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3-1
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-2
iˆ ˆj kˆ
r r r ∂ ∂ ∂
rot F = ∇ × F =
∂x ∂y ∂z
Fx Fy Fz
r ⎛ ∂F ∂Fy ⎞ ⎛ ∂F ∂F ⎞ ⎛ ∂F ∂F ⎞
→ rot F = ⎜⎜ z − ⎟⎟ iˆ + ⎜⎜ x − z ⎟⎟ ˆj + ⎜⎜ y − x ⎟⎟ kˆ (3.3)
⎝ ∂ y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂ y ⎠
r r r ⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞
Dem.: Si F (r ) = ∇φ : ⇒ ( Fx , Fy , Fz ) = ⎜⎜ , , ⎟⎟
⎝ ∂x ∂ y ∂z ⎠
∂φ ∂φ ∂φ
Fx = ; Fy = ; Fz = (3.5)
∂x ∂y ∂z
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-3
∂φ ∂Fy ∂ 2φ
derivando Fy = → =
∂y ∂z ∂y ∂z ∂Fy ∂Fz
− = 0
∂φ ∂Fz ∂φ 2 ∂z ∂y
y también Fz = → =
∂z ∂y ∂z ∂y
En forma análoga se demuestra que los demás términos del rotacional son nulos y que
r r
entonces ∇ × F = 0 .
r r r r r
Consecuencia: Sea φ la función de campo de F (r ) , es decir: F (r ) = ∇φ .
r r
Sabemos que si existe la función escalar φ = φ (r ) , con r = ( x, y, z ) ,
∂φ ∂φ ∂φ
entonces: dφ = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
⎛ ∂φ ∂φ ∂φ ⎞
= ⎜⎜ , , ⎟⎟ ⋅ (dx , dy , dz )
⎝ ∂x ∂ y ∂z ⎠
r r
es decir: dφ = F ⋅ dr
B B r r
integrando: ∫
A
dφ = ∫C
A
F ⋅ dr
B B r r r r B r r
operando: φ = ∫C
A
F ⋅ dr → φ (rB ) − φ (rA ) = ∫
A
F ⋅ dr (3.6)
A
B r r
Ello resultará útil cuando necesitemos evaluar la integral
A
∫C F ⋅ dr . Para ello bastará
r r
evaluar φ (rB ) − φ (rA ) , lo cual será evidentemente más sencillo.
Notar que:
B
r r
1) Puesto que para evaluar la integral ∫ dφ
A
= φ ( rB ) − φ ( rA ) no se necesita conocer el
B r r
camino C, entonces, la integral ∫C
A
F ⋅ dr será independiente del camino C.
r r r r
2) ∫ F ⋅ dr = 0 , pues φ ( rB ) − φ ( rA ) = 0 .
3) Si el rotacional de una función fuera diferente de cero y en consecuencia no existe una
B r r
función de campo φ , entonces la integral C∫ F ⋅ dr deberá ser evaluada a lo largo del
A
camino C.
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-4
dr r
partícula en dr como:
r +r
r r
dU = F ⋅ dr
r
El trabajo total de F sobre la partícula entre A y B a lo largo de C será:
B r r
U A− B = ∫C
A
F ⋅ dr (3.7)
Ejemplo 3.1:
r
Calcular el trabajo realizado desde t = 1 s hasta t = 2 s por la fuerza F = (7 t 2 , − t , 2 t + 1)
cuyo punto de aplicación recorre la recta determinada por las superficies 2 y + 3 z = 9 y
x = 0 , según la ley horaria s = 2 t 2 + 8.
2 2
y además: 2 y + 3z = 9 → z = 3 − y → dz = − dy
3 3
9 3 3
o también: y = − z → dy = − dz
2 2 2
y como x = 0 → dx = 0
2
⎛ 2 ⎞ 13
entonces: ds = 0 + ( dy ) + ⎜ − dy ⎟
2
= dy
⎝ 3 ⎠ 3
2
⎛ 3 ⎞ 13
análogamente: ds = 0 + ⎜ − dz ⎟ + ( dz ) 2 = dz
⎝ 2 ⎠ 2
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-5
r ⎛ 3 2 ⎞
→ dr = (dx, dy, dz ) = ⎜ 0, ds , ds ⎟
⎝ 13 13 ⎠
r ⎛ 12 t 8t ⎞
de (2): dr = ⎜ 0 , dt , dt ⎟
⎝ 13 13 ⎠
r r 2
⎛ 12 t 8 t ⎞
ahora, U = ∫ F ⋅ dr = ∫ (7t
2
, − t , 2 t + 1) ⋅ ⎜ 0 , , ⎟ dt
1 ⎝ 3 13 ⎠
∂V ∂V ∂V
→ Fx = − ; Fy = − ; Fz = − (3.8)
∂x ∂y ∂z
Los elementos de los campos conservativos se denominan fuerzas conservativas. Dado que
las fuerzas conservativas juegan un papel importante en el tema que estamos encarando en
este capítulo, es pertinente escribir las siguientes notas:
r r r r
Si F (r ) es un campo de fuerzas conservativo, es decir, si se cumple que: ∇ × F = 0 ,
r r r r
⇒ ∃ φ ( r ) / F ( r ) = ∇φ
r r
y siendo V (r ) = − φ (r ) entonces se cumplirá:
2) El trabajo que realiza una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado será:
r r
∫ ⋅ dr = 0 .
F
C
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-6
Se pide calcular el trabajo realizado sobre una partícula que se desplaza desde el punto
A (1, − 1, 2) hasta B (2, 1, 2) a lo largo de la línea recta que los une.
Solución:
r
• ¿Será F un campo conservativo?
Fx = y 2 z 3 − 6 x z 2
Fy = 2 x y z 3
Fz = 3 x y 2 z 2 − 6 x 2 z
∂Fz ∂Fy
Derivando: − = 6 x y z2 − 6 x y z2 = 0
∂y ∂z
∂Fx ∂Fy
− = 3 y 2 z 2 − 12 x z − (3 y 2 z 2 − 12 x z ) = 0
∂z ∂x
∂Fy ∂Fx
− = 2 y z3 − 2 y z3 = 0
∂x ∂y
r
⇒ F es un campo conservativo.
f 2 ( x, z ) = 3 x 2 z 2 + c
f 3 ( x, y ) = c
de donde: V = 3 x2 z2 − x y2 z3 + c
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-7
B r r
• Ahora podemos evaluar el trabajo U A→B = ∫C
A
F ⋅ dr (el cual será independiente del
r r
Para rA = (1, − 1, 2) → V (rA ) = 4 + c
r r
Para rB = (2, 1, 2) → V (rB ) = 32 + c
→ U A→ B = − 28 unidades de trabajo
Ejemplo 3.3:
De la ecuación de la trayectoria: 3 x2 + y2 = 1
y& 3 3
de (3): x = = − c1 sen 3 t + c2 cos 3 t (6)
3 3 3
utilizando la 2da. ley de Newton:
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-8
r ∂Fx ! ∂Fy
• ¿Es F conservativa? ⇒ =
∂y ∂x
∂Fx ∂Fy r
y como = 0 y = 0 ⇒ F es conservativa.
∂y ∂x
∂V
entonces se debe cumplir que Fx = −
∂x
∂V
y Fy = −
∂y
∂V 3 2
En nuestro caso: = 3x → V = x + f1 ( y )
∂x 2
∂V 3 2
= 3y → V = y + f 2 ( x)
∂y 2
3 2
es decir: V= (x + y 2 ) + c
2
Ejemplo 3.4: y
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-9
Solución:
r
a) r = (a cos ω 0 t ) iˆ + (b sen ω 0 t ) ˆj
r
d / dt : v = (− a ω 0 sen ω 0 t ) iˆ + (b ω 0 cos ω 0 t ) ˆj
r
d / dt : a = (− a ω 02 cos ω 0 t ) iˆ + (− b ω 02 sen ω0 t ) ˆj
r r
La 2da. ley de Newton establece que: F = m a
r
→ F = m ω 02 (− a cos ω 0 t iˆ − b sen ω 0 t ˆj )
r r
es decir: F = − m ω 02 r
r r r
se ve claramente que F // r ⇒ F es fuerza central.
r
b) En coordenadas cartesianas: F = m ω02 (− x , − y )
o también: Fx = − m ω02 x
y Fy = − m ω 02 y
r r ∂Fx ∂Fy
F es conservativa si rot F = 0 , es decir si se cumple que: − = 0
∂y ∂x
∂Fx ∂ ⎫
= (− m ω 02 x) = 0 ⎪
∂y ∂y ⎪ ∂Fx ∂Fy
⎬ → − = 0
∂ Fy ∂ ⎪ ∂y ∂x
= (− m ω02 y ) = 0 ⎪
∂x ∂x ⎭
r r
c) Dado que rot F = 0 , entonces, según el teorema estudiado, ∃V / F = − grad V .
∂V m ω02 2
∴ = − Fx = m ω02 x → V = x + f1 ( y ) (1)
∂x 2
∂V m ω 02 2
= − Fy = m ω 02 y → V = y + f 2 ( x) (2)
∂y 2
m ω 02 2 m ω 02 2
comparando (1) y (2): V = x + y + c
2 2
m ω02 2
V = (x + y 2 ) + c
2
m ω 02 2
o en coordenadas polares: V = r + c
2
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-10
r
d) Dado que F es conservativa, entonces el trabajo que realiza se puede evaluar de la
siguiente manera:
B r r
U A→B = ∫ F ⋅ dr = V ( A) − V ( B)
A
m ω 02 2 ⎛ m ω 02 2 ⎞
= a + c − ⎜⎜ b + c ⎟⎟
2 ⎝ 2 ⎠
m ω0 2
2
→ U A→ B = (a − b 2 )
2
r 15 y 2 ˆ
Ejemplo 3.5: Sea el campo F = (10 z + y ) iˆ + (15 y z + x) ˆj + (10 x + )k
r 2
donde F en [N], x, y, z en [m]. Se pide:
Solución:
∂Fx ∂Fx
a) Fx = 10 z + y → =1 ; = 10
∂y ∂z
∂Fy ∂Fy
Fy = 15 y z + x → =1 ; = 15 y
∂x ∂z
15 y 2 ∂Fz ∂Fz
Fz = 10 x + → = 10 ; = 15 y
2 ∂x ∂y
r
b) Puesto que F es conservativo, entonces se cumplirá que existe la función potencial V
r r
tal que F = ∇ (− V ) .
∂V ∂V ∂V
Es decir: ( Fx , Fy , Fz ) = (− , − , − )
∂x ∂y ∂z
∂V
= − 10 z − y → V = − 10 x z − y x + f1 ( y, z ) (1)
∂x
∂V 15 2
= − 15 y z − x → V = − y z − x y + f 2 ( x, z ) (2)
∂y 2
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-11
∂V 15 15 2
= − 10 x − y 2 → V = − 10 x z − y z + f 3 ( x, y ) (3)
∂z 2 2
15 2
comparando (1), (2) y (3): V = − 10 x z − x y − y z + c
2
r
c) Dado que F es campo conservativo ⇒ el trabajo no depende del camino entre A y B:
B r
r
U A→B = ∫ F ⋅ dr = V ( A) − V ( B)
A
⎡ 15 ⎤ ⎡ 15 ⎤
= ⎢ −10 (10)(3) − (10)( 2) − ( 2) 2 (3) ⎥ − ⎢ −10 ( − 2)( − 3) − ( 2)( 4) − ( 4) 2 ( − 3) ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
→ U A→ B = − 410 − (308) → U A→ B = − 718 Joule
r
F es de la forma:
r
F = (0, 0, − mg )
r
• ¿Será F conservativa?
iˆ ˆj kˆ
r r r ∂ ∂ ∂
rot F = ∇ × F = = (0, 0, 0)
∂x ∂y ∂z
0 0 − mg
r
→ F es conservativa.
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-12
Por consiguiente si se quiere evaluar el trabajo que efectúa el peso propio sobre la partícula
si se mueve de A ( x A , y A , z A ) hasta B ( x B , y B , z B ) :
U A→ B = V ( A) − V ( B) = m g z A − m g z B = − m g ( z B − z A ) (3.11)
r r ∂ ˆ 1 ∂ ˆ
como F es central conviene trabajar en coordenadas polares: ∇ = er + eθ
∂r r ∂θ
⎛ ∂ 1 ∂ ˆ ⎞ ⎛ GM m ˆ ⎞ ∂ ⎛GM m⎞ˆ ˆ GM m ˆ ∂
⎜⎜ eˆr + eθ ⎟⎟ × ⎜ − er ⎟ = − ⎜ ⎟ er × er − er × eˆr
⎝ ∂r r ∂θ ⎠ ⎝ r 2
⎠ ∂r ⎝ r 2
⎠ r 2
∂r
1 ∂ ⎛GM m⎞ GM m ˆ ∂ ˆ
− ⎜ ⎟ eˆθ × eˆr − eθ × er = 0
r ∂θ ⎝ r 2
⎠ r 3
∂θ
r
→ F es conservativa.
r r GM m GM m
• Función potencial: ∫ ⋅ dr =
F ∫− r 2
dr =
r
= ∫ dφ = φ
GM m GM m
⇒ φ = → V = − (3.12)
r r
Utilizando coordenadas cartesianas:
r GM m ˆ êr
F = − er
r2 m
(x, y, z)
GM m C
F =
r2 z r
r F
r = ( x, y ) M
r y
ˆer = r = ( x, y ) Fig. 3-5
r x2 + y2 x
r GM m ⎛ x, y ⎞
entonces: F = − 2 ⎜ ⎟
(x + y2 ) ⎜ x2 + y2 ⎟
⎝ ⎠
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-13
GM m x ∂Fx 3GM m x y
Fx = − → =
( x 2 + y 2 )3 / 2 ∂y ( x 2 + y 2 )5 / 2 r
rot ( F ) = 0
GM m y ∂Fy 3GM m x y
Fy = − → =
(x + y )
2 2 3/ 2
∂x ( x 2 + y 2 )5 / 2
r
→ F es conservativa.
∂V GM m x GM m
= − Fx = 2 → V = − + f1 ( y )
∂x ( x + y 2 )3 / 2 ( x + y 2 )1 / 2
2
∂V GM m y GM m
= − Fy = 2 → V = − + f 2 ( x)
∂y ( x + y 2 )3 / 2 ( x + y 2 )1 / 2
2
GM m
Comparando: V = − + c (3.13)
r
k
1
Δr
O Δr
Fig. 3-8
r
• ¿Constituye F un campo de fuerzas conservativo?
r
r ( x, y , z )
eˆr = =
r ( x + y 2 + z 2 )1 / 2
2
r
→ [
F = − k ( x 2 + y 2 + z 2 )1 / 2 − r0 ]
( x, y , z )
( x + y 2 + z 2 )1 / 2
2
⎡ r0 ⎤ ∂Fx xy
Fx = − k ⎢1 − 2 1/ 2 ⎥
x → = − k r0 2
⎣ (x + y + z ) ⎦
2 2
∂y (x + y 2 + z 2 )3/ 2
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-14
⎡ r0 ⎤ ∂Fy xy
Fy = − k ⎢1 − 2 1/ 2 ⎥
y → = − k r0
⎣ (x + y + z ) ⎦
2 2
∂x (x + y 2 + z 2 )3/ 2
2
∂Fx ∂Fy
→ − = 0
∂y ∂x
∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx
análogamente: − = 0 y − = 0
∂z ∂y ∂x ∂z
r
→ F constituye un campo conservativo.
B r r y
∫
O
luego, U A→ B = U B′→ B = F ⋅ dr
B′ x Fig. 3-9
B r r B
r B
ahora: U B ′→ B = ∫
B′
F ⋅ dr = ∫
B′
− k (r − r0 ) eˆr ⋅ dr = ∫ − k (r − r ) eˆ
B′
0 r ⋅ dr eˆr
B r
k k
= ∫ − k (r − r ) dr
B′
0 = −
2
(r − r0 ) 2
r = rO
= −
2
( r − r0 ) 2
k
Así: U A→ B = − (r − r0 ) 2
2
y como hemos elegido A de tal manera que allí el resorte no está deformado, es decir, que
r
en esa posición no hay energía potencial elástica: V (rA ) = 0 . Entonces:
r k
V (rB ) = (r − r0 ) 2
2
k
de donde: V = (r − r0 ) 2 Energía potencial del resorte (3.14)
2 (es siempre positiva)
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-15
k k
U P→Q = (rP − r0 ) 2 − (rQ − r0 ) 2
r 2 2
F
k 2 k 2
U P→Q = δ P − δQ (3.15)
2 2
Nota: Las fuerzas elásticas lineales también se pueden analizar empleando coordenadas
cartesianas. A modo de muestra analizaremos el caso de movimiento plano.
Dejaremos como tarea al alumno que realice el procedimiento para el movimiento
tridimensional.
∂V ⎡ r ⎤
= − Fx = k ⎢1 − 2 0 2 1 / 2 ⎥ x
∂x ⎣ (x + y ) ⎦
2
kx
→ V = − k r0 ( x 2 + y 2 )1 / 2 + f1 ( y )
2
∂V ⎡ r ⎤
= − Fy = k ⎢1 − 2 0 2 1 / 2 ⎥ y
∂y ⎣ (x + y ) ⎦
k y2
→ V = − k r0 ( x 2 + y 2 )1 / 2 + f 2 ( x)
2
k x2 k y2
Comparando: V = − k r0 ( x + y ) +
2 2 1/ 2
+ c
2 2
k
= [ x 2 − 2 r0 ( x 2 + y 2 )1 / 2 + y 2 ] + c
2
k r02 1
Si tomamos c = → V = k [ x 2 + y 2 − 2( x 2 + y 2 )1 / 2 + r02 ]
2 2
1
= k (r 2 − 2 r r0 + r02 )
2
1
es decir: V = k (r − r0 ) 2
2
Las fuerzas de rozamiento no son conservativas. Por consiguiente no existe una función
potencial que nos permita calcular el trabajo que ellas realizan. Para evaluar dicho trabajo
r r
tendremos necesariamente que evaluar la integral ∫ F f ⋅ dr .
C
En general, el trabajo que realiza una fuerza de fricción entre dos cuerpos que tienen
movimiento relativo entre sí se debe evaluar a lo largo de la trayectoria relativa entre
ambos.
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-16
Br r B
r
U A→B = ∫ ⋅ dr =
F ∫ ( F eˆ
t t + Fn eˆn ) ⋅ dr
A A
r
r dr ds
pero: v = s& eˆt → = eˆt
dt dt
r r
dr dt dr r
de donde: ˆet = → ˆet = → dr = ds eˆt
dt ds ds
B
reemplazando: U A→ B = ∫ ( F eˆ t t + Fn eˆn ) ⋅ (ds eˆt )
A
B
entonces: U A→ B = ∫ F ds
A
t (3.17)
en (3.17): U A→ B = ∫F
sA
t ds = ∫ m v dv
vA
vB
1 1 1
integrando: U A→ B = mv2 = m v B2 − m v A2 (3.18)
2 va 2 2
1
Definimos energía cinética como: T = m v2 (3.19)
2
→ U A→ B = TB − TA (3.20)
Principio del trabajo y de la energía o
Teorema de las fuerzas vivas.
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-17
o también: TA + U A→ B = TB (3.21)
U A→ B = U FC A→ B + U OF A→ B (3.22)
U FC A→ B = V A − VB
U A→ B = (V A − VB ) + U OF A→ B
en (3.21): TA + (V A − VB ) + U OF A→ B = TB
ordenando: TA + V A + U OF A→ B = TB + VB (3.23)
Ecuación del trabajo y de la energía
para una partícula.
Si sobre una partícula no actúan fuerzas no conservativas, entonces se dice que la energía
se conserva:
TA + V A = TB + VB (3.24)
Ecuación de la conservación
de la energía
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-18
Problema 3.6: y
(1)
donde: T1 = 0
V1 = m g R
1 2
T2 = mv 2
2
V2 = m g R cosθ
1
reemplazando en (1): 0 + mg R = m v22 + m g R cosθ
2
N
θ
=ˆ
ên
θ mg ê t θ ên êt
Fig. 3-13
v22
∑ Fn : N − m g cosθ = − man = − m
R
(3)
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-19
Ejemplo 3.7:
r
F
Una partícula de masa m = 3 kg se mueve sobre un
plano horizontal liso. Durante todo el movimiento
actúa la fuerza F = 640 r3 sobre la partícula y está B
dirigida hacia el punto fijo O. Aquí la fuerza F está
m
en N cuando la distancia r entre la partícula y el vA 2,5
= C
punto 0 está en metros. Se pide: r r ma
x
r ϕA
a) Demostrar que F es conservativa y hallar la θ
función potencial V. A O
0,5 m
Fig. 3-14
b) Calcular la velocidad de la partícula en el punto
A si la distancia máxima entre la partícula y el
punto O es 2,5 m.
Solución:
r
a) F = − F eˆr = − k r 3 (cosθ , senθ )
Fx = − k r 3 cosθ = − k r 2 (r cosθ ) = − k ( x 2 + y 2 ) x
Fy = − k r 3 senθ = − k r 2 (r senθ ) = − k ( x 2 + y 2 ) y
∂Fx ⎫
= − 2k x y ⎪
∂y ⎪ ∂Fx ∂Fy r
⎬ − = 0 → rot F = 0
∂Fy ⎪ ∂y ∂x
= − 2k x y ⎪
∂x ⎭
r
⇒ F es fuerza conservativa
∂V ∂V
Además: Fx = − → = k x3 + k x y 2
∂x ∂x
k x4 k x2 y2
integrando: V = + + f1 ( y ) (1)
4 2
∂V ∂V
y también Fy = − → = k x2 y + k y3
∂y ∂y
k x2 y2 k y4
integrando: V = + + f 2 ( x) (2)
2 4
Como V deber ser único, entonces comparando las expresiones (1) y (2) obtenemos:
k x4 k x2 y2 k y4
V = + + + c
4 2 4
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-20
de donde finalmente:
k 2
V = (x + y 2 )2 + c
4
k r4
o también: V = + c
4
k r4
Si tomamos c = 0: V =
4
r
v B = r& eˆr + r θ& eˆθ
B
r r ϕB
→ v B ⊥ rB
m
2,5
x
=
r ma vB
θ
A O
0,5 m Fig. 3-15
TA + V A = TB + VB
1 k rA4 1 k rB4
→ m v A2 + = m v B2 + (3)
2 4 2 4
r r r
r r& h = r × v (= const.)
Como F es central → Ω = const. →
h = r v senϕ (= const.)
v A = 65,34 m/s
v B = 10,45 m/s
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-21
Solución: y
Ff
mg
En el estado de movimiento inminente: N
Fig. 3.17
∑F x = 0: m g senθ − F f = 0 ; F f = μ s N
∑F y = 0: N − m g cosθ = 0
=ˆ
Se ve claramente que:
N permanece constante: N = m g cosθ
y la fuerza de fricción es: Ff = μk N
T1 + V1 + U F f 1→2 = T2 + V2 (1)
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-22
2r r
Aquí: U F f 1→2 = ∫ f ⋅ dr = − F f s = − μ k m g cosθ s
F
1
donde: s = 25 + 5 = 30 cm
1
en (1): 0 + 0 − μ k m g cosθ s = 0 − m g s senθ + kδ2
2
1
reemplazando valores: (6) (9,8) (0,30) ( sen 15° − μ k cos15°) = (1500) (0,05) 2
2
de donde finalmente: μ k = 0,151
Ejemplo 3.9:
b = 30 cm
El collarín de 20 kg parte del reposo en A estando el
F
resorte estirado 5 cm. Calcular la constante de
rigidez k del resorte si se sabe que el collar se
detiene 15 cm debajo de su posición inicial. El A
movimiento ocurre en un plano vertical, la barra es
lisa y la fuerza F =150 N es siempre perpendicular a y
la dirección en que se encuentra el resorte.
(1)
N. R.
θ θ F
y b
cosθ =
b + y2
2
(2)
Fig. 3.20
0 ,15
→ U F 1→2 = F b ln ( y + y 2 + b 2 ) = 21,65 N-m (Joule)
0
1 1
reemplazando valores en (1): k (0,05) 2 + 21,65 = k (0,0854) 2 − (20) (9,8) (0,15)
2 2
de donde finalmente: k = 213 N/m
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-23
y
Ejemplo 3.10:
(1)
La esfera pequeña de masa m se puede mover sin
(2)
fricción sobre el aro en forma de circunferencia
de radio r. Ella está unida al punto fijo A r
ϕ
mediante un resorte de constante de rigidez k y
longitud sin deformar 2r. La esfera inicia su x
Solución: a) Dado que sobre la pequeña esfera solamente actúan fuerzas conservativas
(peso, fuerza del resorte) entonces aplicaremos conservación de energía
entre la posición inicial (1) y la posición genérica (2):
T1 + V1 = T2 + V2 (1)
(1)
1
con: T1 = m v02 (2)
2
V1 = m g r ϕ r
1 N. R.
T2 = m v 2
2 r
V2 = m g r cosθ + (2 r − L(ϕ ) )
k 2
2
A
ϕ
de la geometría se ve que: L(ϕ ) = 2 r cos
2 Fig. 3.22
→ V2 = m g r cos ϕ + 2 k r (1 − cos ϕ / 2)
2 2
π⎞ π⎞
2
⎛ 4k r2 ⎛
en (2): 0 = v + 2 g r ⎜1 − cos ⎟ −
2
0 ⎜1 − cos ⎟
⎝ 2⎠ m ⎝ 4⎠
2
4 k r2 ⎛ 2⎞
→ v0 = ⎜1 − ⎟⎟ − 2 g r
⎜
m ⎝ 2 ⎠
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-24
Ejemplo 3.11:
s
0,5 m
r
un plano vertical, se pide calcular para el
instante en que s = 0,5 m:
θ Fig. 3.23
O
a) Velocidad, aceleración y fuerza entre
el collar y la barra,
b) Las aceleraciones &r& y θ&& .
T1 + V1 = T2 + V2
1 1 1
m v12 = m v22 + kδ 22
2 2 2
→ v2 = 4,87 m/s
=ˆ
m a2
θ
N
FR mg Fig. 3.24
∑F x : − FR cosθ = m a 2
− k δ 2 cos 45°
− k δ 2 cosθ = m a 2 → a2 = = − 4,39 m/s2
m
es decir: a 2 = 4,39 m/s2 (←)
∑F y : N − FR sen θ − m g = 0
N = FR sen θ + m g
entonces: N = 28,51 [N]
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-25
êθ
2
vr = r& = v2 cosθ = v2 = 3,44 m/s θ
2 v2
2
vθ = r θ& = − v2 senθ = − v2
2 r
• Análisis de aceleraciones:
êθ êr
2
a r = &r& − r θ& 2 = − a2 cosθ = − a2
2 a2
→ &r& = 13,66 m/s2 θ
2
aθ = 2 r&θ& + r θ&& = a2 senθ = a2
r
2
→ θ&& = 51,76 rad/s2 θ
Fig. 3.26
Ejemplo 3.12: y
x1/ 2 + y1/ 2 = 2
mostrada. Sabiendo que A es punto de
tangencia entre la superficie curva y la C
superficie horizontal, se pide calcular:
N.R.
1m
B
m
La velocidad, aceleración y fuerza normal A x
cuando el móvil pasa por B. O
1m
Fig. 3-27
Solución:
TA + V A = TB + VB
1 1
m v A2 = m v B2 + m g y B
2 2
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-26
=ˆ
NB
45°
Fig. 3-28
mg
2 v B2
∑F n : NB − m g
2
= m an = m
ρ
(2)
2
∑F t −mg
2
= m at (3)
[1 + ]
32
(dy / dx) 2
ρ = (5)
2 2
d y / dx
de la trayectoria: x1 2 + y 1 2 = 2
1 −1 2 1 −1 2 dy
d / dx : x + y = 0
2 2 dx
dy x −1 2
= − −1 2 = − x −1 2 y 1 2 (6)
dx y
dy
en el punto B: = −1 (θ = − 45°)
dx x =1, y =1
d2y 1 1 dy 1 1
derivando (6): 2
= y1 2 x −3 2 − x −1 2 y −1 2 = y 1 2 x −3 2 +
dx 2 2 dx 2 2x
d2y
en el punto B: =1
dx 2 x =1, y =1
[1 + (dy / dx) ]
32
2
en (5): ρ = = 2,83 m
d 2 y / dx 2
v B2
en (2): an = = 15,69 m/s2 y N B = 1700 N
ρ
Recordando el resultado (4) podemos evaluar ahora la aceleración total del móvil en B:
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-27
Ejemplo 3.13:
250 mm
k
sabiendo además que el coeficiente de fricción
cinético entre el collarín y la guía es μ k = 0,4 se pide
calcular:
(2)
a) La velocidad del collarín cuando ha descendido
a la posición (2)?
b) La aceleración y las fuerzas que actúan sobre el 200 mm
collarín en dicha posición. Fig. 3-29
donde T1 = 0
1
V1 = m g (0,25) + k Δ21
2
con Δ1 = L1 − L0 = (0,25) 2 + (0,2) 2 − 0,2 = 0,12 m
1
V1 = ( 4 ) (9,8 ) ( 0, 25 ) + (1000 ) ( 0 ,12 ) 2 = 17 ,02 Joule
2
1
T2 = m v 22 = 2 v 22
2
V2 = 0
r
( 2)
r 0 , 25
U F f 1→2 = ∫ f
F
(1)
⋅ dr = − ∫ F f dy 0 θ
Ff = μk N donde N = FR cos θ
0,2 ⎛ L ⎞
es decir: N = k ( L − L0 ) = k ⎜1 − 0 ⎟ 0,2
L ⎝ L⎠
⎛ L ⎞
→ F f = μ k k ⎜1 − 0 ⎟ 0,2 donde L = L20 + (0,25 − y ) 2
⎝ L⎠
0 , 25 ⎛ L0 ⎞
Reemplazando: U F f 1→2 = − ∫ μ k k (0,2) ⎜1 − ⎟ dy
⎜ 2 ⎟
L0 + (0,25 − y ) ⎠
2
0 ⎝
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-28
0 , 25 ⎛ 0,2 ⎞
= − ∫ μ k k (0,2) ⎜1 − ⎟ dy
2 ⎟
⎜ ( 0, 2 ) 2
+ ( 0, 25 − y )
0 ⎝ ⎠
0 , 25 ⎛ 0,2 ⎞
80 ⎜1 − ⎟ dy
= − ∫ ⎜ 0,1025 − 0,5 y + y 2 ⎟⎠
0 ⎝
FR N =ˆ
mg ma
Fig. 3.31
∑F H : N − FR = 0 (2)
∑F V : m g − Ff = m a (3)
Dado que en este instante la fuerza del resorte es nula (el resorte no está deformado)
entonces, para que se cumpla el equilibrio en el sentido horizontal, ecuación (2), la fuerza
normal también es nula. Si no hay fuerza normal, tampoco hay fuerza de fricción.
Entonces, de (3): m g = ma
→ a = 9,8 m/s2 (↓)
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Cap. 3 Trabajo y Energía Pág. 3-29
ΔU
Potencia media: Pm =
Δt
ΔU dU
Potencia instantánea: P = lim =
Δt
Δ t →0dt
r drr
→ P = F⋅
dt
r r
P = F ⋅v [Joule/s = Watt]
Eficiencia (η ) : PE PS
Sistema
Fig. 3.32
Ps
η = (< 1)
Pe
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