O.T.

: 1030611, 25/05/2004

Contr olador de 4 motor es paso a paso con PC

Universidad Autónoma de Madrid

Servicio General de Apoyo a la Investigación Experimental
Sección Electrónica
 e - S E G A IN V E X Manual: Controlador de 4 motores paso a paso con PC O.T.:1030611

PRESENTACION

En primer lugar, permítanos expresarle nuestro agradecimiento por haber confiado en el Servicio
General de Apoyo a la Investigación Experimental, SEGAINVEX, de la Universidad Autónoma de
Madrid.
SEGAINVEX viene diseñando y fabricando, desde hace muchos años, equipamiento especial
destinado a la investigación, todo ello en estrecha colaboración con los equipos de investigadores de la
Universidad Autónoma de Madrid.

Entre las líneas de productos desarrolladas, hasta ahora, por nuestra sección electrónica destacamos:

Equipos de control para microscopios de efecto túnel y de fuerzas.

Sistemas de crecimiento automático para monocristales.
Fuentes de alimentación de alta tensión, (hasta 7KV y 600W).
Fuentes múltiples flotantes con respecto de tierra, para campanas de vacío, cañones, etc.
Fuentes de corriente para bobinas superconductoras.
Fuentes de corriente programables (desde nA).
Controladores para goniómetros.
Potenciostatos y galvanostatos automáticos.
Convertidores corriente-tensión (hasta pA).
Controladores de temperatura, electroválvulas, motores c.c., paso-paso y micropaso.
Excitadores para cerámicas piezoeléctricas.

DESCRIPCIÓN

Este controlador permite mover uno y solo uno a la vez de 4 motores paso a paso. Se controla
con un PC conectándolo al equipo mediante un puerto serie RS-232.

En las salidas de motor 1 y 2 pueden conectarse motores paso a paso modelo: AM 1524-V-12-
150-62 de ARSAPE. En las salidas 3 y 4 pueden conectarse motores de RS código 440-436. Los detalles
de conexión se pueden ver en la figura 1.

Motor 3,4
Motor 1,2
1 PH 1A(MOTOR 2,3) BLAN C O 1 PH 1A(MOTOR 1,2) A
9 PH 1B(MOTOR 2,3) R OJO RS 440-436 9 PH 1B(MOTOR 1,2) 1 ARSAPE
2 PH 2A(MOTOR 2,3) AZ U L 12V 0.16A 1.8 DEGREE 2 PH 2A(MOTOR 1,2) 4 AM1524-V-12-150-62
10 PH 2B(MOTOR 2,3) AMAR ILLO 10 PH 2B(MOTOR 1,2) B
3 MAR R ON (BL-R J) 3
11 MAR R ON (AZ -AM) 11
4 4 M1
12 12
5 M3 5
13 13
6 6
14 14
7 7
15 15
8
CONNECTOR DB15 HEMBRA 8
CONNECTOR DB15 HEMBRA

Figur a 1

Fecha: 25/05/2004 Pág. 2

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PRECAUCIONES

- El equipo debe estar separado de las paredes al menos unos 10 cm.

- Así mismo habrá que poner cuidado para que cortinas u otros materiales no obstruyan las ranuras de
ventilación.

- No coloque cerca del aparato objetos que supongan un riesgo de derrame de líquidos dentro del
equipo.

- Este equipo está refrigerado con ventilación natural, por lo que el ambiente de trabajo debe ser de
40°C como máximo.

- Si cae algún objeto sólido o líquido dentro del aparato, apáguelo, desenchúfelo y haga que sea
revisado por personal especializado, antes de utilizarlo nuevamente.

- No deje el aparato cerca de una fuente de calor, ni en un lugar expuesto a la luz solar directa, polvo
o choques mecánicos.

- Antes de utilizar el aparato, compruebe que su tensión de funcionamiento es igual que la tensión de
la red de suministro. La tensión de funcionamiento del aparato está indicada en la etiqueta de
características, situada en la parte trasera del equipo.

- Compruebe que la toma utilizada para alimentar al aparato tiene una conexión de tierra adecuada.

- Este equipo no contiene partes interiores que deban ser manipuladas por el usuario, también existen
partes con tensiones peligrosas, por eso este aparato no podrá ser abierto si no es por personal
cualificado.

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PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN

La comunicación con PC está basada en el protocolo SCPI, un estándar de comunicación en

equipos de medida sobre GPIB y puerto serie. En el protocolo SCPI se implementan una serie de
comandos u ordenes de control utilizando cadenas de caracteres ASCII y estructurando los comandos en
árboles de menús y submenús.

El puerto serie del PC hay que abrirlo con los siguientes parámetros

1- Bits de datos 8
2- Bits de stop 1
3- Paridad NO
4- Protocolo hardware RTS & CTS
5- Velocidad 19200 bps

El protocolo SCPI obedece a las siguientes normas:

1- Los comandos SCPI no distinguen entre mayúsculas y minúsculas.

2- Un comando SCPI debe terminar en un carácter separador, retorno de carro (ASCII 13), avance
de línea (ASCII 10), dos puntos (:) o punto y coma (;).

3- Cada comando SCPI tiene una sintaxis larga y otra corta, puede usarlas indistintamente aunque a
velocidades bajas de comunicación se recomienda la corta.

4- La respuesta enviada por el equipo terminará en un retorno de carro.

5- Un mismo comando puede utilizarse para cambiar parámetros de funcionamiento del equipo o
para leer el valor actual de un parámetro del equipo, en este último caso el comando irá
acompañado inmediatamente de ?

MOTORES:PASOS? Lectura de los pasos programados que quedan por dar.

Cuando se desee cambiar el valor de un parámetro, el comando irá acompañado del nuevo valor
como argumento pero separados ambos por un espacio en blanco:

MOTORES:PASOS 30000 // Programa 3000 pasos

MOTORES:ENABLE 4 0 // Inhabilita el motor 4

6- Los comando SCPI están estructurados por menús. Es posible acceder a un comando de un
determinado menú separando su ruta por dos puntos (:).
Así para acceder al comando CMD1 de submenú MENU2 que está dentro de MENU1 debe
enviarse:

MENU1:MENU2:CMD1 ó :MENU1:MENU2:CMD1

Los dos puntos iniciales ':' indican que se busque el MENU1 a partir del menú raíz.
Ejemplo:

MOTORES:PASOS 30000 //Comando menú MOTORES

*IDN //Comando del menú principal o raíz

7- Si un comando no es reconocido o contiene información errónea el equipo responderá: ERR5

Siendo 5 el código del número de error cometido.

8- Si el comando enviado era la solicitud de un dato como *VER? si el comando es correcto se

enviará el dato solicitado.

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9- En compiladores como Visual Basic; por defecto, cuando se envía una cadena al puerto serie,
automáticamente se incluye un retorno de carro y un avance de línea. Para no tener problemas
hay que desactivar esta opción y poner el retorno de carro al final de la cadena que se quiere
mandar.

Fecha: 25/05/2004 Pág. 5

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- Lista de comandos 4motor es_pp (pr otocolo SCPI)

SINTAXIS DE COMANDO
DESCRIPCIÓN
LARGO CORTO
MENÚ RAIZ
*IDN *IDN Lectura del texto de identificación del equipo
ERROR ERR Envía los mensajes de error de la pila FIFO de errores.
*OPC *OPC Envía un 1 al PC
*CLS *CLS Limpia la pila FIFO de errores.
MOTORES MOT Acceso al menú de sistema

MENÚ MOTORES
VERSION VER Lectura de la versión del equipo
VELOCIDAD V Programa la velocidad (15,50,100,150,200,250 pasos por segundo)
RUN R Pone en marcha el motor indicado (1,2,3,4)
STOP S Detiene el motor en marcha
MODO M El motor indicado (1,2,3,4) lo pone en paso(0) o medio paso(1)
ENABLE E El motor indicado (1,2,3,4) lo habilita (1) inhabilita (0)
DIR D El motor indicado (1,2,3,4) lo pone en sentido horario (1) o antihorario (0)
PASOS P Programa el número de pasos a dar (0,1,2,…,65535)
RESET RST Inicializa el equipo como si se acabase de encender

Ejemplo ilustrativos de cómo se programa un movimiento de motor es el siguiente:

-Programamos 10000 pasos enviando la cadena de caracteres siguiente:

MOTORES:PASOS 10000

-Ponemos el motor 2 en modo medio paso:

MOTORES:MODO 2 1

-Ponemos el motor 2 en sentido antihorario:

MOTORES:DIR 2 0

-Habilitamos el motor 2
MOTORES:ENABLE 2 1

-Ponemos en marcha el motor 2:

MOTORES:RUN 2

Podríaemos detener el motor en cualquier momento:

MOTORES:STOP

Para saber si el motor 2 ha terminado de moverse 10000 pasos podemos preguntar el número de pasos
que quedan por dar (devuelve un entero sin signo ):
MOTORES:PASOS?

Cuando el sistema nos devuelva un entero sin signo que valga 0, el motor ha terminado. Podemos
inhabilitarlo:
MOTORES:ENABLE 2 10

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- Er r or es
Si al enviar un comando SCPI se produce un error el equipo responderá con la cadena ERR y un código
de error asociado. El equipo almacena en una “pila” los tres últimos errores cometidos. Es posible obtener
una descripción de los errores mediante en comando ERR?

La lista de errores de es la siguiente:

CÓDIGOS DE ERROR DEL EQUIPO

Código Descr ipción
1 Carácter no válido.
2 Comando desconocido.
3 Terminador no válido.
4 Cadena demasiado larga.
5 Parámetro inexistente.
6 Formato de parámetro no válido.
7 Rebasamiento de datos.
8 Número de motor fuera de rango.
9 Variable fuera de rango.
10 Velocidad fuera de rango.

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