FAKULTET ELEKTROTEHNIKE

STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

Ruđera Boškovića bb
21000 Split

SEMINARSKI RAD
INFORMATIKA

TEMA: PRIMJENE AUTONOMNIH

IZMJENJIVAČA

Student: Denis Mamut

Seminarski rad 0
 1.UVOD

S razvojem tehnike rasla je i upotreba elektromotornog pogona za sve veći broj

radnih mehanizama. Tijekom vremena se pojavljuju zahtjevi za složenijim izvedbama
elektromotornog pogona, u kojima bi mehanički rad bio određene kvalitete, vremenski i
količinski programiran novim radnim mehanizmima. Revolucionaran obrat donosi izmjenični
sistem s jeftinim asinhronim motorom za što je najviše zaslužan Nikola Tesla.
Sve više elektromotornih pogona obavlja različite cikluse radnih operacija u kojem nastupaju
raznovrsna dinamička stanja(zaleti, kočenja, ubrzanje),a ponekad i samo dinamička stanja kod
kojih je elektromotor stalno u prijelaznoj pojavi. Tehničko usavršavanje gradnje
elektromotora otvara mogućnosti skraćivanja i poboljšanja tehnoloških procesa koje
elektromotorni pogon obavlja.
S razvojem energetske elektronike pojavili su se sklopovi za reguliranje brzine vrtnje
izmjeničnih motora. To je pridonijelo širokoj primjeni izmjeničnih motora, posebice
asinhronog kaveznog motora koji je najčešće primjenjivani motor u elektromotornim
pogonima.. Uređaji energetske elektronike se na strani potrošnje električne energije koriste u
regulaciji istosmjernih i izmjeničnih elektromotornih pogona. U slučaju da na izmjeničnu
mrežu želimo priključiti direktni pretvarač energije koji u pravilu generira istosmjernu
električnu energiju, potrebno je koristiti još jedan uređaj energetske elektronike koji pretvara
istosmjernu u izmjeničnu energiju, tj. autonomni izmjenjivač. Autonomni izmjenjivači imaju
široku primjenu u praksi .
Iz dana u dan primjena autonomnih izmjenjivača je sve brojnija i brojnija. Jedna od važnijih
primjena je i primjena u uređajima za brzinu vrtnje izmjeničnih motora (asinkronih motora )
čemu ću posvetiti posebnu pozornost s obzirom na zadatak ovog maturalnog rada. U glavnim
značajkama ću objasniti reguliranje brzine vrtnje promjenom napona i reguliranje brzine
vrtnje promjenom frekvencije.

Seminarski rad 1
 2. AUTONOMNI IZMJENJIVAČI

Naziv autonomija potječe od grčke riječi autonom.=samostalnost, nezavisnost od

vanjskih utjecaja. Poseban impuls razvoju energetske elektronike dali su autonomni
izmjenjivači.

2.1. ŠTO SU AUTONOMNI IZMJENJIVAČI

Autonomni izmjenjivači(eng. switch-mode dc-ac inverters) su pretvarački uređaji koji
povezuju istosmjernu pojnu mrežu s izmjeničnom mrežom u kojoj nepostoje izmjenični
izvori. Oni prenose snagu iz istosmjernog izvora na izmjenično trošilo.

2.2 PODJELA AUTONOMNIH IZMJENJIVAČA

Autonomni izmjenjivači se dijele na:
2.2.1. Izmjenjivači sa utisnutim naponom
2.2.2.Izmjenjivači sa utisnutom strujom
2.2.3. Rezonantni izmjenjivači

2.2.1.Izmjenjivači sa utisnutim naponom

Izmjenjivači koji na ulazu imaju istosmjerni napon jesu izmjenjivači sa utisnutim
naponom(engl.voltage source inverters, VSI).Općenito se mogu svrstati u tri grupe:
a) Izmjenjivači sa širinskom modulacijom impulsa. U tim izmjenjivačima ulazni
istosmjerni napon je bitno konstantan gdje se za ispravljanje mrežnog napona
upotrebljava diodni ispravljač. Izmjenjivaču se mora regulirati veličina i frekvencija
izmjeničnog izlaznog napona. To se ostvaruje PWM radom sklopki izmjenjivača pa se
zato takvi izmjenjivači nazivaju PWM izmjenjivači. Postoje različiti spojevi širinske
modulacije impulsa sklopki izmjenjivača za dobivanje određenog oblika izlaznog
izmjeničnog napona. Jedan od mogućih je i sinusni valni oblik

Seminarski rad 2
 b) Izmjenjivači pravokutnoga izlaznog napona. U tim se izmjenjivačima s pomoću
istosmjernog napona regulira veličina izlaznoga izmjeničnog napona .Izmjenjivač
može regulirati samo frekvenciju izlaznog napona. Valni oblik izlaznoga izmjeničnog
napona sličan je pravokutnome valnom obliku pa otuda i njihov naziv.Struje
tranzistora i dioda za pravokutni oblik napona na RL trošilu prikazani su na slici 1.

Sl. 1.Valni oblici napona i strule RL trošila za ustaljeno stanje

c) Jednofazni izmjenjivači s dokinućem napona U slučaju izmjenjivača s jednostavnim
izlazom, moguće je reguliranje veličine i frekvencije izlaznog napona izmjenjivača i u
slučajevima je na ulazu izmjenjivača konstantan istosmjerni napon i sklopke
izmjenjivača nisu širinski-impulsno modulirane. Ovi izmjenjivači kombiniraju
karakteristike dvaju prethodnih izmjenjivača.

Mosni spoj
Mosni spoj jeste osnovni spoj koji se primjenjuje za istosmjerno izmjeničnu pretvorbu. Taj
spoj nije ništa drugo nego mosni spoj sklopki. Shema spoja autonomnog mosnog izmjenjivača
prikazana je na slici 2.a)

Sl.2. a) Shema spoja autonomnog mosnog izmjenjivača

Seminarski rad 3
Sklopke se upravljaju tako da periodički okreću polaritet napona na izmjeničnom sustavu.
Dakle uklapaju se periodički sklopke S1 i S4 ili sklopke S2 i S4.Tako je izvor uvijek spojen s
trošilom. Izlazni napon Uac može biti jednak +Vdc,-Vdc ili jednak nuli, ovisno o tome koje
su sklopke uklopljene.(Sl.2a.)
Kada su sklopke S1 i S2 isklopljene, i sklopke S2 i S3 također moraju biti isklopljene.
Sklopke međutim ne mogu uklopiti i isklopiti trenutačno. Zato vrijeme sklapanja sklopki
mora biti usklađeno s upravljanjem sklopki. Prekrivanje uklopljenosti sklopki rezultira u
kratkom spoju kruga (izvora istosmjernog napona).Dopušteno vrijeme sklapanja naziva se
prazno vrijeme (engl. blanking time).Valni oblik napona i struje mosnog izmjenjivača
prikazan je na slici 2. b).

Sl.2. b) Valni oblici napona i struje autonomnog mosnog izmjenjivača

(Objašnjenje: Izmjenični izvor možemo shvatiti kao istosmjerni izvor koji periodički mijenja
polaritet napona. Struja izvora može teći iz izvora ili u izvor. Struja teče iz izvora kada iz +
stezaljke izvora izlazi struja u vanjski strujni krug (izvor tjera struju u vanjski strujni krug)
tada kažemo da je izvor struje uistinu izvor, odnosno generator električne energije. S druge
pak strane, struja teče u izvor, ako u + stezaljku izvora ulazi struja iz vanjskog kruga. To znači
da u vanjskom krugu postoji izvor većeg napona. U tom slučaju naš izvor u stvari postaje
trošilo i energija se prenosi u sam izvor.
Ukratko: Ako struja teče iz izmjeničnog izvora, tada izvor predaje energiju istosmjernom
vanjskom krugu – ispravljački režim rada. Ako struja teče u izvor, tada istosmjerni vanjski
krug predaje energiju izmjeničnom izvoru – izmjenjivački režim rada).

Seminarski rad 4
2.2.2.Izmjenjivači sa utisnutom strujom

Izmjenjivači koji na ulazu imaju istosmjernu struju (izvor istosmjernog napona s prigušnicom
spojenom u seriju, nazivaju se autonomni izmjenjivači sa utisnutom strujom (engl. current
source inverters, CSI).
Autonomni izmjenjivači s utisnutim naponom napajaju se iz izvora konstantnog napona, a
napon trošila je stepeničastoga valnog oblika.
Autonomni izmjenjivači utisnutom strujom na svom ulazu imaju izvor konstantne struje.
Struja iz izvora konstantne struje efektivno je konstanta neovisno o događajima u
izmjenjivaču u periodu od nekoliko ciklusa njegova rada. U praksi se izmjenjivači s utisnutom
strujom napajaju iz istosmjernog izvora preko prigušnice velikog induktiviteta (sl.3a.),tako da
se promjene napona izmjenjivača ne mogu dogoditi. Naime, promjene se otklanjaju pod
utjecajem Ld(di/dt),ali s malim di/dt, i zato efektivno podržavaju realno konstantnu struju
napajanja tijekom kratkih perioda. Na slici 3. je prikazana shema spoja i valni oblici napona i
struje autonomnog izmjenjivača sa utisnutom strujom.

Sl.3. Autonomni izmjenjivač s utisnutom strujom: a) načelna shema spoja; b) valni oblici napona i struje

.Autonomni izmjenjivači s utisnutom strujom(engl. autonomuos constant current suorce

inverters)na svome izlazu daju stalnu struju promjenljiva smjera, dok oblik i faza napona
ovise o karakteru trošila(sl.3.b).Ovi izmjenjivači mogu biti jednofazni sa srednjom točkom i
mosni , te trofazni mosni. Izmjenjivači sa utisnutom strujom upotrebljavaju se samo u
izmjeničnim pogonima vrlo velikih snaga, tako da je njihova primjena ograničena.

Seminarski rad 5
2.2.3. Rezonantni izmjenjivači
Rezonantni pretvarači, kao i fazno upravljivi pretvarači ,spajaju istosmjerni sustav s
izmjeničnim sustavom. Također im je zajedničko da je sklopna frekvencija jednaka
frekvenciji izmjeničnog sustava. Ali, od fazno upravljivih pretvarača frekvencije se razlikuju
u tome što se tokom energije obično upravlja mijenjanjem sklopne frekvencije, a ne
mijenjanjem faznog položaja upravljačkih impulsa. Ako su upravljani na taj način rezonantni
pretvarači se mogu upotrijebiti samo ondje gdje energije treba upravljati mijenjanjem
istosmjernog napona. Na slici 4. prikazani su odnosi struje i napona rezonantnog
izmjenjivača.

Sl. 4. Strujno-naponski odnosi rezonantnog izmjenjivača sa strujnim ulazom (utisnutom strujom)

Jedna od primjena rezonantnih izmjenjivača jest indukcijsko zagrijavanje. Pri toj primjeni
rezonantni izmjenjivač napaja svitak izmjeničnom strujom. Ova izmjenična struja
transformatorskim djelovanjem inducira struju u vodljivom predmetu. Inducirana struja u
vodljivom predmetu stvara toplinu i tako ga zagrijava.
Sljedeća česta primjena rezonantnih izmjenjivača je u visokofrekvencijskim
istosmjernim napajačima koji rade na vrlo visokoj sklopnoj frekvenciji. U takvim
istosmjernim napajačima izlazni se izmjenični napon rezonantnog izmjenjivača najprije
pretvara u istosmjerni, a zatim filtrira u svrhu dobivanja istosmjernog napona. Ovakav pristup
istosmjernoj pretvorbi naročito je probitačan u izmjenjivača s transformatorom za galvansko
odvajanje, jer u njima ionako treba stvoriti izmjenični među krug.

Seminarski rad 6
 Smanjivanje sadržaja harmonika napona ili struje na izmjeničnim priključcima je
jedan od najtežih izazova u projektiranju izmjenjivača. Harmonici ne samo što smanjuju
faktor snage na izmjeničnim pristupima već i smetnjama koje izazivaju u upravljačkim
sklopovima ometaju rad vlastitog izmjenjivača ili drugih uređaja. Nadalje, ako izmjenjivač
napaja elektromehaničko trošilo, kao što je motor harmonici mogu pobuditi mehaničke
rezonancije i tako uzrokovati akustičku buku trošila. U autonomnim izmjenjivaču veličinu i
djelotvornost filtarskih komponenata određuju faktori kao što su prihvatljivo prigušenje ili
fazni pomak osnovnog harmonika. Iz tih se razloga u izmjenjivaču obično upravlja sklopkama
tako da se ostvari aktivno smanjivanje harmonika. Zato postoje dvije metode. Prva metoda je
metoda uklanjanja harmonika kod koje se sklopke upravljaju tako da se uklone određeni
harmonici. Druga metoda je metoda poništavanja harmonika kod koje se zbrajaju izlazni
naponi dvaju ili više izmjenjivača tako da se ponište određeni harmonici.
Drugi pristup smanjivanja harmonika jest seljenje harmonika na frekvencije koje su
dovoljno visoke da je moguće filtriranje s manjima komponentama. Ta metoda se naziva
metoda širinsko-impulsne modulacije (PWM).

Seminarski rad 7
 3.PRIMJENA AUTONOMNIH IZMJENJIVAČA

Iz dana u dan primjena autonomnih izmjenjivača je sve brojnija. U većini primjena

izmjenjivača važno je omogućiti reguliranje izlaznog napona i izlazne frekvencije.
Najuobičajenija primjena izmjenjivača promjenjive frekvencije je za napajanje izmjeničnih
motora kojima treba regulirati brzine vrtnje. Ti elektromotorni pogoni promjenjive brzine
vrtnje upotrebljavaju se za:
- upravljanje brzinom električnih vozila kao što su vlakovi
- za namještanje brzine vrtnje crpki i kompresora tako da rade sa najvećim mogućim
stupnjem djelovanja pri promjenjivom opterećenju
- upravljanjem brzinom transportera
- upravljanje i usklađivanje brzine niza valjaka u proizvodnim operacijama kakve su u
ljevaonicama željeza te kod papirnih i tekstilnih strojeva
- upravljanje brzinom i pozicijom alatnih strojeva
- pričuvne energetske izvore napajanja,
- uređaje za neprekidno napajanje izmjeničnim i istosmjernim naponom
Ostale primjene izmjenjivača promjenjive frekvencije uključuju sustave za neprekinuto
napajanje električnom energijom (koji upotrebljavaju akumulatorske baterije za pričuvno
napajanje električnom energijom), sustave rasvjete, sustave klimatizacije, pretvarače
frekvencije, prenosive pretvarače i sustave za prilagodbu izmjeničnih trošila alternativnim
izvorima energije(npr. fotonaponski slogovi),u sustavima za indukcijsko zagrijavanje, u
izlaznim stupnjevima istosmjernog veleprijenosa,računalnoj opremi,dizalima na brodu i sl.
Budući da je valni oblik izlaznog napona izmjenjivača nesinusan, u primjeni
naponski harmonici imaju značajan utjecaj na perfomanse cijeloga sustava. Ti se harmonici
mogu potisnuti ali cijena raste sa složenošću izmjenjivačkog spoja tako da su ekonomski
razlozi često presudni za donošenje odluke. Jedna od bitnijih uloga im je primjena u
uređajima za reguliranje brzine izmjeničnih motora(asinkronih motora).

Seminarski rad 8
 3.1. REGULIRANJE BRZINE VRTNJE ASINKRONIH MOTORA

Ako izmjenični motor priključimo na izvor stalne frekvencije, on će se vrtjeti

stalnom brzinom. Zato su se u pogonima koji zahtijevaju promjenjivu brzinu vrtnje nekada
rabili samo istosmjerni motori. Upravo autonomni izmjenjivači služe za reguliranje brzinu
vrtnje izmjeničnih motora što je i pridonijelo da budu najčešće primjenjivani u
elektromotornim pogonima. Reguliranje brzine vrtnje izmjeničnih motora najčešće se
ostvaruje s pomoću trofaznih izmjenjivača s utisnutim naponom .
U ovim izmjenjivačima izlazni napon ispravljača filtrira se kondenzatorom, a strujom među
kruga se ne upravlja. Na slici br.5. prikazana je blokovska shema spoja izmjenjivača za
regiliranje brzine vrtnje izmjeničnih motora.

Sl. 5.Blokovska shema spoja izmjenjivača u izmjeničnom elektromotornom pogonu

O reguliranim pogonima:
• RP je elektromotorni pogon koji osigurava rad sa željenom brzinom neovisno od
opterećenja, ili precizno pozicioniranje, ili održavanje neke procesne veličine na
zadanoj vrijednosti.
• RP se primjenjuje u složenim tehnološkim procesima.
• RP omogućava uštedu energije (pumpe, ventilatori, kompresori).
• RP u perspektivi ima funkciju da zamijeni ne regulirane pogone u većem broju
• aplikacija, zbog niza prednosti.

Seminarski rad 9
Osnove i princip rada asinkronih motora

Asinkroni motori su danas najčešće upotrebljavani električki strojevi. Asinkroni stroj

dobio je svoje ime zbog toga, što brzina rotacijskog magnetskog toka i brzina rotora nije ista,
kao što je slučaj kod sinkronih strojeva. Na slici 6 prikazan je poprečni presjek asinkronog
motora.

Sl. 6. Poprečni presjek asinkronog motora

.
Princip njegovog rada zasniva se na indukcijskom djelovanju između statora i rotora
(rotirajućem magnetskom polju).. Rotor nije napajan strujom iz vanjskog izvora (što nije
slučaj sa sinkronim motorom). Struje se u rotoru induciraju okretnim poljem statora. Zato se
motor često naziva i indukcijski motor. Na taj način se postiže pretvorba električke energije u
mehaničku bez električkih kontakata na rotirajućem dijelovima stroja. Međutim, asinkroni
strojevi imaju značajan nedostatak – teško su upravljivi. Rotor asinkronog stroja prirodno teži
da se vrti brzinom okretnog magnetskog polja koje proizvodi stator, pa je brzina vrtnje stroja
izrazito ovisna o frekvenciji izvora napajanja. Da bi se bez velikih gubitaka energije mijenjala
brzina vrtnje asinkronog stroja neophodno je istovremeno mijenjati i frekvenciju i napon
napajanja stroja. Razvoj poluvodičke tehnike omogućuje izradu sve jeftinijih uređaja za
upravljanje izmjeničnim strojevima. Zbog toga asinkroni motori imaju perspektivu u
Seminarski rad 10
primjenama i reguliranim pogonima, gdje su do sada primat imali istosmjerni strojevi. Do
sada su se izmjenični strojevi (bilo sinkroni ili asinkroni) koristili uglavnom za specifične
namjene, uglavnom gdje je primjena istosmjernih neprikladna i nije dozvoljena zbog iskrenja
na kolektoru (npr. rad u zapaljivim i eksplozivnim sredinama). Statorski i rotorski namoti
asinkronog stroja načinjeni su od vodiča uloženih u utore, koji su jednoliko raspoređeni po
obodu stroja uz sam zračni raspor. Najčešće je rotorski namot načinjen od bakrenog ili
aluminijskog kaveza. Takvi strojevi nazivaju se asinkronim kaveznim motorima. Također se
izrađuju i strojevi s namotanim svicima na rotoru, čiji se završeci izvode preko kliznih
prstenova i spajaju na vanjske otpornike. Takvi strojevi nazivaju se asinkronim klizno
kolutnim motorima. Upotreba asinkronog stroja kao generatora također je moguća, ali se u
praksi rjeđe susreće. Ako je rotorski namot izveden od štapova bakra, mjedi, bronce ili
aluminija, koji su s obje strane prstenima kratko spojeni i liči na kavez, tada je to kavezni
asinkroni motor (sl.7.), Ili, ako je rotorski namot izveden kao i statorski tj. od svitka koji su
spojeni na tri koluta po kojima klize četkice koje služe za spajanje na rotorske otpornike, tada
je to klizno kolutni asinkroni motor(sl.8.)

Sl.7.Kavezni asinhroni motor (stator s trofaznim simetrično raspoređenim namotom)

Seminarski rad 11
 Sl.8.Klizno kolutni asinkroni motor

Princip rada asinkronih motora

Priključivanjem statorskog primarnog namota na izmjeničnu trofaznu mrežu kroz

trofazni namot proteći će trofazna izmjenična struja stvarajući rotirajuće magnetsko polje koje
rotira sinkronom brzinom ns i zatvara se kroz stator i rotorski sekundarni namot.

60 f1
ns 
p

f1 – frekvencija struje,
p – broj pari polova statorskog
namota motora.
Okretno magnetsko polje inducira u vodičima rotora napone koji kroz namot rotora tjeraju
struje. Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja stvara se sila na vodiče rotora koja
zakreće rotor u smjeru za okretnim poljem. Smjer vrtnje rotacijskog magnetskog polja i smjer
kretanja rotora su istovjetni. Želimo li promijeniti smjer okretanja rotora, trebamo promijeniti
smjer okretanja rotacijskog magnetskog toka zamjenom dviju faza. Brzina rotora n uvijek je
manja od sinkrone brzine ns kojom se okreće rotacijsko magnetsko polje i ovisna je o teretu
na motoru. Rotor ne može nikada postići sinkronu brzinu vrtnje, a kad bi rotor postigao
sinkronu brzinu, ne bi više bilo razlike brzina između rotacijskog magnetskog toka i rotora i
ne bi postojalo presijecanje namota rotora magnetskim silnicama. Zbog toga se ne bi u
rotorskom namotu inducirala EMS i ne bi bilo djelovanja mehaničkih sila na vodič, te se ne
može stvoriti moment za rotaciju. Rotor se uvijek okreće asinkrono, po čemu je ovaj stroj i
dobio svoje ime.

Seminarski rad 12
Moment asinkronog stroja

Moment proizvodi rotacijsko kretanje motora, a računa se kao posljedica djelovanja

sila između statora i rotora.
Ove sile nastaju međusobnim djelovanjem magnetskog polja statora i rotorskih struja.
Ovisnost momenta i brzine vrtnje asinkronog motora prikazan je na slici 9.

Sl.9.Ovisnost momenta asinhronog motora o brzini vrtnje, odnosno klizanju

Pri klizanju S=0 asinkroni stroj se vrti točno s brzinom okretnog magnetskog polja ω1,
koja se naziva sinkronom brzinom vrtnje (ω=ωs=ω1). U rotoru se u tom slučaju ne inducira
napon i u stacionarnom stanju ne teče rotorska struja pa je moment motora jednak nuli. To je
granična točka između motorskog i generatorskog režima rada. Potezni moment određen je
prekretnim momentom i prekretnim klizanjem, i najveći je za Sp=1. Za S=Sp izraz za moment
daje iznos prekretnog momenta (M=Mp), a za S=0 moment jednak nuli.

3.2.REGULIRANJE BRZINE VRTNJE ASINKRONIH MOTORA

PROMEJNOM NAPONA I FREKVENCIJE

Seminarski rad 13
 Pri mijenjanju napona i frekvencije u području brzina vrtnje od nule do nazivne
brzine nužno je osigurati konstantni magnetski tok u motoru u cilju što veće iskoristivosti
motora i time smanjenja disipacije i zagrijavanje motora.
Za održavanje stalnog magnetskog toka unutar stroja omjer napona i frekvencije mora biti
linearan.Ako je tok stalan ,stalan je i moment motora za zadanu struju statora,odnosno pogon
ima konstantnu momentnu karakteristiku.Ovakav način ostvarivanja stalnog omjera U/f
upravljanja temelj je načina rada novih pretvarača za upravljanje asinhronih
motora.Djelovanje iznad sinhrone brzine lako se ostvaruje uz povećanje izlazne frekvencije
pretvarača iznad nazivne frekvencije (50Hz).Stalni tok unutar stroja na niskim frekvencijama
može se ostvariti tako da se napon napajanja motora održava iznad stalnog omjera U/f,na
vrijednostima koje kompenziraju padove napona na otporu statora.Optimalan je onaj napon
koji je jednak padu napona IR na statorskom namotu. Stupanj povećanja napona na niskim
frekvencijama može se postaviti pri puštanju motora u pogon.Važno je uočiti da bi iznos
povećanja napona trebao ovisiti o momentu tereta.(sl.10).U slučaju većeg momenta tereta
veća je i struja statora,te stoga i IR treba biti veći.

Sl.10. U/f karakteristike pretvarača: a) linearna do nazivne brzine; b)tipični magnetski tok u motoru
uz linearni omjer U/f; c) preuređena s IR kompenziranjem

3.2.1. Reguliranje brzine vrtnje asinkronog motora promjenom napona

Seminarski rad 14
 Iz momentne karakteristike asinhronog motora može se zaključiti da nije moguće
regulirati brzinu vrtnje asinhronog motora smanjenjem napona napajanja,jer se uz to javlja i
smanjenje klizanja kao posljedica. Mogu se koristiti tiristori u upravljivom spoju kao na
slici11.

Sl. 11. Tiristorski pretvarač za reguliranje brzine vrtnje asinkronog motora promjenom napona

Srednju vrijednost napona na namotima statora možemo smanjivati promjenom kuta

upravljanja tiristora. Obrnuti smjer okretanja motora ostvaruje se uporabom dodatnih tiristora
(prikazanih iscrtkano ,s pomoću kojih se mijenja redosljed faza priključenih na stator
motora.Za upravljanje motorima može se upotrijebiti i polu upravljivi spoj ,ali su valni oblici
struje i napona u tom slučaju nesimetrični, te se pojavljuju parni harmonici.Iako reguliranje
brzine vrtnje smanjenjem napona ima ograničenja,ipak se primjenjuje jer omogućuje lako
startanje kaveznih motora.pri pokretanju izravnim priključenjem na izvor napona,motor
povuče veliku struju pokretanja koja je šest puta veća od nazivne struje motora.Primjenom
spoja na slici 11. može se kutom kašnjenja upravljanja pri pokretanju smanjiti struja,a nakon
toga kutom prednjačenja ubrzati motor uz ograničenje njegove struje.Prednost postupnog
povećanja napona za ostvarivanje mekog pokretanja je dvostruka:
-struja se održava u zadanim granicama i
-omogućeno je reguliranje momenta pri ubrzanju i time spriječeno trzanje
osovine koje bi moglo preopteretiti pokretne dijelove struja.

3.2.2 Reguliranje brzine vrtnje asinhronih motora promjenom frekvencije

Seminarski rad 15
 Brzina je vrtnje asinhronim motorima vezana za frekvenciju izvora iz kojeg se
napajaju. Mijenjajući frekvenciju,elektromotornom pogonu s asinhronim motorima može se
mijenjati brzina vrtnje u relativno širokom opsegu-slično kao podešavamo li brzinu vrtnje
istosmjernom motoru pomoću napona.Ipak je za asinhroni motor načelno pitanje podešavanja
nešto složenije.Kod istosmjernog motora podešavanog naponom ovisi brzina vrtnje zapravo
samo o visini narinutog napona,pri čemu se promjenom napona u načelu ne utječe na ostale
parametre važne za brzinu vrtnje.Promijeni li se samo frekvencija izvora,asinhronom se
motoru mijenja i njegov magnetski tok,pa se bitno utječe na vanjsku karakteristiku motora.To
znači da u podešavanju brzine vrtnje asinhronom motoru promjenom frekvencije treba na
prikladan način mijenjati i visinu priključnog napona želimo li postići određene mehaničke
karakteristike motora.Hoćemo li npr.sačuvati slične vrijednosti karakterističnih momenata pri
različitim brzinama vrtnje,potrebno je sačuvati gotovo nepromijenjen magnetski tok,a to znači
da se i narinuti napon mora mijenjati proporcionalno frekvenciji kao na sl.12.

Sl.12.Momentne karakteristike AM za različite frekvencije

Taj primjer podešavanja f = kU odgovara radnim mehanizmima s konstantnima momentom

tereta, Mt =konst.(sl. 12.) Međusobna ovisnost napona i frekvencije u podešavanju brzine
vrtnje za različite mehaničke karakteristike radnih mehanizama,vidi se iz tablice na sl.
13..Možemo zapaziti da je uz konstantan moment tereta potrebno podešavanje napona

Seminarski rad 16
proporcionalno podešavanju frekvencije,pri centrifugalnom karakteru momenta tereta
podešavanje napona ide s kvadratom podešavanja frekvencije.

Sl.13. Tablica podešavanja napona: vrijednosti snage i momenta asinhronog motora u

podešavanju brzine vrtnje frekvencijom mreža za razne mehaničke karakteristike
radnog mehanizma-sve za očuvane preopteretivosti motora.

U podešavanju brzine vrtnje elektromotornom pogonu s asinhronim motorom promjenom

frekvencije osnovni je problem izvor promjenjiva napona i frekvencije. Klasično su rješenje
pretvarači frekvencije, strojevi ili agregati.

Promjena brzine vrtnje u širokom dijapazonu i dobra dinamika pri regulaciji mogu se postići i
uz napajanje asinkronog motora iz pretvarača frekvencije. Pri ovakvom napajanju može se
koristiti kavezni asinkroni motor, koji je konstrukcijski najjednostavniji. Zbog iskorištenja
stroja potrebno je magnetski tok održati konstantnim, pa pri promjeni statorske frekvencije
treba mijenjati napon napajanja motora tako da omjer napona i frekvencije statora bude
konstantan.

Seminarski rad 17
Sinkrona brzina vrtnje asinkronog motora proporcionalna je izlaznoj frekvenciji pretvarača, a
prekretno klizanje je obrnuto proporcionalno toj frekvenciji. Prekretni moment se ne mijenja
jer je omjer statorskog napona i frekvencije konstantan. Razlika sinkrone i prekretne brzine
vrtnje pri promjeni frekvencije statora je konstantna: ω1-ωp=(Rr/Lrσ). Prema tome nagib
momentnih karakteristika ostaje nepromijenjen pri promjeni frekvencije statora, tj. momentne
karakteristike se pomiču paralelno po apscisnoj osi. Brzina vrtnje može se podešavati i u
praznom hodu (Mt=0). Prilikom opterećenja motor uvijek radi s malim klizanjem, pa nema
dodatnih gubitaka u rotoru, zbog čega je koeficijent korisnosti velik. Brzina vrtnje asinhronog
motora može se pri tome mijenjati u cijelom području bez velikih gubitaka energije. Pretvarač
frekvencije je u većini slučajeva pretvarač s međukrugom, koji se sastoji od mrežom vođenog
usmjerivača i izmjenjivača sa prisilnom komutacijom Pretvarač se izvodi ili s naponskim ili sa
strujnim međukrugom. U naponskom među krugu koristi se LC filter, a istosmjerni napon
međukruga je konstantan ili promjenjiv, ovisno o tipu pretvarača frekvencije. Pri konstantnom
naponu međukruga impulsnim pretvaračem (čoperom) dobiju se impulsi napona promjenjive
širine i frekvencije reda kHz, iz kojih se na izlazu izmjenjivača dobije izmjenični napon čija
se frekvencija osnovnog harmonika može mijenjati do reda veličine 100 Hz. Amplituda
osnovnog harmonika napona mijenja se pri tome s promjenom širine impulsa.

Seminarski rad 18
 ZAKLJUČAK
Po svemu izgleda da budućnost donosi eru automatizacije procesa i cijelih tvornica,
s osnovnim elementom jednostavnim trofaznim motorom i širokom primjenom transfiguraciji
priključnog napona. Može se očekivati da će se princip transformacije mreže proširiti na sve
one elektromotorne pogone gdje god je potrebna bilo kakva promjena brzine vrtnje. Najviše
današnjih tehničkih istraživanja ide u pravcu kombinirane pretvorbe istosmjerne mreže
pomoću tiristora u izmjeničnu mrežu bilo kakve promjenjive frekvencije. Jeftini izmjenični
motori upravljani frekvencijom dobivaju na taj način regulacijska svojstva istosmjernih
motora sa širokim opsegom regulacije tako se postiže priključak najekonomičnijeg i
najjednostavnijeg motora na najekonomičniju mrežu ,i to prema stanju današnje tehnike,
gotovo bez gubitka zbog transformacije mreže. Problem takvog pogona je u visokoj cijeni
ventila i regulacijskih uređaja tako reguliranog izvora napajanja. Na tom polju tehnike se
ulažu velika sredstva u istraživanju. To se već odražava na području tiristora, kojima su se
cijene proteklih godina smanjile a povećale tehničke kvalitete.

Seminarski rad 19
 Literatura
1.Tomislav Brodić: Osnove energetske elektronike, Zigo Rijeka,2002
2.Nenan Divčić: Električni strrojevi I i II ,Kamešnica D.o.o. Zagreb,2005
3.Berislav Jurković: Elektromotorni pogoni, Školska knjiga Zagreb 1987.
4.Doc.dr.sc.Danko Kezić :Energetska elektronika, Skripta ,Pomorski fakultet Split 2000
www.fer.hr
www.riteh.hr
www.fesb.hr

EQUATION
n

E G k k
U AB  k 1


n
k 1
Gk
m n
a lg  E j  a lg  I i Ri
j 1 i 1

1 1 1 1
  
R R1 R2 R3

VISIO

Contents
NASLOVNICA....................................................................2
UVOD..................................................................................2
2. AUTONOMNI IZMJENJIVAČI......................................3
3. PRIMJENA AUTONOMNIH IZMJENJIVAČA..............5

Seminarski rad 20
4. EQUATION.....................................................................9
5.VISIO..............................................................................15

Seminarski rad 21