1

ARM-ATE
Universidad el Bosque , Ingenieria electronica.
Joseph Gutierrez jgutierrezv@unbosque.edu.co1 , David Manrique 2 emanriqueg@unbosque.edu.co2 , Paola
1

Suárez 3 gsuarezg@unbosque.edu.co3 , David Granados 4 degranados@unbosque.edu.co4 , Camilo Casallas5

jcasallasf@unbosque.edu.co5 , Antara Bernal6 abernalme@unbosque.edu.co6 .

Abstract—In this document the representation of an extremity A. Planteamiento del problema

of the human body is done, helping us with the acquired
knowledge of the anatomy of the body and the fusion of the
acquired, finally achieving a system of simulation of lesson of
tendons, in a didactic way for the learning of the child.
Keywords : Falange distal, falange medial, falange proxi-
mal, cinemática muñeca, biomecánica muñeca, síndrome túnel
del Carpio, tendones, modulo articular, eje frontal.
I. I NTRODUCTION
La mano es una de las piezas más complejas y bellas
de la ingeniería natural en el cuerpo humano. Nos da un
poderoso cerrado, pero también nos permite manipular objetos
pequeños con gran precisión. Esta versatilidad nos distingue
de todas las demás criaturas del planeta. La mano tiene una
de las disposiciones musculares más extrañas del cuerpo. Sus
movimientos son mayormente controlados por músculos que
no se encuentran en la mano, sino en el antebrazo. Los
músculos del antebrazo se conectan a los huesos de los dedos
por largos tendones que pasan a través de una muñeca flexible.
Esta musculatura remota les da a los dedos un movimiento y
fuerza que no serían posibles si todos los músculos tuvieran
que estar conectados directamente. En efecto, la mano es
simplemente una marioneta huesuda, atada por ligamentos y
controlada por el antebrazo. Pero esa disposición nos permite
hacer bastante. En un extremo está la impresionante fuerza de
las manos de un montañista. A través del uso y entrenamiento
habitual, un solo dedo puede llegar a soportar el peso del
cuerpo entero. Es importante conocer en la vida real los valores
del peso que tiene cada parte de nuestro cuerpo, según lo
observado se tomó los valores como aparece en la siguiente
tabla (Tabla. 1).
Parte del cuerpo Porcentaje
Tronco sin miembros 50
Mano 0.7
Parte inferior de la pierna con el pie 5.9
Ante brazo sin la mano 1.6
Parte superior brazo 2.7
Brazo completo 5
Pie 1.5
Ante brazo con la mano 2.3
Parte inferior de la pierna sin el pie 4.4
Muslo 10.1
Pierna completa 16
TABLE I
P ORCENTAJE DE PESO CORPORAL CORRESPONDIENTE A PARTES
ESPECIFICAS DEL CUERPO .
Bajo el requerimiento de desarrollar una articulación con
algún impacto de tipo social, se diseñará diseño detallado de
la mano y sus componentes anatómicos internos nos puede
brindar un amplio campo de acción para generar ideas que
pueden llegar a ser bases para resolver problemas de la vida
cotidiana de la mano de la electrónica; una idea clara es
este proyecto que, a partir de conocimiento anatómico, dar
conciencia de las lesiones de los tendones.[1]
B. Justificación
Actualmente, el uso del celular es excesivo por ende se
presenta en edades tempranas problemas de salud en lesiones
en los tendones, como lo es el túnel carpiano. Para dar
conciencia de ello se aplicará un simulador de lesiones de
tendón.
C. Objetivo
Objetivo General
Desarrollar e implementar un dispositivo electrónico
que a partir de movimientos biomecánicos se pueda
representar de forma clara y entendible el funcionamiento
de las articulaciones de la mano para así tener un claro
conocimiento acerca de las lesiones como túnel del Carpio.
Objetivos Específicos
• Diseñar el módulo articular.
• Diseñar aplicación de control.
• Implementar el módulo articular
• Probar el módulo articular.
II. R EQUERIMIENTOS
Los requerimientos identificados en este proyecto se iden-
tificando las siguientes preguntas:
A. ¿Como funciona?
El módulo articular a realizar presentará movimientos en el
plano (frontal) el cual tendrán movimientos lo más parecidos
a la extremidad superior del cuerpo humano en aspectos de
velocidad de movimiento, para esto tendremos que controlar
10 motores que giran 180 grados cada uno respectivamente.
Este dispositivo se controlará por medio de un sistema blue-
tooth desde el cual se permitirá establecer un protocolo que
 2

concienciar del síndrome del túnel de Carpio presentado en

edades tempranas.

Fig. 1. Ejes y planos a través del cuerpo humano Fig. 2. Biomecanica mano

B. Energia de alimentacion. B. Articulacion de la muñeca

El módulo articular tendrá una alimentación que propor- Este complejo articular comprende las múltiples articula-
cione 6 amperios de corriente teniendo en cuenta que la ciones de los ocho huesos del carpo con la parte distal del
corriente máxima que gastan los motores es a la hora de radio, las estructuras dentro del espacio cubito carpiano, los
arrancar y con un voltaje de 10 voltios para alimentar los metacarpiano entre sí.[3]
motores y 5 voltios para alimentar el controlador (Arduino).
• Corriente mínima requerida: 6 A.
• Voltaje requerido: 5 V.

C. Movilidad
El módulo articular tendrá movilidad de 180 grados en el
eje (frontal).

D. Aplicacion
La aplicación cumplirá las siguientes características:
• El sistema será desarrollado en app inventor, por la
facilidad que genera esta. Fig. 3. Organizacion muñeca
• La aplicación tendrá comunicación bluetooth.
• Sera una aplicación muy didáctica y con un diseño que Las estructuras del tejido blando rodean a los huesos del
ayude al aprendizaje. carpo incluyendo los tendones que atraviesan el carpo o el
• Mantendrá un puntaje para su evaluación también, con- túnel, las estructuras ligamentosas que conectan los huesos
tará con dos modos dentro de si misma, evaluador y carpianos entre sí, los ocho huesos del carpo se dividen en
estudiante. filas proximal y distal.

III. M ARCO TEORICO

A. Biomecanica de la mano y muñeca

La muñeca o el carpo es el conjunto, estructura y tejido
blando que conecta la mano con el antebrazo, este com-
plejo articular es capaz, un sustancial arco de movimiento
que aumenta la función de la mano y los dedos posee un
grado de estabilidad. La muñeca funciona cinemáticamente,
permitiendo los cambios en la localización y orientación de la
mano respecto al que cinemáticamente transmite las cargas de
la mano al antebrazo y viceversa.[2] Fig. 4. Huesos carpo

La parte distal del radio, el semilunar y piramidal se artic-
ulan con la parte distal del cubito, por medio de la estructura
ligamentosa y cartilaginosa, el complejo de fibrocartílago
triangular o cubito carpiano.
Fig. 5. cubito carpiano
C. Articulacion de la mano
Los dedos y el pulgar son los componentes básicos de la
mano, el termino hilera se utiliza para indicar toda la cadena
compuesta por un metacarpiano y tres falanges (falange,
falangina y falangeta), las hileras se enumeran de lado radial a
cubital; 1 (pulgar),2 (dedo índice), 3 (dedo corazón), 4 (dedo
anular), 5 (dedo meñique).
• Articulación carpo metacarpiana
• Articulación metocarpocarpofalangicas.
• Articulación interfalangica.
Fig. 6. Articulacion mano
D. Arcos de la mano
Los huesos de la mano están conformados por: arco,
transversos y longitudinales.
• El transverso proximal como el grande como hueso clave,
carpo distal
• El arco distal transverso con la cabeza del tercer
metacarpiano que atraviesa todas las cabezas de los
metacarpianos y más móvil.
3
• El arco longitudinal se completa con las hileras digitales
individuales, y la movilidad del pulgar y las hileras del
cuarto y quinto dedo alrededor del segundo y tercer dedo.
E. Irrigacion e nervacion de la muñeca y de la mano
Fig. 7. Irrigacion e nervacion de la muñeca y de la mano
La sangre llega a la muñeca y a la muñeca por unas arterias,
cubital y radial, que se unen o comunican después de casa una
por separado de las cuales hayan entrado a la mano.
La muñeca y la mano son inervadas para una función motora
y sensitiva por tres nervios periféricos que descienden por un
plexo branquial: el radial, mediano y cubital.
• El nervio radial inerva principalmente los músculos que
facilitan la extensión de la muñeca y de los dedos los
llamados extensores largos de la muñeca.
• El nervio mediano es el más importante para la función
motora fina de la mano, en términos de inervación mo-
tora, así como la inervación sensitiva.
• El nervio cubital se considera el origen de la fuerza de
la toma. Inerva los músculos a lo largo del contorno del
cubito y los flexores cubitales de la mano, en términos
de inervación motora, así como la inervación sensitiva.
F. Ligamentos laterales de los dedos
Característica común esencial de las articulaciones de los
dedos es que funcionan en la dirección de flexión y tienen
dos ligamentos laterales firmes y una gruesa capsula anterior
reforzada.
 4

Fig. 9. Articulación IFP

H. Mecanismos tendinosos

I. Sistema del mecanismo extensor digital

Los tendones extensores largos son estructuras planas, estos

tendones extensores y parte de los interóseos se entrecruzan
para formar el mecanismo extensor.

Fig. 8. Ligamentos laterales de los dedos

En la (figura 7) se observa que, 2. Pertenece a la articulacion

interfalangica distal,4. a la articulacion interfalangica proximal
y 6. a la articulacion metacarpofalangica.

G. Articulación IFP

Su función es:

• Sirve para reforzar anteriormente la capsula articular y

limitar el pinzamiento de los tendones flexores durante la
flexión de la MCF.
• La lamina palmar también limita la hipertensión de la
articulación MCF.

La articulación IFP aumenta su estabilidad a partir de un

sistema de soporte ligamentoso fibroso de 3 caras:
Fig. 10. Extensor
• Ligamento lateral
• Ligamento lateral accesorio
• Laminar palmar Las dos bandas laterales pasan por encima sobre la parte
lateral de los hombros de la articulación IFP[3], estas bandas
Las cuales son insertadas a la falange proximal por medio forman el tendón terminal. El tendón terminal se une a la
de las prolongaciones proximal lateral conocidas como (LIG- falange proximal por medio de los ligamentos reticulares
AMENTOS DE GUIA). oblicuos.
 5

Fig. 11. falange distal LIBERADA

Fig. 12. Mescanismos musculares de la mano

La falange distal liberada es la base funcional para el
acoplamiento de la flexión y extensión de las articulaciones
IFP e IFD.[3] La liberación de la falange distal es fundamental
en la pinza pulpejo-pulpejo, también permite por medio de la
contracción intermitente de flexor profundo un cambio de la
pinza pulpejo. Pulpejo a una pinza termino terminal usada en
el manejo de precisión como el trabajo de agujas de coser, etc.
L. Cinematica en la mano
La mano es un órgano extremadamente móvil que puede
coordinar muchos movimientos en relación a cada uno de
sus componentes, la combinación entre muñeca y la mano
permiten que se moldee la forma de un objetivo que se palpa
o se agarra. En movilidad se debe a la posición de los huecos
en relación uno de los otros y a la reacción de los músculos.

J. Mecanismo de control actuvo
El complejo articular de la muñeca se rodea en su periferia
por los 10 tendones de la muñeca. Cada tendón de la muñeca
tiene una excursión.
• Palmar mayor es de 40 mm.
• Cubital anterior es de 33 mm.
• Pronador redondo es de 50 mm.
IV. CONTEXTUALIZACIÓN
En este espacio se realiza una pequeña introducción para
que se conozca con mayor profundidad el cliente al cual
se enfocara el proyecto y también síndrome que se quiere
prevenir.
A. Cliente
Aquileo parra (Colegio distrital) colegio para niños de pocos
recursos. Ubicación: Cra. 18a No. 187 - 67, Bogotá. Paciente:
Niños planten educativo Edad: 9- 12 años.

La alteración de cualquiera de estos tendones debido a

un traumatismo o una cirugía puede limitar seriamente el
movimiento de la muñeca.

K. Mescanismos musculares de la mano

Aunque las contribuciones de cada sistema son diferentes,

el funcionamiento coordinado de los sistemas musculares in-
trínseco y extrínseco es esencial para la actuación satisfactoria
de la mano. Fig. 13. Aula de clases
 6

B. Síndrome del túnel carpiano

Es una afección en la cual existe una presión excesiva

en el nervio mediano. Este es el nervio en la muñeca que
permite la sensibilidad y el movimiento a partes de la mano. El
síndrome del túnel carpiano puede provocar entumecimiento,
hormigueo, debilidad, o daño muscular en la mano y dedos.
En la imagen (Figura. 14.) se muestra las causas del síndrome.

Fig. 14. túnel carpiano Fig. 15. Prototipo en SolidWorks

Como se observa en la (figura 15.) muestra el modelo final

del protio con la construcción de la mano, siendo antebrazo
con mano.
C. Plan de pruebas

Este apartado se mostrara en la (tabla 2.), el plan de

actuacion de pruebas del diseño durante el segundo y tercer
corte.

Semana Actividad
4 a 8 de marzo Pruebas torque y fricion motores
11 a 15 de marzo Comprobacion gasto energetico
18 a 22 de marzo Determinacion y pruebas de area de trabajo
25 a 29 de marzo prueba calibracion servos con ara de trabajo
1 a 5 de abril Prueba funcionalidad aplicacion movil y comunicacion
TABLE II
TABLA PLAN DE PRUEBAS

Fig. 16. Mano en SolidWorks

V. DISEÑO

Los movimientos ejecutados el sistema serán controlados

En este apartado mostraremos de manera gráfica tanto el por profesor o educador a cargo mediante una aplicación que
diseño que se estructuro para lograr el objetivo y la interfaz permite definir la dirección de cada articulación según la fase
de la aplicación móvil. de la marcha.[4]
 7

Fig. 20. Conexion bluetooth

Fig. 17. Movimiento de marcha

A continuación se mostrara un conjunto de imágenes de la

aplicación móvil desarrollada para Android.

Fig. 21. Aplicacion ARM-ATE

Se adjuntará a este documento otros dos documentos con

el manual de usuario de la aplicación y el cuestionario que
tendrá dicha aplicación.
VI. D ETERMINACION TECNOLOGIAS
A. Unidades

Undidad Magnitud
Fuerza N
Masa Kg
Distancia m
Volumen m3
Fig. 18. Aplicacion ARM-ATE Corriente A
TABLE III
TABLA DE UNIDADES

Componentes Masa (Kg) Peso (N)

Pareja de motores 1 0,092 0,9016
Pareja de motores 2 0,13 1,274
Pareja de motores 3 0,092 0,9016
Pareja de motores 4 0,11 0,974
Pareja de motores 5 0,089 0,8421
Estructura completa 2 19,6
TABLE IV
P ESOS COMPONENTES SISTEMA .

B. Calculo servos a usar

Pareja de servos 1. (Torque)

Fuerza Distancia Angulo Torque

0.637 0.03 45 0.0100389
0.637 0.03 90 -0.00856269
0.637 0.03 135 -0.01903524
0.637 0.03 180 -0.01143657
Fig. 19. Aplicacion ARM-ATE 0.637 0.03 225 0.00701947
0.637 0.03 270 0.01881154
0.637 0.03 315 0.01274476
TABLE V
A continuación, en las (figuras 20 y 21) se observara, la PAREJA 1. DE SERVOS C OMPONENTES .
programación echa en app inventor.
 8

• Peso: 55g
• Dimensiones: 40.7 x 19.7 x42.9mm
• Torque: 8.5 kgf·cm (4.8 V), 10 kgf·cm (6 V).
• Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V
• Temperatura: 0 o C – 55 o C

Fig. 22. Pareja 1. de servos Torque

Pareja de servos 5. pulgar (Torque)

Fuerza Distancia Angulo Torque

0.0292 0.02 45 0.00030679
0.0292 0.02 90 -0.00026167
0.0292 0.02 135 -0.00058172 Fig. 25. PWM y comportamiento servos.
0.0292 0.02 180 -0.0003495
0.0292 0.02 225 0.00021451
0.0292 0.02 270 0.00057488
0.0292 0.02 315 0.00038948 C. Determinacion centro de control y procesamiento
TABLE VI
PAREJA 5. DE SERVOS C OMPONENTES .
Debido a la construcción de sistemas para poder extender
y retraer los tendones se necesita una gran cantidad de servos
siendo en total 10, 2 por cada dedo. Para suplir la necesidad de
pines para el manejo por PWM y se implementó en el proyecto
el uso de un módulo controlador de servos PCA9685.

Fig. 23. Pareja 5. de servos Torque

De la (figura 22 y 23) podemos concluir el comportamiento Fig. 26. Placa PCA9685

esperado del sistema respecto a los motores que se usaran
y su necesidad de un valor especifico de corriente, donde se
observan los picos, siendo estos los de mayor valor.
Por ende, se escogió la siguiente referencia de servo mo-
tores:
Fig. 24. SERVOMOTOR MG 995
Un servomotor MG 995 que cuenta con las siguientes
especificaciones.
El módulo PCA9685 es un controlador el cual reduce el
trabajo y por ende la cantidad de salidas PWM controladas por
I2C utilizando solamente 2 cables, contando con las siguientes
especificaciones técnicas:
• Voltaje de Operación: 5V.
• Interfaz: I2C.
• Bornera de conexión para voltaje de alimentación.
• Diseño de conector I2C para utilizar varios módulos con
el mismo BUS.
• Frecuencia de PWM hasta de 1.6 KHz.
• Salida de 12 bits de resolución, dando una resolución de
4us para una frecuencia de 60Hz.
• Salidas configurables como Push-Pull o Open-Drain.
• Se pueden activar/desactivar todas las salidas rápidamente
con el Pin Enable
 9

Siendo un producto la placa PCA9685 de la fábrica A. Funcion de transferencia

ADAFRUIT viene integrada tanto su funcionamiento para PIC, Al descomponer el sistema dinámico del dedo podemos
Arduino y raspberry pi. observar que contamos con un motor un sistema de engranaje
De estas tecnologías se escogió Arduino y su chip integrado y sus debidos valores de resorte y fricción causadas por el
ATmega328P. Por la cantidad de módulos existente para este medio físico, en la (figura 29.) se muestra el diagrama de
y su facilidad de programar. bloques del sistema dinámico de nuestro sistema.[5]
Microcontrolador ATmega328P El microcontrolador AVR
RISC de 8 bits de Microchip pico Power de alto rendimiento
combina memoria flash ISP de 32KB con capacidades de
lectura y escritura, 1024B EEPROM, 2KB SRAM, 23 líneas de
E / S de propósito general, 32 registros de trabajo de propósito
general, tres temporizadores flexibles / contadores con modos
de comparación, interrupciones internas y externas, USART
programable en serie, una interfaz serie de 2 hilos orientada Fig. 29. Modelo dinámico motor con carga rotacional
a bytes, puerto serie SPI, un convertidor A / D de 6 bits de 6
canales (8 canales en TQFP y QFN / MLF) paquetes), tem- Ahora resolver el sistema y obtener la función de trans-
porizador de vigilancia programable con oscilador interno y ferencia del torque aplicado y la relación con la posición se
cinco modos de ahorro de energía seleccionables por software. procede primeramente a resolver un diagrama de cuerpo libre
El dispositivo funciona entre 1.8-5.5 voltios. de Newton para cuerpos rotacionales donde se obtiene:

Fig. 27. Micro controlador Microchip (ATmega328P)

D. Determinacion comunicacion y creacion aplicacion

Fig. 30. Diagrama de cuerpo libre
Para la aplicación se decidió usar el entorno de software
libre para apelaciones móviles para Arduino de Google App Donde matemáticamente conocemos que, la sumatoria de
inventor. Y referente a la comunicación se implementó un las fuerzas es equivalente a cero.
módulo bluetooth HC-06.
θs = [sum of applied torque]TS (1)
Basándose en el diagrama de cuerpo libre obtenemos la
ecuación siguiente:

J 2 + Ds + K θS = TS


(2)
Conociendo que la función que la función de transferencia
a despejar es: Tθss . Obtenemos:
θS 1
= (3)
TS J s2 + Ds + K
1
Fig. 28. Modulo bluetooth HC-06
θS j
= 2 D K
(4)
TS s + J s + J

VII. M ODELACION MATEMATICA Siendo la anterior ecuación la necesaria para obtener la

El análisis matemático para el sistema se realizará principal-
mente en la representación de un dedo escogido en este caso el
dedo indicie, debido a que el movimiento de los demás dedos
de la mano respecto al sistema de tendones pensado a diseñar
actuaran muy similares entre sí.
variación de la posición respecto al torque aplicada, en el
sistema. Y así mismo dando la facilidad de conociendo esta
función de transferencia obtener también la función de trans-
ferencia de velocidad angular sobre torque o la que se llegue a
necesitar, siendo tarea de integrar o derivar esta para encontrar
su equivalencia.
 10

B. Análisis cinemático nando el área de trabajo del dedo, para pruebas se realizó una
Aunque de forma conjunta, los dedos presentan un rango serie de movimientos donde se involucran los rangos de flexión
de movilidad promedio, de forma individual el rango varía de máximos y mínimos de cada falange, ayudando a determinar
un dedo a otro, para ello se debe tener en cuenta la siguiente los puntos donde puede trabajar el dedo. El área de trabajo
tabla (Tabla 7.) para el análisis cinemático del sistema, según descrita por el dedo se muestra en la siguiente figura y en ella
el dedo que se escoja. se observa la dispersión de puntos que limitan el campo de
acción, provocada por los límites de flexión de cada falange.
Falange Proximal Medial Distal los parámetros cinemáticos obtenidos en este análisis pre-
Pulgar 7 - 3 sentan una pequeña variación, provocada por la longitud de
Índice 8.5 5 2.5 las falanges analizadas.
Medio 9 6 3.5 los resultados del área de trabajo del dedo, es posible
Anular 8.5 5 3
Meñique 7.5 4.5 2.5 observar que los puntos interesantes en este análisis, son
TABLE VII aquellos por donde se cruzan los ejes de coordenadas, los
R ELACIÓN PORCENTUAL DE LA LONGITUD DE LAS FALANGES CON cuales se muestran en la (tabla 8.).
RESPECTO A LA LONGITUD DE LA MANO

Falange Longitud Angulo

Al graficar la acción por la flexión y extensión de la falange Proximal 43mm 98o
Media 26mm 115o
proximal con una flexión activa pudimos determinar el Angulo Distal 23mm 78o
de flexión máximo de la falange en un 95 grados.[6] como se TABLE VIII
observa en la siguiente (figura 31.) A REA DE TRABAJO

Con esta experimentación se concluye que el compor-

tamiento de la falange proximal, media y distal de los dedos se
puede representar por medio de funciones periódicas de seno y
coseno, por ende el movimiento de cada una de las falanges se
representará de forma de coseno, desfasada del origen, como
es descrita en la ecuación5

θq =θRM F /2 (cos(ωt + π))+θRU F /2 (5)

Donde θq es la posición angular generalizada de cada
falange y θRM F es el ángulo máximo desarrollado por cada
Fig. 31. Movilidad falange proximal.[7] una de las falanges de esta forma, considerando los datos
obtenidos en la tabla, la ecuación que describe el movimiento
Donde el color blanco representa en falange distal, el color de cada falange está dada por:
gris representa la falange medial y el color negro representa
la falange distral. θF P = π/6 cos ωt+ π



+ π/6 (6)
De manera similar, se hizo una serie de flexiones y ex-
tensiones de las falanges media y distal, dejando estática la
falange proximal, dando como resultado los ángulos máximos θF M = π/4 (cos(ωt + π)) + π/4 (7)
de 115o y 78o .
θF D = 7π/72 (cos(ωt + π)) + 7π/72 (8)
Donde está definida por la velocidad angular promedio con
que se mueve cada una de las falanges, ω = 2.45rad/s
Despejando los términos idénticos de las ecuaciones 6 y
7, siendo posible ya que el comportamiento entre falanges
es similar es posible establecer una relación entre ellas, se
obtiene:

θF P − π/6
cos(ωt + π) = (9)
π/6

θF M − π/4
Fig. 32. Trayectoria descrita, flexion falanges media y distal.[7] cos(ωt + π) = (10)
π/4
Se observan los eslabones que representan la posición de las θF M − 7π/72
falanges del dedo índice en esta secuencia de cerrado. Determi- cos(ωt + π) = (11)
7π/72
 11

Igualando las ecuaciones 10 y 11 se obtiene: IX. R EFERENCIAS

[1] C M. Hurley, Frank Reilly, Simon Callaghan, and M N Baig. Negative
θF M − π/4 θF P − π/6 predictors of outcomes of flexor tendon repairs. 11:4303, 03 2019.
= (12) [2] Gissela Toapanta, Pablo Benavides, and Washington Mosquera. DiseÑo
π/4 π/6
de un rehabilitador para muÑeca. 11 2017.
Despejando θF M se obtiene: [3] M. Nordin, V.H. Frankel, and K. Forssen. Biomecánica básica del sistema
musculoesquelético. McGraw-Hill Interamericana de Espaa, 2004.
[4] Oscar Manuel Duque Suarez, Miguel Ángel Niño Ardila, and Andrés Mauricio
    Puentes Velásquez. Control de movimiento y simulación 3d con cinemática
θF P − π/6 θF P completa de un prototipo de mano robotizada de 5 falanges de 5 gdl en el
θF M = π/4 + π/4 = − 1 π/4 + π/4
π/6 π/6 software cad catia de dassault systemes. Revista Sennova: Revista del Sistema
(13) de Ciencia, Tecnología e Innovación, 3:104, 11 2018.
[5] Margarita Vergara, Alba Roda-Sales, Joaquín Sancho-Bru, Javier Andres, and
Verónica Gracia. Utilización de herramientas de estadística multivariante para
π/4 θF P π/4θF P 6π clasificar las posturas de la mano. 10 2017.
θF M = − π/4 + π/4 = = θF P (14)[6] Nestor Jarque-Bou, Joaquín Sancho-Bru, Margarita Vergara, Antonio Pérez-
π/6 π/6 4π González, Alba Roda-Sales, and Sheyla Mestre-Vicent. Determinación
paramétrica de los ejes de rotación de las articulaciones interfalángicas de
3 los dedos. 11 2016.
θF M = θF P (15)[7] Merchán-Cruz. Velázquez-Sánchez, Alejandro. Rango de movilidad y función
2 descriptiva del dedo índice. Politécnico Nacional, mexico, page 131–134.,
Abril 2012.
De la misma forma, igualando las ecuaciones 9 y 10 se
obtiene:

θF D − 7π/72 θF P − π/6
= (16)
7π/72 π/6

   
θF P − π/6 7π θF P
θF D = π/72 /72 = − 1 π/72+7π/72
π/6 π/6
(17)

7π/72θF P 42π 7
θF M = = θF P = θF R (18)
π/6 72π 12
A su vez, es posible establecer una relación entre la posición
de la falange media y distal, como lo demuestra la ecuación
19, 20 y 21.
θF D −T π/72 θF M − π/4
= (19)
7π/72 π/4

   7π/72+
θF M − π/ + θF M
θF D = π/72 π/72 = −1 72
π/4 π/4
(20)

7π/72θF M 28π 7
θF D = = θF P = θF P (21)
π/4 72π 18

VIII. C ONCLUSIONES
A lo largo del proyecto, se aprendió y aplico varios concep-
tos de la asignatura de biomecánica, como la importancia de
tener conocimiento del comportamiento del módulo articular,
teniendo en cuenta, factores como la fatiga el espacio de
trabajo y las limitaciones de cada extremidad. En el caso de
este proyecto fue necesario conocer la estructura de la muñeca,
para poder realizar un modelo que sea capaz de imitar el
movimiento de los tendones y su actuación en las falanges,
concluyendo finalmente en este proyecto se consiguió cumplir
los objetivos y requerimientos planteados en este mismo
informe, ayudando a dar conciencia del síndrome de carpo
en una población joven, en este caso de estudiantes.