Introducción

Generalmente, los embedded systems se caracterizan por reaccionar

continuamente ante estímulos internos y/o externos. Estas reacciones provocan
una acción determinada, la cual está en función del contexto del sistema. Inclusive
puede que la misma cambie el estado y modo del mismo. A estos sistemas suele
denominárselos Sistemas Reactivos(1).

Tradicionalmente el comportamiento reactivo de un sistema, se describe por medio

de la combinación de las definiciones de autómatas finitos de Mealy/Moore,
representados gráficamente por su correspondiente diagrama de transición de
estados(3). Esto permite describir naturalmente su comportamiento en términos de
estados, eventos, como así también transiciones.

La siguiente figura muestra un diagrama de estados tradicional el cual representa el

comportamiento dinámico de un sistema.

A
α β

B
α
γ

C
α
β

Figura 1

Como muestra la figura el diagrama se compone de 3 estados y 6 transiciones.

Sin embargo, si el sistema es complejo, dicha representación puede dificultarse,

debido al crecimiento exponencial de estados(1), los cuales tienen que permanecer
de manera no estratificada o “plana”, resultando en un diagrama caótico y no
estructurado. Para que el método estado/evento sea útil, debe ser modular,
jerárquico y estructurado. Además, de alguna manera debe resolver el problema
del crecimiento exponencial de estados relajando el hecho de que todas las
combinaciones de estados tiene que estar representadas explícitamente.

Una posible solución al problema anterior es utilizar los conceptos propios del
método Statechart(1), el cual constituye un formalismo visual para describir estados
y transiciones de manera modular, permitiendo el agrupamiento y refinamiento de
estados, entre otras. Resumiendo, Statechart es una extensión de los diagramas de
estados convencionales.

En Statechart los estados de cualquier nivel se representan con rectángulos,

usando la encapsulación para expresar la relación jerárquica.

Un simple ejemplo

Volviendo a la Figura 1, si ahora utilizamos Statechart para representar el

comportamiento del sistema, el diagrama se reduce y clarifica notablemente, como
muestra la siguiente figura.

1
 D

A β
α

B
α
γ

Figura 2

Dado que el evento β cambia el estado del sistema a B tanto desde A como C,
podemos agrupar estos últimos dentro un nuevo super-estado D y reemplazar las
dos flechas de β por una única. La semántica de D es entonces, la XOR entre A y C,
es decir, estando en el estado D, el sistema también puede estar tanto en el estado
A como el C y no en ambos. Así, D es realmente una abstracción de A y C. El
estado D y sus flechas salientes β distinguen una propiedad común de A y C,
específicamente, que β dirige al sistema desde estos a B. El hecho de que una
transición abandone un super-estado, tal como β en la Figura 2, implica que se
abandonen todos sus sub-estados. Esto último es la principal manera en que el
método Statechart economiza el número de flechas.

Dado que el evento α es capturado en los estados A y C como muestra la Figura 1,

y estos pertenecen a D podemos reemplazar estas dos flechas por una única, como
muestra la Figura 2, en la cual D captura el evento α.

D B
α β
α

Figura 3

A β
α

B
α

Figura 4

2
 A

Figura 5

La Figura 2 también podría plantearse desde un ángulo diferente: primero

podríamos haber comenzado desde la Figura 3, y luego podría haberse refinado el
estado D de forma tal que incluya A y C, como la Figura 4. Sin embargo, habiendo
hecho esto, la flecha entrante α no indica a cual de los estados A y C entra. Para
especificar esto último, se extiende la flecha α para que apunte directamente a A.
Luego, si agregamos la transición γ dentro de D obtendremos la Figura 2. Por lo
tanto, el agrupamiento o la abstracción es un concepto bottom-up y el refinamiento
es top-down.

La pequeña flecha sobre el estado B indica que este es el estado por defecto entre
D y B, es decir, indica el estado por defecto del diagrama, mientras que la pequeña
flecha en A indica que este es el estado por defecto entre A y C, es decir, indica el
estado por defecto del estado D. Las flechas por defecto son análogas a los estados
de inicio de los autómatas de estados finito. Por lo tanto, el diagrama de estados
debe contener un único estado por defecto, el cual puede ser super-estado o no.
Asimismo, cada super-estado, también denominado estado compuesto, debe
contener un estado por defecto.

Tanto el concepto “zooming-in” como el “zooming-out” pueden aplicarse al ejemplo

propuesto. El primero se consigue mirando “dentro” de D y encontrando
simplemente la Figura 5, y el último eliminado el interior de D y abstrayendo la
Figura 2 hacia la Figura 3.

Implementación de Statecharts(1)

RKH(6) es una herramienta de desarrollo genérica, flexible, modular, altamente

transportable, compatible con ANSI-C y de código abierto, para implementar
máquinas de estados jerárquicas y “planas”, basada en los conceptos básicos y
modernos de máquinas de estados, propuestos primeramente por David Harel en
su trabajo Statechart(1) y luego ampliado por UML Statechart(5).

Esta herramienta no implementa la especificación completa ni de UML Statecharts

ni de Harel Statechart. Su intención es soportar sólo sus conceptos básicos y
suficientes para facilitar el modelado de sistemas reactivos, manteniendo una
implementación sólida y eficiente. En términos generales, la implementación de
RKH ha sido diseñada desde sus comienzos para utilizarse en plataformas de 8-bits
pero puede adaptarse fácilmente a plataformas de 16 e incluso 32-bits.

Sus principales características son:

• Se basa en tablas de estados.

3
 • La representación de una máquina de estados es fácil e intuitiva.
• Refleja el diagrama de estados sin ofuscación.
• Útil en embedded systems.
• La mayor parte de la implementación de RKH es independiente de cualquier
CPU, OS y compilador.
• Las aplicaciones que utilizan RKH son altamente mantenibles.
• Fácil de integrar con cualquier mecanismo de despacho de eventos.
• La generación de código es flexible y configurable por el usuario.
• Muy pequeño footprint en RAM/ROM.
• Soporta estados anidados jerárquicamente (HSM), y máquina de estados
“planas”.
• Soporta pseudo-estados: conditional, junction y shallow/deep history(2).
• Soporta transiciones compuestas con guardas(2).
• Documentación completa y manual de referencia detallado.

Utilizando RKH

A continuación se muestra la representación del diagrama de la Figura 2 utilizando

RKH.

(1) RKH_CREATE_HSM( example, 0, HCAL, &B, NULL, NULL );

(2) RKH_CREATE_BASIC_STATE( B, 0, NULL, NULL, RKH_ROOT, NULL );

(3) RKH_CREATE_TRANS_TABLE( B ) =
{
RKH_TRREG( ALPHA, NULL, NULL, &A ),
RKH_END_TRANS_TABLE
};

(4) RKH_CREATE_COMP_STATE( D, 0, NULL, NULL, RKH_ROOT, &A, NULL );

(5) RKH_CREATE_TRANS_TABLE( D ) =
{
RKH_TRREG( ALPHA, NULL, NULL, &D ),
RKH_TRREG( BETA, NULL, NULL, &B ),
RKH_END_TRANS_TABLE
};

(6) RKH_CREATE_BASIC_STATE( A, 0, NULL, NULL, &D, NULL );

(7) RKH_CREATE_TRANS_TABLE( A ) =
{
RKH_TRREG( GAMMA, NULL, NULL, &C ),
RKH_END_TRANS_TABLE
};

(8) RKH_CREATE_BASIC_STATE( C, 0, NULL, NULL, &D, NULL );

(9) RKH_CREATE_TRANS_TABLE( C ) =
{
RKH_END_TRANS_TABLE
};

(1) Crea la máquina de estados, cuyo nombre es “example”. Indica que su

estado inicial es “B”.
(2) Crea el estado “B”. Este no tiene dependencia, por lo tanto se lo denomina
estado básico. “RKH_ROOT” indica que su padre es la raíz del árbol de
estados.
(3) Crea la tabla de transición de estados de “B”.
(4) Crea el estado “D”. Este tiene dependencia, por lo tanto se lo denomina
estado compuesto. Indica que su estado por defecto es “A”

4
 (5) Crea la tabla de transición de estados de “D”.
(6) Crea el estado “A”. Indica que su estado padre es “D”.
(7) Crea la tabla de transición de estados de “A”.
(8) Crea el estado “C”. Indica que su estado padre es “D”.
(9) Crea la tabla de transición de estados de “C”.

Para mayor información consultar el manual de referencia de RKH, el cual se

encuentra dentro del paquete de liberación de RKH(6).

Debido a la extensión del presente artículo se propone realizar futuras publicaciones

en las cuales se detalle:

• Ventajas de los pseudo-estados y guardas en las transiciones.

• Ejemplos de aplicaciones prácticas en embedded systems utilizando RKH.

Descarga

http://sourceforge.net/projects/rkh-reactivesys/

Referencias y recursos

1. D. Harel - "Statecharts: A Visual Formalism for Complex Systems".

2. D. Harel – “Semantics of Statecharts”.
3. M. Samek - "Practical UML Statecharts in C/C++, Second Edition: Event-
Driven Programming for Embedded Systems".
4. M. Samek and P. Montgomery - "State-Oriented Programming".
5. M. Samek – “UML Statechart”.

Contacto

Leandro G. Francucci

RKH web site: http://sourceforge.net/projects/rkh-reactivesys/

e-mail: francuccilea@gmail.com