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But de TP :
Améliorer les performances d’un système asservi en faisant une régulation tout ou rien
(TOR) qui réunit les trois avantages, à savoir, la rapidité, la stabilité, et la précision.
Exemple 01 :
Soit un moteur à courant continu à excitation séparée entrainant une charge.
L’entrainement électrique en position est décrit par l’équation suivante :
𝜃̈ + 2𝜃̇ = 4𝑢(𝑡)
Manipulation
Un régulateur tout-ou-rien est utilisé :
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Fig 01 : schéma fonctionnel de la commande tout-ou-rien avec seuil de la position d’un entrainement
électrique
3- Donnée l’allure de la position 𝜃, et la commande 𝑢
4- Déterminer les valeurs caractéristiques (tm, tp, D%).
5- conclure
Exemple 02 :
𝑑𝑖
Un système du premier ordre de modèle 𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡 est asservi en courant à la valeur
𝑖 ∗ (𝑡) par commande Tout-Ou-Rien suivante :
1
𝐸(𝑡) = 𝐸 si 𝑖(𝑡) < 𝑖 ∗ (𝑡) − ∆𝑖 et 𝑢(𝑡) reste égal à 𝐸 tant que 𝑖(𝑡) ne dépasse pas
2
1
𝑖 ∗ (𝑡) + 2 ∆𝑖 .
1
𝐸(𝑡) = 0 si 𝑖(𝑡) < 𝑖 ∗ (𝑡) + ∆𝑖 et 𝑢(𝑡) reste égal à 𝐸 tant que 𝑖(𝑡) ne devient pas inferieur
2
1
𝑖 ∗ (𝑡) − ∆𝑖 .
2
Manipulation
1- donnée l’allure du courant
2- déterminer à quel instant a lieu la première commutation de la commande.
2- déterminer à quel instant a lieu la deuxième commutation de la commande.
4- Déterminer les valeurs caractéristiques (tm, tp, D%).
5- quelle est la fréquence du régime permanent ?
6- Conclure.
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