cô trong bộ môn Động Lực, khoa Cơ
Điện, Đại học Nông Nghiệp Hà Nội đã tận tình hướng dẫn và giúp
đỡ cho em trong quá trình thực hiện và hoàn thành đồ án này.
Em xin trân trọng cảm ơn !
Sinh viên: Nguyễn Tiến
Dũng
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Tổng quan đối tượng và phạm vi nghiên cứu
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
2
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
1.2. Tổng quan về hệ thống treo
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
4
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
5
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
+ Chiếm ít không gian, có thể bố trí để điều chỉnh chiều cao thân xe.
+ Trọng lượng nhỏ, Đơn giản, gọn, giá thành rẻ và dễ chế tạo.
+ Thanh xoắn không có nội ma sát nên thường phải lắp kèm giảm
chấn để dập tắt nhanh dao động.
Trên xe con và xe minibus bộ phận đàn hồi là thanh xoắn được sử dụng
phổ biến chỉ sau lò xo.
c. Lò xo
Bao gồm các dạng là lò xo xoắn ốc, lò xo côn và lò xo trụ. Do lò xo
trụ có đường kính vòng ngoài không đổi nên biến dạng của nó sẽ thay đổi tỷ
lệ thuận với lực tác dụng, còn đối với lò côn hay lò xo xoắn ốc thì khi tải nhẹ
đầu lò xo sẽ bị nén lại và hấp thụ năng lượng va đập, còn phần giữa lò xo có
độ cứng lớn hơn sẽ đủ cứng để chịu tải lớn.
Lò xo có các đặc điểm chính sau:
Ưu điểm
- Kết cấu rất gọn gàng nhất là khi được bố trí lồng vào giảm chấn.
- Nếu cùng độ cứng và độ bền với nhíp thì lò xo trụ có khối lượng nhỏ
hơn nhíp và tuổi thọ cao hơn nhíp, kết cấu gọn nên tiết kiệm không gian và
cho phép hạ thấp trọng tâm xe nhằm nâng cao tốc độ.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
7
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 1.5-Hệ thống treo có bộ phận đàn hồi loại túi khí cao su (airbag suspension)
Hiện nay bộ phận đàn hồi được làm có xu hướng “mềm mại” hơn
nhằm tạo điều kiện cho bánh xe lăn “êm” trên mặt đường. Đồng thời người
ta dùng các bộ phận đàn hồi có khả năng thay đổi độ cứng trong một giới
hạn rộng. Khi xe chạy ít tải, độ cứng cần thiết có giá trị nhỏ, khi tăng tải thì
độ cứng cần phải có giá trị lớn. Chính vì vậy mà cần phải có thêm các bộ
phận đàn hồi phụ như: nhíp phụ, vấu tỳ bằng cao su biến dạng, đặc biệt là
các bộ phận đàn hồi có khả năng thay đổi tự động độ cứng theo tải trọng kết
hợp với các bộ phận thay đổi chiều cao trọng tâm của xe.
1.2.2.2. Bộ phận giảm chấn
Trên xe ôtô giảm chấn được sử dụng với các mục đích sau:
+ Giảm và dập tắt các va đập truyền lên khung khi bánh xe lăn trên
nền đường không bằng phẳng nhằm bảo vệ được bộ phận đàn hồi và tăng
tính tiện nghi cho người sử dụng.
+ Đảm bảo dao động của phần không treo (unsprung) ở mức độ nhỏ
nhất, nhằm làm tốt sự tiếp xúc của bánh xe với mặt đường đảm bảo tính năng
lái và tăng tốc cũng như chuyển động an toàn.
+ Nâng cao các tính chất chuyển động của xe như khả năng tăng tốc,
khả năng an toàn khi chuyển động.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
8
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Để dập tắt các dao động của xe khi chuyển động giảm chấn sẽ biến đổi
cơ năng thành nhiệt năng nhờ ma sát giữa chất lỏng và các van tiết lưu.
Trên ôtô hiện nay chủ yếu sử dụng là giảm chấn ống thuỷ lực có tác
dụng hai chiều ở cấu trúc hai lớp.
a. Giảm chấn hai lớp vỏ
Giảm chấn hai lớp vỏ ra đời vào năm 1938, đây là một loại giảm chấn
quen thuộc và được dùng phổ biến cho đến nay. Trong giảm chấn, piston di
chuyển trong xy lanh chứa đầy dầu, chia không gian trong thành hai buồng A
và B. ở đuôi của xy lanh thuỷ lực có một cụm van bù. Bao ngoài vỏ trong là
một lớp vỏ ngoài, không gian giữa hai lớp vỏ là buồng bù thể tích chất lỏng
và liên hệ với B qua các cụm van một chiều (III, IV). Buồng C được gọi là
buồng bù chất lỏng, trong C chỉ điền đầy một nửa bên trong là chất lỏng,
không gian còn lại chứa không khí có áp suất bằng áp suất khí quyển.
Các van (I) và (IV) lần lượt là các van nén mạnh và nén nhẹ, còn các
van (II) và (III) lần lượt là các van trả mạnh và trả nhẹ của giảm chấn.
Giảm chấn hai lớp vỏ có cấu tạo như sau:
1- Khoang vỏ trong;
2- Phớt làm kín;
3- Bạc dẫn hướng;
4- Vỏ chắn bụi;
5- Cần piston;
6- Piston;
7- Van cố định;
8- Vỏ ngoài.
Hình 1.6- Sơ đồ cấu tạo của giảm chấn hai lớp vỏ.
+ Nguyên lý làm việc
Ở hành trình nén bánh xe tiến lại gần khung xe, lúc đó ta có thể tích
buồng B giảm nên áp suất tăng, chất lỏng qua van (I) và (IV) đi lên khoang
A và sang khoang C ép không khí ở buồng bù lại. Trên nắp của giảm chấn có
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
9
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
phớt che bụi, phớt chắn dầu và các lỗ ngang để bôi trơn cho trục giảm chấn
trong quá trình làm việc.
ở hành trình trả bánh xe đi xa khung xe, thể tích buồng B tăng do đó
áp suất giảm, chất lỏng qua van (II, III) vào B, không khí ở buồng bù giãn ra,
đẩy chất lỏng nhanh chóng điền đầy vào khoang B.
Trong quá trình làm việc của giảm chấn để tránh bó cứng bao giờ
cũng có các lỗ van lưu thông thường xuyên. Cấu trúc của nó tuỳ thuộc vào
kết cấu cụ thể. Van trả, van nén của hai cụm van nằm ở piston và xylanh
trong cụm van bù có kết cấu mở theo hai chế độ, hoặc các lỗ van riêng biệt
để tạo nên lực cản giảm chấn tương ứng khi nén mạnh, nén nhẹ, trả mạnh, trả
nhẹ.
Khi chất lỏng chảy qua lỗ van có tiết diện rất nhỏ tạo nên lực ma sát
làm cho nóng giảm chấn lên. Nhiệt sinh ra truyền qua vỏ ngoài (8) và truyền
vào không khí để cân bằng năng lượng.
+ Ưu điểm của giảm chấn hai lớp có độ bền cao, giá thành hạ làm việc
tin cậy ở cả hai hành trình, trọng lượng nhẹ.
+ Nhược điểm là khi làm việc ở tần số cao có thể xảy ra hiện tượng
không khí lẫn vào chất lỏng làm giảm hiệu quả của giảm chấn. Hơn nữa việc
lắp đòi hỏi chính xác, tản nhiệt chậm hơn…
b. Giảm chấn một lớp vỏ
Giảm chấn một lớp vỏ có cấu tạo như sau:
1- Van một chiều;
2- Cần piston; 8
3- Cụm làm kín;
4- Xy lanh; 2 5
1 6
5- Buồng chứa dầu;
6- Piston; 7
Hình 1.7- Sơ đồ cấu tạo của giảm chấn một lớp vỏ.
Nguyên lý làm việc:
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
10
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Trong một giảm chấn một lớp vỏ không còn bù dầu nữa mà thay thế
chức năng của nó là buồng 8 chứa khí nén có P = 2-3 kG/cm 2 đây là sự khác
nhau giữa giảm chấn một lớp vỏ và hai lớp vỏ.
Khi piston dịch chuyển xuống dưới tạo nên sự chênh áp, dẫn đến mở
van 1, chất lỏng chảy nên phía trên của piston. Khi piston đi lên làm mở van
7, chất lỏng chảy xuống khoang dưới piston, áp suất trong giảm chấn sẽ thay
đổi không lớn và dao động xung quanh vị trí cân bằng với giá trị áp suất tĩnh
nạp ban đầu, nhờ vậy mà tránh được hiện tượng tạo bọt khí, là một trạng thái
không an toàn cho sự làm việc của giảm chấn. Trong quá trình làm việc do
áp lực dầu chỉ có thể nén lên khí mà piston ngăn cách 4 di chuyển để tạo nên
sự cân bằng giữa chất lỏng và chất khí do đó áp suất không bị hạ xuống dưới
giá trị nguy hiểm.
Giảm chấn này có độ nhạy cao kể cả khi piston dịch chuyển rất nhỏ,
tránh được hiện tượng cưỡng bức chảy dầu khi nhiệt độ thay đổi sẽ làm cho
áp suất thay đổi.
* So sánh giữa hai loại giảm chấn
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
11
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
+ Khi có cùng đường kính ngoài, đường kính của cần piston có thể
làm lớn hơn mà sự biến động tương đối của áp suất chất lỏng sẽ nhỏ hơn.
+ Điều kiện toả nhiệt tốt hơn do không có “áo dầu”.
+ Giảm chấn có piston ngăn cách có thể làm việc ở bất kỳ góc nghiêng
bố trí nào.
+ Cùng một tác động bên ngoài thì nó dập tắt dao động nhanh hơn.
- Nhược điểm của loại giảm chấn một lớp vỏ là:
+ Làm việc kém tin cậy, có thể bị bó kẹt trong các hành trình nén hoặc
trả mạnh.
+ Chế tạo phức tạp và giá thành đắt hơn.
e. Ống nhún Vario
Với một kết cấu có nét tương tự như ống nhún loại hai ống, Ống nhún
Vario nổi lên đặc điểm là thích nghi nghi được với tình trạng dằng xóc khác
nhau để có thể thay đổi đặc tính giảm chấn :
Hình 1.10- loại 2 ống với hơi áp lực(a) và loại hơi (b)
Loại ống nhún Dầu-Khí kết hợp hoạt động theo nguyên tắc kết hợp
tính ưu việt của loại hai ống và loại một ống ở trên. Điểm cần lưu ý của loại
này là trong trạng thái đứng yên của xe thì phần dưới ống nhún không phải
chứa đầy dầu, mà 1/3 thể tích trong đó là khí nén (6-7bar). Như vậy, quá
trình nhún và giãn bao giờ cũng có sự hỗ trợ đàn hồi của buồng khí, lưu
chuyển từ ngăn trên xuống dưới và ngược lại và như đã trình bày ở các loại
trên, sự tham gia đàn hồi ngược chiều của các lớp khí giúp cho việc dập tắt
dao động nhanh chóng hơn, loại ống nhún này đặc biệt thích hợp cho các
lọai xe đi địa hình xấu, rung xóc tần số cao, mạnh và đột ngột.
Với yêu cầu chế tạo chính xác cao, đòi hỏi kiểm tra bảo dưỡng gắt gao,
loại ống giảm chấn trên chỉ dùng cho những xe có yêu cầu đặc biệt, đôi khi
cũng được sử dụng trong bộ bánh xe hạ cánh của những máy bay cánh quạt
thể thao loại nhỏ.
g. Ống nhún hơi
Đó là sự kết hợp hoạt động của một "Lò xo khí nén" ( Khác với lò xo
kim loại hay nhíp) với một bộ giảm chấn theo nguyên lý Hơi và Dầu. Hình
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
13
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
vẽ cấu tạo (h 1.8.b) thể hiện rõ nguyên tắc hoạt động, ở phần dưới các kết cấu
không có gì đặc biệt về nguyên lý, ở phần trên chính là đặc điểm nổi bật
trong cấu tạo của loại ống nhún này, ở đó trong một ống kín, khí nén được
dẫn vào dưới 1 áp lực điều khiển được, tùy mức độ áp lực khí nén ở trong đó
mà độ đàn hồi của lò xo khí thay đổi được, tạo ra sự chủ động trong việc
thay đổi khoảng làm việc cũng như hiệu quả tôt nhất cho cả bộ Giảm xóc-
Khử dao động. Tuy nhiên, lò xo khí thường được kết hợp thêm một lò xo cơ
khí khác nhằm mục đích giới hạn việc hoạt động của lò xo khí trong phạm vi
điều chỉnh độ cao gầm xe cũng như tăng giảm hệ số đàn hồi khi xe có tải
trọng thay đổi lớn chứ không đảm đương hoàn toàn tải trọng của xe .
Bất tiện là loại ống hơi này chỉ hoạt động khi máy đã nổ, nếu vô ý tắt
máy ở những chỗ có gờ cao thì đôi khi xe hạ xuống làm hư hại vỏ xe, do đó
người ta đã phải lắp thêm bộ phận cảnh báo khi mở và tắt máy.
Hình1.13- Các đòn liên kết và dẫn hướng, kết cấu lắp giáp cụm treo độc lập
1.2.2.4. Các chi tiết phụ
Trên xe con các vấu cao su thường được đặt kết hợp trong vỏ của giảm
chấn vừa tăng cứng vừa hạn chế hành trình của piston nhằm hạn chế hành
trình làm việc của bánh xe. Ngoài ra còn có đệm cao su cũng có tác dụng
giảm chấn. Vấu cao su có những ưu điểm sau:
+ Có thể được làm dưới mọi hình dạng khác nhau.
+ Không có tiếng ồn khi làm việc, không phải bôi trơn.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
16
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
17
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Trong hệ thống treo phụ thuộc hình 1.12-a các bánh xe được đặt trên
một dầm cầu liền, bộ phận giảm chấn và đàn hồi đặt giữa thùng xe và dầm
cầu liền đó. Do đó sự dịch chuyển của một bánh xe theo phương thẳng đứng
sẽ gây nên chuyển vị nào đó của bánh xe phía bên kia.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
19
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
20
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Nếu ta so sánh với hệ treo 2 đòn ngang thì hệ treo Mc.Pherson kết cấu
ít chi tiết hơn, không chiếm nhiều khoảng không và có thể giảm nhẹ được
trọng lượng kết cấu. Nhưng nhược điểm chủ yếu của hệ treo Mc.Pherson là
do giảm chấn vừa phải làm chức năng của giảm chấn lại vừa làm nhiệm vụ
của trụ đứng cơ cấu lái nên trục giảm chấn chịu tải lớn nên giảm chấn cần
phải có độ cứng vững và độ bền cao hơn do đó kết cấu của giảm chấn phải
có những thay đổi cần thiết và cần thêm đòn dẫn hướng.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
21
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
22
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
1- Bánh xe; 4
2- Khớp quay trụ; 5
3- Đòn dọc;
6
4- Thùng xe; 1
5- Lò xo;
2 3
6- Giản chấn.
Hình 1.21 - Sơ đồ nguyên lý hệ treo đòn dọc có thanh ngang liên kết.
Hệ treo đòn dọc có thanh ngang liên kết, có đặc điểm là hai đòn dọc
được nối cứng với nhau bởi một thanh ngang. Thanh ngang liên kết đóng vai
trò như một thanh ổn định như đối với các hệ treo độc lập khác. Bộ phận đàn
hồi của nó có thể là lò xo trụ xoắn được đặt giữa khung và đòn dọc.
e. Hệ treo đòn chéo:
Hệ thống treo trên đòn chéo là cấu trúc mang tính trung gian giữa hệ
treo đòn ngang và hệ treo đòn dọc. Bởi vậy sử dụng hệ treo này cho ta tận
dụng được ưu điển của hai hệ treo trên và khắc phục được một số nhược
điểm của chúng. Đặc điểm của hệ treo này là đòn đỡ bánh xe quay trên
đường trục chéo và tạo nên đòn chéo trên bánh xe.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
23
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Trong hệ treo đòn chéo hình vẽ 1.22 chi tiết đàn hồi phần lớn là lò xo
xoắn ốc. Ngoài ra đối với hệ treo này, người ta còn hay dùng thêm thanh ổn
định để làm tăng sự êm dịu trong quá trình chuyển động.
So với các hệ treo xét ở trên thì hệ treo đòn chéo có đặc điểm nổi bật ở
chỗ khi bánh xe dao động theo phương thẳng đứng thì cũng kéo theo sự thay
đổi khoảng cách giữa hai vết bánh xe, góc nghiêng ngang, nhưng sự thay đổi
đó nhỏ hơn các loại đã xét ở trên. Riêng độ chụm trước cửa bánh xe thì thay
đổi không đáng kể.
Hiện nay, đối với ôtô con hiện đại người ta thường hay sử dụng các
loại hệ thống treo độc lập cho hệ treo trước như: hệ thống treo hai đòn
ngang, hệ thống treo Mc.Pherson, hệ thống treo đòn dọc, đòn chéo ... là
những loại có cấu tạo đơn giản, ít số chi tiết, khối lượng phần không được
treo nhỏ, giá thành hạ, dễ tháo lắp sửa chữa và bảo dưỡng. Còn treo sau thì
đa số là dùng hệ treo phụ thuộc cho xe tải và xe SUV, xe pickup...và dùng hệ
thống treo độc lập cho xe con.
CHƯƠNG 2
NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1. Nội dung nghiên cứu
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
24
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
thời gian ổn định của hệ…Ngoài ra cũng có thể khảo sát ảnh hưởng của điều
kiện chuyển động thông qua việc thay đổi tần số, biên độ kích thích đầu vào.
2.1.2. Nghiên cứu hệ dao động hai phần tử khối lượng
Khảo sát tính chất dao động của ô tô, với tư cách là một hệ hai khối
lượng: phần khối lượng được treo gồm khối lượng khung, gầm, động cơ và
người ngồi trên xe; phần khối lượng không được treo gồm khối lượng cầu
xe, bánh xe, cụm moay ơ và đĩa phanh. Trong thực tế ảnh hưởng tương tác
giữa các phần tử dao động là rất phức tạp, việc xây dựng mô hình toán với
vài giả thuyết nhất định sẽ rất thuận lợi cho việc nghiên cứu ảnh hưởng của
đơn yếu tố hoặc đa yếu tố trong bài toán dao động xe ô tô, làm cơ xở khoa
học cho chẩn đoán kỹ thuật hệ thống treo và các bánh xe.
2.1.3. Khảo sát dao động của ô tô thông qua mô hình dao động liên kết
Khảo sát dao động của ô tô thông qua mô hình dao động liên kết (mô
hình phẳng) nhằm tìm hiểu ảnh hưởng của kích thích của đường tới chuyển
động của ô tô và sự phân bố khối lượng của xe khi phanh hoặc tăng tốc.
2.2. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
Nghiên cứu dao động của ô tô liên quan đến việc tìm các quan hệ động
học, động lực học của các khối lượng dao động (khối lượng cầu xe và thân
xe phân bố trên các bánh xe) với các thông số đặc trưng của các phần tử hệ
thống treo khi chịu kích thích từ mặt đường. Như vậy bài toán phải đi xây
dựng mô hình dao động của ô tô khi chịu kích thích chỉ cho một bánh xe và
cho hai bánh xe cùng bên.
Nội dung của mô hình thực chất là các phương trình vi phân dao động
diễn tả mối quan hệ giữa các thông số đầu vào và các thông số đặc trưng của
dao động. Các hệ phương trình vi phân này và các điều kiện giới hạn được
coi là mô hình toán của hệ thống. Từ mô hình toán đi xây dựng mô hình
bằng Matlab Simulink để thuận tiện cho việc mô phỏng động học và có
những kết luận sau khi chạy mô phỏng.
2.3. Các chỉ tiêu và mô hình nghiên cứu dao động ô tô
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
25
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
2.3.1. Các chỉ tiêu đánh giá độ dao động
Khi ô tô chuyển động trên đường dao động xuất hiện trong toàn bộ hệ
thống của xe dưới tác động kích thích của các mấp mô biên dạng đường.
Dao động của ô tô ảnh hưởng đến bản thân người lái và hành khách, hàng
hoá chuyên chở trên xe, độ bền, tuổi thọ của các kết cấu ô tô. Nghĩa là trong
quá trình chuyển động ô tô luôn bị dao động, với thời gian kéo dài sẽ gây ra
mệt mỏi với người lái và hành khách, làm giảm hiệu suất công việc, có thể
gây ra nguy cơ mắc bệnh thần kinh và não dẫn đến mất phản ứng linh hoạt
và điều khiển chính xác gây ra tai nạn giao thông.
Vì vậy khi nói đến dao động của ô tô theo quan điểm của chế độ sử
dụng thì độ êm dịu chuyển động của ô tô có thể hiểu là tập hợp các tính chất
đảm bảo hạn chế các tác động của dao động có ảnh hưởng xấu tới con người,
hàng hoá và các kết cấu của ô tô.
Theo quan điểm về an toàn chuyển động thì dao động của ô tô gây ra
sự thay đổi giá trị phản lực pháp tuyến giữa bề mặt tiếp xúc của bánh xe với
mặt đường. Nếu giá trị phản lực pháp tuyến giảm so với trường hợp tải trọng
tĩnh thì sẽ làm giảm khả năng tiếp nhận các lực dọc, ngang (Lực kéo, lực
phanh, lực bám ngang), dẫn đến hiện tượng tách bánh khỏi đường gây mất
an toàn khi xe chuyển động, phanh và quay vòng... còn khi giá trị phản lực
này tăng thì sẽ làm tăng tải trọng động tác dụng xuống nền đường và tác
động ngược lại đối với các kết cấu của xe.
Từ các khái niệm trên để có thể đánh giá chất lượng xe một cách
khách quan, chính xác cần phải nghiên cứu và phát triển lý thuyết dao động
trong tất cả lĩnh vực liên quan. Nghiên cứu tổng quát về dao động xe đó là
giải quyết mối quan hệ “Đường-Xe-Người”.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
26
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Ngõ¬i
HÖthèng phanh,l¸i.
Th©
n Xe
HÖthèng treo
§ õ¬ng
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
28
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Lực động Fd (t ) xác định phức tạp hơn vì nó phụ thuộc vào tính chất dao
động của ô tô, vận tốc chuyển động và độ mấp mô biên dạng đường.
Theo quan điểm về tải trọng tác dụng xuống nền đường thì sẽ dựa vào
trị số lớn nhất của tải trọng bánh xe, nghĩa là tương ứng với giá trị dương của
Fd (t ) để đánh giá, nếu Fd (t ) càng lớn thì sự ảnh hưởng do lực tác động tới
lốp xe và các bộ phận chi tiết của xe và nền đường càng bị tác động xấu
nhiều hơn. Mặt khác để giảm sự ảnh hưởng của Fd (t ) thì trong trường hợp
giảm tải trọng bánh xe so với giá trị tải trọng tĩnh, nghĩa là làm giảm khả
năng tiếp nhận lực tiếp tuyến(nhất là khi phanh) và lực ngang(quan trọng khi
quay vòng). Trong trường hợp đặc biệt bánh xe bị nảy khỏi mặt đường khi
đó lực tác dụng từ đường lên bánh xe sẽ bằng 0 và ô tô sẽ mất tính điều
khiển. Để đánh giá tính chất dao động của ô tô theo quan điểm về an toàn
chuyển động cần xác định tỉ số giữa lực tác động Fd (t ) và tải trọng tĩnh của
Fd
bánh xe là R t K : K =
Rt k
Khảo sát dao động của ô tô người ta quan tâm đến sự bám của lốp với
mặt đường, nhằm đảm bảo dao động của ô tô thoả mãn các chỉ tiêu về độ êm
dịu nhưng bánh xe vẫn phải bám đường, nếu không đạt 2 chỉ tiêu đó sẽ dẫn
đến làm mất tính ổn định khi điều khiển xe, làm tăng tiêu hao nhiên liệu...
Giá trị gần đúng của lực tác dụng xuống nền đường có thể xác định
như sau: Fd ≈ K L (ξ − q )
Giá trị ξtd max cũng có thể làm cơ sở đánh giá khả năng bám của lốp
với đường.
2.3.3. Mô hình dao động.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
29
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Ôtô thuộc hệ cơ học nhiều vật, dao động với dải tần số thấp không vượt
quá 50Hz. Việc lập và chọn mô hình dao động phải theo 3 tiêu chí sau:
- Mục tiêu nghiên cứu (đề tài này khảo sát theo mục đích chẩn đoán)
- Cấu trúc riêng của đối tượng nghiên cứu
- Khả năng tính toán và phương tiện tính toán.
Ngày nay, với sự phát triển của khoa học kĩ thuật khả năng tính toán
hầu như không bị hạn chế (có nhiều phần mềm rất mạnh hỗ trợ tính toán),
nên chủ yếu khi chọn và lập mô hình thường căn cứ vào mục tiêu và đặc
điểm kết cấu của đối tượng.
Về mục tiêu nghiên cứu có thể bao hàm các vấn đề sau:
1. Nghiên cứu tối ưu hệ treo, kể cả hệ treo tích cực. Đối với mục tiêu
này thì chỉ cần khảo sát mô hình ¼ (một trong 4 bánh).
2. Nghiên cứu về dao động liên kết, thường dùng mô hình phẳng; mô
hình phẳng cũng còn dùng để nghiên cứu ảnh hưởng của đường.
3. Nghiên cứu sự trượt và lật dưới tác động của ngoại lực như đường
mấp mô, gió bên nên thường sử dụng mô hình ½ hoặc mô hình full.
a. Mô hình ¼
Mô hình ¼ bao gồm hai khối lượng được treo (thay thế cho khối
lượng thân xe) và khối lượng không được treo (thay thế cho khối lượng bánh
xe, cầu xe và các thành phần liên kết). Phần treo và không được treo liên kết
với nhau thông qua các phần tử đàn hồi của treo và giảm chấn, có độ cứng là
k, hệ số cản giảm chấn c như thể hiện trong hình 2.2
Để có thể chuyển mô hình vật lý thành mô hình động lực học hệ dao
động ô tô, cần phải có một số giả thiết nhằm đơn giản cho việc tính toán
nhưng vẫn đảm bảo tính đúng đắn của kết quả. Quá trình nghiên cứu trong
mô hình ¼ chỉ xét dao động của một trong bốn bánh xe, dao động của hệ là
nhỏ, tuyến tính, xung quanh vị trí cân bằng tĩnh, bánh xe lăn không trượt và
luôn tiếp xúc với đường...
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
30
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Mô hình 1/4 có thể dùng để chọn
m2 z2
tối ưu các thông số như độ cứng lốp, m2 g*
k2 c2
khối lượng không được treo m, độ
m1 z1
z3
J ϕ
z '1 z '2
m3
lf lr
k1 2 c12 m3 *g k2 2 c2 2
z1 z2
m1 m2
m1 *g m2*g
k11 k21
q1 q2
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
32
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
- Hàm sin: h = hosin ω t
∞
- Hàm xung: h = ∑ f i ( t − t k )
j
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
33
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
CHƯƠNG 3
ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG DAO ĐỘNG
CỦA PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG CỦA CƠ CẤU TREO
3.1. Giới thiệu phần mền Matlab-Simulink 7.0
Matlab (MATric LABoratory) là một công cụ phần mềm của
MathWork với giao diện cực mạnh cùng lợi thế trong kĩ thuật lập trình đáp
ứng được những vấn đề hết sức đa dạng: từ các lĩnh vực kỹ thuật chuyên
ngành như điện, điện tử, điều khiển tự động, rôbôt công nghiệp, vật lý hạt
nhân cho đến các ngành xử lý toán chuyên dụng như thống kê, kế toán ...
Matlab có bộ lệnh rất mạnh giúp nó có thể giải quyết các loại bài toán khác
nhau, đặc biệt là các hệ phương trình tuyến tính, phi tuyến hay các ma trận
với kết quả nhanh chóng và chính xác. Bộ lệnh này lên tới hàng trăm và
ngày càng được mở rộng thông qua các hàm ứng dụng được bởi người sử
dụng hay thông qua thư viện trợ giúp. Bên cạnh đó Matlab cho phép xử lý
dữ liệu, biểu diễn đồ họa một cách mềm dẻo, đơn giản và chính xác trong
không gian hai chiều cũng như ba chiều giúp người sử dụng có thể quan sát
một cách trực quan và đưa ra phương pháp giải tốt nhất. Phần cốt lõi của
chương trình bao gồm một số hàm toán, chức năng nhập/xuất cũng như khả
năng điều khiển chu trình mà nhờ đó ta có thể dựng nên các Scripts. Thêm
vào đó là bộ công cụ (Toolbox) có thể bổ sung các chức năng chuyên dụng.
Thường hay sử dụng các Toolbox như: Control System Toolbox, Signal
Processing Toolbox, Optimization Toolbox, Stateflow Blockset, Power
System Blockset, Real-time Workshop và Simulink. Simulink là một Toolbox
có vai trò đặc biệt quan trọng: Vai trò của một công cụ mạnh phục vụ mô
hình hoá và mô phỏng các hệ thống Kỹ thuật - Vật lý trên cơ sở sơ đồ cấu
trúc dạng khối.
Simulink là phần chương trình mở rộng của Matlab nhằm mục đích
mô hình hoá, mô phỏng và khoả sát các hệ thống động học. Giao diện đồ hoạ
trên màn hình Simulink cho phép thể hiện hệ thống dưới dạng sơ đồ tín hiệu
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
34
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
với các khối chức năng quen thuộc. Simulink cung cấp cho người sử dụng
một thư viện rất phong phú, có sẵn với số lượng lớn các khối chức năng cho
các hệ tuyến tính, phi tuyến và gián đoạn. Hơn thế, người sử dụng có thể tạo
khối cho riêng mình. Một tính năng đặc biệt khác của Simulink là có thể
nhận tín hiệu trực tiếp từ các phần mềm khác giống như nhận tín hiệu từ bên
ngoài vào để xử lý của một số phần mềm Dasylab...sau khi xử lý nó có thể
phản hồi tín hiệu trở lại để điều khiển đối tượng đó.
Trên hình 3.1 thể hiện màn hình làm việc của Matlab, đây là màn hình
chính điều khiển toàn bộ tất cả các quá trình diễn ra ở Matlab.
Trên hình 3.2 thể hiện màn hình của Simulink Library Brower, màn hình
có chứa tất cả các phần tử có sẵn của Simulink để có thể sử dụng.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
35
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.2- Cửa sổ tra cứu các khối trong thư viện
Trên hình 3.3 biểu diễn một màn hình mới chuẩn bị cho quá trình lập
trình với các phần tử có sẵn trong Matlab-Simulink.
Hình 3.3- Màn hình xây dựng sơ đồ khối (New model window)
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
36
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
3.1.1. Các khối chức năng có sẵn thường dùng trong phần mềm Matlab-
Simulink
Tất cả các khối chức năng đều được xây dựng theo một mẫu giống
nhau. Mỗi khối có một hay nhiều đầu vào/ra (trừ trường hợp ngoại lệ: các
khối thuộc thư viện Sources và Sinks chỉ có đầu vào hoặc đầu ra), có tên và ở
trung tâm hình khối hình chữ nhật có biểu tượng (hàm truyền đạt, đồ thị đặc
tính hay tên files…) thể hiện đặc điểm riêng của khối. Người sử dụng có thể
tùy ý thay đổi tên của khối, tuy nhiên mỗi tên chỉ được dùng một lần duy
nhất trong phạm vi cửa sổ của màn hình mô phỏng. Khi nháy kép phím
chuột trái trực tiếp vào khối ta sẽ mở cửa sổ tham số Block Parameters (trừ
các khối Scope, Slider Gain, Subsystem) và có thể nhập thủ công các tham
số đặc trưng của khối. Nếu muốn định dạng lại khối ta click chuột phải vào
khối format xoay khối, ẩn hoặc hiện tên khối, tạo bóng mờ, đảo chiều
khối; hoặc thay đổi font chữ, mầu nền hay mầu của khối.
Simulink phân biệt (không phụ thuộc vào thư viện con) hai loại thuộc
khối chức năng: Khối ảo (virtual) và khối thực (not virtual). Các khối thực
đóng vai trò quyết định khi chạy mô phỏng mô hình Simulink. Việc thêm bớt
một khối thực sẽ làm thay đổi đặc tính động học của hệ thống đang được mô
hình Simulink mô tả (ví dụ như khối tích phân Intergrator hay hàm truyền
đạt Transfer Fcn của thư viện Continuous, khối Sum hay khối Product của
thư viện con Math). Ngược lại, khối ảo không có khả năng thay đổi đặc tính
của hệ thống, chúng chỉ làm thay đổi diện mạo của mô hình Simulink (khối
Mux, Demux hay enable thuộc thư viện Signal Routing và Ports &
Subsystems).
Sau đây là một vài các khối chức năng có sẵn và hay sử dụng trong thư viện
của Matlab Simulink:
a.Thư viện Commomly used blocks:
Thư viện này bao gồm các khối thường dùng trong việc xây dựng mô
hình, thiết lập thông số đàu vào và đầu ra, phục vụ mô phỏng.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
37
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.4 – các khối của thư viện Commomly Used Blocks
Khối Bus selector: Ta có thể sử dụng khối Bus Selector để tái tạo lại
các tín hiệu từ một Bus tín hiệu, đồng thời gom chúng lại thành các tín hiệu
riêng rẽ ban đầu.
Khối constant: Khối constant tạo nên một hằng số (không phụ thuộc
vào thời gian) thực hoặc phức. Hằng số có thể là scalar, vector hay ma trận,
tùy theo cách khai báo tham số Constant Value và ô Interpret vector
parameter as 1-D có được chọn không. Nếu ô đó được chọn, ta có thể khai
báo tham số Constant Value là vector hàng hay cột với kích cỡ [1 × n] hay
[n × 1] dưới dạng ma trận. Nếu ô đó không được chọn, các vector hàng hay
cột đó chỉ được sử dụng như vector với chiều dài n, tức là tín hiệu 1-D
Khối Data type Conversion
Khối Demux: Khối Demux có tác dụng ngược lại với Mux: tách tín
hiệu được chập lại từ nhiều tín hiệu riêng rẽ trở lại thành tín hiệu riêng rẽ mới.
Khối Demux làm việc theo chế độ vector (Bus selection mode = off) hay chế
độ Bus (Bus selection mode = on)
Khối Discrete-Time integrator: Khối Discrete – Time Integrator (tích
phân gián đoạn) về cơ bản cũng như khối Integrator (tích phân liên tục). Bên
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
38
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
cạnh chu kỳ trích mẫu ta còn phải chọn cho mỗi khối thuật toán tích phân (tích
phân Euler tiến, tích phân Euler lùi hay tích phân hình thang). Sau khi đã chọn
thuật toán tích phân, Biểu tượng (Icon) của khối lại thay đổi tương ứng.
Khối Gain: Khối Gain có tác dụng khuyếch đại tín hiệu đầu vào (định
dạng 1-D hay 2-D) bằng biểu thức khai báo tại ô Gain, biểu thức đó có thể chỉ
là một số hay là một biến. Nếu là biến, biến đó phải tồn tại trong môi trường
Matlab Workspace, chỉ khi ấy Simulink mới có thể tính toán được với biến.
Nhờ thay đổi giá trị của tham số Multiplication ta có thể xác định: phép nhân
của biến vào với Gain được thực hiện theo phương thức nhân ma trận hay
nhân từng phần tử.
Khối Integrator: Khối Integrator lấy tích phân tín hiệu đầu vào của
khối. Giá trị ban đầu được khai báo trực tiếp tại hộp thoại Block Parameter
hoặc thông qua chọn giá trị internal tại ô Initial condition source để sau đó
điền giá trị ban đầu lấy từ nguồn bên ngoài khối.
Đầu ra của khối Integrator có thể được một tín hiệu bên ngoài lặp về
(reset) một giá trị ban đầu. Tại ô External reset ta có thể chọn dạng tín hiệu
reset (ví dụ: rising có nghĩa là sườn lên). Khi chọn External reset một trong
các giá trị thì khối Integrator sẽ tự động thêm một đầu vào dành cho tín hiệu
reset.
Nếu cần chặn biên độ tín hiệu ở đầu ra, ta kích hoạt ô Limit output và
khai báo giá trị tối đa dòng (Upper hay Lower) saturation limit. Kích hoạt ô
Show saturation port ta có thể lấy được tín hiệu bảo hoà tương ứng (1: tại
đầu ra khi coc bão hoà dương, -1: khi có bão hoà âm, 0: cho các giá trị lưng
chừng giữa hai ngưỡng bão hoà). Nếu kích hoạt ô Show state port, trên biểu
tượng của khối sẽ xuất hiện thêm một đầu ra (state port) cho phép trích tín
hiệu trạng thái của khối Integrator. Biến trạng thái của khối thực chất đồng
nhất về giá trị với biến đầu ra, tuy nhiên Simulink tính hai biến đó (biến ra
và biến trạng thái) tại những thời điểm ít nhiều có khác nhau. Nếu mô hình
Simulink có chứa các biến trạng thái rất chênh lệch nhau về kích cở giá trị
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
39
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
thì khi ấy nên khai báo tham số Absolute tolerance riêng rẽ thêm cho từng
khối Integrator của mô hình.
Khối Logical Operator: Khối Logical Operator thực hiện kết hợp các
biến vào khối theo hàm Logic đã chọn tại ô Operator. Biến ra sẽ nhận các giá
trị 1 (TRUE, đúng) hay 0 (FALSE, sai). Nếu các biến có định dạng vector (tín
hiệu 1-D) hay ma trận (tín hiệu 2-D), các phần tử của chúng sẽ được kết hợp
theo hàm Logic đã chọn, và ở đầu ra sẽ xuất hiện một vector hay ma trận.
Khối Relational Operator: Khối Relational Operator thực hiện kết hợp
hai tín hiệu đầu vào thành một toán tử so sánh đã chọn tại ô Operator. Biến ra
sẽ nhận các giá trị 1(TRUE) hay 0 (FALSE).
Khối Mux: Các khối Mux có tác dụng như một bộ chập kênh
(multiplexer), có tín hiệu chập các tín hiệu 1-D riêng rẽ (tức là: các tín hiệu
Scalar hay vector) thành một vector tín hiệu mới. Nếu như một trong số các tín
hiệu riêng rẽ là 2-D (ma trận tín hiệu), khi ấy chỉ có thể tập hợp các tín hiệu
riêng rẽ thành Bus tín hiệu. Tại ô number of inputs ta có thể khai báo tên, kích
cở và số lượng tín hiệu vào.
Khối In1 và Out1: Inport và Outport là các khối đầu vào và đầu ra của
một mô hình mô phỏng. Tại hộp thoại Block Parameters ta có thể điền vào ô
Port Number số thứ tự của khối. Simulink tự động đánh số các khối Inport và
Outport một cách độc lập với nhau, bắt đầu từ 1. Khi ta bổ sung thêm khối thì
khối mới sẽ nhận số thứ tự kế tiếp. Khi xoá một khối nào đó, các khối lạ được
tự động đánh số mới. Trong hộp thoại Block Parameters của Inport, ta còn có
ô Port Winh dùng để khai báo bề rộng của tín hiệu vào.
Thông qua các ô Inport và Outport thuộc tầng trên cùng (chứ không
phải thuộc các hệ thống con), ta có thể cất vào hay lấy số liệu ra khỏi môi
trường Workspace. Để làm điều đó ta phải kích hoạt ô Input và Output ở
trang Workspace I/O của hộp thoại Simulation Parameters và khai báo tên các
biến cần lấy số liệu vào, hay tên của các biến mà ta sẽ gửi số liệu tới.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
40
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Khối Product: Khối Product thực hiện pháp nhân từng phần tử hay
phép nhân ma trận , cũng như phép chia giữa các tín hiệu (dạng 1-D hay 2-D)
của khối phụ thuộc vào giá trị đặt của tham số Multiplication và Number of
inputs.
Khối Scope: Nhờ khối Scope
ta có thể hiển thị các tín hiệu của quá
trình mô phỏng. Nếu mở cửa sổ
Scope sẵn từ trước khi bắt đầu quá
trình mô phỏng, ta có thể theo dõi
trực tiếp diễn biến tín hiệu.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
43
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
44
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Các hệ số của z giảm dần, bắt đầu từ m (tử số) và n (mẫu số). Nếu ta khai
báo chiều dài cuat hai vector hệ số tử và mẫu số như nhau bằng cách, bổ
sung vào vector ngắn hơn các hệ số với giá trị 0, khi ấy khối Discrete
Transfer Function sẽ hoạt đông như khối Discrete Filter.
Discrete Zero-pole (scalar): Trong khối Discrete Zero-Pole, thay vì
phải khai báo các hệ số, ta khai báo điểm cực-điểm không của hàm truyền
đạt và một hệ số khuyếch đại.
Discrete State Space: Khối Discrete State Space mô tả một hệ thống
gián đoạn bằng mô hình trạng thái. Khối có đặc điểm giống như khối State
Space của các hệ liên tục
Zero-Order Hold: Khối Zero-Order Hold trích mẫu tín hiệu đầu vào và
giữ giá trị thu được đến thời điểm trích mẫu tiếp theo. Nên sử dụng khối
Zero-Order hold trong các hệ trích mẫu chưa có một trong các khối gián
đoạn được miêu tả ở trên (tức là những khối có sẵn khâu dữ chậm bậc 0).
Khi chọn bước tích phân cứng, có thể sử dụng khối zero-order Hold tại các
vị chí chuyển từ tần số trích mẫu cao sang tần số trích mẫu thấp.
Memory: Khối Memory xuất ở đầu ra giá trị của đầu vào thuộc bước
tích phân vừa qua. Nói cách khác khối Memory cso đặc điểm của một khâu
dữ chậm bậc 0, lưu giữ tín hiệu trong khoảng thời gian một bước tính. Khi
mô phỏng với ode15s và ode113 (cả hai đều là phương pháp tích phân đa
bước) ta không nên sử dụng khối Memory.
d.Thư viện Discontinuities
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
45
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Backlash: Khối Backlash phỏng lại đặc tính của một hệ thống có độ
dơ. Độ dơ thuờng xuất hiện trong các kết cấu cơ khí có chứa hộp số, đó
chính là độ dơ lắc giữa hai bánh răng khớp nhau của hộp số. Độ dơ lắc
thường xuyên xuất hiện do gia công thiếu chính xác hay do hao mòn vật liệu.
Tham số Deadband width khai báo bề rộng của độ dơ (đối xứng đầu ra).
Khối Rate Limiter và Saturation: Khối Rate Limiter giới hạn đạo
hàm bậc nhất của tín hiệu đầu vào tại các tham số Rissing slew rate (giới hạn
khi tín hiệu vào tăng) và Falling slew rate (giới hạn khi tín hiệu vào giảm)
Khối saturation giới hạn giá trị tối đa của tín hiệu vào về phía dương
(Upper limit) và phía âm (Lower limit)
Quantizer: Khối Quantizer chuyển tín hiệu ở đầu vào của khối thành
tín hiệu có dạng bậc thang. Chiều cao của bậc do tham số Quantization
interval quyết định. Tại thời điểm tích phân thứ I, tín hiệu ra y(i) được tính
từ tham số Quantization interval q và tín hiệu vào u(i). đồng thời sử dụng
hàm làm tròn round của MatLab theo:
u (i )
y(i) = q.round
q
Dead Zone: Bằng khối Dead Zone ta có thể mô phỏng các đối tượng
với đặc điểm: Tín hiệu ra có giá trị 0 trong một khoảng (khoảng liệt) nhất
định của tín hiệu vào. Giới hạn dưới và trên khoảng liệt do các tham số Start
of dead zone và End of dead zone quyết định. Nếu tín hiệu vào có giá trị nằm
trong khoảng bị chặn bởi hai giá trị đó, tín hiệu ra sẽ nhận giá trị 0. Khi tín
hiệu vào u ≤ Start of dead zone, tín hiệu ra y = u - Start of dead zone. Khi tín
hiệu vào u ≥ End of dead zone, tín hiệu ra y= u - End of dead zone.
Coulomb & Viscous Friction: Khối Coulomb & Viscous Friction mô
phỏng một hệ có ma sát dính và ma sát trượt. Các dạng ma sát này thường
hay tồn tại trong các hệ thống cơ có chuyển động tịnh tiến hay chuyển động
xoay tròn.
Relay: Tuỳ theo tín hiệu vào (tín hiệu điều khiển), Khối Relay có tác
dụng chuyển đổi tín hiệu ra giữa hai giá trị Output when on và Output when
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
46
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
off. Relay sẽ đóng mạch (trạng thái ‘on’), nếu tín hiệu vào u ≥ Switch on
point, và tín hiệu ra y = Output when on. Relay giữ nguyên trạng thái nếu
tín hiệu ra y = Output when off.
Giá trị Switch on point luôn phải được chọn lớn hơn hoặc bằng giá trị
Switch off point. Khi Switch on point > Switch off point, khối Relay mô
phỏng đường đặc tính Hysteresis. Khi Switch on point = Switch off point,
khối Relay mô phỏng một công tắc chuyển mạch.
Khối Hit Crossing: Khối Hit Crossing có tác dụng phát hiện thời điểm
tín hiệu đầu vào đi qua giá trị khai tại Hit Crossing offset theo hướng khai tại
Hit Crossing direction. Nếu ta chọn Show output port, tại thời điểm Crossing
đầu ra sẽ nhận giá trị là 1, còn lại là 0. Nếu tại trang Advance của hộp thoại
Simulation Parameters ta đặt Boolean logic signals = off, tín hiệu ra sẽ là
double, ngoài ra là Boolean.
e.Thư viện Math Operations
Thư viện con Math Operation có một số khối với chức năng ghép
toán học với các tín hiệu khác nhau. Bên cạnh các khối đơn giản nhằm cộng
hay nhân tín hiệu, trong Math còn có nhiều hàm toán khác như lượng giác,
logíc đã được chuẩn bị sẵn. Sau đây là một số khối cơ bản của Math
Operation:
Khối Sum: Đầu ra của khối Sum là tổng các tín hiệu đầu vào. Nếu các
tín hiệu là scalar, tín hiệu tổng cũng là scalar. Nếu đầu vào có nhiều tín hiệu
hỗn hợp, Sum tính tổng của từng phần tử. Ví dụ nếu tín hiều vào bao gồm ba
tín hiệu: 1, sin(x) và [4 4 5 6], tín hiệu ra sẽ có dạng: [5+sin(x) 5+sin(x)
6+sin(x) 7+sin(x)].
Nếu khối Sum chỉ có một đầu vào dạng vector, khi ấy các phần tử của vector
sẽ được cộng thành scalar. Ví dụ ở đầu vào chỉ tồn tại vector [4 4 5 6] thì ở
đầu ra sẽ xuất hiện giá trị 19. Tại ô List of signs ta có thể khai báo cực tính
và số lượng đầu vào bằng cách viết một chuỗi các ký hiệu + , -
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
47
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
48
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Workspace, chỉ khi ấy Simulink mới có thể tính toán được với biến. Nhờ
thay đổi giá trị của tham số Multiplication ta có thể xác định: phép nhân của
biến vào với Gain được thực hiện theo phương thức nhân ma trận hay nhân
từng phần tử.
Khối Slider Gain cho phép người sử thay đổi hệ số khuyếch đại scalar
trong quá trình mô phỏng.
Khi nháy kép chuột trái
vào khối, cửa sổ Slider Gain
hiện ra cho phép thay đối hệ
số khuyếch đại trong khoảng
low…high.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
49
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Khối Subsystem: Khối Subsystem được sử dụng để tạo hệ thống con
trong khuôn khổ của một chương trình Simulink. Việc ghép với mô hình
thuộc các tầng cấp trên được thực hiện nhờ khối Inport (cho tín hiệu vào) và
Outport (cho tín hiệu ra). Số lượng đầu vào/ra của khối Subsystem phụ thuộc
vào số lượng khối Inport và Outport.
Đầu vào/ra của khối được đặt theo tên mặc định của các khối Inport và
Outport. Nếu chọn Format/Hide Port Labels trên menue của cửa sổ khối
Subsystem, ta có thể ngăn chặn được cách đặt tên kể trên và chủ động đặt
cho Inport và Outport các tên phù hợp hơn với ý nghĩa vật lý của chúng.
Khối Inport và Outport: Inport và Outport là các khối đầu vào và đầu
ra của một mô hình mô phỏng. Tại hộp thoại Block Parameters ta có thể điền
vào ô Port Number số thứ tự của khối. Simulink tự động đánh số các khối
Inport và Outport một cách độc lập với nhau, bắt đầu từ 1. Khi ta bổ sung
thêm khối thì khối mới sẽ nhận số thứ tự kế tiếp. Khi xoá một khối nào đó,
các khối lạ được tự động đánh số mới. Trong hộp thoại Block Parameters
của Inport, ta còn có ô Port Winh dùng để khai báo bề rộng của tín hiệu vào.
Thông qua các ô Inport và Outport thuộc tầng trên cùng (chứ không
phải thuộc các hệ thống con), ta có thể cất vào hay lấy số liệu ra khỏi môi
trường Workspace. Để làm điều đó ta phải kích hoạt ô Input và Output ở
trang Workspace I/O của hộp thoại Simulation Parameters và khai báo tên
các biến cần lấy số liệu vào, hay tên của các biến mà ta sẽ gửi số liệu tới.
Khối Enable và Trigger: Hai phần tử Enable và Trigger nhằm mục
đích tạo cho các hệ con Subsystem có khả năng khởi động có điều kiện.
Trong một hệ con chỉ có thể sử dụng một khối Enable và Trigger. Khi được
gán một trong hai khối đó, tại khối Subsystem sẽ xuất hiện thêm một đầu vào
đặc biệt, nơi mà tín hiệu Enable (cho phép kích hoạt) hay Trigger (xung kích
hoạt) được đưa tới.
Các hệ con có khối Enable được gọi là hệ (đã được) cho phép. Hệ con
đó sẽ được kích hoạt tại những bước tích phân có phát ra tín hiệu Enable với
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
50
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
giá trị dương. Tham số States when enabling cho biết cần đặt giá trị ban đầu
cho biến trạng thái như thế nào (xoá về không hay giữ nguyên giá trị cuối
cùng) trước khi đuợc kích hoạt. Tham số Show output port gán cho khối
Enable thêm một đầu ra, tạo điều kiện xử lý hay sử dụng tiếp tín hiệu
Enable.
Các hệ con có khối Trigger gọi là hệ được kích hoạt bằng xung. Việc
kích hoạt này diễn ra ở sườn dương (Trigger type: rising), hay sườn âm
(Trigger type: falling), hay cả hai sườn (either), của xung kích hoạt . Nếu
Trigger type được chọn là function-call, ta có cơ hội chủ động tạo xung kích
hoạt nhờ một S-function do ta tự viết.
Các khối Enable và Trigger là các khối ảo có điều kiện.
g.Thư viện Sources
Các khối chuẩn ở trong Sources bao gồm các nguồn phát tín hiệu, các
khối cho phép nhập số liệu từ một file, hay từ Matlab Workspace. Sau đây là
một vài khối thường dùng trong thư viện này
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
51
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Constant: Khối constant tạo nên một hằng số (không phụ thuộc vào
thời gian) thực hoặc phức. Hằng số có thể là scalar, vector hay ma trận, tùy
theo cách khai báo tham số Constant Value và ô Interpret vector parameter
as 1-D có được chọn không. Nếu ô đó được chọn, ta có thể khai báo tham số
Constant Value là vector hàng hay cột với kích cở [1 × n] hay [n × 1] dưới
dạng ma trận. Nếu ô đó không được chọn, các vector hàng hay cột đó chỉ
được sử dụng như vector với chiều dài n, tức là tín hiệu 1-D.
Clock và Digital Clock: Đây là bộ hai loại đồng hồ khác nhau mà
Simulink đã thiết kế sẵn nhằm phục vụ cho các quá trình cần thiết phải theo
dõi thời gian chạy và tính toán theo thời gian chạy của mô hình Simullink.
From Workspace: Khối From Workspace có nhiệm vụ lấy dữ liệu từ
cửa sổ Matlab Workspace để cung cấp cho mô hình Simulink. Các số liệu
lấy vào phải có dạng của biểu thức Matlab, khai báo tại dòng lệnh Data. Nếu
số liệu lấy vào là scalar hay vector, khi ấy biểu thức khia tại Data phải là một
ma trận với vector thứ nhất là vector thời gian có giá trị tăng dần, gán cho
vector (hay ma trận) các giá trị tín hiệu lấy vào.
From file: Bằng khối số liệu From file ta có thể lấy số liệu từ một
Mat-file có sẵn, Mat-file có thể là kết quả của một lần mô phỏng trước đó, đã
được tạo nên và cất đi nhờ khối To file trong sơ đồ Simulink. Tập các số liệu
do khối To file tạo nên (mảng hay ma trận) được khối From file đọc mà
không cần qua xử lý.
Signal Generator và Pulse Generator: Bằng Signal Generator có thể
tạo ra tín hiệu kích thích khác nhau (hình sin, hình răng cưa...), còn Pulse
Generator tạo ra chuỗi xung hình chữ nhật. Biên độ và tần số có thể khai báo
tùy ý. Đối với Pulse Generator ta còn có thể chọn tỷ lệ cho bề rộng xung
(tính bằng % cho cả một chu kỳ).
Step và Ramp:Hai khối Step và Ramp ta có thể tạo nên các tín hiệu
dạng bậc thang hay dạng gốc tuyến tính, dùng để kích thích các mô hình
SIMULINK. Trong hộp thoại Block Paramaters của khối Step ta có thể khai
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
52
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
báo giá trị đầu/giá trị cuối và cả thời điểm bắt đầu tín hiệu nhảy. Đối với
Ramp ta có thể khai báo độ dốc, thời điểm và giá trị xuất phát của tín hiệu
đầu ra.
Repeating sequence: Khối Repeating Sequence cho phép ta tạo nên
một tín hiệu tuần hoàn tùy ý. Tham số Time value phải là một vector thời
gian với các giá trị đơn điệu tăng. Vector biến ra Output value phải có kích
cở (chiều dài) phù hợp với chiều dài của tham số Time value. Giá trị lớn nhất
của vector thời gian quyết định chu kỳ lặp lại (chu kỳ tuần hoàn) của vector
biến ra.
Sine Wave: Khối Sine Wave dùng để tạo tín hiệu hình sin cho cả hai
loại mô hình: Liên tục (tham số Sample time = 0) và gián đoạn (tham số
Sample time = 1). Tín hiệu đầu ra y phụ thuộc vào ba tham số chọn:
Amplitude, Frequency và Phase trên cơ sở quan hệ
y =Amplitude.sin(Frequency.time + phase)
Vì thứ nguyên của Phase là [rad], ta có thể khai báo giá trị trực tiếp
của phase là một hệ số nào đó nhân với Pi.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
53
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.10 – Các khối của thư viện Sinks
Khối Scope: Nhờ khối Scope ta có thể hiển thị các tín hiệu cảu quá
trình mô phỏng. Nếu mở cửa sổ Scope sẵn từ trước khi bắt đầu quá trình mô
phỏng, ta có thể theo dõi trực tiếp diễn biến tín hiệu.
Khối XY Graph: XY Graph biểu diễn hai tín hiệu đầu vào scalar trên
hệ trục tọa độ dưới dạng đồ họa (Figure) Matlab. Đầu vào thứ nhất (bên
trên) tương ứng với trục x, đầu vào thứ hai tương ứng với trục y. Trong hộp
thoại parameters có thể đặt giới hạn cho các trục.
Khối To Workspace: Khối Workspace gửi số liệu ở đầu vào của khối
tới môi trường Matlab Workspace dưới dạng Array, Structure hay structure
with time và lấy chuổi kí tự thai tại Variable name để đặc cho tập số liệu
được ghi.
Khối To file: Khối To file cất tập số liệu (mảng, Array hay ma trận) ở
đầu vào của khối cùng với vector thời gian dưới dạng Mat-file. Số liệu do
khối To file cất có thể được khối From file đọc trực tiếp mà không cần xử lý
gì.
Để khối From Workspace đọc được mảng ta phải tiến hành chuyển vị
(transpose) cho mảng. Trong hộp thoại Block Parameters của khối To file ta
có thể đặt tên cho Mat-file và Array. Các tham số Decimation và sample
time có tác dụng khai báo giống như khối To Workspace
i.Thư viện Signal Routing
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
54
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Khối Mux và Demux: Các khối Mux có tác dụng như một bộ chập
kênh (multiplexer), có tín hiệu chập các tín hiệu 1-D riêng rẽ (tức là: các tín
hiệu Scalar hay vector) thành một vector tín hiệu mới. Nếu như một trong số
các tín hiệu riêng rẽ là 2-D (ma trận tín hiệu), khi ấy chỉ có thể tập hợp các
tín hiệu riêng rẽ thành Bus tín hiệu. Tại ô number of inputs ta có thể khai báo
tên, kích cở và số lượng tín hiệu vào.
Khối Demux có tác dụng ngược lại với Mux: tách tín hiệu được chập lại
từ nhiều tín hiệu riêng rẽ trở lại thành tín hiệu riêng rẽ mới. Khối Demux làm
việc theo chế độ vector (Bus selection mode = off) hay chế độ Bus (Bus
selection mode = on).
Mux và Demux luôn luôn là khối ảo.
Switch, Manual Switch và Multiport Switch: Khối Switch có tác dụng
chuyển mạch, đưa tín hiệu từ đầu vào 1 hoặc 3 tới đầu ra. Tín hiệu điều
khiển chuyển mạch được đưa tới vào đầu 2 (đầu vào ở giữa). Ngưỡng giá trị
điều khiển chuyển mạch được khai báo bằng tham số Threshold, khi tín hiệu
điều khiển ≥ Threshold đầu ra được nối vào đầu 1. Khi tín hiệu điều khiển ≤
Threshold, đầu ra được nối với đầu 3.
Đối với khối Manual Switch, việc lựa chọn đầu vào để nối với đầu ra
được thực hiện bằng cách nháy kép chuột trái tại đầu vào cần nối.
Khối Multiport Switch có đầu vào điều khiển nằm trên cùng. Đầu vào
được chọn phụ thuộc vào giá trị làm tròn của tín hiệu điều khiển.
Bus Selector và Selector: Các tín hiệu do khối Mux chập lại, có thể
được tách không chỉ bằng khối Demux. Ta có thể sử dụng khối Bus Selector
để tái tạo lại các tín hiệu từ một Bus tín hiệu, đồng thời gom chúng lại thành
các tín hiệu riêng rẽ ban đầu.
Khối Selector cho ta khả năng còn linh hoạt hơn Bus Selector: khả năng
tách ra khỏi tín hiệu 1-D (vector) hay 2-D (ma trận) các phần tử riêng lẻ để
rồi sau đó gom chúng lại thành một tín hiệu 1-D hay 2-D mới.
k.Thư viện User-Defined Functions
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
55
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Function: Bằng khối Fcn ta có thể khai báo một hàm của biến vào,
dưới dạng một biểu thức viết theo phong cách của ngôn ngữ lập trình C. Nếu
viết u, đó là tín hiệu vào scalar hay chỉ là phần tử đầu tiên của vector tín hiệu
vào. Nếu viết u(i) hay u[i], đó là phần tử thứ i của tín hiệu vào dạng vector
(tín hiệu 1-D).
Biểu thức toán được phép chứa số, các hàm toán, các toán tử số học,
toán tử logic hay toán tử so sánh, các dấu ngoặc vuông, ngoặc đơn, các biến
đã được định nghĩa trong môi trường Matlab Workspace. Trình tự ưu tiên
các phép tính tuân thủ theo đúng ngôn ngữ lập trình C. Các phép tính ma
trận không được Fcn hỗ trợ.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
57
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Đánh dấu: Bằng cách nháy phím chuột trái vào khối ta có thể đánh
dấu, lựa chọn từng khối, hoặc kéo chuột để đánh dấu nhiều khối cùng một
lúc khi giữ phím shift.
Xóa: có thể xóa các đường nối hay các khối đã được đánh dấu bằng
cách gọi lệnh Menu Edit/ clear hoặc chọn phím delete trên bàn phím.
Tạo hệ thống con (Subsystem): Bằng cách đánh dấu nhiều khối có
quan hệ chức năng, sau đó gom chúng lại thông qua Menu Edit/ Create
Subsystem, ta có thể tạo một hệ thống con mới.
Nối hai khối: Dùng phím trái chột nháy vào đầu ra của một khối, sau
đó di mũi tên của chuột (vẫn nhấn chuột) tới đầu vào cần nối, sau đó thả tay,
hai khối sẽ được nối với nhau.
Di chuyển đường nối: Để lưu đồ tín hiệu thoáng và dễ theo dõi, nhiều
khi phải di chuyển, bố trí lại vị trí đường nối. Khi nháy chọn bằng phím trái
chuột ta có thể di chuyển tùy ý các điểm góc hoặc di chuyển song song từng
đường nối.
Tạo Vector đường nối: để dễ phân biệt giữa đường nối đơn và đường
nối tín hiệu theo dạng Vector, hoặc ma trận hoặc mảng ta có thể chọn menu
Format/ Wide nonscalar lines để tăng bề dầy của đường nối.
Chỉ thị kích cỡ và dạng dữ liệu của tín hiệu: Lệnh chọn qua menu
Format/ signal dimensions sẽ hiện thị kích cở của tín hiệu đi qua đường nối.
Lệnh menu Format / Port data types chỉ thị thêm loại dữ liệu của tín hiệu qua
đường nối.
Định dạng (Format) cho một khối: Sau khi nháy phím chuột phải vào
một khối, cửa sổ định dạng khối sẽ mở ra. Tại mục Format ta có thể lựa chọn
kiểu và kích cở chữ, cũng như vị trí khối, có thể lật và xoay khối. Hai mục
Foreground Color và Background Color cho phép ta tự đặt chế độ màu bao
quanh cũng như mầu nền của khối.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
58
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Định dạng cho đường nối: Sau khi nháy phím chuột phải vào một
đường nối, cửa sổ định dạng đường (của cả đường dẫn tới đường nối) sẽ mở
ra. Tại đây ta có các lệnh cho phép cắt bỏ, chép (Copy) hoặc xóa đường nối.
Hộp đối thoại (Dialog Box) về đặc tính của khối ( Block Properties): Hoặc đi
theo menu của cửa sổ mô phỏng Edit / Properties, hoặc chọn mục Properties
của cửa sổ định dạng khối, ta sẽ thu được hộp thoại đối thoại cho phép đặt
một vài tham số tổng quát về đặc tính của khối.
Hộp đối thoại về đặc tính của tín hiệu (Signal Properties): Có thể tới
hộp thoại Signal Properties của một đường nối (của tín hiệu) hoặc cách nháy
chuột đánh dấu đường nối trên cửa sổ mô phỏng, sau đó đi theo menu Edit/
Signal Properties, hoặc chọn signal Properties từ cửa sổ định dạng đường.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
60
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Nếu xuất hiện lỗi trong quá trình mô phỏng, Simulink sẽ ngừng mô
phỏng và mở hộp thoại thông báo lỗi Simulation Diagnostics. Hộp thoại
thông báo lỗi được thể hiện trên hình 3.4.
Trong phần phái trên của hộp thoại báo lỗi, ta thấy có dang sách của
các khối gây lỗi. Khi chuyển vạch chọn tới khối nào (thuộc dang sách), ta
thấy ở phần dưới hộp thoại mô tả kĩ về khối đó. Nếu nháy chuột trái vào nút
Open, cửa sổ Block Parameters của khối sẽ mở ra để ta thay đổi, sửa lại các
tham số khai báo tại đó. Đôi khi nguồn gây lỗi trên sơ đồ được tôn nỗi bật
thêm bằng mầu, giúp chúng ta nhanh chóng phát hiện được khối gây lỗi.
Đối với các sơ đồ Simulink phức hợp ta không nên khai báo trực tiếp các
tham số cho từng khối cụ thể mà nên tập hợp chúng lại trong một script (m-
File). Bằng cách ấy, mọi công việc khai báo hay thay đổi các tham số sẽ
được thực hiện một cách rõ ràng, tường minh và khó nhầm lẫn.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
62
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
P = m.g q
Fk = −k .( z − q )
(3.1.1)
Fc = −c.( z − q ) Hình3.15-Mô hình vật lý mô tả dao
⇔ m.g − k .( z − q ) − c.( z − q ) = m.z động một phần tử khối lượng
⇔ m.z + c.( z − q ) + k ( z − q) − m.g = 0
(3.1.2)
• Môđun mô phỏng
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
63
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
ddz 1 dz 1 z
1
s s
z-q chuyenvi ddz
Integrator Integrator1 3
2 giatoc
1
vantoc
dq q
du/dt
k mg
Derivative
k*(z-q) m*ddz
c
c*(dz-dq)
Thong so dau vao Demux
m
uv 1/m
Data I nputs
-1
m*ddz/m
Constant=-1 Math
Function1
g
Demux mg
Hình3.16- Môđun chính mô phỏng dao động một phần tử một bậc tự do
m2 z2 Clock
m2 g*
chuyen vi z2 chuyen vi than xe
k2 c2
q chuyen vi z1
chuyen vi cau xe
Hình 3.17-Mô hình vật lý dao động hai phần tử và sơ đồ mô phỏng tổng thể
Trên hình 3.4 trình bày mô hình dao động của một cụm cơ cấu treo trên
một bánh xe. Trong thực tế có thể gặp mô hình này là dạng mô hình hóa dao
động cầu sau của máy kéo bánh bơm [1]. Trong đó:
m1: khối lượng cầu xe bánh xe (phần không được treo) ;
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
64
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
m2: khối lượng thân xe (được treo) phân bố trên bánh xe;
k1 và c1 là độ cứng và hẹ số cản của lốp;
k2 và c2 là độ cứng của lò xo và hệ số cản của giảm chấn thủy lực.
• Lập phương trình vi phân mô tả chuyển động
- Các lực tác dụng lên khối lượng m2 là trọng lượng P2, lực đàn hồi Fk2, lực
cản của giảm chấn thủy lực Fc2
P2 = m2 .g
Fk 2 = −k 2 ( z 2 − z1 )
Fc 2 = −c 2 ( z 2 − z 1 ) (3.2.1)
- Các lực tác dụng lên khối lượng m1 là trọng lượng P1, lực đàn hồi Fk1, Fk2 ,
lực cản của giảm chấn thủy lực Fc2 và của lốp Fc1
P1 = m1 .g
Fk 1 = −k1 ( z1 − q )
Fc1 = −c1 ( z 1 − q )
Fc 2 = −c 2 ( z 1 − z 2 )
Fk 2 = −k 2 ( z1 − z 2 ) (3.2.2)
- Phương trình cân bằng các lực tác dụng lên các khối lượng theo phương Z
(thẳng đứng) là:
⇔ m1 .z1 = k1 (q − z1 ) + c1 (q − z 1 ) + k 2 ( z 2 − z1 ) + c 2 ( z 2 − z 1 ) + m1 .g
m2 .z2 = k 2 ( z1 − z 2 ) + c 2 ( z 1 − z 2 ) + m2 .g (3.2.3)
- hoặc có thể viết dưới dạng:
⇔ m1 .z1 + k1 ( z1 − q ) + c1 ( z 1 − q ) + k 2 ( z1 − z 2 ) + c 2 ( z 1 − z 2 ) − m1 .g = 0
m 2 .z2 + k 2 ( z 2 − z1 ) + c 2 ( z 2 − z 1 ) − m2 .g = 0 (3.2.4)
• Môđun mô phỏng
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
65
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
2
ddz1 1 dz1 ddz2 1 dz2 ddz1
-dz2 dz1-dz2 van toc dz2
s s
-1 1/m1
4 v
u m1*ddz1/m1
dz1 1 z1 chuyen vi z1 -1
s Const
m1*ddz1
1
dz2 1 z2
chuyen vi z2
s
c1*(dz1-dq)
z1 du/dt
z1-q
ddz2
c1 3
gia toc ddz2
m1 k1*(z1-q)
1
q
5 k1
k2*(z1-z2)
van toc dz1
m2*ddz2*
k2 c2*(dz1-dz2)
Thong so dau vao Demux
m1g
Data I nputs
c2
m1g
1/m2
v
g u
m2g -1
m2*ddz2/m2
Const1
m2 m2g
Demux
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
66
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
J : mô men quán tính khối lượng của thân xe với trục ngang y
lf, lr là khoảng cách từ trọng tâm phần được treo tới cầu trước và sau
g : gia tốc trọng trường lấy bằng 9,8 (m/s2)
z3
J ϕ
z'1 z'2
m3
lf lr
k1 2 c12 m3 *g k2 2 c2 2
z1 z2
m1 m2
m1*g m2*g
k1 1 k21
q1 q2
- Các lực tác dụng lên khối lượng m2 là trọng lượng P2, lực đàn hồi Fk21, Fk22
lực cản của giảm chấn thủy lực Fc22
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
67
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
P2 = m2 .g
Fk 22 = −k 22 ( z 2 − z ' 2 )
Fc 22 = −c 22 ( z 2 − z ' 2 ) (3.3.2)
Fk 21 = −k 21 ( z 2 − q )
- Các lực tác dụng lên khối lượng m3 là trọng lượng P3, lực đàn hồi Fk12, Fk22
lực cản của giảm chấn thủy lực Fc12, Fc22
P3 = m3 .g
Fk 12 = −k12 ( z '1 −z1 )
Fk 22 = −k 22 ( z ' 2 −z 2 )
Fc12 = −c12 ( z '1 −z 1 ) (3.3.3)
Fc 22 = −c 22 ( z ' 2 −z 2 )
- Phương trình cân bằng các lực tác dụng theo phương Z lên các khối lượng
lần lượt là:
m3 .z3 = k12 ( z1 − z '1 ) + k 22 ( z 2 − z ' 2 ) + c12 ( z 1 − z '1 ) + c 22 ( z 2 − z ' 2 ) + m3 .g
• Môđun mô phỏng
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
68
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
dq
1
du
/dt dq1
S
ineW
ave D
eriva
tive d
q2
dq2 ddz1 acc z1
k11 k11
k12 k12
ddz2 acc z2
m1 m1
c12 c12
k21 k21
k22 k22
dz1' vel z1'
m2 m2
J J
dz2' vel z2'
m3 m3
g g
lf lf acc phi
lr lr
Subsystem Dau ra
Dau vao
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
69
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
175000 1 75000 7
k11 k22
h/s cungcualopk11(N/m) h/s cungloxo: k22(N/m)
54 8
175000 2 m2
khoi lgkhongdctreosau: m2(kg)
k12
h/socungcualop: k12(N/m)
1400 9
J
39 3 momenquantinh: J(kg.m2)
m1
khoi lgkhongdctreotrc: m1(kg)
560 10
1200 5 1.2 12
c22 lf
h/s cangiamchansau k/ctrongtamtoi cautruoc: lf(m)
c22(Ns/m)
75000 6 1.2 13
k21 lr
h/s cungloxo: k21(N/m) k/ctrongtamtoi causau: lr(m)
190000 1 75000 7
k11 k22
h/s cung cua lop k11 (N/m) h/s cung lo xo: k22(N/m)
54 8
190000 2 m2
khoi lg khong dc treo sau: m2(kg)
k12
h/so cung cua lop: k12(N/m)
1200 9
J
mo men quan tinh: J (kg.m2)
54 3
m1
khoi lg khong dc treo trc: m1(kg) 560 10
m3
khoi luong duoc treo: m3(kg)
1400 4
c12 9.8 11
h/s can giam chan truoc
c12 (Ns/m) gia toc trong truong(m/s2) g
1400 5 1.2 12
c22
========================================================== lf
h/s can giam chan sau k/c trong tam toi cau truoc: lf(m)
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
c22 (Ns/m)
NGUYỄN NGỌC QUẾ
70
75000 6 1.2 13
k21 lr
h/s cung lo xo : k21(N/m) k/c trong tam toi cau sau: lr(m)
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
190000 1 75000 7
k11 k22
h/s cung cua lop k11 (N/m) h/s cung lo xo: k22(N/m)
54 8
190000 2 m2
khoi lg khong dc treo sau: m2(kg)
k12
h/so cung cua lop: k12(N/m)
1200 9
J
mo men quan tinh: J (kg.m 2)
54 3
m1
khoi lg khong dc treo trc: m1(kg) 560 10
1400 5 1.2 12
c22 lf
h/s can giam chan sau k/c trong tam toi cau truoc: lf(m)
c22 (Ns/m)
75000 6 1.2 13
k21 lr
h/s cung lo xo : k21(N/m) k/c trong tam toi cau sau: lr(m)
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
71
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
1/m1
v
u
m1 -1
5
m1 m1g
13
g m2g
m2g
m3g
dq1 1 q1 q1-z1
1
s
dq1
k11*(q1-z1) m1g
ddz1
3 m1*ddz1 1
k 11 z1 ddz1
dz1 1
s dz1
1/s
4 k12*(z1'-z1) dz1
k 12
dz1' 1 z1'
s
m2
dz1' dz1'-dz1 10 1/m2
c12*(dz1'-dz1) v
u
m2
-1
6
c12 m2*ddz2*1/m2
dq2 1 q2 q2-z2
2 k21*(q2-z2)
s
dq2 m2*ddz2
8
k 21
dz2 1 z2 m2g
s
9
k 22 k22*(z2'-z2)
z2'-z2
1 z2'
s m3
12
7
c 22*(dz2'-dz2) m3
c22 dz2'-dz2 1/m3
v
u
-1
dz2 ddz2
1
2
s
ddz2
3
ddz3
4
ddz3 dz3 dz1' dz1'
k22*(z2-z2') 1
-1 s
c22*(dz2-dz2')
-1
dz2'
5
c12*(dz1-dz1')
dz2'
m3*ddz3
-1
k12*(z1-z1')
k12*(z1'-z1)
-1
lf
dphi
J
11 1/J
v
J u
14 -1
lf 6
-1 ddphi
dphi
c 22*(dz2-dz2') J*ddphi 1/s
k22*(z2-z2')
15 lr
dphi*lr
lr lr
k1 < k2 < k3
c2 < c3
c1 <
m1 < m2 < m3
Hình3.25-So sánh tính chất dao động khi thay đổi k, c, m
Ảnh hưởng của độ cứng lò xo đến dao động của hệ:
- qua kết quả khảo sát được minh họa trên hình 3.25, có thể thấy rõ sự
ảnh hưởng của trị số độ cứng k của lò xo đến biên độ dao động. Tăng độ cứng
của lò xo từ k1 đến k3 biên độ dao động giảm xuống. Do việc xác định chính
xác các thông số động lực học của hệ là rất khó khăn, nên sau khi xây dựng
mô hình, chúng tôi chưa có điều kiện khảo sát cho một hệ thống treo của một
loại xe cụ thể nào. Tuy nhiên đồ thị cũng khẳng định về định tính phù hợp của
mô hình nghiên cứu, cho phép chẩn đoán trong sửa chữa máy, ví dụ nếu thay
đối một lò xo quá cứng sẽ làm xấu đi tính chất chuyển động êm dịu của ô tô.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
74
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
- Từ hình 3.25 có thể chẩn đoán rằng, trong trường hợp hệ số cản của
hệ treo bị giảm sút (thiếu dầu hoặc hết dầu) thì biên độ dao động của thân xe
tăng lên đáng kể, mặt khác thời gian đạt ổn định lâu hơn, gây mệt mỏi cho
hành khách và chóng hỏng.
- Cũng từ hình 3.25 thấy rằng nếu tăng khối lượng dao động (xe chất tải
k
nặng hơn) thì tần số dao động có giảm do ω= nhưng biên độ dao động
m
tăng cao và hệ dao động lâu đạt đến trạng thái ổn định hơn. Điều này có thể
giải thích do quán tính của hệ tăng lên.
3.3.2. Khảo sát đặc tính dao động của hệ hai phần tử trong cơ cấu treo
Để khảo sát tính chất dao động của ô tô với tư cách là một hệ hai khối
lượng, khối lượng được treo gồm khung gầm, động cơ, người trên xe; phần
khối lượng không được treo gồm khối lượng cầu xe và bánh xe. Trong thực tế
dao động ảnh hưởng tương tác giữa các phần tử là khá phức tạp. Bởi vậy xây
dựng mô hình toán với một vài giả thiết nhất định sẽ thuận lợi cho việc nghiên
cứu ảnh hưởng đơn yếu tố hoặc đa yếu tố trong bài toán dao động của xe ô tô,
làm cơ xở khoa học cho chẩn đoán kỹ thuật hệ thống treo và các bánh xe.
• Khảo sát biên độ dao động của các phần tử khối lượng
ha.Dao động của khối lượng được treo hb.Dao động của khối lượng không được
Hình 3.26- Dao động của từng phần tử trong hệ dao động hai khối lượng
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
75
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
ha.Vtdđ của khối lượng được treo hb.Vtdđ của khối lượng không được treo
Hình 3.27- Vận tốc dao động của từng phần tử trong hệ dao động hai khối lượng
Tuy chưa có được bộ tham số đầy đủ và thật chính xác của một loại xe
cụ thể nhưng kết quả khảo sát (theo số liệu tham khảo ở một số tài liệu [7],
[8]) cho thấy mô hình phản ánh đúng bản chất của hệ dao động. Cụ thể khi
gán cho đầu vào một kích thích bậc thang với độ cao 5 cm , đồ thị nhận được
cho thấy ban đầu hai khối lượng dao động với biên độ lớn rồi ổn định dần, do
có sự tham gia của bộ giảm sóc thủy lực. Ngoài ra phần thân vỏ cũng sớm ổn
định hơn.
Như vậy việc thiết lập mô hình dao động và mô phỏng trên đồ thị cho
phép khảo sát được ảnh hưởng của đơn yếu tố của từng tham số của hệ. Đồng
thời theo mục đích chẩn đoán nếu xây dựng được một thư viện đặc tính dao
động mẫu của các loại xe cho từng thiết bị cụ thể hoàn toàn có thể đánh giá
ngược để tìm nguyên nhân hư hỏng theo dấu hiệu chẩn đoán.
3.3.3. Khảo sát đặc tính dao động của phần tử của hệ thống treo trong mô
hình dao động liên kết.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
76
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.28-Vận tốc chuyển vị của cầu trước trái theo phương Z
Hình 3.29- Gia tốc chuyển vị của cầu trước trái theo phương Z
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
77
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.31-Vận tốc chuyển vị của cầu sau trái theo phương Z
Hình 3.32-Gia tốc chuyển vị của cầu sau trái theo phương Z
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
78
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.37- Vận tốc chuyển vị góc của thân xe quanh trục Y
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
80
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
Hình 3.38- Gia tốc chuyển vị góc của thân xe quanh trục Y
Nhận xét: Khi cho hàm kích thích là một hàm sin, qua đồ thị ta thấy
rằng ban đầu các khối lượng dao động với biên độ lớn hơn và do có sự tương
tác giữa các phần tử khối lượng nên dao động khá phức tạp. Sau đó dao động
có biên độ giảm và cũng có dạng hình sin chứ không tắt dần. Nếu cho kích
thích dạng bậc thang thi dao động sẽ tắt dần trường hợp này thấy rõ tốc độ của
xe cũng ảnh hưởng khá nhiều tới dao động của hệ bởi cùng một kích thích đầu
vào nhưng khi tăng hoặc giảm tốc độ của xe sẽ làm cho bánh sớm gặp kích
thích hay muộn hơn, mặt khác nó cũng bị ảnh hưởng bởi quán tính.
Ở đây mới chỉ khảo sát được hai bậc tự do là dao động theo phương
thẳng đứng Z và dao động xoay quanh trục ngang Y đối với khối lượng m3 đại
diện cho thân xe, còn khối lượng m1, m2 đại diện cho khối lượng không được
treo la cầu xe trước và sau khảo sát theo một bậc tự do là dao động theo
phương thẳng đứng.
Áp dụng tương tự có thể khảo sát cho mô hình nửa xe với hai bánh ở
cầu trước hoặc hai bánh ở cầu sau va có thể chính xác bài toán hơn nếu xét
thêm tác dụng của lực bên như gió ngang đối với mô hình này.
Trên đây mới chỉ mô phỏng cho trường hợp chung chứ không phải một
xe cụ thể nào do những khó khăn về phương tiện kỹ thuật, kinh phí, thời gian
nên không có điều kiện thí nghiệm và đo đạc thực tế, các số liệu đưa ra mới
chỉ tham khảo ở một số tài liệu. Nhưng cũng đã phần nào đành giá được dao
động của các phần tử là khá phực tạp trong sự ảnh hưởng tương tác lẫn nhau.
Mặt khác cũng đã tìm hiểu được một phần về Simulink và dùng công cụ này
để giải bài toán từ phương trình vi phân mô tả chuyển động của hệ.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
81
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
CHƯƠNG 4
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
4.1.Kết luận chung
Hệ thống treo ô tô rất đa dạng, có thể là loại bị động hoặc loại điều
khiển được, phần tử hệ thống treo nhìn chung đều mang tính phi tuyến và dao
động của chúng hết sức phức tạp. Do đó khi chấp nhận độ chính xác tương
đối cũng có thể sử dụng mô hình đơn giản bằng cách đưa ra các giả thuyết đơn
giản bài toán, thông qua các mô hình này có thể nghiên cứu sự ảnh hưởng của
từng phần tử riêng rẽ đến các chỉ tiêu động lực học của hệ thống.
Mô hình thiết lập được trong đồ àn tuy còn chấp nhận một số giả thiết
nhưng các kết quả nhận được đã thể hiện được quy luật định tính của quá trình
dao động của hệ thống treo. Mô hình cho phép khảo sát ảnh hưởng của một số
yếu tố chính như độ cứng lò xo, hệ số cản giảm chấn thủy lực, độ cứng của
lốp, khối lượng phần được treo và không được treo. Các kết quả bước đầu có
thể cho phép đánh giá sơ bộ là mô hình và chương trình đã đạt được độ chính
xác nhất định.
Như vậy với việc thiết lập mô hình dao động và mô phỏng bằng phần
mềm MatlabSimulink cho phép khảo sát được ảnh hưởng đơn yếu tố của từng
tham số đặc trưng cho phần tử của hệ. Đồng thời theo mục đích chẩn đoán có
thể đánh giá ngược để tìm ra nguyên nhân hư hỏng khi xây dựng được mô
hình đặc tính dao động cho hệ thống treo trên xe và tối ưu hệ treo.
4.2. Hướng phát triển của đề tài
- Tiếp tục xây dựng mô hình không gian để đánh giá chính xác hơn dao
động của từng phần tử trong hệ thống treo theo nhiều bậc tự do khác nhau.
- Chính xác các mô hình và kết quả nhận được bằng cách loại bỏ dần
các giả thiết, tiến hành thí nghiệm đo các thông số và tạo kích thích.
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
82
BỘ MÔN ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
==============================================================
- Nghiên cứu thêm một số yếu tố ảnh hưởng đến dao động của xe như
tải trọng, gia tốc khi phanh, khi vào cua, gió bên, vận tốc chuyển động của
xe…
[1] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn
Tài, Lê ThịVàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà
Nội 2005.
[2] Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, Đặng Tiến Hòa, Nông Văn Vìn, Ô
tô – Máy kéo, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2001.
[3] Nguyễn Văn Khang, Dao động kỹ thuật, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ
thuật, Hà Nội 1998.
[5] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink, Nhà xuất bản Khoa học
Kỹ thuật, Hà Nội 2006
[6] Nguyễn Hoàng Hải, Nguyễn Việt Anh, Lập trình Matlab và ứng
dụng, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2005
[7] Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and
Engineering, Optimal design of passenger car suspension for ride and road
holding,Rio de Janeiro Jan./Mar. 2008
[8] Derek Maxim, Hieu Nguyen, Ryan Parent, Eric Twiest, School of
Engineering Grand Valley State University, Analysis of an Automobile
Suspension, August 4, 2006.
[9] Một số trang web chuyên ngành kỹ thuật và ứng dụng phần mềm
1.http://meslab.org/mes/forumdisplay.php?f=204
2.www.vocw.edu.vn/content/m10376/latest/
3.http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/susp/susp.html
4.http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/11199
5.www.brlsi.org/proceed05/postgrad0505.html
==========================================================
SINH VIÊN: NGUYỄN TIẾN DŨNG GVHD: PGS.TS.
NGUYỄN NGỌC QUẾ
83