Professional Documents
Culture Documents
OBIECTIVELE DISCIPLINEI
STRUCTURA CURSULUI
TESTE DE AUTOEVALUARE
1
CURS ACŢIONĂRI ELECTRICE
Fig. 1
2
- subsistemul de comandă - care modelează energia mecanică dezvoltată de motor în
concordanţă cu cerinţele tehnologice ale ML.
Cele mai complexe SAE sunt cele de comandă şi reglare.
Fig. 2
SF - subsistem de forţă (U,I mari);
SAP - subsistem de alimentare şi protecţie - care realizează funcţiile de conectare –
deconectare şi de protecţie;
CR (CS) - convertizor rotativ (static) - care converteşte parametrii U ct , f ct în
U var , f var ;
SCR - subsistem de comandă şi reglare;
DID - dispozitiv de introducere a datelor (programarea parametrilor de acţionare);
CP - calculator de proces - pentru procesarea informaţiei în cadrul sistemului de comandă;
R - regulator – pentru stabilirea caracteristicii de reglare;
DC - dispozitiv de comandă a convertizorului;
CMM - convertorul mărimilor măsurate - prin care se supraveghează sistemul în
vederea reglării parametrilor de acţionare.
SEM - subsistemul electromecanic.
3
1.2. Elemente de mecanica sistemelor de acţionare
Fig. 3
Panta curbei:
d
m 0
dM
4
Ea apare la motoarele sincrone şi la cele pas cu pas.
b) Caracteristică mecanică statică semirigidă (curba 2, Fig. 3), sau de tip derivaţie având ca
puncte caracteristice:
- A 0 ,0 - punct de funcţionare în gol ideal M 0 .
- B n , M n - punct nominal de funcţionare M M n , n 0 (variaţie mică).
Caracteristica este o dreaptă înclinată cu panta:
d
m ct 0 , având valori în intervalul 5 m 20 % .
dM
Se întâlneşte la:
- motorul de curent continuu cu excitaţie independentă sau derivaţie;
- motorul asincron trifazat;
- motorul Diesel.
Deoarece variază puţin cu M , puterea poate fi considerată proporţională cu cuplul:
P M k M
M M
n , unde n ct şi M n ct şi rezultă n n pentru care:
Mn M
d M 1 m
- panta m n n2 0 m m
dM M x x 1
- puterea P M n M n Pn ct
M n
2
Mn
2 , de unde rezultă n pentru care:
Mn M
- panta m
d
n
Mn
n
x
1
dM 2 M3 n n x n 1
Mn
- puterea P M n M n M n M , deci puterea este variabilă.
M
Caracteristica serie se întâlneşte la:
- motoarele de curent continuu cu excitaţie serie;
- motoarele de curent alternativ cu excitaţie serie;
- motorul cu aprindere prin scânteie.
5
Deoarece marea majoritate a motoarelor sunt rotative, se va considera mai întâi acest
caz (Fig. 4):
Fig. 4
În cazul general:
J J t , , , deci momentul de inerţie variază în timp (prin redistribuirea maselor),
sau cu viteza unghiulară , sau cu unghiul de poziţie .
Dacă: J ct , rezultă:
1 2 d d
MJ J J ,
2 dt dt
deci ecuaţia fundamentală capătă forma:
d
M Mr J ,
dt
cu următoarele cazuri particulare:
a) dacă ct , rezultă M J 0 , pentru care se obţine
M Mr ecuaţia fundamentală în regim static.
d
b) dacă creşte, 0 , se obţine M J M M r 0 , rezultă fază şi cuplu de accelerare.
dt
d
c) dacă scade, 0 , se obţine M J M M r 0 , rezultă fază şi cuplu de frânare.
dt
Observaţii:
a) Cuplul static rezistent M r poate fi de natură:
- reactivă - se opune întotdeauna mişcării, derivat din: - forţe de aşchiere;
- frecări;
- deformaţii plastice.
- potenţială - păstrează sensul independent de sensul de deplasare, care determină fie
accelerare fie frânare, derivat din: - câmpul gravitaţional (greutăţi proprii);
- deformaţii elastice.
b) Momentul de inerţie se calculează cu relaţia:
6
J r
2
dm , unde r - distanţa de la centrul de masă la axa de rotaţie.
D2 g G D2
Dacă nu apar redistribuiri de masă, atunci J m r 2 m , unde G D 2
4 g 4g
reprezintă momentul de gravitaţie (sau momentul de volant), indicat în cataloagele maşinilor
electrice.
c) Durata procesului tranzitoriu
Procesul este tranzitoriu atât timp cât viteza variază. Orice proces tranzitoriu este
delimitat de două regimuri staţionare.
Presupunând J ct şi M J ct , ecuaţia fundamentală are forma:
d
M Mr J
dt
Dacă: la t1 avem 1 ct (regimul staţionar 1),
iar la t 2 avem 2 ct (regimul staţionar 2),
atunci durata tranziţiei se calculează cu relaţia:
t2 2
J 2
J J
t dt d 2 1
t1 1 M M r 1 M J MJ
J
La pornire: 1 0 , rezultă t p M 2 - timpul de accelerare
J
J
La frânare: 1 2 , rezultă t t 2 1 - timpul de tranziţie
MJ
J
La oprire: 2 0 , rezultă t f M 1 - timpul de frânare
J
Deci, durata proceselor tranzitorii este cu atât mai mare cu cât M J este mai mic şi invers.
7
Fig.5
8
n
M kr
n
Jk
Notând: M r0
k 0 ik k
şi J 0 i
k 0 k
2
k
, ecuaţia fundamentală de mişcare se poate scrie
sub forma:
d 0
M 0 M r0 J 0 , în care
dt
M r0 - momentul rezistent static redus la arborele motorului;
J 0 - momentul de inerţie redus la arborele motorului.
Sunt mai rare cazurile când este necesară raportarea rotaţiei la translaţie sau a translaţiei
la translaţie, care se realizează pe baza principiilor prezentate mai sus.
Observaţie: Momentul axial de inerţie J 0 are un rol foarte important în procesele tranzitorii
ale sistemului de acţionare. El are două componente:
momentul axial de inerţie intern al motorului electric - J m (momentul de
inerţie al rotorului);
momentul de inerţie extern, datorat celorlalte elemente (de la maşina de
lucru, transmisie) reduse la axul motorului - J e .
J0 Jm Je
Factorul de inerţie , FI , al unui sistem de acţionare (ML-T-ME) se defineşte prin
relaţia:
Jm Je J
FI 1 e 1
Jm Jm
9
d
Această egalitate se realizează când ct , caz în care M j J 0.
dt
Regimul permanent are caracteristic un punct de funcţionare (A), care corespunde
intersecţiei caracteristicii mecanice a motorului M cu caracteristica mecanică a
maşinii de lucru M r .
În funcţie de forma acestor caracteristici, el poate fi un punct stabil sau instabil de
funcţionare.
Un SAE funcţionează stabil într-un punct A, corespunzator unui regim permanent,
dacă atunci când apare o perturbaţie mică şi cu variaţie lentă, fie din partea ME fie din partea
ML, ansamblul ME-T-ML intră într-un regim tranzitoriu (de variabilă) şi se stabilizează la
o nouă valoare într-un alt punct A2 corespunzător unui nou regim permanent.
Perturbaţiile se pot datora variaţiei:
cuplului rezistent Mr;
tensiunii de alimentare;
frecvenţei.
Dacă la apariţia unei perturbaţii, nu tinde spre o nouă valoare staţionară, sau suferă
oscilaţii neamortizate în jurul valorii anterioare, funcţionarea în punctul respectiv este
instabilă.
Dacă perturbaţiile au o variaţie lentă, se vorbeşte despre o stabilitate (sau instabilitate)
statică.
Fie M caracteristica motorului şi M r caracteristica maşinii de lucru
(fig. 6) la intersecţia cărora se obţine punctul static de funcţionare A1(ω1,M1) pentru care
M 1 M r , (la1 ) .
1
Fig. 6
Presupunând o perturbaţie din partea maşinii de lucru, care trece de la caracteristica 1
la caracteristica 2, caracteristica motorului rămânând aceeaşi, punctul de funcţionare se mută
din A1 în A' pentru care M1<M'r.
Momentul dinamic:
d
Mj J M 1 M r 0 , deci ω scade până în punctul de fucţionare A 2(ω2,M2) pentru
dt
care avem din nou M2=Mr2, deci un nou regim staţionar la 2 .
10
La dispariţia perturbaţiei, se revine în punctul A1 pe traseul A2-A''-A1 în care avem din
nou regimul staţionar iniţial 1 . Se spune că funcţionarea SAE este stabilă în punctele A1 şi
A2.
Fig. 7
dM
Pentru M r ct , condiţia de stabilitate devine 0 deci caracteristica motorului trebuie să
d
fie căzătoare.
11
Observaţie: Dacă J J şi rezultă dM j 0 , sau dacă perturbaţiile au variaţii
rapide în timp, este necesar un studiu de stabilitate dinamică.
2. Aparatajul electric
Pentru a realiza diferite funcţiuni ca: pornirea, oprirea, frânarea, inversarea sensului,
reglarea turaţiei, motorul electric este cuprins într-o instalaţie electrică în care aceste funcţiuni
sunt realizate cu ajutorul aparatajului electric. Reprezentarea instalaţiei electrice se face prin
schema electrică şi presupune utilizarea unor simboluri convenţionale de reprezentare.
Este necesar, deci să se cunoască tipurile de aparate electrice de uz general, rolul lor în
instalaţii, caracteristicile funcţionale şi simbolizarea lor.
Clasificarea aparatajului electric se poate face după diferite criterii, dintre care:
a) după rolul funcţional:
aparataj de conectare, comutare, comandă (de comutaţie);
aparataj de protecţie;
aparataj electric de semnalizare;
aparataj electric pentru modificarea parametrilor electrici ai circuitelor.
b) după modul de comandă:
cu comandă manuală;
cu comandă automată (electromagnetică)
c) după destinaţie:
pentru comenzi generale;
pentru automatizări;
de acţionare (de forţă);
de comandă.
d) după natura dispozitivelor utilizate:
mecanice;
electromagnetice;
electronice.
Alte criterii de clasificare mai pot fi: după construcţie, după modul de asigurare, etc.
monopolare
12
bipolare
tripolare
1- contacte fixe;
2- contacte mobile;
3- jug mobil izolator;
4- arc de compresiune.
Fig. 8
Foarte răspândite sunt butoanele cu o singură pereche de contacte:
Comutatoarele sunt aparate electrice folosite pentru comutarea circuitelor (separă sau
interconectează circuitele); au două sau mai multe poziţii şi unul sau mai multe etaje
(secţiuni). Se folosesc în schemele de comandă pentru selectarea diferitelor regimuri de lucru,
cicluri, ş.a.
13
Controlerele sunt comutatoare complexe cu mai multe contacte care închid sau
deschid simultan sau succesiv un număr mare de circuite, după o diagramă de lucru.
Simbol:
(cu trei p
Contactoarele (ruptoarele) sunt aparate electrice cu comandă electromagnetică.
După destinaţie pot fi:
de acţionare (utilizate în circuitele de forţă);
de comandă.
Prezintă două grupe de contecte:
principale (amplasate în circuitele de forţă);
auxiliare (pentru diferite comenzi ca: automenţinere, blocare, semnalizare, etc.)
Contactele pot fi: normal deschise (ND) sau normal închise (ND).
14
1- armătură fixă; CP- contacte principale;
2- bobină de comandă; CA- contacte auxiliare.
3- arc de compresiune;
4- armătură mobilă;
5- jug mobil izolator;â
6- contacte mobile;
7- contacte fixe;
Fig.9
15
Bobina de comandă contacte
Limitatoarele de cursă - închid sau deschid unul sau mai multe contacte atunci când
organul mobil controlat a realizat deplasarea cu o anumită cursă (a atins o anumită poziţie).
Simbolizare:
16
2.2.Aparataj electric de protecţie
Ca elemente de protecţie mai pot fi folosite şi releele electromagnetice, care pot fi:
- de curent (având ca parametru principal curentul I)
- de tensiune(având ca parametru principal tensiunea U)
Aceste aparate pot fi folosite şi în schemele de automatizare.
2.3.Aparataj de semnalizare
17
Au rolul de a semnaliza realizarea unei comenzi, sau a unei situaţii de funcţionare
anormală a instalaţiei.
După principiul de funcţionare, ele pot fi:
- cu semnalizare optică - cu lămpi de semnalizare
- cu led-uri
- cu hupe
Semnalizarea sonoră are avantajul că avertizează la distanţă. Se folosesc mai ales în caz
de avarii.
- mixtă – optică şi acustică
Semnalizarea mixtă îmbină avantajele celor două sisteme de semnalizare.
18
- semireglabile
- autovariabile:
- bobina semireglabilă
19
- cu cuplaj prin aer (folosite în circuitele de foarte înaltă frecvenţă)
Sunt mai simple şi mai ieftine decât transformatoarele, dar prezintă dezavantajul că nu
asigură separarea galvanică a circuitului secundar faţă de circuitul primar.
20
Ip - înfăşurare principală (de forţă)
Ic - înfăşurare de comandă
21
a) simplitatea comenzii - presupune utilizarea unui număr minim de aparate, elemente
de execuţie şi legături între acestea, în scopul reducerii costurilor şi al creşterii fiabilităţii
instalaţiei electrice;
b) siguranţa comenzii - presupune conceperea schemei electrice de principiu astfel
încât să nu existe posibilitatea transmiterii unor comenzi greşite. În acest scop se prevăd
blocaje electrice şi mecanice.
Exemplu: schemă de comandă pentru evitarea transmiterii simultane a comenzilor de
funcţionare a motorului în cele două sensuri.
În cadrul exemplului de mai jos (fig.10) asigurarea (interblocarea comenzilor) este
dublă: prin contactele normal închise C12 şi C22 şi prin butoanele de comandă duble b1 şi b2 .
Fig.10
Fig.11
22
PC1, PC2 - pupitre de comandă, care permit comanda din două poziţii diferite de
lucru. Pentru dublarea comenzilor, contactele normal închise (de oprire) se leagă în serie, iar
cele normal deschise (de pornire) în paralel.
d) flexibilitatea comenzii – comanda este flexibilă dacă se poate trece usor şi rapid de
la o modalitate de comandă la alta.
Exemplu: Asigurarea posibilităţii de comandă manuală sau în regim automat(fig.12).
Fig.12
Fig.13
23
Un alt exemplu este prezentat în fig.14 pentru semnalizarea suprasolicitării motorului:
când releul termic comandă decuplarea motorului electric închide simultan (comută) un
contact normal deschis prin care este alimentată lampa de semnalizare h.
Fig.14
24
Fig.15
În cadrul acestei scheme pornirea motorului se realizează prin apăsarea butonului b1
care asigură alimentarea bobinei contactorului c1. Dacă releul termic decuplează la o
suprasolicitare, contactul e1 se deschide şi circuitul de alimentare a bobinei c1 poate să
rămână în continuare închis prin bobina contactorului c2 şi lampa de semnalizare h2, iar
motorul să nu fie decuplat. De aceea amplasarea corectă a contactului e1 este în circuitul de
sus.
25
Capitolul II: Masini electrice de curent alternativ;
26
Turaţia n 2 n0 n reprezintă tocmai turaţia relativă între câmpul magnetic învârtitor
şi rotor. În regim motor n2 0 , deci alunecarea s 0 . De obicei s 1,5 6% . Dacă n2 0 ,
adică rotorul este antrenat cu turaţie suprasincronă sau statorul este deconectat, motorul trece
în regim de generator.
Funcţionarea în regim motor este posibilă pentru: 0 s 1
1.Caracteristica turaţiei
Din relaţia alunecării s, rezulta n n0 1 s . Deşi s f M r , deoarece s 6%
rezulta că n este apropiată de n0 (variază puţin cu s) , deci caracteristica de turaţie este rigidă.
27
Fig. 16
28
r2
s cr
X1 X 2
Fig.17
e- siguranţe fuzibile
a- întreruptor
Pornirea - oprirea se realizează manual prin acţionarea întreruptorului tripolar a.
29
Metoda se aplică numai la motoare mici ( P 2 KW ) şi la frecvenţe reduse de
comandă.
Se foloseşte de obicei un întreruptor pachet sau cu came tripolar. Dacă se foloseşte un
comutator-inversor, se poate realiza şi inversarea sensului de rotaţie.
Se utilizează la motoare de puteri mai mari de 2[KW] când pornirea - oprirea trebuie
realizată frecvent sau din mai multe locuri.
Fig.18
e1- siguranţe fuzibile principale
a- întreruptor principal
e2- siguranţă fuzibilă pentru protecţia circuitului de comandă
e3- releu termic
b1- buton de oprire
b2- buton de pornire
C1- bobina contactorului de comandă
C11- contactele principale ale contactorului
C12- contact de automenţinere (de memorare) a comenzii de pornire
Pentru pornire se apasă pentru un timp scurt butonul b 2, prin aceasta fiind alimentată
bobina C1. Ca urmare, prin închiderea contactelor C11 se realizează alimentarea motorului, iar
prin închiderea contactului C12 motorul rămâne pornit şi după eliberarea lui b2.
Oprirea se realizează prin apăsarea butonului b1, prin aceasta întrerupându-se
alimentarea bobinei C1. ca urmare, se deschid contactele C11 oprind alimentarea motorului;
prin deschiderea contactului C12 motorul rămâne oprit şi după eliberarea butonului b1.
În timpul mersului la apariţia unei suprasarcini releul e 3 întrerupe alimentarea bobinei
C1 determinând oprirea motorului.
30
Este necesară pentru motoarele cu putere 5 KW , la care socul de curent la pornire
este mare. Motoarele cu rotorul în scurtcircuit pot fi pornite prin reducerea tensiunii în faza de
pornire, aceasta realizându-se pe următoarele căi:
- pornirea Y
- prin introducerea în circuitul statoric a unor rezistenţe sau bobine de pornire
- cu ajutorul autotransformatoarelor coborâtoare de tensiune U
1.4.3.1. Pornirea Y
Fig.19
U l - tensiunea de linie
U f - tensiunea pe înfăşurările motorului
If- curentul prin înfăşurări
Pentru conexiunea Y putem scrie:
I f I l
Ul
U f 3
Din compararea curenţilor de linie absorbiţi pentru cele două tipuri de conexiuni, se
obţine :
I l I f 1 U f Z 1 Ul 1
* * * ,
I l 3 * I f 3 Z U f 3 3 *U l 3
în care Z- impedanţa înfăşurărilor
Se constată că curentul absorbit este de trei ori mai mic la conexiunea Y decât la
conexiunea .
Deoarece la motoarele asincrone M K I , rezultă:
31
M 1 U 2l 1
* .
M 3 Ul 2 3
Deci, momentul de pornire M p şi momentul critic M cr vor fi de trei ori mai mici la
pornirea Y faţă de funcţionarea în regim , deci şi puterea la pornire este de trei ori mai
mică. De aceea, metoda se aplică la instalaţiile care nu necesită un cuplu mare la pornire, iar
durata pornirii trebuie limitată la strictul necesar. Prin urmare comutarea Y se recomandă
să se facă automat.
La nivelul diagramelor caracteristcilor mecanice punctul de funcţionare pleacă din A,
urcă pe curba 1 (funcţionare Y) până în punctul B când se comută pe caractersitica (se
trece din B în C) de unde urcă mai departe până în punctul nominal de funcţionare D.
Fig. 20
32
Fig. 21
Fig. 22
33
In figura sunt reprezentate urmatoarele elemente:
e1 -siguranţe fuzibile principale
a-intreruptor principal
e 2 -siguranţă fuzibilă pentru circuitul de comandă
e3 -releu termic
bo -buton de oprire
b p -buton de pornire
C1-contactor pentru alimentarea motorului
C2- contactor pentru realizarea conexiunii triunghi
C3-contactor pentru realizarea conexiunii stea
d-releu de temporizare la eliberare
34
Fig. 23
Schema functioneaza dupa cum urmeaza :
La apasarea butonului b1 se inchid contactele C11 , motorul fiind alimentat cu
rezistoarele R inseriate cu infasuratorile statorice. Prin inchiderea contactului C12 se asigura
automentinerea comenzii de pornire si dupa eliberarea butonului b1 , iar prin inchiderea
contactului C13 se realizeaza alimentarea bobinei releului d. Dupa scurgerea timpului de
temporizare, timp in care motorul isi accelereaza miscarea, se inchide contactul d, fiind
alimentata bobina contactorului C2. Prin inchiderea contactelor C 21 , rezistoarele R sunt
scoase din circuit, motorul functionand in continuare pe caracteristica naturala. Prin
inchiderea contactului C 2 2 se aprinde lampa de semnalizare h care indica sfarsitul fazei de
pornire.
Metoda nu este economică datorită pierderilor pe rezistoarele R, iar sistemul de
comanda este complicat. De asemenea metoda este putin eficienta datorita aparitiei unor
variaţii bruşte de curent.
35
1.4.3.3. Pornirea cu bobine sau autotransformator
Fig.24
36
Prin alegerea corespunzătoare a duratelor de temporizare, cuplul de pornire poate fi
menţinut in intervalul ( M p max, M p min ).
Metoda asigură curent de pornire mic şi cuplu mare de pornire, la limită egal cu
momentul critic: M p max M cr .
Observaţie –dacă în circuitul rotoric se introduce un reostat trifazic, atunci se poate realiza
reglarea continuă a turaţiei motorului, atât la pornire cât şi în timpul lucrului.
Fig. 25
37
Pentru inversarea sensului de rotaţie este necesară mai înâi oprirea motorului prin
apăsarea butonului b3 , astfel încât se întrerupe alimentarea bobinei C1 şi se închide contactul
C13 .Prin aceasta, la apăsarea butonului b2 se asigură alimentarea bobinei contactorului C 2
care prin închiderea contactelor C 21 realizează alimentarea motorului cu două faze inversate.
Se închide, de asemenea contactul C 2 2 de automenţinere a rotaţiei in sens invers şi după
eliberarea lui b2 , iar prin deschiderea contactului de interblocare C 2 3 se elimină efectul
apăsării butonului b1 .
Contactele auxiliare normal închise C13 şi C 2 3 asigură interblocarea contactoarelor
C1 si C2 pentru evitarea comandării simultane a acestora, fapt ce ar determina punerea în
scurt circuit a două faze..
Fig.26 Fig.27
Prin reglarea turaţiei înţelegem modificarea voită a acesteia, potrivit unei anumite
cerinţe de acţionare. Reglarea se poate face manual sau automat, prin intermediul unui sistem
de comandă.
60 * f
Se cunoaşte că n 1 s , de unde rezultă şi posibilităţile de reglare a turaţiei:
p
I. schimbarea numărului perechilor de poli, p;
II. variaţia alunecării s;
III. alimentarea cu frecvenţă variabilă f;
IV. reglarea tensiunii de alimentare.
38
modificarea numărului de poli la stator trebuie să se modifice corespunzător numărul
perechilor de poli la rotor, ceea ce este complicat.
De obicei se realizează două turaţii ( 3000/1500, 1500/750, 1000/500), mai rar trei sau
patru turaţii.
Se cunosc două modalităţi:
1. Utilizarea unei înfăşurări statorice speciale şi:
a) modificarea conexiunilor înfăşurării (Dahlander)
b) modulaţia amplitudinii pe pol.
2. Utilizarea a două înfăşurări statorice pe fază:
a) o înfăşurare specială Dahlander plus o înfăşurare obişnuită, obţinandu-se 3
turaţii (3000/1500+1000).
b) două înfăşurări speciale Dahlander, rezultând patru viteze
(3000/1500+1000/500).
Comutarea înfăşurărilor se poate realiza manual (cu comutatoare) sau automat, utilizănd
scheme de comandă corespunzătoare..
Metoda 1.a: Presupune utilizarea unei înfăşurări speciale Dahlander cu două
componente care se pot lega:
-în serie şi în fază, obtinandu-se un numar de poli p=2;
-în paralel şi în opoziţie, rezultând p=1.
(b)
Fig.28
P1
Schimbarea turaţiei se face la putere aproximativ constantă 0,86 .
P2
Exemplu de legare şi comutare a înfăşurărilor:
Fig.29
39
P1
Schimbarea turaţiei se face la putere aproximativ constantă 0,86
P2
Fig. 30
Reglarea are loc la cuplu constant.
Dezavantajele reglajului sunt:
- este neeconomic, deoarece cu cresterea rezistenţei circuitului rotoric Rr cresc
pierderile prin efect Joule - Lenz;
- este instabil la încărcări mici;
-reglarea se poate realiza numai pentru turaţii n nnom
-reostetele de reglare sunt voluminoase;
Metoda se aplică la motoare de putere mică.
Metoda se aplică pentru realizarea unor turaţii foarte mari, care prin transformare
mecanică de multiplicare a turaţiei, nu ar putea fi realizate (apar vibratii, zgomote şi uzuri
mari).
Exemplu-la rectificarea interioară, pentru diametrul sculei 3 mm şi viteza
v 30 m / s , este necesară turaţia:
1000 * v 1000 * 30 * 60
n 190000rot / min
* ds *3
Pentru turaţii n 100000 -se pot folosi transmisii cu curele late din materiale speciale.
Pentru: 100000 n 300000 rot / min se pot folosi turbine pneumatice sau motoare
asincrone de frecvenţă mărită.
La aceste motoare de turaţie marita, pentru realizarea unui moment de inerţie redus,
rotorul are diametru mic şi lungime mare, sau se utilizeaza un rotor disc. Partea mecanică
trebuie realizată în condiţii speciale:
-echilibrare dinamică;
-lagăre de rostogolire cu rulmenţi preselecţionaţi şi montaţi cu prestrângere;
-lagăre cu sustentaţie aerodinamică;
- lagăre cu sustentaţie hidrostatică.
Pentru realizarea turaţiei de mai sus este necesara alimentarea motorului la frecventa :
40
190000
f 3150 Hz
60
Aceste frecvenţe mărite pot fi realizate cu generatoare de frecvenţa care pot fi:
-convertizoare de frecvenţă - care sunt generatoare rotative formate dintr-un motor
asincron de 3000 rot / min care antrenează un generator de frecvenţă mărită.
Generatoarele rotative au următoarele caracteristici:
- randament ridicat;
- siguranta în funcţionare;
- gabarite mari;
- frecvenţă fixă (300 - 2400 Hz).
Se utilizeaza pentru puteri mari.
-generatoare electronice (statice), care au următoarele caracteristici:
- randament redus;
- costuri mari;
- frecvenţă reglabilă continuu într-un interval larg.
Se utilizează la puteri mici, mijlocii.
Fig.31
Reglarea tensiunii se realizează de la potenţiometrul P, iar stabilizarea turaţiei
se obţine cu ajutorul tahogeneratorului TG şi a dispozitivului de reglare DPR.
41
Oprirea se poate face în două moduri:
-inerţial, prin consumarea energiei cinetice reziduale, prin frecările proprii din sistem,
rezultând un timp de oprire mare;
-cu frânare forţată, obţinându-se un timp de oprire redus şi o crestere a preciziei de
oprire la cotă;
Frânarea forţată poate fi:
-exterioară-cu frână mecanică;
-interioară-electrică prin motor.
Frânarea prin motor se poate face în trei moduri:
-prin contraconectare;
-prin metoda de frânare dinamică;
-prin metoda de frânare recuperativă.
Fig. 32
Frânarea dinamică
Frânarea dinamică sau în regim de generator nerecuperativ, constă în deconectarea
statorului de la reţea şi conectarea înfăşurătorilor statorului ( 2 înseriate la conexiune stea) la o
sursă de curent continuu. Motorul se transformă într-un generator sincron cu câmpul magnetic
al statorului (inductor) fix în timp şi variabil în spaţiu, iar rotorul ca indus. Energia electrică
produsa este onsumată (transformată în căldură) pe rezistenţa circuitului rotoric.
Punctul de funcţionare se deplasează din Aîn B, coborând apoi pe caracteristica 2 până
în punctul O, în care turaţia este zero.
42
Fig. 33
Fig.34
În figură s–au notat:
T – transformator;
R – redresor;
43
C1 – contactor de pornire – oprire;
C2 – contactor de frânare;
d – releu de timp cu temporizare la alimentare;
b1 – buton de pornire;
b2 – buton de oprire naturală (inerţială);
b3 – buton de oprire cu frânare forţată.
(b)
Fig. 35
44
n n0 ,
după care motorul trebuie deconectat şi aplicat în continuare un alt procedeu de frânare până
la oprirea totală.
Fig. 36
45
a) Motoarele asincrone monofazate - au o înfăşurare statorică monofazată, astfel încât nu mai
apare un câmp magnetic învârtitor rezultând dificultăţi la pornire (în alegerea sensului de
rotaţie).
Pentru determinarea sensului de rotaţie se poate proceda prin mai multe metode, şi anume:
-prin imprimarea unui impuls exterior de rotaţie al rotorului în sensul dorit;
-pornire cu fază auxiliară şi condensator de pornire;
-cu spiră în scurtcircuit (sau cu bobinaj de ecranare).
La motoarele cu spiră în scurtcircuit (fig.37), pe statorul (1) pe lângă înfăşurarea obişnuită
(4) care se leagă la reţea, pe fiecare pol există o spiră în scurtcircuit (3) în care se induce o
tensiune electromotoare ce determină un curent mare care crează un flux rotit cu 90 faţă de
cel principal , creând un pol aparent, şi care pune în mişcare rotorul (2) la pornire înspre polul
aparent.
Aceste motoare au moment de pornire M p mic.
Fig. 37
46
Constructiv se aseamănă cu cele de curent continuu, având un stator cu înfăşurare de
excitaţie şi un rotor (indus) bobinat cu înfăşurările legate la un colector alimentat de la reţeaua
de curent alternativ. El poate fi alimentat şi în curent continuu, de aceea mai este numit şi
motor universal.
Înfăşurătoarea statorică este înseriată cu cea rotorică, deci schimbarea sensului de rotaţie
se face prin schimbarea sensului curentului în una din cele două înfăşurări.
Reglarea turaţiei - se realizează prin reglarea curentului, fiind preferată reglarea
curentului rotoric (se obţine o mai bună stabilitate turaţiei la valori reduse).
În funcţie de modul de reglare a turaţiei, aceste motoare pot fi de trei feluri (fig.38).
Fig.38
Caracteristici:
Aceste motoare realizează turaţii mari şi foarte mari (până la 40.000 rot / min ). De
asemenea, ele realizează momente de pornire mari, M p 2,5M n , în condiţiile unui curent de
pornire mic, I p 3I n .
47
Fig. 39
Avantaje:
- curentul absorbit este proporţional cu cuplul;
- caracteristica rigidă, ca a motorului de curent continuu cu excitaţie derivaţie la reglarea
fluxului de excitaţie e ;
- cuplu mare de pornire, M p 2 2,5 M n , la curent mic de pornire I p 2,5 I n , fiind
posibilă pornirea directă până la puterea P 60 KW ;
- raport de reglare a turaţiei până la 10 : 1 (chiar 50 : 1 la puteri mici);
- sunt economice în exploatare.
Dezavantaje:
- sunt scumpe;
- timp de pornire mare.
48
Fig.40
4. Arborele electric
Arborele electric este un grup de maşini electrice interconectate în vederea
sincronizării a două mişcări realizate la distanţă, fără utilizarea unor legături mecanice.
Exemplul 1 – arbore electric realizat cu patru maşini electrice (fig.41)
Fig. 41
m , m motor asincron cu rotor tip colivie
m , m motor asincron cu rotorul bobinat cu înfăşurările legate în opoziţie şi identice.
Dacă: n n (funcţionare sincronă), tensiunile electromotoare E şi E induse în
rotoarele lui m şi m sunt egale şi opuse, deci curenţii rotorici sunt nuli.
Dacă: n n , tensiunile electromotoare E şi E nu mai sunt în antifază (fig.42),
rezultă E 0 şi I I I
49
Fig. 42
Fig.43
50
Fig. 44
51
III. Masini electrice de curent continuu
1 Constructie si clasificare
Sunt formate dintr-un stator sau inductor, care poartă bobinele de excitaţie şi un rotor
sau indus având înfăşurările legate la un colector cu perii şi alimentate de la o sursă de curent
continuă.
După modul de alimentare a inductorului se deosebesc patru tipuri de motoare de
curent continuu:
- cu excitaţie serie (fig.45)
I Ir Ie f M
Prezintă o caracteristică mecanică foarte elastică şi neliniară
Fig. 45
Fig. 46
52
I r reglabil
I e , reglabil
Prezintă o caracteristică naturală rigidă, cu posibilităţi largi de reglare a turaţiei
Fig. 47
Fig. 48
Cele două fluxuri pot să se adune sau să se scadă, astfel că faţă de caracteristica (1)
corespunzătoare motorului cu excitaţie derivaţie, pot să apară următoarele cazuri:
53
- dacă fluxurile celor două înfăşurări se însumează algebric, rezultă caracteristica (2) neliniară
şi cu o dependenţă pronunţată a turaţiei cu momentul (caracteristică elastică);
- dacă fluxurile se scad, se obţine o caracteristică rigidă (3), sau chiar o caracteristică de tipul
(4) care este însă instabilă.
În acţionarea instalaţiilor industriale, cele mai răspândite sunt motoarele de curent
continuu cu excitaţie derivaţie.
Fig. 49
M
Dar, E K e * * n , iar M K m * * I r , de unde I r , astfel incat:
Km *
E U Rr * I r U Rr
n *M ,
Ke * Ke * Ke * Ke * Km *
in care:
U - tensiunea de alimentare
Rr -rezistenta circuitului rotoric
-fluxul de excitatie
M - momentul motor
Ke,Km-constante,
deci ecuaţia unei drepte cu pantă inversă şi ordonata la origine (pt. M=0):
U
n , (numită turaţie de mers în gol).
Ke *
Aşadar, putem scrie: n n b * M , care reprezentată caracteristica naturală a motorului
reprezentată grafic in figura 50 , curba 1.
54
Fig.50
55
2.2 Pornirea motorului de curent continuu
Fig. 51
56
Fig. 52
În figura s-au notat :
e siguranţe fuzibile principale (de forţă)
e releu termic
e siguranţe pentru circuitul de comandă
d releu de curent nominal, necesar ca în cazul întreruperii accidentale a circuitului de
excitaţie motorul să nu se ambaleze datorită fluxului remanent ( , n )
D diodă de protecţie a IE împotriva tensiunii electromotoare de autoinducţie care apare la
întreruperea alimentarii circuituluide excitatie
b1 -buton de oprire
b2 -buton de pornire sens dreapta
b3 -buton de pornire sens stanga
C1 -contactor de funcţionare rotire dreapta
C 2 -contactor de functionare rotire stanga.
Rotirea in cele doua sensuri se realizeaza prin perechile de contacte C11 si C 21 care
asigura inversarea polaritatii tensiunii de alimentare a rotorului.
Se recomandă ca:
I Rp 1,1...1,3 * I R
_ min n
57
Corespunzător curenţilor vom avea:
M min M M max , deoarece M K * * I r
Fig. 53
R r R pi
R p R pi R p R p R p n no * Ir
i K*
Diagramele de funcţionare sunt prezentate in figura 54.
Pornirea se face în 3 trepte pe caracteristicile artificiale: AB – CD – EF – GN
Pornirea se face pe caracteristica 1 din punctul A până in punctul B, cand se atinge
turatia n pentru care putem scrie :
R R p1 R p2 R p3 R R p1 R p2
n1 n0 r * I R p _ min n0 r * I R p _ max
K * K *
Fig. 54
58
Prin scurtcircuitarea lui R p se trece din D E pe caracteristica 3
2
Este folosită mai ales atunci când este necesară şi reglarea n şi constă în variaţia
continuă sau în trepte a tensiunii la perii U U n fluxul de excitaţie rămânând constant:
n
Reglarea continuă a tensiunii U se poate realiza:
- cu convertizor rotativ – se aplică numai când este necesară şi reglarea turatiei n în limite foarte
largi
- cu convertizor static, care poate fi:
- cu amplificator magnetic
- cu redresor comandat
- cu variatoare electronice de tensiune continuă
Reglarea în trepte a tensiunii U se realizează:
- cu transformator cu prize în secundar
- cu instalaţii de redresare.
- Asa cum s-a mai aratat, pentru motoarele de curent continuu, sunt valabile urmatoarele
relatii:
U Rr U Rr
n
*M sau n * Ir
K* K* K* K*
In care
U
no reprezinta ordonata la origine care este functie de tensiunea U de alimentare,
K *
Ui
astfel ca la modul general putem scrie: no i
K *
59
Deoarece la pornire se impune: I rp _ min I r I rp _ max , si corespunzator
U
M p _ min M M p _ max , cu I r ,..., * I n , rezultă U I rp _ max * Rr
p _ max
Rr
Reglarea se face pe caracteristici artificiale, dupa cum urmeaza (fig. 55) :
Fig. 55
AB – funcţionează pe caracteristica 1 până în B, pentru care putem scrie:
U Rr
n * Ir ,
K* K* p _ min
60
- menţinerea constantă a vitezei atunci când apar cupluri datorate unor forţe potenţiale (de inerţie,
gravitaţie) sau variaza momentul rezistent M r .
- reducerea vitezei unghiulare impusă de procesul tehnologic sau în scopul opririi.
- menţinerea în repaus a organului de lucru atunci când apar cupluri destabilizatoare.
Fig. 56
Frânarea dinamică este bruscă, dar M f scade odată cu scăderea n , de aceea, pentru
o oprire mai rapidă se poate face frânarea în trepte (caracteristicile 2,3,4,5), în cadrul unor
comutari automate.
Exemplu-schemă de pornire – frânare cu o singură treaptă intermediară (fig. 57):
61
Fig. 57
62
Fig 58
Frânarea recuperativă
Are loc în cazul în care motorul conectat la reţea este obligat de mecanismul antrenat
să se rotească cu o turaţie mai mare ca cea de funcţionare: n n0 .
Deoarece U k * * n0 şi E k * * n E U , deci din relaţia:
U E
Ir Ir 0 M f k * * I r 0 ,
Rr
deci motorul trece în regim de generator consumând energie mecanică si dezvoltând un cuplu
de frânare. Energia electrică produsă este furnizată reţelei.
La nivelul caracteristicilor de functionare lucrurile se petrec astfel (figura 59): punctul
de funcţionare se muta din A în B, pentru care se dezvoltă momentul de frânare M f .
Acelaşi efect de frânare recuperativă se obţine şi dacă se reduce tensiunea de
alimentare (se trece pe caracteristica 2).
Pentru U 2 U 1 rezulta n1 n0 , deci se trece de pe caracteristica 1 pe caracteristica 2
(din A C) pentru care la turaţia n apare un M f 0 , ce tinde spre zero pe măsură ce
n n1 .
63
Fig. 59
U Rr Rr
Iniţial: n * M n0 *M
k * k * 2
k * 2
U Rr Rr
La frânare: n * M n0 *M
k * k * 2
k * 2
Grafic, lucrurile se prezintă astfel (fig. 60) :
A - punct de funcţionare
(caracteristica 1)
La inversarea polarităţii: n0 n0 , şi
a)
b)
Fig. 60
O alta metoda de franare este aceea cu reostat de franare înseriat cu rotorul (fig. 61) .
Mărind rezistenta R f se schimbă caracteristica de funcţionare şi totodată şi momentul
motor M (se trece de pe caracteristica 1 pe caracteristica 2), turatia scade din punctul B pana in
punctul C pentru care avem turatie nula (s-a realizat oprirea) si M r M A ,
64
(a) (b)
Fig. 61
65
Fig. 62
Reglarea se realizeaza pe baza formulelor:
U E I r Rr Rs , dar
U r E I r * Rr U U r I r * Rs
cu E k * * n
E U I r Rr R s U r I r * R s I r Rr R s U r I r * Rr
n , si căile de reglare a
k k k k
turaţiei n :
- prin variaţia tensiunii la bornele rotorului U r , la n ct şi ct
- prin variaţia fluxului de excitaţie , la U ct şi U r ct
- prin variaţia tensiunii sursei de alimentare U , la ct
Fig. 63
66
U U r Rs * I s E k * * n
U
U r E Rr * I r , Ip r
I I I Rd p
s r p
U Rr R s
n * Ir ,dar M k * * I r
k k
U R R
n r 2 s * M n0 m * M ,
k k
m - coeficientul unghiular al caracteristicii
Rr
1. m1
k 2 , -pe caracteristica naturală
Rr R s
2. m2 -pe caracteristica artificială
k 2
Observatie.: teoretic 0 n n0 dar practic 0,3n0 n n0
Dezavantaje :
- Rs - este voluminos şi scump (funcţionare de durată)
- la M r mici, posibilitatile de reglare scad.
- randament redus ,deci se foloseşte la motoare de puteri mici.
Fig. 64
U U r ct , I e1 I e2 1 2
U R
Cum: n r 2 * M n0 m * M n01 n02 şi m1 m 2
k k
Observatie:
- cu scăderea se obţin caracteristici artificiale tot mai elastice;
67
- deoarece caracteristica naturală 2 se obţine pentru max turaţia poate fi reglată numai în
sens crescător;
- pentru n , fluxul de reacţie a indusului poate influenţa mult de excitaţie şi
caracteristica poate să devină urcătoare (funcţionare instabilă). Reglarea se limiteaza la
n01 1
domeniul : .
n0 2 3
- deoarece cu , I r , acesta trebuie limitat din considerente termice trebuie să ne
încadrăm în hiperbola de putere ct.: N n * M ct , deci cu n , M ;
- randament bun care scade puţin cu creşterea n datorită pierderilor pe Re şi Rr .
Reglarea turaţiei motorului de curent continuu prin variaţia tensiunii de alimentare (fig.65)
Fig. 65
Pentru reglarea turatiei la puteri mari se utilizează grupul generator - motor (Ward -
Leonard) a cărui schemă este următoarea:
68
Fig. 66
M ca - motor de curent alternativ trifazat ce antrenează cele două generatoare de
c.c.: E - excitatrice pentru alimentarea IEG şi IE M cc ; G - generator pentru alimentarea
M cc .
M ca , G şi M cc au puteri aproximativ egale, iar E este de putere mult mai mică (ce
poate fi înlocuită cu un redresor la instalaţiile staţionare).
Prin reglarea ReE se reglează EE şi deci tensiunea U E de excitaţie a G şi M cc .
Prin reglarea Re se reglează EG , deci tensiunea U de alimentare a motorului
G
Pornirea:
- se reglează: ReG pe R maximă
ReM pe R minimă U min şi eM max
- se selectează sensul de rotaţie prin contactele C1 sau C 2 ;
- se porneşte M ca şi se reglează R EE până la obţinerea U e dorită;
- se măreşte turaţia n prin micşorarea ReG (a tensiunii de alimentare a M cc );
- se continuă creşterea turaţiei prin mărirea Re (regl. e ).
M M
Avantaje:
- reglarea continuă a turaţiei în limite largi;
- posibilitatea frânărilor lente sau bruşte (eventual cu recuperarea energiei);
69
- regimuri tranzitorii scurte;
- utilizarea unor reostate de mică putere cost redus şi randament ridicat;
Dezavantaje:
- necesită cel puţin 3 maşini electrice;
- puterea este de circa 3 ori mai mare ca cea necesară la ML ;
- randament global redus.
Utilizări:
- maşini unelte mari;
- laminoare;
- macarale mari;
- ascensoare rapide;
- transport feroviar şi maritim.
Motoarele electrice pas cu pas fac parte din grupa motoarelor sincrone , care au drept
caracteristică principală faptul că au turaţia strict dependentă de frecvenţa de alimentare.
Motoarele electrice sincrone pot fi împărţite în două mari categorii:
-motoare sincrone de curent alternativ
-motoare pas cu pas
Motoarele sincrone de curent alternativ sunt alimentate cu tensiune alternativă
sinusoidală şi au turaţia dependentă de frecvenţa acestuia şi de caracteristicile constructive ale
motorului. Stabilitatea turaţiei este determinată direct de stabilitatea frecvenţei şi
independentă de momentul rezistent (în limitele normale de funcţionare), asigurând deci o
caracteristică mecanică rigidă ideală (sau de tip sincron!). Ele prezintă însă dificultăţi de
pornire până la intrarea în sincronism, necesitând în acest scop înfăşurări auxiliare de pornire,
şi au cuplul de pornire redus, motiv pentru care sunt pornite cu precădere la acţionările de
mică putere.
70
M.e.p.p. de tip reactiv au rotorul executat sub forma unui cilindru feromagnetic dinţat
cu un număr mare de dinţi (poli), astfel că aceste motoare realizează paşi unghiulari foarte
mici (până la 1o) ceea ce asigură o precizie absolută de pas ridicată. În schimb, chiar la o
frecvenţă de comandă ele realizează o turaţie scăzută, putând fi utilizate fără reductoare.
M.e.p.p de tip activ au în componenţa rotorului magneţi permanenţi sau
electromagneţi alimentaţi prin inele colectoare, motiv pentru care ele pot fi utilizate numai
pentru paşi mai mari, realizând deci turaţii mai mari.
Cele două tipuri de bază de mai sus pot fi clasificate la rândul lor în funcţie de modul
de realizare al fazelor, în:
- motoare polifazate – prevăzute cu un singur stator, având mai mulţi poli, pe care
sunt amplasate cele ”m” înfăşurări de comandă
- motoare polistatorice – având “m” statoare cu un număr de poli ”z”, pe fiecare
stator având o singură înfăşurare de comandă.
Pentru toate tipurile de m.e.p.p. principiul de funcţionare este acelaşi, motiv pentru
care în continuare vor fi prezentate motoarele polistatorice cele mai răspândite.
71
Fiecare stator are un număr de poli (dinţi) z şi câte o înfăşurare de comandă care
alimentată în curent continuu asigură la stator o succesiune de poli magnetici N-S-N.... Cele
trei statoare sunt dispuse coaxial cu polii pe aceeaşi generatoare.
360 o
Pasul unghiular polar p se calculeză cu relaţia : po
z
Cele trei rotoare, executate din pachete de tole, au pe circumferinţă acelaşi număr de
p 360
poli z, dar decalaţi unghiular de la un rotor la altul cu unghiul: o
z z*m
Prin alimentarea unei înfăşurări statorice la o tensiune continuă, polii rotorului
respectiv se vor aşeza în dreptul polilor statorului (reductanţă minimă).
În figura 4.1 este alimentată faza 1. Prin întreruperea alimentării înfăşurării 1 şi
alimentarea înfăşurării statorice 2, rotorul se va roti cu unghiul ; alimentând înfăşurarea a
treia rotorul se va roti din nou cu unghiul , ş.a.m.d. Inversând ordinea de alimentare a
statoarelor, rotorul se va roti în sens invers cu acelaşi unghi pentru fiecare impuls de
comandă.
360
Aşadar, pasul unghiular motor este : o
z*m
360 o 360 o
Pentru z=50 şi m=3, rezultă: o 2 .4 o ,
50 * 3 150
360 o 360 o
iar pentru m=4 se obţine: o 1.8 o
50 * 4 200
Prin urmare, alimentând înfăşurările statorice după schema de comandă: 1-2-3-1-2-3-
1, ş.a.m.d., rotorul se va roti spre dreapta cu pasul , iar pentru schema de comandă: 1-3-2-
1-3-2, ş.a.m.d., rotorul se va roti spre stânga cu acelaşi pas.
Unghiul reprezintă pasul normal (natural) al m.e.p.p.
Utilizând alte scheme de comandă a fazelor motorului putem realiza divizarea
”electrică” a pasului acestuia, fiind deci posibilă realizarea unor paşi unghiulari mai mici. De
exemplu, pentru comanda după schema: 1-1+2-2-2+3-3, ş.a.m.d. se realizează injumătăţirea
pasului .
Fig. 4.2
72
D.I. – distribuitor de impulsuri, pentru realizarea schemei de comandă, având două intrări:
1- de frecvenţă
2- comandă sens
A1;A2;A3 – amplificatoare de putere pe faze, pentru alimentarea înfăşurărilor motorului, cu
sau fără forţarea păşirii
F1;F2;F3 – înfăşurările statorice (fazele) m.e.p.p., parte integrantă din motor
În figură, D.I. împreună cu A1,A2,A3 alcătuiesc echipamentul de comandă şi
acţionare (ECAPP) specific motorului.
4.4.Caracteristicile m.e.p.p
Principalele caracteristici ale m.e.p.p. care servesc la alegerea acestora sunt:
-pasul unghiular , a cărui mărime de depinde numărul perechilor de poli z şi de
numărul de faze m; precizia pasului este determinată de precizia geometrică de execuţie şi de
simetria circuitului magnetic, erorile de pas compensându-se însă după o rotaţie completă.
-cuplul static sincronizant, care reprezintă variaţia cuplului dezvoltat de motor în
funcţie de unghiul de decalaj al axei magnetice a rotorului faţă de axa fluxului rezultant
statornic şi care variază sinusoidal.
-cuplul critic cvasistaţionar care reprezintă valoarea maximă a cuplului rezistent la o
frecvenţă dată, fără a cauza ieşirea din sincronism (pierderea pasului).
Variaţia cuplului critic cvasistaţionar cu frecvenţa reprezintă caracteristica de sarcina limită
reprezentată în figura 4.3.
Fig. 4.3
73
Fig. 4.4
Fig. 4.5
în care:
G.I. – generator de impulsuri dreptunghiulare de frecvenţă reglabilă
D.C. – dispozitiv de comandă care trimite către motor un număr de impulsuri ni la frecvenţa
reglată şi generează semnalul de comandă a sensului de deplasare
ECAPP – echipament specific de comandă şi acţionare al m.e.p.p.
MEPP – motor electric pas cu pas
S – şurub pentru transformarea mişcării de rotaţie în translaţie
M – masă mobilă
G – ghidaj
74
Pentru deplasarea de translaţie a mesei M, pasul mişcării s, lungimea cursei l si viteza
v se calculează cu relaţiile:
s * p s [mm]
360 0
l ni * s * p s * ni [mm]
360 0
v f *s * p s * f [mm/s]
360 0
În figurile 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.10, 4.11, sunt reprezentate câteva realizări concrete de
m.e.p.p. şi caracteristicile lor (tab1).
75
76
77
78
4.5 Amplificatoare electrohidraulice pas cu pas
Sunt agregate electrohidraulice care îmbină avantajele m.e.p.p. (frecvenţe mari de
comandă) cu cele ale motoarelor hidraulice (cupluri mari de acţionare). Ele sunt alcătuite
dintr-un m.e.p.p. de mică putere care acţionează un distribuitor hidraulic de urmărire prin
care se reglează debitul de alimentare al unui motor hidraulic rotativ (sau liniar) utilizat ca
amplificator de cuplu (forţă).
Un exemplu de AEHPP este redat în figura 4.12 şi 4.13
79
80