I. Giới thiệu phần mềm EASY-ROB 2.

0
EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3
chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động được. Một hệ thống 3D-CAD đơn giản
cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối
tam giác, khối hình thang, ... để vẽ kết cấu của robot. Trong EASY-ROB chúng ta có
thể dùng chuột để quay hoặc tịnh tiến robot đến một toạ độ tuỳ ý. EASY-ROB cũng
có các chức năng phóng to, thu nhỏ đối tượng vẽ như nhiều phần mềm thiết kế
khác... Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do. Chuyển động của
Robot có thể được điều khiển theo các biến khớp hoặc các toạ độ Đề-cát. Chúng ta
cũng có thể mô tả động học của robot theo kiểu DH hoặc trong hệ toạ độ toàn cục
(Universa Coordinates). Easy-Rob đã có sẵn các trình điều khiển động học thuận và
ngược của các cấu hình robot thông dụng, khi thiết kế ta chỉ cần khai báo kiểu động
học thích hợp. Trong trường hợp robot có kết cấu đặc biệt hoặc có các khâu bị động
gắn với các chuyển động của các khớp thì cần phải giải bài toán động học ngược
hoặc xác định hàm toán học mô tả sự phụ thuộc của khâu bị động đối với khớp quay,
viết chương trình xác định sự phụ thuộc đó bằng ngôn ngữ C và sau đó dùng tập tin
MAKE.EXE trong C để dịch thành tập tin thư viện liên kết động er_kin.dll (EasyRob kinematic Dynamic link library), khi chạy chương trình, EASY-ROB sẽ liên kết
với tập tin nầy và thực hiện kiểu động học đã được khai báo trong chương trình điều
khiển.
Easy-ROB có một số các lệnh điều khiển riêng, Chương trình được viết theo
kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, có thể soạn thảo chương trình trong bất kỳ trình
soạn thảo nào. Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi được.
Chúng ta có thể viết một chương trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo
mong muốn, có thể kiểm tra khả năng vươn tới của cánh tay, xác định vùng làm việc
của robot . . . Robot mô phỏng có thể cầm nắm hoặc thả các đối tượng làm việc. Các
chuyển động của robot có thể ghi vào một tập tin và có thể thực hiện lại.
Phần mềm cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot,
xem được quỹ đạo chuyển động của điểm cuối công cụ gắn trên khâu chấp hành
cuối. Phần mềm còn có nhiều tiện ích khác như : cho phép ta lập trình điều khiển
robot bằng phương pháp dạy học, thiết kế các đối tượng làm việc của robot, có các
cửa sổ về toạ độ và giá trị góc quay của các khớp tại từng thời điểm khi robot hoạt
động...
Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mô phỏng robot giúp chúng ta hai
khả năng nghiên cứu :
a. Mô phỏng lại một robot đã có và các đối tượng làm việc của nó. Đánh giá
khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác định các thông số điều khiển,
quỹ đạo chuyển động để dùng trong điều khiển thực.
b. Nghiên cứu thiết kế động học, các kích thước và kết cấu của robot trên máy
tính để có thể chọn được phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn
thành các nhiệm vụ yêu cầu.
II. HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM EASY ROB 2.0
1. Lưu đồ giải thuật của chương trình.

EASY ROB 2.0

Khởi động chương trình

Thiết kế hệ tọa độ

Thiết kế hình dáng robot

Xây dựng chương trình điều khiển
robot

Chạy mô phỏng
Hình 2.1: Lưu đồ giải thuật của EASY ROB
2. Giao diện làm việc của phần mềm.
Khởi động chương trình
EASY ROB 2.0 là chương trình tự chạy bạn không cần phải cài đặt. Để chạy
chương trình bạn kích vào tập tin EASYROBW.EXE
Giao diện làm việc của phần mềm gồm 3 phần chính:
 Cửa sổ làm việc
 Các thanh công cụ
 Thanh menu chính

Hình 2.2 Màn hình làm việc của EASY ROB 2.0

EASY ROB 2.0

File có dạng *. Menu Robotics : Dùng để nhập các thông số DH. File có dạng *. File có dạng *.Prg : (Programm) Chương trình điều khiển.Tol : (Toolfile) để mô tả công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối của robot. xác định vị trí của dụng cụ. File có dạng *. xác định vị trí robot và các thông số khác. Menu simulate: Dùng mô phỏng hoạt động của robot.igp : (Igrip Partfile) lưu trử một bộ phận kết cấu. File có dạng *. xóa các dạng file của robot File có dạng *. lưu. EASY ROB 2.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu của một robot.Vie : (Viewfile) để xác định góc nhìn trong không gian. Thanh menu chính của chương trình Menu file: Dùng để load.a.Bod : (Bodyfile) để mô tả các đối tượng làm việc của robot.0 .

các đối tượng làm việc. Menu view: Dùng để xem màn hình robot dưới các góc độ khác nhau. EASY ROB 2. Menu aux : Dùng để điều chỉnh robot trong quá trình thiết kế và trong quá trình lập trình cho robot. Để vẽ được kết cấu của robot. dựa vào các khối hình học đơn giản ta có thể lắp ghép chúng lại để tạo nên các hình dáng khác nhau của robot.Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không gian 3 chiều (3D) cũng như để thiết kế các công cụ.0 .

10. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tượng vẽ. Chạy chương trình theo từng bước. Thanh công cụ nằm ngang phía trên Chức năng của các nút trên thanh công cụ. Thể hiện/không thể hiện hệ toạ độ gắn với dụng cụ . tính từ trái qua phải. 8. 13. 16. 9. 3. 1. Thể hiện/không thể hiện hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot. 14. 15. Chuyển tất cả các đối tượng sang dạng lưới. Thể hiện quĩ đạo chuyển động. 2. Tiếp tục chạy cương trình. Thấy hoặc không thấy dụng cụ. Chuyển đổi cửa sổ khi mở Cellfile hoặc igip partfile (kết hợp với nút 7). 4. Soạn thảo chương trình và dạy học. 2. Xác định vị trí tuyệt đối của đối tượng hiện tại. 5. Reset vị trí robot trên màn hình. 13. 6. 17. Thể hiện hoặc không thể hiện Hệ toạ độ gắn trên đối tượng hiện thời. Thể hiện sàn ở dạng lưới.0 . Reset vị trí của đối tượng hiện tại. Đưa robot về vị trí dừng (Home position). 7. 3. 5. Ghi lại vị trí của đối tượng sau khi điều chỉnh. EASY ROB 2. 8. 10. 16. 6. Đánh giá sai số và xem các giá trị động học c. 18. Thể hiện vị trí điều khiển. Thấy hoặc không thấy kết cấu robot.Menu help : Tiện ích giúp đỡ của chương trình b. 14. Thể hiện/không thể hiện sàn. 17. Thanh công cụ nằm ngang phía dưới Chức năng của các nút trên thanh công cụ. 11. Lặp lại chương trình sau khi kết thúc. 12. Sử dụng các giới hạn của khớp. Tạm dừng chương trình. 15. Chuyển đối tượng dạng trụ / khối phức tạp. 12. Chuyển đến đối tượng tiếp theo (khi thiết kế). Giảm và tăng tốc độ điều khiển. tính từ trái qua phải: 1. Kết thúc chương trình. 7. Chạy chương trình. 9. Thấy hoặc không thấy các đối tượng làm việc. Xác định vị trí tương đối của đối tượng hiện tại. Mô phỏng động lực học.

 Quay khớp 5: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái. 1. zoom và Pan. d. 2.Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang.  Quay khớp 6: ấn nút chuột trái. rê chuột. 3. rê chuột trên màn hình. 4. Tương tự khi nút số 4 được chọn lần thứ 3 sẽ điều khiển được ba khớp tiếp theo.19. 6) Để điều khiển các khớp làm giống như trên. Di chuyển tất cả các đối tượng bằng chuột. Dùng chuột để view. 2. Xây dựng hệ tọa độ Muốn xác định hệ toạ độ của robot trước hết phải thực hiện bằng tay các công việc sau: Vẽ sơ đồ động robot ở vị trí dừng. Tăng giảm tốc độ điều khiển bằng chuột 3. rê chuột. Thanh công cụ thẳng đứng Chức năng của các nút trên thanh công cụ. Khi click lên nút số 4 lần thứ hai sẽ điều khiển ba khớp tiếp theo (4. rê chuột lên xuống theo phương thắng đứng của màn hình. 9. tính từ trên suống dưới. 5. Điều khiển hướng của khâu chấp hành cuối bằng chuột. Thao tác chuột Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức năng như : Khi nút lệnh số 1 của thanh công cụ thẳng đứng được chọn :  Zoom (Phóng to. Khi nút lệnh số 4 của thanh công cụ thẳng đứng được chọn lần thứ nhất sẽ điều khiển ba khớp đầu tiên (1.  Pan (thay đổi vị trí của đối tượng so với khung màn hình) : ấn đồng thời hai nút chuột phải và trái. Chuyển đổi chuyển động là quay hoặc tịnh tiến 11. Điều khiển các khớp 1.  Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái. Di chuyển các đối tượng (body) bằng chuột.  Rotate (quay robot để nhìn ở các góc độ khác nhau) : ấn chuột trái.Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS EASY ROB 2. 5. (hệ toạ độ cơ sở) 6. 4. Điều khiển robot theo khớp quay. 7. rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu chuyển động tịnh tiến).12.  Quay khớp 3: ấn nút chuột trái. rê chuột. dưới. thu nhỏ) : ấn nút chuột phải. rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu chuyển động tịnh tiến). xác định các thông số DH. Di chuyển thân robot.3 (Dùng các phím chuột).0 . 2. gắn hệ toạ độ của các khâu lên hình vẽ trên giấy. Các buớc tiếp theo : 1.  Quay khớp 4: ấn nút chuột phải.3.2.Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN. rê chuột. rê chuột. 3) :  Quay khớp 1: ấn nút chuột phải.

Sự phối hợp hợp lý về kích thước và vị trí của các khối hình học nầy cho phép thể hiện được các kết cấu khác nhau của robot.0 .  Clear : Xoá đối tượng (bộ phận) hiện hành. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ. 2/Tool group hay 3/ Body group. 5.. Body_set Jnt_idx : Hiệu chỉnh các thuộc tính của bộ phận hiện hành.->KINEMATICS DATA. nhớ kích chuột vào nút số 5 của thanh công cụ nằm ngang phía dưới.  Clone : Copy bộ phận đang vẽ thành nhiều hình. bước tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. 4.Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất.. 5. Để thể hiện hệ toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng).  Render : Biểu hiện đối tượng ở dạng lưới..  Color : Thay đổi màu sắc.  Modify sel. Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu.  Select body from group : Chọn các bộ phận của robot đã vẽ (theo tên đặt trước) của nhóm chọn hiện hành. Hình dáng của robot có thể được mô phỏng giống như robot thực nhờ công cụ 3D CAD của EasyRob. . .  Position's : Thay đổi vị trí của đối tượng (bộ phận) hiện hành.CAD . Làm tương tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu. nhập các thông số DH cho khâu số 2 . dạng hộp. khớp và các thông số DH. một số các chức năng chính như sau:  Select group : Chọn nhóm đối tượng để thiết kế : 1/Robot group. khối tam giác . Cần nhập các thông số cần thiết để tạo ra đối tượng mong muốn. Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh lại. . khối chữ nhật.  Name:Thay đổi tên bộ phận đang vẽ. Các menu kéo xuống của Menu 3D. Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh hoặc đưa con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2).  Create/Import new 3D body : Tạo mới hoặc nhập một bộ phận đã có sẳn.. Thiết kế hình dáng robot Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot.Chọn Quit -> Ok. khối cầu.  3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiện hoặc ẩn hệ tọa độ của đối tượng EASY ROB 2.

Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình. công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối. các đối tượng làm việc khác . có thể dung các màu sắc khác nhau để thể hiện hình dáng của robot.deg] : Định tọa độ điểm cuối của dụng so so với khâu chấp hành cuối. CALL FILE filename : Gọi một File chương trình có tên filename. đã được định nghĩa trong chương trình. Sau khi đã thiết kế hình dáng robot. Một số lệnh thường dùng trong lập trình: PROGRAMFILE : Bắt đầu chương trình ENDPROGRAMFILE or END : Kết thúc chương trình.0 . Sau khi kết thúc việc dạy robot học. TOOL X Y Z A B C [m. Xác định vị trí các điểm mà dụng cụ phải đi qua (dùng chuột để điều khiển các khớp. ! Các ghi chú trong chương trình. 6. CIRC (điều khiển theo đường cong). CALL fct_name : Gọi một hàm có tên fct_name(). . Dùng các lệnh của EasyRob như dưới đây để hoàn thiện chương trình. Cứ sau mỗi lần xác định được một vị trí thì ấn nút PTP (điều khiển điểm) hoặc LIN (điều khiển đường) hoặc VIA (điểm trung gian dẫn hướng khi điều khiển đường cong). ấn nút Close trên Program Window để kết thúc. ấn chuột vào nút EDIT. File phải có cung cấu trúc như chương trình chính. ta có thể lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng. Chọn Append nếu muốn bổ sung một chương trình đã có trên đĩa. Lập trình điều khiển robot Để lập trình điều khiển robot đã mô phỏng ta dùng phương pháp lập trình kiểu dạy học. . Có thể dùng thanh công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí của các đối tượng vẽ cho thích hợp. EASY ROB 2. Mỗi đối tượng vẽ phải gắn với một khâu nhất định. dùng menu đứng). Lưu ý trong quá trình vẽ. Next Body in group : Chọn đối tượng vẽ tiếp theo. Để hiệu chỉnh và bổ sung các lệnh điều khiển khác vào chương trình. Làm liên tục cho tất cả các điểm để có một chương trình hoàn thiện. được khai báo trong mục SET JOINT INDEX. Chọn New để đặt tên cho File chương trình. FCT fct_name() : Bắt đầu Định nghĩa một hàm có tên fct_name(). ENDFCT : Kết thúc định nghĩa một function. nếu vẽ sai phải dùng mục CLEAR để xóa đi hoặc dùng mục MODIFY CEL để hiệu chỉnh. Dùng menu 3D CAD ta lần lượt vẽ tất cả các khâu của robot.

Hướng của khâu chấp hành cuối xác định theo các góc ABC là: Rot (A. Ghi chú : .deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới.deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối).C) III.0 . THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG MỘT SỐ ROBOT THÔNG DỤNG 1. ERC TRACK ON. Điều khiển đường. A. Mô phỏng robot ELBOW ELBOW là robot có 6 khâu với cấu hình RRRRRR. EASY ROB 2. Tất cả 6 khâu đều chuyển động quay. v.B. Điều khiển đường.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*. Điều khiển đường cong. ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp).tag) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dụng cụ cầm lấy một vật thể (body) có tên Bodyname.deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối). ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dụng cụ thả (buông) một vật thể (body) có tên Bodyname...C) = Rot(X. B và C chỉ góc hướng.PTP X Y Z A B C [m. ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy một nhóm vật thể (Body_Grp). Y và Z : chỉ tọa độ vị trí.A) * Rot(Y. LIN X Y Z A B C [m.deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối).OFF : Thể hiện hoặc không thể hiện quỹ đạo chuyển động. Góc là độ [deg] hoặc [%] .vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối).tol) ERC LOAD VIEW filename : Gọi một View file (*.Đơn vị chiều dài là Mét [m]. ERC LOAD TOOL filename : Gọi một Tool file (*. ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m. Điều khiển đường cong. [X2 Y2 Z2] . CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m. Điều khiển điểm.deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối). WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động trong x giây.v. LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung tròn). Điều khiển điểm. PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m.Đơn vị của tốc độ là [m/s] .Vị trí và hướng của hệ tọa độ gắn trên khâu chấp hành cuối được xác định gồm : X. CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m.deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối).B) * Rot(Z.

Xây dựng hệ toạ độ. Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATAChọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (khớp thứ nhất là khớp quay) -> Ok -> Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất.1 Robot Elbow Khâu 1  i ai di 900 0 d1  0 a2 0  0 a3 0  -900 a4 0  900 0 0 0 0 d4 i  1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6  Hình 3.4m a3 = 0.3m a4 = 0. Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang.45m d 4 = 0. dưới. Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN.2 Bảng thông số DH của robot Elbow Trong ví dụ mô phỏng robot này chúng ta chọn các giá trị như sau: a2 = 0. EASY ROB 2. nhập các thông số DH cho khâu số 2.25m d1 = 0.15m  Các giá trị i chọn ban đầu bằng 0 B1. Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh hoặc đưa con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khớp động là 2).Hình 3.0 .

Làm tương tự nhập các thông số DH cho 4 khâu còn lại. Chú ý tất cả các khớp đều là khớp quay (Activ Joint (n) RZ) Kết quả các hệ tọa độ gắn trên các khâu như hình sau EASY ROB 2.0 .

B2.0 . khớp và các thông số DH.Ta có thể kiểm tra các số liệu ã nhập bằng cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu. Thiết kế hình dáng robot Thiết kế robot Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot) Thiết kế khâu thứ nhất:  Vào menu 3D-CAD -> create/import new 3D body-> cylinder ( chọn khối hình trụ)  Chọn vị trí đặt của khâu EASY ROB 2. Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh lại.

0 . Điều chỉnh kích thước của khâu  Chọn khớp mà khâu nối vào  Đặt tên cho khâu EASY ROB 2.

 Kết quả hình dáng robot sau khi thiết kế. thay đổi màu hoặc có thể xóa đi.0 . EASY ROB 2. Thiết kế dụng cụ làm việc.  Vào menu 3D-CAD -> select group -> tool group-> ok (Để thiết kế dụng cụ làm việc)  Tương tự như trên ta có thể thiết kế được hình dạng dụng cụ làm việc theo ý muốn của mình.Nếu chưa vừa ý chúng ta có thể sửa chửa kích thước khâu. thay đổi vị trí của khâu. Làm tương tự để thiết kế hình dáng các khâu còn lại.

prg ! TRINH DIEN RO BOT ERC LOAD VIEW K1 WAIT 2 ERC LOAD VIEW K2 WAIT 2 ERC LOAD VIEW K3 WAIT 2 EASY ROB 2. Chương trình điều khiển robot Elbow. Sau khi thiết kế xong robot công việc cuối cùng của chúng ta là lập trình điều khiển robot. Lập trình điều khiển robot. PROGRAMFILE ! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\program_elbow.0 .Thiết kế đối tượng làm việc:  Vào menu 3D-CAD -> select group -> body group-> ok (Để thiết kế đối tượng làm việc làm việc) Kết quả sau khi thiết kế xong robot. B3.

4999 -81.9997 -49.7501 PTP_AX -10.5000 39.5000 ERC LOAD VIEW W1 PTP_AX -29.4997 PTP_AX -20.5001 PTP_AX -68.9998 PTP_AX -20.0000 -120.9999 -54.2501 PTP_AX 77.5000 -43.9997 89.9997 3.5000 -69.9999 -69.0000 91.0000 62.5001 -69.5000 64.9998 90.9999 -100.0000 -83.5000 PTP_AX -29.4999 -73.9999 -54.0000 PTP_AX -77.0000 -83.0000 -61.5000 PTP_AX -29.0000 -43.4999 -78.9997 -43.8749 .5000 42.9997 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY A2 ENDFCT ! CHUONG TRINH A3 FCT A3 () PTP_AX 77.5001 ERC LOAD VIEW W2 PTP_AX -68.5000 35.5000 -59.0001 -95.9999 -51.0000 -120.4997 PTP_AX 77.5000 42.0001 90.4999 -52.5001 91.3750 62.0000 62.0000 -98.0000 -120.9998 PTP_AX -20.9998 90.5000 -43.7501 PTP_AX -11.5001 -99.4997 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY A2 PTP_AX -20.0001 91.0000 50.0000 -78.9997 -49.9999 -100.9999 -100.6250 EASY ROB 2.3750 -99.5000 -87.9998 90.0 91.9998 91.5000 49.9998 PTP_AX -68.5000 91.0001 91.9999 -44.9999 -103.7500 52.0000 -98.4999 -103.9999 -100.5000 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY A1 PTP_AX -31.0000 -98.9999 55.6249 -143.0001 181.9997 3.9998 ! CHUONG TRINH A2 FCT A2 () ERC LOAD VIEW W PTP_AX -68.9999 91.5001 -120.9999 -103.5000 64.0001 ERC LOAD VIEW W4 PTP_AX -69.0000 -43.9997 -51.0000 -97.3750 -99.9998 91.1249 -69.ERC LOAD VIEW K4 WAIT 2 ERC LOAD VIEW K5 WAIT 2 ERC LOAD VIEW K6 WAIT 2 ! GOI CAC CHUONG TRINH CON CALL A1 CALL A2 CALL A3 CALL A4 CALL A5 CALL A6 ! CHUONG TRINH A1 FCT A1 () PTP_AX -0.5000 29.5000 -72.4999 -103.5000 -98.0000 44.0001 -54.5000 59.0001 -54.5000 46.0001 90.0000 -53.0001 -55.5000 60.0000 -88.0000 0.0000 -120.0000 39.5001 90.4997 PTP_AX 77.5001 -69.0000 60.0001 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY A1 ENDFCT 0.3750 -99.0001 -54.8751 -70.5000 39.9998 1.0001 -69.4999 -75.9997 -56.

1249 -72.6254 91.8750 -80.1251 -70.4997 -62.5002 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY A4 ENDFCT 175.0002 -75.4999 -77.3751 -79.7502 -73.3752 -86.1251 -86.8750 -80.7501 -2.5001 -70.6254 ERC LOAD VIEW W1 PTP_AX 14.2499 38.6251 PTP_AX 2.0 .2504 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY A3 ENDFCT ! CHUONG TRINH A4 FCT A4 () ERC LOAD VIEW W PTP_AX -83.0000 44.7499 -57.3752 179.6250 41.1250 -80.3750 46.1252 PTP_AX 1.2504 175.6250 89.1249 -101.6249 -100.5002 -73.3750 181.7501 -89.8753 ERC LOAD VIEW W1 EASY ROB 2.1249 -73.3750 52.7504 186.2500 -80.3753 ERC LOAD VIEW W2 PTP_AX -83.3752 179.0000 61.6248 -55.5002 -91.2502 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY A4 PTP_AX 3.1247 -61.2501 ERC LOAD VIEW W3 PTP_AX 68.6251 PTP_AX -83.1252 PTP_AX 2.1248 -68.3752 -77.6254 PTP_AX 13.3754 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY A5 PTP_AX 14.6252 89.3748 -48.0000 72.1254 PTP_AX -83.3750 56.2500 -80.0002 -63.7498 -53.7499 -63.2499 53.6252 -73.2504 90.3751 -79.7502 0.7498 -62.6249 -100.2503 90.7502 PTP_AX 68.0002 89.1249 -72.1249 -146.8751 -96.9997 -46.6249 -96.8754 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY A5 ENDFCT ! CHUONG TRINH A6 FCT A6 () ERC LOAD VIEW W PTP_AX 80.9998 -58.3747 -53.1252 -86.0000 -80.2499 47.1249 -69.1249 -101.6250 53.4998 -76.5001 PTP_AX -10.2500 181.5001 ERC LOAD VIEW W1 PTP_AX -10.7500 52.2501 -104.7503 88.5000 56.6254 92.0002 -91.7500 64.8753 183.6254 ! CHUONG TRINH A5 FCT A5 () ERC LOAD VIEW W PTP_AX 70.0002 -91.6249 -100.1251 -70.1254 PTP_AX 80.8750 45.5000 65.5001 -92.5002 -71.3747 -53.1254 PTP_AX 28.0002 89.6250 55.8754 PTP_AX 80.7500 56.6251 -80.0001 89.8751 -70.1249 -85.1249 -61.1251 -70.7504 89.3750 -82.0001 89.5003 90.4998 -73.7500 -80.6251 -80.5000 54.7500 56.2499 65.6248 -56.1250 -82.6251 PTP_AX -83.5001 -90.7499 -65.1251 -86.5000 45.3752 -77.4998 -76.5002 91.1254 PTP_AX 80.6249 -96.5000 54.5001 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY A3 PTP_AX -10.3750 65.3752 -52.8752 90.6251 -91.3754 PTP_AX 14.1249 -81.PTP_AX -10.6249 -76.7500 41.

2503 180. Mô phỏng robot SCARA SCARA là robot gồm 4 khâu có cấu hình kiểu RRTR Hình 3.5003 90.2499 -116.1250 34.2504 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY A6 PTP_AX 0 0 0000 ENDFCT PTP_AX 0 0 0000 ENDPROGRAMFILE 2.7502 -74.5002 -65.2502 -74.1250 41.6254 90.7500 -62.4999 -73.2502 -74.8749 50.2501 -67.6254 90.2504 PTP_AX -72.1252 -52.2499 -77.8749 38.0 .3 Robot SCARA và các hệ tọa độ (vị trí ban đầu) Khâu 1 2 3 4  i  1  2 0  4 i ai di 0 a1 0 180 a2 0 0 0 d3 0 0 d4 Hình 3.2499 -77.3753 PTP_AX -72.8749 50.1250 -93.2498 -56.2498 -63.6249 -73.PTP_AX 28.8749 -70.4 Bảng thông số DH của robot SCARA EASY ROB 2.6254 90.2504 ERC LOAD VIEW W2 PTP_AX -72.3752 -52.6253 PTP_AX 28.0000 54.3753 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY A6 PTP_AX 19.5003 88.2498 -63.

0000 PTP_AX 1.0000 ERC ROBOT_BASE 0 -0.1440 !KEP BAN TAY LAI VA NAM H1 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY H1 PTP_AX -6.0000 -67.9999 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -67.0000 -75.prg ! CHƯƠNG TRÌNH TẠO LOGO HUI ! CHUONG TRINH TAO H1 PTP_AX -4.9999 0.0000 -75.0000 0.8749 PTP_AX 1.1248 0.0000 ! CHUONG TRINH TAO H2 PTP_AX 5.0000 0.Hình 3.0000 0.0000 -73.0000 -75.0687 PTP_AX 0.9999 -73.0000 -0.19 0 0 0 0 PTP_AX 0.0000 -67.0000 PTP_AX 1.9999 -0.8749 !KEP BAN TAY LAI VA NAM H2 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY H2 EASY ROB 2.9999 0.5000 0.9999 -73.1248 0.0 .1440 -74.0000 -0.0000 PTP_AX -6.5 Mô hình robot scara Chương trình điều khiển robot SCARA PROGRAMFILE ! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\HUI_PROGRAM.0000 PTP_AX -6.0000 0.0000 -67.0000 0.9999 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 0.1248 0.0000 -74.5000 0.0000 PTP_AX -6.1440 ! MO BAN TAY VA NHA H1 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY H1 PTP_AX 0.

0000 -0.2498 0.0000 0.5998 -0.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 ! CHUONG TRINH TAO U2 PTP_AX 20.0000 0.0000 0.1431 ! MO BAN TAY VA NHA U1 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY U1 PTP_AX 0.1196 0.0000 .0000 0.0000 0.04 0 0 0 0 PTP_AX 0.0000 50.0000 -109.0000 0.0000 0.0437 PTP_AX 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 PTP_AX 20.2498 0.5998 -69.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 ! CHUONG TRINH TAO U1 PTP_AX 14.0000 -0.0000 0.2500 0.8749 PTP_AX -0.2500 0.0000 50.2500 -86.0000 0.8749 PTP_AX 0.1248 0.0000 0.8749 !KEP BAN TAY LAI VA NAM H3 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY H3 PTP_AX 20.0691 PTP_AX 0.2500 0.0000 0.07 -0.0000 -72.2500 0.12 0 0 0 0 PTP_AX 0.0000 -0.1438 !KEP BAN TAY LAI VA NAM U2 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY U2 PTP_AX 20.5626 -73.1440 -109.1462 -90 ! MO BAN TAY VA NHA H3 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY H3 PTP_AX 0.PTP_AX 1.0000 0.5626 -72.0000 50.1226 0.0000 -0.0000 0.1196 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 ! CHUONG TRINH TAO H3 PTP_AX 20.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0.0000 PTP_AX 14.0000 PTP_AX 20.5998 -69.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 -0.2498 -0.0000 -0.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 -0.3125 -86.0000 0.0000 -0.2498 -0.0000 50.1196 0.0000 -0.1196 0.1438 ! MO BAN TAY VA NHA U2 EASY ROB 2.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0 0.0000 0.0714 -74.4800 -90.0000 -69.1442 !KEP BAN TAY LAI VA NAM U1 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY U1 PTP_AX 14.0000 0.0000 PTP_AX 14.0000 ERC ROBOT_BASE 0.0000 -75.0000 ! MO BAN TAY VA NHA H2 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY H2 PTP_AX 0.06 0 0 0 0 PTP_AX -0.4800 -90.0000 -90 PTP_AX 0.0000 0.0000 PTP_AX 20.4800 -90.09 0 0 0 0 PTP_AX -0.3125 -86.0720 -109.0000 0.3125 -86.4800 -90.8749 PTP_AX 20.0000 0.1434 0.0000 PTP_AX 20.

0800 60.0000 -0.0279 PTP_AX 0.6400 -0.0000 -106.0796 0.0800 60.0000 -0.3600 75.0800 60.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 EASY ROB 2.0000 -0.1438 !KEP BAN TAY LAI VA NAM U5 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY U5 PTP_AX -1.0000 68.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 ! CHUONG TRINH TAO U5 PTP_AX -1.0000 0.0000 .0000 -0.0000 0.3600 75.0000 73.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 0.0000 -0.0000 0.0000 -90 PTP_AX 0.0000 0.0000 0.1438 -106.0398 -106.8799 0.1445 73.1445 -36 ! MO BAN TAY VA NHA U4 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY U4 PTP_AX 0.0000 -0.8799 0.018 0 0 0 0 PTP_AX 0.0000 !CHUONG TRINH TAO U3 PTP_AX 12.165 0.0000 PTP_AX -1.0000 -0.0000 -0.0796 0.1570 -0.1438 -90 ! MO BAN TAY VA NHA U3 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY U3 PTP_AX 0.0000 68.0000 PTP_AX 0.0796 0.0000 68.0796 0.0000 0.9600 PTP_AX -0.029 0 0 0 0 PTP_AX -0.1438 ! MO BAN TAY VA NHA U5 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY U5 PTP_AX 0.0000 -0.8400 76.6400 -0.ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY U2 PTP_AX 0.9600 PTP_AX 0.0000 0.8400 76.0800 60.6400 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT_BASE 0.9600 PTP_AX 12.0 0.0000 75.9600 PTP_AX 5.0000 PTP_AX 12.0000 0.3600 -0.8400 76.6400 0.0000 0.8400 76.0478 0 0 0 0 PTP_AX 0.9600 !KEP BAN TAY LAI VA NAM U4 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY U4 PTP_AX 5.0000 -0.8799 0.9600 !KEP BAN TAY LAI VA NAM U3 ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY U3 PTP_AX 12.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 0.0000 -0.0000 0.0000 68.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0565 73.0000 -36 PTP_AX -0.0000 PTP_AX 5.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 ! CHUONG TRINH TAO U4 PTP_AX 5.1560 0.8799 0.0000 0.0000 35 35 0.0000 PTP_AX -1.0000 ERC ROBOT_BASE 0.

0000 0.1442 !KEP BAN TAY LAI VA NAM I ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY I PTP_AX 7.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 0 0 0 0.1421 ! MO BAN TAY VA NHA I ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY I PTP_AX 0.0014 PTP_AX 7.6000 -81.2001 0.2001 0.3599 -73.0000 -0.11 0 0 0 0 PTP_AX -0.2001 0. năm khâu còn lại chuyển động quay) Khâu Hình3.0000 -0.0 .6000 -81.3599 -0.6 Hệ tọa độ của robot stanford  0 i ai  i  -900 0 0  900 0 d2 0 0  -900 0 d3 0  900 0 0 1 1 2 2 0 3 4 4 5 5 6  0 0 0 6 Hinh 3.0000 -0.RRR( khâu thứ ba chuyển động tịnh tiến.0000 0.6000 -81.0000 0.0276 PTP_AX -0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 0.0000 ENDPROGRAMFILE 3. Mô phỏng robot STANFORD Stanford là robot 6 khâu có cấu hình RRT.0000 0.0000 -0.7 Bảng thông số DH của robot stanford EASY ROB 2.2001 0.0014 PTP_AX 7.0000 -73.3599 -73.! CHUONG TRINH TAO CHU I PTP_AX 7.6000 -81.

6250 66.0000 0.4800 1.8750 47.7499 -21.0000 0.Hình 3.8754 -0.1331 1.1251 -114.8749 123.7500 PTP_AX -138.8754 0.0087 -0.8750 -6.prg ERC LOAD VIEW S_1 WAIT 2 ERC LOAD VIEW S_2 WAIT 2 ERC LOAD VIEW S_3 WAIT 2 ERC LOAD VIEW S_4 WAIT 2 !CHUONG TRINH GAP HANG 1 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -95.2499 86.0001 106.3755 0.1249 96.0000 70.8755 0.3750 -21.1250 75.6249 -21.7500 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG1 !CHUONG TRINH GAP HANG 2 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -21.2499 113.3750 81.4800 1.3750 92.0000 PTP_AX -95.1249 85.0001 -6.6250 58.7500 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -21.7505 0.0349 -1.2499 108.5000 0.1250 PTP_AX -95.5006 0.0349 -1.0000 0.5084 1.0000 ERC LOAD VIEW S2 PTP_AX -95.5000 0.6249 0.1250 PTP_AX -21.8750 95.5000 66.1249 113.1250 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG1 PTP_AX -96.1200 -1.8750 EASY ROB 2.0000 0.7500 -6.0 .8 Mô hình robot stanford Chương trình điều khiển robot stanford PROGRAMFILE ! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\STANFORD_PROGRAM.

2512 0.0633 -1.7500 PTP_AX 48.1249 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -30.9378 81.8755 0.0415 1.0000 -0.1250 -215.3750 96.2546 0.5324 -0.0009 0.7810 -0.5324 0.2501 -50.1250 PTP_AX -30.1875 -187.1872 97.1250 -244.5315 99.8440 81.2477 0.6252 100.0000 80.7497 97.3752 101.4075 0.1811 -1.2500 95.2190 80.4998 77.3750 96.5001 -217.7497 97.0000 .7500 PTP_AX -30.0000 -0.6247 104.2815 96.9373 119.0000 -0.0590 -0.6575 0.2513 -0.0000 -211.5000 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -5.7497 82.5008 0.1251 -46.7497 83.0000 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG3 PTP_AX 55.0479 -0.9373 110.0009 0.2500 PTP_AX -30.1571 0.6252 89.0013 0.3749 -217.0009 0.3750 59.5324 0.7187 PTP_AX -5.1250 75.6575 -0.9997 80.5193 -0.0590 -0.8438 -175.0000 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG2 PTP_AX -139.8750 PTP_AX 55.7500 -50.6250 -209.7500 -211.0000 WAIT 4 ! CHO XE CHỞ HÀNG ĐI ERC LOAD VIEW S_XE ERC LOAD BODY S1 WAIT 2 ERC LOAD BODY S2 EASY ROB 2.0000 0.1872 98.8750 -175.2187 PTP_AX -11.1875 PTP_AX -8.2500 91.0415 1.2190 80.8750 55.3125 -175.0000 -211.8759 -0.0310 81.1258 0.6252 88.7810 83.4688 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG4 PTP_AX 0.6250 -209.7497 72.3749 -184.7187 PTP_AX 94.6263 0.0000 -74.6252 80.ERC LOAD VIEW S2 PTP_AX -138.2500 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -138.7497 121.2500 91.2546 0.0807 -0.8750 ERC LOAD VIEW S3 PTP_AX 55.8759 -0.1788 -0.2509 0.5000 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG3 ! CHUONG TRINH GAP HANG 4 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -5.9687 -175.2500 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_OPEN ERC RELEASE BODY HANG2 !CHUONG TRINH GAP HANG 3 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -30.6258 0.5003 84.9687 -187.8752 121.3750 -184.0732 0.1872 98.6252 88.0415 1.1331 1.5324 0.1562 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_CLOSE ERC GRAB BODY HANG4 ERC LOAD VIEW S PTP_AX 95.5324 -0.5193 -0.0732 1.0 91.6247 104.3750 -184.1872 65.2509 0.2500 76.1788 1.5000 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -5.6249 95.0415 1.0001 106.5193 -0.9062 ERC LOAD VIEW S1 PTP_AX -8.8750 PTP_AX 55.3750 ERC LOAD VIEW S3 PTP_AX 94.1833 2.6249 77.3750 -184.

0 .WAIT 2 ERC LOAD BODY S3 WAIT 2 ERC LOAD BODY S4 WAIT 2 ERC LOAD BODY S5 ERC LOAD BODY S6 WAIT 2 ENDPROGRAMFILE EASY ROB 2.

DANH SÁCH NHÓM STT EASY ROB 2.0 HỌ VÀ TÊN MSSV 1 CAO QUANG MINH 0511953 2 LÊ VĂN KHÁNH 0512589 3 CAO VĂN THẮNG 0512101 4 NGUYỄN HOÀNH DƯƠNG 5 TRẦN ĐỨC CÔNG .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful