UM CONTROLADOR PI NÃO-LINEAR ADAPTATIVO APLICADO AO CONTROLE DE GOLFADAS

EM PROCESSOS DE EXPLORAÇÃO E PRODUÇÃO DE PETRÓLEO

ADHEMAR B. FONTES, RAMON A. R. DE SOUZA, ACBAL R. A. ACHY

Laboratório de Automação e Controle, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal da Bahia

Rua Aristides Novis, 02 ,Federação, 40210-630, Salvador, BA, Brasil
E-mails: adhemar@ufba.br, ramon.reis.souza@gmail.com, acbal.achy@gmail.com

Abstract This paper presents a new technique for the regulatory nonlinear control applied to the slug control, which consists
of abrupt variation on the flow of gas and liquid in vessels used on the extraction and production units of the oil & gas industry.
The slugs are frequent phenomenon in these processes and are caused due to the characteristics of the flow in the risers between
the well and the production platforms. Depending on the magnitude of the phenomenon, serious damage may occur, as flood in
the separators, instability in the forward process or even non-programmed stop in the production of the platform. A PI nonlinear
controller was developed with adaptive gain depending on the data level and its dynamics, regardless of the size of the slug,
since it is not known. The purpose is to reject the slugs without violating the process constraints, stabilize the system as a whole
and increase safety and operational reliability, optimizing the production. The developed technique have the purpose of absorb-
ing as much as possible the slugs by manipulating the output flow with the minimum floating on the process variable in the ves-
sel, keeping it inside the operational limits.

Keywords PI nonlinear controller, Adaptive Control, Slug Control System

Resumo Neste trabalho é apresentado novas técnicas para o controle regulatório não-linear aplicado ao controle de golfadas,
que consiste em variações bruscas de vazão de líquido e gás, em vasos separadores utilizados nos processos de exploração e pro-
dução de petróleo. As golfadas são fenômenos de ocorrência freqüente nestes processos e surgem devido às características do es-
coamento nas tubulações entre os poços e as plataformas de produção. A depender da magnitude destas variações, danos podem
ser causados, como por exemplo, transbordamento dos separadores de produção, instabilidade no controle dos processos subse-
qüente ou até mesmo parado não programado na produção da plataforma. Um controlador PI não-linear foi desenvolvido com
ganho adaptativo em função do nível e sua dinâmica, independentemente do tamanho da golfada, uma vez que não é conheci-
da. O objetivo é rejeitar as golfadas sem violar as restrições do processo, estabilizar o sistema como um todo e aumentar a segu-
rança e confiabilidade operacional, otimizando a produção. A técnica desenvolvida tem o objetivo de absorver o máximo possí-
vel às golfadas, manipulando o fluxo de saída com a mínima flutuação possível sobre a variável de processo no vaso, mantendo-
o dentro dos limites operacionais.

Palavras-chave
 Controlador PI não-linear, Controle Adaptativo, Controle de Golfadas

com uma abertura média da válvula maior do que a

operação em manual, em caso de “golfadas” severas.
1 Introdução O modelo do estudo é mostrado na figura 1. Nesta,
representa-se um tanque separador na forma de um
Na exploração e produção de petróleo, o contro- cilindro na horizontal, no qual a vazão de entrada é
le das variações abruptas na vazão, aqui denominadas uma mistura de água, gás e óleo, e o controle de nível
“golfadas”, do produto de entrada do vaso separador, tem como objetivo manter este entre 1.13 a 1.34 me-
que é composto normalmente de óleo, água e gás, é tros.
um problema muito importante. Estas são comuns
devido às características do regime de escoamento
dos poços de petróleo até a planta e são transmitidas
para a saída do sistema, por meio das oscilações na
coluna de líquido, detalhadas em Filho, et al (2005),
Godhavn, et al (2005), Campos, et al (2007) e Fontes
et al (2008).
Para evitar que o nível no separador suba muito e
leve a uma parada geral da produção por nível alto
neste vaso, o que representa uma grande perda eco-
nômica, o sistema de controle de golfadas é utilizado
para dar uma maior estabilidade operacional ao pro-
cesso. Uma estratégia de controle, que atua nas cau-
sas e nas conseqüências destas perturbações, será Figura 1 – Tanque separador na forma de um cilindro na horizon-
discutida neste trabalho. Esta nova estratégia tende a tal
aumentar a confiabilidade do sistema de produção de
óleo, porém deve ser elaborada de forma a não causar Na literatura técnica é encontrada uma série de arti-
perda de produção. Na realidade, este controle tende gos que abordam este problema de diferentes manei-
a aumentar esta produção, pois se consegue operar ras. Em Fontes, et al (2008), compararam-se duas
novas abordagens desenvolvidas para controladores
PID não-lineares e controladores preditivos não line-

2982
ares da família do GPC, com sintonias adaptáveis em
função do erro em relação ao ponto de equilíbrio.
Estratégias de controle que utilizam o conceito
de oscilação de nível para amortecimento de
vazão são encontradas na indústria e descritas
em Shinskey (1988) e Luyben (1990). A técnica
de controle utilizando o conceito de controle
por banda com o objetivo de prover um maior
amortecimento das variações de carga na produ-
ção de petróleo pode ser encontrada em Nunes
(2004). Um algoritmo de controle dedicado para
atenuar as variações bruscas de vazão e líquido
por meio da instalação de uma válvula na entra-
da do separado pode ser vista em Filho (2004).
Novas estratégias de controle, utilizadas numa
plataforma real como a P-55 da Petrobrás, fo-
ram empregadas para os sistemas de produção e tra-
tamento do óleo. Em Campos, 2006, é aborda os be-
nefícios destas estratégias, como a maior confiabili-
dade operacional, possibilitando a otimização da
produção.
Neste trabalho, desenvolveu-se um controlador PI
não-linear com ganho adaptativo em função dos da-
dos do nível e sua dinâmica, independente do tama-
nho da golfada, já que esta não é previamente conhe-
cida e de fato é caracterizado por um processo esto-
cástico. Objetiva-se com esse controlador, o respeito
às restrições do processo, garantir a estabilidade do
sistema como um todo e aumento da segurança e con-
fiabilidade operacional, otimizando a sua produção.
A técnica desenvolvida visa absorver ao máximo as
golfadas pela manipulação da vazão de saída com a
mínima flutuação possível das variáveis do processo
de separação. Além disso, garante-se que o nível de
líquido não ultrapasse os limites inferiores e superio-
res estabelecidos, utilizando o máximo da capacidade
do tanque de forma a perturbar o mínimo o processo
a jusante.
2 Projeto do Controlador
2.1 Modelagem do Sistema
O modelo do vaso separador, utilizado no proje-
to do controlador, foi obtido com base no modelo de
1ª ordem não-linear.Neste caso, as dinâmicas do sen-
sor e do atuador não foram contempladas, uma vez
que estas são bem mais rápidas que a dinâmica do
processo. Considerando então que o processo está
operando em um nível qualquer, na faixa antes men-
cionada, pode-se representar o processo por um mo-
delo como segue:
•
τ ( h) h(t ) + h(t ) = K p (t )qin (t )
A expressão (1) representa a linearização do modelo
fenomenológico do vaso separador em um ponto de
operação qualquer, em que τ(h) e Kp(h) variam com o
nível conforme as figuras 2 e 3. Estas curvas podem
ser obtidas considerando o modelo fenomenológico
não linear do vaso separador, ou seguindo o proce-
dimento de identificação em malha fechada apresen-
tado em Fontes (2008). Convém observar que a se-
gunda abordagem é susceptível a erros de modela-
gem, no entanto, tem vantagens no ponto de vista
prático.
Observe que em um dado ponto de operação, a equa-
ção (1) representa uma equação diferencial linear de
1ª ordem, sendo Kp e o inverso do negativo da cons-
tante de tempo τ, o ganho estático e o pólo do modelo
neste ponto, respectivamente. Assim, em cada ponto
de operação, o ganho e pólo do processo são uma
função da altura da coluna de líquido no vaso separa-
dor. Para tanto, considerou-se o sistema em equilíbrio
no ponto h=1.24m (40%), Qin=Qout=40%. O siste-
ma pode oscilar entre 10% < h < 70%.
Sendo o sistema bastante não-linear e devido a erros
de modelagem existentes no processo de obtenção
das figuras 2 e 3, é mais adequado avaliar a variação
do ganho e da dinâmica da planta, expressa pelo seu
pólo, para a faixa de nível 1.13m (10%) < h < 1.34m
(70%).
Com isso, pode-se representar de uma forma geral o
modelo do processo como segue:
K P (h) (2)
h( s ) =
τ ( h) s + 1
em que Kp(h) representa o ganho da planta variando
de acordo com a altura da coluna de líquido e τ(h) é a
constante de tempo do sistema, também variando de
acordo com a altura da coluna.
Como já mencionado, as funções do ganho e do pólo
do sistema podem ser obtidas por meio de identifica-
ção em malha fechada. Um controlador no modo
proporcional foi colocado de forma que um desvio no
setpoint provocasse um desvio na altura. Assim, rela-
ções do ganho e do pólo em malha fechada em rala-
ção ao nível foram obtidas. Neste caso, o nível varia
no intervalo [10%,70%]. Por esse método as expres-
sões obtidas foram:
• Para h < 50%
p(h) = (−1.516e − 8)h 2 + (1.469e − 6)h − 5.969e − 5 (3)
K P ( h ) = ( −1.132 e − 5) h 2 + (0.001196 ) h − 3.543 (4)
• Para h > 50%
p(h) = (−1.516e − 8)h 2 + (1.563e − 6)h − 6.437e − 5 (5)
K P ( h) = ( −1.132e − 5) h 2 + (0.001196 ) h − 3.549 (6)
(1)
Para as expressões (3) a (6), as curvas estão mostra-
das nas figuras 2 e 3.
2983

Figura 2 – Ganho do sistema em função da altura h (%)
Figura 3 – Pólos do sistema em função da altura h (%)
Vale ressaltar que as alturas estão expressas em por-
centagem. Foram obtidas duas curvas diferentes para
cada faixa de nível. A razão principal para se ter agi-
do dessa forma é que assim o erro da modelagem é
reduzido sensivelmente. Desta forma, os controlado-
res poderão apresentar melhor desempenho e maior
robustez. A utilização de uma única curva traz pro-
blemas de sensibilidade consideráveis, devido ao alto
grau de não-linearidade do sistema.
De posse da expressão das duas curvas, pôde-se im-
plementar o controlador descrito a seguir.
2.2 Controlador Proporcional Integral Não-linear
(PI-NL)
A idéia do controlador PI não-linear surge da
necessidade de controlar o desvio máximo do setpo-
int permitido, o que não é possível obter com o con-
trolador PI clássico. O PI-NL proposto, além de mo-
dificar sua agressividade ao longo do desvio do nível,
provocado pela golfada, garante também que o nível
não ultrapasse certo valor pré-estabelecido. Isto tem
característica de tratamento de restrições. Outra ca-
racterística é que o ajuste do ganho do controlador é
feito de forma não-linear, precisamente de forma
exponencial, seguindo uma tendência natural do
comportamento dinâmico. De fato, quando o nível se
aproxima do seu limite máximo, o controlador torna-
se bastante agressivo, de forma que a válvula de con-
trole tenha abertura máxima, permitindo o escoamen-
2984
to total do excedente da golfada não absorvida. Isto
pode ser justificado pelo fato do mesmo ter seu com-
portamento expresso em função do desvio máximo.
Desta forma, o controlador pode ter uma característi-
ca mais agressiva em um determinado momento e
uma característica mais conservadora em outro mo-
mento.
Convém observar que existem controladores não-
lineares dedicados ao problema da golfada, como
exemplo em Sausen (2008), que propõe um controla-
dor PI não linear cujo ganho varia de forma não line-
ar em função do erro de rastreamento. Neste caso,
esta abordagem, por ser uma abordagem “servo”, não
garante que a restrição de nível não será violada e é
diferente em alguns aspectos da idéia do controlador
PID não linear aqui proposto. Este, além de contem-
plar o problema “servo” inclui em sua característica o
tratamento do problema “regulador”.
A metodologia proposta consiste na variação do ga-
nho proporcional em função do desvio máximo per-
mitido. Assim sendo, considere-se a seguinte lei de
controle:
~
~ Kc(h, t ) (7)
Ti (h) ∫
u (t ) = Kc(h, t ) * e + edt
A lei de formação proposta para o ganho proporcional
é do tipo exponencial, pois é o modelo que melhor se
adéqua às necessidades do problema. Nesta, há alter-
nância de características de agressividade e conserva-
dorismo do sinal de controle, e dependência da dife-
rença entre a altura atual e a altura máxima permitida.
Os parâmetros de sintonia, o ganho proporcional
~
( Kc(h, t ) ) e o tempo de reset (Ti(h)), seguem a dinâ-
mica do processo conforme as expressões abaixo:
~
Kc(h, t ) = α (h, t ) Kc(h) (8)
Sendo:
− h(t )
α (h, t ) = αe− β h max
(9)
λ2 − 1 (10)
K c ( h) = −
K p (h) * 1 − 1 
λ
 λ2 
λ2 = Tma / Tmf
(11)
1
= λ1 / τ (h)
Ti
em que λ1 e λ2 são escolhidos de forma que o sistema
em malha fechada tenha o desempenho desejado.
Tma é o tempo de resposta em malha aberta e Tmf é
o tempo de malha fechada. As equações acima foram
obtidas da expressão analítica dos pólos em malha
fechada do sistema. Para o problema em questão,
optou-se por uma dinâmica trêa(3) vezes mais rápida,
de forma que λ2=3 e λ1=1.1.
Observe que a dinâmica do sistema de controle é bem
definida. No início da perturbação o sinal de controle
é quase nulo, de forma que a válvula não abre e a
coluna de líquido sobe rapidamente. Ao se aproximar
da altura máxima permitida o sinal de controle cresce
exponencialmente, com taxa de crescimento β e mag-
nitude α, de forma que, no limite, o controlador de-
termina que a válvula abra na razão suficiente para
impedir a violação da restrição. O esforço de controle
e a variação do mesmo podem ser configurados de
forma a se respeitar os limites físicos do atuador.
Vale ressaltar que, quanto maior α, maior será a vari-
ação do sinal de controle e um aumento de β leva o
sistema a responder de forma mais lenta à perturba-
ção. Nesta abordagem, os valores de α e de β são fi-
xos. Deve-se observar que o valor de β depende da
dinâmica do processo e das características da golfada
média, enquanto que o valor de α, além destas, tam-
bém depende da agressividade que se quer dar ao
controlador. Estes parâmetros são fáceis de serem
ajustados quando se conhecem a dinâmica do proces-
so e a característica da golfada média. Após a escolha
de α e β determinou-se λ2 tal que o ganho não ultra-
passasse um determinado ganho máximo.
2.2.1 Chaveamento da sintonia
Outra característica presente no problema do
controle de golfadas é a necessidade de se estabelecer
uma dinâmica diferente na vazão de saída do vaso
separador após a golfada ter passado pelo seu valor
máximo. Esta necessidade vem do fato de se exigir
que a vazão de saída tenha a menor variação possível,
fazendo com que a golfada tenha o mínimo efeito de
perturbação no processo a jusante.
Assim, de acordo com o tempo médio entre as golfa-
das, é possível chavear as estratégias de sintonia de
~ de controle totalmente fechada, ou seja, α=0, o nível
forma que o ganho proporcional ( Kc(h, t ) ) do contro-
lador PI NL proposto, na descida siga uma lei de va-
riação de ganho diferente da subida, quando a golfada
está presente. Evidentemente que no instante do cha-
veamento, deve-se utilizar as técnicas já conhecidas
para se evitar o efeito denominado “bumpless”.
Portanto, uma nova regra de sintonia foi adotada e
uma lógica de chaveamento foi proposta. Isto permite
controlar o sistema com a lei de controle modificada,
em que no instante acima mencionado há o chavea-
mento para um controlador diferente.
O chaveamento é feito considerando-se as médias das
leituras do nível no tanque separador, em janelas de
tempo consecutivas, considerando-se o nível atual. A
média tende a eliminar o efeito do ruído na medição.
Caso a média esteja aumentado e o nível ultrapasse
um valor pré-estabelecido, entende-se que uma golfa-
da está em curso e o controlador passa a atuar con-
forme descrito. Caso a média esteja diminuindo, en-
tende-se que o valor máximo da perturbação já acon-
teceu e então o controlador pode seguir com outra lei
de formação do ganho proporcional. Nesta nova lei, o
~ não-linear deste é o mais indicado e é natural no PI
ganho proporcional é dado por Kc(h,t)= Kc(h, t ) , de
forma similar a equação (8), com
 t 
 −γ  terá um α inicial que corresponde a uma sintonia do
α (h, t ) = e  BT 
(12)
2985
em que BT é a base de tempo em que se deseja que o
nível retorne ao seu valor de referência e t é o tempo
contado a partir do instante de chaveamento. Quanto
maior a base de tempo, mais lentamente o nível irá
retornar aos níveis de operação desejados e mais ra-
pidamente a vazão de saída retornará aos níveis nor-
mais de operação. A base de tempo é definida em
função do intervalo provável entre duas golfadas con-
secutivas. A dinâmica da descida é ajustada em fun-
ção do gama, o qual define a rapidez com que se quer
descer.
2.3 PI-NL α-Adaptativo
Tendo em vista que a golfada caracteriza-se por
ser um processo estocástico e por se pretender a ab-
sorção máxima da golfada, surge a necessidade de
uma estratégia de controle multi-sintonia. Esta abor-
dagem permite potencializar a utilização da capaci-
dade do vaso separador como uma unidade de absor-
ção de golfadas. Assim, com vistas a atender esta
necessidade, apresenta-se a seguir uma estratégia de
ajuste do parâmetro α, aqui denominada α-adaptativa.
Para o estabelecimento desta estratégia de controle
multi-sintonia é necessário conhecer alguns parâme-
tros cuja determinação na prática é bastante laborio-
sa. Para facilitar, elaborou-se uma plataforma de si-
mulação em um simulador comercial, em que foram
incluídas todas as não linearidades, inclusive aquelas
introduzidas pela válvula de controle. Simulações
foram realizadas para se determinar os seguintes pa-
râmetros: golfada mínima (gmín) que, com a válvula
atinge o máximo permitido; golfada máxima (gmáx)
que, com a válvula de controle totalmente aberta, ou
seja, α grande e finito, o nível não ultrapassa o valor
máximo permitido; “alfas ideais” que, representam os
valores de alfa que leve o nível ao valor máximo
permitido para cada perfil de golfada, para diversos
perfis de golfadas entre gmín e gmáx; para cada “alfa
ideal” atribuído a um perfil de golfada determinaram-
se parâmetros referentes à dinâmica do nível, obtidos
em janelas de tempo consecutivas.
Assim, conhecendo-se esses parâmetros, utilizou-se
uma estratégia adaptativa de variação do α, em fun-
ção de parâmetros da dinâmica do nível. Este proce-
dimento permite estimar a agressividade da golfada e
com isto pode-se parametrizar a sintonia do controla-
dor em função desta estimativa. Evidentemente que, a
estratégia de controle multi-sintonia terá mais sucesso
se o desempenho do controlador for o mais adequado
e o procedimento de estimativa da agressividade da
golfada for confiável. Como se trata de um processo
não-linear, um controlador que incorpore a dinâmica
NL proposto.
Convém observar que nesta estratégia, o controlador
PI NL com um αmín. Isto torna o controlador bastante
conservador, e permite que, para golfadas menores
que a gmín, o nível máximo atingido seja inferior ao
nível máximo permitido.

3 Métrica Proposta de Avaliação de um Contro-

lador de Golfadas

Por se tratar de um problema de rejeição de per-

turbações as métricas comumente utilizadas para ava-
liação dos controladores não são adequadas para este
caso. Como o objetivo de controle é absorver o efeito
das golfadas na vazão de saída do vaso separador, de
forma que a altura da coluna de líquido permaneça na
faixa pré-determinada, uma métrica foi estabelecida.
A proposta da métrica de avaliação da rejeição das
golfadas é descrita a seguir:
Figura 5 – Altura no tanque utilizando o controlador PI-NL α-
Adaptativo
3.1 Métrica: Razão entre os picos de vazão de Qout
Neste sistema de controle, a variável controlada é a
e Qin
altura, e o controle é feito na válvula de saída do sis-
Essa métrica tem como objetivo avaliar o máxi- tema. A figura 6 apresenta o percentual de abertura
mo da perturbação “sentida” pela vazão de saída e é das válvulas.
simplesmente dado pela razão entre as vazões máxi- Observando-se as figuras 4 e 5, observa-se que o
mas da saída e da entrada do tanque separador: controlador PI-NL α-Adaptativo absorve mais a “gol-
fada” que o PI-NL pois a altura volta ao valor de
Métrica: máx(Qo)/máx(Qi)
referência em um perfil mais suavizado. Desta forma,
Essa é uma métrica de grande relevância na ava- o processo a jusante sofre uma menor perturbação.
liação dos controladores em questão. Para esta métri-
ca, quanto menor o valor, melhor o desempenho, ou
seja, menor a perturbação “sentida” pela vazão de
saída.

4 Resultados

Para os controladores descritos em 2.2 e 2.3,

foram aplicadas quatro golfadas com volume diferen-
tes, todas estas entre gmín e gmáx. Os gráficos da altura
do vaso separador para os controladores em pauta
são mostrados nas figuras 4 e 5.

Figura 6 – Percentual de abertura da válvula de controle

Na figura 6, verifica-se que a válvula de controle com

o PI-NL passa um grande período toda aberta, per-
turbando o processo a jusante mais tempo do que
com o controlador PI-NL α-Adaptativo.
A tabela 1 mostra os valores da métrica de desempe-
nho proposta para o sistema em análise.
Tabela 1. Métrica para os controladores propostos

Métrica
Golfada PI-NL PI-NL α-Adaptativo
Figura 4 – Altura no tanque utilizando o controlador PI-NL
gmin 17.8% 17.41%
g1 16.96% 16.55%
g2 16.2% 15.78%
gmax 15.51% 15.08%

2986
Da tabela 1, verifica-se que o controlador PI-NL α-
Adaptativo apresentou resultados melhores, embora
estas não sejam tão significativas. Isto deveu-se a
uma busca exaurida de um α fixo ideal para o contro-
lador PI-NL. Deve-se observar que para a determina-
ção desse α fixo ideal, é necessário muito tempo de
simulação, e sua determinação na prática exigiria um
tempo elevado, aumentando os custos operacionais.
5 Conclusão
Neste trabalho, foram implementadas e avalia-
das estratégias de controle PI não-linear com α ideal
fixo e com α-adaptativo. Estas foram desenvolvidas
em um ambiente de simulação com os dados de pro-
cesso reais enviados pela Petrobrás, referentes a um
dado campo de produção de petróleo. O perfil da
golfada média foi inserido de forma a apresentar as
mesmas características das golfadas reais e, com isso,
pode-se sintonizar o controlador de forma adequada.
Tanto o modelo de primeira ordem quanto os parâ-
metros do controlador foram obtidos considerando-se
as dimensões reais do vaso separador. Após os ajus-
tes na sintonia, foram traçados os gráficos de acordo
com os principais parâmetros. Isto foi realizado de
forma que se pudesse avaliar o comportamento do
sistema controlado em malha fechada e decidir qual o
melhor perfil se adapta aos requisitos do sistema.
Evidenciou-se que a estratégia de controle proposta é
capaz de garantir que as restrições impostas sejam
respeitadas. Além disso, o controlador permite que o
sistema absorva as perturbações de forma a causar o
menor impacto possível na vazão de saída do siste-
ma. Espera-se com isso que os resultados obtidos na
simulação possam servir de base para a implementa-
ção prática do sistema proposto. Convém observar
que resultados experimentais realizados em um pro-
tótipo em escala reduzida de 1:20, reproduziram com
boa precisão os resultados de simulação para o pro-
blema análogo de “golfada”, apresentado em Fontes
(2009). É importante salientar que existe expectativa
de aplicação prática numa dada plataforma de extra-
ção de petróleo.
Embora o controlador proposto apresente uma certa
complexidade, o seu desenvolvimento e sua aplica-
ção se justifica devido a importância do problema
apresentado. É conveniente evidenciar que na indús-
tria de produção de petróleo, o problema da golfada,
quando bem resolvido, traz retorno financeiro bastan-
te acentuado. Isto justifica o investimento numa pla-
taforma computacional que permita implementar o
controlador proposto.
Agradecimentos
Este trabalho contou com o apoio financeiro e técni-
co da Finep, do CNPq, da Petrobras, UFPA e UFRN.
2987
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