TALLER DE TEORÍA DE CONTROL

ALBA LIZZETH BOHORQUEZ SALAMANCA 1’118.561.796

CAMILO ANDRÉS ALBARRACÍN ROJAS 1’057.547.860

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

PAMPLONA – NORTE DE SANTANDER

MAYO - 2018
 INTRODUCCIÓN

Un controlador, es un regulador que puede modificar su comportamiento en

respuesta a cambios en la dinámica del sistema. La utilidad de los controladores
PID se aplica en forma casi general a la mayoría de los sistemas de control. En
particular, cuando el modelo matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto,
no se pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los controladores
PID resultan más útiles, por tanto, las acciones, proporcional, integral, y derivativo
son tomadas por lo general en el error. A partir del programa de Matlab se aplican
conocimientos para diseñar los controladores estableciendo diferentes métodos
como las reglas de sintonía de Ziegler- Nichols que, para determinar la ganancia
proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo basándose en las
características transitoria en una planta y los controladores por métodos óptimos
vistos en clase.
OBJETIVOS

• Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso de Teoría de control para

el diseño de controladores P, PI, Y PID.
• Aplicar controladores por métodos óptimos.
• Comprender y diferenciar la dinámica de un sistema cuando se aplican
distintos tipos de controladores.
 1. Se tiene una planta o proceso con la siguiente función de transferencia:

Encontrar la respuesta en lazo de dicha planta ate una entrada escalón unitario.

6
𝐺(𝑆) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

6
𝐺(𝑆) =
(𝑆 2 + 3𝑆 2 + 3𝑆 2 + 9𝑆 + 2𝑆 + 6)

6
𝐺(𝑆) =
(𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11 + 6)

➢ De acuerdo con la forma de la respuesta obtenida en la simulación, ¿Qué

método de diseño se puede emplear para el diseño de controladores y por
qué?

El método que se utilizó fue el método de ajuste optimo simétrico (OS) porque la
función de transferencia es de tercer orden.

Tabla 1 – Registro de la respuesta de la planta

Función de transferencia Esquema utilizado en simulink Pantallazo de la respuesta de

de la planta la planta
De acuerdo con la respuesta de la planta, se trazó la recta tangente, y con la
gráfica se obtuvieron los valores de T = 3,17 y L=0,83.

Utilizando los valores de T y L, se obtuvo la tabla 2.

Tabla 2 - Parámetros de arranque para un controlador P, PI, PID.

En función del tiempo.

TIPO DE Kp Ti Td
CONTROLADOR
P 4,81927711 0 0
PI 4,3373494 2,76666667 0
PID 5,78313253 1,66 0,415

Tabla 2.1. En función de la ganancia.

TIPO DE CONTROLADOR Kp Ki Kd

P 4 0 0
PI 3,6 1,56771665 0
PID 4,8 3,483814777 2,4

Tabla 3 – Respuesta del sistema con los controladores diseñados.

 Pantallazos de las respuestas de los sistemas controlados
Controlador
P

Controlador
PI

Controlador
PID
Se observó que el controlador proporciona una mejor respuesta es el PID

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y
obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobre-
impulso menor al 4% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 3
segundos.

Tabla 4 -Parámetros finales para la mejor respuesta

Para los parámetros utilizados se procedió a variar el valor de T y L obteniendo así

una mejor respuesta acercándonos lo mejor posible al 4% del sobre impulso, en
cambio si se logró establecer un tiempo de asentamiento menor o igual a los 3
segundos.

TIPO DE CONTROLADOR Kp Ki Kd

P 4 0 0
PI 3,6 1,242415445 0
PID 4,8 2,760923211 1,902

Tabla 5 – Respuesta del sistema con el controlador final

Pantallazos de las respuestas de los sistemas controlados

Controlador
P
Controlador
PI

Controlado
r P ID

➢ Análisis del sistema con los tres controladores.

Como se puede observar en las gráficas el controlador que ofrece una mejor
respuesta a la entrada es el PID, se ajustaron los parámetros obtenidos luego de
trazar la recta tangente para lograr un tiempo estacionario menor o igual a 3
segundos, pero no se logró reducir la sobre elongación.
2. Se tiene una planta o proceso con la siguiente función de transferencia:

1
𝐻(𝑆) =
𝑠2 +4
➢ De acuerdo con la forma de la respuesta obtenida en la simulación, ¿Qué
método de diseño se puede emplear para el diseño de controladores y por
qué?

El método que se utilizó fue el segundo método de Ziegler – Nichols porque da

como respuesta una función sinusoidal.

Función de
transferencia
de la planta

Esquema
utilizado en
simulink

Pantallazo
de la
respuesta de
la planta
Para la gráfica obtenida se utilizaron los datos con un:

Kcr Pcr

0,6 2,8

Tabla 2 – Parámetros de arranque para los controladores.

En función del tiempo.

TIPO DE CONTROLADOR Kp Ti Td
P 0.3 0 0
PI 0.27 2.3333 0
PID 0.36 1.4 0.35
En función de la ganancia.

TIPO DE CONTROLADOR Kp Ki Kd

P 0.3 0 0
PI 0.27 0.115714 0
PID 0.36 0.257114 0.126

Tabla 3 – Respuesta del sistema con los controladores diseñados.

Pantallazos de las respuestas de los sistemas controlados

Controlador
P
Controlador
PI

Controlador
PID

➢ Análisis

Para esta función de transferencia por

ser una función sinusuidal se trabajo con
el segundo método de Ziegler-Nichols,
obteniendo así as gráficas anteriores a
partir del Pcr y Kcr obtenidos durante de
las pruebas de diseño, variando el valor
de Kcr hasta lograr oscilacones
sostenidas como se muestra en la figura
1, que demuestra mayor estabilidad en
el controlador P.
FIGURA 1.
3. Se tiene una planta o proceso con la siguiente función de transferencia:

1.4
𝐹(𝑆) =
2𝑠 + 2

1.4
𝐹(𝑆) = 2
2𝑆 2
2 +2

0.7
𝐹(𝑆) =
𝑆+1

1. Diseñe dos controladores óptimos de ajuste para la planta F(S).

2. Escriba los controladores.

Para el primer controlador, se diseñó el método de ajuste al módulo optimo

(MO),

1 𝐾𝑠
𝑇𝑖𝑆 𝜏𝑆 + 1

𝑇𝑖 = 2τ𝐾
𝑇𝑖 = 2(1) ∗ (0.7)
𝑇𝑖 = 1.4
𝛽=τ
𝛽=1
𝑇𝑠 = 8.4β
𝑇𝑖 = 8.4

Para el segundo controlador se procedió a utilizar el método de ajuste

óptimo lineal (OL).

1 𝐾𝑠
𝑇𝑖𝑆 𝜏𝑆 + 1
 𝑇𝑖 = 4β𝐾𝑠
𝑇𝑖 = 4 ∗ (1) ∗ (0.7)
𝑇𝑖 = 2.8
𝛽=τ
𝛽=1

3. Realice el lazo de control en simulink.

4. En una tabla compare los pantallazos de los dos sistemas en lazo cerrado.

Método de ajuste al módulo optimo(MO) Método de ajuste óptimo lineal (OL)

Esquema
utilizado
en
simulink
Pantallazo
de la
respuesta
de la planta

5. Compare los resultados de respuesta de los controladores diseñados.

Como se puede observar en las gráficas y comprobando la teoría expuesta en

clase la sobre elongación máxima (Mp), en el método (MO) no supera el 4.3%,
y se corroboró que la sobre elongación del método (OL) ES DEL 0%, lo que
hace del método más útil en aplicaciones donde un sobre impulso afectaría
negativamente el resultado deseado.

(0.2) ∗ (100)
𝑀𝑝 =
(7)
 𝑀𝑝 = 2.85
4. Se tiene una planta o proceso con la siguiente función de transferencia

0.4
𝐽(𝑆) =
6𝑠 2 + 5𝑠 + 1

(2𝑆 + 1)(5𝑆 + 1)

4.1. Diseñe dos controladores óptimos de ajuste para la planta F(S).

4.2. Escriba los controladores.

En este caso se procedió a usar el método óptimo para sistemas de segundo

orden.

• Para el primer controlador, se diseñó el método de ajuste al módulo

optimo (MO).

𝐾𝑟 ∗ (𝑇𝑛𝑆 + 1) 𝐾 1
𝑇𝑛𝑆 𝜏𝑆 + 1 𝑇 1𝑆 + 1

𝑇1
𝐾𝑟 =
(2𝜏) ∗ (𝐾𝑠)

𝑇1 = 3
𝜏=2
𝐾𝑠 = 0.4
3
𝐾𝑟 =
(2) ∗ (2) ∗ (0.4)

𝐾𝑟 = 1.8750
 • Para el segundo controlador se diseñó el método de ajuste óptimo lineal
(OL).

𝐾𝑟 ∗ (𝑇𝑛𝑆 + 1) 1 𝐾𝑠
𝑇𝑛𝑆 𝑇1 𝑆 + 1 𝜏𝑆 + 1

4.3. Diseñe dos controladores óptimos de ajuste para la planta F(S).

4.4. Escriba los controladores.

τ=2
𝑇1 = 𝑇𝑛 = 3
𝑇1
𝐾𝑟 =
(4𝜏) ∗ (𝐾𝑠)
3
𝐾𝑟 =
(4) ∗ (2) ∗ (0.4)

𝐾𝑟 = 0.93

𝐾𝑟 ∗ (𝑇𝑛𝑆 + 1)
𝑇𝑛𝑆
(0.93) ∗ (3𝑆 + 1)
3𝑆
(2.81 + 1)
3𝑆
 4.5. Realice el lazo de control en simulink.
4.6. En una tabla compare los pantallazos de los dos sistemas en lazo cerrado.

MO para sistemas de segundo orden OL para sistemas de segundo orden

Esquema
utilizado
en
simulink

Pantallazo
de la
respuesta
de la planta

4.7. Compare los resultados de respuesta de los controladores diseñados.

Como se utilizó el método de ajuste de óptimo lineal se puede ver que la sobre
elongación es de 0% lo que lo hace mejor en algunas aplicaciones que el método
de ajuste óptimo, a pesar de que tiene un tiempo de establecimiento más alto que
el del método óptimo cosa que también lo limita pues no se puede usar en
aplicaciones que requieran un tiempo de respuesta rápido.
CONCLUSIONES

• Para el primer punto se estableció el controlador PID como el más

adecuado ya que su respuesta no presentó tanta sobre elongación en
comparación con lo controladores P y PI, los parámetros para que la
salida sea la mejor posible, se hallaron experimentalmente a partir de
los datos obtenidos por el primer método de Ziegler - Nichols.
• Se observó que para el segundo método de Ziegler – Nichols al
aumentar el valor de Kcr aumenta la frecuencia de la señal de salida.
• Se analizó la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de
controlador.
• Se observó que al variar la inclinación de la recta tangente y hallar los
valores de ganancia a partir de los datos obtenidos cambia
drásticamente la señal de salida del controlador cambiando así la sobre
elongación y el tiempo de establecimiento, para cada tipo de
controlador.
• Los valores del set point (punto de referencia) se dejaron altos ya que al
dejarlos entre 0 y 1 no se puede obtener una gráfica de la que se
puedan ver claramente los parámetros de interés.