RESEÑA DEL DESARROLLO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Breve historia de los primeros sistemas de control.

El control es un campo del conocimiento de gran utilidad en la ingeniería y la ciencia. Ha
sido piedra angular en el desarrollo de la tecnología, ya que posibilita obtener un óptimo
desempeño de sistemas autónomos. Por ejemplo, la velocidad o precisión que podría
alcanzar un ser humano con respecto a la de una máquina .
El hombre ha utilizado el control con fines variados a lo largo de la historia. Los
griegos, hacia el año 300 A.C., utilizaban sistemas de control de nivel de líquidos. En
1681 Denis Papin inventó una válvula de seguridad para controlar la presión de las
máquinas de vapor. En el siglo XVII Cornelis Drebbel inventó un sistema de control de
temperatura.
Para 1745 Edmun Lee desarrolló un control de velocidad para un molino de viento. De la
misma manera James Watt inventó el gobernador centrífugo de velocidad para controlar
la velocidad de los motores de vapor.
El periodo que precede a 1868 se caracterizo por el desarrollo de los sistemas de control
automático inventados intuitivamente. J. C. Maxwell formuló una teoría matemática
relacionada con la teoría de control usando el modelo de ecuación diferencial de un
regulador. Durante el mismo periodo I. A. Vyshnegradskii formulo una teoría matemática
de los reguladores.
En 1922, Minorsky, trabajo en controladores automáticos de dirección en barcos y mostró
cómo se podrían determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
En 1932: Nyquist, desarrollo un procesamiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto
con excitación sinusoidal en régimen permanente.
En 1934, Hazen, quien introdujo el termino servomecanismos para los sistemas de
control de posición, desarrolló el diseño de servomecanismos repetidores capaces de
seguir con exactitud una entrada cambiante.

En 1940, los métodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el diseño

de sistemas lineales de control de lazo cerrado que satisfacían los comportamientos
requeridos, se incrementaron en número y utilidad los métodos matemáticos y analíticos
y la ingeniería de control llegó a ser una disciplina. Después de la II guerra mundial con
el mayor uso de la transformada de Laplace y el plano de frecuencia compleja,
continuaron dominando las técnicas del dominio de la frecuencia en el campo del control.
En 1950 el énfasis de la teoría de la ingeniería de control estuvo en el desarrollo y uso
de los métodos en el plano s y, particularmente, el enfoque de los lugares geométricos
de las raíces; además durante esta época fue posible la utilización de las computadores
analógica y digital como computadores de control.
En 1960, gracias a la disponibilidad de los computadores digitales se hizo posible el
análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo, desde entonces se ha
desarrollado la teoría de control moderna, basada en el análisis y síntesis en el dominio
del tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la complejidad
creciente de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud, peso y costo en
aplicaciones militares, espaciales e industriales.
La ingeniería de control está interesada en el análisis y diseño de sistemas dirigidos hacia
un objetivo. La teoría moderna de control esta interesada en sistemas con cualidades de
auto-organización, de adaptación y de aprendizaje.
Hoy en día el uso de los sistemas de control es muy diverso, se pueden aplicar desde
la guía y navegación de proyectiles, así como de naves espaciales, barcos y aviones. En
la industria también encontramos numerosos usos para los sistemas de control. Pero los
sistemas de control no están limitados a la ciencia o la industria. Podemos encontrar
sencillos sistemas de control en los sistemas de calefacción de las casas, por ejemplo.
Incluso los sistemas de entretenimiento, como los DVD’s o reproductores de CD, cuentan
con un sistema de control integrado.
ELEMENTOS QUE CONFORMAN LOS SISTEMAS DE CONTROL
Un sistema en una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen
un determinado objetivo. Si este objetivo es controlar un determinado proceso
hablaremos entonces de sistemas de control.
Un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada o un estímulo
dado

La entrada representa una respuesta deseada y la salida representa una respuesta real.
Existen dos factores que hacen que la salida sea diferente a la entrada. El primero se
conoce como respuesta transitoria, el cual está presente cuando existe un cambio
instantáneo de la entrada con respecto al cambio gradual de la salida. Después de la
respuesta transitoria, un sistema físico aproxima su respuesta en estado estable, en
donde trata de aproximarse a la respuesta deseada.
La precisión es el segundo factor que puede ocasionar que la salida sea diferente a la
entrada. Esta diferencia es conocida como error en estado estable y en ocasiones
depende de las características físicas del dispositivo que se desea controlar.
Independientemente del tipo de tecnología empleada en los sistemas de control, en todo
sistema de control se utilizan los siguientes dispositivos:
 Generador del valor de referencia o consigna. Es el sistema que genera la señal
encargada de imponer el valor deseado en la salida. La señal de referencia se aplica
a un dispositivo llamado detector de error, al objeto de comparar su valor con el de la
salida a través del lazo de realimentación.

 Transductor de la señal de salida. Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada

instante el valor de la magnitud de salida y proveer una señal proporcional a dicho
valor. Consta de dos partes:
 El captador, llamado también sensor o elemento primario, cuya finalidad es captar
directamente la magnitud medida.
 El transmisor es la parte del transductor que tiene por finalidad transformar la
magnitud vista por el captador, normalmente la variación de una magnitud
eléctrica o neumática.

 Comparador o detector de error. Es el dispositivo encargado de comparar el valor de

referencia con el valor medido de la variable de salida a través del transductor de
realimentación.

 Corrector de error. Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar

adecuadamente la señal de error que le proporciona el detector de error, con el fin de
que la acción de control sobre el sistema sea más eficaz.

 Amplificador de control. Llamado también amplificador de potencia, tiene como

finalidad amplificar la señal vista por el corrector de error al objeto de que alcance un
nivel suficiente para accionar el elemento final de control.

 Elemento final de control. Es el dispositivo situado en un sistema de control cuyo

objeto es modificar la variable de salida para que tenga el valor deseado.

 Sistema o planta. Es el lugar donde se desea realizar una acción de contro

 Sistemas de control (Lazo Abierto y Lazo Cerrado)
Existen dos configuraciones de sistemas de control: lazo abierto y lazo cerrado.

En un sistema de control de lazo abierto la salida siempre se rige por la señal de entrada
y no es capaz de realizar compensaciones a las perturbaciones que se suman a la señal
de actuación del controlador, esto se debe a que carece de una retroalimentación.

Un sistema de control de lazo cerrado mide la señal de la respuesta de salida y la

compara con la señal de la respuesta de entrada mediante una trayectoria de
retroalimentación, la cual permite estimar las perturbaciones exteriores para que estas
puedan ser corregidas.

Para poder realizar el control de cualquier proceso es necesario contar con el modelo
matemático del mismo. El modelo matemático de estos procesos puede estar en el
dominio de la frecuencia o en el del tiempo. Los modelos en el dominio de la frecuencia
requieren de una función de transferencia y se utilizan principalmente en sistemas
lineales que no varían en el tiempo, haciendo de ésta su principal desventaja. Los
modelos en el dominio del tiempo permiten modelar procesos más complejos, con
múltiples entradas y salidas.
SISTEMA LAZO ABIERTO
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control. En un sistema en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada
de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición
operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la
presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se utiliza si se conoce la relación
entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente
que estos sistemas no son de control realimentado.
Por ejemplo: un horno de microondas que carece de sensor de temperatura de los
alimentos (es el que permite calcular automáticamente el tiempo y el nivel de cocción) al
cocinar, el artefacto emitirá las microondas a lo largo del tiempo fijado al iniciarse el
proceso de cocción, sin tener en cuenta si el alimento está totalmente cocido o no.
Elementos básicos que lo conforman:
 Elemento de control: Este elemento determina qué acción se va a tomar dada una
entrada al sistema de control.
 Elemento de corrección: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento
de control e inicia la acción para producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
 Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.
SISTEMA LAZO CERRADO
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de
lazo cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado
se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de
actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación
(que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus
derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de
control realimentando para reducir el error del sistema.
Elementos básicos que lo conforman:
 Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de
referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la
salida, y produce una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a
la salida y el valor requerido.
 Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar cuando se recibe una
señal de error.
 Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el
proceso al eliminar el error.
 Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la
variable.
 Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la
condición de la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al
elemento de comparación para determinar si hay o no error.
DEFINICIONES BASICAS
Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable
controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o
variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar
el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del
sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido
respecto del valor deseado. En el estudio de la ingeniería de control, es necesario
definir términos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular. En este libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va
a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico
o una nave espacial).
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un
desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios
graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen
a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se
hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado. En
este libro se llamará proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos
ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los
sistemas físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y
dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos,
económicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y
es una entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema
y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aquí
sólo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, ya que las
perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del
sistema.
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS SISTEMAS ABIERTO Y CERRADO
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas
y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Es así posible usar
componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado
de una planta determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un
sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más
fácil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por
otra parte, la estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cerrado,
que puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de
amplitud constante o cambiante.
Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en
lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se
presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del
sistema. Obsérvese que la potencia nominal de salida determina en forma parcial el
coste, peso y tamaño de un sistema de control. El número de componentes usados en
un sistema de control en lazo cerrado es mayor que el que se emplea para un sistema
de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado
suele tener costes y potencias más grandes. Para disminuir la potencia requerida de un
sistema, se emplea un control en lazo abierto siempre que pueda aplicarse. Por lo
general, una combinación adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es
menos costosa y ofrecerá un comportamiento satisfactorio del sistema global.
La mayoría de los análisis y diseños de sistemas de control presentados en este libro
son sistemas de control en lazo cerrado. En ciertas circunstancias (por ejemplo, si no
hay perturbaciones o la salida es difícil de medir) pueden ser deseables los sistemas de
control en lazo abierto. Por tanto, es conveniente resumir las ventajas y desventajas de
utilizar sistemas de control en lazo abierto.

Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera
precisa no es económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sería
bastante costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad de la salida de la
lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)

Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la salida puede
ser diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la re calibración de vez
en cuando.
 CONTROL CLASICO VS CONTROL MODERNO.
Hasta bien entrado el siglo XX las únicas herramientas analíticas que poseía el
especialista en control eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con
criterios algebraicos para determinar la posición de las raíces de la ecuación
característica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba
la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se debía obtener el modelo
matemático operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto suponía un arduo trabajo.
Además hay que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece información de
cómo mejorar la estabilidad del sistema.
Desde el punto de vista teórico, la Ingeniería de Control se empieza a consolidar
cuando se produce el traslado y aplicación de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificación de señales a los problemas de control industrial.
Estos estudios desembocan en la llamada Teoría Clásica de Control, en la cual se
utilizaban como herramientas matemáticas los métodos de Transformación de Laplace y
Fourier y la descripción externa de los sistemas.
Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y Hazen. En
el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" [Thaler 74] de
1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el
desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento
angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información
sobre las salidas de los Sistemas.

Hazen en su publicación "Theory of Servomechanism" (1934) [Thaler 74], analiza el

funcionamiento de los servomecánismos utilizando en su análisis entradas típicas de
escalón y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza herramientas
matemáticas como el cálculo operacional de Heaviside. En sus trabajos estudia el diseño
de servomecanismos para posicionar ejes.
El desarrollo de las técnicas frecuenciales:

El estudio de los servomecanismos y los reguladores en el dominio frecuencial se

realiza al obtenerse resultados sobre el diseño de amplificadores de señal realimentados.
Destacan los trabajos de Nyquist (1932), Black (1934) y Bode (1940).
El suceso que realmente marca época en el desarrollo de los métodos de respuesta
en frecuencia es la aparición de trabajo clásico de Nyquist sobre la estabilidad de
amplificadores realimentados. Nyquist presenta en este trabajo "Regeneration Theory"
[Thaler 74], su célebre criterio de estabilidad. Su investigación surge de los problemas
que presentaban la atenuación y distorsión de la señal en la telefonía a grandes
distancias.

En 1915 la Bell System había finalizado un enlace telefónico experimental entre New
York y San Francisco. Este enlace utilizó una línea aérea de cobre que pesaba 500
Kg/milla y fue cargado inductivamente para tener una frecuencia de corte de 1000 Hz.
La atenuación de la señal a lo largo de las 3000 millas era de 60 dB, se redujo a 18dB
utilizando seis amplificadores con una ganancia total de 42 dB.

Esta dificultad sólo se pudo vencer con el magnífico invento desarrollado por H. Black de
los laboratorios Bell quien propuso la idea de un amplificador realimentado, en su trabajo
"Stabilized Feedback Amplifiers" [Thaler 74] en 1934. El descubrimiento importante de
Black fue que la elevada ganancia en un dispositivo amplificador no lineal y cuyos
parámetros eran variables con el tiempo se podía negociar para conseguir una reducción
en la distorsión no lineal de manera que el sistema se comportase como una ganancia
lineal, estable y precisa. Black utiliza el criterio de Nyquist y llega a interpretar una serie
de fenómenos que se producen en los sistemas realimentados.

Los primeros controladores de temperatura, ofrecían una acción de control de tipo on-
off por medio de un simple mecanismo conmutador o relé que pronto se reveló
insuficiente para las exigencias planteadas en los procesos industriales, como por
ejemplo en la industria láctea, el proceso de pasteurización de la leche. El siguiente
desarrollo fueron los primeros reguladores con acción proporcional. En estos reguladores
se manifestaba claramente el dilema de la automática: precisión frente estabilidad, si se
desea un error estacionario pequeño, se debía aumentar la ganancia del regulador, o lo
que es lo mismo disminuir la banda proporcional. Pero esto conllevaba que el proceso
era sometido a fuertes oscilaciones en el transitorio. Y si se aumentaba la banda
proporcional, disminuían las oscilaciones pero en caso de cambios en la carga aparecía
un error estacionario apreciable. El máximo valor recomendado entonces para la banda
proporcional era del cinco por ciento.
 Foxboro Stabilog.

Durante los años 30 se desarrollaron completamente estos reguladores neumáticos y se

transfirió a este campo del control la idea de utilizar el término de acción integral que se
venía empleando desde tiempo en los sistemas mecánicos. El primer regulador de
temperatura con acción proporcional integral fue el Foxboro Stabilog patentado por
Mason en 1931. En este regulador neumático, se incorporaba amplificación lineal,
basada en el principio de la realimentación negativa (al igual que Black en los
amplificadores de señal realimentados) y acción integral (reset). Hay que hacer constar
que en un principio el Stabilog no tuvo mucho éxito comercial, debido entre otras cosas
a su precio y a que no era comprendido su funcionamiento.

A finales de los años 30 se introdujo la acción derivativa en estos controladores

neumáticos dando lugar así al regulador PID de 3 términos (Proporcional, Integral y
Derivativo).

Un controlador diseñado por la teoría clásica por lo general requiere en el lugar de

sintonía debido a las aproximaciones de diseño. Los controladores de diseñado con la
teoría de control clásica comunes son los CONTROLADORES PID.

Desde la teoría clásica de control, considerando el caso más sencillo de un sistema lineal
de una entrada y una salida (SISO) del diseño del sistema. Esta dinámica normalmente
se expresa haciendo uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de
sistemas lineales, usando de igual manera la transformada de Laplace para obtener así
de una representación matemática que relaciona la señal que se quiere controlar y la
señal de entrada al sistemas.
 CONTROL MODERNO
Despues del control moderno aparece un nuevo método de diseño de control, conocido
a partir de entonces como teoría de control moderna. Se basaba en representar los
sistemas en variables de estado o representación interna y trabajando casi
exclusivamente en el dominio del tiempo.
La teoría de control moderna esta basada en el concepto de estabilidad de Liapunov
presentado a finales del siglo XIX. Los trabajos desarrollados por Lurie sobre
servomecanismos de posicionamiento de torretas de tanques dieron lugar al concepto
de estabilidad absoluta, generalizada después por Popov con el concepto de
hiperestabilidad, que considera no linealidades en la realimentación.
la teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis
a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente
complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la
precisión, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
El control moderno aborda el problema de obtener el comportamiento deseado de un
sistema que trabaja por sí solo.

el control automático es esencial en el control numérico de las máquinas-herramienta de

las industrias de manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la
industria aeroespacial, y en el diseño de automóviles y camiones en la industria
automotriz. También es esencial en las operaciones industriales como el control de
presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
La teoría de control moderna se lleva acabo estrictamente en el complejo-s o el
dominio de la frecuencia y puede lidiar con múltiples entradas y múltiples salidas
(MIMO) de sistemas
La teoría de Control Moderno emplea —durante sus diferentes etapas para el diseño de
los controladores— un amplio número de ciencias y herramientas tales como álgebra
lineal, teoría de vectores y matrices, cálculo diferencial y programación. También emplea
análisis numérico, teoría de optimización, lógica difusa, redes neuronales y otras nuevas
teorías que puedan mejorar el desempeño de los sistemas a manejar.

Aplicaciones
Las aplicaciones de control automático son sinónimos de la tecnología moderna, se
encuentran dentro del ámbito de la robótica hasta en un simple tostador. El control
moderno aborda el problema de obtener el comportamiento deseado de un sistema que
trabaja por sí solo
Fecha Persona Aporte
James Watt Control de la velocidad de una
maquina de vapor
Siglo xviii Minorsky, Hazen y Nyquist Desarrollo en las etapas iniciales
de la teoría de control
1992 MInorsky mostro que la estabilidad puede
determinarse a partir de las
ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
1932 Nyquist Diseño un un procedimiento
para determinar la estabilidad
de sistemas en lazo cerrado con
base en la respuesta en lazo
abierto
1934 Hazen Introdujo el termino
servomecanismos para los
sistemas de control de posición
1940s diseñaran sistemas de control
lineales en lazo cerrado que
cumplieran con los
requerimientos de desempeño.
Finales de los 40 principio de los Evans se desarrolló por completo el
50 método del lugar geométrico de
las raíces
Alrededor de 1960 Análisis en el dominio del tiempo
de sistemas complejos
1960 y 1980 Control optimo tanto de sistemas
determinfsticos como estocásticos
y el control adaptable mediante el
aprendizaje de sistemas complejos
1980 - actualidad Estudio en el control rabusto,
control de 𝐻∞