Dispense del corso di

Meccanica del Volo Spaziale

I Semestre- 3°anno (N.O)
a.a. 2002-2003
Corso di Meccanica del Volo Spaziale

SISTEMI DI RIFERIMENTO

Per l’osservazione di corpi celesti viene naturale fissare il sistema di riferimento nell’osservatore, specificatamente –
per il momento – nella terra.
Fissare l’origine del sistema di riferimento sulla terra, porta a considerare un sistema di riferimento basato su coordinate
sferiche e non cartesiane.
Il sistema di riferimento prende in considerazione una sfera di raggio infinito (limitatamente ai corpi celesti naturali),
sfera su cui i corpi sono pensati fissi. Tale sfera è definita come SFERA CELESTE.
r
Per definire un sistema di riferimento sferico è necessario definire un piano – attraverso al sua giacitura N - e una
r
direzione arbitraria O in tale piano di riferimento come origine degli angoli (fig.1).
Una volta definito il sistema di riferimento, la posizione di un punto ( o il centro di massa di un corpo esteso) nello
spazio è univocamente identificata da tre coordinate, una lineare e due angolari (avendo scelto il sistema sferico):

r= modulo del vettore posizione del punto sulla sfera = ∞

 =angolo compreso tra l’asse di riferimento orizzontale e la proiezione del raggio vettore sul piano di riferimento
B̂ =angolo compreso tra il piano di riferimento orizzontale e il raggio vettore in un piano perpendicolare al piano di
riferimento
r
N

E = Terra
sfera celeste

E
piano di riferimento

r
O

fig. 1 Definizione sistema di riferimento sferico

Nel seguito vengono analizzati i tre sistemi di riferimento principali.

SISTEMA DI RIFERIMENTO EQUATORIALE CELESTE

Il sistema di riferimento equatoriale celeste assume, come piano di riferimento, l’equatore celeste, la cui giacitura -
definita dalla normale al piano - coincide con il versore della velocità angolare di rotazione terrestre:

r
nk = vettore velocità angolare di rotazione della terra
r
Π= piano la cui normale giace su k
Equatore celeste = sfera celeste ∩ Π

In particolare si ha:

r
Polo Boreale = k ∩ sfera celeste

La direzione appartenente al piano equatoriale assunta come riferimento per gli angoli nel piano coincide con la
direzione del punto d’ariete (γ).
Tale sistema di riferimento geogentrico, definisce, inoltre il moto relativo della sfera celeste attorno alla Terra: nel
sistema di riferimento equatoriale celeste la sfera celeste ruota attorno alla Terra con vettore velocità angolare pari a –
nk, cioè in senso orario.

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Le coordinate di un punto appartenente alla sfera celeste vengono così definite:

r = modulo del vettore posizione terra- punto = ∞

α = ASCENSIONE RETTA = arco di equatore (angolo al centro sotteso dall’arco di equatore) compreso tra la direzione
di riferimento ( punto γ) e il piede - sull’equatore celeste - del meridiano passante per il punto, contato in senso
antiorario. Dominio di definizione = [0 360°]

δ= DECLINAZIONE = arco di meridiano (angolo al centro sotteso dall’arco di meridiano) compreso tra il piano
dell’equatore celeste e il punto sulla sfera celeste. Dominio di definizione = [-90° 90°]

In fig.2 è riportata la rappresentazione grafica del sistema di riferimento analizzato.

Polo Boreale

Moto relativo della sfera celeste

sfera celeste

E δ
Equatore Celeste
α

Polo Australe

Fig. 2 Riferimento Equatoriale Celeste

DIREZIONE DEL PUNTO D’ARIETE

La direzione del punto d’Ariete (o punto γ), merita una digressione a riguardo.
Al fine di meglio definire tale direzione è necessario analizzare nel dettaglio il moto della Terra attorno al sole, in altre
parole un ciclo di rivoluzione della Terra attorno al sole.
La traiettoria della Terra attorno al sole – cioè l’orbita – è un’ellisse con semiasse ed eccentricità pari, rispettivamente,
a…. In particolare, il piano orbitale non coincide con il piano dell’equatore terrestre; in altre parole, l’asse di rotazione
terrestre è inclinato rispetto alla normale al piano della sua orbita di 23,5°, come mostrato in fig. 3.
Tale inclinazione è la causa della differente durata del giorno al variare del periodo dell’anno, a parità di osservatore
terrestre. In particolare, si possono evidenziare quattro punti particolari sull’orbita terrestre:

2 equinozi = giorni in cui la durata della notte è identica alla durata del periodo di luce, indipendentemente dalla
latitudine dell’’osservatore
2 solstizi = giorni in cui la durata del periodo di luce è la massima (la minima) possibile.

Dal punto di vista geometrico, gli equinozi identificano i punti di intersezione tra piano equatoriale celeste e piano
orbitale terrestre, sia in un riferimento eliocentrico che geocentrico, come evidenziato in fig. 4.

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Giacitura dell’orbita Terrestre = Polo Nord Celeste

Moto di rivoluzione dellaTerra

Equinozio di Primavera (≈ 21/03)

Ω

Solstizio Estivo (≈ 21/06) Solstizio Invernale (≈ 21/12)

Orbita Terrestre
γ Equinozio di
Autunno (≈ 21/09)

Fig.3 Orbita terrestre attorno al Sole

Polo Boreale Polo Boreale

Polo Nord Celeste Polo Nord Celeste
23.5° 23.5°

Orbita Terrestre Orbita Relativa del

Sole

Equatore Celeste Equatore Celeste

γ γ
sfera celeste sfera celeste

Polo Australe Polo Australe

Fig. 4 a: Sistema Eliocentrico: Orbita Terrestre , b : Sistema Geocentrico: Orbita fittizia del Sole

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Sole Vero A’

Sole Fittizio
B’

C’ C

A
γ

Fig. 5: Costruzione del moto fittizio del Sole attorno alla Terra: definizione del punto di Ariete

In particolare, la fig.5 evidenzia il cambio di riferimento da eliocentrico a geocentrico: il moto fittizio del Sole attorno
alla Terra viene così evidenziato ed, in particolare, dall’analisi delle figg. 4-5 si nota come la direzione del punto di
Ariete (γ) – per un osservatore geocentrico - sia identificata dalla posizione del sole all’equinozio di primavera. Ciò
significa che, in tale giorno, il sole attraversa la costellazione dell’Ariete.
VIceversa, per un osservatore eliocentrico, la direzione del punto di Ariete è identificata dalla posizione della Terra
all’equinozio di autunno. L’anti-direzione del punto di Ariete è la direzione della Bilancia, identificata dalla posizione
del sole all’equinozio di autunno – per un sistema geocentrico; per un osservatore eliocentrico, il punto della Bilancia è
identificato dalla posizione della Terra all’equinozio di Primavera.
Il punto di Ariete – esclusivamente per un osservatore geocentrico – può anche essere definito come il punto in cui,
durante il suo moto fittizio attorno alla Terra, il Sole passa da sotto a sopra l’equatore celeste o – secondo la
nomenclatura kepleriana – quando il sole si trova al nodo ascendente della sua orbita.

La direzione del punto d’Ariete, tuttavia, non resta fissa nel tempo, a causa della precessione degli equinozi.
Senza entrare nel dettaglio del fenomeno si deve tener presente che l’asse di rotazione terrestre non coincide con il
versore del momento della quantità di moto della Terra stessa; questo porta ad una variazione del vettore velocità
angolare di rotazione in direzione: in particolare, il vettore velocità angolare di rotazione della Terra percorre una
superficie conica il cui asse è il momento angolare stesso.
Questo fenomeno porta ad avere il polo boreale - intersezione dell’asse terrestre con la sfera celeste – in posizione
variabile rispetto alle stelle in dipendenza del periodoo: attualmente il poloo boreale è identificabile con la stella polare,
nella costellazione dell’Orsa Minore. Tale punto sta tuttavia spostandosi lentamente verso Vega. In particolare, il
periodo di tale moto di precessione è di circa 26000 anni.
La precessione dell’asse, porta il piano da esso definito a precedere a sua volta; ne consegue che l’intersezione tra
equatore celeste e piano dell’orbita è anch’esso variabile nel tempo.
Esiste un secondo moto superimposto al moto di precessione, chiamato nutazione. La nutazione è un moto di corto
periodo, sempre a carico dell’asse di rotazione terrestre, dovuto alle perturbazioni gravitazionali generate dalla presenza
di sole e luna.

SISTEMA DI RIFERIMENTO ECLITTICO

Il sistema di riferimento eclittico assume, come piano di riferimento, l’orbita fittizia del sole attorno alla terra. Tale
orbita viene chiamata anche eclittica.
La giacitura dell’eclittica- definita dalla normale al piano - identifica all’intersezione con la sfera celeste il Polo Nord
Celeste.
r
Polo Nord Celeste = K ∩ sfera celeste

La direzione appartenente al piano equatoriale assunta come riferimento per gli angoli nel piano coincide con la
direzione del punto d’ariete (γ).
Tale sistema di riferimento è sempre geocentrico. Le coordinate di un punto appartenente alla sfera celeste vengono così
definite:

r = modulo del vettore posizione terra- punto = ∞

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λ = LONGITUDINE CELESTE = arco di eclittica (angolo al centro sotteso dall’arco di eclittica) compreso tra la
direzione di riferimento ( punto γ) e il piede - sull’eclittica - del meridiano passante per il punto, contato in senso
antiorario. Dominio di definizione = [0 360°]

β= LATITUDINE CELESTE = arco di meridiano (angolo al centro sotteso dall’arco di meridiano) compreso tra il
piano dell’eclittica e il punto sulla sfera celeste. Dominio di definizione = [-90° 90°]

In fig.6 è riportata la rappresentazione grafica del sistema di riferimento analizzato.

Polo Nord Celeste

sfera

E β
eclittica
λ

Fig.6 Sistema di riferimento eclittico

SISTEMA DI RIFERIMENTO ORIZZONTALE (LOCALE)

Il sistema di riferimento equatoriale celeste assume, come piano di riferimento, l’orizzonte di un generico osservatore
posto sulla superficie terrestre. L’intersezione del piano tangente alla superficie terrestre nel punto di osservazione, con
la sfera celeste, genera un cerchio massimo definito come piano dell’orizzonte. La giacitura del piano è definita dalla
verticale locale, avendo assunto la terra perfettamente sferica: il punto di intersezione della verticale locale con la sfera
celeste è definito zenit, mentre il suo anti- punto è chiamato nadir.
r
Zenit = n ∩ sfera celeste

La direzione appartenente al piano dell’orizzonte assunta come riferimento per gli angoli nel piano coincide con la
direzione di Nord.
La direzione del punto di Nord - appartenente al piano dell’orizzonte - è individuata dall’intersezione del meridiano
passante per lo Zenit ed il Polo Boreale, fino ad intersecare l’orizzonte stesso.
Sul piano dell’osservatore vengono, usualmente definite altre tre direzioni fondamentali, Est, Sud, Ovest. La direzione
di Sud è identificata dal anti-punto della direzione di Nord, mentre l’asse Est Ovest è la normale, appartenente al piano
dell’orizzonte, alla congiungente Nord Est.
In particolare, l’asse Est-Ovest, identifica sempre – indipendentemente dall’osservatore - l’intersezione del piano
dell’orizzonte con il piano equatoriale celeste.
Tale relazione può essere facilmente dimostrata, considerando la nomenclatura di fig.7.
Le direzioni P.B.-Z definiscono un piano a cui appartiene anche la direzione di N. Ne deriva che, la normale che
definisce tale piano è necessariamente:
- normale a Z: quindi appartiene al piano di cui Z è la normale, cioè il piano dell’orizzonte
- normale a P.B: quindi appartiene al piano di cui P.B. è la normale, cioè il piano dell’equatore celeste
dovendo appartenere contemporaneamente all’equatore celeste e all’orizzonte localene rappresenta la linea di
intersezione
- normale a N: quindi, appartenendo al piano dell’orizzonte non può che essere la congiungente Est-Ovest

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Zenit
Polo Boreale

ϕ= latitudine

sfera celeste
Est

Nord Sud

Orizzonte Ovest
Equatore Celeste

Fig.7 Individuazione della direzione di Nord

Le coordinate di un punto appartenente alla sfera celeste vengono così definite:

r = modulo del vettore posizione terra- punto = ∞

Az = AZIMUTH = arco di orizzonte (angolo al centro sotteso dall’arco di orizzonte) compreso tra la direzione di
riferimento ( Nord) e il piede - orizzonte - del meridiano passante per il punto, contato in senso orario. Dominio di
definizione = [0 360°]

h= ALTEZZA = arco di meridiano (arco di meridiano angolo al centro sotteso dall’arco di meridiano) compreso tra il
piano dell’orizzonte e il punto sulla sfera celeste. Dominio di definizione = [-90° 90°]

In fig.2 è riportata la rappresentazione grafica del sistema di riferimento analizzato.

Zenit

sfera celeste
Az
E h
Orizzonte locale

Nadir

Fig.8 Sistema di riferimento Orizzontale (Locale)

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MISURAZIONE DEL TEMPO

La misurazione del tempo coinvolge un osservatore rispetto al quale tale tempo viene valutato.
Particolare importanza riveste il concetto di angolo orario:

angolo orario= arco di equatore celeste (angolo al centro sotteso dall’arco di equatore celeste) compreso tra il piede del
meridiano passante per l’osservatore e il meridiano passante per l’oggetto osservato, contato in senso orario
dominio di definizione = [0 360°] V [0 24h]

Polo Boreale
Zenit

ϕ= latitudine

N
sfera celeste
E

t=angolo orario
W
S

Particolare importanza rivestono i sistemi di riferimento che assumono come riferimento il sole o le stelle fisse.

TEMPO SOLARE
Il tempo solare assume come unità di misura due passaggi consecutivi del sole sullo stesso meridiano terrestre, cioè un
giorno solare, come mostrato in fig.9.

= meridiano di riferimento

1 giorno solare

fig.9 definizione di giorno solare

Giorno Solare: 24h

In realtà, a causa dell’orbita terrestre, ellittica e non perfettamente circolare, il moto della terra attorno al sole non ha
velocità costante. Ciò implica una differente durata del giorno, in dipendenza del periodo dell’anno: laddove la Terra
presenta una velocità maggiore, il giorno solare è più lungo, viceversa è più corto.
Dal punto di vista sociale, questa diversificazione creerebbe non pochi problemi, quindi, allo scopo di definire l’unità di
misura temporale in modo univoco è stato introdotto un moto medio della Terra attorno al sole, corrispondente ad
un’orbita circolare percorsa a velocità costante.

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Non è , quindi più sufficiente parlare di giorno solare ma è necessario distinguere tra:

- giorno solare medio = 24h

- giorno solare vero (apparente) = variabile

Un generico osservatore, può quindi fare riferimento ad un tempo locale medio (LMT) ed ad un tempo locale apparente
(LAT), in dipendenza del fatto che l’angolo orario del sole venga preso rispetto al sole medio o al sole vero (apparente).

In particolare, per comodità, l’ora solare esprime l’angolo orario compreso tra l’osservatore e l’antimeridiano del sole.
Tale convenzione esiste solo per il sole.
Ne consegue che il Local Apparent Time (o il Local Mean Time) sono legati all’angolo orario del sole dalle seguenti
relazioni:

LAT= tvero+12h
LMT=tmedio+12h

E’ possibile, inoltre, trasformare il tempo locale medio in tempo vero, vale a dire, è possibile, dal tempo medio,
conoscere l’angolo orario del sole vero, cioè la sua vera posizione rispetto all’osservatore.
A tal fine è necessario considerare, giorno per giorno, l’errore compiuto nel sostituire al moto reale della terra attorno al
sole, un moto medio, uniforme. Tale errore è tabulato nelle Effemeridi e viene utilizzato nella seguente relazione
algebrica:

LAT-E=LMT

Le tavole delle Effemeridi, tuttavia, forniscono l’errore compiuto nel considerare il moto medio del sole attorno alla
terra, ad una ben precisa longitudine e ad una ben precisa ora del giorno: la località di riferimento è Greenwich (GB) e
l’ora di riferimento è 00h 00m 00s.
Trovandosi ad una longitudine terrestre differente da quella di Greenwich,e volendo calcolare il proprio errore ad un
preciso istante, è necessario calcolare la corrispondente ora del giorno a Greenwich e, quindi, tramite un’interpolazione
lineare dei dati, ricavare il proprio errore.
Assumendo per convenzione negative le longitudini ad Est di Greenwich si ha:

LMT=GMT-L

E − E0
E= 1 (GMT − GMT0 ) + E 0
24 h

con: E0,1= errori tabulati dall’Effemeridi per i gorni corrispondenti al giorno corrente
GMT= ora di Greenwich corrispondente all’istante di lettura della LMT nella località di longitudine L

Va evidenziato il fatto che il LMT non corrisponde effettivamente con l’ora letta sull’orologio. E’ evidente che, in
dipendenza della longitudine dell’osservatore, il LMT cambia continuamente. Tale fatto risulta svantaggioso dal punto
di vista dei rapporti interpersonali (le quattro del pomeriggio a Milano non sono le quattro del pomeriggio a Roma, il
che significa non poter avere un riferimento temporale comune valido per entrambe le città). E’ stata quindi introdotta
un’ulteriore convenzione secondo la quale la superficie terrestre viene divisa in 24 spicchi di longitudine, a ciascuno dei
quali corrisponde 1h delle 24 del giorno solare. Gli spicchi risultano coprire, quindi, 15° di longitudine.
In particolare, ogni paese all’interno di uno stesso spicchio ( chiamato fuso orario) assume l’ora del meridiano centrale
dello spicchio stesso; tale ora è chiamata ora civile (Local Civil Time). Milano, ad esempio, si trova nel secondo
spicchio e assume come LCT il LMT di Napoli che giace sul meridiano centrale del fuso. Tuttavia, essendo Milano a
circa 9°E rispetto ai 15° di Napoli, il LCT di Milano sarà in anticipo rispetto al suo LMT.
Il meridiano di riferimento corrisponde al meridiano passante per Greenwich la cui ora fa da riferimento per l’intero
pianeta, quale ora universale (Universal Time). Gli orari di lancio dei razzi spaziali vengono dati in U.T.
Nei paesi industrializzati, inoltre, nel periodo estivo viene introdotta l’ora legale: viene aggiunta un’ora al tempo di
riferimento. Questo comporta un passo aggiuntivo per passare dall’ora letta sul’orologio, alla reale posizione del sole
rispetto al corrente osservatore nell’istante considerato:

Ora legale LCT LMT LAT t_sole vero

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TEMPO SIDEREO
Il tempo sidereo assume come unità di misura due passaggi consecutivi di una stella sullo stesso meridiano terrestre,
cioè un giorno sidereo, come mostrato in fig.10.

= meridiano di riferimento

1 giorno sidereo

fig.10 definizione di giorno sidereo

Giorno Sidereo: 23h 56’

Il giorno sidereo è più corto del giorno solare di 4’ circa.

Tale discrepanza può essere meglio compresa valutando l’intero periodo di rivoluzione della terra attorno al sole.
La congiungente il centro di massa della Terra con il sole compie i 360° dell’orbita terrestre in 365,2422 giorni.
Approssimando tale valore all’anno solare – 365 giorni – si può dire che la terra compia circa 1° al giorno sulla sua
orbita. Tale 1° corrisponde allo sfasamento tra giorno solare e giorno sidereo, come evidenziato in fig.11. Poiché 360°
rappresentano 24h, 1° rappresenta 4’.

∆t≈1°

Fig.11 Giorno solare e giorno sidereo

L’anno sidereo è quindi composto da 366,2422 giorni.

Come evidenziato, l’anno solare viene approssimato a 365 giorni. Questo comporta un errore in difetto di 1 giorno ogni
4 anni che viene colmato aggiungendo un giorno: ed ecco spiegato l’anno bisestile.
Tuttavia, un giorno ogni 4 anni introduce un errore positivo di 0,0312 giorni ogni 4 anni. Approssimando tale errore a
0,0400 giorni, in 100 anni si ha un errore positivo di 1 giorno. Quindi, ogni 100 anni non si inserisce l’anno bisestile.
Nuovamente, a causa dell’approssimazione si cade in errore per difetto di 0,22 giorni ogni 100 anni. Questo porta, ogni
400 anni a considerare l’anno bisestile.

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TEMPO SIDEREO LOCALE

Una direzione preferenziale, come già evidenziato, è a direzione del punto di Ariete o, la direzione identificata dalla
posizione del sole all’equinozio di primavera per un sistema di riferimento geocentrico.
Il tempo sidereo, prende come riferimento proprio la direzione di Ariete rispetto all’osservatore. Più precisamente, il
LOCAL SIDERAL TIME è definito come l’angolo orario del punto d’Ariete rispetto all’osservatore (fig.12).

Polo Boreale

Zenit

N
sfera celeste

LST=Local Sideral Time

W
S
Fig.12 Local Sideral TIme γ

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