LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay việc ứng dụng động cơ điện cho truyền động các máy móc sản suất rất
phổ biến và đa dạng góp phần nâng cao năng suất và hoàn thiện sản phẩm, đặc biệt
là việc ứng dụng các kỹ thuật hiện đại để điều khiển các quá trình sản xuất và công
nghệ.
Để đáp ứng đƣợc nhu cầu tài liệu, giáo trình cho sinh viên chuyên nghành điện và
tự động hóa trong trƣờng cũng nhƣ nhu cầu tham khảo của các kỹ sƣ, kỹ thuật viên
chuyên nghành điện và tự động hóa ngoài sản xuất, chúng tôi mạnh dạn biên sọan
giáo trình “Cơ sở truyền động điện”. Giáo trình “Cơ sở truyền động điện” nhằm mục
đích trang bị cho sinh viên những kiến thức cơ bản về điều khiển động cơ điện, phần
ứng dụng kỹ thuật để điều khiển động cơ và các quá trình công nghệ sẽ đƣợc biên
sọan trong giáo trình “ Kỹ thuật điều khiển động cơ điện”.
Giáo trình đƣợc chia thành tám chƣơng với các nội dung ngắn gọn dễ đọc dễ hiểu
sau mỗi chƣơng đều đƣa ra các câu hỏi gợi ý và bài tập giúp sinh viên tự đọc và tự
ôn luyện. Giáo trình bao gồm các chƣơng sau:
Chƣơng I giới thiệu chung, những khái niệm cơ bản của hệ truyền động điện.
Chƣơng II giới thiệu về các đặc tính tĩnh, các trạng thái làm việc xác lập và điều
chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều. Chƣơng III giới thiệu về các đặc tính tĩnh, các
trạng thái làm việc xác lập và điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ.
Chƣơng IV giới thiệu về vấn đề ổn định tốc độ cho động cơ điện. Chƣơng V trình
bày các quá trình nhiệt trong động cơ điện trên cơ sở đó đƣa ra các phƣơng pháp tính
chọn công suất cho động cơ điện. Chƣơng VI trình bày các quá trình kiểm nghiệm
động cơ điện theo các điều kiện phát nhiệt cũng nhƣ các điều kiện riêng khác.
Chƣơng VII giới thiệu các nguyên tắc cơ bản để điều khiển tự động hệ truyền động
điện. Chƣơng VIII giới thiệu nguyên tắc thiết kế và phân tích hệ điều khiển truyền
động điện, giới thiệu một số hệ điều khiển trong thực tế.
Nội dung của giáo trình “Cơ sở truyền động điện” đã đƣợc hội đồng khoa học
chuyên nghành khoa Điện –Điện tử viễn thông Trƣờng Đại học Giao Thông Vận Tải
Thnh Phố Hồ Chí Minh xét duyệt và đƣợc tiến sỹ Lê Quang Đức hiệu đính. Tác giả
xin chân thành cảm ơn sự đóng góp quí giá đó.
Do còn hạn chế nhiều về thông tin cũng nhƣ kiến thức, hơn nữa lần đầu sách ra
mắt bạn đọc nên chắc chắn còn nhiều khiếm khuyết rất mong nhận đƣợc sự đóng góp
ý kiến của bạn đọc gần xa. Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về Khoa Điện – Điện Tử
Viễn Thông, Trƣờng Đại Học Giao Thông Vận Tải Thành Phố Hồ Chí Minh số 2
đƣờng D3, Văn Thánh Bắc, Phƣờng 25, Quận Bình Thạnh, T/P Hồ Chí Minh, điện
thọai: 08.8996858. Tác giả xin chân thành cảm ơn.

1
 MỤC LỤC

Trang
LỜI NÓI ĐẦU 1
MỤC LỤC 2
Chƣơng I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN 4
§ 1.1 – Khái quát chung. 4
§ 1.2 – Đặc tính cơ của động cơ điện. 5
§ 1.3 – Đặc tính cơ của máy sản xuất. 6
§ 1.4 – Trạng thái làm việc xác lập của truyền động điện. 7
§ 1.5 – Qui đổi các khâu cơ khí của truyền động điện. 10
§ 1.6 - Phƣơng trình động học của truyền động điện. 10
§ 1.7 - Điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện. 11
Câu hỏi ôn tập chƣơng 1. 12
Chƣơng II: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU. 13
§2.1 – Đặc tính của động cơ 1 chiều kích từ độc lập và kích từ song song. 14
§2.2 – Khởi động động cơ kích từ độc lập và kích từ song song. 22
§2.3 – Đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp. 26
§2.4 – Khởi động động cơ kích từ nối tiếp. 29
§2.5 – Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ hỗn hợp. 30
§2.6 – Các trạng thái hãm của động cơ một chiều. 31
§2.7 – Khái quát chung về điều chỉnh tốc độ động cơ điện. 37
§2.8 – Nguyên lý điều chỉnh điện trở phần ứng động cơ một chiều. 37
§2.9 – Nguyên lý diều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều. 40
§2.10 – Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ một chiều. 47
§2.11 – Nguyên lý điều chỉnh rẽ mạch phần ứng động cơ một chiều. 49
Câu hỏi ôn tập chƣơng 2. 49
Bài tập chƣơng 2. 50
Chƣơng III: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU. 53
§ 3.1 – Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ 3 pha. 53
§ 3.2 – Khởi động và xác định điện trở khởi động của động cơ dị bộ. 60
§ 3.3 – Các trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ. 62
§ 3.4 – Phƣơng pháp điều chỉnh điện trở mạch rotor. 66
§ 3.5 – Phƣơng pháp thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi số cặp cực. 67
§ 3.6 – Phƣơng pháp thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nguồn. 70
§ 3.7 – Phƣơng pháp thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi tần số – điện áp. 73
Câu hỏi ôn tập chƣơng 3. 75
Bài tập chƣơng 3. 76
Chƣơng IV: ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 78
§ 4.1 Nguyên lý chung. 78
§ 4.2 On định tốc độ động cơ điện một chiều dùng phản hồi dƣơng dòng tải. 80
§ 4.3 On định tốc độ động cơ một chiều dùng phản hồi âm điện áp. 81
§ 4.4 On định tốc độ động cơ một chiều dùng phản hồi âm tốc độ. 83
§ 4.5 On định tốc độ động cơ dị bộ. 84

2
Câu hỏi ôn tập chƣơng 4. 86
Chƣơng V: TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT VÀ LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ CHO
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 87
§ 5.1– Quá trình phát nóng và nguội lạnh. 87
§ 5.2 – Các chế độ làm việc của truyền động điện. 88
§ 5.3 – Đồ thị phụ tải của truyền động điện. 90
§ 5.4 – Chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho TĐĐ không điều chỉnh. 91
§ 5.5 – Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn cho TĐĐ không điều chỉnh 92
§ 5.6– Chọn động cơ điện ngắn hạn lặp lại cho TĐĐ không điều chỉnh. 94
§ 5.7 – Chọn động cơ điện cho truyền động điện có điều chỉnh. 96
Câu hỏi ôn tập chƣơng 5. 98
Chƣơng VI: KIỂM NGHIỆM ĐỘNG CƠ ĐIỆN. 99
§ 6.1 – Nghiệm động cơ theo điều kiện phát nhiệt. 99
§ 6.2 – Nghiệm động cơ theo các điều kiện khác. 102
Câu hỏi ôn tập chƣơng 6. 103
Chƣơng VII: CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN. 104
§ 7.1 - Khái quát chung. 104
§ 7.2 - Nguyên tắc điều khiển theo thời gian. 105
§ 7.3 - Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ. 109
§ 7.4 - Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện. 114
Câu hỏi ôn tập chƣơng 7. 118
Chƣơng 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 119
§8.1 – Khái quát chung. 119
§8.2 – Bảo vệ hệ thống điều khiển truyền động điện. 120
§8.3 – Một số hệ thống điều khiển truyền động điện. 121
Câu hỏi ôn tập chƣng 8. 121
Tài liệu tham khảo 122

3
 Chƣơng I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN

§ 1.1 – Khái quát chung;

1.1.1, Khái niệm:

Truyền động điện là một nghành khoa học nghiên cứu về lĩnh vực cơ điện hoặc
một quá trình biến đổi năng lƣợng điện thành cơ năng. Hệ thống truyền động điện
bao gồm nhiều thiết bị điện và cơ cùng các hệ thống điều khiển.
Sơ đồ khối của một hệ truyền động điện đƣợc mô tả trên hình 1-1.

BĐ ĐC BTĐ MSX

ĐK

Hình 1-1
Trong đó: BĐ là bộ biến đổi dùng để biến đổi điện năng từ lƣới điện cung cấp cho
động cơ điện ĐC.
ĐC: động cơ điện là phần tử trung tâm của hệ truyền động điện có thể là động
cơ điện một chiều hoặc xoay chiều.
ĐK là bộ điều khiển dùng để nhận lệnh điều khiển từ yêu cầu điều khiển hoặc
từ ngƣời điều khiển đó là một tổ hợp các thiết bị đo, cảm biến, sử lý tín hiệu …..
BTĐ: bộ truyền động dùng để truyền cơ năng từ động cơ điện sang máy sản
xuất.
MSX: là các máy móc thiết bị của các quá trình công nghệ.
1.1.2, Phân lọai:
Việc phân loại hệ truyền động điện có thể dựa theo nhiều tiêu chí khác nhau sau
đây là một số phƣơng pháp phân loại:
+ Dựa theo loại động cơ điện chia thành:
- Truyền động điện động cơ điện một chiều
- Truyền động điện động cơ điện xoay chiều trong đó có truyền động điện
động cơ điện không đồng bộ và truyền động điện động cơ điện đồng bộ.
+ Dựa theo sự tƣơng ứng giữa động cơ điện và máy sản xuất chia thành:
- Truyền động điện nhóm là dùng 1 hệ truyền động điện cho nhiều máy
sản xuất.
- Truyền động điện đơn là dùng 1 hệ truyền động điện cho một máy sản
xuất.
- Truyền động điện nhiều động cơ là dùng nhiều hệ truyền động điện cho
một nhóm máy sản xuất.

4
 + Dựa theo mức độ tự động hóa chia thành:
- Truyền động điện không điều chỉnh: động cơ chỉ làm việc ở 1 tốc độ đặt.
- Truyền động điện điều chỉnh: động cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ.
- Truyền động điện bán tự động: làm việc theo nguyên tắc điều khiển
vòng hở.
- Truyền động điện tự động: làm việc theo nguyên tắc điều khiển vòng kín
1.1.3, Ƣu điểm:
So với các loại truyền động khác truyền động điện có nhiều ƣu điểm hơn hẳn do đó
nó đã đƣợc nghiên cứu và phát triển mạnh mẽ. Sau đây là mộtsố ƣu điểm nổi bật của
truyền động điện:
+ Khả năng tự động hoá cao.
+ Khả năng phân phối năng lƣợng dễ dàng thuận tiện.
+ Khả năng truyền đạt năng lƣợng tốt
+ Độ tin cậy cao.

§ 1.2 – Đặc tính cơ của động cơ điện:

1.2.1, Khái niệm:

- Đặc tính cơ của động cơ điện là mối quan hệ giữa tốc độ quay của rotor và
moment của động cơ M= f(). Có 2 loại đặc tính cơ là đặc tính cơ tự
nhiên và đặc tính cơ nhân tạo:
- Đặc tính cơ tự nhiên là đặc tính cơ ứng với chế độ làm việc với các thông
số nguồn và các tham số của động cơ là trị số định mức của động cơ (điện
áp, tần số từ thông ,… định mức).
Trên đặc tính cơ tự nhiên nếu tải của động cơ là định mƣc ta có điểm làm việc
định mức có giá trị Mđm,đm.
- Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính cơ ứng với chế độ làm việc
khi thay đổi các thông số nguồn hoặc các tham số của động cơ.
1.2.2, Độ cứng của đặc tính cơ:
Độ cứng đặc tính cơ: kí hiệu là  là một
thông số đƣợc dùng để đánh giá và so sánh
các đặc tính cơ với nhau. Độ cứng của đặc
tính cơ đƣợc tính:
M
 . (1.1)

 càng lớn thì ta có đƣờng đặc tính cơ càng cứng (2), ngƣợc lại  càng nhỏ thì đặc tính cơ càn
Đƣờng đặc tính cơ càng cứng thì tốc độ
động cơ càng ít thay đổi khi tải thay đổi.
Ngƣợc lại đƣờng đặc tính cơ càng mềm thì
tốc độ động cơ thay đổi nhiều khi tải thay đổi.

5
 § 1.3 – Đặc tính cơ của máy sản xuất:

Đặc tính cơ của máy sản xuất cũng là mối quan hệ giữa tốc độ quay của máy
sản suất và moment cản của máy sản xuất MC = f(). Máy sản xuất rất đa dạng, do
đó đặc tính cơ của máy sản xuất cũng rất đa dạng tuy vậy phần lớn nó đựoc biểu
diễn dƣới dạng biểu thức tổng quát sau:
  (1.2)
M  M  (M  M )( )
C CO dm CO
 dm
trong đó:
Mco: moment ứng với tốc độ  = 0
Mdm : moment ứng với tốc độ định mức đm.
Mc : moment ứng với tốc độ ,
Từ phƣơng trình tổng quát trên ta có các trƣờng hợp thƣờng gặp sau:
-  = 0, Mc = Mđm và không đổi chúng bao gồm các cơ cấu nâng hạ, băng tải
cơ cấu ăn giao máy cắt gọt thuộc lọai này (đƣờng 1, hình 1 – 3, a)
-  =1, moment tỷlệ bậc nhất với tốc độ, thực tế rất ít gặp, về lọai này có thể
lấy VD máy phát một chiều tải thuần trở ( đƣờng 2, hình 1 – 3,a)
-  = 2, momen tỷ lệ bậc 2 với tốc độ là đặc tính của các bơm, quạt gió
(đƣờng 3, Hình 1 - 3, a).
Ngòai ra, một số cơ cấu của các máy có đặc tính khác, ví dụ:
- Momen phụ thụôc vào góc quay Mc = f ( ) hoặc moment phụ thuộc vào
đƣờng đi Mc = f(S), trong thực tế các máy công tác có piston, các máy
trục không có cáp cân bằng có đặc tính thuộc lọai này.
- Moment phụ thuộc vào vòng quay và đƣờng đi Mc = f (, s) nhƣ các lọai
xe điện.
- Moment cản phụ thuộc vào thời gian Mc=f(t), vd nhƣ máy nghiền đá,
quặng (hình 1-3,d).
- Moment cản thế năng nhƣ trong các cơ cấu nâng hạ tải trọng (có đặc tính
Mc = const và khhông phụ thuộc vào chiều quay – Hình 1-3,c).
- Moment phản kháng luôn luôn chống lại chiều quay nhƣ moment ma sát,
moment cơ cấu ăn dao máy cắt gọi kim lọai (hình 1-3, b).

6
 § 1.4 – Trạng thái làm việc xác lập của truyền động điện
1.4.1, Khái niệm chung:
Trạng thái làm việc xác lập của truyền động điện là trạng thái làm việc cân
bằng ổn định nghĩa là mô men quay do động cơ điện sinh ra cân bằng với mômen
cản của tải;
d
M - Mc = Mđ = 0  0 hay tốc độ động cơ không thay đổi.
dt
Vì mô men quay của động cơ điện là một hàm của tốc độ do đó để thỏa mãn điều
kiện cân bằng về mô men thì mô men cản cũng
phải là một hàm số của tốc độ. Cho nên các
loại phụ tải không phụ thuộc vào tốc độ sẽ
không thể tạo đƣợc chế độ xác lập.
Đặc tình cơ của động cơ và đặc tính cơ của
máy sản xuất đƣợc trình bày trên hình 1-4.
Trong đó giao điểm A
của đặc tính cơ của động cơ và đặc tính cơ của
máy sản xuất là điểm làm việc xác lập của hệ.

7
 1.4.2, Trạng thái động cơ và trạng thái hãm:
Trong hệ thống truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng
lƣợng điện–cơ. Các quá trình biến đổi năng lƣợng này quyết định trạng thái làm việc
của truyền động điện.
1.4.2.1, Các qui ước:
- Công suất điện Pđ dƣơng: là công suất có chiều truyền từ nguồn điện tới
động cơ và từ động cơ biến đổi công suất điện thành công suất cơ; Pcơ = M cấp
cho máy sản xuất. Công suất cơ có giá trị dƣơng nếu nhƣ moment động cơ
sinh ra có cùng chiều với tốc độ quay.
- Công suất điện Pđ âm: là công suất có chiều truyền từ máy sản xuất về động
cơ và về nguồn. Công suất cơ có giá trị âm khi moment động cơ sinh ra ngƣợc chiều
với tốc độ quay.
- Moment của máy sản suất đƣợc gọi là moment cản âm khi nó ngƣợc chiều
với tốc độ của động cơ.
- Moment của máy sản suất đƣợc gọi là moment cản dƣơng khi nó cùng chiều
với tốc độ của động cơ.
- Phƣơng trình cân bằng công suất củahệ truyền động là :
Pđ = Pc +P
Với: Pđ: công suất điện
Pc : công suất cơ
P: tổn thất công suất
Tùy thuộc vào biến đổi năng lƣợng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của
động cơ nhƣ sau:
1.4.2.2, Trạng thái động cơ:
Trạng thái động cơ là trạng thái mà động cơ nhận năng lƣợng từ lƣới và biến
đổi thành cơ năng trên trục động cơ điện để cung cấp cho máy sản xuất hay còn gọi
là trạng thái động cơ có công điện suất dƣơng. Trong trạng thái nàymô men của động
cơ điện cùng chiều với tốc độ quay. Nếu biểu diễn trên hệ trục tọa độ (M, ) thì đó là
các điểm làm việc nằm trong góc phần tƣ thứ I và thứ III – hình 1-5.

Góc II (Hãm) Góc I (Đ.cơ)

M < 0, > 0 M > 0, > 0
P=M <0 P=M >0

Góc III (Đ.cơ) Góc IV (Hãm)

M < 0, < 0 M > 0, < 0
P=M >0 P=M <0

Hình 1-5
1.4.2.3, Trạng thái hãm:
Trạng thái hãm là trạng thái mà mô men động cơ sinh ra ngƣợc chiều với tốc
độ của động cơ điện. Mô men hãm đƣợc sinh ra do quá trình biến đổi ngƣợc cơ năng

8
từ máy sản xuất thành điện năng, động cơ điện làm việc nhƣ máy phát do đó trạng
thái hãm còn gọi là trạng thái máy phát. Trên hệ trục tọa độ (M, ) thì đó là các điểm
làm việc nằm trong góc phần tƣ thứ II và thứ IV.
Trạng thái hãm bao gồm hãm tái sinh, hãm ngƣợc và hãm động năng.

§ 1.5 – Qui đổi các khâu cơ khí của truyền động điện

Một hệ truyền động điện tổng quát có thể đƣợc mô tả nhƣ hình vẽ 1- 6.
Ở đó: ĐC là động cơ điện thông qua cơ cấu truyền động BTĐ để kéo một tải
trọng G. Trong đó mỗi một cơ cấu của truyền động đều có các đại lƣợng nhƣ tốc
độ quay, mô men lực, mô men quán tính …... Để thuận lợi trong việc nghiên cứu,
tính tóan hệ thống, chúng ta sẽ qui đổi tất cả các đại lƣợng đó về trục động cơ nhƣng
vẫn đảm bảo năng lƣợng của hệ thống không thay đổi. Chúng ta cũng chỉ xét các
phần tử đƣợc coi là cứng tuyệt đối, không biến dạng, không đàn hồi….

ĐC BTĐ
TT

Hình 1-6
1.5.1, Tính qui đổi mô men cản về trục động:
Giả sử có moment tại trống tời là Mtr.

Bộ truyền động có tỷ số truyền là i  d , và hiệu suất là i.
 tr
Khi đó moment trên trống tời tác động lên trục động cơ có giá trị là Mcqd.
Theo nguyên tắc không đổi công suất ta có:
M  1
M cqd  d  tr tr  M cqd  M tr (1- 3 )
t i i
1.5.2, Tính qui đổi lực cản:
Giả tải trọng G sinh ra lực Fc chuyển động với vận tốc là v, khi đó nó sẽ tác
động lên trục động cơ có một moment Mcqd:

9
 Theo nguyên tắc không đổi công suất ta có:
Fc Rtr tr
 M cqd  d (1- 4)
 i tr
1.5.3, Tính qui đổi moment quán tính:
Các cặp bánh răng có moment quán tính Ji… Jk, moment quán tính tang
trống J, khối lƣợng quán tính m và moment quán tính động cơ Jđ đều có ảnh hƣởng
đến tính chất động học của hệ truyền động.
Nếu sét điểm khảo sát là đầu trục động cơ và quán tính chung của hệ truyền
động tải điểm này ta gọi là Jqđ. Lúc đó phƣơng trình động năng của hệ là:

 d2  d2 12  k2 tr2 mV 2
J qd  Jd  ( J1  ......  J k )  J tr  (1- 5)
2 2 2 2 2 2
J qd  J d  ( J 1 / i1  ......  J k / ik )  J tr / itr  mRtr / itr
2 2 2 2 2
(1- 6)
d
Trong đó: i  Gọi là tỷ số truyền của bộ truyền động.
k
Rtr : Bán kính của trống tời.

§ 1.6: Phƣơng trình động học của truyền động điện.

Phƣơng trình cân bằng năng lƣợng của hệ truyền động điện:
W= Wc+W. (1- 7)
trong đó W là năng lƣợng đƣa vào động cơ
Wc – năng lƣợng tiêu thụ của máy truyền động.
W – mức chênh năng lƣợng giữa năng lƣợng đƣa vào và năng lƣợng
đƣa vào chính là động năng của hệ:
1
W  J 2 (1- 8)
2
dW dWc 1 d
  ( j 2 ) (1- 9)
dt dt 2 dt

Chia 2 vế cho  ta có:

dW dWc 1 d
  ( j 2 ) (1- 10)
dt dt  2 dt

Ở đó:
dW
M  (1- 11)
dt

10
 dWc
Mc  (1- 12)
dt
1 d
Md  ( j 2 ) (1- 13)
 2 dt
Phƣơng trình động học của truyền động điện có dạng:
M  MC  Md (1- 14)
d
Trong đó nếu J = const thì M d  j
dt
Phƣơng trình (1-14) mô tả quá trình quá độ về cơ của hệ tuyền động điện. Có
thể giải nó bằng phƣơng pháp giải tích, đồ thị hoặc số tùy theo đặc tính M() và
Mc()

§ 1.7: Điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện:

Nhƣ ở phần 1 –6 đã nêu, khi M = Mc thì hệ truyền động làm việc ổn định. Điểm
làm việc ổn định là giao điểm của hai đặc tính cơ của động cơ M và của máy sản
xuất Mc. Tuy nhiên không phải với bất kỳ động cơ nào cũng có thể làm việc với
các lọai tải mà nó phải có điểm giao nhau đó thõa mãn điều kiện ổn định, ngƣời ta
gọi là ổn định tĩnh hay sự làm việc phù hợp giữa động cơ và tải.
Tiêu chuẩn ổn định tĩnh đƣợc phát biểu nhƣ sau:
Điều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của truyền động điện ổn định là tỷ
số giữa mô men động và gia số tốc độ có giá trị âm. Có nghĩa là:
Md
0 (1- 15)

Để xác định điểm làm việc ta dựa vào phƣơng trình động học của truyền động (1-
14) và đơn giản đi ta có:
Md
   c (1 – 16)

Ta xét cụ thể tại các giao điểm A, B, C, D nhƣ trên hình vẽ 1-7 (a, mô men cản
không đổi, b, mlô men cản phụ thuộc tốc độ):
Ở tại điểm khảo sát ta xét thấy 3 điểm A,B,C là điểm làm việc ổn định, còn điểm
D là điểm làm việc không ổn định.
Trƣờng hợp:
- Tại A có:  < 0 và c = 0 nên  - c < 0 do đó hệ ổn định
- Tại B có:  < 0 và c1 > 0 nên  - c1 < 0 do đó hệ ổn định
- Tại C có:  > 0 và c2 > 0 và  < c2 nên đ -c2 < 0 do đó hệ ổn định
- Tại D có:  >0 và c = 0 nên  - c > 0 do đó hệ không ổn định.

11
 CÂU HỎI ÔN TẬP

Câu1, Đặc tính cơ và độ cứng của đặc tính cơ của động cơ điện.
Câu 2, Đặc tính cơ của máy sản xuất, phân tích một số dạng đặc tính cơ cơ bản của
máy sản xuất.
Câu 3, Các trạng thái động cơ và trạng thái hãm của động cơ điện.
Câu 4, Phƣơng pháp tính qui đổi lực và mô men về trục động cơ.
Câu 5, Phƣơng trình chuyển động của truyền động điện.

12
 Chƣơng II: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU.

§2.1 – Đặc tính của động cơ 1 chiều kích từ độc lập và kích từ song song

Đặc điểm cơ bản của loại động cơ này là từ thông của động cơ điện không
thay đổi khi tải thay đổi điều này đƣợc thỏa mãn với 2 loại sau:
- Khi nguồn điện một chiều có công suất lớn và điện áp không đổi thì dòng
kích từ song song với mạch phản ứng gần nhƣ không thay đổi khi tải thay đổi thì
gọi là động cơ một chiều kích từ song song.
- Khi nguồn điện một chiều công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng
và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau lúc này động cơ
đƣợc gọi là động cơ kích từ độc lập.
Với đặc điểm từ thông không đổi khi tải thay đổi cho nên các đặc tính và
trạng thái làm việc của chúng cũng giống nhƣ nhau. Cho nên chúng ta nghiên cứu
các đặc tính và trạng thái làm việc của 2 loại động cơ này trên cùng một hệ. Sơ đồ
nối dây của 2 loại động cơ đƣợc thể hiện trên hình 2-1; a: động cơ kích từ song song,
b; động cơ kích từ độc lập.

U= U=

Rf Rf
E E

KTSS Rđc KTĐL Rđc

a, b,
Ukt
Hình 2-1
2.1.1 Phƣơng trình đặc tính cơ:
Theo sơ đồ trên hình 2-1 phƣơng trình cân bằng điện áp của mạch phản
ứng có thể viết nhƣ sau:
U u  Eu  ( Ru  R f ) I u (2.1)
Trong đó:
U u: : điện áp phần ứng, V
Ru : Điện trở của mạch phần ứng 
Rf : Điện trở phụ trong mạch phần ứng 
Iu : Dòng điện mạch phần ứng, A
Với: Ru  ru  rcf  ri  rct (Ru điện trở tổng phần ứng, ru điện trở cuận dây phần ứng,
rcf điện trở cuận dây phu, ri điện trở cuận dây bù, rct điện trở tiếp xúc của chổi than)
Sức điện động Eu của phần ứng động cơ đƣợc xác định theo biểu thức

13
 pN
Eu    k (2.2)
2a
Trong đó:
- p: Số đôi cực từ chính
- N: Tổng số các thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
- a: số mạch nhánh song song của của dây phần ứng
-  Từ thông kích từ dƣới một cựa từ , Wb
- : Tốc độ góc, rad\s
pN
- k : hệ số cấu tạo của động cơ
2a
Thay (2.2) vào (2.1) và biến đổi ta có:
U Ru  R f
  I (2.3)
k k
Đây là phƣơng trình đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Mặt khác ta có:
M
M  kI  I  (2.4)
k
Thay (2.4) vào (2.3) ta đƣợc:
U Ru  R f
  M (2.5)
k (k ) 2
Đây là chính là phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập.
Viết ở hệ đơn vị tƣơng đối ta đƣợc:
U* Ru*  R *f
  *
 I* (2.6)
 *
 *

U* Ru*  R *f
*   M* (2.7)
 
* *2

Vì nhƣ đã giả thuyết từ thông  = const nên các phƣơng trình đặc tính cơ điện
(2-3) và phƣơng trình đặc tính cơ (2-5) là tuyến tính. Đồ thị chúng đƣợc biểu diễn
trên hình là những đƣờng thẳng trên hình 2-2; (a, đặc tính cơ điện; b, đặc tính cơ).
Theo các đồ thị trên thì khi Iu = 0 hoặc M = 0 ta có:
U
  0 (2.8)
k
0 đƣợc gọi là tốc độ không tải lý tƣởng của động cơ.

14
 Khi  = 0 ta có:
U
I  I nm (2.9)
Ru  R f
M  kI nm  M nm (2.10)
Inm, Mnm đƣợc gọi là dòng điện ngắn mạch và moment ngắn mạch.
2.1.2, Các thông số ảnh hƣởng đến đặc tính cơ:
Từ phƣơng trình đặc tính cơ ta thấy có 3 tham số ảnh hƣởng đến đặc tính cơ :
từ thông động cơ , điện áp phần ứng U và điện trở phần ứng Rf động cơ. Ta lần
lƣợt xét ảnh hƣởng của từng tham số đó:
2.1.2.1, Ảnh hưởng của điện áp:
Giả thiết từ thông  = dm = const, điện trở phần ứng Ru = const. Khi thay
đổi điện áp theo hƣớng giảm so với Udm, ta có:
U
Tốc độ không tải:  0  sẽ giảm khi đện áp giảm
k
(k ) 2
Độ cứng đặc tính cơ:   không thay đổi khi diện áp giảm.
Ru
U
Dòng điện ngắn mạch : I nm  sẽ giảm khi điện áp giảm
Ru
Mô men ngắn mạch: M nm  kI nm cũng sẽ giảm khi điện áp giảm
Nhƣ vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta đƣợc một họ đặc
tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên nhƣ hình 2-3.

15
 2.1.2.2, Ảnh hưởng của điện trở mạch phần ứng:
Giả sử có U = Udm = const và  = dm = const
Khi thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch
phần ứng ta có:
U
Tốc độ không tải:  0  không thay đổi vì nó không phụ thuộc vào điện
k
trở mạch phần ứng.
(k ) 2
Độ cứng đặc tính cơ:   sẽ giảm khi đƣa thêm điện trở phụ vào
Ru  R f
mạch phần ứng. Khi Rf càng lớn,  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc. Ứng với
Rf = 0 ta có đặc tính cơ tự nhiên. TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có
độ cứng hơn tất cả các đƣờng đặc tính cơ có điện trở phụ.
U
Dòng điện ngắn mạch : I nm  sẽ giảm khi đƣa thêm điện trở phụ vào
Ru  R f
mạch phần ứng.
Mô men ngắn mạch: M nm  kI nm cũng sẽ giảm khi đƣa thêm điện trở phụ vào
mạch phần ứng.
Nhƣ vậy khi thay đổi điện trở phụ phần ứng ta đƣợc một họ đặc tính biến trở
có dạng nhƣ hình 2-4. Ứng với phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn thì tốc độ động
cơ điện càng giảm , đồng thời dòng điện ngắn mạch và moment ngắn hạn cũng
giảm.

2.1.2.3, Ảnh hưởng của từ thông:

16
 Giả thiết rằng điện áp phần ứng Uu = Udm = const. Điện trở phần ứng Ru =
count. Khi thay đổi từ thông ta thay đổi dòng điện kích từ Ikt của động cơ, lƣu ý
rằng do cấu tao mạch từ của động cơ điện nên chỉ thay đổi từ thông theo chiều giảm)
khi đó ta có:
U
Tốc độ không tải:  0  sẽ tăng khi giảm từ thông.
k
(k ) 2
Độ cứng đặc tính cơ:   sẽ giảm khi giảm từ thông. Khi  càng nhỏ,
Ru
thì  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc.
U
Dòng điện ngắn mạch : I nm  không thay đổi vì nó không phụ thuộc vào
Ru
từ thông.
Mô men ngắn mạch: M nm  kI nm cũng sẽ giảm khi giảm từ thông.
Ta có một họ đặc tính cơ với  giảm dần và độ cứng của đặc tính cơ cũng
giảm nhƣ hình 2-5. Ứng với phụ tải Mc nào đó, nếu  càng giảm thì trong phạm vi
tải đủ nhỏ và dạng mô men cản phù hợp thì tốc độ động cơ điện sẽ tăng và moment
ngắn hạn cũng giảm.

2.1.3, Cách dựng đặc tính cơ của động cơ:

Để dựng đặc tính cơ cuả động cơ kích từ độc lập ta dựa vào các thông số mà
nhà chế tạo đã cho sẵn nhƣ : Pđm, Uđm, Iđm, nđm, Rƣ,  dm … trên cơ sở đó ta có cách
dựng các đặc tính cơ nhƣ sau:
2.1.3.1, Cách dựng đặc tính cơ tự nhiên:
Đặc tính cơ tự nhiên nhƣ đã biết là đƣờng đặc tính cơ ứng với các thông số
định mức. Vì đặc tính động cơ một chiều kích từ song song và độc lập là đƣờng
thẳng nên khi vẽ ta chỉ cần xác định hai điểm của đƣờng đặc tính cơ là đƣợc. Ta có
thể chọn điểm không tải lý tƣởng và điểm định mức cánh xác định nhƣ sau:
Điểm thứ nhất - điểm không tải lý tƣởng: M = 0 (Iƣ = 0) và   0

17
 U dm
Trong đó:  0  ; ở đây từ thông đƣợc tính toán ở chế độ định mức khi
K dm
U I R
đó chúng ta có thể tính theo biểu thức sau: K dm  dm dm u
 dm
Điểm thứ hai- điểm định mức: M = Mđm, ( I  I dm ) và    dm
ndm P
Trong đó:  dm  , M dm  dm .
9.55  dm
Dạng đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ đƣợc trình bày trên hình
2-6

2.1.3.2, Cách dựng đặc tính nhân tạo:

2.1.3.2.1, Cách dựng đặc tính khi thay đổi điện trở phần ứng:
Nhƣ đã biết các đặc tính khi thay đổi điện trở phần ứng đều đi qua điểm không
tải lý tƣởng  0 , vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ hai đó có
thể là điểm định mức hoặc điểm ngắn mạch ở đây ta chọn điểm ứng với tải định
mức, tức là điểm:
M = Mđm (I = Iđm) và  =  dm .
Trong đó tốc độ ứng với giá trị mô men (dòng điện ) định mức đƣợc xác định
nhƣ sau:
U dm  I dm Ru
từ: tndm  , (2-11)
K dm
U dm  I dm Ru  R f 
và:  ntdm  (2-12)
K dm
U dm  I dm Ru  R f 
ta có:  ntdm  tndm. (2_13)
U dm  I dm Ru
Và ta dựng đƣợc đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) trên hình 2 – 7 nhƣ sau:

18
 Trong trƣờng hợp không biết giá trị của điện trở phần ứng Ru thì có thể tính
gần đúng giá trị Ru nếu biết giá trị hiệu suất định mức theo biểu thức nhƣ sau:
U dm
Ru  0.5(1   dm ) . (2-14)
I dm
2.1.3.2.2, Cách dựng đặc tính khi thay đổi điện điện áp:
Việc dựng đặc tính khi thay đổi điện áp phần ứng cũng tƣơng tự nhƣ dựng đặc
tính biến trở nghĩa là chúng ta cũng chỉ xác định một điểm ứng với giá trị moment
hoặc dòng điện định mức sau đó kẻ đƣờng thẳng song song với đƣờng đặc tính cơ tự
nhiên ta sẽ có các đƣờng đặc tính cơ nhân tạo.
Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) khi thay đổi điện áp đƣợc vẽ trên hình 2 –
8.

2.1.3.2.3, Cách dựng đặc tính khi thay đổi từ thông:

19
 Để dựng đặc tính khi thay đổi từ thông ta cũng xác định hai điểm là điểm không
tải lý tƣởng và điểm ứng với moment hay dòng điện định mức.
Điểm thứ nhất - điểm không tải lý tƣởng: M = 0 (Iƣ = 0) và   0
U dm U dm  I
Ta có:  0  ; và  0 x  nên  0 x   0 dm hay  0 x   0 ktdm
K dm K x x I ktx
(khi mạch từ chƣa bão hòa).
Điểm thứ hai - điểm ứng với moment (dòng điện) định mức: : M = Mđm (I =
Iđm) và    ntdm
U dm  I dm Ru U I R
Từ tndm  và  ntdm  dm dm u ta có:
K dm K x
 I
 ntdm  tndm dm  ktdm .
x I ktx
Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) khi thay đổi từ thông đƣợc vẽ trên hình 2 –
9.

§2.2 – Khởi động động cơ kích từ độc lập và kích từ song song

2.2.1, Đặt vấn đề:

Từ phƣơng trình đặc tính cơ điên, ta thấy khi   0 (tại thời điểm mở máy)
U dm
thì dòng điện khởi động là: I kd  (2-15)
Ru
Điện trở Ru thƣờng có giá trị khá nhỏ, nên giá trị dòng điện khởi động rất lớn, có thể
tăng lên đến 20 – 25 lần đòng điện định mức. Điều đó sẽ rất nguy hiểm cho động cơ ,
các thiết bị điều khiển và lƣới điện đặc biệt là những hệ thống cần khởi động, hãm
máy nhiều lần trong quá trình hoạt động vì vậy cần thiết phải sử dụng các phƣơng
pháp khởi động để giảm dòng điện khởi động.
Trong khi giảm dòng khởi động thì moment khởi động cũng sẽ giảm do đó yêu
cầu đặt ra là khi khởi động là:
- Dòng điện khởi động phải đủ nhỏ (Ikđ = 2,5 – 3 Iđm).
- Moment khởi động phải đủ lớn để đảm bảo khởi động động cơ điện –lớn
hơn moment cản.
- Thời gian khởi động càng nhỏ càng tốt.

20
 U dm
Từ phƣơng trình dòng điện khởi động I kd  để giảm dòng điện ta có 2
Ru
phƣơng pháp sau:
- Phƣơng pháp giảm điện áp nguồn đặt vào phần ứng động cơ điện, phƣơng
pháp này có thể thực hiện bằng hệ thống máy phát - động cơ, các bộ chỉnh
lƣu có điều khiển dùng SCR hoặc các bộ băm điện áp 1 chiều.
- Phƣơng pháp đƣa thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng.
Ở đây ta chỉ khảo sát phƣơng pháp khởi động dùng các điện trở phụ mắc nối
tiếp vào mạch phần ứng.
Sơ đồ nối dây của động cơ trình bày trên hình 2 –10.
2.2.2, Phƣơng pháp xác định điện trở khởi động:
Tổng giá trị điện trở khởi động phải đƣợc tính toán sao cho khi khởi động dòng
điện khởi động đạt giá trị là: Ikđ = (2 – 2,5) Iđm , để đảm bảo thời gian khởi động nhỏ
thì trong quá trình khởi động khi dòng điện giảm đến giá trị nào đó chúng ta loại bớt
điện trở để tăng moment khởi động cho đến khi toàn bộ điện trở phụ đƣợc ngắt ra
khỏi phần ứng, động cơ điện sẽ gia tốc đến khi tới điểm xác lập. Có 2 phƣơng pháp
xác định điện trở khởi động đó là phƣơng pháp giải tích và phƣơng pháp đồ thị, sau
đây ta sẽ nghiên cứu từng phƣơng pháp cụ thể nhƣ sau.

2.2.2.1, Phương pháp giải tích.

Nội dung phƣơng pháp nhƣ sau:
Giả thiết động cơ đƣợc khởi động với m cấp điện trở, tƣơng ứng với các điện trở
phụ mắc vào mạch phần ứng là r1, r2, ……, rm, nhƣ trên hình 2 – 10 và đặc tính cơ
trên hình 2 – 11 khi đó điện trở tổng của mạch động lực tƣơng ứng với từng nấc khởi
động là:

21
Trên đƣờng đặc tính số 1 ta có: R1 = Ru + r1
Trên đƣờng đặc tính số 2 ta có: R2 = Ru + r1+ r2
Trên đƣờng đặc tính số m-1 ta có: Rm-1 = Ru + r1+ r2 + . . .+
Trên đặc tính số m ta có: Rm = Ru + r1+ r2 . .+ rm (2-16)
Ta có thể tính dòng điện giới hạn khởi động nhƣ sau:
U dm  E m
I1  (Em là SĐĐ tại điểm chuyển mạch- điểm g,f hoặc e,d)
Rm
U  Em
I 2  dm
Rm1
I R
do đó ta có: 2  m
I 1 Rm1
Tính toán với tất cả các điểm giao giữa đặc tính cơ và đƣờng I1, I2 ta có biểu thức
tổng quát sau:
I2 R R R R
 m  m1  ....  2  1   (2-17)
I 1 Rm1 Rm2 R1 Ru

Trong đó  đƣợc gọi là bội số dòng điện khởi động khi đó ta có:
R1  Ru
R2  R1  2 Ru
R3  R2  3 Ru
............... (2-18)
Rm  Rm1   Ru
m

Từ các biểu thức (2-17) chúng ta có thể tính toán đƣợc điện trở khởi động nhƣ
sau:
 Nếu biết bội số dòng khởi động  , Rm, Ru ta tính đƣợc m nhƣ sau:

22
 Rm
lg
Ru
m (2-19)
lg 
Sau đó ta tính điện trở khởi động theo các công thức (2-16) và(2-18).
 Nếu biết số cấp khởi động m, Rm, Ru ta tính đƣợc  nhƣ sau:
Rm
m (2-20)
Ru
Sau đó ta cũng tính điện trở khởi động theo các công thức (2-16) và(2-18).
U dm
Lƣu ý rằng có thể tính Rm nhƣ sau: Rm  (tính tại điểm khởi động
I2
ban đầu ứng với I2).
2.2.2.1, Phương pháp đồ thị.
Nội dung phƣơng pháp đƣợc tiến hành nhƣ sau:
- Dựa vào các thông số của động cơ dựng đặc tính cơ tự nhiên
- Chọn dòng điện giới hạn trên và dƣới [I2 = (2-2,5)Idm, I1 = (1,1-1,3)Idm]
- Kẻ các đƣơng thẳng từ I1, I2 song song với trục tung cắt đặc tính cơ tự
nhiên tại các điểm a,b. Tại b (giao với đƣờng I2) kẻ song song với trục
hoành cắt đƣờng I1 tại c. Nối c với điểm o cắt I2 tại d đó chính là đƣờng
đặc tính ƣng với cấp điện trở phụ thứ nhất – đƣờng số 1.
- Quá trình thực hiện cứ tiếp tục cho đến khi kết thúc mà thỏa mãn 02 điều
kiện sau:
+ Số cấp điện trở đúng với yêu cầu.
+ Đƣờng đặc tính cuối cùng cắt trục hoành tại I2.
- Nếu không thỏa mãn 2 điều kiện đó thì chọn lại các giá tri I1, I2 và tiến
hành làm lại nhƣ trên cho đến khi thoả mãn là đƣợc. (hình 2-11b)
- Vẽ đƣờng thẳng song song với trục hoành qua điểm o.
- Tính toán giá trị các nấc điện trở khởi động nhƣ sau:
U dm U R R
+ Đoạn kb  0  b   dm  u I 2  u I 2 (2-21)
Kdm Kdm Kdm Kdm
U U R r R r
+ Đoạn kd  0  d  dm  dm  u 1 I 2  u 1 I 2 (2-22)
Kdm Kdm Kdm Kdm
kb Ru kd bd
do đó:  hay r1  (  1) Ru  Ru (2-23)
kd Ru  r1 kb kb
bf
Tƣơng tự ta có: r2  Ru (2-24)
kb
bh
r3  Ru (2-25)
kb
Việc tính điện trở thực hiện bằng cách đo các đoạn thẳng nhƣ trên theo tỷ lệ sau
đó tính theo các biểu thức (2-23), (2-24), (2-25).

23
 §2.3 – Đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp.

2.3.1 Phƣơng trình đặc tính cơ:

Hình 2-12
Sơ đồ nguyên lý động cơ kích từ nối tiếp đƣợc trình bày trên hình 2-12. Dựa
vào sơ đồ nguyên lý cũng nhƣ các phƣơng trình toán học của động cơ điện ta có thể
lập phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ điện nhƣ sau:
U u  Eu  ( Ru  R f ) I u  k  ( Ru  R f ) I u (2.26)
M  kI u (2.27)
Thay vào ta có:
U Ru  R f
  I (2.28)
k k
U Ru  R f
  M (2.29)
k (k ) 2
Giả sử động cơ làm việc trong đoạn mạch từ tuyến tính khi đó ta có:
  cI u nên M  kcI u2 thay vào các phƣơng trình 2.29 ta có:

24
 U Ru  R f A
   B (2.30)
C1 M kc M
Đây là phƣơng trình của đƣờng hypepol.
Điều đặc biệt của phƣơng trình trên là khi M = 0 thì 0   có nghĩa là đặc tính cơ
của động cơ điện không cắt trục tung, dạng của đặc tính cơ nhƣ trên hình 2-13.

2.3.2 Phƣơng pháp dựng đặc tính cơ:

Đối với động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp
mối quan hệ giữa từ thông và dòng điện là phi
tuyến nên để dựng đƣợc đặc tính cơ chúng ta
dùng phƣơng pháp đồ thị dựa trên các đặc
đƣòng đặc tính vạn năng.
Đặc tính vạn năng là mối quan hệ giữa tốc độ
với dòng điện và dòng điện với mô men ở hệ
đơn vị tƣơng đối (  *  f ( I * ) , M *  f ( I * ) ) và
chúng hầu nhƣ không thay đổi đối với các động
cơ điện một chiều. Các đặc tính vạn năng đƣợc
xác định bằng thực nghiệm và đƣợc cho bởi các
hãng sản xuất máy điện nhƣ trên hình 2-14.

2.3.2.1, Phương pháp dựng đặc tính tự nhiên;

Trƣớc hết để dựng đặc tính cơ chúng ta phải có đặc tính vạn năng nhƣ trên hình 2-
14, thực hiện việc đựng đặc tính cơ theo các bƣớc sau:
- Dựa vào đặc tính vạn năng ứng với mỗi giá trị tùy ý của dòng điện ta xác
định đƣợc các giá trị của tốc độ và mô men ở hệ đơn vị tƣơng đối.
- Dựa vào các giá trị định mức đã cho của động cơ điện ta xác định đƣợc
các giá trị I, M, dạng tuyệt đối, (lập bảng kết quả tính toán cho tiện sử
dụng).

25
 - Dựa vào kết quả tính toán dựng đặc tính cơ theo dạng điểm và nối các
điểm lại ta đƣợc đƣờng đặc tính cơ tự nhiên (Dttn) nhƣ trên hình 2-15

2.3.2.2, Phương pháp dựng đặc tính biến trở;

U dm  I u Ru
Từ phƣơng trình: tn  , (2-31)
K
U dm  I u Ru  R f 
va phƣơng trình:  nt  (2-32)
K
U dm  I u Ru  R f 
ta có:  nt  tn . (2-33)
U dm  I u Ru
Dựa vào kết quả tính toán đặc tính cơ tự nhiên nhƣ trong 2.3.2.1 ứng với mỡi giá trị
dòng điện, ta xác định đƣợc một giá trị tốc độ ở đặc tính cơ tự nhiên và dựa vào công
thức (2-33) ta tính đƣợc giá trị tốc độ ứng với đặc tính biến trở, nối các điểm đã xác
định ta đƣợc đặc tính biến trở. Đặc tính biến trở (Dtbt) đƣợc dựng nhƣ trên hình 2-
15.

§2.4 – Khởi động động cơ kích từ nối tiếp.

2.4.1 Phƣơng pháp khởi động:

Để khởi động động cơ kích từ nối tiếp ta dùng phƣơng pháp đƣa thêm điện trở phụ
vào mạch phần ứng các quá trình khởi động cũng giống nhƣ động cơ điện kích từ
song song. Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ của động cơ đƣợc mô tả trên hình 2-16 và
2-17

26
 2.4.2 Phƣơng pháp tính toán điện trở khởi động:
Dựa vào đặc tính cơ trên hình 2-17 nếu nối các điểm của giao điểm của các đƣờng
đặc tính cơ với các đƣờng giới hạn dòng điện và kéo dài chúng ta sẽ nhận thấy chúng
gặp nhau tại một điểm. Điều này có chứng minh đƣợc bằng cách lập các tỷ số các
khoảng cách trên các đƣờng I1 và I2 ta thấy các tỷ số này không đổi điều đó chứng tỏ
các đƣờng thẳng trên đồng qui tại một điểm. Các đƣòng thẳng này chính là các
đƣờng thẳng tuyến tính hóa của đặc tính cơ của động cơ điện một chiều. Dựa vào đặc
tính cơ đƣợc tuyến tính hóa ta có thể tính toán đƣợc điện trở, số cấp điện trở theo
trình tự sau:
- Dựa vào các đặc tính vạn năng và các thông số của động cơ dựng đặc tính
cơ tự nhiên.
- Chọn các giới hạn trên và dƣới (I2, I1) dựng các đƣờng I2 , I1 ta đƣợc các
giao điểm của các đƣờng I1, I2 với đặc tính cơ tự nhiên (các điểm a,b) và
điểm khởi động h.
- Tính tốc độ tại I1 (điểm g) ứng với đƣờng đặc tính cơ thấp nhất và đặc tính
U dm  I 1 Ru  Rm 
cơ tự nhiên theo biểu thức:  nt  tn .
U dm  I 1 Ru
U
Trong đó Rm  dm (2-34)
I1
- Kẻ các đƣờng thẳng ab và gh cắt nhau tại A đó chính là điểm đồng qui của
đặc tính cơ sau khi đã tuyến tính hóa.
- Từ A dựng họ đặc tính cơ giống nhƣ động cơ điện kích từ độc lập.
- Tính toán các giá trị điện trở phụ giống nhƣ đối với động cơ điện kích từ
độc lập bằng phƣơng pháp đồ thị.

27
 §2.5 – Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ hỗn hợp.

2.5.1 Đặc tính cơ:

Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp là động cơ điện có cả cuận kích từ song song
và nối tiếp do đó nó sẽ mang cả đặc tính của loại động cơ kích từ song song và kích
từ nối tiếp. Sơ đồ nguyên lý của động cơ điện đƣợc mô tả trên hình 2-18.
Từ thông của động cơ điện do 2 cuận kích từ sinh ra là:
   ss  nt vì từ thông do cuận nối tiếp sinh ra phụ thuộc vào dòng phần
ứng nên từ thông tổng cũng phụ thuộc vào dòng phần ứng (tức là phụ thuộc vào tải).
Đặc tính cơ của động cơ kích từ hỗn hợp là tổng hợp của đặc tính cơ của động cơ
kích từ song song và động cơ kích từ nối tiếp, vì có cuận song song nên khi không tải
vẫn có từ thông do quận kích từ song song tạo nên do đó đặc tính cơ cũng cắt trục
tung tại điểm o .
Dạng của đặc tính cơ đƣợc trình bày trên hình 2-19

2.5.2 Phƣơng pháp dựng đặc tính cơ:

2.5.2.1, Phương pháp dựng đặc tính tự nhiên;
Để dựng đặc tính cơ tự nhiên chúng ta cũng dựa vào các đặc tính vạn năng và cách
dựng giống nhƣ đối với động cơ kích từ nối tiếp nhƣng lƣu ý rằng đặc tính cơ của
động cơ điện kích từ hỗn hợp cắt trục tung tại 0 khi đó giá trị từ thông chính là từ
thông của cuận kích từ song song.
2.5.2.1, Phương pháp dựng đặc tính biến trở;
Dựa vào đặc tính cơ tự nhiên và các phƣơng trình 2-31, 2-32 và 2-33 chúng ta tính
toán tốc độ nhân tạo bằng cách ứng với mỗi dòng điện phần ứng và điện trở khởi
động dựa vào đặc tính cơ tự nhiên ta tính đƣợc tốc độ nhân tạo tƣơng ứng sau đó
dựng các đặc tính biến trở nhƣ đối với động cơ kích từ nối tiếp.

28
 §2.6 – Các trạng thái hãm của động cơ một chiều

Trạng thái hãm là trạng động cơ điện làm việc nhƣ máy phát góc làm việc là góc
phần tƣ thứ II và góc phần tƣ thứ IV. Có 3 trạng thái hãm động cơ điện là hãm tái
sinh, hãm động năng và hãm ngƣợc, sau đây chúng ta sẽ xem xét cụ thể từng phƣơng
pháp.
2.6.1 Hãm tái sinh:
Hãm tái sinh là trạng thái hãm mà động cơ điện biến cơ năng trên trục động cơ
thành điện năng trả về nguồn vì vậy còn gọi là hãm trả năng lƣợng về nguồn. Vì
động cơ điện kích từ nối tiếp không có tốc độ không tải lý tƣởng nên không xảy ra
hãm tái sinh hay hãm tái sinh chỉ xảy ra đối với động cơ điện kích từ độc lập, song
song và hỗn hợp.
Từ phƣơng trình cân bằng điện áp ta thấy nếu > o thì dòng điện sẽ âm:
U  E k 0  k
Ih   0 (2-35)
R R
Do đó M h  kI h 0 (2-36)
Trong thực tế hãm tái sinh xảy ra trong hai trƣờng hợp sau:

2.6.1.1, Hãm tái sinh khi chuyển từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp;
Hãm tái sinh khi chuyển từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp xảy ra khi thay đổi tốc độ
bằng cách thay đổi điện áp.
Ngay tại thời điểm đầu khi chuyển đổi tốc độ thì động cơ lập tức chuyển sang làm
việc ở đƣờng đặc tính cơ mới song do quán tính tốc độ thay đổi liên tục nên trong
đoạn BC luôn có > o mà mô men âm do đó động cơ làm việc ở chế độ hãm. Đặc tính
cơ cuả quá trình hãm đƣợc mô tả trên hình 2-20

29
 2.6.1.2, Hãm tái sinh khi tải thế năng;
Hãm tái sinh khi tải thế năng xảy ra khi hạ hàng, đây chính là chế độ hãm làm việc
với cơ cấu nâng hạ tải trọng. Khi hạ tải trọng dƣới tác dụng của tải trọng tốc độ của
động cơ điện sẽ tăng lên lớn hơn tốc độ không tải lý tƣởng động cơ chuyển sang làm
việc ở góc phần tƣ thứ IV. Đoạn BC luôn có 0 > > o , mô men của động cơ điện
dƣơng do đó động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh. Đặc tính cơ cuả quá trình hãm
đƣợc mô tả trên hình 2-21
2.6.2 Hãm động năng:
Hãm động năng là trạng thái hãm mà động cơ điện biến cơ năng trên trục động cơ
thành điện năng tiêu tán trên điện trở hãm hoặc phần ứng của động cơ điện. Hãm
động năng có thể xảy ra đối với các loại động cơ điện một chiều. Trong thực tế hãm
động năng xảy ra trong hai trƣờng hợp sau:
2.6.2.1, Hãm động năng tự kích;
Quá trình hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ điện đang quay ta ngắt động
cơ (cả phần ứng và kích từ) khỏi lƣới rồi đóng cả phần ứng và kích từ qua điện trở
hãm, dƣới tác dụng của quán tính rotor động cơ vẫn quay và cung cấp năng lƣợng
tạo ra mô men hãm. Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 2-22
(a,b). Trong đđó (1) là đƣờng ứng với giá trị điện trở hãm Rh nhỏ, (2) là đƣờng ứng
với giá trị điện trở hãm Rh lớn. Nếu tải là tải phản kháng thì sau quá trình hãm
động cơ điện sẽ dừng lại còn nếu là tải thế năng thì động cơ điện sẽ gia tốc theo
chiều ngƣợc lại (đƣờng nét đứt) và xác lập tại điểm mới.

Từ sơ đồ nguyên lý ta có:
I u  I h  I kt (2-37)

30
 E  K
Iu   (2-38)
Rkt Rh R R
Ru  Ru  h kt
Rh  Rkt Rh  Rkt
Do đó ta có phƣơng trình đặc tính cơ điện:
Rh Rkt
Ru 
Rh  Rkt
 Iu (2-39)
K
và phƣơng trình đặc tính cơ:
Rh Rkt
Ru 
Rh  Rkt
 M (2-40)
( K ) 2
Ta nhận thấy trong quá trình hãm do tốc độ động cơ điện giảm dần nên sức điện
động cũng giảm dần do đó dòng kích từ cũng giảm nên mô men hãm cũng giảm dần
theo tốc độ cho nên đặc tính cơ của động cơ điện không phải là đƣờng thẳng mà là
đƣờng cong nhƣ trên hình vẽ.
Đối với động cơ một chiều kích từ nối tiếp và hỗn hợp quá trình hãm động năng
cũng xảy ra tƣơng tự.
2.6.2.2, Hãm động năng kích từ độc lập;
Quá trình hãm động năng kích từ độc lập xảy ra khi động cơ điện đang quay ta
ngắt phần ứng của động cơ khỏi lƣới rồi đóng qua điện trở hãm, dƣới tác dụng của
quán tính rotor động cơ vẫn quay và cung cấp năng lƣợng tạo ra mô men hãm. Sơ đồ
nguyên lý và đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 2-23 (a,b)

Nhìn vào sơ đồ nguyên lý ta có:

31
 E  k (2-41)
Eh k
Ih    (2-42)
Ru  Rh Ru  Rh
Do đó ta có phƣơng trình đặc tính cơ điện:
Ru  Rh
 Iu (2-43)
K
và phƣơng trình đặc tính cơ:
Ru  Rh
 M (2-44)
( K ) 2
Độ cứng của đặc tính cơ hãm phụ thuộc vào điện trở hãm, Rh càng nhỏ đặc tính cơ
càng cứng nhƣng khi tính toán Rh phải đảm bảo sao cho dòng hãm nằm trong giới
hạn cho phép.
Nếu tải là tải phản kháng thì sau quá trình hãm động cơ điện sẽ dừng lại còn nếu
là tải thế năng thì động cơ điện sẽ gia tốc theo chiều ngƣợc lại (đƣờng nét đứt) và
xác lập tại điểm mới.
Quá trình hãm động năng kích từ độc lập của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
và hỗn hợp cũng xảy ra tƣơng tự.
2.6.3 Hãm nối ngƣợc:
Quá trình hãm ngƣợc xảy ra khi phần ứng động cơ điện đang quay ta đóng điện
áp ngƣợc chiều hoặc dƣới tác dụng của tải thế năng tạo ra mô men hãm.
Quá trình hãm ngƣợc xảy ra trong hai trƣờng hợp sau:
2.6.3.1, Hãm ngược khi đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng;
Giả sử động cơ điện đang làm việc theo chiều quay thuận (góc phần tƣ thứ I) đảo
chiều điện áp vào phần ứng thì ngay tại thời điểm đầu tốc độ động cơ không đổi
nhƣng dòng điện đảo chiều nên mô men đổi chiều động cơ điện chuyển sang làm
việc ở trạng thái hãm.
Tù sơ đồ nguyên lý ta có:
 U u  Eh U  Eh
Ih   u (2-45)
Ru  Rh Ru  Rh
và phƣơng trình đặc tính cơ:
U u Ru  Rh
  M (2-46)
K ( K ) 2
Đặc tính hãm nối ngƣợc khi đảo chiều điện áp phần ứng đƣợc trình bày trên hình
2-24(a, hãm ngƣợc đảo chiều điện áp động cơ điện kích từ độc lập, b, hãm ngƣợc
đảo chiều điện áp động cơ điện kích từ hỗn hợp)

32
 2.6.3.2, Hãm ngược khi tải là tải thế năng;
Hãm nối ngƣợc cũng xảy ra với tải là tải thế năng khi đƣa điện trở phụ vào mạch
phần ứng đặc tính cơ của hệ đƣợc trình bày trên hình 2-25 . Khi đƣa thêm điện trở
vào mạch phần ứng mô men của động cơ điện giảm đến giá trị nhỏ hơn mô men cản
thế năng khi đó thế năng của tải sẽ tạo ra mô men hãm để đƣa động cơ điện đến điểm
xác lập mới.
U  E h U  K
Ih   (2-47)
Ru  Rh Ru  Rh
và phƣơng trình đặc tính cơ:
U u Ru  Rh
  M (2-48)
K ( K ) 2
Đặc tính hãm nối ngƣợc khi tải thế năng đƣợc trình bày trên hình 2-25 (a, hãm ngƣợc
với tải thế năng động cơ điện kích từ độc lập, b, hãm ngƣợc với tải thế năng động cơ
điện kích từ hỗn hợp)

Các qúa trình hãm ngƣợc của động cơ một chiều kích từ nối tiếp cũng xảy ra tƣơng
tự.

33
 §2.7 – Khái quát chung về điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.

Điều chỉnh tốc độ động cơ điện nhằm tạo ra các tốc độ phù hợp đáp ứng đƣợc các
yêu cầu của cơ cấu, máy sản xuất đó là vấn đề đặc biệt quan trọng trong diều khiển
truyền động điện.
Các quá trình dùng các phƣơng pháp điện tac động lên hệ thống truyền động điện
để thay đổi tốc độ của động cơ điện đƣợc gọi là điều chỉnh tốc độ động cơ điện. Có
rất nhiều phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện song tùy thuộc vào loại động
cơ điện và yêu cầu của phụ tải mà lựa chọn phƣơng pháp hợp lý. Ngƣời ta có thể
chia phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ thành nhiều loại theo nhiều tiêu chí khác nhau
nhƣ:
- Theo nguyên lý điều chỉnh gồm: điều chỉnh thông số nguồn, điều chỉnh
thôngsố động cơ điện, điều chỉnh đặc biệt.
- Theo mƣc độ tự động gồm: hệ thống điều chỉnh vòng hở, hệ thống điều
chỉnh vòng kín.
Trong quá trình làmviệc đa số các động cơ điện đều phải làm việc với các phụ tải
thay đổi do đó tốc độ của động cơ điện cũng thay đổi theo do đó trong nhiều trƣờng
hợp cần thiết phải ổn định tốc độ cho động cơ điện. Các hệ thống nhƣ vậy gọi là các
hệ thống truyền động điện tự động, trong đó ngừơi ta sử dụng nhiều phƣơng pháp
khác nhau để ổn định tốc độ cho động cơ điện. Để đánh giá chất lƣợng của hệ thống
truyền động điện ngừoi ta căn cứ vào một số các chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật sau đây:
- Sai số tốc độ
- Độ trơn láng điều chỉnh
- Dải điều chỉnh
- Sự phù hợp với đặc tính của tải
- Tính kinh tế của hệ thống

§2.8 – Nguyên lý điều chỉnh điện trở phần ứng động cơ một chiều.

2.8.1, Nguyên tắc điều khiển:

Điều chỉnh tốc độ động cơ điện bằng cách đƣa điện trở vào mạch phần ứng có thể
thực hiện cho tất cả các loại động cơ điện một chiều. Nguyên lý điều khiển cũng
giống nhƣ khi khởi động cơ bằng cách đƣa điện trở vào mạch phần ứng nhƣng điện
trở điều chỉnh tốc độ là loại điện trở làm việc ở chế độ dài hạn. Sơ đồ nguyên lý và
đặc tính cơ của quá trình thay đổi tốc độ động cơ điện đƣợc mô tả trên hình 2-26
(a,b) với động cơ một chiều kích từ song song và hình 2-27 (a,b) với động cơ một
chiều kích từ hỗn hợp.
Nguyên lý điều chỉnh tốc độ đƣợc giải thích nhƣ sau;
Giả sử động cơ điện đang làm việc tại điểm A trên đặc tính cơ có Rf = 0 với tốc độc 1
khi đƣa thêm điện trở vào phần ứng thì động cơ chuyển sang làm việc ở đặc tính cơ
có Rf1 nhƣng ngay tại thời điểm đầu tốc độ động cơ điện không thay đổi và dòng

34
điện thì đã giảm nên mô men của động cơ điện nhỏ hơn mô men cản do đó tốc độ
động cơ giảm dần và xác lập tại điểm ổn định mới với tốc độc 2.
Việc tính toán các điện trở điều chỉnh tốc độ cũng tƣơng tự nhƣ tính toán điện trở
khởi động chỉ lƣu ý rằng điện trở điều chỉnh tốc độ phải là loại điện trở làm việc ở
chế độ dài hạn.

2.8.2, Đặc điểm của phƣơng pháp:

Phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phần ứng có các đặc
điểm sau:

35
 - Chỉ điều chỉnh tốc độ theo chiều giảm
- Độ cứng của đặc tính cơ giảm khi đƣa thêm điện trở phụ.
- Dải điều chỉnh hẹp
Ứng dụng cho những điều chỉnh không đòi hỏi cao về sự chính xác khi điều chỉnh
tốc độ.
2.8.3, Phƣơng pháp điều chỉnh điện trở:
2.8.3.1, Điều chỉnh điện trở thông thường:
Sử dụng các điện trở có giá trị cố định đƣợc tính toán ứng với các tố đọ cần thiết
theo yêu cầu điều khiển và các contactor hoặc tay khống chế để thay đổi các giá trị
điện trở theo truyền thống ta có đƣợc hệ điều khiển.
2.8.3.2, Điều chỉnh xung điện trở:
Điều chỉnh xung điện trở là phƣơng pháp sử dụng các loại khóa điện tử và bán dẫn
để thay đổi trị số điện trở. Phƣơng pháp này sẽ khắc phục đƣợc một số nhƣợc điểm
của điều chỉnh điện trở thông thƣờng. Sơ đồ nguyên lý của phƣơng pháp đƣợc trình
bày trên hình 2-27
Giá trị tƣơng đƣơng của điện trở xung có thể tính nhƣ sau:
Rtd = Rf(1-) (2-49)
td
Trong đó:   gọi là độ rỗng của xung.
t ck
tđ : thời gian đóng
tck : thời gian chu kỳ
Muốn thay đổi trị số điện trở tƣơng đƣơng ta có thể thay đổi độ rỗng xung bằng cách
thay đổi hoặc thời gian đóng hoặc thời gian chu kỳ hoặc thay đổi cả hai.

Để thực hiện điều khiển xung điện trở ngƣời ta sử dụng các khóa triristor hoặc sử
dụng IGBT nhƣ hình 2-28b (việc điều khiển SCR hay IGBT đã đƣợc xem xét trong
môn học điện tử công suất).

36
 §2.9 – Nguyên lý diều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều.

2.9.1, Nguyên lý điều chỉnh:

Để điều chỉnh điện áp nguồn cấp cho động cơ điện một chiều chúng ta sử
dụng các bộ biến đổi điện áp hoặc sử dụng hệ máy phát động cơ F – D. Sơ đồ khối
và sơ đồ thay thế hệ thống đƣợc mô tả trên hình 2-29 a,b.
Trên sơ đồ thay thế ta có sức điện động Eb là do bộ biến đổi sinh ra và nó phụ thuộc
vào điện áp điều khiển Udk , Rb là điện trở trong của bộ nguồn . Từ sơ đồ thay thế ta
có thể viết phƣơng trình đặc tính của hệ nhƣ sau:
Eb  Eu  I u ( Rb  Ru ) (2-50)
Eb Rb  Ru
  Iu (2-51)
K K
E R R
  b  b 2u M (2-52)
K ( K )

ta có độ cứng đặc tính cơ là:

( K ) 2
 (2-53)
Rb  Ru
Dạng đặc tính cơ là những đƣờng thẳng song
song nhau và đƣợc biểu diễn trên hình 2-30.

2.9.2, Đặc điểm của phƣơng pháp:

Phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách
thay đổi điện áp phần ứng có các đặc điểm sau:
- Chỉ điều chỉnh tốc độ theo chiều
giảm

37
 - Độ cứng của đặc tính cơ hầu nhƣ không đổi so với đặc tính cơ tự nhiên.
- Dải điều chỉnh rộng.
- Độ láng điều chỉnh tốt hơn.
Ứng dụng cho những điều chỉnh có đòi hỏi cao về sự chính xác khi điều chỉnh tốc
độ, tốt nhất cho các tải dạng thế năng.
2.9.3, Các phƣơng pháp điều chỉnh điện áp:
2.9.3.1, Hệ thống máy phát động cơ (F-D);
Hệ thống máy phát động cơ là một hệ thống truyền động điện mà ở đó ngƣời ta sử
dụng bộ biến đổi điện là máy phát điện một chiều. Máy phát một chiều có thể đƣợc
lai bởi động cơ không đồng bộ 3 pha hoặc cũng có thể đƣợc lai bởi động cơ diesl. Sơ
đồ nguyên lý hệ thống F-D đƣợc mô tả trên hình 2-31. Trên thực tế ngƣời ta thƣờng
sử dụng các máy phát nhiều mạch để cung cấp nguồn cho một nhóm động cơ điện và
các mạch này đƣợc điều khiển độc lập nhau đặc biệt là trong các hệ thống truyền
động điện thiết bị nâng hạ hàng. Dựa vào sơ đồ nguyên lý ta có thể viết đƣợc
phƣơng trình đặc tính cơ của hệ nhƣ sau:
Ef R f  Ru
  Iu (2-54)
K K
Ef R f  Ru
  M (2-55)
K ( K ) 2

Để điều chỉnh tốc độ động cơ ta sẽ thay đổi điện áp kích từ của máy phát bằng
cách thay đổi biến trở điều chỉnh Rkt hoặc sử dụng các bộ biến đổi dùng SCR. Để
đảo chiều động cơ ta sẽ đảo chiều điện áp kích từ của máy phát bằng các contactor
N, H nhƣ trên hình vẽ.
Đặc tính cơ của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 2-32.
( K ) 2
Độ cứng của đặc tính cơ :   mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên do có điện
RuF  RuD
trở của phần ứng của máy phát.

38
 Hệ thống máy phát động cơ có nhiều ƣu điểm nhƣ hệ biến đổi điện áp và rất linh
hoạt trong chuyển đổi chế độ làm việc từ chế độ động cơ sang các chế độ hãm động
năng, hãm tái sinh…
Nhƣng hệ thống cũng có nhƣợc điểm là dùng nhiều máy điện quay do đó gây ồn ào
và cồng kềnh.

2.9.3.2, Hệ thống chỉnh lưu có điều khiển - động cơ một chiều;

Ở chƣơng này chúng ta chỉ xét hệ thống trên sơ đồ mạch động lực còn việc điều
khiển hệ thống đƣợc nghiên cứu kỹ ở phần kỹ thuật điều khiển động cơ điện
2.9.3.2.1, Truyền động triristor không đảo chiều;
Sơ đồ nguyên lý hệ thống chỉnh lƣu triristor động cơ một chiều không đảo chiều
đƣợc mô tả trên hình 2-33 (a, là sơ đồ chỉnh lƣu 3 pha hình tia, b, là sơ đồ chỉnh lƣu
3 pha hình cầu) và sơ đồ thay thế tƣơng đƣơng đƣợc mô tả trên hình 2-33c

39
 Nhƣ trong phần điện tử công suất chúng ta đã biết sức điện động của bộ chỉnh
lƣu đƣợc tính nhƣ sau:
  2 / p
p
Ed 
2 U

2m sin d  E do cos  (2-54)

Trong đó:
  t
 
  0  (  )
2 p
p 
Ed 0  sin U 2m
 p
: tần số góc của điện áp xoay chiều
 : góc mở triristor tính từ khi chuyển mạch tự nhiên
 0 : góc điều khiển triristor tính từ khi điện áp xoay chiều dƣơng
p : số xung đập mạch trong một chu kỳ điện áp xoay chiều.
Từ đó ta có thể viết đƣợc phƣơng trình đặc tính cơ của hệ thống nhƣ sau:
E cos  Rb  Ru
  d0  Iu (2-55)
K K
E cos  Rb  Ru
  d0  M (2-56)
K ( K ) 2
Dạng đặc tính cơ của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 2-34

Trong đó: a là đặc tính cơ của hệ chỉnh hình tia.

b là đặc tính cơ của hệ chỉnh hình cầu.
Nhìn vào đặc tính cơ ta có các nhận xét sau:
- Đặc tính cơ có 2 vùng khác nhau đó là các vùng ứng với chế độ dòng điện
của bộ chỉnh lƣu là liên tục (đoạn đặc tính cơ thẳng và cứng) và vùng ứng với chế độ
dòng điện của bộ chỉnh lƣu là gián đoạn (đoạn đặc tính cơ mền và cong) ngoài ra các

40
điểm giao giữa 2 vùng đó chính là vùng ứng với chế độ dòng điện biên liên tục của
bộ chỉnh lƣu.
2.9.3.2.2, Truyền động triristor có đảo chiều;
Để thực hiện đảo chiều động cơ điện trong truyền động triristor ta có thể thực hiện
bằng nhiều cách đó là các phƣơng pháp đảo chiều cổ điển nhƣ đổi chiều kích từ hoặc
đổi chiều phần ứng. Ơ đây chúng ta không xem xét các phƣơng pháp trên mà chúng
ta chỉ xem xét phƣơng pháp đảo chiều sử dụng các bộ chỉnh lƣu kép.
Sơ đồ nguyên lý, sơ đồ thay thế của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 2-35a,b. Trong
đó bao gồm 02 bộ biến đổi là BĐ1 tƣơng ứng bộ phát xung 1 PX1 và bộ biến đổi
BĐ2 tƣơng ứng bộ phát xung 1 PX2. Bộ điều khiển BĐK có tác dụng điều khiển hoạt
động của một trong hai bộ phát xung.
Để điều khiển hệ thống truyền động triristor có đảo chiều ngƣời ta thƣờng sử dụng
2 phƣơng pháp là điều khiển chung và điều khiển riêng tùy thuộc vào phƣơng pháp
điều khiển mà đặc tính cơ cuả hệ truyền động sẽ khác nhau.

Phƣơng pháp điều khiển chung là cùng một lúc ta điều khiền cả 2 bộ triristor
thuận và ngƣợc nhƣng với các góc mở khác nhau (  < 90o và  >90o). Nếu điều
khiển theo phƣơng pháp chọn giá trị sƣc điện động của 2 bộ chỉnh lƣu nhƣ nhau
( Eb1  Eb 2 ) thì ta có phƣơng pháp điều khiển chung tuyến tính vì
Eb1  Ebm cos 1 , Eb 2  Ebm cos  2 nên ta có quan hệ giữa các góc mở của các bộ chỉnh
lƣu nhƣ sau:
1   2   (2-57)

41
 Nếu điều khiển theo phƣơng pháp chọn giá trị sƣc điện động của 2 bộ chỉnh lƣu
khác nhau ( Eb1  Eb 2 ) thì ta có phƣơng pháp điều khiển chung phi tuyến khi đó ta
có quan hệ giữa các góc mở của các bộ chỉnh lƣu nhƣ sau:
1   2     (2-58)
Trong đó  là góc không phù hợp và đƣợc chọn tùy thuộc vào đặc tính của hệ.
Phƣơng pháp điều khiển chung có nhựơc điểm là xuất hiện dòng cân bằng trong hệ
để giảm dòng cân bằng ngƣời ta mắc thêm cuận kháng vào mạch.
Phƣơng pháp điều khiển riêng là chỉ điều khiển xung mở cho từng bộ chỉnh lƣu
còn bộ kia không đƣợc điều khiển do đó sẽ loại trừ đƣợc dòng cân bằng song nó
cũng có nhƣợc điểm là hệ thống trở nên phức tạp và các đặc tính truyền động không
đƣợc nhƣ ý.
Ngoài các hệ thống chỉnh lƣu điều khiển dùng triristor nhƣ đã trình bày ngƣời ta
còn sử dụng các bộ chỉnh lƣu diode thông thƣờng và điều khiển điện áp thông qua
khuyếch đại từ hoặc cuận kháng bão hòa.
2.9.3.3, Hệ thống điều khiển động cơ một chiều dùng mạch băm;
Hệ điều chỉnh điện áp động cơ điện một chiều dùng mạch băm điện áp (hay còn
gọi là hệ điều áp xung – động cơ ) chủ yếu bao gồm một bộ nguồn áp một chiều và
một khóa điều khiển có thể sử dụng Tiristor hoặc IGBT. Sơ đồ nguyên lý và đồ thị
điện áp, dòng điện của hệ nhƣ trên hình 2-36

Dựa vào sơ đồ nguyên lý nếu coi khóa là lý tƣởng (khi đóng thì tổng trở bằng 0) ta
có thể viết phƣơng trình vi phân cho hệ nhƣ sau:
di1
Trong khoảng thời gian khóa đóng t1: U  Eu  i1 Ru  Lu (2-60)
dt
di2
Trong khoảng thời gian khóa mở t2:  Eu  i2 Ru  Lu (2-61)
dt

42
Vì tính quán tính cơ học của hệ thống mà trong khoảng thời gian đóng và mở ta coi
nhƣ tốc độ động cơ điện và sƣc điện động không đổi. Sức điện động của bộ băm điện
áp một chiều có thể đƣợc tính nhƣ sau:
t
1 1 t
Eb  
Tck 0
Udt  1 U  U
Tck
(2-62)

Trong đó  gọi là độ rộng xung áp

t1 là thời gian đóng của khoá
Phƣơng trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của hệ sẽ là:
U Rb  Ru
  Iu (2-63)
K K
U Rb  Ru
  M (2-63)
K ( K ) 2
Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 2-37

Đặc điểm của phƣơng pháp điều chỉnh dùng mạch băm:
- Độ cứng của đặc tính cơ tƣơng đối cao và gần với đặc tính cơ tự nhiên
- Đạt đƣợc những chỉ tiêu cao về chất lƣợng điều khiển
- Hệ đơn giản chắc chắn giá thành thấp.
- Nhƣợc điểm chính của hệ là tổn hao khá lớn, trong vùng dòng điện gián
đoạn thì hệ kém ổn định và tổn hao lớn.

43
 §2.10 – Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ một chiều

2.10.1, Nguyên lý điều chỉnh:

Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông động cơ một chiều chỉ điều chỉnh
theo chiều giảm từ thông vì mạch từ sẽ bị bão hòa nếu nhƣ chúng tăng từ thông. Sơ
đồ nguyên lý cuả hệ thống đƣợc mô tả trên hình 2-38a.
Khi điều chỉnh từ thông ta đƣợc họ đặc tính cơ điện và đặc tính cơ trên hình
2-38b.
Nhìn vào phƣơng trình mô men ( M  KI ) và phƣơng trình sức điện động
( E  K ) ta thấy khi điều chỉnh từ thông thì mômen và sức điện động cũng thay
đổi. Trong phạm vi từ thông thay đổi đủ nhỏ thì mô men sẽ giảm nhƣ với tải có đặc
tính giảm theo tốc độ thì tốc độ động cơ điện sẽ tăng. Tuy nhiên nếu từ thông giảm
nhiều và tải có đặc tính là tăng hoặc không đổi theo tốc độ thì khi giảm từ thông tốc
độ động cơ sẽ giảm.

Mối quan hệ giữa tốc độ và từ thông dựa vào phƣơng trình đặc tính cơ ta thấy đó
là một hàm đa trị và có cực đại, mối quan hệ này đƣợc mô tả trên hình 2 -39 .

44
 Nhìn vào đồ thị trên chúng ta nhận thấy rằng tốc độ sẽ tăng trong phạm vi giảm
đến giá trị cực trị sau đó nếu giảm nữa thì tốc độ sẽ giảm theo. Đồng thời khi mô
men cản giảm thì tốc độ cực đại tăng lên (trên hình vẽ Mc1 > Mc2).
2.10.2, Đặc điểm của phƣơng pháp:
( K ) 2
- Độ cứng của đặc tính cơ của hệ giảm khi từ thông giảm (   ).
Ru
U
- Tốc độ không tải lý tƣởng của hệ tăng (  0  )
K
- Có khả năng điều chỉnh trơn láng nhiều cấp vì chỉ điều chỉnh ở mạch kích từ
công suất rất nhỏ so với mạch động lực.
- Giải điều chỉnh không rộng
Phƣơng pháp điều chỉnh theo từ thông phù hợp nhất cho các loại tải có mô men cản
tỷ lệ nghịch với tốc độ.

§2.11 – Nguyên lý điều chỉnh rẽ mạch phần ứng động cơ một chiều.

Trong một số trƣờng hợp cần thiết phải cho động cơ điện làm việc với tốc độ rất
thấp nhƣng yêu cầu đặc tính cơ phải cứng để duy trì tốc độ (đặc tính nhấc thử trong
truyền động điện thiết bị nâng hạ hàng) khi đó ta sử dụng phƣơng pháp rẽ mạch phần
ứng động cơ một chiều. Sơ đồ nguyên lý(a) và đặc tính cơ (b) của hệ đƣợc mô tả
trên hình 2-40a,b

Dựa vào sơ đồ nguyên lý ta viết phuơng trình cho hệ nhƣ sau:

45
 U  E  I u Ru  ( I u  I s ) R f (2-64)
E  I u Ru  I s R (2-65)
Thay thế và rút gọn ta tìm đƣợc phƣơng trình đặc tính cơ của hệ nhƣ sau:
Ru  AR f
  A 0  Iu (2-66)
K
Ru  AR f
  A 0  M (2-67)
( K ) 2
Rs
Trong đó A  gọi là hệ số phân áp giữa mạch song song với nguồn
Rs  R f
Nhìn vào phƣơng trình đặc tính cơ ta thấy tốc độ không tải lý tƣởng của hệ sẽ giảm
A lần.
( K ) 2
Độ cứng của đặc tính cơ là :   sẽ mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên nhƣng
Ru  AR f
cứng hơn đặc tính biến trở. Ở đây có thể thay đổi cả Rs và Rf hoặc một trong hai
chúng ta sẽ thay đổi đƣợc cả tốc độ không tải và cả đặc tính cơ của hệ.
Đặc điểm của phƣng pháp:
- Chỉ điều chỉnh ở vùng tốc độ thấp.
- Độ trơn láng điều chỉnh kém.
- Hiệu suất điều chỉnh thấp, tổn hao lớn
Phƣơng pháp rẽ mạch phần ứng chỉ sử dụng cho các truyền động đòi hỏi tốc độ thấp
nhƣng giữ ổn định tốc độ nhƣ trong truyền động nâng hạ tải.

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG II.

1; Các phƣơng trình cơ bản và đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
và kích từ song song.
2; Anh hƣởng của các thông số đến đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều kích từ độc
lập.
3; Phƣơng pháp vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ điện 1
chiều kích từ độc lập.
4; Khởi động động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập, phƣơng pháp giải tích và phƣơng
pháp hình học xác định điện trở khởi động.
5; Các phƣơng trình cơ bản và đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp.
6; Phƣơng pháp vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ
nối tiếp.
7; Các trạng thái hãm động cơ điện 1 chiều: hãm tái sinh, hãm động năng và hãm nối
ngƣợc.
8, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng phƣơng pháp thay đổi điện trở phần
ứng.
9, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng phƣơng pháp thay đổi điện áp.
10, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng phƣơng pháp thay đổi từ thông.
11, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng phƣơng pháp rẽ mạch phần ứng.

46
 BÀI TẬP CHƢƠNG II.
Bài 1 - Cho động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập với các thông số nhƣ sau: Pđm =
25 kW, Uđm = 220 V, Iđm = 130.4 A, nđm = 2800 rpm,  = 87%. Hãy xác định:
- Đặc tính cơ tự nhiên.
- Đặc tính cơ với các điện áp đầu vào là: U1 = 50V, U2 = 100V.
- Đặc tính cơ khi mắc thêm các điện trở r1 = 1, r2 = 2 vào mạch phần ứng.
- Đặc tính cơ khi từ thông thay đổi: 1 = 0,9đm, 2 = 0,75đm.
Bài 2 - Cho động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập với các thông số nhƣ sau: Pđm =
7,5 kW, Uđm = 220 V, Iđm = 42A, nđm = 700 rpm, Ru = 0,4 , Mc =0,25Mđm. Hãy xác
định:
- Hệ số thay đổi từ thông ứng với moment tải Mc =0,25Mđm và tốc độ 1 =150 rad/s.
- Tính dòng điện tƣơng ứng với trƣờng hợp trên.
Bài 3 - Cho động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập với các thông số nhƣ sau: Pđm =
14,7 kW, Uđm = 220 V, Iđm = 78,5A, nđm = 585 rpm, Ru = 0,4 , Mp =0,6Mđm. Hãy xác
định điện trở khởi động để dòng điện trong khoảng I2 =1,1 Iđm, I1 =1,7 Iđm.
Bài 4 - Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập kéo một quạt gió có đặc tính cơ là
2
  
M P  8  42  . Hãy tính:

 dm 
a) Tốc độ với đặc tính cơ tự nhiên.
b) Ta phải giảm điện áp đến giá trị nào để tốc độ là p
Pđm = 13 kW, Uđm = 220V, Iđm = 66,8 A, nđm = 2400 rpm, Ru= 0,162 , p = 200
rad/s.
Bài 5 - Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có các thông số: Pđm = 17 kW, Uđm =
220V, Iđm = 94 A, đm = 65,97rad/s, Ru = 0,207 , Rkt =0,10, Hãy xác định:
- Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ.
- Đặc tính cơ điện và đặc tính Moment theo dòng điện.
(sử dụng đặc tính vạn năng trong sách)
Bài 6 - Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có các thông số: Pđm = 2,9 kW, Uđm
= 220V, Iđm = 16,4 A, đm = 146,6rad/s,  = 0,81, Rkt =0,10 Hãy xác định:
- Tốc độ động cơ điện ứng với Mc = 0,6 Mđm khi đƣa thêm điện trở phụ r = 4, vào
mạch phần ứng.
- Giá trị điện trở phụ mắc nối tiếp với phần ứng khi tốc độ là 1 = 125,6rad/s .
- Dựng đặc tính cơ của động cơ điện với điện trở phụ r = 4 mắc vào phần ứng.
(sử dụng đặc tính vạn năng trong sách)
Bài 7 - Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp với các thông số : Pđm = 14,7 kW, Uđm
= 220V, Iđm = 78,5 A, nđm = 585 rpm, Ru = 0.208, Rkt =0,104, Hãy xác định:
- Tốc độ động cơ điện ứng với điện áp bằng nửa điện áp định mức.
- Tốc độ động cơ điện ứng với điện áp định mức, tải định mức và điện trở
mắc nối tiếp vào phần ứng r =1,2.
(Sử dụng đặc tính vạn năng trong sách)
Bài 8 - Động cơ điện một chiều kích từ độc lập khởi động bằng điện trở. Moment tải
là MP, Hãy tính các nấc điện trở của bộ khởi động khi cho trƣớc các giá trị I1, I2.

47
 Pđm = 46,1 kW, Uđm = 400V, Iđm = 127,4 A, nđm = 36,5rpm, Ru = 0,17 , Mc=0,6
Mđm, I2 = 240 A, I1 =140 A.
Bài 9 - Động cơ điện 1C KTĐL chịu tải Mp. Hãy tính:
a) Tốc độ động cơ khi đặc tính cơ là tự nhiên
b) Ta phải thêm vào mạch phàn ứng điện trở bao nhiêu để với điện áp Uđm thì động
cơ có tốc độ 1
Pđm = 8 kW, Uđm = 220V, Iđm = 43 A, nđm =1400 rpm, Ru = 0,41 , Mc = 0,6 Mdm,
1= 100 rad/s.
Bài 10 - Động cơ điện 1C KTĐL chịu tải phản kháng Mc. Hãy tính điện trở phụ mắc
vào mạch phần ứng để dòng hãm ngƣợc ban đầu Ih = -1,2Iđm. Tính dòng hãm ở cuối
giai đoạn hãm. Pđm = 8 kW, Uđm = 220V, Iđm = 43 A, nđm =1400 rpm, Ru = 0,41 ,
Mc = 0,6 Mdm, 1= 100 rad/s.
Bài 11 - Động cơ điện 1C KTĐL chịu tải thế năng Mc. Hãy tính điện trở phụ mắc
vào mạch phần ứng để dòng hãm ngƣợc với tải trên và tốc độ là 1, và tính điện trở
phụ mắc vào mạch phần ứng để tải đứng im. Pđm = 8 kW, Uđm = 220V, Iđm = 43 A,
nđm =1400 rpm, Ru = 0,41 , Mc = 0,6 Mdm, 1= 100 rad/s,

48
 Chƣơng III: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

§3.1 – Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ 3 pha.

3 .1.1; Phƣơng trình đặc tính cơ.

Để xây dụng đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ 3 pha ta sử dụng sơ đồ
thay thế động cơ điện không đồng bộ nhƣ hình 3-1:

Trong đó: x1, r1 là điện trở và điện kháng mạch stator; r’2, x’2 là điện trở và điện
kháng mạch rotor qui đổi về stator; r’f là điện trở phụ mắc vào mạch rotor đƣợc qui
đổi về stator (nếu động cơ rotor lồng xóc thì r’f = 0); rµ, xµ là điện trở và điện kháng
đặc trƣng cho mạch từ; Uf, I2 là điện áp và dòng điện pha; s là độ trƣợt.
Từ sơ đồ thay thế ta tìm đƣợc dòng điện rotor qui đổi về stator là:
Uf
I 2,  (3.1)
r,
(r1  2 ) 2  ( x1  x 2, ) 2
s
Công suất điện từ chuyển từ stator sang rotor là:
Pdt  M dt0 (3.2)
Trong đó Mdt là mô men điện từ và nếu bỏ qua tổn hao phụ thì mô men điện từ bằng
mô men cơ: Mdt = Mco = M.
Pdt  Pco  P2 (3.3)
hay: M0  M  P2 (3.4)
M (0   )  P2  M0 s (3.5)
2
P 3I ' r ,
M 2  2 2 (3.6)
0 s 0 s
Thay thế I’2 từ phƣơng trình (3.1) ta có:

49
 3U 2f r2,
M  (3.7)
r,
 0 s[(r1  2 ) 2  ( x1  x 2, ) 2
s

Phƣơng trình mô men theo độ trƣợt là đƣờng cong, để vẽ đƣờng cong ta đi tìm điểm
cực trị của hàm trên nhƣ sau:
Đạo hàm hàm M theo s và cho bằng 0 ta đƣợc điểm cực trị nhƣ sau:
r2,
sth   (3.8)
r12  ( x1  x 2, ) 2
Thay thế (3.8) vào phƣơng trình (3.7) ta tìm đƣợc:
3U 2f
M th   (3.9)
2 0 (r1  r12  ( x1  x 2, ) 2
Dạng đặc tính cơ đƣợc mô tả trên hình 3-2 a, b.

Để thuận tiện hơn ngƣời ta thƣờng sử dụng phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ
không đồng bộ dƣới dạng phƣơng trình Closs bằng cách lập tỷ số giữa phƣơng trình
(3-7) và (3-9) và biến đổi ta đƣợc:
2M th (1  asth )
M  (3.10)
s sth
  2asth
sth s
R1
Trong đó: a 
R2,

50
Đối với các động cơ điện có công suất trung bình và lớn thì R1 rất nhỏ so với R2 do
đó có thể bỏ qua a khi đó ta có:
2 M th
M  (3.11)
s sth

sth s
Phƣơng trình (3.11) gọi là phƣơng trình Closs đơn giản.
Độ cứng của đặc tính cơ đƣợc tính dựa vào đặc tính cơ trên hình 3-2 trong đoạn
tuyến tính ta có:
M M s
  . (3.12)
 s 
Trong đoạn tuyến tính hóa (đoạn làm việc: s < sth) ta có:
M M th

s sth
s 1

  o
Do đó:
M th
  (3.13)
stho
s th
Trong đoạn phi tuyến (đoạn không làm việc: s > sth) khi s >> sth nên bỏ qua ta
s
có:
2M th sth
M  (3.14)
s
2M s
  2 th th (3.15)
s o
Trong đoạn này   0 do đó là đoạn làm việc không ổn định của hệ thống.
3 .1.2; Các thông số ảnh hƣởng đến đặc tính cơ.
Nhìn vào phƣơng trình đặc tính cơ chúng ta thấy có các thông số ảnh hƣởng đến
đặc tính cơ nhƣ sau:
- Anh hƣởng của điện trở, điện kháng mạch stator
- Anh hƣởng của điện trở rotor.
- Anh hƣởng của điện áp lƣới.
- Anh hƣởng của tần số lƣới điện.
- Anh hƣởng của số cặp cực.
Sau đây chúng ta xem xét từng yếu tố cụ thể:
3 .1.2.1; Anh hưởng của điện áp lưới đến đặc tính cơ.
Từ phƣơng trình đặc tính cơ ta thấy khi điện áp lƣới thay đổi (chỉ thay đổi theo
chiều giảm) thì mô men sẽ giảm bình phƣơng lần so với điện áp, trong khi tốc độ
đồng bộ không phụ thuộc vào điện áp nên không thay đổi và độ trƣợt tới hạn cũng

51
không thay đổi. Dạng đặc tính cơ của hệ khi điện áp thay đổi đƣợc mô tả trên hình 3-
3.

3 .1.2.2; Anh hưởng của điện trở, điện kháng stator.

Sơ đồ nối dây của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 3-4a. Từ các phƣơng trình đặc
tính cơ trên chúng ta nhận thấy khi thay đổi điện trở, điện kháng mạch stator thì sth,
Mth sẽ thay đổi và giảm đi, tốc độ đồng bộ không thay đổi; dạng đặc tính cơ của hệ
thống đƣợc mô tả trên hình 3-4b.

Nhìn vào đặc tính cơ chúng ta thấy đặc tính cơ khi đƣa điện kháng vào nếu
cùng mô men khởi động thì đặc tính cơ khi đƣa điện kháng vào mạch stator cứng
hơn khi đƣa thêm điện trở.
3 .1.2.3; Ảnh hưởng của số đôi cực.

52
 Khi thay đổi số đôi cực của stator thì tốc độ từ trƣờng sẽ thay đổi vì:
2f
o 
p
và   o (1  s) do đó tốc độ động cơ điện cũng thay đổi và vì p là số cặp
cực là nguyên dƣơng nên tốc độ sẽ thay đổi nhảy bậc. Độ trƣợt tới hạn không phụ
thuộc vào số cặp cực nên sẽ không thay đổi do đó đặc tính cơ có độ cứng không đổi.
Nhƣng thực tế khi thay đổi số cặp cực phải thay đổi cách nối dây cuận dây stator do
đó tổng trở mạch stator sẽ thay đổi do đó đặc tính cơ cũng thay đổi. Dạng đặc tính cơ
của hệ đƣợc mô tả trên hình 3-5

Để thay đổi số đôi cực có thể đổi nối với công suất không đổi nhƣ trong hình 3-5b
hoặc đổi nối với mô men không đổi nhƣ trong hình 3-5a.
3 .1.2.4; Anh hưởng của điện trở mạch rotor.
Điện trở mạch rotor của động cơ điện không đồng bộ chỉ thay đổi đƣợc đối với
động cơ rotor dây quấn và dùng để khởi động hoặc điều chỉnh tốc độ quay động cơ,
sơ đồ nối dây động cơ đƣợc mô tả trên hình 3-6a. Nhìn vào các công thức tính các
thông số của đặc tính cơ ta nhận thấy khi thay đôi điện trở mạch rotor thì:

2f
o  không thay đổi.
p
3U 2f
M th   không phụ thuộc vào r’2 nên không đổi.
20 [r1  r12  ( x1  x2, ) 2 ]
r2,  R , f
sth   thay đổi theo chiều tăng điện trở.
r12  ( x1  x2, ) 2
Uf
I 2, nm  sẽ giảm khi tăng R.
(r1  r2, ) 2  ( x1  x 2, ) 2

53
Đặc tính cơ của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 3-6b.

3 .1.2.5; Ảnh hưởng của tần số lưới điện.

Khi thay đổi tần số lƣới điện thì tốc độ quay của động cơ điện sẽ thay đổi theo qui
luật nhƣ sau:
2f
Từ biểu thức tốc độ đồng bộ:  o  khi tần số thay đổi thì tốc độ đồng bộ thay
p
đổi.
3U 2f
Từ biểu thức: M th   biến đổi theo f ta có:
2 0 (r1  r12  ( x1  x 2, ) 2

3 p 2U 2f
M th   (3.16)
8Lnm f 2

Nhƣ vậy khi tần số thay đổi thì mô men tới hạn tỷ lệ nghịch với bình phƣơng tần số
. Dạng đặc tính cơ của động cơ điện đƣợc mô tả trên hình 3-7a.
Nhƣng nếu chỉ thay đổi f theo chiều giảm thì khi đó phần điện kháng x trong động
cơ sẽ giảm, mà trong động cơ điện thành phần điện kháng là chính do đó dòng điện
sẽ tăng lên làm nóng động cơ do đó để điều khiển f ngƣời ta phải điều khiển theo qui

54
 U 3p2 U 2
luật = const. Khi đó mô men tới hạn M th   ( ) = const. Dạng đặc tính
f 8Lnm f
cơ của động cơ đƣợc mô tả trên hình 3-7b.

3 .1.3; Phƣơng pháp dựng đặc tính cơ.

3 .1.3.1; Dựng đặc tính cơ tự nhiên
Để dựng đặc tính cơ của động cơ điện chúng ta cần biết đƣợc các thông số của
động cơ điện nhƣ : Pđm, Uđm, Iđm, nđm, E’2nm, r1, x1, r’2, x’2,
2M th (1  asth )
Từ phƣơng trình đặc tính cơ : M 
s sth
  2asth
sth s
r r2, 3U 2f
Ta có: a  1, , sth   , M th  
r2 r12  ( x1  x 2, ) 2 2 0 (r1  r12  ( x1  x 2, ) 2
Thay vào phƣơng trình đặc tính cơ và cho s các giá trị từ 0 đến 1 tƣơng ứng ta tính
đƣợc các giá trị M và ta dựng đƣợc đặc tính cơ của động cơ.
Trong trƣờng hợp không biết một số thông số nhƣ r1, x1,r’2, x’2 . . . nhƣng biết các
bội số khởi động (  KĐ) hoặc bội số mô men max (  M). khi đó ta tính a nhƣ sau:
2M th (1  asth )
M dm 
s dm sth
  2asth
sth s dm
2M th (1  asth )
và M KD  trong đó M th  M M dm
1
 sth  2asth
sth
Giải hệ phƣơng trình trên ta sẽ tìm đƣợc a và sth.
2 M th
Trong trƣờng hợp đơn giản ta dùng công thức Closs đơn giản: M  việc
s sth

sth s
dựng đặc tính cơ tính cơ có thể thực hiện mà không cần tính toán a.

55
 3 .1.3.2; Dựng đặc tính cơ biến trở.(chỉ dùng cho động cơ rotor dây quấn)
Để dựng đặc tính cơ biến trở chúng ta cũng biết trƣớc các thông số của đọng cơ nhƣ
khi dựng đặc tính tự nhiên khi đó ta có:
r1
a nt  ,
r  Rf
2
,

r2,  R f
sthnt  
r12  ( x1  x 2, ) 2
Phƣơng trình đặc tính cơ có dạng:
2M th (1  a nt sthnt )
M  (3-17)
s s
 thnt  2a nt sthnt
sthnt s
Đặc tính biến trở của động cơ cũng đƣợc dựng bằng cách cho s các giá trị từ 0 đến 1
tƣơng ứng ta tính đƣợc các giá trị M và ta dựng đƣợc đặc tính biến trở của động cơ.

§3.2 – Khởi động và xác định điện trở khởi động của động cơ dị bộ.

3 .2.1; Đặt vấn đề.

Cũng giống nhƣ động cơ một chiều kích từ độc lập khi khởi động động cơ điện
không đồng bộ thì dòng điện trong động cơ điện cũng tăng lên rất nhiều làm nguy
hại đến động cơ, các thiết bị điều khiển cũng nhƣ lƣới điện do đó cần thiết phải sử
dụng các phƣơng pháp khởi động để đảm bảo giảm dòng điện khởi động:
* Các yêu cầu khởi động:
- Dòng điện khởi động phải nhỏ Ikđ = (2,5 – 3) Iđm.
- Mô men khởi động phải đủ lớn ( lớn hơn mô men cản)
- Thời gian khởi động phải càng ngắn càng tốt.
* Các phƣơng pháp khởi động:
- Phƣơng pháp khởi động trực tiếp dùng cho động cơ điện công suất nhỏ.
- Phƣơng pháp khởi động bằng cách tăng dần điện áp đặt vào stator.
- Phƣơng pháp khởi động bằng cách đƣa thêm điện trở vào mạch rotor (đối với
động cơ điện rotor dây quấn).
- Phƣơng pháp khởi động bằng cách sử dụng các bộ khởi động mềm (soft stater).
Ở đây chúng ta chỉ xem xét phƣơng pháp khởi động động cơ không đồng bộ rotor
dây quấn bằng cách đƣa thêm điện trở phụ vào mạch rotor sau đây chúng ta xem xét
các phƣơng pháp xác định điện trở mắc vào mạch rotor động cơ rotor dây quấn.
3 .2.2; Xác định điện trở khởi động.
Để thỏa mãn các điều kiện về khởi động động cơ không đồng bộ rotor dây quấn
ngƣời ta đƣa thêm điện trở phụ vào mạch rotor trong quá trình khỏi động sẽ loại bỏ
dần đi .Sơ đồ nguyên lý của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 3-8a.
Để xác định điện trở khởi động ta sử dụng các đặc tính cơ đã đƣợc tuyến tính hóa
trong đoạn khởi động đặc tính cơ tuyến tính hoá nhƣ trong hình 3-8b.

56
Các bƣớc tiến hành nhƣ sau:
- Từ động cơ với các thông số đã cho tiến hành dựng đặc tính cơ tự nhiên.
- Chọn các giá trị giới hạn trên và dƣới của mô men khi khởi động với M1 ≤
0,85 Mth, và M2 = (1.1 – 1,3) Mdm.
- Từ M1, M2 dựng các đƣờng thẳng song song với trục tung (trục s) cắt đƣờng
đặc tính cơ tự nhiên tại các điểm a, b và cắt đƣờng  o tại k.
- Kẻ đƣờng thẳng a,b và kéo dài cắt đƣờng  o tại N.
- Lấy điểm N làm điểm đồng qui dựng các đƣờng đặc tính biến trở giống nhƣ
khi dựng đặc tính biến trở của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
- Xác định điện trở khởi động bằng phƣơng pháp đồ thị: từ phƣơng trình đặc
tính cơ đơn giản với cùng một giá trị M ta có :
2M th 2M th sthtn stn s s
 hay   thnt  nt (3.18)
sthtn stn sthnt s nt stn sthtn s nt sthnt
 
stn sthtn s nt sthnt
Trong đoạn làm việc (đoạn tuyến tính) của đặc tính cơ thì ta có:
stn s
 nt (3.19)
sthtn sthnt
s nt sthnt r2  r f
,

Hay :   (3.20)
stn sthtn r2,
Từ đó ta có:
kd  kb '
rf 1  r2 (3.21)
kb
kf  kd '
rf 2  r2 (3.22)
kd
kh  kf ,
rf 3  r2 (3.23)
kh

57
 §3.3 – Các trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ.

3.3.1 Hãm tái sinh:

Cũng giống nhƣ động cơ điện một chiều động cơ điện không đồng bộ cũng có các
trạng thái hãm tái sinh.
Hãm tái sinh động cơ điện không đồng bộ là trạng thái hãm xảy ra khi tốc độ động
cơ điện lớn hơn tốc độ từ rƣờng quay  o khi đó động cơ sẽ biến cơ năng trên trục
động cơ thành điện năng trả về nguồn.
Khi hãm tái sinh thì sức điện động E1 và E2 ngƣợc pha nhau vì khi   0 thì các
thanh dẫn cắt từ trƣờng quay theo chiều ngƣợc lại.
Từ biểu thức tính dòng điện rotor:
E 2' s E 2, sR2' E 2' s 2 x2'
i2,    j (3.24)
R2,  jsx 2' R2'  ( sx2' ) 2 R2'  ( sx2' ) 2
ta nhận thấy rằng khi hãm tái sinh   0 thì s < 0 nên chỉ có thành phần tác dụng
là đổi chiều còn thành phần phản tác dụng thì vẫn không thay đổi. Nhƣ vậy ở trạng
thái này động cơ vẫn nhận công suất phản kháng để duy trì từ trƣờng quay và trả
công suất tác dụng về lƣới.
Trạng thái hãm tái sinh của động cơ điện không đồng bộ xảy ra trong hai trƣờng
hợp sau:
- Hãm tái sinh khi chuyển từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp : xảy ra khi thay đổi
tốc độ bằng phƣơng pháp thay đổi tần số hoặc thay đổi số cặp cực. Khi chuyển từ tốc
độ cao xuống tốc độ thấp thì tại thời điểm đầu tốc độ động cơ điện lớn hơn tốc độ
đồng bộ động cơ điện chuyển sang làm việc ở chế độ hãm trên đoạn đặc tính cơ từ A
đến B hoặc từ C đến D. Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 3-9a
- Hãm tái sinh khi tải thế năng; xảy ra khi tải thế năng khi ứng với tải thế năng
ở chế độ hạ hàng thì tốc độ động cơ luôn luôn lớn hơn tốc độ đồng bộ động cơ điện
làm việc ở chế độ hãm trên đoạn AB (hình 3-9b). Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên
hình 3-9b.

58
 3.3.2 Hãm nối ngƣợc:
Hãm nối ngƣợc động cơ không đồng bộ cũng xảy ra trong 2 trƣờng hợp:
- Khi động cơ đang làm việc ta đảo chiều động cơ bằng cách đảo 2 trong 3 pha
điện áp đặt vào động cơ lúc đó động cơ điện chuyển sang làm việc trên đặc tính
ngƣợc, đoạn AB là đoạn hãm nối ngƣợc. Lƣu ý rằng khi hãm ngƣợc thì s > 1 nên
dòng điện rotor có giá trị lớn, mặt khác mô men hãm nhỏ vì vậy để giảm dòng và
tăng mô men hãm phải đƣa thêm điện trở phụ vào mạch rotor. Đặc tính cơ của hệ
đƣợc mô tả trên hình 3-10a.
- Hãm ngƣợc động cơ điện với tải thế năng khi đƣa điện trở phụ vào rotor đủ
lớn khi đó động cơ điện sẽ làm việc ổn định tại điểm làm việc là điểm hãm nối
ngƣợc, đoạn AB là đoạn hãm nối ngƣợc. Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 3-
10b

3.3.3 Hãm động năng:

Hãm động năng động cơ điện không đồng bộ là trạng thái động cơ điện làm việc
nhƣ một máy phát điện đồng bộ trong đó cuận dây stator đóng vai trò là cuận kích từ
còn động năng của rotor biến thành điện năng tiêu tán trên điện trở hãm.
Hãm động năng xảy ra khi ngắt động cơ khỏi lƣới điện và đóng cuận dây stator vào
nguồn điện một chiều. Hãm động năng động cơ điện không đồng bộ cũng xảy ra
trong hai trƣờng hợp là hãm động năng kích từ độc lập (hình 11a) và hãm động năng
tự kích (hình 11b).
Khi hãm động năng động cơ không đồng bộ phƣơng trình đặc tính cơ sẽ là:
3I 12 x 2 r2, *
M  (3.25)
 0 [r2,  ( x   x2, ) 2 ] *2
2

Tƣơng tự nhƣ đặc tính cơ của động cơ điện ta cũng tìm đƣợc điểm cực trị của đặc
tính cơ nhƣ au:
r2,
 * th  (3.26)
x   x 2,
Thay thế (3.26) vào phƣơng trình (3.25) ta tìm đƣợc:
3I 12 x 2
M th  (3.27)
2 0 ( x   x2, )

59
 Trong đó đuờng số 1 và 2 là các đƣờng đặc tính cơ có cùng giá trị điện trở
hãm nhƣng giá trị dòng một chiều hãm khác nhau còn đƣờng đặc tính cơ số 2 và 3 là
các đƣờng đặc tính cơ có cùng dòng điện điện một chiều nhƣng giá trị điện trở hãm
khác nhau. So sánh đƣờng 1 và đƣờng 3 chính là các đƣờng đặc tính cơ khi hãm
động năng mà thay đổi cả điện trở hãm và dòng điện một chiều.

60
 §3.4 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha
theo nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch rotor.

3.4.1; Nguyên lý điều chỉnh:

Điều chỉnh điện trở mạch rotor động cơ không đồng bộ chỉ thực hiện đối với động
cơ rotor dây quấn.
Sơ đồ nguyên lý mạch điều chỉnh điện trở rotor động cơ điện không đồng bộ đƣợc
mô tả trên hình 3-13a; điều chỉnh điện trở rotor thông thƣờng, b; điều chỉnh xung
điện trở rotor.
Khi đƣa điện trở phụ vào mạch rotor thì dòng điện trong động cơ điện giảm nên
mô men cũng giảm do đó tốc độ động cơ điện giảm dần và xác lập tại điểm làm việc
mới trên đặc tính biến trở. Phƣơng trình đặc tính cơ và các giá trị của điểm tới hạn
xác định nhƣ sau:
2M th (1  a nt sthnt )
M  (3.28)
s s
 thnt  2a nt sthnt
sthnt s
3U 2f
M th   = cosnt. (3.29)
2 0 (r1  r12  ( x1  x 2, ) 2
r2,  R f
sthnt   . (3.30)
r12  ( x1  x 2, ) 2
r1
Trong đó: a nt  , sthnt là độ trƣợt tới hạn nhân tạo.
r  rf
2
,

Vậy khi đƣa điện trở phụ vào mạch rotor thì tốc độ không tải và mô men tới hạn
không thay đổi, còn độ trƣợt tới hạn thay đổi theo chiều tăng dần, độ cứng của đặc
tính cơ cũng giảm.
3.4.2; Phƣơng pháp điều chỉnh:
3.4.2.1; Phương pháp điều chỉnh điện trở thông thường:
Sử dụng các điện trở mắc vào 3 pha của rotor động cơ không đồng bộ, việc thay đổi
tốc độ đƣợc thực hiện bằng cách thay đổi các nấc điện trở khi đó nhìn vào đặc tính
cơ ta thấy với cùng tải nhƣ nhau tƣơng ứng với mỗi điện trở phụ ta có một tốc độ của
động cơ.
3.4.2.2; Phương pháp điều chỉnh xung điện trở rotor:
Sơ đồ nguyên lý hệ thống đƣợc mô tả trên hình 3-13b. Trong đó giá trị điện trở
tƣơng đƣơng đƣợc tính giống nhƣ khi điều chỉnh xung điện trở phần ứng động cơ
một chiều nghĩa là:
td
Rtd  R(1   ) trong đó;   là độ rỗng xung.
t ck

61
 Muốn thay đổi trị số điện trở tƣơng đƣơng ta có thể thay đổi độ rỗng xung bằng
cách thay đổi hoặc thời gian đóng hoặc thời gian chu kỳ hoặc thay đổi cả hai.
Để thực hiện điều chỉnh xung điện trở ngƣời ta cũng sử dụng các khóa triristor
hoặc sử dụng khóa IGBT nhƣ trong động cơ một chiều nhƣng nguyên lý điều khiển
các khóa sẽ khác nhau.
Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 3-13c.

§3.5 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha

theo nguyên lý điều chỉnh số cặp cực.

3.5.1; Nguyên lý điều chỉnh:

Để thay đổi số đôi cực chúng ta chỉ sử dụng cho động cơ không đồng bộ rotor
dây quấn vì khi số cặp cực stator thay đổi thì số cặp cực của rotor cũng thay đổi cho
phù hợp điều này chỉ có thể thực hiện với động cơ rotor lồng xóc vì số cặp cực của
rotor lồng xóc luôn luôn phù hợp với số cặp cực của stator.
2f
Ta có:  o  và   o (1  s) nên khi p thay đổi thì tốc độ động cơ điện cũng
p
thay đổi Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hình 3-15a,b.
3.5.2; Phƣơng pháp thay đổi số cặp cực:
Để thay đổi số cặp cực thì các động cơ điện phải đƣợc chế tạo có thể thay đổi
đƣợc cách đấu dây. Vì động cơ điện 3 pha có 3 cuận dây nên để thay đổi đƣợc 1 cấp
cặp cực thì cần thiết phải có 6 đầu dây ra do đó nếu thay đổi nhiều cấp cặp cực thì sẽ
có rất nhiều đầu dây ra vì vậy các động cơ điện thay đổi số cặp cực thông thƣờng chỉ

62
là thay đổi một cấp. Hoặc là sử dụng các động cơ điện có nhiều cuận dây stator với
số cặp cực khác nhau cùng chung một rotor.

Thực tế để thay đổi số cặp cực của động cơ không đồng bộ thì cuận dây phải
đƣợc chia ra tứng đoạn thông thƣờng cuận dây đƣợc 2 đoạn (cuận dây có điểm giữa)
khi đó có hai cách đổi nối là:
- Đổi nối từ tam giác sang sao kép; sơ đồ nối dây nhƣ trên hình 3-14a.
- Đổi nối từ sao sang sao kép; sơ đồ nối dây nhƣ trên hình 3-14b.
Trong cả hai trƣờng hợp trên thì khi thay đổi từ nối đơn sang nối kép ta đều có đƣợc
số cặp cực giảm đi 2 lần nên tốc độ không tải tăng lên 2 lần.
- Khi nối từ tam giác sang sao kép ta có:
Khi nối tam giác thì: điện trở và điện kháng mỗi pha chuyển qua sao là:
2r1 2 X 1 ' 2r2' 2x '
R1  , X 1  , R2  , X 2'  2 (3.31)
3 3 3 3
(công thức tƣơng đƣơng từ tam giác sang sao),
Trong đó r1,x1,r’2, x’2 là điện trở và điện kháng của 1 cuận dây stator và rotor..
Điện áp trên mỗi cuận dây là: U   U 1
Tốc độ không tải là 0.
r1 x1 r2' x2'
Khi nối sao kép thì : R1  , X 1  , R2   , X 2  
'
(3.32)
2 2 2 2
Điện áp trên mỗi cuận dây là: U   U1 .
Tốc độ không tải là 20.
Thay các giá trị vào sth và Mth ta có:
X 2,  r2,
sth   , (3.33)
R12  ( X 1  X 2,  ) 2 r12  x2, 2
R2,  r2,
sth    sth , (3.34)
R12  ( X 1  X 2,  ) 2 r12  x2, 2

63
 3U 12 9U 12
M th   , (3.35)
2 0 ( R1  R12  X n2 ) 4 0 (r1  r12  x n2 )
3.U 12 3U 12 2
M th    M th , (3.36)
2.2 0 ( R1  R12  X n2 ) 2 0 (r1  r12  xn2 ) 3

Nhƣ vậy khi chuyển từ nối tam giác sang sao kép thì độ trƣợt tới hạn không thay đổi
còn mô men tới hạn khi nối sao kép bằng 2/3 lần mô men tới hạn khi nối tam giác.
- Khi nối từ sao sang sao kép ta có:
Khi nối sao thì: R1Y = 2r1, X1Y = 2x1, R’2Y =2r’2 , X’2Y =2x’2, (3.37)
Điện áp trên mỗi cuận dây là: U Y  U 1
Tốc độ không tải là 0.
r1 x1 r2' x2'
Khi nối sao kép thì : R1  , X 1  , R2   , X 2  
'
(3.32)
2 2 2 2
Điện áp trên mỗi cuận dây là: U   U1 .
Tốc độ không tải là 20.
Thay các giá trị vào sth và Mth ta có:
X 2,  r2,
sthY    sthYY , (3.38)
R12  ( X 1  X 2,  ) 2 r12  x2, 2
3U12 3U12 1
M thY    M thYY , (3.39)
20 ( R1Y  R  X 2
1Y
2
nY ) 40 (r1  r  x ) 1
2 2
n
2
Nhƣ vậy khi chuyển từ nối sao sang sao kép thì độ trƣợt tới hạn không thay đổi còn
mô men tới hạn khi nối sao kép bằng 2 lần mô men tới hạn khi nối sao.
Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả trên hìng 3-15: (a; đổi nối từ tam giác sang sao kép, b;
đổi nối từ sao sang sao kép).

64
 §3.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha
theo nguyên lý điều chỉnh điện áp nguồn.

3.6.1; Nguyên lý điều chỉnh.

Nhƣ chúng ta đã biết điện áp nguồn có ảnh hƣởng đến đặc tính cơ của
động cơ không đồng bộ ba pha, điều đó có nghĩa là khi điện áp nguồn thay đổi thì
tốc độ động cơ cũng thay đổi. Nguyên lý điều chỉnh điện áp nguồn động cơ không
đồng bộ đƣợc trình bày trên hình 3-16 a:

Ở đó UL là điện áp lƣới qua bộ biến đổi BĐ để cấp nguồn cho động cơ ,

điện áp Ub đƣợc thay đổi phụ thuộc vào tín hiệu điều khiển Uđk .
Nếu coi bộ biến đổi điện áp là bộ nguồn áp lý tƣởng nghĩa là tổng trở của nó
Zb = 0 thì ta có biểu thƣc mô men tới hạn với các giá trị điện áp khác nhau nhƣ sau:
M thb U
 ( b ) 2 Viết ở hệ đơn vị tƣơng đối thì M*thb = U*2b
M th U dm
Ơ đó: Uđm : Điện áp định mức của động cơ.
Ub : Điện áp đầu ra của bộ biến đổi.
Mth : Mô men tới hạn của động cơ ứng với điện áp định mức.
Mthb : Mô men tới hạn của động cơ ứng với điện áp của bộ điều chỉnh.
R2,
Ta có: S th 
R12  ( X 1  X 2' ) 2

65
 Ta nhận thấy Sth không phụ thuộc vào điện áp nguồn do đó nó không đổi
khi điện áp nguồn thay đổi. Còn mô men tới hạn tỷ lệ với bình phƣơng điện áp
nguồn do đókhi điện áp giảm thì mô men giảm rất nhiều đây là nhƣợc điểm của
phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện áp nguồn. Mặt khác với động cơ
không đồng bộ thì giátrị Sth là nhỏ do đó hiệu quả điều chỉnh tốc độ không nhiều vì
vậy đối với động cơ điện không đồng bộ rotor dây quấn nếu sử dụng phƣơng pháp
thay đổi điện áp nguồn thì để tăng hiệu quả điều khiển nên đƣa thêm điện trở phụ
vào mạch rotor (khi đó tăng thêm giá trị mô men tới hạn)
Đặc tính cơ của phƣơng pháp thay đổi điện áp mạch stator trình bày trên hình
3-16b
+ Tổn hao công suất khi điều chỉnh là:
s
∆P = Mc (o –) = Pcô (3-31)
1 s
3.6.2; Các phƣơng pháp điều chỉnh;
3.6.2.1, Phương pháp thay đổi điện áp dùng biến áp tự ngẫu.
Sử dụng biến áp tự ngẫu để thay đổi điện áp đặt vào stator động cơ là phƣơng
pháp đơn giản và dễ thực hiện, khả năng tạo ra điện áp trong phạm vi rộng , điều
chỉnh trơn láng song cũng có nhƣợc điểm lớn là thiết bị cồng kềnh, khó thực hiện tự
động hoá và tổng trở mạch stator động cơ điện thay đổi nên tạo ra sự giới hạn điều
chỉnh.
Sơ đồ nối của hệ (a) và đặc tính cơ của động cơ điện (b) đƣợc trình bày trên hình
3-17.

3.6.2.2, Phương pháp thay đổi điện áp dùng khuyếch đại từ.
Đặc điểm của khuyếch đại từ là điện áp ra trên cuận công tác hầu nhƣ không phụ
thuộc vào dòng tải mà chỉ phụ thuộc vào dòng điều khiển và chính dòng điều khiển
này quyết định điện áp ra của khuyếch đại từ. Các diode đƣợc mắc vào trong mạch
nhằm tạo ra phản hồi nội cho khuyếch đại từ. Cũng giống nhƣ khi dùng cuận kháng
bão hoà thì khi dùng khuếch đại từ ta cũng có: Mth.gh < Mth .
Sơ đồ nguyên lý (a) và đặc tính cơ của hệ đƣợc trình bày trên hình 3-18.

66
 6.2.3, Phương pháp thay đổi điện áp dùng SCR.
Bộ điều chỉnh điện áp dùng SCR ngày nay đƣợc sử dụng tƣơng đối nhiều trong
công nghiệp để điều chỉnh tốc độ truyền động điện động cơ điện không đồng bộ 3
pha. Sơ đồ điều khiển hệ thống đƣợc mô tả trên hình 3-19 a; đặc tính điều khiển và
các quá trình đóng mở van đã đƣợc xem xét kỹ trong phần điện tử công suất. Dạng
đặc tính cơ của hệ dƣợc mô tả trên hình 3-19 b.

Sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ dùng SCR có ƣu điểm là hệ thống gọn nhẹ có khả
năng tự động hóa cao nhƣng chúng có nhƣợc điểm lớn là dạng sóng ra không là sin
nên các thành phấn sóng bậc cao sẽ gây tốn hao và làm nóng máy, đồng thời hệ số
cosƣ của hệ cũng rất thấp nên ảnh hƣởng nhiều đến lƣới điện đặc biệt là lƣới mềm!

67
 §3.7 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha
theo nguyên lý điều chỉnh tần số – điện áp.

3.7.1; Nguyên lý điều chỉnh.

Nhƣ trong §3.1 chúng ta đã xem xét các ảnh hƣởng của tứ thông và điện áp đến
đặc tính cơ của động cơ điện và chúng ta cũng đã tìm ra qui luật điều chỉnh điện áp
theo tần số với tỷ lệ không đổi. Qui luật thay đổi tần số và điện áp nhƣ vậy chỉ là qui
luật gần đúng nhƣng cơ bản. Qui luật này đƣợc xây dựng dựa trên khả năng quá tải
M th
về mô men của động cơ điện :  M  .
M
Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stator thì mô men tới hạn có thể tính gần đúng nhƣ
sau:
Us
M th  K ( )2 . (3-32)
0
M th M thdm
Hệ số quá tải đƣợc giữ không đổi khi: M   (3-33)
M M dm
Us U sdm M
Thay thế vào và biến đổi ta có: 
 0  0 dm M thdm
Đặc tính cơ của hệ đƣợc mô tả tên hình 3-7 a,b.
3.7.2; Các phƣơng pháp biến tần.
3.7.2.1; Biến tần máy điện.
Nguyên tắc chung của biến tần máy điện là sử dụng các bộ biến tần máy điện đặc
biệt hoặc sử dụng một hệ thống động cơ điện lai máy phát điện xoay chiều. Sơ đồ
nguyên lý của 1 bộ biến tần máy điện đƣợc mô tả trên hình 3-19.

68
 3.7.2.2; Biến tần điện tử-bán dẫn.
Các bộ biến tần điện tử ngày nay đƣợc sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. Phần
biến tần sẽ đƣợc nghiên cứu kỹ trong phần kỹ thuật điều khiển động cơ điện , ở đây
chúng ta chỉ xem xét trên cơ sở mạch động lực của bộ biến tần. Sơ đồ nguyên lý cơ
bản của hệ đƣợc mô tả trên hình 3-21.

Trên sơ đồ 3-21 bộ biến tần bao gồm 03 khâu : Bộ chỉnh lƣu cầu gồm 6 SCR từ
T1 đến T6, có tác dụng nắn dòng xoay chiều sang một chiều đồng thời thay đổi giá trị
điện áp một chiều. Bộ lọc bao gồm cuận cảm L và tụ C có tác dụng san phẳng điện
áp sau khi chỉng lƣu. Bộ nghịch lƣu bao gồm các SCR từ T7 đến T12 và các diode từ
D1 đến D12, trong đó các diode từ D1 đến D6 có tác dụng dẫn dòng phản kháng từ
động cơ qua tụ C , các diode từ D7 đến D12 có tác dụng ngăn cách các tụ chuyển
mạch với phụ tải. Bộ biến tần nhƣ trên có khả năng điều chỉnh đƣợc tần số và điện
áp của hệ (nguyên lý chi tiết của biến tần đƣợc nghiên cứu kỹ trong phần kỹ thuật
điều khiển động cơ điện).

CÂU HỎI ÔN TẬP

1- Các phƣơng trình cơ bản và đặc tính cơ của động cơ điện dị bộ: sơ đồ thay thế,
phƣơng trình dòng điện, phƣơng trình đặc tính cơ, công thức tính mô ment và độ
trƣợt tới hạn, công thức Closs đơn giản và đầy đủ.
2 - Các thông số ảnh hƣởng đến đặc tính cơ động cơ không đồng bộ.
3 – Khởi động động cơ điện dị bộ: Khái quát, các yêu cầu, dòng điện, mô ment khởi
động, các phƣơng pháp khởi động.
4 – Tính toán điện trở khởi động động cơ điện dị bộ: cách mắc mạch điện, đặc tính
cơ, chọn các trị số mô ment, phƣơng pháp đồ thị, đại số xác định trị số điện trở khởi
động.
5 – Phƣơng pháp hãm tái sinh động cơ điện dị bộ: khái quát, công thức dòng điện,
đặc tính cơ ứng với các trƣờng hợp hãm tái sinh.

69
6 – Phƣơng pháp hãm ngƣợc động cơ điện dị bộ: khái quát, công thức dòng điện, đặc
tính cơ ứng với các trƣờng hợp hãm ngƣợc.
7 – Phƣơng pháp hãm động năng động cơ điện dị bộ: khái quát, công thức dòng điện,
các sơ đồ nối dây, đặc tính cơ ứng với các trƣờng hợp hãm động năng.
8 – Điều chỉnh tốc độ động cơ điện dị bộ bằng cách thay đổi điện áp không thay đổi
tần số: sơ đồ nối dây, đặc tính cơ,các phƣơng pháp thay đổi điện áp.
9 – Điều chỉnh tốc độ động cơ điện dị bộ bằng cách thay đổi điện trở rotor; sơ đồ nối
dây, đặc tính cơ, các phƣơng pháp thay đổi điện trở rotor.
10 – Điều chỉnh tốc độ động cơ điện dị bộ bằng cách thay đổi tần số nguồn; luật điều
chỉnh theo khả năng quá tải, đặc tính cơ, các phƣơng pháp thay đổi tần số.
11 – Điều chỉnh tốc độ động cơ điện dị bộ bằng cách thay đổi số cặp cực: sơ đồ nối
dây, so sánh các giá trị sth, Mth , đặc tính cơ ứng với các phƣơng pháp thay đổi cặp
cực.

BÀI TẬP CHƢƠNG III.

Bài1 - Động cơ dị bộ rotor dây quấn chịu tải định mức. Mạch rotor đƣơc nối
thêm điện trở RS’. Hãy tính tốc độ của động cơ:
Pdm = 22,5KW; Udm = 380V/220V / 50Hz; ndm = 1460 v/p; 2p = 4; R1 = 0,2  ; R2’ =
0,24  ; X1 = 0,39  ; X’2 = 0,46  ; RS’= 1,2  ;
Bài 2 - Động cơ dị bộ rotor dây quấn chịu tải định mức. Mạch stator có nối thêm
trở kháng X. Hãy tính tốc độ của động cơ:
Pdm = 22,5KW; Udm = 380V/220V / 50Hz; ndm = 1460 v/p; 2p = 4; R1 = 0,2  ; R2’ =
0,24  ; X1 = 0,39  ; X’2 = 0,46  ; X = 0,75  .
Bài 3 - Động cơ dị bộ 3 pha chịu tải MP. Ta thay đổi nhanh điện áp lƣới về giá trị
U11, U12 với tần số không đổi. Hỏi tốc độ của động cơ thay đổi nhƣ thế nào?
Pdm = 3 KW; Udm = 380V/220V / 50Hz; ndm = 1420 v/p; R1 = 0,81  ; R2’ = 0,91  ;
L1 = L’2 = 8,85 mH; 2p = 4; MP = 15Nm; U11 = 340V; U12 = 300V;
Bài 4 - Động cơ dị bộ 3 pha rotor lồng sóc đƣợc nạp từ nguồn có tần số thay đổi,
điện áp không đổi. Động cơ chịu tải Mp. Hãy tính: Tốc độ động cơ khi tần số f1. Pdm
= 60 KW; ndm = 577 v/p; Udm = 380V/220V; 2p = 10; R1 = 0,0549  ; R2 =
0,0677  ; L1 = 0.5mH; L’2 = 0,46 mH; Mp = 1000 Nm; f1 = 45Hz;
Bài 5 - Động cơ dị bộ 3 pha chịu tải MP. Ta thay đổi điện áp lƣới về giá trị U11,
và tần số về f1. Hỏi tốc độ của động cơ thay đổi nhƣ thế nào?
Pdm = 3 KW; Udm = 380V/220V / 50Hz; ndm = 1420 v/p; R1 = 0,81  ; R2’ = 0,91  ;
L1 = L’2 = 8,85 mH; 2p = 4; MP = 15Nm; U11 = 342V; f1 = 45Hz;

Bài 6 - Động cơ dị bộ 3 pha với rotor dây quấn chịu tải bị động ( chiều tải phụ
thuộc vào chiều quay) MP. Khi hãm ngƣợc dòng điện với điện trở mắc thêm vào
mạch rotor.
a. Hãy tính điện trở cần phải mắc thêm vào rotor, để moment hãm ban đầu có
giá trị Mho.
b. Moment ở cuối quá trình hãm có độ lớn thế nào?

70
Pdm = 3kW; Udm = 380/220V/ 50Hz; Idm = 6,9A; 2p = 4; ndm = 1420 v/p; MP =
17Nm; R1 = 1,81  ; R2’ =1,91  ; L1 = L’2 = 8,85 mH; Mho= -30Nm.
Bài 7 - Động cơ dị bộ 3 pha với rotor dây quấn chịu tải thế năng MP. Khi hãm
ngƣợc dòng điện với điện trở mắc thêm vào mạch rotor.
a. Hãy tính điện trở cần phải mắc thêm vào rotor, để moment hãm ban đầu có
giá trị Mho.
b. Tính tốc độ và moment khi động cơ hãm xác lập.
Pdm = 3kW; Udm = 380/220V/ 50Hz; Idm = 6,9A; 2p = 4; ndm = 1420 v/p; R1 =
1,81  ; R2’ =1,91  ; L1 = L’2 = 8,85 mH; Mho= 55Nm, tải có m = 500Kg, Dtt =
0,2m, i = 6.

71
 Chƣơng IV: ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.

§4.1 Nguyên lý chung.

Trong quá trình làm việc của các hệ thống truyền động điện nhiều hệ thống
đòi hỏi phải ổn định tốc độ để nâng cao chất lƣợng sản phẩm và năng suất của thiết
bị. Mặt khác ổn định tốc độ của truyền động điện còn có khả năng mở rộng dải điều
chỉnh tốc độ và tăng khả năng quá tải cho động cơ điện.
Nhìn chung các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện đa số là làm cho độ
cứng của đặc tính cơ của hệ giảm đi do đó cần thiết phải ổn định tốc độ động cơ điện
nhằm nâng cao độ cứng của đặc tính cơ . Vì sai số tĩnh của tốc độ phụ thuộc vào độ
cứng của đặc tính cơ do đó để làm giảm sai số chúng ta cần phải ổn địng tốc độ
truyền động điện muốn vậy các thông số điều chỉnh phải tự động thay đổi theo giá
trị phụ tải sao cho phù hợp với sụt tốc do tải gây ra. Để thực hiện các quá trình tự
động thay đổi các thông số điều chỉnh tốc độ theo tải thì chúng ta phải thiết lập các
hệ thống điều khiển vòng kín tức là các hệ thống có phải hồi.
Cấu trúc chung của hệ thống điều chỉnh tốc độ vòng kín đƣợc mô tả trên hình 4-
1a.

Trong đó:
+ U1 là giá trị thông số đặt đầu vào có thể là điện áp hay tốc độ…..
+ PH bộ phản hồi để lấy tín hiệu phản hồi có thể là dòng điện, điện áp, tốc độ
….
+ Udk là giá trị sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi.
+ DC là bộ điều chỉnh tùy thuộc vào từng hệ thống bộ điều chỉnh có thể là các
bộ biến đổi điện áp, biến tần, hệ máy phát động cơ, ….. có chức năng biến đổi các
thông số điều chỉnh.

72
 + Xdc là thông số điều chỉnh có chức năng làm biến đổi độ cứng của đặc tính
cơ.
+ Đ là động cơ điện.
Trong các hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng các bộ biến đổi thông thƣờng độ cứng
của đặc tính cơ không thay đổi trong phạm vi điều chỉnh. Khi ứng với đƣờng đặc
tính cơ thấp nhất ta có tốc độ nhỏ nhất: = min và sai số điều chỉnh thƣờng là lớn hơn
giá trị cho phép:
M dm
S  S cp
 min
Để đảm bảo sai số điều chỉnh trong phạm vi cho phép chúng ta cần phải sử dụng các
biện pháp ổn định tốc độ của truyền động điện bằngcách điều chỉnh Eb sao cho khi
tải tải tăng thì giá trị Eb cũng tăng theo. Thực chất khi tải tăng động cơ không còn
làm việc ở đặc tính cơ với o ban đầu nữa mà nó chuyển sang làm việc ở đặc tính cơ
với o khác cao hơn, nhờ đó mà tốc độ của động cơ điện tăng lên tới min và S = Scp .
Đặc tính cơ của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4-1b với đƣờng nét đậm là đƣờng đặc
tính cơ mong muốn.
Phƣơng trình đặc tính cơ của đƣờng đặc tính cơ mong muốn có dạng nhƣ sau:
M
   o min  (4-1)
m
Trong đó m : là độ cứng của đƣờng đặc tính cơ mong muốn nó đƣợc xác định dựa
vào sai số cho phép của đặc tính cơ :
D(1  S cp )
 m*  1 (4-2)
S cp
Các giá trị cần thiết của Eb khi thay đổi tải đƣợc xác định thông qua giao điểm của
các đƣờng đặc tính cơ của hệ hở với đƣờng đặc tính cơ mong muốn.
Ƣu điểm của hệ thống điều tốc mạch kín so với hệ điều khiển mạch hở có thể
đƣợc tóm tắt nhƣ sau:
- Độ cứng của đặc tính cơ của hệ mạch kín cứng hơn nhiều so với hệ mạch hở.
- Sai số tĩnh của tốc độ của hệ mạch kín nhỏ hơn nhiều so với sai số tĩnh của
tốc độ trong hệ mạch hở.
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ của hệ mạch kín rộng hơn nhiều so với phạm vi
điều chỉnh tốc độ trong hệ mạch hở.

§4.2 Ổn định tốc độ động cơ điện một chiều

dùng phản hồi dƣơng dòng tải .

4.2.1; Qui luật thay đổi Eb theo dòng tải.

Sơ đồ nguyên lý hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4-2a.
Ta có phƣơng trình đặc tính cơ của hệ thống điều khiển dùng bộ biến đổi BD có
dạng sau:

73
 Eb M
  (4-3)
Kdm 
Tại các giao điểm của đƣờng đặc tính cơ này với đƣờng đặc tính cơ mong muốn
(hình 4-1b) ta luôn có:
Eb M M
 = o  (4-4)
Kdm  m

1 1
Eb  Kdm[0  (  )]M  Eb 0  K d I (4-5)
 m
1 1
Kd gọi là hệ số phản hồi dòng. Kd  (  ) Kdm
 m
4.2.2; Đặc tính cơ của hệ.
Trên hình 4-2 ta có:
Eb  K b (U d  Rd I ) (4-6)
từ đó rút ra phƣơng trình đặc tính cơ của hệ nhƣ sau:
Eb R  Rd K (U  Rd I ) R  Rd
  I d d  I (4-7)
Kdm Kdm Kdm Kdm
KU R  (1  K d ) Rd
 d d  I (4-8)
Kdm Kdm
Nhìn vào phƣơng trình (4-8) ta thấy:
K dU d
- Nếu ta chọn: R + Rd = KdRd Thì    0 , Đặc tính cơ sẽ cứng tuyệt đối.
Kdm
- Nếu ta chọn: R + Rd > KdRd Thì m < 0, Đặc tính cơ sẽ nằm phía dƣới đƣờng 0, độ
cứng của đặc tính cơ là âm giống nhƣ dạng đặc tính cơ khi không có phản hồi.
- Nếu ta chọn: R + Rd < KdRd Thì , Đặc tính cơ sẽ nằm phía trên đƣờng 0, và độ
cứng của đặc tính cơ là dƣơng.

74
 Tùy theo từng trƣờng hợp ta có thể chọn hệ số Kd và điện trở Rd để tính toán độ
cứng của đặc tính cơ hoặc ngƣợc lại từ độ cứng của đặc tính cơ ta có thể tính hệ số
Kd và điện trở Rd.

§4.3 Ổn định tốc độ động cơ một chiều

dùng phản hồi âm điện áp.

4.3.1; Qui luật thay đổi Eb theo điện áp phần ứng.

Sơ đồ nguyên lý hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4-3a. Ở đây ta dùng phản hồi âm
điện áp phần ứng động cơ điện để điều khiển tốc độ động cơ điện.
Ta có phƣơng trình đặc tính tĩnh của bộ biến đổi BD có dạng sau:
Eb = U + RbIu, (4-9)
Thay Rb = R - Ru ta có:
Eb  U Eb  U
Iu   (4-10)
R  Ru ( K ) 2 ( 1  1 )
dm
  tn
Thay (4-10) vào (4-5) ta có:
Eb  U
Eb  Ebo  K d (4-11)
1 1
( Kdm ) 2 (  )
  tn
Thay Kd vào 4-11 rút gọn và đặt:
1 1 1 1 1 b
b(  )(  '
), Ebo  Ebo , Ka  (4-12)
 m  tn 1 b 1 b
Ta có:
Eb  Ebo
'
 K aU (4-13)
Ka gọi là hệ số phản hồi điện áp.

75
 4.3.2; Đặc tính cơ của hệ.
Bỏ qua dòng điện trong nhánh của điện trở phản hồi trên hình 4-3a ta có:
Eb  K b (U d  K aU ) (4-14)
K b (U d  K a Rb I u )
Eb  K b {U d  K a ( Eb  Rb I u )}  (4-15)
1  K a Kb
Từ đó ta có phƣơng trình đặc tính cơ của hệ nhƣ sau:

Kb K a
R Rb
Eb R K bU d 1  Kb K a
  Iu   M (4-16)
Kdm Kdm (1  K b K a ) Kdm ( Kdm ) 2
Dạng của đƣờng đặc tính cơ của động cơ điện đƣợc mô tả trên hình 4-3b.
Khi thay đổi hệ số phản hồi thì cả độ cứng của đặc tính cơ lẫn tốc độ không tải sẽ
thay đổi. Độ cứng tối đa của đặc tính cơ bắng với độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên
khi hệ số hồi tiếp Ka = ∞.

§4.4 On định tốc độ động cơ một chiều

dùng phản hồi âm tốc độ.

4.4.1; Qui luật thay đổi Eb theo tốc độ quay.

Sơ đồ nguyên lý hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4-4a. Ở đây ta dùng phản hồi âm
tốc độ động cơ thông qua máy phát tốc để điều khiển tốc độ động cơ điện.
Từ phƣơng trình đặc tính tĩnh của bộ biến đổi BĐ:
Eb - Eu = Iu(Rb + Ru), Rb = R - Ru
Ta có:
E  Kdm Eb  Kdm
Iu  b  (4-17)
Rb  Ru ( Kdm ) 2
1

Thay (4-17) vào (4-5) ta có:
E  Kdm ( Kdm ) 2 /  K d Kdm
Eb  Ebo  K d b  Ebo  (4-18)
( Kdm ) 2 1 ( K  dm ) 2
/   K d ( K dm ) 2
/   K d

 
Eb  Ebo m  ( m  1) Kdm  Ebo '
 Kt (4-19)
 

Kt gọi là hệ số phản hồi tốc độ: K t  ( m  1) Kdm


76
 4.4.2; Đặc tính cơ của hệ.
Ta có: Eb  K b (U d  K t  ) (4-20)

Eb R K (U  K t  ) R
  Iu  b d  Iu (4-21)
Kdm Kdm Kdm Kdm

K bU d R
  Iu (4-22)
Kdm  K t K b Kdm  K t K b
K bU d R
  M (4-23)
Kdm  K t K b ( Kdm  K t K b ) Kdm
Dạng của đƣờng đặc tính cơ của động cơ điện đƣợc mô tả trên hình 4-4b.
Khi thay đổi hệ số phản hồi thì cả độ cứng của đặc tính cơ lẫn tốc độ không tải sẽ
thay đổi. Độ cứng tối đa của đặc tính cơ bắng với độ cứng tuyệt đối khi hệ số hồi
tiếp Kd .Kt = ∞.

§4.5 On định tốc độ động cơ dị bộ.

4.5.1; Nguyên lý điều áp ổn định tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ.
Sơ đồ nguyên lý hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4-5a. Ở đây ta dùng phản hồi âm
tốc độ động cơ thông qua máy phát tốc để điều khiển tốc độ động cơ điện không
đồng bộ.
Cũng giống nhƣ trong động cơ điện một chiều khi sử dụng phản hồi âm tốc độ
thì đặc tính cơ của hê sẽ cứng lên nhiều và phụ thuộc vào hệ số phản hồi tốc độ và có

77
thể đạt đƣợc độ cứng tuyệt đối. Nhƣng trong động cơ điện không đồng bộ thì các

đƣờng đặc tính cơ tĩnh khi có phản hồi âm tốc độ sẽ bị giới hạn bởi hai đƣờng đặc
tính cơ của động cơ điện khi điện áp là định mức ( đặc tính tự nhiên) và đặc tính khi
điện áp là nhỏ nhất. Khi tải thay đổi tới giá trị cực hạn về 2 phía thì hệ thống mạch
vòng kín sẽ không điều khiển đƣợc và hệ trở về với đặc tính của hệ hở .
Đặc tính cơ của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4- 5b.
4.5.2; Nguyên lý điều áp- tần số ổn định tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ
và phản hồi dƣơng dòng điện.
Sơ đồ nguyên lý hệ thống đƣợc mô tả trên hình 4-6a. Ở đây ta dùng phản hồi âm
tốc độ thông qua máy phát tốc và phản hồi dƣơng dòng điện qua biến dòng để điều
khiển để điều khiển biến tần theo qui luật tần số trƣợt để điều khiển tốc độ động cơ
điện không đồng bộ.
Khi sử dụng hệ thống điều tốc biến tần mạch kín theo qui luật điều khiển tần số
trƣợt có các đặc điểm là độ trơn láng điều chỉnh khá cao, dải điều chỉnh rộng hơn, dễ
ổn định sau quá trình thay đổi tốc độ, sai số tĩnh của hệ thống rất nhỏ ( nguyên lý chi
tiết của các hệ thống điều khiển động cơ không đồng bộ đƣợc nghiên cứu kỹ trong
phần kỹ thuật điều khiển động cơ điện). Đặc tính cơ của hệ thống đƣợc mô tả trên
hình 4-6b.

78
 CÂU HỎI ÔN TẬP

1- Nguyên lý và đặc tính cơ của hệ ổn định tốc độ động cơ điện một chiều dùng phản
hồi dƣơng dòng tải.
2- Nguyên lý và đặc tính cơ của hệ ổn định tốc độ động cơ điện một chiều dùng phản
hồi âm điện áp phần ứng.
3- Nguyên lý và đặc tính cơ của hệ ổn định tốc độ động cơ điện một chiều dùng phản
hồi âm tốc độ.
4- Nguyên lý điều áp ổn định tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ động cơ không đồng
bộ.
5- Nguyên lý điều áp- tần số ổn định tốc độ dùng phản hồi âm tốc độ và phản hồi
dƣơng dòng điện động cơ điện không đồng bộ.

79
 Chƣơng V: TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT VÀ LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ CHO
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.

§5.1– Quá trình phát nóng và nguội lạnh.

5.1.1, Khái quát chung.

Trong quá trình làm việc năng lƣợng điện trong máy điện đƣợc biến đổi thành cơ
năng, một phần tổn hao biến thành nhiệt đốt nóng động cơ. Trong quá trình đốt nóng
động cơ nhiệt độ của động cơ tăng dần lên đồng thời đồng thời nó sẽ tỏa ra môi
trƣờng xung quanh một nhiệt lƣợng qua bề mặt máy điện.
Các quá trình trao đổi nhiệt trên bề mặt máy điện rất phức tạp. Dần dần nhiệt
lƣợng tỏa ra môi trƣờng bằng với nhiệt lƣợng do tổn hao của máy điện sinh ra lúc đó
nhiệt độ của máy điện đạt giá trị ổn định.
Nhƣ chúng ta biết máy điện là tổng thành bởi nhiều vật liệu khác nhau nên các
quá trình trao đổi nhiệt của từng phần sẽ khác nhau do dó việc nghiên cứu chúng
cũng rất phức tạp. Để đơn giản ta coi máy điện là một hệ đồng nhất và các quá trình
trao đổi nhiệt không phụ thuộc vào các điều kiện khác nhau. Điều đó có nghĩa là xem
máy điện là một vật thể đồng nhất và môi trƣờng tỏa nhiệt xung quanh là lý tƣởng
(nhiệt độ không thay đổi và không phụ thuộc vào nhiệt độ của máy).
5.1.2, Phương trình cân bằng nhiệt.
Nhƣ chúng ta đã biết khi làm việc tổn hao công suất trong máy điện phụ thuộc
viol công suất mà nó tiêu thụ theo biểu thức sau:
1 
P  P (5-1)

Nhiệt lƣợng do tổn hao này sinh ra trong khoảng thời gian đƣợc tính nhƣ sau:
Pdt  cd  Adt (5-2)
Trong đó:   t md  t mt
o o
: Nhiệt sai giữa máy điện và môi trƣờng.
c: Nhiệt dung của máy điện; là nhiệt lƣợng cần để nâng nhiệt độ máy
điện lên 1oC có thứ nguyên là: J/độ
A: Hệ số tỏa nhiệt của máy điện; là nhiệt lƣợng toả ra môi trƣờng của
máy điện trong thời gian 1 giây khi nhiệt độ của máy điện lớn hơn nhiệt độ môi
trƣờng xung quanh là 1oC, thứ nguyên là W/độ.
Giải phƣơng trình vi phân trên với các điều kiện ban đầu ta có nghiệm sau:
   bd  ( od   bd )(1  e t /  ) (5-3)
Trong đó:  bd : Nhiệt sai ban đầu.
P
 od : Nhiệt sai ổn định.  od  (5-4)
A
: Hằng số thời gian phát nóng .
Các đƣờng cong phát nóng và nguội lạnh đƣợc biểu diễn trên hình 5.1

80
 a, Quá trình phát nóng b, Quá trình làm nguội
Nếu  bd  0 thì đƣờng cong phát nóng sẽ xuất phát từ gốc tọa độ còn đƣờng cong
làm nguội sẽ tiếp tuyến với trục hoành.

§5.2 – Các chế độ làm việc của truyền động điện.

Căn cứ vào các đặc tính phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện ngƣời ta chia
chế độ làm việc của truyền động điện thành 3 chế độ công tác là: Dài hạn, ngắn hạn,
ngắn hạn lặp lại.
5.2.1, Chế độ dài hạn:
Chế độ làm việc dài hạn của truyền động điện là chế độ làm việc với phụ tải trong
thời gian lâu dài. Đặc điểm của chế độ dài hạn là nhiệt độ của máy điện đạt đến giá
trị ổn định (nhƣ hình vẽ 5-2).

81
 .

5.2.2, Chế độ làm việc ngắn hạn:

Chế độ làm việc ngắn hạn của truyền động điện là chế độ làm việc với phụ tải có thời
gian làm việc ngắn, thời gian nghỉ dài.
Đặc điểm của chế độ ngắn hạn là nhiệt độ của máy điện chƣa đạt đến giá trị ổn định
còn khi nghỉ thì nhiệt xuống đến nhiệt độ môi trƣờng ( nhƣ hình vẽ 5-3)
Đặc trƣng của chế độ ngắn hạn là thời gian làm việc tlv

5.2.3, Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại:

Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại của truyền động điện là chế độ làm việc với phụ tải
có thời gian làm việc xen kẽ thời gian nghỉ liên tục lặp lại.

Đặc điểm của chế độ ngắn hạn lặp lại là nhiệt độ của máy điện khi làm việc chƣa
đạt đến giá trị ổn định còn khi nghỉ thì nhiệt độ chƣa xuống đến nhiệt độ môi trƣờng

82
(nhƣ hình vẽ 5-4). Đặc trƣng của chế độ ngắn hạn lặp lại là thời
gian đóng mạch tƣơng đối
t lv

T
Trong đó: tlv là tổng thời gian các giai đoạn làm việc
T là thời gian chu kỳ, T = tlv+ tngh

§5.3 – Đồ thị phụ tải của truyền động điện.

Đồ thị phụ tải của truyền động điện có ý nghĩa rất lớn trong tính toán thiết kế hệ thống
truyền động điện đó chính là cơ sở để tính toán xác định công suất và lựa chọn động cơ
điện.
Đồ thị phụ tải của truyền động điện là mối quan hệ giữa mô men hoặc công suất theo
thời gian.
M, P = f(t)
Đồ thị phụ tải của truyền động điện bao gồm có đồ thị phụ tải của máy sản xuất và đồ
thị phụ tải của động cơ điện. Từ phƣơng trình chuyển động của truyền động điện :
d
Md  Mc  j
dt
Trong đó: + Mđ : mô men của động cơ điện
+ Mc : mô men cản của máy sản xuất
+ j : Mô men quán tính
+ : tốc độ góc của động cơ điện
Từ phƣơng trình chuyển động của truyền động điện ta nhận thấy mô men của động cơ
điện và của máy sản xuất chỉ khác nhau ở chế độ quá độ còn trong chế độ xác lập là nhƣ
nhau nghĩa là đồ thị phụ tải của động cơ điện và của máy sản xuất chỉ khác nhau trong
chế độ quá độ.
Đồ thị phụ tải của máy sản suất là cơ sở để tính toán lựa chọn công suất của động cơ
điện đó là mối quan hệ: Mc, Pc =f(t).
Đồ thị phụ tải của động cơ điện đƣợc xây dựng trên cơ sở đã tính toán đến các quá độ,
quá trình hãm, … là cơ sở để tính toán kiểm nghiệm động cơ điện đã chọn sơ bộ ban đầu
đó là mối quan hệ: Md, Pd =f(t).
Hình 5-5 là đồ thị phụ tải của cơ cấu nâng hạ hàng và động cơ điện của cần trục. Trong
đó Mc = f(t) là đồ thị tải của cơ cấu nâng hạ hàng còn mối quan hệ Md = f(t) là đồ thị tải
của động cơ điện lai cơ cấu nâng hạ hàng.

83
Khoảng thời gian t1 ứng với mô men cản Mc1 và Md1 là khoảng thời gian nâng hàng lên,
khoảng thời gian t01 là khoảng thời gian nghỉ để đƣa hàng sang ngang, khoảng thời gian
t2 ứng với mô men cản Mc2 và Md2 là khoảng thời gian hạ hàng, khoảng thời gian t02 là
khoảng thời gian nghỉ để dỡ hàng, khoảng thời gian t3, t4 ứng với mô men cản Mc3, Mc4
và Md3, Md4 là các khoảng thời gian nâng và hạ móc không. Trong đồ thị tải của động
cơ điện lai cơ cấu nâng hạ hàng còn có thêm các khoảng thời gian khởi động t kd ứng với
các mô men khởi động Mkd, đó chính là sự khác nhau giữa đồ thị tải của máy sản xuất
(cơ cấu nâng hạ hàng) và động cơ điện lai.

§5.4 – Chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho TĐĐ không điều chỉnh.

5.4.1, Phụ tải dài hạn không đổi:

Phụ tải dài hạn không đổi là phụ tải có dạng
nhƣ trên hình 5-6.
Đối với các máy sản xuất làm việc dài hạn
với tải không đổi nhƣ trên hình 5-6 thì thời gian
của các quá trình quá độ rất ngắn so với thời
gian làm việc do đó nó không ảnh hƣởng đến
quá trình phát nhiệt của động cơ điện; do đó
điều kiện để chọn công suất của động cơ điện
nhƣ sau: Pđm ≥ Pc .

5.4.2, Phụ tải dài hạn thay đổi:

84
 Phụ tải dài hạn thay đổi là phụ tải có dạng nhƣ
trên hình 5.7. Để tính chọn công suất cho động
cơ điện làm việc với truyền động điện có phụ tải
dài hạn biến đổi nhƣ trên ta phải tính giá trị trung
bình nhƣ sau:
n

M t i i
M tb  1
n
(5-5)
t 1
i

 Pt i i
Ptb  1
n
(5-6)
t 1
i

Khi đó cần chọn động cơ điện thỏa mãn điều kiện sau:
Mđm ≥ Mtb.
Pđm ≥ Ptb .

§5.5 – Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn cho TĐĐ không điều chỉnh.

5. 5.1, Phụ tải ngắn hạn không đổi;

5.5.1.1, Chọn động cơ dài hạn cho TĐĐ có phụ tải ngắn hạn không đổi

Phụ tải ngắn hạn không đổi là phụ tải có dạng nhƣ
trên hình 5-8.
Khi chọn công suất động cơ điện dài hạn cho truyền
động điện với phụ tải ngắn hạn không đổi nhƣ trên để
lợi dụng hết công suất của động cơ điện thì có thể chọn
động cơ dài hạn có:
Pđm < Pnh.
Công suất của động cơ điện dài hạn có thể đƣợc xác
định thông qua hệ số quá tải về nhiệt nhƣ sau:
 P 1
  od  nh  .
 max Pdm 1  e t /  lv

(5-7)
Trong đó: - là hệ số quá tải về nhiệt
- ơod : Nhiệt sai ổn định nếu động cơ điện dài hạn làm việc tải ngắn hạn.
- ơmax : Nhiệt sai cực đại cho phép của động cơ điện làm việc dài hạn

85
(đƣờng cong phát nóng và nguội lạnh theo phụ tải
ngắn hạn đƣợc mô tả trên hình 5-9). Công suất của
động cơ điện dài hạn có thể đƣợc xác định thông
qua hệ số quá tải cơ nhƣ sau:
Pnh
 (5-8)
Pdm
1  e tlv / 
Trong đó:  gọi là hệ số quá tải
1  e tlv / 
về cơ.
: Hệ số tổn hao công suất định
mức.

Ngoài ra khi chọn công suất động cơ điện dài hạn cho phụ tải ngắn hạn còn cần thiết
phải quan tâm tới khả năng quá tải về mô men và dòng điện.
5.1.2, Chọn động cơ ngắn hạn cho TĐĐ có phụ tải ngắn hạn không đổi.
Để chọn động cơ điện ngắn hạn cho truyền động điện ngắn hạn ta dựa vào công suất phụ
tải và thời gian làm việc nhƣ sau:
- Nếu thời gian làm việc bằng thời gian chuẩn thì chọn : Pdm ≥ Pnh .
t lv
- Nếu thời gian làm việc khác thời gian chuẩn thì chọn : Pdm  Pnh . (5-9)
tc
5.5.2, Phụ tải ngắn hạn thay đổi;
Các bƣớc tính toán công suất cho động cơ với truyền
động điện có phụ tải ngắn hạn thay đổi cũng giống nhƣ
trong trƣờng hợp phụ tải ngắn hạn không đổi nhƣng lúc này
công suất ngắn hạn tính toán đƣợc tính theo phƣơng pháp
trung bình bình phƣơng (phƣơng pháp đẳng trị). Đồ thị phụ
tải của truyền động điện ngắn hạn thay đổi nhƣ trên hình 5
.10

M dt  M t 2
i i
. (5-10)
t i

Hoạc tính theo phƣơng pháp trung bình nhƣ sau:

M tb 
M t
i i
(5-11)
ti

sau đó tính chọn công suất động cơ điện theo các bƣớc giống nhƣ đối với phụ tải ngắn
hạn không đổi tƣơng ứng với 02 trƣờng hợp chọn động cơ dài hạn cho phụ tải ngắn hạn
hoặc chọn động cơ ngắn hạn cho phụ tải ngắn hạn.

86
 §5.6– Chọn động cơ điện ngắn hạn lặp lại cho TĐĐ không điều chỉnh.

5. 6.1, Chọn động cơ khi phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi;
Đồ thị phụ tải của phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi có dạng nhƣ hình vẽ 5.11

Trong đó đƣờng cong phát nhiệt của động cơ điện sau một số chu kỳ sẽ xác lập
chúng ta có thể chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho truyền động điện ngắn hạn lặp
lại hoặc động cơ điện ngắn hạn lặp lại nhƣ sau:
5.6.1.1, Chọn động cơ dài hạn cho TĐĐ có phụ tải ngắn hạn lặp lại;
Để sử dụng hết công suất của động cơ điện dài hạn cho phụ tải ngắn hạn lặp lại chúng
ta chọn công suất của động cơ điện dài hạn nhỏ hơn công suất tải ngắn hạn lặp lại:
Pđm < PNL và nhƣ vậy động cơ điện luôn luôn làm việc ở chế độ quá tải nhƣng thời gian
làm việc phải đủ nhỏ để động cơ điện không phát nóng quá nhiệt độ cho phép.
Để xác định công suất của động cơ điện dài hạn cho truyền động điện ngắn hạn lặp lại
ta dựa vào hệ số quá tải về nhiệt nhƣ sau:
P 
  NL  odNL (5.12)
Pdm  max
PNL
Trong đó:  odNL  là nhiệt sai ổn định mà động cơ điện đạt đƣợc nếu làm việc với
A
tải ngắn hạn lặp lại.
Pdm
 max  là nhiệt sai lớn nhất cho phép của động cơ điện.
A
Từ hình 5.11 và phƣơng trình 5.3 ta có:
 max   min e t /    odNL (1  e t /  )
lv lv
(5.13)
t / 
Và  min   max eo
(5.14)
 1  e t / 
lv

Thay vào ta có:   odNL  (5.15)

 max 1  e (t /  t /  )
0 lv

Tóm lại để chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho truyền động điện ngắn hạn lặp lại
chúng ta phải dùng phƣơng pháp gần đúng liên tục bằng cách dựa vào đồ thị phụ tải xác

87
định PNL và các yêu cầu khác sơ bộ chọn động cơ rồi tính toán hệ số quá tải về nhiệt 
PNL
từ đó tính Pdm  và tính ra công suất định mức của động cơ điện dài hạn cần chọn.

5. 6.1.2, Chọn động cơ ngắn hạn lặp lại cho TĐĐ phụ tải ngắn hạn lặp lại;
Ta cũng có thể chọn trực tiếp động cơ điện làm việc ngắn hạn lặp lại cho truyền động
điện có phụ tải ngắn hạn lặp lại theo các tham số sau:
Pdm  PNL
 lv   tc
Trong đó: PNL là công suất của phụ tải ngắn hạn lặp lại
 lv ,  tc là hằng số thời gian đóng mạch tƣơng đối của phụ tải và của động cơ
t lv
điện 
T
Đối với động cơ điện ngắn hạn lặp lại đã đƣợc chế tạo với các hằng số thời gian đóng
mạch tƣơng đối tiêu chuẩn là: 0,15, 0,25, 0,40 và 0,60.
Thông thƣờng thì hằng số thời gian đóng mạch tƣơng đối của động cơ điện khác với
hằng số thời gian đóng mạch tƣơng đối của phụ tải do đó chúng ta phải nội suy công suất
theo biểu thức sau:

Pdm  Plv lv (5.16)
 tc
5.6.2, Chọn động cơ khi phụ tải ngắn hạn lặp lại thay đổi;
Đồ thị phụ tải của phụ tải ngắn hạn lặp lại thay đổi
có dạng nhƣ hình vẽ 5.12
Để tính chọn công suất của động cơ điện trƣớc hết ta
phải tính các đại lƣợng đẳng trị nhƣ sau:
 Pi 2ti
Pdt  . (5.17)
 ti
Sau đó dựa vào các phƣơng pháp tính chọn động cơ
điện cho phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi để chọn
động cơ điện nhƣng lƣu ý rằng lúc này công suất là
công
suất đẳng trị nhƣ tính toán ở trên.

§5.7 – Chọn động cơ điện cho truyền động điện có điều chỉnh.

5.7.1, Khái niệm

Để tính chọn công suất động cơ điện cho truyền động điện có điều chỉnh tốc độ
chúng ta phải biết đƣợc các thông số cơ bản nhƣ sau:
- Đồ thị phụ tải của truyền động điện M = f(t), P = f(t).
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ.

88
 - Giải điều chỉnh tốc độ, (max, min)
- Phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ.
Trong thực tế phụ tải của truyền động điện có thể bao gồm 02 loại nhƣ sau:
- Nhóm điều chỉnh tốc độ theo công suất không đổi; ở nhóm này tại bất cứ tốc dộ nào
của động cơ điện thì công suất của phụ tải cũng không thay đổi (Pc = const), khi đó mô
men tỷ lệ nghịch với tốc độ.
- Nhóm điều chỉnh tốc độ theo mô men không đổi; ở nhóm này tại bất cứ tốc dộ nào
của động cơ điện thì mô men của phụ tải cũng không thay đổi (Mc = const), khi đó
công suất tỷ lệ bậc nhất với tốc độ.
Đồ thị công suất và mô men cản tĩnh của các truyền động điện điều chỉnh đƣợc mô tả
trên hình 5-13; a; đặc tính điều chỉnh theo Pc = const, b; đặc tính điều chỉnh theo Mc =
const,

Phƣơng pháp tính chọn công suất của động cơ điện cho truyền động điện có điều
chỉnh tốc độ phải đảm bảo sao cho ở bất kỳ tốc độ nào thì nhiệt độ của động cơ điện
đều phải nhỏ hơn nhiệt độ cho phép.
5. 7.2, Chọn động cơ cho truyền động điện điều chỉnh theo Mc = const;
Để đảm bảo đƣợc khả năng làm việc của động cơ điện thì khi đó công suất động cơ
đƣợc chọn phải thỏa mãn điều kiện sau:
Mdm = Mc = const
Pdm = Mc. max = Mdm. max = Pmax (5.18)

5.7.3, Chọn động cơ cho truyền động điện điều chỉnh theo Pc = const;
Trong trƣờng hợp này ta chọn nhƣ sau:
Pdm = Pc = const
Mdm = Pdm/ min (5.19)

89
 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG 5
Câu 1: Phƣơng trình cân bằng nhiệt trong động cơ điện.
Câu 2: Các chế độ làm việc của truyền động điện.
Câu 3: Đồ thị phụ tải của truyền động điện.
Câu 4: Chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho TĐĐ không điều chỉnh.
Câu 5: Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn cho TĐĐ không điều chỉnh.
Câu 6: Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn lặp lại cho TĐĐ không điều chỉnh.
Câu 7: Chọn động cơ điện cho TĐĐ có điều chỉnh tốc độ.

90
 Chƣơng VI: KIỂM NGHIỆM ĐỘNG CƠ ĐIỆN.

§6.1 – Nghiệm động cơ theo điều kiện phát nhiệt.

Kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nhiệt là phải đảm bảo khi động cơ điện
làm việc với phụ tải đã tính toán nhiệt độ của nó không vƣợt quá giá trị cho phép (tùy
thuộc vào loại động cơ điện và vật liệu cách điện chế tạo động cơ điện. Để kiểm nghiệm
động cơ điện theo điều kiện phát nhiệt ngƣời ta có nhiều phƣơng pháp nhƣ :
phƣơngpháp nhiệt sai cực đại, phƣơng pháp so sánh tổn hao trung bình, phƣơng pháp
trung bình bình phƣơng các đại lƣợng.

6.1.1; Kiểm nghiệm động cơ theo nhiệt sai cực đại.

Để kiểm nghiệm động cơ theo phƣơngpháp nhiệt sai cực đại ta phải xây dựng đƣợc
đƣờng phát nhiệt của động cơ ứng với từng chế độ tải sau đó xác định nhiệt sai cực đại
so sánh với nhiệt sai cho phép của động cơ.
* Điều kiện nghiệm là:
 max   cf (6-1)
Trong đó:  max là nhiệt sai cực đại theo phụ tải của động cơ
 cf là nhiệt sai cho phép theo cataloge của động cơ
* Phƣơng pháp xác định nhiệt sai cực đại:
Dựa vào đồ thị phụ tải ta dựng các đƣờng cong phát nóng và làm lạnh trong từng giai
đoạn hoặc chu kỳ làm việc theo phƣơng trình (5.3) ta có:
 i   bdi  ( odi   bdi )(1  e t /  )   odi (1  e t /  )   bdie t / 
Pi
i  (1  e t /  )   bdie t /  (6-2)
A
Chú ý rằng trong chu kỳ có các giai đoạn làm việc khác nhau thì nhiệt sai cuối của
giai đoạn trƣớc chính là nhiệt sai ban đầu của giai đoạn kế tiếp. Để xác định nhiệt sai
cực đại sau khi xây dƣng đƣợc các đƣờng phát nóng và nguội lạnh dựa trên đó ta xác
đình nhiệt sai cực đại rồi so sánh với nhiệt sai cho phép.
Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ điện theo nhiệt sai cực đại là phƣơng pháp chính
xác nhất nhƣng đòi hỏi khối lƣợng tính toán nhiều và phải có những thông số đƣợc cung
cấp bởi hãng chế tạo động cơ điện do đó thực hiện phƣơng pháp này thực tế rất khó
khăn.

6.1.2; Phương pháp kiểm nghiệm động cơ theo tổn thất trung bình.
Dựa vào đồ thị phụ tải của động cơ điện đã đƣợc xây dựng ta tính tổn hao trung bình
của động cơ điện trong một chu kỳ hoặc trong một giai đoạn làm việc ta tính tổn hao
trung bình rồi so sánh với tổn hao định mức của động cơ điện.

91
 * Điều kiện nghiệm là:
Ptb  Pdm (6-3)
* Phƣơng pháp tính toán đƣợc tổn hao trung bình của động cơ trong giai đoạn làm
việc. Để tính toán tổn thất trung bình ta có thể dựa vào phƣơng trình (6-2):
P
 i  i (1  e t /  )   bdie t /  Thay thế các giá trị Pi ở từng giai đoạn vào
A odi
và biến đổi ta đƣợc:
n

P t  P2 t 2  .....  Pi t i  P t i i

Ptb  1 1  í
(6-4)
t1  t 2  .....  t i n

t
1
i

trong đó Pi đƣợc tính toán dựa vào công suất và đƣờng cong hiệu suất theo công
thức:
1  i
Pi  Pi .
i
Trong trƣờng hợp động cơ tự làm mát thì khi tính toán chúng ta phải tính đến sự suy
giảm điều kiện ở các chế độ khởi động và hãm động cơ điện khi đó biểu thức tổng quát
tính toán tổn thất trung bình đƣợc tính nhƣ sau:
n

 P t i i
Ptb  n
í
n n
(6-5)
  t k    t ng   t i
1 1 1

trong đó :  là hệ số suy giảm điều kiện làm mát khi khởi động và hãm  =. 0,5 với
động cơ không đồng bộ,  = 0,75 với động cơ điện 1 chiều.
 là hệ số suy giảm điều kiện làm mát khi động cơ điện nghỉ  = 0,25 với
động cơ điện không đồng bộ và  = 0,5 với động cơ điện một chiều.
tk : thời gian khởi động và hãm.
tng : thời gian nghỉ.

6.1.3; Kiểm nghiệm động cơ theo phương pháp trung bình bình phương các đại
lượng.
Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ điện theo giá trị trung bình bình phƣơng cò gọi là
phƣơng pháp kiểm nghiệm theo các đại lƣợng đẳng trị. Các đại lƣợng đẳng trị ở trong
phƣơng pháp này có thể là dòng điện, mô men hoặc công suất.
* Điều kiện nghiệm là:
I dt  I dm (6-6)
Pdt  I dm (6-7)

92
 M dt  M dm (6-8)
* Phƣơng pháp xác định các đại lƣợng đẳng trị:
- Tính dòng điện đẳng trị: để tính dòng điện đẳng trị ta dựa vào tổn hao trong máy
điện, tổn hao trong động cơ điện bao gồm 2 thành phần: thành phần không đổi và thành
phần biến đổi theo biểu thức sau:
P  K  bI 2 (6-9)
Thay thế vào biểu thức (6-4) ta có:
b( I 12 t1  I 22 t 2  .....  I i2 t i )
K  bI dt2  K  (6-10)
t1  t 2  .....  t i
Nếu K và b không đổi thì:
I 12 t1  I 22 t 2  .....  I i2 t i
I dt  (6-11)
t1  t 2  ....  t i
n

I 2
i i t
hay: I dt  1
n
(6-12)
t 1
i

Trong trƣờng hợp động cơ tự làm mát thì khi tính toán phải tính đến sự suy giảm khả
năng làm mát của động cơ khi khởi động, hãm và nghỉ khi đó ta có biểu thức tính nhƣ
sau:
n

I 2
t
i i
I dt  n
1
(6-13)
t
1
i    tk    th

Trƣờng hợp đồ thị tải là đƣờng cong liên tục thì chúng ta chia đƣờng cong đó thành
những đoạn mà trong mỗi đoạn đó dòng điện coi nhƣ không đổi sau đó tính toán nhƣ
các biểu thức trên.
- Tính mô men đẳng trị: để tính mô men đẳng trị ta dựa vào dòng điện đẳng trị.
Đa số trƣờng hợp thì mô men tỷ lệ bậc nhất với dòng điện theo biểu thức:
M = CI do đó mô men đẳng trị đƣợc tính nhƣ sau:
M 12 t1  M 22 t 2  .....  M i2 t i
M dt  (6-14)
t1  t 2  ....  t i
n

M 2
i i t
hay: M dt  1
n
(6-15)
t 1
i

- Tính công suất đẳng trị: để tính công suất đẳng trị ta dựa vào mô men đẳng trị.

93
 Ta có P = M = CM do đó:
P12 t1  P22 t 2  .....  Pi 2 t i
Pdt  (6-16)
t1  t 2  ....  t i
n

P t i
2
i
hay: Pdt  1
n
(6-17)
t 1
i

§6.2 – Nghiệm động cơ theo các điều kiện khác.

Trong một số trƣờng hợp truyền động điện đòi hỏi phải kiểm nghiệm động cơ điện theo
những điều kiện cụ thể mà hệ thống truyền động điện yêu cầu nhƣ các điều kiện về quá
tải và khởi động, các điều kiện về thời gian, các điều kiện về khả năng đóng mở …….
Sau đây ta xét một số điều kiện kiểm nghiệm:

6.2.1: Nghiệm động cơ điện theo điều kiện quá tải và khởi động.
Khả năng quá tải về mô men của động cơ điện đƣợc thể hiện qua hệ số quá tải mô men
M :
M max
M  (6-18)
M dm
Khả năng quá tải về về dòng điện của động cơ điện đƣợc thể hiện qua hệ số quá tải dòng
điện  I :
I max
I  (6-19)
I dm
* Điều kiện kiểm nghiệm là:
M M dm  M c max (6-20)
I I dm  I c max (6-21)
Trong đó Mcmax và Icmax là các giá trị cực đại của mô men tải và dòng tải đƣợc xác định
dựa vào đồ thị phụ tải.

6.2.2: Nghiệm động cơ điện theo điều kiện thời gian.

Trong một số truyền động điện có yêu cầu về thời gian làm việc của động cơ điện
trong một chu kỳ hoặc trong một giai đoạn làm việc khi đó cần phải nghiệm thời gian
làm việc của truyền động điện.
* Điều kiện nghiệm là:

94
 ( t lv   t k   t ng )  Tcf (6-22)
Trong đó: tlv: là thời gian của các giai đoạn làm việc.
tk : là thời gian của các giai đoạn khởi động và hãm
tng : là thời gian của các giai đoạn nghỉ
Tcp: là thời gian cho phép của phụ tải

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG 6

Câu 1: Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ theo nhiệt sai cực đại
Câu 2: Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ theo tổn thất trung bình
Câu 3: Kiểm nghiệm động cơ theo phƣơng pháp trung bình bình phƣơng.
Câu 4: Phƣơng pháp Nghiệm động cơ điện theo điều kiện quá tải, khởi động và thời
gian .
Câu 5: Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ theo nhiệt sai cực đại

95
Chƣơng VII: CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

§7.1 Khái quát chung

Trong quá trình tính toán thiết kế hệ thống truyền động điện cần thiết phải căn cứ
vào các yêu cầu công nghệ của máy sản xuất, các máy móc thiết bị sẽ làm việc ở những
trạng thái xác định nào đó. Mỗi một trạng thái làm việc của truyền động điện đều đƣợc
đặc trƣng bởi các thông sốnhất định nhƣ tốc độ quay, dòng điện trong động cơ, mô men
cản trên trục động cơ…… Tùy theo mỗi một trạng thái làm việc của truyền động điện
mà các thông số đó có thể có các giá trị khác nhau.Việc chuyển đổi các giá trị của các
thông số có thể thực hiện trực tiếp từ con ngƣời, từ các qui trình công nghệ hoặc tự động
điều khiển.
Trong phạm vi chƣơng này chúng ta sẽ xem xét các quá trình tự động chuyển đổi
các thông số của hệ truyền động điện. Để đảm bảo thực hiện đƣợc các quá trình tự động
điều khiển truyền động điện cần thiết phải có các bộ cảm biến để đo lƣờng các thông số
cần chuyển đổi. Các bộ cảm biến đó đƣợc lựa chọn phù hợp với phƣơng pháp điều
khiển truyền động điện. Tín hiệu từ các bộ cảm biến đƣợc đƣa tới các phần tử thực hiện
để chuyển đổi các thông số theo yêu cầu.
Bản chất của các quá trình tự động điều khiển truyền động điện là thay đổi các
thông số của mạch động cơ điện , thông số nguồn để tạo ra trạng thái thái làm việc mới
phù hợp với yêu cầu.
Căn cứ vào các các đại lƣợng mà các bộ cảm biến cảm nhận mà các quá trình điều
khiển truyền động điện có thể chia theo các nguyên tắc:
Nguyên tắc điều khiển theo thời gian là nguyên tắc dựa vào các cảm biến là các
phần tử đo thời gian của một quá trình điều khiển.
Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ là nguyên tắc dựa vào các cảm biến là các phần
tử đo tốc độ của một quá trình điều khiển.
Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện là nguyên tắc dựa vào các cảm biến là các
phần tử đo dòng điện của một quá trình điều khiển.
Ngoài ra còn có các nguyên tắc điều khiển theo hành trình, theo nhiệt độ, theo mô
men.
Các quá trình điều khiển hệ truyền động điện bao gồm các quá trình sau:
- Tự động điều khiển quá trình khởi động động cơ điện.
- Tự động duy trì thông số của truyền động điện theo một qui luật nhất định.
- Tự động điều khiển qúa trình hãm và dừng động cơ điện.

96
 §7.2 Nguyên tắc điều khiển theo thời gian

7.2.1, Khái quát chung:

Cơ sở của nguyên tắc điều khiển theo thời gian là dựa trên các thông số của hệ
thống biến đổi theo thời gian. Các bộ cảm biến sẽ đo thời gian theo sự biến đổi của các
thông số để đƣa ra tín hiệu tác động tới thết bị điều khiển làm thay đổi thông số của hệ
và kết quả trạng thái của hệ sẽ thay đổi. Các phần tử cảm biến thời gian đó là các rơ le
thời gian nhƣ các rơ le thời gian điện từ, điện tử, điện cơ …
Nguyên tắc điều khiển theo thời gian có nhiều ƣu điểm nhƣ dễ dàng chỉnh đƣợc thời
gian độc lập với thông số mạch, ít bị ảnh hƣởng của các thông số ngoài, sơ đồ đơn giản
làm việc tin cậy….. cho nên đƣợc sử dụng nhiều trong truyền động điện.

7.2.2, Các quá trình điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc thời gian:
7.2.2.1, Quá trình tự động khởi động động cơ điện 1chiều theo nguyên tắc thời
gian:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ 1chiều theo nguyên tắc
thời gian với 3 cấp điện trở đƣợc trình bày trên hình 7-1.

Đặc tính cơ và các đặc tính tốc độ, dòng điện theo thời gian đƣợc trình bày trên hình 7-2
(a; đặc tính cơ, b; đặc tính tốc độ và dòng điện theo thời gian)

97
 Quá trình khởi động động cơ điện nhƣ trên là quá trình ngắt dần các điện trở phụ mắc
vào mạch phần ứng. Các thời điểm ngắt là các thời điểm tại các điểm b,d,f khi đó giá trị
dòng điện đã giảm xuống I2. Để xác định thời gian trễ của rơ le thời gian của các thời
điểm ngắt ta tính nhƣ sau:
M1  M c
t i   i ln (7-1)
M2  Mc
Trong đó:  i là hằng số thời gian của giai đoạn khởi động thứ i.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
E là phần ứng của động cơ điện 1 chiều kích từ song song; KTSS là cuận dây kích từ
song song; RM là rơ le dòng cực đại tác động chậm dùng để bảo vệ quá tải cho động cơ
điện; R1, R2, R3 là các điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng để khởi động động cơ điện;
D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động cơ; K là contactor mạch chính; K 1, K2,
K3 là các contactor gia tốc; Rtg1, Rtg2, Rtg3 là các rơ le thời gian khống chế thời gian
gia tốc trên các đặc tính.
Nguyên tắc làm việc: Cấp nguồn cho hệ thống để đảm bảo từ trƣờng động cơ luôn
luôn có thì cuận kích từ song song đƣợc cấp nguồn ngay và hệ thống đƣơc sẵn sàng làm
việc. An nút khởi động contactor K đƣợc cấp nguồn đóng tiếp điểm K ở mạch động lực
cấp nguồn để động cơ khởi động với toàn bộ điện trở phụ và gia tốc trên đặc tính số 1 từ
điểm a đến điểm b. Đồng thời tiếp điểm K phụ ở mạch điều khiển đóng vào để tự duy trì
nguồn điều khiển và cấp nguồn cho role thời gian Rtg1. Sau thời gian (t1) gia tốc từ
điểm a đến điểm b bằng độ trễ thời gian của Rtg1 thì tiếp điểm của nó đóng lại cấp
nguồn cho contactor K1, K1 đóng tiếp điểm K1 ở mạch động lực sun bớt điện trở phụ R3

98
khỏi mạch phần ứng động cơ chuyển sang làm việc và gia tốc trên đặc tính số 2 từ điểm
c đến điểm b. Đồng thời tiếp điểm K phụ ở mạch điều khiển đóng vào để cấp nguồn cho
role thời gian Rtg2. Sau thời gian (t2) gia tốc từ điểm c đến điểm d bằng độ trễ thời gian
của Rtg2 thì tiếp điểm của nó đóng lại cấp nguồn cho contactor K2 để sun tiếp điện trở
phụ R2; Quá trình cứ tiếp tục cho đến khi toàn bộ điện trở phụ đƣợc loại ra khơi mạch
phần ứng và quá trình khởi động kết thúc động cơ gia tốc đến điểm làm việc xác lập.
Để bảo vệ quá tải cho động cơ điện ngƣời ta sử dụng role dòng cực đại tác động chậm
khi động cơ điện bị quá tải thì RM tác động mở tiếp điểm của nó ở mạch điều khiển làm
contactor K mất điện ngắt điện mạch động lực động cơ dừng lại. Để bảo vệ thấp áp và
bảo vệ “0” trong sơ đồ sử dụng tiếp điểm tự duy trì K của contactor K. Khi thấp áp hoặc
mất điện thì contactor K mở ra cắt nguồn vào động cơ điện khi có điện trở lại thì hệ
thống không tự làm việc đƣợc mà phải thao tác lại từ đầu bằng cách ấn lại nút khởi động
KD.
7.2.2.2, Quá trình tự động khởi động động cơ dị bộ 3 pha theo nguyên tắc thời
gian:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ dị bộ với 3 cấp điện trở
theo nguyên tắc thời gian đƣợc trình bày trên hình 7-3.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
M là động cơ điện không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn đƣợc khởi động bằng phƣơng
pháp đƣa thêm điện trở phụ vào mạch rotor; RT là rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải cho
động cơ điện; R1, R2, R3 là các điện trở phụ mắc vào mạch rotor để khởi động động cơ
điện; CC là cầu chì bảo vệ ngắn mạch mạch điều khiển; CT công tắc nguồn mạch điều
khiển; D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động cơ; K là contactor mạch chính;
K1, K2, K3 là các contactor gia tốc; Rtg1, Rtg2, Rtg3 là các rơ le thời gian khống chế thời
gian gia tốc trên các đặc tính.
Nguyên tắc làm việc của hệ thống cũng tƣơng tự nhƣ hệ thống khởi động động cơ
điện 1 chiều theo nguyên tắc thời gian đã trình bày phần trên.

99
Đặc tính cơ của hệ thống đƣợc trình bày trên hình 7-4.

7.2.2.3, Quá trình tự động hãm động năng động theo nguyên tắc thời gian:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ dị bộ với 3 cấp điện trở và
quá trình hãm động năng theo nguyên tắc thời gian đƣợc trình bày trên hình 7-5.
Đặc tính cơ của quá trình hãm đƣợc trình bày trên hình 7-6

100
 Quá trình hãm động năng động cơ điện đƣợc thực hiện nhƣ sau: Khi động cơ đang
làm việc thì contactor K hoạt động và tiếp điểm phụ của nó ở mạch hãm mở ra cho nên
khi role thời gian Rtg3 hoạt động thì contactor hãm H không làm việc. Khi dùng động
cơ thì ấn nút dừng D khi đó K mất điện ngắt động cơ khỏi lƣới điện đồng thời tiếp điểm
phụ mạch hãm mở ra cho nên khi role thời gian Rtg3 hoạt động thì contactor hãm H
không làm việc. Khi dùng động cơ thì ấn nút dừng D khi đó K mất điện ngắt động cơ
khỏi lƣới điện đồng thời tiếp điểm phụ ở mạch hãm đóng vào. Nhƣng do Rtg3 có độ trễ
thời gian nên tiếp điể mở chậm của vẫn đóng nên H có điện đóng tiếp H đƣa mạch hãm
vào làm việc động cơ chuyển sang làm việc ở chế độ hãm động năng. Quá trình hãm kết
thúc khi hết thời gian trễ của role thời gian Rtg3.

§7.3 Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ

7.3.1, Khái quát chung:

Cơ sở của nguyên tắc điều khiển theo tốc độ - còn gọi là nguyên tắc sức điện
động - dựa trên nguyên lý tốc độ của động cơ điện biến đổi tỷ lệ với sức điện động. Các
bộ cảm biến sẽ đo tốc độ của động cơ điện để đƣa ra tín hiệu tác động tới thết bị điều
khiển làm thay đổi thông số của hệ và kết quả trạng thái của hệ sẽ thay đổi. Các phần tử
cảm biến tốc độ đó là các rơ le tốc độ nhƣ các rơ le tốc độ một chiều, role tốc độ kiểu
xung, role tốc độ xoay chiều …
Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ có ƣu điểm là đơn giản, giá thành hạ. Nhƣng có
nhƣợc điểm là thời gian của các quá trình điều khiển phụ thuộc vào mô men cản, mô
men quán tính và điện áp lƣới cho nên ít đƣợc sử dụng trong truyền động điện.

101
 7.3.2, Các quá trình điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc tốc độ:
7.3.2.1, Quá trình tự động khởi động động cơ điện 1chiều theo nguyên tắc tốc
độ:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ 1chiều theo nguyên tắc
tốc độ với 3 cấp điện trở đƣợc trình bày trên hình 7-7.
Quá trình khởi động động cơ điện cũng là quá trình ngắt dần các điện trở phụ mắc
vào mạch phần ứng. Các điện trở sẽ đƣợc ngắt tại các điểm tại các điểm b,d,f khi đó tốc
độ của động cơ điện tƣơng ứng là 1, 2, 3. Để xác định các giá trị tốc độ ngƣời ta sử dụng
role điện áp mắc nhƣ trên, giá trị điện áp hút của các role điện áp đƣợc tính nhƣ sau:
U1  U hR1  K 1  I 2 RU (7-2)
U 2  U hR2  K 2  I 2 RU (7-3)
U 3  U hR3  K 3  I 2 RU (7-4)
Nguyên lý hoạt động của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
Cấu trúc mạch động lực, mạch kích từ của hệ thống cũng giống nhƣ các mạch khởi
động động cơ điện 1 chiều khác. Để khống chế quá trình gia tốc trên các đặc tính khởi
động ta dùng các role điện áp R1, R2, R3. úng với các giá trị hút là U1, U2, U3 .

Nguyên tắc làm việc: Cấp nguồn cho hệ thống để đảm bảo từ trƣờng động cơ luôn
luôn có thì cuận kích từ song song đƣợc cấp nguồn ngay và hệ thống đƣơc sẵn sàng làm
việc. An nút khởi động contactor K đƣợc cấp nguồn đóng tiếp điểm K ở mạch động lực
cấp nguồn để động cơ khởi động với toàn bộ điện trở phụ và gia tốc trên đặc tính số 1 từ
điểm a đến điểm b. Đồng thời tiếp điểm K phụ ở mạch điều khiển đóng vào để tự duy trì
nguồn điều khiển. Sau khi tốc độ động cơ tăng lên tới tốc độ 1 thì điện áp trên role điện
áp đủ để R1 hút cấp điện cho contactor K1, K1 đóng tiếp điểm K1 ở mạch động lực sun

102
bớt điện trở phụ R1 khỏi mạch phần ứng động cơ chuyển sang làm việc và gia tốc trên
đặc tính số 2 từ điểm c đến điểm d. Tốc độ động cơ điện tiếp tục tăng lên tới 2 thì điện
áp trên role điện áp đủ để R2 hút cấp nguồn cho contactor K2, K2 đóng tiếp điểm K2 ở
mạch động lực sun bớt điện trở phụ R2 khỏi mạch phần ứng động cơ chuyển sang làm
việc và gia tốc trên đặc tính số 3 từ điểm e đến điểm f. Quá trình cứ tiếp tục cho đến khi
toàn bộ điện trở phụ đƣợc loại ra khơi mạch phần ứng và quá trình khởi động kết thúc
động cơ gia tốc đến điểm làm việc xác lập.
Để bảo vệ quá tải cho động cơ điện ngƣời ta sử dụng role dòng cực đại tác động chậm
khi động cơ điện bị quá tải thì RM tác động mở tiếp điểm của nó ở mạch điều khiển làm
contactor K mất điện ngắt điện mạch động lực động cơ dừng lại. Để bảo vệ thấp áp và
bảo vệ “0” trong sơ đồ sử dụng tiếp điểm tự duy trì K của contactor K. Khi thấp áp hoặc
mất điện thì contactor K mở ra cắt nguồn vào động cơ điện khi có điện trở lại thì hệ
thống không tự làm việc đƣợc mà phải thao tác lại từ đầu bằng cách ấn lại nút khởi động
KD.

Nhƣợc điểm của sơ đồ điều khiển ở trên là các điện áp hút của các rơle điện áp khác
nhau do đó phải chọn các ro le điện áp với điện áp hút khác nhau điều này rất khó khăn
do đó chúng ta sử dụng sơ đồ điều khiển theo hình 7-9 khi đó điện áp hút của các ro le
điện áp là gần nhƣ nhau khi đó ta chỉ chọn một loại rơ le điện áp cho cả 3 giá trị tốc độ.
Đặc tính cơ và các đặc tính tốc độ theo thời gian của hệ đƣợc trình bày trên hình 7-8
(a; đặc tính cơ, b; đặc tính tốc độ theo thời gian)

103
 7.3.2.2, Quá trình tự động khởi động động cơ dị bộ 3 pha theo nguyên tắc tốc độ:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ dị bộ với 3 cấp điện trở
theo nguyên tắc tốc độ đƣợc trình bày trên hình 7-10.
Cấu trúc của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
M là động cơ điện không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn đƣợc khởi động bằng phƣơng
pháp đƣa thêm điện trở phụ vào mạch rotor; RT là rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải cho
động cơ điện; R1, R2, R3 là các điện trở phụ mắc vào mạch rotor để khởi động động cơ
điện; CC là cầu chì bảo vệ ngắn mạch mạch điều khiển; CT công tắc nguồn mạch điều
khiển; D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động cơ; K là contactor mạch chính;
K1, K2, K3 là các contactor gia tốc; FT là máy phát tốc để cấpnguồn cho các rơ le điện
áp; R1, R2, R3 là các rơ le điện áp dùng để điều khiển quá trình gia tốc động cơ điện
trên các đƣờng đặc tính. Các rơ le R2, R3 đƣợc mắc nối tiếp với các điện trở phụ Rf1,
Rf2, nhằm tạo ra điện áp hút của các rơ le trong hệ thống là nhƣ nhau.

104
 Nguyên tắc làm việc của hệ thống cũng tƣơng tự nhƣ hệ thống khởi động động cơ
điện 1 chiều theo nguyên tắc tốc độ nhƣng trong hệ 1 chiều thì chúng ta sử dụng ngay
sứ điện động của phần ứng động cơ còn trong mạch xoay chiều thì chúng ta phải sử
dụng máy phát tốc nhƣ trong hình vẽ.
7.3.2.3, Quá trình hãm ngược động cơ điện 1 chiều theo nguyên tắc tốc độ:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động hãm ngƣợc động cơ điện 1 chiều kích từ độc
lập theo nguyên tắc tốc độ đƣợc trình bày trên hình 7-11. ( a; sơ đồ nguyên lý, b; đặc
tính cơ khi hãm).
Trong hệ thống để đảo chiều động cơ điện ta dùng phƣơng pháp đảo chiều phần
ứng của động cơ điện. Các công tắc tơ T, N là các công tắc tơ đảo chiều, H là công tắc
tơ hãm, các rơ le 1RH, 2RH dùng để cảm biến dòng điện khi hãm ngƣợc, điện áp hút của
các rơ le này nhƣ sau:
- Khi ở chế độ động cơ : Uh = Eu + IuRx
- Khi ở chế độ hãm ngƣợc : Uh = Eu - IuRx nên các rơ le này không đủ lực hút
và nhả ra do đó công tắc tơ H mất điện nhả tiếp điểm đƣa điện trở hãm vào mạch phấn
ứng. Khi tốc độ động cơ điện giảm xuống 0 thì các rơ le cảm biến dòng hãm tác động
động cơ điện chuyển sang làm việc ở chế độ khởi động theo chiều ngƣợc lại.

105
 §7.4 Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện

7.4.1, Khái quát chung:

Cơ sở của nguyên tắc điều khiển theo dòng điện là dựa trên nguyên lý dòng điện
của động cơ điện biến đổi theo sự biến đổi của các thông số trong qúa trình điều khiển.
Các bộ cảm biến sẽ đo dòng điện của động cơ điện để đƣa ra tín hiệu tác động tới thết bị
điều khiển làm thay đổi thông số của hệ và kết quả trạng thái của hệ sẽ thay đổi. Các
phần tử cảm dòng điện là các rơ le dòng điện hoặc các quận hút theo trị số dòng điện
Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện có ƣu điểm là thiết bị đơn giản, hệ thống làm
việc ít phụ thuộc vào nhiệt độ. Nhƣng có nhƣợc điểm là độ tin cậy của hệ thống thấp, dễ
bị dừng ở cấp trung gian nếu động cơ điện bị quá tải.

7.4.2, Các quá trình điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc dòng điện:
7.4.2.1, Quá trình tự động khởi động động cơ điện 1chiều theo nguyên tắc dòng
điện:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ với 3 cấp điện trở theo
nguyên tắc dòng điện đƣợc trình bày trên hình 7-12.
- Cấu trúc của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
E là phần ứng của động cơ điện 1 chiều kích từ song song; KTSS là cuận dây kích từ
song song; RM là rơ le dòng cực đại tác động chậm dùng để bảo vệ quá tải cho động cơ
điện; Rf1, Rf2, Rf3 là các điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng để khởi động động cơ

106
điện; D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động cơ; K là contactor mạch chính;
K1, K2, K3 là các contactor gia tốc; R1, R2, R3 là các rơ le dòng điện để khống chế quá
trình gia tốc trên các đặc tính cơ các rơ le này có giá trị dòng hút là I 1, và giá trị dòng
nhả là I2 (chú ý rằng thời gian tác động của các rơ le dòng phải nhanh hơn thời gian tác
động của các contactor gia tốc).

- Nguyên tắc làm việc của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau: Cấp nguồn cho hệ thống để
đảm bảo từ trƣờng động cơ luôn luôn có thì cuận kích từ song song đƣợc cấp nguồn
ngay và hệ thống đƣơc sẵn sàng làm việc. An nút khởi động contactor K đƣợc cấp
nguồn đóng tiếp điểm K ở mạch động lực cấp nguồn để động cơ khởi động với toàn bộ
điện trở phụ và gia tốc trên đặc tính số 1 từ điểm a đến điểm b. Đồng thời tiếp điểm K
phụ ở mạch điều khiển đóng vào để tự duy trì nguồn điều khiển. Khi đó dòng điện trong
động cơ tăng lên đến I1 nên role dòng điện R1 hút mở nhanh tiếp điểm ở mạch contactor
K1. Dòng trong phần ứng giảm dần đến I2 thì rơ le dòng R1 nhả ra tiếp điểm thừơng
đóng đóng lại cấp điện cho contactor K1, K1 đóng tiếp điểm K1 ở mạch động lực sun bớt
điện trở phụ Rf1 khỏi mạch phần ứng động cơ chuyển sang làm việc và gia tốc trên đặc
tính số 2 từ điểm c đến điểm d, dòng điện trong động cơ tăng lên đến I1 nên role dòng
điện R2 hút mở nhanh tiếp điểm ở mạch contactor K2. Dòng trong phần ứng giảm dần
đến I2 thì rơ le dòng R2 nhả ra tiếp điểm thừơng đóng đóng lại cấp điện cho contactor
K2, K2 đóng tiếp điểm K2 ở mạch động lực sun bớt điện trở phụ Rf2 khỏi mạch phần ứng
động cơ chuyển sang làm việc và gia tốc trên đặc tính số 3 từ điểm e đến điểm f. Dòng
điện trong động cơ lại tăng lên đến I1 nên role dòng điện R3 hút mở nhanh tiếp điểm ở
mạch contactor K3. Dòng trong phần ứng giảm dần đến I2 thì rơ le dòng R3 nhả ra tiếp
điểm thừơng đóng đóng lại cấp điện cho contactor K3, K3 đóng tiếp điểm K3 ở mạch

107
động lực sun bớt điện trở phụ Rf3 khỏi mạch phần ứng động cơ chuyển sang làm việc và
gia tốc trên đặc tính số 3 và gia tốc đến điểm làm việc xác lập.
Để bảo vệ quá tải cho động cơ điện ngƣời ta sử dụng role dòng cực đại tác động chậm
khi động cơ điện bị quá tải thì RM tác động mở tiếp điểm của nó ở mạch điều khiển làm
contactor K mất điện ngắt điện mạch động lực động cơ dừng lại. Để bảo vệ thấp áp và
bảo vệ “0” trong sơ đồ sử dụng tiếp điểm tự duy trì K của contactor K. Khi thấp áp hoặc
mất điện thì contactor K mở ra cắt nguồn vào động cơ điện khi có điện trở lại thì hệ
thống không tự làm việc đƣợc mà phải thao tác lại từ đầu bằng cách ấn lại nút khởi động
KD.
Đặc tính cơ và các đặc tính tốc độ, dòng điện theo thời gian đƣợc trình bày trên hình
7-13 (a; đặc tính cơ, b; đặc tính dòng điện theo thời gian)

7.4.2.2, Quá trình tự động khởi động động cơ dị bộ 3 pha theo nguyên tắc dòng
điện:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động khởi động động cơ dị bộ với 3 cấp điện trở
theo nguyên tắc dòng điện đƣợc trình bày trên hình 7-14.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống đƣợc mô tả nhƣ sau:
M là động cơ điện không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn đƣợc khởi động bằng phƣơng
pháp đƣa thêm điện trở phụ vào mạch rotor; RT là rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải cho
động cơ điện; rf1, rf2, rf3 là các điện trở phụ mắc vào mạch rotor để khởi động động cơ
điện; CC là cầu chì bảo vệ ngắn mạch mạch điều khiển; CT công tắc nguồn mạch điều
khiển; D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động cơ; K là contactor mạch chính;
K1, K2, K3 là các contactor gia tốc; R1, R2, R3 là các rơ le dòng điện để khống chế quá
trính gia tốc trên các đặc tính của động cơ điện.
Nguyên tắc làm việc của hệ thống cũng tƣơng tự nhƣ hệ thống khởi động động cơ
điện 1 chiều theo nguyên tắc dòng điện đã trình bày phần trên.

108
 Đề bảo vệ quá tải cho động cơ điện ta sử dụng rơ le nhiệt RT.

7.4.2.3, Quá trình tự động hãm ngược động cơ điện dị bộ theo nguyên tắc dòng
điện:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống tự động hãm ngƣơc động cơ dị bộ 3 pha theo nguyên
tắc dòng điện đƣợc trình bày trên hình 7-15.

109
 Trong sơ đồ sử dụng rơ le dòng hãm RH có giá trị dòng hút lớn hơn giá trị dòng hút
của các rơ le dòng khởi động. Khi xảy ra hãm ngƣợc dòng trong động cơ điện tăng lên
rất nhiều đủ để rơ le RH tác động ngắt nguồn vào contactor H đƣa điện trở hãm rH vào
để giảm dòng hãm. Khi tốc độ động cơ điện giảm thì dòng điện trong động cơ điện cũng
giảm lúc đó rơ le dòng hãm RH nhả ra cấp nguồn cho contactor H cắt điện trở hãm động
cơ điện đƣợc khởi động theo chiều ngƣợc lại.

CÂU HỎI ÔN TẬP

1; Nguyên tắc điều khiển theo thời gian: Trình bày nguyên tắc chung, các quá trình tự
động khởi động và hãm động cơ điện theo nguyên tắc thời gian.
2; Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ: Trình bày nguyên tắc chung, các quá trình tự
động khởi động và hãm động cơ điện theo nguyên tắc tốc độ.
3; Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện: Trình bày nguyên tắc chung, các quá trình
tự động khởi động và hãm động cơ điện theo nguyên tắc dòng điện.

110
 Chƣơng 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.

§8.1 – Khái quát chung;

8.1.1, Các yêu cầu của hệ điều khiển truyền động điện:
Để thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện chúng ta phải đảm bảo thỏa mãn
nhất các yêu cầu cơ bản sau đây:
- Hệ thống điều khiển phải có cấu trúc đơn giản nhƣng hoạt động phải tin cậy, các
thiết bị đƣợc sử dụng có độ bền cao, sơ đồ điều khiển đơn giản, đảm bảo đủ các
loại bảo vệ theo yêu cầu.
- Hệ thống điều khiển và các thiết bị sử dụng phải phù hợp với trình độ công nghệ
và khả năng cung cấp của quốc gia.
- Hệ thống điều khiển phải thuận tiện, đơn giản cho sử dụng và bảo dƣỡng.
- Hệ thống điều khiển phải hoạt động chính xác không thể xảy ra nhầm lẫn khi hoạt
động cũng nhƣ khi bảo vệ.
- Hệ thống điều khiển phải gọn nhẹ, giá thành thấp.
8.1.2, Các nguyên tắc thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện:
Nguyên tắc thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện - bao gồm các bƣớc sau:
- Thiết kế sơ đồ nguyên lý
- Đơn giản sơ đồ nguyên lý
- Chọn thiết bị điện
- Thiết kế sơ đồ lắp ráp.
- Thiết kế chi tiết tủ điện, bảng điều khiển.
- Thuyết minh sơ đồ nguyên lý, sơ đồ lắp ráp, liệt kê thiết bị…..
8.1.3, Các phƣơng pháp tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động điện:
- Phƣơng pháp tổng hợp theo điều kiện làm việc của máy.
- Phƣơng pháp tổng hợp theo biểu đồ chu trình.
- Phƣơng pháp tổng hợp theo bảng Karnaugh.
- Phƣơng pháp tổng hợp theo bảng đóng mở.
- Phƣơng pháp sử dụng máy tính.

§8.2 – Bảo vệ hệ thống điều khiển truyền động điện

8.2.1, Ý nghĩa của bảo vệ các hệ thống truyền động điện:

Trong quá trình hoạt động các hệ thống truyền động điện có thể xảy ra các trạng thái
không đúng với các trạng thái tiêu chuẩn hoặc hệ thống bị sự cố nếu không bảo vệ cho
hệ thống thì sẽ dẫn đến các hƣ hỏng cho máy móc thiết bị hoặc thậm chí nguy hiểm đến

111
tính mạng ngƣời sử dụng vì vậy cần thiết phải trang bị cho hệ thống truyền động điện
các loại bảo vệ nhằm đề phòng và loại trừ sự cố. Tùy theo mức độ nguy hiểm của sự cố
mà các hệ thống bảo vệ có thể ngắt nguồn cấp cho hệ thống hoặc tín hiệu báo cho ngƣời
vận hành.
Khi lực chỏn thiết bị bảo vệ cần thiết phải dực vào các chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật và các
yêu cầu cụ thể của hệ thống điều khiển truyền động điện.
8.2.2, Các loại bảo vệ hệ thống truyền động điện:
8.2.2.1, Bảo vệ ngắn mạch:
Khi hệ thống điện bị ngắn mạch thì sẽ rất nguy hiểm cho hệ thống điện do đó cần thiết
phải ngắt hệ thống khỏi lƣới điện. Để bảo vệ ngắn mạch hệ thống điện ngƣời ta sử dụng
các thiết bị sau:
- Cầu chì
- Aptomat
- Rơ le dòng cực đại.
* Bảo vệ ngắn mạch bằng cầu chì có ƣu điểm là đơn giản rẻ tiền nhƣng có nhƣợc điểm
là khi tác động cần phải có thời gian để thay thế cầu chì, tác động không chính xác, phụ
thuộc vào thời gian vì sự ô xy hoá mòi kim loại . Lựa chọn cầu chì cần thiết phải đảm
bảo các điều kiện nhƣ sau:
- Uđm > UL
- Iđm = kIt
Trong đó k là hệ số tính tới đặc tính tải
* Bảo vệ ngắn mạch bằng aptomat có ƣu điểm lớn là có thể hoàn lại ngay sau khi bị tác
động, đặc tính bảo vệ hoàn thiện và có khả năng bảo vệ chọn lọc.
Điều kiện chọn aptomat cũng giống nhƣ cầu chì:
- Uđm > UL
- Iđm = kIt
* Bảo vệ ngắn mạch bằng rơ le dòng cực đại tác động nhanh cũng có ƣu điểm và cùng
các điều kiện lựa chọn nhƣ aptomat.
8.2.2.2, Bảo vệ quá tải:
Bảo vệ quá tải cho truyền động điện nhằm tránh cho động cơ điện phải làm việc với
điều kiện quá dòng do những nguyên nhân từ tải của động cơ điện gây nên. Để bảo vệ
quá tải thƣờng dùng rơ le nhiệt, rơle dòng cực đại tác động chậm.
Rơ le nhiệt có thể sử dụng loại rơ le nhiệt dùng thanh lƣỡng kim để tác động hoặc rơ
le nhiệt sử dụng bộ cảm biến nhiệt độ loại PT hay CA qua bộ khuyếch đại. Giá trị dòng
điện tác động khi bảo vệ quá tải là:
Ibv = (1,1 – 1,3) Iđm
8.2.2.3, Bảo vệ thấp áp và bảo vệ “0”:
Bảo vệ thấp áp và bảo vệ “0” nhằm tránh cho hệ truyền động điện những tác động
ngoài ý muốn nhƣ khi điện áp thấp sẽ làm tăng dòng dẫn quá tải cho động cơ hoặc khi
mất nguồn ngắn hạn thì hệ thống không hoạt độn lại đƣợc mà phải thao tác lại từ đầu.

112
 Giá trị điện áp ngắt khi bảo vệ thấp áp là: U < 0,85Uh
8.2.2.4, Bảo vệ mất từ trường:
Bảo vệ mất từ trƣờng chỉ sử dụng cho động cơ điện một chiều nếu khi bị mất từ
trƣờng thì động cơ điện bị ngắn mạch dẫn đến cháy động cơ nên cần thiết phải bảo vệ
mất từ trƣờng. Để bảo vệ mất từ trƣờng chúng ta sử dụng các rơ le dòng tác động nhanh
khi mất từ trƣờng thì rơ le dòng điện trong mạch kích từ sẽ không tác động và ngắt động
cơ điện ra khỏi lƣới điện.
8.2.2.4, Bảo vệ liên động:
Trong nhiều hệ truyền động điện với nhiều chức năng, chế độ làm việc khác nhau đòi
hỏi khi hệ thống làm việc ở mỗi chức năng hay chế độ nào thì tuyệt đối cấm các chế độ
khác hoạt động vì sẽ xảy ra những sự cố do đó cần thiết phải bảo vệ liên động giữa các
mạch, các hệ thống với nhau.
Để bảo vệ liên động ngƣời ta dùng các mạch khóa liên động bằng cơ khí hoặc điện
hoặc cả cơ cả điện:
- Khoá liên động về cơ khí sử dụng các nút ấn kép hoặc các contactor kép chỉ cho
phép tác động theo một chiều nhất định nế tác động theo chiều ngƣợc lại sẽ ngắt chiều
kia ra.
- Bảo vệ liên động điện thƣờng sử dụng các tiếp điểm khóa truyền lẫn nhau hoặc trong
các hệ thống truyền động điện hiện đại có thể dùng chƣơng trình để bảo vệ liêm động.
8.2.3, Tín hiệu báo trong hệ thống truyền động điện:
Đẻ đảo bảo khai thác tốt các hệ truyền động điện tự động và điều khiển từ xa các hệ
thống chúng ta cần thiết phải có các tín hiệu báo và hiển thị các trạng thái làm việc bình
thƣờng cũng nhƣ các trạng thái sự cố giúp cho ngƣời vận hành biế để sử lý kịp thời các
sự cố. Tín hiệu báo trong hệ thống truyền động điện có thể bao gòm các dạng sau:
- Tín hiệu báo nguồn
- Tín hiệu báo sẵn sàng làm việc.
- Tín hiệu báo làm việc
- Tín hiệu báo hệ làm việc không chuẩn hoặc các loại sự cố.
Thông thƣờng khi tín hiệu báo nguồn hoặc làm việc thì chỉ bằng ánh sáng còi các tín
hiệu báo sự cố phải cả bằng áng sáng và âm thanh.

§8.3 – Một số hệ thống điều khiển truyền động điện

8.3.1, Hệ thống khởi động động cơ điện một chiều kích từ song song:
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống đƣợc mô tả trên hình 8-1(a) và đặc tính khởi động đƣợc
mô tả trên hình 8-1(b). Quá trình khởi động động cơ điện nhƣ trên hình vẽ là quá trình
ngắt điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng theo nguyên tắc sức điện động ( tốc độ) và
quá trình thay đổi từ thông theo nguyên tắc dòng điện.
Cấu trúc của hệ thống bao gồm các phần tử nhƣ sau:

113
 Eu là phần ứng của động cơ điện 1 chiều kích từ song song; KTSS là cuận dây kích từ
song song; RT là rơ le dòng cực đại tác động chậm dùng để thay đổi dòng kích từ trong
quá trình khởi động cơ điện; R1 là điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng để khởi động
động cơ điện; D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động cơ; K là contactor mạch
chính; K1, là các contactor gia tốc điện áp hút của contactor này chính là sức điện động
phần ứng của động cơ điện ; Rfd là điện trở phóng điện để bảo vệ sức điện động tự cảm
khi ngắt mạch cho cuận dây kích từ; RKT là điện trở của mạch kích từ; CC là cầu chì để
bảo vệ ngắn mạch. RH là điện trở hãm động năng động cơ điện.
Nguyên lý làm việc của hệ thống: Cấp nguồn cho hệ thống để đảm bảo từ trƣờng
động cơ luôn luôn có thì cuận kích từ song song đƣợc cấp nguồn ngay với dòng kích từ
là Ƣ1 < Ƣđm (vì cuận kích từ đƣợc cấp qua điện trở RKT và hệ thống đƣơc sẵn sàng làm
việc. An nút khởi động contactor K đƣợc cấp nguồn đóng tiếp điểm K ở mạch động lực
cấp nguồn để động cơ khởi động với điện trở phụ R1 đồng thời các tiếp điểm phụ tự duy
trì nguồn và sun bớt điện trở kích từ . Ngay khi động cơ đƣợc khởi động thì dòng trong
phần ứng tăng lên do đó rơ le dòng RT tác động sun toàn bộ điện trở mạch kích từ động
cơ điện làm việc với kích từ định mức và gia tốc trên đặc tính số 1 từ điểm a đến điểm
b. Sau khi gia tốc từ điểm a đến điểm b thì tốc độ động cơ điện đạt tốc độ 1 khi đó K1
tác động đóng tiếp điểm K1 ở mạch động lực sun bớt điện trở phụ R1 khỏi mạch phần
ứng động cơ chuyển sang làm việc và gia tốc trên đặc tính số 2 (đặc tính tự nhiên) từ
điểm c đến điểm d. Khi dòng điện trong mạch giảm đến nhỏ hơn I2 thì rơ le dòng RT nhả
ra đƣa điện trở vào mạch kích từ (trƣớc đó K1 đã tác động) khi đó động cơ điện chuyển
sang làm việc với đặc tính cơ có Ƣ1 < Ƣđm dốc hơn đặc tính cơ tự nhiên khi đó dòng lại
tăng lên và RT lại tác động do quán tính từ trong mạch kích từ mà tốc độ của động cơ
điện tiếp tực tăng lên. Quá trình thay đổi từ thông cứ tiếp diễn một số lần cho đến khi
dòng điện giảm nhỏ hơn dòng I2 thì quá trình “rung” kết thúc và động cơ điện sẽ gia tốc
tới điểm xác lập.

114
 Khi dùng động cơ thì ấn nút D khi đó K mất điện ngắt mạch phần ứng đồng thời đóng
điện mạch hãm động cơ điện thực hiện hãm động năng kích từ độc lập và dừng về 0.
Để bảo vệ ngắn mạch hệ thống ngƣời ta sử dụng cầu chì CC. Để bảo vệ thấp áp và
bảo vệ “0” trong sơ đồ sử dụng tiếp điểm tự duy trì K của contactor K. Khi thấp áp hoặc
mất điện thì contactor K mở ra cắt nguồn vào động cơ điện khi có điện trở lại thì hệ
thống không tự làm việc đƣợc mà phải thao tác lại từ đầu bằng cách ấn lại nút khởi động
KD.
8.3.2, Hệ thống khởi động động cơ điện một chiều kích từ song song có đảo
chiều:
Sơ đồ nguyên lýcủa hệ thống đƣợc mô tả trên hình 8-2. Quá trình khởi động động cơ
điện nhƣ trên hình vẽ là quá trình ngắt dần các điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng
theo nguyên dòng điện và quá trình đảo chiều động cơ điện thực hiện bằng hãm nối
ngƣợc.
Cấu trúc của hệ thống bao gồm các phần tử nhƣ sau:
Eu là phần ứng của động cơ điện 1 chiều kích từ song song; KTSS là cuận dây kích từ
song song; T, N là các contactor đảo chiều; RM1, RM2 là rơ le dòng cực đại dùng để bảo
vệ quá tải và ngắn mạch cho động cơ điện; Rf1, Rf2 là các điện trở phụ mắc vào mạch
phần ứng để khởi động động cơ điện; D, KD là các nút ấn để dừng và khởi động động
cơ; K là contactor mạch chính; K1, K2 là các contactor gia tốc; R1, R2 là các rơ le cảm
biến dòng để khống chế quá trình gia tốc trên các đặc tính. Hệ thống là contactor hãm,

115
1RH, 2RH là các rơ le cảm biến dòng hãm nối ngƣợc. RA là rơ le trung gian để bảo vệ
“0”.

Nguyên tắc làm việc: Cấp nguồn cho hệ thống để đảm bảo từ trƣờng động cơ luôn
luôn có thì cuận kích từ song song đƣợc cấp nguồn ngay. Nếu tay điều khiển để ở vị trí
0 khi đó RA có điện cấp nguồn cho mạch điều khiển và hệ thống đƣơc sẵn sàng làm
việc. Đƣa tay điều khiển về vị trí Truyền động điện khi đó contactor K và T đƣợc cấp
nguồn đóng tiếp điểm K và T ở mạch động lực cấp nguồn để động cơ khởi động với
toàn bộ điện trở phụ (T đóng cũng cấp nguồn cho H sun điện trở hãm) theo chiều tiến và
gia tốc trên đặc tính số 1 với điện trở phụ là Rf1 + Rf2 đồng thời các rơ le cảm biến dòng
R1, R2 tác động ngay mở nhanh các tiếp điểm khống chế các contactor gia tốc. Khi H
có điện sun RH thì R1 cũng mất điện nhƣng tiếp điểm của nó chƣa đóng ngay mà phải
sau thời gian gia tốc trên đƣờng đặc tính cơ số 1 thì tiếp điểm R1 đóng lại cấp nguồn cho
contactor K1, K1 đóng tiếp điểm K1 ở mạch động lực sun bớt điện trở phụ R1 khỏi mạch
phần ứng động cơ chuyển sang làm việc và gia tốc trên đặc tính số 2. Đồng thời R2 cũng
mất điện nhƣng tiếp điểm của nó chƣa đóng ngay mà phải sau thời gian gia tốc trên
đƣờng đặc tính cơ số 2 thì tiếp điểm R2 đóng lại cấp nguồn cho contactor K2 để sun tiếp
điện trở phụ R2; động cơ điện chuyển sang đặc tính cơ tự nhiên gia tốc đến điểm làm
việc xác lập.
Khi động cơ điện đang làm việc ở chiều tiến nếu chuyển nhanh tay điều khiển sang vị
trí lùi N khi đó tại thời điểm đầu động cơ điện làm việc ở chế độ hãm nối ngƣợc dòng
trong động cơ điện ngƣợc chiều với sức điện động do đó các rơ le 1RH hoặc 2RH không

116
đủ lực hút nhả ra làm cho các contactor gia tốc K1, K2 và contactor hãm H mất điện đƣa
toàn bộ điện trở vào mạch phần ứng động cơ điện hãm ngƣợc cho đến khi dòng hãm
giảm xuống đến giá trị dòng khởi động thì rơ le cảm biến dòng tác động động cơ điện
chuyển sang chế độ khởi động theo chiều ngƣợc lại.
Để bảo vệ ngắn mạch cho động cơ ngƣời ta sử dụng role dòng cực đại tác động nhanh
RM1 và để bảo vệ quá tải cho động cơ điện ngƣời ta sử dụng role dòng cực đại tác động
chậm RM2 khi RM1, RM2 tác động mở tiếp điểm của nó ở mạch điều khiển làm rơ le RA
mất điện ngắt điện mạch điều khiển dừng động cơ điện. Để bảo vệ thấp áp và bảo vệ
“0” trong sơ đồ sử dụng tiếp điểm tự duy trì RA của rơ le trung gian RA. Khi thấp áp
hoặc mất điện thì rơ le trung gian RA mất điện cắt nguồn vào mạch điều khiển ngắt điện
contactor K cắt động cơ điện khỏi lƣới khi có điện trở lại thì hệ thống không tự làm việc
đƣợc mà phải thao tác lại từ đầu bằng cách đƣa tay điều khiển về vị trí 0.
8.3.3, Hệ thống điều khiển động cơ điện không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn:
Sơ đồ nguyên lýcủa hệ thống đƣợc mô tả trên hình 8-3. Quá trình điều khiển thay đổi
tốc độ động cơ điện nhƣ trên hình vẽ là quá trình thay đổi điện trở phụ mắc vào mạch
rotor động cơ điện rotor dây quấn.
Cấu trúc của hệ thống bao gồm các phần tử như sau:
M là động cơ điện không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn; các điện trở phụ r f1, rf2, rf3 là
các điện trở mạch rotor để điều chỉnh tốc độ động cơ điện; rh điện trở hãm; tay khống
chế có 9 vị trí điều khiển 1 vị trí 0 và 4 vị trí thu, 4 vị trí thả với 7 tiếp điểm từ A 1 đến
A7; RA là rơ le trung gian dùng để bảo vệ thấp áp và bảo vệ “0”; T, N là các contactor
đảo chiều; K1, K2, K3 là các contactor điều chỉnh tốc độ; R1 là rơ le trung gian; H là
contactor hãm.
Nguyên lý làm việc của hệ thống như sau:
Đóng điện cho hệ thống và đóng công tắc cấp nguồn mạch điều khiển CT nếu tay điều
khiển đặt ở vị trí 0 thì tiếp điểm A1 đóng do đó rơ le RA đƣợc cấp nguồn và đóng tiếp
điểm tự duy trì nguồn cho nó và hệ thống sẵn sàng làm việc.
- Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 1 (ví dụ 1 thu) khi đó tiếp điểm A 3, A4 đóng
nên N có điện đóng tiếp điểm ở mạch chính động cơ điện đƣợc khởi động với toàn bộ
điện trở khởi động theo chiều thu đồng thời cấp nguồn cho rơ le trung gian R1 hoạt động
H có điện sun điện trở hãm rH động cơ làm việc với điện trở phụ mắc vào rotor với giá
trị Rf1 = rf1 + rf2 + rf3 và ổn định tại điểm làm việc tƣơng ứng với tốc độ động cơ là 1.
Khi có điện thì tiếp điểm trễ thời gian của nó sau thời gian duy trì sẽ đóng vào sẵn sàng
cấp nguồn điều khiển cho K2 để động cơ điện làm việc ở tốc độ 2.
- Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 2 (ví dụ 2 thu) khi đó thêm tiếp điểm A 5 đóng
nên contactor K1 có điện đóng tiếp điểm chính ở mạch rotor ngắt điện trở rf3 động cơ
chuyển sang làm việc trên đƣờng đặc tính ứng với điện trở phụ mắc vào rotor với giá trị
Rf2 = rf1 + rf2 và ổn định tại điểm làm việc tƣơng ứng với tốc độ động cơ là 2 > 1, đồng
thời thì tiếp điểm trễ thời gian của nó sau thời gian duy trì sẽ đóng vào sẵn sàng cấp
nguồn điều khiển cho K2 để động cơ điện làm việc ở tốc độ 3.

117
 - Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 3 (ví dụ 3 thu) khi đó thêm tiếp điểm A 6 đóng
nên contactor K2 có điện đóng tiếp điểm chính ở mạch rotor ngắt điện trở rf2 động cơ
chuyển sang làm việc trên đƣờng đặc tính ứng với điện trở phụ mắc vào rotor với giá trị
Rf3 = rf1 và ổn định tại điểm làm việc tƣơng ứng với tốc độ động cơ là 3 > 2, đồng thời
thì tiếp điểm trễ thời gian của nó sau thời gian duy trì sẽ đóng vào sẵn sàng cấp nguồn
điều khiển cho K3 để động cơ điện làm việc ở tốc độ 4.
- Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 4 (ví dụ 4 thu) khi đó thêm tiếp điểm A 7 đóng
nên contactor K3 có điện đóng tiếp điểm chính ở mạch rotor ngắt điện trở rf1 động cơ
chuyển sang làm việc trên đƣờng đặc tính ứng với điện trở phụ mắc vào rotor với giá trị
Rf3 = 0 và ổn định tại điểm làm việc tƣơng ứng với tốc độ động cơ là 4 > 3.
- Khi chuyển tay điều khiển sang phíathả thì trình tự hoạt động cũng giống nhƣ phía
thu nhƣng khi đó contactor N không làm việc mà contactor T làm việc do đó nguồn cấp
cho động cơ điện sẽ đảo 2 trong 3 pha động cơ điện sẽ đảo chiều quay.

- Khi chuyển nhanh tay điều khiển từ chiều này sang chiều kia khi đó động cơ điện sẽ
xảy ra quá trình hãm ngƣợc khi đó rơ le dòng RH tác động ngắt nguồn cho contactor H
đƣa điện trở hãm vào mạch rotor giảm dòng cho động cơ điện.
Bảo vệ hệ thống:
+ Bảo vệ ngắn mạch cho mạch điều khiển dùng cầu cầu chì CC.

118
 + Bảo vệ quá tải cho động cơ điện dùng rơ le nhiệt RT khi quá tải rơ le nhiệt RT tác
động mở tiếp điểm cắt nguồn rơ le RA ngắt nguồn toàn bộ mạch điện điều khiển động cơ
điện dừng lại.
+ Bảo vệ thấp áp và bảo vệ “0” dùng rơ le điện áp RA và tiếp điểm đóng ở vị trí 0 của
tay khống chế.
8.3.4, Hệ thống điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng xóc 3 tốc độ:
Sơ đồ nguyên lýcủa hệ thống đƣợc mô tả trên hình 8-4. Quá trình điều khiển thay đổi
tốc độ động cơ điện nhƣ trên hình vẽ là quá trình thay đổi điện số cặp cực của động cơ
điện bằng cách thay đổi cách đấu dây và dùng quận dây riêng biệt.
Cấu trúc của hệ thống bao gồm các phần tử như sau:
M là động cơ điện không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc stator có 2 cuận dây riêng biệt
một cuận có khả năng đổi nối từ tam giác sang sao kép cuận còn lại có số cặp cực nhỏ
nhất tƣơng ứng với mỗi cấp tốc độ có số cặp cực là: 8/4/2 . Tay khống chế có 7 vị trí
điều khiển 1 vị trí 0 và 3 vị trí thu, 3 vị trí thả với 6 tiếp điểm từ A 1 đến A6; RA là rơ le
trung gian dùng để bảo vệ thấp áp và bảo vệ “0”; T, N là các contactor đảo chiều; K1,
K2, K3, K3 là các contactor điều chỉnh tốc độ; RG1, RG2 là các rơ le thời gian để duy trì
thời gian làm việc ở tốc độ thấp trƣớc khi chuyển lên tốc độ cao ; RT là các rơ le nhiệt
bảo vệ quá tải cho động cơ điện.
Nguyên lý làm việc của hệ thống như sau:
Đóng điện cho hệ thống và đóng công tắc cấp nguồn mạch điều khiển CT nếu tay điều
khiển đặt ở vị trí 0 thì tiếp điểm A1 đóng do đó rơ le RA đƣợc cấp nguồn và đóng tiếp
điểm tự duy trì nguồn cho nó và hệ thống sẵn sàng làm việc.
- Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 1 (ví dụ 1 thả) khi đó tiếp điểm A2, A4 đóng
nên T và K1 có điện đóng tiếp điểm ở mạch chính động cơ điện đƣợc làm việc với cách
nối tam giác ở mỗi pha có 2 cuận dây mắc nối tiếp với nhau và khởi động theo chiều
thả đồng thời cấp nguồn cho rơ le thời gian R G1 hoạt động để duy trì thời gian làm việc
tối thiểu ở tốc độ 1. Khi xác lập động cơ điện sẽ làm việc trên đƣờng đặc tính cơ ứng
với số cặp cực 2p = 8 có tốc độ là 1.
- Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 2 (ví dụ 2 thả) khi đó tiếp điểm A 4 mở ra làm
K1 mất điện mở tiếp điểm nối tam giác ở mạch chính động cơ điện đồng thời A 2, A5 nếu
sau thời gian làm việc tối thiểu ở tốc độ 1 thì K2 , K3 đƣợc cấp điện đóng tiếp điểm ở
mạch chính động cơ điện đƣợc làm việc với cách nối sao kép ở mỗi pha có 2 cuận dây
mắc song song với nhau đồng thời cấp nguồn cho rơ le thời gian RG2 hoạt động để duy
trì thời gian làm việc tối thiểu ở tốc độ 2. Khi xác lập động cơ điện sẽ làm việc trên
đƣờng đặc tính cơ ứng với số cặp cực 2p = 4 có tốc độ là 2 > 1.
- Khi chuyển tay điều khiển sang vị trí 3 (ví dụ 3 thả) khi đó có thêm tiếp điểm A 6
đóng nên contactor K4 có điện mở tiếp điểm ngắt K2 , K3 ngắt mạch quận dây thứ nhất
và đóng tiếp điểm chính ở mạch động lực động cơ chuyển sang làm việc ở quận dây số
2 ứng với số cặp cực 2p = 2 có tốc độ là 3 > 2 .

119
 - Khi chuyển tay điều khiển sang phía thu thì trình tự hoạt động cũng giống nhƣ phía
thu nhƣng khi đó contactor T không làm việc mà contactor N làm việc do đó nguồn cấp
cho động cơ điện sẽ đảo 2 trong 3 pha động cơ điện sẽ đảo chiều quay.

120
 Bảo vệ hệ thống:
+ Bảo vệ ngắn mạch cho mạch điều khiển dùng cầu cầu chì CC.
+ Bảo vệ quá tải cho động cơ điện dùng rơ le nhiệt RT. Khi làm việc ở tốc độ 1 và 2
nếu động cơ điện bị quá tải thì các rơ le nhiệt RT1, RT2 tác động mở tiếp điểm cắt nguồn
rơ le RA ngắt nguồn toàn bộ mạch điều khiển động cơ điện dừng lại. Khi làm việc ở tốc
độ 3 nếu động cơ điện bị quá tải thì rơ le nhiệt RT3 tác động mở tiếp điểm cắt nguồn
contactor K4 mở tiếp điểm ở mạch động lực đồng thời đóng tiếp điểm phụ ở mạch
contactor K2 , K3 ngắt cuận dây tốc độ 3 và đóng cuận dây nối sao kép động cơ điện sẽ
tự động chuyển về làm việc ở tốc độ 2.
+ Bảo vệ thấp áp và bảo vệ “0” dùng rơ le điện áp RA và tiếp điểm đóng ở vị trí 0 của
tay khống chế.
+ Bảo vệ liên động dùng các tiếp điểm khóa truyền để khóa không cho động cơ điện
đƣợc cấp điện đồng thời ở các cấp tốc độ.

CÂU HỎI ÔN TẬP

1 – Thuyết minh cấu trúc,nguyên lý hoạt động, các loại bảo vệ của các sơ đồ điều khiển
trong chƣơng 8.
2 – Sƣu tầm, thiết kế và thuyết minh 10 hệ thống điều khiển hệ truyền động điện phù
hợp với chƣơng trình học.

121
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Cơ sở truyền động điện tự động – Bùi Đình Tiếu – Phạm Duy Nhi, XB Đại học
và Trung học chuyên nghiệp 1982
2. Truyền Động Điện – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền,
NXB Khoa học v kỹ thuật 1994.
3. Điều khiển tự động truyền động điện – Trịnh Đình Đề, Võ Trí An, NXB Đại học
và Trung học chuyên nghiệp 1983.
4. Điều khiển tự động truyền động điện – Trilikin –Phan Xuân Ngọc, Đại Học
Hàng Hải 1977.
5. Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện – Trần Thọ, Võ Quang Lập, NXB
Khoa học v kỹ thuật 2004.
6. Thiết kế truyền động điện tự động – Thái Duy Thức, Phan Minh Tạo, NXB Giao
Thông Vận Tải 2000.
7. Điều chỉnh tự động truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải,
Nguyễn Văn Liễn, NXB Khoa học và kỹ thuật 1999.
8. Điều khiển tự động truyền động xoay chiều ba pha – Nguyễn Phùng Quang,
NXB Giáo dục 1996.
9. Truyền động điện thông minh - Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich, NXB
Khoa học và kỹ thuật 2002.
10. Máy điện – AV Ivanov-Smolenski (Vũ Gia Hanh, Phan Tứ Thụ), NXB Khoa học
v kỹ thuật 1993.
11. Máy điện tàu thủy – Thân Ngọc Hoàn, Đại Học Hàng Hải 1997.
12. Điện tử công suất lớn - Thân Ngọc Hòan, NXB Giao Thơng Vận Tải 1991.
13. Điện tử công suất và điều khiển động cơ điện – Cyril W. Lander (Lê Văn
Doanh), NXB Khoa học v kỹ thuật 1994.
14. Bài giảng và bài tập Cơ sở truyền động điện – Lê Quang Đức, Đại học Giao
thông vận tải T/P Hồ Chí Minh.

122