Professional Documents
Culture Documents
a=x’’i+y’’j+z’’k: a=
1. Postulaty statyki:
1.postulat – równoległoboku – jak dodawać siły. 2
siły P1 i P2 dodaje się, że ich suma jest wektorem
( x' ' ) 2 + ( y' ' ) 2 +( z ' ' ) 2 y=y(t)
ai=aa+є*ρi+ω*(ω*ρi)
utworzonym z przekątnej równoległoboku. R= 4. Naturalny ukł. współrzędnych:
Płaszczyzna styczna do krzywej w punkcie A to
P12 + P22 + 2 P1 P2 cos α każda płaszczyzna zawierającą styczną do tej
krzywej w punkcie. z=z(t)
Płaszczyzna ściśle styczna jest to płaszczyzna do 16. Ruch złożony bryły:
.jeżeli mamy więcej niż dwie siły dodajemy je za
której dąży płaszczyzna styczna A1 równoległa do Ruchem bezwzględnym punktu materialnego
pomocą wielokątów.
stycznej do krzywej w punkcie A gdy punkt A 1 nazywamy ruch względem nieruchomego układu.
2.postulat –dwie siły działające na ciało sztywne
pozostają w równowadze, jeśli działają wzdłuż dąży do A.
jednej prostej i mają te same wartości i są Płaszczyzna normalna do stycznej w punkcie A
przeciwnie skierowane – tworzą układ zerowy. jest to płaszczyzna zawierająca wszystkie proste
3.postulat – jeżeli na ciało działa pewien układ sił prostopadłe do stycznej do tej krzywej w tym
to jego działanie nie ulegnie zmianie przez punkcie. Na przecięciu pł. normalnej i pł. stycznej
dodanie lub odjęcie zerowego układu sił. Siła jest leży linia normalna główna.
wektorem przesuwnym, można go przesuwać Płaszczyzna prostująca to pł. prostopadła do pł.
wzdłuż jego kierunku. normalniej pł. ściśle stycznej zawierającej punkt
4.postulat – zesztywnienia – układ sił A.
przyłożonych do ciała odkształcalnego nie zmienia 5. Przyspieszenie styczne i
się(jego działanie się nie zmienia) po normalne:
zesztywnieniu tego ciała.
5.postulat – akcji i reakcji – każdemu działaniu dV
towarzyszy leżące na tej samej prostej, przeciwnie
a = dt
skierowane i o tej samej wartości
przeciwdziałanie. s - przyspieszenie styczne
6.postulat – oswobodzenie od więzów – każde 2
ciało nieswobodne na które działa układ sił zew.- V
czynnych można myślowo oswobodzić od więzów an= - przyspieszenie normalne
zastępując ich działanie siłami reakcji więzów.
Dalej rozpatrujemy ciało jako poddane działaniu
ρ
sił czynnych i reakcji więzów. 6. Droga:
2. Układy sił:
1.zbieżne – kierunki wszystkich sił przecinają się
t2
∫Vdt
w jednym punkcie.
2.równoległe – siły są do siebie równoległe. S=
3.dowlone.
3. Tw. o trzech siłach: t1
Trzy nierównoległe do siebie siły działające w
jednej płaszczyźnie pozostają w równowadze 7. Kinematyczne równania
wtedy i tylko wtedy gdy tworzą układ zbierzny a ruchu:
ich kierunki tworzą trójkąt zamknięty.P1=P2+P3. x=x(t), y=y(t), z=z(t)
4. Momenty sił względem 8. Prędkość w biegunowym ukł.
punktu: współrzędnych:
MO=r*F 9. Przyspieszenie w biegunowym
5. Moment sił względem osi: ukł. współrzędnych:
M=P*r, moment ten jest wektorem swobodnym do 10. Rodzaje ruchów bryły
płaszczyzny π- czyli ma kierunek prostej l. sztywnej:
6. Tw. Variniona: 1.ruch postępowy – to taki ruch w którym dowolna
Suma momentów sił układu zbieżnego względem prosta sztywno związana z tą bryłą zajmuje
dowolnego punktu jest równa momentowi położenie wzajemnie równoległe (3 stopnie
wypadkowej tego układu względem punktu swobody).
2.ruch obrotowy – to taki ruch bryły w którym
n
∑ r *P = r *∑ P
dowolne dwa punkty bryły są nieruchome, prosta
∑
11. Ruch postępowy bryły
głównego oraz momentu głównego R= sztywnej:
Opis ruchu bryły to opis każdego punktu bryły
∑
czyli całej bryły ri=ra+ρi
Pi, M0= Mio Niech prosta przechodzi przez punkty A i P.
9. Kratownice: dr dV
Kratownicą nazywamy układ sztywno nieważkich ρi=const; V= ; a= ;
prętów połączonych przegubowo. Kratownica ma
zastąpić ciało sztywne, kratownice obciążamy dt dt
zawsze w węzłach, siły muszą działać wzdłuż r’i=Vi=r’a+0; Vi=Va; V’i=ai=aa; tory wszystkich
pręta. Kratownica musi spełniać warunek punktów są równoległe(prędkość i przyspieszenie
sztywności – p=2w-3 gdzie p-ilość prętów, w-ilość wszystkich punktów są jednakowe).
węzłów. Musi być kinematycznie niezmienna. 12. Ruch obrotowy bryły:
Metody rozwiązywania kratownic: węzłów-polega Vi=ω*ρi – prędkość punktu bryły; ai=є*ρi+ω2ρi –
na rozpatrywaniu poszczególnych węzłów,
Rittera-pozwala obliczyć siły w wybranych V
prętach. przyspieszenie punktu bryły; ω= -
10. Redukcja
przestrzennego układu sił:
dowolnego
r
Każdą siłę działająca na ciało sztywne możemy
sprowadzić do dowolnego punktu 0 przykładając dω
parę sił o momencie równym momentowi siły wzgl. prędkość kątowa; є= - przyspieszenie
punktu 0
R = P1 + P2 +...+ Pn = ∑ Pi ; Mo = M1o +
dt
∑Mio
kątowe;
M2o +...+ Mno = 13. Ruch płaski bryły:
V=Vo+ω*r – prędkość punktu bryły;
11. Zagadnienia statycznie a=ao+є*r+ω*(ω*r) – przyspieszenie punktu bryły;
wyznaczalne i niewyznaczalne: Tw. o trzech rzutach – jeśli bryła znajduje się w
Nie można projektować kratownic aby pręty leżały ruchu płaskim to rzuty prędkości dwóch
w jednej linii łączone przegubowo-układ dowolnych punktów A i B na łączącą je proste są
statycznie niewyznaczalny. równe.
Taki punkt należący do bryły lub leżący poza nią
KINEMATYKA który w pewnej chwili ma prędkość 0 nazywa się
1. Opis ruchu: chwilowym środkiem obrotu (punkt C). Przy
Aby zbadać ruch musimy to sprawdzić względem pomocy chwilowego środka obrotu możemy
jakiegoś punktu odniesienia. Ruch jest to zmiana znaleźć prędkość punktów posługując się wzorem:
położenia w czasie. r-wektor położenia (początek Va=ω*CA. Wektor prędkości kątowej jest zawsze
w początku ukł. a koniec wodzi za punktem) taki sam i jest jeden dla wszystkich punktów bryły.
r=xi+yj+zk. Współrzędne zmieniają się w czasie 14. Ruch kulisty bryły:
więc są funkcjami czasu x=x(t), y=y(t), z=z(t). Vi=ω*ρi
Krzywa po której porusza się punkt jest to tor ai=ω’*ρi+ω*ρi’
ruchu , jest to krzywa przestrzenna.
2. Prędkość:
dt
Pochodna krętu punktu materialnego względem
czasu jest równa momentowi wypadkowej siły
działającej na punkt.
Gdy moment względem pewnego nieruchomego
bieguna wypadkowej siły działających na punkt
materialny wówczas kręt punktu materialnego
względem wyznaczony względem tego bieguna
Ruchem względnym punktu materialnego
nazywamy ruch punktu względem ruchomego
układu współrzędnych.
dK o
Ruchem unoszenia punktu materialnego jest stały: =r*F; r*F=0;
nazywamy ruch punktu sztywno związanego z
układem ruchomym obserwowanym względem
dt
nieruchomego układu.
Vb=Vw+Vu dK o
ab=au+aw+ac =0; K0=const
DYNAMIKA dt
1. Zasady Newtona: 7. Praca mechaniczna:
I zasada bezwładności: jeżeli na punkt materialny Lab=F .
AB; dl=Fdr; Lab=
nie działa żadna siła , lub wszystkie działające siły
znasza się, to [punkt ten pozostaje w spoczynku lub
porusza się ruchem jednostajnym prostoliniowym.
II zasada: jeżeli na punkt materialny o masie m
∫ Fdr
AB
= ∫
AB
Fxdx+Fydy+Fzdz
β
15. Zasada zachowania energii:
Podczas ruchu w polu sił ciężkości en.
Drgania tłumione – mx’’+βx’+kx=0; x’’+ mechaniczna poruszającego się ciała zachowuje
wartość stałą: E=Ek+Ep=const
m 16. Tw. o ruchu środka masy
β =2u; k
UPM:
k
x’+ x=0; =ω2 ∑mr ' ' = ∑F +∑W
m m m
Drgania słabo tłumione (u<ω). Okres drgań jest
dłuższy od okresu drgań nie tłumionych
∑F ∑W
, gdzie -R, =0
k H siły zew.
17. Pęd układu punktów
wymuszenia; x’’+ x= sinpt; materialnych:
m m d
x’’+ω2x=hsinpt
p<ω – wówczas przesunięcie fazowe dąży do 0 i
MV 0 = R ; Q=MV0=
mówimy że częstość siły wymuszającej jest dt
∑mV
zgodne w fazie z siłą wymuszającą i w tym
przypadku decydujący wpływ na drgania ma siła - pęd ukł. punktów
sprężysta.
p>ω – przesunięcie fazowe dąży do –π i
wychylenia drgań harmonicznych zależy od masy dQ
ciała wykonującego drgania. materialnych; =R - zasada pędu
p=ω – przesunięcie fazowe dąży do π/2 i zachodzi
zjawisko rezonansu. dt
5. Pęd punktu: Na pęd ma tylko wpływ siła zew, a nie wew.
p=mV – pęd R=0 >> Q=const
Jeżeli jedno ciało zyskuje pęd to drugie też go
dv dv zyskuje lecz z przeciwnym znakiem.
ma=F; a= ; m =F; m=const; 18. Kręt ukł. punktów
dt dt materialnych:
d dp
Ks=
∑ ρi*mVi – kręt
F=0;
dp =0; p=const; mV1=mV2
Współczynnik uderzenia: k=(V2’-V1’)/(V1-V2)
k=0 – uderzenie niesprężyste, k=1 – uderzenie
M
Momentem statycznym układu punktów
materialnych względem dowolnego punktu O
nazywamy sumę iloczynów mas tych punktów i
ich promieni – wektorów S = Σ m i r i S = ∫ r2
dm
Twierdzenie Steinera
Momet bezwładności ciała sztywnego względem
dowolnej osi jest równy sumie momentu
bezwładności względem osi równoległej
przechodzącej przez środek masy oraz iloczynu
masy ciała i kwadratu odległości między tymi
dwiema osiami.
I z’ = I z + md2
Momenty bezwładności względem punktu
I xx =∫ x2 dm
I yy =∫ y2 dm
I zz =∫ z2 dm
Momenty bezwładności względem osi:
Ix= ∫∫∫ V
(y2+z2)ρdV
Iy= ∫∫∫ V
(x2+z2)ρdV
I z= ∫∫∫ V
(y2+z2)ρdV
MECHANIKA ANALITYCZNA
1. Stopnie swobody:
S=3n-k, gdzie k-ilość więzów działających na
obiekt, n-ilość punktów, które w sposób
jednoznaczny modelują konstrukcje.
2. Więzy:
Więzy są to ograniczenia ruch ciał.
3. Rodzaje więzów:
1.skleronomiczne lub reonomiczne (ze względu na
czas),
2.geometryczne i kinematyczne (ze względu na
prędkość)
3.holonomiczne i nieholonomiczne
4.jednostronne i dwustronne
5.idealne i nieidealne (ze względu na opory)
4. Współrzędne uogólnione:
qj=qj(t) ; j=1,...,S
5. Przesunięcie przygotowane:
Przesunięcie przygotowane(wirtualne), jego
cechy:
1.nieskończenie małe
2.dowolne
3.zgodne z więzami
4.pomyślane-rzeczywiste
δr=δxi+δyj+δzk
6. Zasada prac przygotowanych:
ΔL= ∑
i
(Pi+Ri)δri=0
∂V
=0
∂q j
10. Ogólne równie dynamiki
analitycznej:
∑ i
(Fi-mr’’)δri=0
d ∂T ∂T
− =Q j
dt ∂q ' ∂q
j j
- równanie Lagrango
L=T-V – funkcja Lagrango
q’ – prędkość uogólniona