LUONG DUYt:N SiNH

GIAOTRiNH

VAT •

LY DAI CU'dNG •
Tap met

(DUNG CHO SINH VIEN

esc TRUONG

CAO £lANG)

NHA XUAT BiNGlAo Dl)C

BAI MOeAU
§1. D6I TUQNG vA PHUONG PHAp CUA V~TLY HQC
Muc dich cua cac khoa h9C tl,( nhien la nghien ciiu the' gioi tl! nhien, nam

"

diroc cac tinh chat, cac quy luat va han chit cac quy luat cua tY'nhien de tim nhtrng ling dung trong thuc t€ hoac "chung s6ng hoa birth" voi cac quy lu~t
ay, The gioi tu nhien van dong khong ngimg, nghien cuu the' gioi tl! nhien

nhAt dinh khong

the tach

rro no khoi trang thai van dong. Vi vay, mot trong

nhtmg d6i nrong nghien cuu cua cac khoa hQC tl,l' nhien la nghien cuu cac dang v~n drng clla the' gliJi tu nhien, the' glm vat chat. Van dong cua the giro vat chit c6 nhieu dang, muon hmh muon ve. Theo Angghen, "hieu theo nghia chung nhat, nghia la hieu no la phirong thirc t6n tai cua v~t chat, Ia thuoc tinh ben trong cua v~t chit thl V9n drng baa g6m mol bien ddi, moi . qua trinh. xdy ra trang vii tru til S,! di chuyen gidn dan den tu duy",
V 4t ly hoc la mot mon khoa hoc tlf nhien nghien cuu cdc dang vdn drng tdng quat nhat clla the' glm v9t coot, til nhit

. cua cac d6i tuong v~t chit; muc dich clio v~t ly hoc la nghien cUu nhii'ng d(ic (rung tdng quilt, nhilng quy lwJ( tdng quilt vi cdu tao va V9n dt,5ngcoo wjt cluB. - Thi gim v~t eMt tOO taitnroc be't dum. dang cac v9t Ihl., cac v~t the thong thu~g c6t11ea'fl'ln8 thai r4n, itfng va khi. Tuy¢t ~ da sO cac v~t - the xung quash ta-~u~u ~ bC1i ~. phan ta. C4cphAn tli cua mot nguyen chltd6u:gi6ng:h~~ll' ;-klch'thOOc"CUa mOt phantu rat nho, vao co 7 10- + lO~m~M~t phAn'tfl c4'u t<;tQ bmmQt hay nhi~u nguy~n giong nhau scm. h~c kh;knhati. Klch thu6c Clla mQt nguyen tlivao cf110•. :". , ".. ., .\ .. !. .
1 .. ';. . _ .' .. ";., " •.. ;

1;ua th~ gioi

do suy ra nhtrng

v~t cMt, nhimg ket1$ t6ng quat

ve cau t<;LOa ban chat v

tinh chat t6ng quat

tu

Mt)~ nguyen

tir ciu tao bOi hai phdn : hfzt nhan tich dien dirong va cac

difn tli (electron) tich dien Am.

Cac electron deu gi6ng nhau, mOi electron c6 kh6i hn;mg va dien tich la :
IDe = 9,103334.10
q -31

kg;

= - e = -1,602109.10 -19C.

trong nguyen tU (b trang thai binh thuong) la Z : Z la sO thu tlJ cua nguyen t6 urong -ung trong bang h¢ th6ng tuan hoan Mendeleep, Vi nguyen tu b trang thai binh thuong la m¢t h~ trung hoa ve dien, nen dien tich hat nhan Ia +Ze, Kich thuec hat nhan vito co 1O-l3cm, nghia la nho hem kich thuOc nguyen tu 105 l~. NbUng kfch thircc V3.0co kich thiroc clla phan tii, nguyen tu tro xu6ng (nghia 13. nhOng kich thuoc ~ 10-7em) du<;1C 13.kieh thuac vi mo, khac voi goi kich thuOc cUa nhiing v~t the thong thuCtng xung quanh ta dugc goi 13.kich
thuoc virna.

so electron

Th1!Cnghiem va 19 thuyet chUng to rAng, cac quy lust cua the' gim w nhien trong pham vi kfch thuOc vi mO, Wc bin vm cac quy lu~t cua t1! nhien trong pham vi kich thut1c vi m~, vi ~y truOc hEt v~t 19 hQCchia lam hai ph&l tuy theo .d6i urong nghien CUll : '+ Vq,t Ij vi m6 nghien coo cac quy lu~t v~ d¢ng cua v~t chf{t trong the' giro vi mO. . + V~t ly vi rn6 nghien coo cac quy lu~t v~ dQng clla v~t chf{, trong the' , giro vi me, M!)t trong nbOng d~ tfnh t6ng quat cua cac vat the Ia clning luon luOn tuang vOi nhau. Nhtmg tuong tac cua cac d6i nrong v~t chf{t la bieu hien cua m¢t dang tOn tai thd hai cua v~t chA"t: d61a cac truang vrj.t ly, goi tiit la cac truang. Vi du : trong l\Ic 13.bieu·hi¢n cua truang hap ddn ciia vat cMt ; luc nrong tac CulOng III bieu hien cua di¢n truang tinh ; IV'Ctit III bieu bien

tac

Clla til truang,

V~t 19 hQC nghien cOOtinh chf{t, ban chAt, cau tao va SlJ van d¢ng cua cac V{lt thi, dOng thai cling nghien cuu tinh chat,' bin ehat va qua trinh van d¢ng cua cac truang v~t lY.
4

V~t 19 hQC. tnroc het 13. m¢t men khoa h9C thuc nghi¢m. Phuong phap

nghien cuu cua vat

ly hocbao

g6m cac khau sau day :

1. Quan sat: Quan sat true ti€p bang giac quan hoac thong qua dung cu may m6c cac hien urong, qua trlnh v~t 19. 2. Thi nghi¢m:cac

hien nrong ~ nhien nhieu khi xiy ra cung m('Jtilk.

lin lon v6'i nhau va thuong bi chi ph6i bbi nhieu y€u t6 khac nhau, hOJc co hien tuong han hitu moi xiy ra mot IAn. Vi v~y n€u chi dua vao quan sat thl khong the hieu het duqc cac tfnh chat, nam du<;iCbin chat cua timg hien nrong. Mu6n nghien CUll cac hien nrong do ~¢t each dAy du, phii tim each l~p lai cac hien tirong do nhieu lan, trong nhiing d~u kien xac dinh

tuy

theo

mu6n. COng viec do goi la thi nghi¢m, cothi

nghi¢m dinh tinh va thi

nghiem dinh' luang. 3. Sau khi tien hanh quan loai va

xu Iy cac ket qui.

la thuQc tinh

sat va thi nghiem

d6i v6icac hien nrong cung

ngum ta se rut ra cac dinh lu4t v~t lY.

Cac dinh luat v~t ly neu len: - hoac J4c trung cua mot hien urong, m¢t d6i nrong v~t 19

nao do ;
- ho~c la m6i lien h¢

lin dinh giiia

cac thuoc tinh cua mot hay nhieu d6i rong rai. lam co

tuong, mQt hay nhieu hien tuong v~t 19. C6 nhiing dinh I~t m"t

Iy thuyet

rna pham vi ling dung rtft nao d6. du<;iC la cac nguyen If goi

sa cho

4. De' giii thich ohiing tfnh chat. nhtmg quy l~t cua, mot hien tuqn.g. ngum ta thuong dua ra nhling gid thuyet neu len co che va bin chat cua hien nrong do. S\I dUng, dAn cila'giithuyei: d\IB V80 mac d¢ phu hop v6i thuc
. nghiern cua nhiing ket qua suy ra ~ gii,thuyet d6.

S. H¢ th6ng cac gm thuyet.kluU chang ve met 10""t cac hi¢n-tuqngv.tlY

niem,

dlnh'

lu~t

va

cac ket qui cua

cUng 'l~hqp

thsnh m¢t thuyet.

6. Khau cu6i cimg trong qua trlnh nghien CUll v~t 19 la viec Ung dung cac ket qua ciia v~t ly vao thuc tien. chi co thOng qua viec lIDg dung vao thJ!C tien, nganh v~t ly moi dUng v\ing va phat trlen. ..

Gan day, trong qua trinh phat trien cua v~t ly hoc, ben canh phuang phap thuc nghiem cO truyen, con nay sinh phuang phap tien de' cua mon vljt

ly ly

thuyli. Noi dung cua phuong phap nay la xU11tphat tu ch6 thira nhan

mot s6 menh de neu len d*c tinh, ban chat., cua mot s6 d6i nrong v~t ly nao do, suy fa nhiing ket qua giai thich duqc cac tinh chat, cac quy luat van d(lng ... cua nhitng d6i nrong v~t

1:9 ay.

Noi each khac, qua trinh nghien CUu

cua phuang phap tien de III mot qua trinh dien dich, trong khi qua trlnh

nghien CUu cua phuong phap thuc ngniem IIImot qua trinh quy nap.
Do muc dich la nghien ciru cac tfnh chAt t6ng quat nhat cua the giro vat chat, vat ly hQCdirng ve mot khia canh nao do co the coi la ca so cua nhieu man khoa h9C }¥ nhien khac. Nhiing ket qua cua v~t 1:9hoc da duqc dung lam co

sa de giai thich

cau

tao nguyen lir, pharr tir, lien ket hoa hQC trong hoa hoc. V~t 1:9hoc ctlng ... cung cap nhiing co sa de khao sat cac qua trinh cua su s6ng. MOn ki thuat dien duoc xay dung tren
cC1

sa ly thuyet

dien ttt twang trong vat 1:9.

V~t 1:9h9C co tac dung het sire to Ian trong cuoc each mang khoa hoc ki thuat hien nay. Nha nhiing thanh t1!U v~t ly hoc, cuoc each mang khoa hoc ki thuat da tien nhfmg buoc dai trong cac linh vue sau : - Khai thac va su dung nhiing ngu6n niing luangmai, d~c bietla nang hrong hat nhan, - Ch€ tao va nghien CUu tinh chat cac vljt li~u mai (sieu dAn nhiet dQ cao, vat lieu vo dinh hinh ...). .. .
'\.

- Tun fa nhirng qua trlnh cong ngh~ mai (cong nghe cac mach t6 hop ...). - Cuoc

cacn

mang vetin h9C va SI,l xam nhap cua tin h9C vao cac nganh

khoa h9C ki thuat, Muc dich cua viec hoc mon v~t ly trong cac twang dai hQCki thuat cong nghiep la : - Hinh thanh cho sinh vien nhiing kitn thue co ban ve' Vt;it ly, g6p phan tao nen tang khoa hQC0 bac dai hoc. - Hinh thanh cho sinh vien nhUng co

sa de' h9C va nghien

cuu cac ngann

kf thudt, cong nghiep lien tien.

6

- Gop phan ren luyen phirong phap suy luan khoa hQC, tu duy logic, phuong phap nghien cuu thuc nghiern, tac phong khoa hoc d6i v6i ngum ki
sir tirong

Iai.

- GOp phan xay dung the giro quan khoa hoc duy v~t bien cluing.

§2. cAe DJ)lLUQNG V~TLY . MOi thuoc tinh cua mor d61 tuong vat Iy (mt)t vat th~, mot hien nrong, mot qua trinh ...) duqc d~c tnmg blri. met hay nhieu dai IlIQ11g IY. Vi du : v~t khci hrong, dien tlch, luc, nang Iuong, cam l'rng tit ...

GJ Cie

dai hrong vat

ly cO thi

Iii d{li luang va huimg hoac d{li luang

vecta (htlu huang).

1. Xac d~nh mc)t d~ Iuqng vo hucmg nghia c6 nhiing dai luong vO huang khong nhiing dai hrong vo huang rna gia hieu dien the'... 2. Xac dinh m(Jt d~i luqng hOU hu6ng (vecto) trong v~t Iy nghia Ia xac dinh diem dat, phuang, chieu va dt) 100 cua vecto d¥: tnmg cho dai luong do. Vi du : luc, cuong dt) dien tnrong, tit cam. Met vecto co the ducc xac dinh bCri. ba toa dt) ella n6 tren ba true toa dt) tnrc giao Oxyz (toa dt) Decac). 3. To, d() eua vecto Trong khong gian, ta ve mot he true to':' huang Ox, Oy, Oz vuonggoc

am,

la xac

dinh gia

tJi ella

n6 ;

nhu the tich, kh6i Itrong ..., co

Hi

e6 the duong hay am, nhu dien tich,

dO

Decac gom ba true dinh

nhau tirng d6i mot (h. M-l). Gii sir c6 vecto OB, OC, 00 Iii ba thanh phan ella vecta dai s6 ciia vecto OB tren

OA, chien OA len ba true Ox, Oy, Oz '; llin lu<;ltta duQC cac vecto

OB, OC, 00

i~

dang thayrang

OA tren ba true Ox, Oy, Oz. Ta quy u6c

dO dai

true dinh huang Ox la mot s6 dai s6 co gia tri tuyet d6i bang

dO dai

OB va

c6 dau duong hay am tuy theo OB cung chieu hay nguoc chieu v6i Ox ; dq dai dai s6 ciia OB duoc ky hieu Iii DB. Tuang tl,l, ta co th~ xac dinh cac dq 7

dai d{li s6 ella OC va OD tren cac

Oy va ----_ Oz. Ba goid()la dai dai s6 OB. OCt OD duqc cac toa d() ella vecto OA trong he true toa d() --

z
D

true

......
..................

"A
Oz ---

Decac Oxyz, Neu ta ky hieu OA va ky hieu cac toa d¢

OB

=a

= ax;

OC = ay ; OD = az ;
Hl'nh M-J

hay

a = axDx + ayny + aznz ; n x' ny, Dz la ba vecto dan vi tren true toa d().

_'

--

D() dhl cua ; duqc tinh theo eOng thUc

I a I = "ax + ay + az
4. Ticb ella hai veete
a)Tich vo huang (n¢i tich) cUa hai vecta Chohai vecto cuag g6c OA
ta

va

goitich vO htWng eua OA- va

DB

OB.

III

m()t s6 dai s6 ky hieu -IS.OA. OB. duqc

dinh nghia nhu san:

~
Htnn M-2

..

OA.OB ;: OA.OB.cosa

trong do ala g6c nho nhAt hop bbi OA va OB (h. M-2),

"'-

Tich vO htiang OA.OB

-

bang 0 kID OA hoac OB bang 0, hay khi

= 0).

OA .L OB (a =

1t 2" .nghia la coso

Truong hop OB ;: OA ta co :
8

(OA)2 5: OA.OA

= OA.OA

= I OA 12.

Chi!!u vecto OB len phucmg cua OA ta duQ'c vecto .OH. Neu ta coi dubng thAng chua OA lA mot true dinh huang theo OA thl c6 the xac dinh d() dAi d~i s6 OH cua vecto OH. Khi do OBcosa = OH va ta co the vi!!t tfch vO hirong cua hai vecto OA va OB nhu sau ': OA.OB=OH.OA. Bili t~p. UOg dung tieh vO huang de tlnhdo dai vecto tOng hgp cua hai' vecto a va b cho tnroc. Ta goi :

'c = a

- -+b
ve, ta duqc
-2

Blnh phuong vOhtrong hai -2 e hay nghia la

=(a+b)(a+b) =a
-2

+b

+ 2a.b

--

1~12 = 1~ 12+ I b 12+ 21 ~ '.1 b Icoso. e = ~a2 + b2 + 2abcosa

trong do a Ia g6c tao blri hai vecto a va b.

b) rich vecta (ngo(Ji tieh) ella hai vecta Ngum ta gQi nch vecto cua hai veeta OA va O~ lam¢t vecto OC
(h. M-3): .::_ cO plnrong vuong g6c vm. OA va OB; - co chieu la chieu thuan d6i iV6i chieu quay til OA sang DB (chi~u tien eua dinh 6c

c
B

.HinhM-3

nAm doc

theo OC quay theo ehi~urtr OA sang OB) ;

- co d() dai OC = OA.OBsina, vdi alA g6c nhO nhM hop bbi OA va OB.
2VlDAI CL10NGII A

De dang nhan thay OC

hanh ~o lxJi. OA va Ta vi~'t k9 hieu tfch vecto :

OR,

= OA.OBsina, v~ gia tri bang dien tich hinh binh

hoac bang hai

Ian dien

tich hlnh tam giac OAJ;J.

OC = OA /\,OB Tich vecto cua OA va OB bang OA

/I OB

kfii OA hoac OB bang

(a; = 0, tac la sino = 0). N6i rieng

,

hay khi

OA /\ OA = 0. Bdi ~p. Cho ba vecto a, b, c ,tich vecta:

- x tb x a c)

duoc goi

1a tich

vecta kep Clla ;,

- /\(b./\c)=b(a.c)-c(a.b) - --a
19 c6

h, c. Hay chung

---

Minh rang:

[iJ Cac
~g~~~.

dai hrong v~t

the Ia ~¢t d{li luang kh/mg d6i hoac dai

•

1. Mc)t ~

hrqng v6hiWng tp bien thlen (theo thOi gian) nghia Ia gia tri

cua q> Ia ham s6 ciia thoigiant : <p = q>(t)~

Ham siS nay thuemg.Ia m¢t ham siS gian t.

xlie

dinh

htlu han __ lientuc va

cua thoi

SlJ' bien

thien cua q> theo

cp'(t)

(ang hay giam). duqc d~c tnmg hOi dao

ham cua n6 theo t :

=-

dcp

: 6.q> = lim dt .6.t-i'O At

v~ mat v~t 19, o'(t) duocgoi la toe d9 bi~n thiin cua q> theo t.
2. Mt,t d~ luqng veda ciia

bien thien nghia la phuong, chieu va d¢ Ian

thay dOi theo thOi gian. Ta noi

F_ Ia ham cua thai

gian

t: F = F(t).

Khi do ba toa d¢ cua

tren ba lIVc cua h~ toa d¢ tT\fC giao Oxyz cung

Ia nhiing ham sO xac dinh, hihI han va lien tuc cua thoi gian t :

10

2VLDAI Cl1lJNGil B

Sl;r bien thien eua F theo t duc;1C tnmg bC1i dao ham cua F theo t ~e
F(t)'

=~ =
dt

lim AF 6.t~O At

Dao ham cua vecto

~

F theo t cflng la mOt vecto,

TIl bitu thuc

• ta suy ra :

Tit phuong trinh d6 ta e6 th.! ke't luan : dao ham theo t coo vectoF
mot vecta

10

rna cdc

thiinh pluin tren ba true Oxyz ldn luat bang dao ham theo

t ella cac thanb phdn tuang Ung cUa F .

- §3. DON

vr V A TH(T NGU\1:N eVA cAe

D~I LUQNG

v~T LV

1. Dun vi v~t ly vi'rOisosanh d~ lUQIlg phii do y6i don vid6, gi3. tri. do se b8flg ti s6: dai hron g ,~.1.; do/dai1'" d&n- Vi.' . . . tn"""", '-, UQng .
la dan
• , ., '. 'v :

Do met d~ lueng v~t 19 la chon mot dai lueng cung loai Iam chusn goi
,·0~·.. ":'., " . .. ,

chon tnWc m¢ts6dCl1lvjg9rti,~ tit cac dan vi co bin goi 'ia~'vj~

Mu6n ~'nghia

ddD 'vt~iJlf!~lci c4c

":

.~

dan vi din xu"t 13. ien tieh (met v,",ng), tW tfch (met -'kMi). d .'
,

Xtidi: '\''-'.' "" "Vi d\l : neu chon don vi ~ dti' met ta'~ -vi cR,bin, till c6 th~ suy ra cac ,. .".,
'\.

~ luqng ytt ly ,nguOi Vicd'-'bqn ~'cacdmi vi~suy

ta chi

can

ra dUc;1C

,-

Tuy

theo cac don

vi co

bin chon tl1l&:;se suy ra cac dan

khac nhau. T~p hcp cac dan vi ~ bin thanh mot h¢ don vi.

va 4cIn 'vj f1in xuat luang

"

vi

din xuat
-ung hop

11

_ Nam 1%0, nhieu nuOc tren th~ gi6i dii goi IIIh~sr (systeme international). H~' don

ChQD

mot he don vi thong nMt

vi

do luang hop phap cua mroc ta ban hanh tll' 1965 cling dua

tren co sb h~ Sl, v6i cac don vi co bin va dan xmlt chfnh sau : H~SI

Don vi ca ban :
- D() dai

met (m)
kilogam (kg) giay (s) ampe (A) candela (Cd) 'kelvin (K) mol (rnol)

- Kholluong
- Thai gian - Cuong d() dong di¢n
-D() sang

- Nhi~t d() tuy¢t d6i =Lirong chat

Dan vi phu :
-GocpbAng - Goc khoi radian, (rad) steradian (Sf)

M Qt so:dan vi ddn xuat :

- Dien tfch - Th~ tich met vuong (m2)

met kh6i (m3)

giay (s) hec (Hz) met tren giay (m/s)

-Chu ki - T4n s6 - V~n t6c - Gia t6c -L1:lc

=Nang hrong
-COng sust

met tren giay binh phuong (m/s2)

niuton (N) jun (J)

oat (W)
pascan (Pa)

- Ap suat
- Dien tfch
- Hieu dien the

culong (C)

von

(V)

12

- Cuang dt')di~n tnrong

von tren met (VIm) fara (F) tesla (T) vebe (Wb) henry (H)

- Dien dung -Tueam - Tir thong' - Dt) tu earn 2. Thir nguyen: Til cac dan

vi co bin.

ta dinh nghia dugc cac dan

vi

dan xuat, Viec dinh nghia nay dua vao mot khai niem goi IAthO' nguyen. Thu
nguyen cua mQI dai luang ld quy /U{il neu len sf! phf!, IhuQc cua dan vi do dai luang

do VQO cdc dan

vi

C(/

ban.

Vi du, ta xet the tieh cua cac v~t : gia tri the tieh cua cac v~t hlnh hop chit nhat, hlnh tru thAng, hlnh cau l~ luqt: dugc tinh bdi cac cong thuc :

V::;; abc; V::;; 1tR~;

Neu khOng de

V::;; 41tR3
3

y d€n cac

h¢ s6, ta thay trong moi truong hop : the tfch ::;;

d¢ dai x d¢ dai x d¢ dai, ta noi : thu nguyen cua (dai hrong) the tfch lit (d¢ dAi)3va ky hieu nhu sau [the tich] ::;[dt')dAi]3. Vi du khac [v~ntoe] == edt) dai] [thOi gianfl [gia t6c] ::;;[dt') dai] [thoi gianr2

De cho each vi€t dan gian, ta ky hieu :

[dt') dai] [thOi gian] ::;;L

::;;T
L2

[kh6i luqng] ::;; M ' Khi d6 :

Edi¢n neh]::;;
.

- [the! deb],
[v~ t6c] [gia t6c]

=L
~

'::;; LT-1

LT-2 ,

[kh6i luQn_grieng] ::;;ML","3

[lire] [eOng] ::;;MLT-2 ::; ML

7-2•
13

Khi viet bi~u thuc va cong thU'cv~t 19, ta cia chu 9 cac quy cic sau:

a) Cac s6 hang cua ffi¢:tt6ng (dai s6) phai co cung thu nguyen. b) Hai v€ cua cung met cong thuc, mot phirong trlnh v~t 19 phai co cimg thri nguyen,
Vi du : Cong thuc chu ki cua con Hk : T=

27tH.
1

Thir nguyen cua v€ dliu la T. tlur nguyen cua ve sau la : [d¢ Wi])2" = ( [gia t6c] LT-2

(_L_)2

1 = ,T .
'

Bdi t"p. Chung minh rang hai v€ cua cac cong thee sau day deu co cung

thii nguyen : - Chu ki con lac 10 xo: T = 21C~ - Di~n trit day
(k: d¢'cUng cua 10 xo).

dan kim loai R = P ~ .

2

- Nang luqng t1,l dien W = ~ ~ .

14

Phan thU'l1hat

COHoe •

Co hQC nghien CUll dang

~c1i vi tri cua cac

van

dong co (chuyen dong) tac III su chuyen

vat vi mO. Co hQCg6m nhiing phan sau :

1. DOng hQC : Nghien CUll nhiing d*c trung cua chuyen dOng va nhiing dang chuyen dong khac nhau. 2. Dong 19c hoc : Nghien CUll m6i lien h¢ cua chuyen dong v6i su tirong

mc giila cac vat, Tinh hQC la met ph§n cua dong hrc hQCnghien CUll trang thai can bang cua cac v~t.
Phan co hQCtrinh bay trong giao trinh nay chu yeu la nhiing co cua • cua n6 bao g6m : 'cac dinh luat eo CCf hoc cd diln N iutan ; noi dung chu yeu ban cua d¢ng 19c hoc ; cac dinh luat Niuton va nguyen

sa

19 tuong

d6i Galile ;

ba dinh luat bao toan cua eo hQCla dinh lu~t bao toan d¢ng Iuong, dinh luat

bao toan rnomen dong luong va dinh lu~t bao toan nang luong ; hai dang chuyen dQng eo ban cua vat rlin la chuyen dong tinh tien va chuyen dOng quay.

Chuang L

_ DONG :. HOC CHAT'erAM

,

..

...

1. Chuy~n dt)ng va h~ quy chicu Chuyen dong Ii m()t khai niem eo bin cua co hQC. Chuyen d()ng cua mot

v$t III sg chuyen dOi vi tri cira vat d6-d6i v6i cac vat khac trong khong gian 15

va thci gian. Muon xac dinh vl trf cua mot v<)ttrong khong gian ta phai tim nhtmg khoang each til:v<)tdo t6i met h¢ v~t khac rna ta quy uac la dUng yen. H¢ v~t rna ta quy uac Ia dUng yen dung la. m6c de xac dinh vi tri cua cac v~t , trongkhong gian goi Ia h¢ quy chieu. De xac dinh thoi gian cua v~t khi chuyen dong, ta gan vao h¢ quy chieu mQt cai d6ng h6. Khi mot vat chuyen dQng thi nhilog khoang each til: v~t d6 den h¢ quy chieu thay dOi theo thoi gian. Ro rang, mot v~t chuyen d¢ng hay dUilg yen Ia tuy theo h¢ quy chieu ta chon, M¢t v<)tco tqe la chuyen dOng doi voi h~ quy chieu nay nhung co the la dUng yen dOi v6i h¢ quy chien khac, ta n6i rang chuyen dong cua mot v~t c6 tinh tuang dOl. 2. Chat di~m va h~ ch4t di~m

Chat diem Ia m~t v~t c6

kich thuoc nho khong dang

ke so

v6i nhtmg

khoang each, nhttng kich thu6c rna ta dang khao sat. Vi du : Khi xet chuyen

dOng cua vien dan trong khong khf, chuyen dong cua Trai Dat xung quanh ~t Trm ... ta c6 the coi vien dan, Tr.u Dat ... Ia nhtmg cMt diem. Nhu v<)y viec xern mOt v<)tco la chat diem hay khong, phu thuoc vao di~u kien bai roan ta nghien- cUn. MQt ~p hop chat' di6m dugc goi la h¢ eMt diim. V4t rdn Iil mot h~ chat diem, trongdo khoang each tuong hO gifi'a cac eMt diem cua h~ khong thay dOi. 3. PhuOng trlnh cbuy~n d4)ng(pbmmg-trlnb d()ng h9C) cua ch't di~m

Dt xac dinh chuyen dQng Clla mot cMt diem ngum ta thueng gAn vao h~
quy chieu m~t h¢ toa d~. Hf toa d(J Dicae'g6m c6 ba trueOx, Oy, Oz vuong goc v6i nhau timg doi mot hop thanhtarn dien thuan Oxyz ; 0 goi III go'c toa d(J. Vi trf cua mot chal dil!rn M trong khOng gian se duqc xac dinh bbi ba toa dO x, y, z cua no d6i v6i h¢ toa dO Decac, ba toa dQ nay eOng III ba toa dt') cua ban kfnh vecto OM = tren ba true,

Khi chat ditm M chuyen dQng, cac toa dO x, 'y. z cua no thay dOi thee

thoi gian t ; noi each khac x, y, z Iil cac ham cua thm gian t : 16

"
N6i gon hon, gian t :

M Y = g(t) { Z _= h(t)

= f(t)

(1.1)

thm

ban kinh

vecto r cua chat diem chuyen dong la ham cua (1.2)

r = r(t)

Phuong trinh (1.1) hay (1.2) goi la nhUng phuang trinh chuyin d¢ng cua chat diem M. Vi d m6i thoi diem t, chat diem M co mgt vi tri xac dinh va khi t bien thien thl M chuyen dgng mot each lien tuc nen cac h(t), hay noi gQn hon ham r(t), se lit cac ham xac dinh, don t\lc cua t. Bdi tr;,p. Viet nhtmg phuong trlnh chuyen dOn~ cua mOt chat diem chuyen dong trong mot mat pMog.

ham f(t), get),

ttl va
lien

4. Quy d,o Quy dao cua chat diem chuyen dOng Ia dUUng tao bdi ~p hop uit Cll cac vi trf cua no trong khong gian,trong suetqua trlnh chuyen dOng. De xac dinh quy dao, nguOi ta co the dung cac phuong trlnh chuyen d()ng (1.1). Cac phuong trlnh nay co the coi la cac phuong trinhtham s6 cua quy dao, Mu6n tim lien he gitta cac toa dQ cua M, ta phai khir t trong cac phuong trlnh
chuyen dong (1.1).

s. Hoanh

dQ cong

Gia thi€t chat diem M chuyen d()ng tren dUCmgcong quy dao (C) (h. 1-1), tren (C) ta chon mot diem P nao do e6 dinh lam g6c va mot chieu duong. Khi d6, d m6i thoi diem t, vj tri cua M tren (C) se dm;tc xac dinh eung PM, ky hieu lit :
x x -, :/y ::: •• V y

hm tridai

s6 cua

N Hinh 1-1
H~ toa d¢ Decac

--PM=s
s ;:;: et) s

va quy dao

s goi Ia hoanh. dti cong Clla M. Khi M chuyen d()ng, s la ham cua

thm gian

t:

(1.3)

17

§1.2. V!N

T6c

v~

toc III mot dai hrong d~c tnmg cho phuong, chieu va su nhanh cham

clla chuyen dong .

1. Binb ngbia v$n t6c

Xet chuyen d¢ng cua met cMt diem tren dubng cong (C), teen (C) ta chon g6c P va mot chieu deong. Giii thi€t tai then diem t, chat diem d vi tri M xac dinh bl1i :

PM=s
Tai thoi diem t'

= t + 8t.

PM'

-=
-

chat dic!m b vi tri M' xac dinh bl1i :

s' = s + 8s

Quang duong chat diem di duqc trong khoang thOi gian t' - t = 8t se la : MM' = s';_ s

= 8S
'i thoi
gian ~~. binh cua chat diem trong khoang thoi

Quang duang trung binh chat diem di du<;1C trong don theo dinh nghia goi la van gian 8t. diroc

ky hieu

too trung
~s
8t

la :
vtb =-

(1.4)

v~

t6c trung blnh chi d~c tnmg cho d¢ nhanh cham trung blnh cua

chuyen d()ng chat dic!m teen quang ducmg la m6i thai diem m¢t khac,

MM' ; teen quing

duong nay. d¢

nhanh cham clla chuytn d()ng chat diem n6i chung m6i chiSmet khac, nghia

De

d~ tnrng cho dt)' nhanh cham cua chuyen

, dQng tai -tUn~ thOi die~. ta p1u\i ~ti

s6 ~

tron~ nhUng khoang thOi gian

8t vO cung nho. Theo dinh nghia. khi- cho At ~ 0 (t' ~ t), ti s6 ~: dan tm mt)t gim han, goi la v4n tde tue thM (gQi-tit III vt;in Ide) eua chat dic!m tai thoi diem t, va duqc

ky hieu

III:
e

18

3VL~....ClfONGI'

. As v = 1lID6.t-+O .6.t

Theo dinh nghia cua dao ham, ta c6 the vit!t :

V=-

ds dt

(1.5)

v ~y: vqn

toe coo coot diim e6 gia tri bdng dao ham hoann dq cong

ella cM! diim dOl viii thOi gian. D~c biet, neu ta chon g6c hoanh d<>cong P 18 vi tri ban tUu cua chat diem (vi trf hie t = 0) thl trong khoang thOi gian tll diim dOl v6i thOi gian. V~ toc v cho bOi (1.5) IIImot

PM = s chinh

III quang duong chat dh~m di diroc

dt!n t. Nhu vay, (1.5) co the phat bieu :

V4n Ide coo coot dilm co gia tri bdng dao ham quiing duang di ella chat

dIP hrong

dai sO':

- Dau cua v xac dinh 'chi~u chuyen dong : v > 0, chat diem chuyen dong theo chieu duang cua quy dao ; v < 0, chat diem chuyen d<)ng theo chieu nguqcl~i. - Tri tuyet d6i cua v xac dinh d¢ nhanh cham cua chuyen dOng tai tung thOidiem. Tom Iai, $ t6c d~ trung cho chi~u va dO nhanh cham cua chuyen dOng chat di~m. '
f '

Chu y :, Tren hinh I-I, ta gii sir chft diem chuyen dOng theo chieu dirong. N~uchft chuyen dOng theti'ehi~u Am,ta yin thu duqc cung mot

diem

kel qwlnhu tren,

..

"

2. Vecta v~ t6c

1M d~

tnmg met each d4y diI v~ cA phuong, chieu va dO nhanh cham

cua chuyen dOng chft diem. ngum ta dua ra m¢t vecta goi la vecta vqn Ide.
Theo dinh nghia, vecto v~ t6c tai vi tri M nam tren ti~p tuyen

v6'i quy dao tai M, c6 chieu

a m"t

vecto ~ -co phuong

theo chi~u chuyen d¢ng va

co gia tri bang tri tuyet d6i Clla v (h.1-2), .

19

D~ co the viet duqcbi~u

thuc clla

vecto van t6c

V,

ngum

ta

thuong dinh

_,. v +....-:;

nghia mot vecta vi phdn cung

d;

nam

tren tit!p tuyen v6i quy dllO tai M, hu6ng theo chieu chuyen dong va co dO 100 bing tri tuyet d6i cua vi phan hoanh dO
cong d6. Khi do, ta c6

Hinn 1-2. Vecto v~

t6c

"

BJ
z

(1.6)

3. Vecta va)nt6c trong h~ toa d(t mcac Gill thiet a thoi diem t, vi tri chat diem duqc xac dinh bOi ban kfnh vecto (h.I-3) : OM= r

thoi diem t + dt, vi trf chat diem duqc xac dinh bdi ban kfnh vecto :

OM'

-= r + dr

R5 rang liLkhi dt vO cung nb6 thi vecto chuy~ndm :

MM'=OM'-OM=dr
ldr I:::: MM'

Hinh 1-3. Si;t nrctng dvdng

c6

dO dai :

1II:j.~'.

eua hai vecto dSvA dr

ds.

Ngoai fa

vr dr 'va dS
dr

.
III:j

ds

cang chieu nen 13 c6 :

(1.7)

nghia la (1.6) co the vi~t :

I v =: I

(1.8)

VfJ.y : VeetO' v~n. t&: bdng dao ham eua ban kinh vecta 20

d6i viii thai gian.

se

Ke't qua la ba thanh phan vX' vY' -; z cua vecto van t6c v theo ba true c6 d¢ dai dai s6 Mn hrQt b~g dao ham ba thanh phan nrong Ung cua ban
dx dy dt dz dt

kinh vecto 'r thea ba true, nghia la :

vx
v v

= dt

(1.9)

v=z

~ IOn van t6e dugc tlnh theo eOng thue

I-;I=~""'vi-+-v-;-+-v-~ =

(:r +(:r +(:r

T6c

§1.3. GIA Gia t6e

la mot

dai hrong d~e trung eho 51! bien thien cua vecto v~ t6c.

1. Blob ogbia va bi~u thuc cua vecto gia t6e

GiA thi€t tai thOi diem t, eMt diem d vi tri M c6 vecto van t6c -; (h;1-?) :
tai thai diem t' = t +-At. eMt diem

a vi tri M' e6 vecto

v~ t6c -;, = -; + A-; .

Trong khoang thm gian At = t' - t, vecto v~ t6c cua eMt diem bien thien

mOt luqn.g : '

Av =v' - v
DO bien 'thien trung blnh Clla vectC1$I t6c trong met dan ~~ , theo dinh nghia, goi
khoang thOi gian

"_

..;....

vi

thci gian

u v~~tC1g~a tdc·-trung At va duqc k9 hi¢u.18 :

Av
alb =

binh eua chuyen dl)ng trong

At

(1.10)

21

Cfing

19 luan

nhu truong hop v~ t6c, ta th4y rAng muon d~ tnmg eho

de) bien thien ella vecto van trong

t6c

a timg

thm diem, ta phai xac d~

ti s6 ~:

khoang thm gian .11 vO cung nbo, nghia lA eho .11 -i> O. ti s6 ~;

Theo dinh nghia, khi eho .1t ~ 0 (t' ~ t),

dan t61 mot

gi61 hem

goi lA vecta gia toe tu-c thai (goi tat lit vecta gia toe) ella chAt diem tai thai
diem t, va duqe

ky hieu ill ;
a= 1Im-

Il v

al-+0 .11

Theo dinh nghia ella dao ham, ta co the vi~t :

(1.11)
,

V.y : Vectd gia toe bang dao ham cua vecta v~n toe dOl vOl thOi gian.

Theo (1.11) va (1.9) ta co the tinh ba toa de) ella vecto gia t& theo ba
, true toa de) D&:8e :

. dvx d2x a =-=x dt dt2 ,a ay = dt dv, d2y = dt2

(1.12)

dvz d2z az=-' -=dt . dt2

160 ella gia t6c d1lQC tinh theo cOng thlic :

22

, §1.4. GIA T6c

TIfp

T{Jtl;N vA GIA T6c

pHAP ~N

1. Gia ttic trong chuy~n dt)Dg truing

Xet ch~t ditm chuyen dong tren m¢t ducrng thing tit g6c khoang thm gian tir 0 den t, cht(t diem di du<;1Coan dUCmg d

o. Gia

sit trong

OM=s
(nghia la khi t = 0 thi cht(t diem c6 ds v=dt Chon mot

vi tri tai

O. t

= t thi ch~t diem

c6

vi tri

tai M). Van t6c (nrc thoi) cua chat diem tai t cho bCri. (1.13)

dlieu

duong tren

quy

dao (chieu dirong cho s) ta thay v > 0

khi s tang theo t va v < 0 khi s giam theo t. Gia t6c (nrc thoi) cua ch~t diem ~ t cho hOi dv d2s a=-=dt dt2 (1.14)

- Gia sit v"> 0, ta nhan thay khi v tang thl a > 0 nghia l~ av > O. khi v

glllm thi a < 0 nghia la av < O.

- Gia sit v < 0, ta nhan th{(y khi v tang thl a > 0 va av < 0 ; khi d6 Ivl giarn (s6

am tangc6

gia

tti tuyet

d6i giam), Khi v giam thi a < 0 va av > 0 ;

khi d61v1 tang le~ (s6 am gi8m c6 gia tri tuyet d6i tang).

Kit lUl;2n: + Khiav > 0 (a,'veUng d4'u) thllvttmlg

duqc goi J.a nhanh ~

theo thm gian,chuy6n

dOng

;-

+ Khi av < 0 (a. v tnii d4'u)thl

goi la cham dan.
-

fvr giim,tbeo

.'

thiri. gian, chuyen dQng dUQc

Ta n6i gia toe a diJe trung cho mU'c,4tJnhanh dan hay cham ddn cua chuyin dt;ing. nghfa

ta muc

dt) biEn, tkiin

-49 Mn.'cUa v~n toe.

23

2. Gia toe trongehuy~n dqog trim d~u Xet mot cMt di~m chuyen d¢ng d~u tren quy dao trim (0, R) : van t6c clla chit di~m khong d6i chieu va c6 d¢ Ian v kh6ng dOi. Ta hay xet gia uSc

:,-cua chuyen dong nay.

Gii sir trong khoang thoi gian til t d€il' t + Llt, chit di~m chuyen dQng tll' vi tri M den vi trf M', nrong ling v6i. cac vecto

van

toe ~ =MV

va ;'=M'V'

(MV =

M'V' = v) (h.I-4). V~y trong khoang' thm gian Llt, dQ bien thien cua van t6c III • Llv = v'_ v =M'V'-MV.

v ' va ve MC sao cho MVBC tao thanh mot hinh blnh hanh.
Ve MB = M'V' Khid6 MV+MC=MB nghia Iii

--

Hinh 1-4. Gia t6c trong

chuy!n d(mg tron

V + MC

v'

=> MC =
MC

v' _ v = Llv . Gia t6c trung

binh trong

khoang At cho bdi : Llv Llt

=&

V6 d¢ Ion, Me = VB = 2MVsin V~ do MV

= v ; VMB = MOM' = A9 (g6c co canh

I:::.v = VB
= 2vsin .6.9

-- -

(LI5) (day ella mQt tam giac can) trong

tuong Ung vuong g6c).

Nghia III
trong d6

·1:::.9=--=--

-' MM'
R

I:::.s 'R
2v.

II:::. v I VB --=-=-smI:::.t I:::.t

24

I:::.s
2R

At

Khi At .... 0 thl As .... O. Ae .... 0, vay vecto gia t6c

"-

a = &~o&A v lim

+ e6 phuong tien tm VB .L MV (vi Ae .... 0) nghia la Me .... MO ; n6i each khae ; c6 phuang ndm thea ban kinh MO va c6 chieu huilng vaa O. + co d¢ lon :

-kj hieu la : (1.16)

Trong chuyen dong tron deu, van toe -; co d¢ Idn khong d6i nhung c6 phuong luon thay d6i. Trong tnrong hop nay vecto gia t6c duoc goi la'gia toe huang tam (hay gia toe phap tuyen), d~c tnmg cho SI! bien d6i phuang Clla vecta v{in toc:, ky hieu Ia :

(1.17)

Trong bieu thtrc cua aht. d~ luong

duQC goi la d¢ cong cua quy dao

(R cang nho thi quy dao cang cong nhieu). Vay : Gia toe huang tam c6 d(J/iIn ti J¢ viii hinh phuang vgn toe va viii d(J cong cua quy dao.

3. Tcing quat Trong chuyen dong tron khong deu, co the clumg minh duqc dog vecto gia t6c cua chat diem chuyen d(mg co the phan tich ra hai thanh phan

trong d6 fhanh ph4n

co d¢

Ian

at nam theo phuong ti€p tuy€n gci Ia gia t6e tiep tuyen,
~ ~

(1.18)

4VlOAI C\IONG'\"

25

bien thien ella dt) 100 v3n t6e va thanh phan ;n nam theo phirong phap tuyen vm quy dao, huong vao tarn goi Iii gia toe phap tuyen (gia teehuang tam), c6 dt) 16'11
5l,f

d~c tnmgcho

an

=R

v2

dac tnmg cho 5g bien dOi phuong ella vecto v~n t6c. 4. Trong tnrong hop tOng quat hon ni'ta, quj dao cua chat dilm Ja m¢t duang cong bat ki, nguot ta chang minh duqc rang tai m6i vi tri, vecto gia
t6c ; cling co the phan tfch ra hai thanh phan tiep tuyen va phap tuyen, cho

hOi cung nhUng hieu thuc nhu tren, nhung b day chu

y rang

trong bien thuc

ella Rn (1.17), R la ban kinh cong cua quy dao tai M (roc Iii han kfnh cua vong trim m~t tiep ella quy dao tai M) (h.1-5). Hmh hQC vi phan da chimg minh rang R cang nh6 thl quy dao cang eong nhieu va ngiroc lai ; noi each
khac,

d~e tnmg cho

ao eon~ cua quy dao.

Hlnh 1·5. Phan nch vecto gia

t6c

M()t 56 tnriro.g hgp d~c hi¢t :

a) Rn luon luon bAng 0 : Vecto v~ USc khOng tbay dOi phmmg, ch:it diem
ehuyin d¢ng tJuing.

h) 3t luOn luon bang 0 : Vecto v~ t6c khOng thay dOi chien va de) 16'11. eMt diem chuyin dqng cong deu. c) a luon luon bang 0 : Vecto van t6c khOng doi v6 phuong, chien va dQ
16'11, eMt diim ehuyin dqng thdng deu.

26

4VLDAI CUONGl1 B

§1.5.UNG D1)NG : MOT

s6 D~NG .CHmiN

DONG CO D!C B~T

ChUng ta hay ap dung nhiing kt!t qui thu dugc sat m¢t s6 dang chuyen dong eo d_~ebiet, ,1. Chuyin d(mg thAng thay d6i

a cac

muc tren de khao

den
(1.19)

D6 Ia m¢t chuyen dong thing v6i vecto gia t6c khOng d6i
a = eonst

VI Ia chuyen d¢ng thing nen au= 0 do d6 : , a = at = dt = eonst . Ket qua : Sau nhiing khoang thoi gian bang nhau, $ t6c thay dOi nhiing IUQ'Ilg bing nhau. NEu trong khoang thbi gian tir 0 dEn t, van t6c bien thien tit Vo dEn v thl theo dinh nghia cua gia t6c, ta e6 :
a= dv

v -Yo
t

= eonst

(1.20)

Tu (1.20) ta suy ra :

= at + Vo
ds
dt

(1.21)

Theo (1.5) ta e6 the viet : v =- = at + Vo dod6 ds = (at + vo)dt (1.22)

Gill thit!t trong khoing thoi gian tir 0 d6t t, chat di~m di dUQCquang duang s, tieh phan hai vt! cUa (1.22), ta dllQC :
s
t

o
hay

Jds = /(at + vo)dt

0 ..

12 s = 2at + vot

(1.23)

Khut trong (1.21}va (1.23) ta duQCh~ thl1'cthOngdung sau:

v - Vo = 2as

'

(1.24)
?7

2. Chuy~n d(mg tron

Trong chuyen .dong tron, ngum ta con dung cac dai hrong van t6c "g6c

va

gia t6c goc de d~c tnmg cho chuyen

dt)ng

ay.

a) V ~n ttic goe

Gii thiet quy dao la vong tron tarn 0 ban kinh R. 6.s Trong khoang thai gian 6.t

Hinh J·6. Dinh nghia van t6c g6c

MM' ling v6i goc quay cua ban kinh MOM'

= t' - t, gii

sir chat diem di duoc quang dinmg

= 6.e (h.1-6).

Tbeo dinh

nghia, d;'li hrong ~~ goi la van toe goc trung blnh trong khoang thoi gian 6.t

va duqc

ky hieu la :
rotb

6.e = _. 6.t

(1.25)

Gia tri cua roth bieu thi goc quay trung blnh cua bar} kinh trong dan thai gi~. N€u cho 6.t ~ 0 theo dinh nghia
... ~t~O ot

vi

lim

~e goi la v~

t6c g6c cua

chit diem ~ thai di~m t. va d~

0)

ky hieu 13 : Ae
At

lim
~t?O

Taco
0)=-

de
dt

(1.26)

V~y : V ~n toe goc eo gia tri bang dao ham ella goc quay do'i viti t!Wi gian. V~ t6c g6c do bang radian tren gidy. ky hieu la rad/s. D6i vOi chuyen

d('>ng tron d~u (ro = const), nguci ta con dinh nghia chu ki la thai. gian chai diem di duqc m¢t vong : T

21t
eo

vatan s6 lit s6 chu kl trong mot dan

28

vi thm

gian :

f = T = 21t

ro

goi lit vecto v~ t6c goc, nam tren true cua vong tron quy dao, thuan chieu d6i vm chieu quay cua chuyen dong va c6 gia tri bang co (h.1-7). H~ qua J. Lien he "giita vecto van t6c g6c chuyen dong. Tae6 :

NguOi ta bieu dien vQ.nt6c g6c bang vecto

00

00 va vecto

van t6c dai

-+

v cua

MM' dod6: At

-=

ro

AS = R69.
At

AS=RA9,

Cho At ~ 0, theo (1.5) duec :

va R,

(1.26) ta (1.27)
Hinhl-7"

M Vecto van toc goc

v=Rro
Ngoili fa neu d~t OM ==

tathay fAng, thea hlnh 1-7ba vecto

v, 00, R
(1.28)

(theo thu nr d6) tao thanh mot tam dien th~

ba mat vuong : ngoai ra, can

cu them vao h¢ thuc (1.27) taco the ket luan :

H¢

qua 2. Lien

h¢ giita 3a

va roo
(Rro)2

Theo (1.17) va (1.27) ta suy fa : v2 an =-=

R
(1.29)

hay
b) Gia

t~'cg6c

Gia thiet trong khoang thmgian:At chuyen dOng trim bien thien met l~ hrong ~~ goi

= t' .: t; $I t6c g6c cua chat diem ,.100 = ro' - co, theo dinh nghia,
khoang thOi gian At

la gia

toe g6c trung binhtrong

va duoc

ky hieu

la :

29

(1.30) gia

tti Clla Iltb

bitu thi d() bien thien trung binh cua v~ t6c g6c trong dan

vi

thm gian. Neu cho ~t -+- 0, theo dinh n~,

.1.t-+O

lim - ~Ol goi 18.gia t6c g6c cua chilt

~t

diem tai thm dieII1:t va dugc

IcY hieu
.1.t~O

a:

Il =
Taco

lim ~ro ~t

_Il = (it
hay theo (1.26)

dro

Il

dOl

=d

dt

dt2

(1.31)

V~y : Gia tde g6e e6 gia tri bang dao ham ella v(in toe g6c dOl va; thili gian va ·bang dq,o ham b(ic hal ella goc quay ddi vOi thai gian. Gia t6c g6c do bang radian tren giay binh phuang (radls2). Khi

Il > 0, Ol tang, chuyen d()ng tron nhanh Il < 0, ol giam, chuyen dQng trim cham
P = 0, ol khong d6i, 13 = const,
ol

dkt ;

d4n ;

chuyen dOng tron d~u.

fa

Trong truong hop l\f~u

c6 chuyen dOng tron thay d6i d~u. Tuong (1.32) (1.33) (1.34)

(1.21), (1.23) va (1.24) tachung minh'duqc cac h¢ thee :

=

Ilt + roo
1

a = -llt2 + root 2
Ol

2-

ro5 = 21la

NgUOi ta bieu dien gia t6c g6c bang mOt vecto goi a vecta gia tde goe, vecto nay :

30

- Nam tren true cua quy dao tron.

- Cimg chieu vOi OJ khi ~ > 0 va nguqc chieu v6i OJ khi P < O.

- co gia tri bang P (h.1-8).

-+
ro

-+
ro

(!)

tang Hinh J-8. Veeto' gia

t6c goc

Nhu vay ta c6 th~ viet h¢ thll'c vecto nhu sau : -

P =Tt

doi

(1.35)

H~ qua: Lien h¢ giua vecto gia t6c g6c va vecto gia t6c tiep tuyen,

Thay v = Roo vao (1.15) ta duqc :

at -

_ d(Roo) _ R doo dt dt (1.36)

do do theo (1.31)

Ta thfiy rang, do quy u6'c v~ chi_!u :.lu~_cac vecto p, va thea hinh 1-8, trong moi tnrong hop ba vecto at, p, R (theo thu t1! do) luon luon tao thanh met tarn dien thuan ba m~t vuOng; ngoai ra can cu'~em vao (1.35) ta co the! ket lu~ri rang : (1.37)

at.

3. Cbuy~n dC)ng vOi gia t6c kb6ng d6i Th1:lC nghiem clnmg to rang, trong m<)tpham vi khOng IOn lAm, moi chi1't diem deu roi v6i cung met gia t6c g theo plnrong th!ng dUng huang xu6ng du6i v6'i gia tri khOng dOi.

31

Ta hay kluio sat chuyen

dong cua met vien dan xuat phat tit diem 0 tren m~t da"tv(ri vecto van t6c ban diu (t = 0) III

;0

hop v(ri ~t

phing

nam
M
Hinh x

ngang mi)t g6c a (h.1-9) (bai

roan bin phao), Trong truong hop nay ta coi vien dan III m¢t
cMtdiem.

i -9. (buyen d~ng ella vien dan

o day chon
cOng III ~t

m~t phing hinh ve 13 m~t phAng thing dUng chUa·

len tren, Tai thai dil~m t, chat dil~m a vi trf M(x, y). co gia t6c III vecto a = g song song v(ri Oy huang xu6ng du(ri. Do do hai thanh phan cua a tren hai true III :
Oy thing dUng hirong

phang chua quy dao chat diem, hai true toa d¢ n Ox nam ngang,

-;0 ; do

-;;{ax = 0 a =-g
y

(1.38)

Theo (1.12) ta co the vift :

'jd;.x = 0
-=-g

dvy dt

Lay nguyen ham theo t cua hai vf ta dugc :

-v {vx = C1 '
v(ri

vy_ = -gt + C2

"

C2

= vy(t=O) = VOy = vosina

-gt + vosma
. (1.39)

-v {vx = vocosa
Vy =

32

Theo (1-9) taco

the viet :
dt" = vocosa
~~ = -gt

dX
.

+ Vo sine
t ta

Lai lay nguyen ham theo

X

dUQC:

= votcosa

+ C3
+ votsina.
.+

M{ vOi

Y = -2'

12

gt

C4

C3 = x(t=O) = 0 C4 = y(t=O) =

Cu6i cling ta tim duqc cac phuong trlnh chuyen dong :

X=

votcosa

{Y =

-2'gt 2

I"

+ vQtsma.

(1.40)

Khfr t trong hai phuong trlnh (1.40) dt tim phuong trinh quy dao,
ta

duoc :
Y = -1

gx2

2 v~ cos2a.

.+

xtgn

(1.41)

cu vao phuong trlnh (1.41). ta k~t luan rlog quy dao Ia mot parabol OSA (h.I-9)dinh S, true d.6i x1lng song song vOi true tung. quay ~ 16m W
phia

can

<iu6i.

Tahay tim ~d(fcUadinh

suyra

S~Vi,tri caonhlt coo eMt diem. Til (1.39) ta

= va
nghia la, thea (1.40) :

- 2g(_:~gt2 '~vots~a)
,

¢=
5Vl~ CUONG/1A

va -

2gy

(1.42) 33

Top S, vecto v~ We rWn ngang, Vy:;::; O.

V~y khi d6 : v:;::;Vx
:;::;vocosa.

va k~t hQP vOi (1.42)

ta

duqc

2 Vo cos 2a. :;::; o - 2gys V2

Ys

v2 sin2 _---"'-0 __ (l

2g

(1.43)

_Wt di~m d~n S vao thai di~m t, l1ng voi Vy = cho bbi :
vy

= "o sino.

- gts

=0

va sino. ts =---"'--g
V~y theo (1.40) hoanh d¢ ella S 18: Xs =votscosa Xs = v5 sin a. cos a. ~5 sin 20. = g 2g (1.44)

Til do, ta c6 the tinh duqc khoang each OA xu6ng da't (t4m xa ciia vien dan bay) OA = 2xs

tu chb

xuat phat d~n chO roo

= vosm

2 .2 g

a.

(1.45)

4. Dao d(mg dil~u hoa thing M¢t chat di~m chuy~n d¢ng thing goi la ,th\lc hien mot dao dong di~u hoa neu duemg di x ella no a mQt ham s6 sin (hay eosin) cua thai gian t. Thong thirong, phuong trlnh chuyen d¢ng cua mot cha't diem dao dQng di~u boa c6 dang sau

v6i A > 0, ro > vacp la nhiing hAng s6. Ta ~

x(
34

x :;::; Acos( rot + cp) tbA:y +' cp] ,

+ ~)

ACOS[ ro( t + ~)

= Acos(rot

+ cp + 21t) = Acos(rot + cp)

= x(t)
Mtl~ ClIONGlla

nghia la, eu sau mOi khoang thoi gian T = ~ , quang'duemg di x (con goi Ia di{ din) l~ tro ve gia tri en ; n6i each khac, d¢ dm x Ia ham s6 tuan hoan theo thoi gian t v6i ehu kl T= 2'It.
00

SI! bien thien cua x trong m¢t ehu ki dien ra nhu sau (de don gian ta gia

thiet

(J)

= 0).

o
x = Acoseot

'It
200

'It 00

3'It 200

2'It
00

A <, O<, -A/O

Ta nhan

thay rang:

-A:Sx:SA
dong,

nghia la [x] :SA ; hang s6 A la gia tri Ian nhat cua [x] dugcgQi Ia bien d¢" dao
V~ t6e'va gia t6c ella chat diem dao dong dieu hoa, thea (1.5) va (1.11) duqe tinh hOi cac bieu thuc v = dx , dt

= -Aoosin(oot + (J))
.,

dv 2 a = dt = -Aoo costeot + (J))

nghia.la ' a
gia d¢ dm x (h.l-Hl),

= -{JJ2X
chi~ti v6i

t&: a luen luOn ng~

o
...----

--+ a
- - -- -- - - -- -- -- - -- -- -- -- - --to! X

Ta nhan tMy V va a eiing Ii\, nhtrng ham turut hoan cua thm gian
t

Hinh 1-10

v6i ehu kl T = 21t. Nghich dAo clla chu kl

00 .

f=.!

T,

=~

21t
00

goi lit t:in s6 ella dao d¢ng ; hAng s6

duqc' gQi 18 t4n s6 goc cua dao dong. 35

HAl T!P TV GW
1.1. M¢t chat ditm chuyen d¢ng tMng theo phuong x bAt d~u tit thOi ditm t :: O. DO thi v~n t6c cua chat ditm :fy duQ'Ceho tren hinh 1-11.
v

Hinh 1·11 Xac dinh tinh chat cua chuyen dong trong cac giai doan (0. t I) ; (t I' t2),; (t2' t3)' 1.2. Cac chuyen dOng thing sau day la nhanh dan, cham d~ hay d~u ?
a) x :: _t2. + 20t.

b) x :: t3

6t2 + 20.

(don vi d¢ dai : em ; thci gian : s). 1;3. Til diem 0 tren ~t

da't nam ngang bAn len met vien dlpl v6i ~n t6c nghieng g6c u so vm phuong ngang va co d(ll6n vo'"
a) Cho

bAn Ia a. Xac dinh d¢ 160 v~n t6<: bAn vo.

wac

vi tri'diem

roo Ia D (khoAng OD :: b goi Ia 14m ban) va g6c

b khOngth~ VIM qua ~c)t gi6i han rna ta " ~, ,

'piuUx8.c djnh~'

rang vm Yo cho tnr6c,

"
,

b) Cho

wac

v~ USc bAn Vo va t4m bAn b, xac dinh g6c bin u. ChUng to

14m,~

.:

.'.

:.::

36

Chl1dng2

OONG LIfe HOC .

. CHAT l>I£M
.

Deng luc hoc nghien cUu .chuyen dOng cGa cac v~t va mci lien h¢ "cua cluing vOi urong tac giiia cac ~t. CC1sa cua dOng 19c hQCvi me la cac dinh

Iuat Niuton va nguyen ly Galile.

§2.1. cAc

DlNH LU!T

NIUTON

Cac dinh luat Niuton neu len quan h¢ giiia chuyen dong cua mot v~t v6i

tac dung ben ngoa~ va quan h¢ giita cac tac dung tumtt. hO ciia cac v~t. 1. Dinh lu~t Niutcm tht Dhit (I)
Phat bieu : Khi m{5t clult dilm c6 l<2p(khOng chiu mOt tac dOng nao tit ben ngoai) neil dang dUng yen. no Chat dit~m dUng yen co v~ USc deu co vgn t6c v kMng Mi ; trong

se tiep
V

tuc dUng yen. neu dang chuyln

dl)ng thi chuyln dl)ng clla nO la tJuing deu.

ca hai tnrong

= 0 ,; cM! dilm chuyln dQng thling

hop d6. v~ t6c -;; deu khOng .

thay d6i ; ta ciing noi trang tluii chuyln dQng cua no duQC bao

toano

V~y :

Ml)t cMt dilm c61<2pbdo toan trang tluli chuyln dong cua no. Tinh chat bao toan trang thai chuyen dOng goi la quan tinh, vi ~y dinh

luQ.tNiuton I con goi 1A dinh lu<2t uan ~inh. q

.
,"

Thuc nghiem chUng to rAng. dinh l~t quan tfnh cling dung dOi vOi chat diem chiu tic dung Clla cac ngoai 1\l'C' bAng nhau. can , 2. Biob lu~t Niutcm thlt hai (II) Dinh lu~t Niuton II xet chat diem 'OtIlDg thai khOng co l~p. nghia Ia chiu tic dung cua nhtrng l\fc ttt ben ngoai,
Phat bieu : 1. Chuyln dl)ng ella ~t co tdng hf/p

F :# 0 ld mot chuyln

clult diim chiu tac d,!ng Clla'cac luc

d{5ngco gia tee. 37

2. Gia ttic chuyin d(Jng cua chat dilm'ti I¢ vOi tling hap luc tac dung

'va tl I¢ nghjch

viii khdi luang cUa drat diim F a =k-

ay :

F.

la mot

h¢ 86 ti l¢ phu thuoc vao cac don F a =m

vi ; trong

h¢ SI, k = 1 va (2.1)

3. P~uang trmh co bin cUa co h9CchAt di~m Phuong trinh Niuton :

ma = Ii

(2;2)

la phuong

ban cua co hoc hai dPID luat 'Nnnon I va II.

trlnh co

chat di!m. Phuong trlnh

nay thau tom ca

V m dinh luat Niuton I : F = 0 => a = 0 => v = const.

v m dinh

l~t Niutan II :

F;tO => a=.!.;tO.

m

4. H~ quy chieu quan tinb

Thuc nghiem chung
nhUng h¢ quy chieu ~c

to rang

phuong trlnh (2.2) chi nghiem dUng d6i vm

bi¢t goi

la hf

quy chieu qudn tink (h¢ quy chieu

Game). 5. L\fc tac dung len chuy~n dt)ng cong

Theo (1.8), gia t6c cua chat di&n chuy!o d()ng cong phan tich ra hai thimhph4n:

Do do, 1l;lC tacdung len chat dit!m :"

38

F=ma

cung phan tfch ra hai thanh phdn :

-F

= Ft + Fn

(2.3)

goi la luc tie'p tuyen.lqc nay gay ra gia t6c tiep tuyen, nghia III lam d<;>IOn van t6c thay dOi ; fn = m;n goi la"life poop tuyen (l'!c huang tam). lire nay gay ra gia t6c phil!:, tuyen, nghia la lam cho v~ t6c dOi huang. Noi each khac, d~ cho m<;>t chef!" Hinh di~m chuyen d<;>ng congo di~u kien can la phai tac dung len n6 m<;>t/llc huong tam co d<;> bang : 100
2-1

trong d6 : Pt

= m;t

(2.4)

6. Blnh lu*t Niuton thO' ba (Iff)

Thuc nghiem chimg to ~g. khOng bao gio c6 tac dung m¢t phia. Khi A tac dung len v~t B thl nguoc I~ v~t B ciing tac dung len v~t A. Ta noi chung

tuang tac voi nhau.

Dinh Iuat Niuton thu ba xct m6i lien h¢ giiia cac nrong rac clla hai v~t.

Phat bi~u : Khi chat diim A tacd~ng Mn cMt diim B m¢t i,!cP thi cluft diim B ding tac dung len chclt Wim A '~t IJ!C P' .-hal/lie F va P' t6n tai d6ng thai, cung phuang, nguac chieu va cung cuang d¢. N6i cach kMc, tdng hinh hoc cac /J!C tuang tac gii'ia hai cMt dilm bdng 0 .F + F'
Ch6

=0

tOng cua hai hrc F va F' bing 0 nhung tac dung cua chung khong khir nhau vi dilm dijt clla chung khac nhau.

y, tuy

39

Truong hop tdng quat, ta xet mot h¢ cMt diem cO l~p, nghia IAmot h¢ khOng chiu tac dung cUa ngoai 19c, trong he chi co cac n¢i 1\ICnrong tac gifra cac chit diem cua he, Khi do, n~u xet tung dOi chai di~m cua he thl t6ng hai hrc nrong tac giiia chungbang O. BAy gic neu ta:y t6ng cua ta'! cil cac Iuc do, ta duqc k€t qua: Ttfng cdc n~i 11/C~cUa ~t hf coot dilm c61t)p (con gili ld hf kin) bang O.

§2.2.

cAc BlNH L Y v~ D<)NG

hrong. .

LU(lNG

Til' phuong trinh Niuton, ta co the suy ra mOt s6 phat bieu tuong duong, d6lA cac dinh

lyve dong

1. Tbi€t I*p cae dlnh Iy dung cua mot 19c cho boi :

ve dc)ng lUQ'Ilg
F) thl
se co gia t6c ;-

Theo dinh luat Niuton thu hai, neu mot cha:t diem kh6i hrong m chiu tac

(hay cua nhieu 19c, t6ng hop Hi ma=F

Theo (1.11) ta c6 the vi~t : dv m-=F dt hay vi m khOng dOi : d(mv) = F dt ' Vecto p (2.5)

= mv

gili

to vecta d~ng
(2.6)

lll(11lg cua chat diem (h.2- 2). V ~y

(2.5) co the vi~t :

[EJ

Binb Iy 1. D~ ham d~ng luang eua

Hlnh 2-2. Vecto dt)ng luong

mqt

chdi dilm d61 voi thili gian

co gia tri

bling I,!C (hay tting h'![Jcac luc) tac dung lin chdt dilm do.

40

Th (2.6) ta suy ra : dp = Fdt

(2.7)

.Tfch phan hai ve cua (2.7) trong khoang thOi gian tll t1 den t2 rmg vOi s" bien thien cua dong Iuong tll p I den p 2 • ta duqc :

-.

~p = P2 -

PI = jFdt
t1

t2

(2.8)

Theo dinh nghia, tich phAn cua h!cF luang cua

theo t tll tl den t2 goi

F trong

Ia

xung

khoang thoi gian do. V~y (2.8) e6 the phat bieu :

Bioh 15'2. D¢ bien thien dt)ng IU(lng cUa m(Jt chat dilm trong mot
khodng thai gian 000 do co gia tri Mng xung luqng cua luc (hay tting hap luc) tac dung len clutt diim trong khodng t/Uti gian dO.

Trong tnrong hop

F khong
Ap _,;"p At

dOi theo thoi giant (2.8) thimh :

(2.9) (2.10)

Ap= FAt

hay

Theo (2.10) ta co the phat bieu : , . D¢ bitfn thien d¢ng luang coo chat diim trong dan being lifc tac dung ten chd: dilm do. Oie dinh Iy v~ d¢ng Iuong (2.6) va (2.8) la nhtmg phat bieu tuong dtrong cua phirong trlnh Niuton, nhung

vi thOi gian

co gia tri

co hQC Niuton, ta tha'y cac cong thUe (2.5), (2.6) van dung. VI v~yta co the n6i v~ mot m;}t nao do. cac dinh Iy v~ dong hrong lOng quat hon cac dinh luat Niuton, .

a cac

chuang sau, khi fa khoi pham vi cua

rang :
2.

Y nghia

eua d(mg hrqng

va xung

luqng
dQng hQC.Nhung v~ mat dong

Y nghia

coo dt)ng luang, Nhu ta dii bic!ttrong chuang I, vecto van t6c Ia

mot d;}ctrung co ban cua chuyen dOng v~ ~t

Iuc hQC,khi khao sat chuyen dong Clla cac v.t. ta khong the xet rieng v.n t6c
6VL€l~1CllONGl1 A

41

rna kheng de y d~n kh6i hrong cua chang, vi v~ t6c c6 lien quan c~t che vm kh6i hrong (dol v6i mOt l1;lC dung I1Mt dinh), N6i each khac, v~n t6c tac khOng ~c tnmg cho chuyen dOng ve m~t dOng 1\lChQC. Chinh dOng luong, ~ luong k~t hop cac kh6i luqng va van t6c. moi dge trung cho ehuyin d(mg vl mfit d¢ng luc hoc.
C6 the neu mot vi du minh hoa dieu nay. Oia thi~t co mot qui cau kh6i luong ml chuyen d¢ng v(ri v~ t6c

;1 d61 d~p thing

vao met qua cAu kh6i

'!.:6ngv6'i van t6c -;2' Thuc nghiem chUng to rang n6i chung -;2 ;# -;1 va V2 khong nhtrng phl:1thu¢C V1_ rna con phy thuoc mi' n6i dUng hon la phu thuoc vao d¢ng hrong PI = ml vI cua qua cau thli nhat. Nhu th~ nghia la 51$ truyen chuyen dOng do va cham cua qua cAu thli oMt d~n qua cau thu hai phu thu~ vito dong luqng cua qua tha nhAt. Cu the, ngum ta thay 2 cang Ian khi PI cang 16'11. V~y, trong cac hien tuong va cham, dong luang la mot dt;ziluang df)c trung cho khd niing truyen chuyin d9ng.

hrong m2 ban d:iu dUng yen. Sau vacham, gia thi~t qua cAu thu hai chuyen

cua mot hrc trong khoang thm gian At d~ trung cho tac dung cualuc trong khoang thm gian d6. Quav~y, theo (2;8) hay, (2.9) ta thlly rang, tac dung cua 19c khong nhiing phu thuoc vao cuimg d¢ h/C rna con phu thuec thm gian tic dung. Cimg mot nhung thm gian tacdung lau thi d¢ng luqn.g cua v~t bien thien nhieu va ngirec lai, nc!u then gian tac dung' dt ngan tbi dii 19c Ian. d~ng lU<;1I1.g bien thien it. cling

t nghia cUa xung luang. Xung luqng

Ivc

Cic dinb lyv~ dOng.luqng va xung_luqng'thuCm_gdimg biii toan va cham,

Blii t~p vi d~ :C6

de giAi quyet cac

m

nbo kh6i luqng

m()tqua (::4u' , m chuyen d¢ng tren -

mot m~t ban nam ngang ~p vito m¢t blie nrong th&ng dUng v6i v~ t6c hop v6i phap tuyen cua tuimg m¢t g6c a (h.2-3). Gia SU 511 va cham d6 c6 tinh eht(t dan hoi. nghia U, sau va cham van t6c

vI'
m'Vi
Hinh

cua qua eliu nAm

2-3. BAi toan va cham vila nrong

42

6~lElAl CtfCtlGll B

nguyen tri s6 (I ~ 2 I = I 1 = v). Gia sir thm gian va cham la ~t, 'hay xac dinh 19c F do tuemg tac dung len qua c~u khi va cham.
Ta dung dinh

theo phuong d6i xung v6i phuong cUa van t6c

"v

vI qua phap tuyen va yin giu

F :,
(2.l0a)

ly

~p = mV2 - mVI = F.1t hay Nhu vay

--

ve deng lllQIlg

(2.9) ......

de xac dinh

F ~t

J.a vecto t6ng hW cUa hai vecto m 2 va - m

m xac dinh

FAt,

ta

viS~ecto' (-

hlnh blnh hanh c6 hai canh binh hanh do Iii mot hinh thoi vi I m 2 I = 1- m = mv, va vecto t6ng F~t nam tren duong cheo, theo gia thie't va cham dan hOi, se vuong g6c v6i m~t tuoug va' huong ra ngoai, tinh cuang de) F cua l\lc, ta chieu ding thtrc vecto (2. lOa)

IA I m v 2 I va 1(-m vI) I. Hlnh

vII

vI' m vI) d6i v6i vecto m vI r6i tao tI1;lC

xu6ng phuong Clla If:«: F . ta dut;1C :

De

,"tit d6 suy ra :

..,

F~t

= mvcoso

+ mvcosc

= 2mvcosa.
(2.11)

F = 2mvcosa .1t

§l.3. bN.G D1)NG,PHUONG

" B~' KHAo SAT (:JRJYfN BONG CVA cAc V~'i'

Pluwog ttinhca ban cua co hQCNiuton ma=F cho phep ta xac dinh gia t6c chuyen de)ng cua m¢t eMt diem.

TIUNH CO BAN CQA co HQC

Trong th~ te', phuang trinh Niuton duqc ap dung de xet chuyen dQng cua cac v~t c6 kich thuCrc nh6 h~c chuyen dOng tinh ti6t ella cac ~t rAn duqc goi chung la cac -vqt.

Khau co ban a day lit xac dinh tdng hop cac ngoai 11!C dung len vat, tac va tnroc het phai phan tfch xern v~t chiu mc dung cua nhitng ngoai 11:Ic nao, Thuong cac ngoai luc tac dung len mot v~t chia thanh hai loai : - Cac 11:Icac dung (hut, keo, day ...) tit ben ngoai, t - Cac hrc lien keto 1. Cac h,reli~n kit sat cac luc lien ket, nghia lit cac II!Ctuang tac giila rnQt v~t dang chuyen d¢ng v6i cac ~t khac co lien ket v6i n6.
Ta rmg dung Niuton thuba d~~ao
a) Phdn Il/C

dinh' luat

v~t chuyen dong tren mot rn~t thl v~t nay

va Il/C

rna

sat. Khi m¢t

tac dung len mat d6 met II!Cnen. N gUQ'e lai theo dinh luat Niuton thu ba, rn~t se tac dung len v~t mot II!C R goi la phan luc ciia mat, truong hop tcing quat, phan 11:IC c6 th~ R phan tich ra hai thanh phan (h.2-4) : R=N+fms Thanh phan N vuong goc v6i mat goi la phan luc phap tuyen. Thanh phan f ms cung phuong va nguoc chieu v6i v~ t6c goi la II!Crna sat, II!Crna sat bi~u hien st,l can tra cua mat d6i v6i chuyen dQng ciia ~t tren
mat do. Tbuc nghiern da chtmg t6. neu v~ tOt v khong 160 lim thl giila fms va N Thuc nghiem chimg t6 clog trong

Hlnh 2-4

(2.12)

co h¢ thdc

: fms=kN
(2.13)

trong do k 13.h~s6 goila h~ s6 rna slit t:nrQt ;·h~s6ma sat phuthuoc vao ban chat cua v~t chuyen dQng va ~t. dOng thai ph\l thu()c vao tinh cMt tiep xuc giila chung, Sau day III mot vai gia tri ciia k.
44

Hai m4t tiep xuc dii mai nhdn

Thep- thep
sat - sAt Gach - gach

0,17 0,34 0.7 0.2+0,4

Thep- sat

Vi du : Cho m¢t chit diem kh6i luqn.g·m tnrot theo hu6ng di xu6ng tren mot m~t phang nghieng mot g6c a. v6i m~t phing ngang. Biet h¢ sO'rna sat lAk, tinh lire rna sat cua m~t tac dung len chll't diem chuyen d¢ng.

, Tren hlnh 2-5 ta thay rang, phan b,rc phap tuyen N cua m~t can bing v6i thanh phan vuong g6c v6i m~t P2 cua trong 1\l'C P ; N = P2 = Pcosa. = rngcosa.. V~y theo (2.1~), 1\l'Crna sat cho hOi fms = leN = kmgcosa..

I I I I I

-+p <....I 2 I

P
Hinh 2·6

-+ F

Hinh 2·5

Mbi bu(lc vao mQt s¢ dAy, dum tac dung eua og~ I\l'CF (h;2-'6) V$(~"e6 mOt ~g tluii dc)ng 1\lC oao d6 (dUng yen hay ehuy6n dc)ng vtii mc)tgia i6c"~' c$m)'; ~ thi6tdng khi d6 day hi cang, ~ nhdng diem tren dAy sa xU«t'~rihOng'l\l'C goi 18 life congo L\l'C cAng ~ mOt diem Atren day al1ic,_tttong tacgi~bai nh4nh cua day hai ben diem A. Mu60 xac dinh luc cang tai diem AtatUl1ngtuQngday bi cit tai A ;
b)L1!ccang.-:Gi4

sit,~:mc)t',,*t

"

'

de cho hai nhanh day AD va AM yin cang va.cho v~t M

van

giit nguyen IUgl tac

trang thai dong luc nhir ell thl tren nhtrng nhanh AM. AD ph8i ~

45

dgng nhtrng luc

T. T'.

cung phuong, nguqc chieu va .cung cuong dQ (dinh

l~t Niuton ill) : d6 chinh la' cac luc cans tai A. Trong cac bai toan thong

thirong, hrc cang co' cUOng dQ khong d6i dQC theo mQt sei day, 2. Cae vi d....khao

sat ehuy~n d~ng

V[ d¥ 1. X3c dinh gia USc chuyin dQng Clla h¢ hai v.t A, B va sac cang

clla day teo hai v.t d6 (h.2-7), hai ~t Un lUQt c6 kh6ilUQIlg rnA' mB' V.t A tnrot khOng rna sat tren m.t piling nghieng g6c a v6i phuong nAm ngang, kh6i hrong rong fQC va day cang khong ching ke, day khOng co gian.

, Hmh2-7 Bdi gidi~PbantlchngCt.\li

- Tl'Qng-lqc

'fa ella v.t B. _

tUY~D N

1\fCt4cdl}fig len h¢ :

-TrQng 1\tC Ii cUa ~t A. A

, - Phin 1\fCpbap

clla ~t phing nghieng t4c dung len v.t A.

Trong 1\fC PA phan tich ra 2 thanh phan :

- 1- 2, PA=P +P

trong

do

P2

vuOng goc vOi m~t phing nghieng, trier tieu v6i phan h;re phap

tuyen N:

46

V$.y. cac ngoai luc tac dung len h¢ A + B con lai Ii

dung

rong TQC, hai h;rc PB va t tac dung len h¢ cung phuang nhung nglli!c chieu. Ta so sanhde 16n cua hai 19c do : PB=mBS ; Neu mBS > mAgsina nghia la :8
. A

. cua

PB va Pt.

do lAc

;> sino thl gia t6c clla h¢ theo hu6ng

PB va c6 de) Ian : a

(rnB - mAsina)g " mB+mA

Neu

:!

< sino thi gia tee Clla h¢ theo hu6ng a

Pt va co de) Ian

= (mAsina

- IDB)g mB +mA

Ta tinh sue cang cua day A : Xet met diem M (thuc nghiem cheng

to neu kh6i

lugng rong roc kh6ng tren day), mu6n

dang ke, sue cang cua day co d¢ Ian nhu nhau

tiP. moi diem

tinh suc cang tai M ta nrong tirong day hi cat tai d6. Mu6n cho day cang dam bao cho hai v~t A, B van chuyen dOng v6i gia t6c a nhu cu, ta phai lAc dung len hai nhanh cua day b Mnhiing chien nhau), khi sU'ccang

va

T'

(cung de) 100, nguoc

do xet

rieng v~t A thl 19c tac dung len A g6m

i\ va T.

Phuong trlnh co

ban cua co hQC lip dung d6i vm v~t A la

. mAa =PI +T.

Xet

tnrong hop a hu6ng theo Pl ..khi ~6

mAa =,P1 -

T== rnAgsina - T

suy ra :

T ==gnlAsina - rnAa. "

.Trong bieu thuc clla T thay a bang

bieu Ih~

Clla" n6 ta tim duqc

T = rnAmB(l + sina)g rnA +rnB Ket qua nay van dung khi

a hu6ng theo PB'

47

Vi dl!- 2. Mot v~t d~t tren mot mat

y
---7

ngang (h~ 56 rna sat tnrot la k) duoc keo bang IVe

~Y-----I I

F
x

F kh6ng

d6i ; huang cua

nghieng goc a so voi mat phang

ngang. Xac dinh cuong d¢ F d~ keo vat chuyen dong th!ng deu,
Bai

a : -----r----7

Fx

hrc mg, N, F ms va F. V ~t chuyen dong thang deu nen :

---

gidi. V~t chiu tac dung cua b6n

mg

--»

rng + N + Fms + F

--= 0

Chon hai true toa dQ Ill.Ox nam ngang, Oy thsng dirng huang len ; chieu dAng thirc vecto tren

Ian Iuot len hai true

Ox va Oy ta diroc :

0 + 0 - Fms + F coso = 0 { - mg + N + 0 + F sino = 0

Tit d6 suy ra Thay
VaG

Fms ::::Fcosce mg - Fsinu

N"=

h¢ tlnrc F ms

= kN ta diroc
. kmg

Fcosa ;:;: (mg - Fsinu) k

F;:;:

cosa + k sinc

§2.4. MOMEN DONG LUONG Dinh ly ve dong hrong (2.5), (2.6) dp = d(mv) =
dt dt

(2.5,6)

la. mot trong nhiing dinh lu~t co bin cua co hoc chill diem. Trong nhieu tnrong hqp (nhat Ill.khi xet chuyen dong cua mot chat diem chin tac dung

48

cua m¢t tnrong luc xuyen tam) nguOi ta dien tit dinh luat tren day dum dang

khac, d6 IIIdinh

19 v~ momen

dOng hrong.

1. Momen cua mqt vecte doi vOi mt}t di~m Cho mot vecto V = MA g6c tai M va mot ditm 0 c6 dinh trong khong .gian (h.2-S). Theo dinh nghia ~.momen cua V d6i voi 0 la mot vecto ky

hieu 18.9rl/o(V)' xac dinh bCri : CfJrl/o(V) = OM " V

--

r"V

(2.14)

Theo dinh nghia cua tich vecto, momen 'OKlo (V) -G6c tai O. - ttmong dinh bbi 0

Ia mot vecto

c6 :

va

vuong g6c mat phang xac

V.

- Chieu la chieu thuan d6i v6i chieu

quay til OM sang MA. - D,? IOn bang hai Ian dien tfch

tam
M A Hinh 2-8

giacOMA. Neu OR denMA thi

d la khoang each tit 0

19r1/o(V) I ,= d. MA
Tinh chd:
a)

(2.15)

9rl/o(V)

= 0 khi V = 0 hay khi d = 0, nghIa

la

co phuong di qua O.

b) Momen cua mOt vectd d6i v6i 0 Iii mot ham tuyen tinh cua vectc d6 :

CfJrl/o(Vl ...V2) = 'OR/o(V 1) + CfJrl/o(V 2) 'OR/o ('A.V)

= 'A.CbRlo(V)

c) Khi hai vecto VIVa V 2 cung phuong nguoc chieu va cung de>IOn

VI + V2 = 0 thi 9rl/o (V D + CfJrllo(V z)

=0.
49

2. Blnh Iy

ve momen

d(tng Illf!IIg
~
L

Xet mot chat diem M chuyen d¢ng tren quy dao (C) dum tac dung cua 11!c

F (h.2-9). Theo (2.5, 2.6) dao ham cua

vecto d¢ng luong .1l d P d(mv) d lCm-dt dt
-

~ F

p =.m v p.

cua chAt

Nhan hiiu huang hai ve cua phuong trlnh nay vOi

r = OM (0 Ia

diem c6

Hinh 2-9

dinh, chon lam,g6c toa d¢) drmv} rA dt =rAP. . On1 y rang ve d~uc6

the vi€t :

(dmv) ddr,A dt = dt (r A m v) = dt (r A p)

VI
trong d6

ddr d(m v) dt (r A m v) = dt A m V + r A dt .

dr ,-Amv=Q dt . V~y ta c6

dr vl- =v/fmv. dt ... r .._ F

the vi~··
d.... __.' dt (r ,,_ p)

(2.16)

Trong phudngtrlnhtren,

-x r

p = momen d~i v6i· O Clla vecto d¢ng luong p, duqc goi Iii vecto

momen d¢ng lueng Clla ch't diem d6i vOiO,

ky hieu L,

GJn tich hiiu huang

r A F = momen cua IJ!CF d6i voi 0 = ~/o(F).

I

50

Phuong trinh (2.16) c6 the vi€t :

-

dL dt

=>

mL/o(F)

(2.17)

Djnh

ly

vi momen dong luang : D'.1o ham thea thai gian cua momen

dOng luong doi v6i 0 cuamot chit diem chuyen dong bang tdng momen doi

v6i. 0 cua cac 19c tac dung len chat diem.

H¢ qua: Trong tnrong hop chat diem chuyen dong IUOn luon chiu tac

dung cua mot luc xuyen tarn (Phuong cua 19c tac dung
co dinh) thi :

F luon

IUOn di qua 0

mL/o(F) luon IUOn= 0

dod6 dL dt = 0 ~

L·= khong ddi.

thay d6i theo thoi gian, nhung

Noi rieng, phuong cua vecto

L kh6ng

. IUOn luon vuong g6c voi mat phang t'.10hOi 0 va vecto p =' rn-; . N6i each khac mat phang chua -0 va P = rn-; Ia mot mat phang co dinh, nghia la chdt
dilm M luon luon chuyln dQng trong mot mdt phting co'dfnh.

, 3. Truang hop chuy~ndt)ng trem

Mornen dong lirong

cua chat diem M chuyen d¢ng tren quy dao tron

(0, R) co the tfnh nhu sau

ILI=OM.mv=Rmv

ILl = (mR2)co;
D~t mR =1
2

(v = Reo) (2.18)

diem doi v6i 0, ta c6 IL 1= leo. chii y fang van tee goc eo cling duqc bieu dien bang mot vecto xac dinh v6i

I duqc goi la momen quan tinh cua chat

L. do do ta co the vi€t
L

a tren,

ro,

vecto nay thea each

c6 cung phuong chien

- = Ito -

Hinh 2-10

(2.19)

Veeto momen dong luang 1: ella mot chd: diim ehuyln dong tron bdng tich clla momen qudn tink ella chat diim vai vecta v~n lac g6c ~lla chat , di/may.
M~t khac theo (2.3), luc tac dung

-=P PI
trong

+ Pn

F co ~e phan

tlch ra hai thanh phan :

do hrc

Fn Iu6n luon huang tarn. V~y :

nghia

Ia

0lL/o(F)

Iy

0lL/o(Ft).

V~y dinh

ve momen dong luong (2.17) d6i v6i chat diem chuyen

dong tron, co dang : (2.20) BtU If!.p vi d¥

Vi dJ!. 3.

Khoang each tir M~t Trang d€n Trru Dtlt

Ia

3,82.108rn. Om ki

quay cua M~t Trang xung quanh Trai Dtlt 18.27,3 ngay ; kh6i hrong M~t Trang lit 7.36.1022kg. Xac dinh : a) Tan 56

va tan 86 goc trong chuyen

va

dong tron cua M~t Trang.

h) Gia t6c hu6ng tam M~t Trang.

lire hueng tam trong chuyen dong tron cua

c) Mornen dong luong trong chuyen d¢ng tron eua M~t Trang. Gidi. a)f= T
h) an

00

= 2nf

=-

2n T
-,

= 00 2R.
2

Pn = moo R. e) L

= (rnR2)oo.

52

§2.S. CHtTYtN DONG TUONGD61 1. Kh6ng gian

V A NGUY~N LV GALIL~

va thOi gian

theu CO' hoc

c6 ditSn

Co hQC cd di~n xay dung tren co sa nhUng quan di~m cua Niuton dO: H¢ Oxyz dtmg yen, h~ O'x'y'z' chuyen dong v6i van toc V so v6i h~ don gian, ta giit thiet chuyen • dong cua he 0' thirc hien sao cho O'x' luon luon tnrot doc theo Ox ; O'y' song song va cung chieu voi Oy ; O'z' song song va cung chieu vci Oz (h.2-11). VOi.mOi he toa dQ. ta gan vao mot d6ng h6 dt chi thci
z
Hinh 2-11

ve

khong gian, thm gian va chuyen dong, D~ C1,l th~, cluing ta hay xet hai he toa
y y'

O. ~

gian. Ta hay xet mot diem M bat kl : Tai thoi dil~m t chi bbi dOng h6 cua h~ 0, M c6 toa dO trong h¢ 0 la x, y, z ; cac toa dQ thm gian va khong gian nrong Ung cua M trong h~ 0' 13. t', x', y', z'. Theo cac quan diem cua Niutcm: a) Thoi gian chi boo cac d6ng h6 trong hai he 0 va 0' la nhu nhau :
t::; t'

(2.21)

N6i each khac : TIWi gian co tinh tuy¢t dol kh/mg phi! thurjc h¢ quy chieu. Ciing c6 the n6i them rang khodng thai gian cua mrjt qua trinh, mot bien co co tinh tuy¢t d6l, khong phu thuoc h¢ quy chieu. C1,l lacac toa dQ khong gian cua M phu thuoc h¢ quy chieu, ro rang theo hlnh (2-11) ta c6 :
x ::; x'

the

b) Vpnciia

M trong khong gian diroc xac dinh tuy theo h¢ quy chieu.

+ 00

I 1,

Y ::: y',

= z'

(2.22) thu9C h¢ quy chieu.

Nhu vay : Vi tri khong gian Do do : Chuyin drjng

co tinh tuung dOl, ph¥

co tinh tuang d_di, phu

thuQc h¢quy chieu.

c) Khoang each giiia hai di~m bat kl trong kh6ng gian la mot dai hrong khong phu thuoc he quy chieu. Oii thiet co mot cai thuec AB d~t doc thea tI1,lCO'x', gAn lien v6'i he 0'. Chien dai cua thiroc do trong h~ 0' cho boo :

10

XB - XA

Chieu dAi cua thuoc do trong he 0 cho hOi: . 1 = xB - xA nhung theo (2.22) :

xB =

-0' 0·+

XB

dodo
nghia Ia:

1= 10

N6i each khac : Khodng each khong gian co tinh tuy¢t dOl, khong' phi! thuf)c h¢ quy chieu.

Chung ta xet mot tnrong hop rieng : Chuyen gOng cua he 0' Ia thAng va dlSu.Neu tai t = 0, 0' trung voi 0 thl :
00' Theo (2.21)

= Vt
(2.23) (2.24)

va (2.22)

ta suy ra :

X=X
.va ng11qC lai :

'V' t, y=y, , Z=Z, , t= t' + . = y. Z, =.Z, t'·= t

x , = x - Vt',y

Cac cOng thU'c (2.23) va (2.24) goi Iii cac phep bien Mi Galile ; chiing eho ta.cach chuy~n cac toa dQkhOng gian, thai gian

h¢ quy ehi~u 0

va' nguvc lai,

c6

tu- h~ quy

chieu 0' sang

:z. Tdn~ hqp v.n t6c, va gia t6c

Vi chuyen d"og tfnh nrong d6i, nen van t6c va gia t6c chuyen dong ciia mOt ehat diem phu thuec h~' quy chieu, Chung ta hay tim nhtrng cong thuc lien h¢ van t6c vagia t6c cfia m()t chat diim M doi vai hai he toa dt) Oxyz va O'x'y'z' khac nhau, Gi3. thiet h~ O'x'y'z' chuyen dong tinh tien d6i

v6i h¢ Oxyz, sao cho ta lu0111uOnc6 :

O'x'

tt

Ox;

O'y'

tt

Oy ; O'z'

tt Oz.

54

D~t OM = r ; O'M = r', theo hlnh (2.11) ta eo: OM=OO'+O'M hay Ta dao

ham

hai v~ cua (2.25) d6i v6i thoi gian t : dr d r' Tt=dt+

=
-

r ' + 00'

(2.25)

,d(OO') dt

(2.26)

Ta thay rang theo (1.8) va (221) dr -dt

=- = v

dr' dr' • -d t = -dt ' = -v' = vecto van t6e eua Md6' .

• _. vecto van t6e eua M d6'1voi he 0 ; . .

A

1 VUl

'<':h 0' e
.

d(~~ ') = V = vecto v~n tiSc tinh tien eua"h¢ 0' d6i v6i h¢ O. Nhu vay (2.26) thrum v = v'-+ V Veetd van (2.27)

toe eu~ mqt

chd; dilm ddi v6'i m9t h~ quy chieu 0 bang tdng

hap vecta van tde cua chili dilm do dOl vai h¢ quy chisu 0' chuyln dqng t!nh Itin dOl viii h~ quy chieu 0' dOl vai h~ quy chieu

o.

a va
t ta

vecta v(in Ide tinn liin eua h~ quy chieu

Lay dao ham (2.27) theo

duge

dv dv' dV dt = Tt"+ dt hay trong d6 ' (2.28)

a la gia t& cua M d6i v6i h¢ 0 ; a' III gia tiSc eua M dOl vai 11¢O' ;
A III gia tOc tinh ti~n cua he 0' d6i voi h¢ O.

55

Vay :
VeCIO gia

t{Ic cna m(J1 chat dilm dOl vai h~ quy chieu 0 bang t6ng hap

vecta giatdc cna chd't diim do dOl vOi h~ quy chieu 0' chuyin dong tinli tien
dOl vai h~ quy chieu 0 va vecta gia toe linh tie'n cna h~.quy chien 0' do'i vai

h~ quy chien
gia t6c.

o.

C6ng thtrc (2.27) va (2.28) goi

la

cac cong thuc tdng hop van tee va

3. Nguy~n If nrong doi Galile

BAy gic chung ta hay xet chuyen dQng cua mot h¢ char diem trong hai
~¢ quy chieu khac nhau : H¢ Oxyz quy ucrc lit dung yen, h~ O'x'y'z' chuyen

dong tinh tien d6i voi h~ Oxyz. Ta gill thiei rang he 0

la

mot h~ quan tinh,

trong d6 cac dinh luat Niuton dugc thoa man. Nhu vay phuong trinh chuyen dong cua chat di~m trong he 0 cho bOi dinh luat Niuton Iii : ma=F

--

(2.29)

~ Ia gia t6c chuyen dong cua chit diem doi voi he 0,

la t6ng hQP lire tac

dung len chat di~m. GQi ;-, la gia tee chuyen dQng cua chat ditm d6i voi h¢ 0', thea (2.28)
ta

c6: a = a' + A

trong do A lit gia toc chuyen dong cua h~ 0' d6i vui h~ O. Neu h~ 0' chuyend¢ng tMng d~u d6i

v6i h¢ 0

thl A = 0 va (2.30)

a = a'
V~y (2.29) cO

the vie"t :

ma'=F trinh

ella 'chat

(2.31) diem trong h~ 0' : plnrong

{>o la phuong trinh chuyen d¢og

nay

cung mot dang nhu (2.29); N6i each khat dinh luat Niuton ding

thoa man trong h¢ 0', ket qua h~ 0' cGng III m¢t h~ quan tfnh, Ta co bieu nhu sau :

the phat

56

M9i h~ quy chieu chuyin dong thdng diu dOl voi mot h~ quy chieu quan tinh cling

ta h~ quy

chieu quan tinh ~hay la :

Cac dinh' IUt,ltNiutan duac nghi~mdung trong h¢ quy chieu chuyin dong tMng diu dOl viti h~ quy chieu qudn tinh. Dieu do co nghia la : Cdc phuang trtnit dong 1¥Ch9C Niutan trong cac h~ quy chieu qudn tinh co dang nhu nhau. Do la nhtmg each phat bi~u khac nhau cua nguyen If nrong d6i Galile. Vi cac phuong trlnh dong hrc hQC 13.co nrong co hoc nen ta cflng c6

the phat bieu:

sa de mO tei va khao

sat. cac hien

Cdc hien tuong, cdcqua trinh ca hoc trong cdc h~ quy chieu quan tinh. khac nhau de'u xdy ra gidng nhau.

Do d6 neu c6 ngltm quan sa,t va thi nghiem cac hien tuong, cac qua trinh
co hQCtrong m¢t h¢ quy chieu quan tinh nao d6 thl ngtroi d6 se khong the phat hien duoc he quy .chieu d6 dUng yen hay chuyen dong thang deu, vi trong ceihai tnrong hop ~h~ ~et qua thu ducc giong nhau.

4. Luc quan tinh

BAygio ta hay xet cac dinh luat dong hrc hoc trong mot he quy chieu 01 tinh tien co gia t6c A d6i voi he quy chieu quan tlnh O. GQi alIa

gia tee

chuyen d¢ng cua chit diem d6iv6'i h¢ 01 thl : a,=al nhAn hai ve v6i m : rna =mat +mA
j

+A

vl 0 13. ~ quy chieu quan tinh nen trongd6 djnh lu~t Niuton nghiem dung h

ma=F
dodo: hay:
A

= mal

+ rnA

mal = F + (-rnA)

(2.32)

8VLIlAI ClIONG/1

57

ta

th4'y phuong trlnh nay thong cung dang nhu (2.29), nM each khac, khi

khao sat chuyen dong chat diem trong mot b~ 01 tinh tien co gia toc doi voi h~ quan tfnh 0. ngoai cac h;rc hie dungIen chat diem phai ke them luc Fqt=-mA. Luc Fqt = -rnA duoc viet la : mal goi la 1J!r qudn tinh, H¢ quy chieu 01 goi la h¢ quy chieu khong quem tinh. Phuong trmh d¢ng 11!C ciia chat diem trong h¢ 01

= - + Fqt F

(2.33)

Nhir vay, lire quan tinh Ia mot l\lc ao, chi quan sat duoc trong he quy chieu khong quan tinh. L1;tC quan tinh Iuon IUOncung phuang va nguac chieu viti gia t6e chuyln d¢ng cua h~ quy chieu khong qulin tinh. Nho khai niem luc quan tinh, ta co the gi!i thfch nhieu bien nrong trong

thuc teo chang han nlnr giai thich hien nrong tang trong luong trorig con tau vii tIV luc xuat phat,
Luc xuat phat, con tau bay thAng len, nhanb d~n voi gia tee A hu6ng chieu khong quan tinh. M¢t nguoi khoihrcng m

ve

phia tren. D6i voi Trai Dat (coi nhu h¢ quan tinb) con tau lit mot h¢ quy

a trong

con tau se chin tac

dung cua hai 19c : Trong luc mg huang xu6ng du6'i va luc quan tinh -rnA ciing huong xu6ng duoi (vi A huang len tren), Vay luc t6ng hop tac dung lenoguOi mg + (-rnA) c6 cuaog d¢ Ian han trong luong mg cua ngiroi do. Ta noi rang nguoi b trong trang thai tang trong hrong.

2.1. V ~t nho di!otkhong v~ toe d~u tren dlnh met mat phang tao g6c
dieu kien gi de :

ct.

so

vel mat phang ngang. H¢ s6 rna sat tnrot tren mat d6c phai thoa man

58

8Vl.~1 ClDIGil B

. a) V~t nam yen?

b) V~t chuyen dong thing d~u ?

c)

V~t di xuong e6 gia t6c ?

2.2. 6tO kh6i hrong m di len met m.t phing nghieng g6c a so voi m~t phang ngang (h¢ s6 rna sat trugt IIIk). Xac d!nh Il!e keocua dQng co OtOkhi : a) 610 chuyen dong thing d~u. b) 6tO len d6c nhanh d4n' v6i gia

Usc a = 210g.

2.3. Tinh ti s6 cac momen d¢ng luong e~a Tnii D~t va Sao Kim ; eho bift

cac s6li¢u ti d6i sau day ella hai hanh tinh do trongchuyen dOng xung
quanh M~t Troi. Chu ky quay

Khoang each dfn be mat.

M~t Troi 150 108

Kh6i luong

Tnii D~t Sao Kim

I 0,615

I 0,815

'2.4. MOt hon bi nhb kh6i hrong m chuyen dOng v6i v~n t6c vI tren m~t phang ngang khOng rna sat den va cham vao mot buc nrong thAng dUng, theo huong vuOng g6c vOi urong. Sau va cham bon bi ban ra vOi $ t6c

-;2 e6 d¢ 16'0 v2

=!

"t Xac dinh xung luqng ella luc do bll'c tuong tac

dung len hon bi trong qua trlnh va cham,

2.S. ,M¢t nguOi kh6i IUQIlgm =60kg dUng trong m¢t thang may dang di xu6ng v6i gia-tl5c = dpm I\IC hQp tacdung len ngum d6 trong cac trubng hop : 1 . I

a ;..:g. xac

tOng

a)i...=-

20
1
20

b)i...=--

e) i...= I (roi t1:l do). Cac phep tinh thuc hien trong h~ quy ehieu gan

vm thang

may.
59

Chudng3

£>¢NG Ll/C HQC ~

CHAT £>~M

£>¢NG LT!C H9C V~T

RAN

§3.1. KH61 TAM 1. Dinh nghia Gilt thiet co mot he gom hai
G

chilt di~m M I va M2 kh6i luong 1&1

hrot la m I va m2 dat trong trong

wang
mi g

deu. Trong lire tac dung len

cac chat diem M 1 va M2

va

la hai vecto

m2 g

song song cung

chieu (h.3-1). Diem d~t cua t6ng hop hai trongIuc do la mot diem G nam tren MIG M2G hay:

MIMi sao cho

:
m2 '
,

=-

'n12g'" inIg-

Hinh 3~1.Kh6i tam

= -. ml
. I·~" '. .

'_
+ nl2M2G
:=

"

Ta c6 th~viet ding thttc tren du6i. ~g vectosau :~ mi MIG

(3.1)

Diem G thoa man' (3.1) dUQc .goi 1a kJl4j tam cfut h~ hai chat diem M1M2• Trong tnrong hop t6ng quat, ta dinh nghia kh6i tam ciia met he nhu sau :

Kho'i tam eua mot h¢ chat dilm MI, M2 •.... , M{I_ldn luat co khO'i luang mi' m2' ..., mIl Id mqt dilm G .uk djnh bOi dJng thsa:':
m1M1G + m2M2G

+ ... + mnMnG

=0

_ 60

hay

LmiMjG
i=l

=0

(3.2)

Ta hay xac dinh toa d(>ella k:h1i tarn G d6ivoi mot g6e toa d(> Taco:

nao do.

(3.3)
Nhan hai ve ella (3.3)

voim, (i = 1•.2, ..., n) roi cong cacplnrong

trinh

nhan duoc ve voi ve tu 1 den n ta diroc :

(~mi

}XJ

~miOMi

+ ~mi MiG

hay thea (3.2):

(±mi JOG = ±mjOMi

i=l i=1

til do suyra vi tri cua kh6i tam:

00 = _i =_1

LmjOMi
_ (3.4)

Ghi chu :

1) Theo nhiing ket qua tren day, ta tha'y k:h6i tam ella mot h~ cting Iii diem d~t cua trong hrc tac dung len h~ do. Vi vay, k:h6i tam ella h~ cnng diroc eoi Iii trong tam. Ket qua nay chi dung khi h~ ndm trong mot trong truang de'u, nghia Iii vecto gia t6c trong wang 2) Trong nhUng wang k:h6i tam cua h~ chinh Iii tam d6i xeng
khoi tam cuabe nam tren true d6i xl'rng

g Iii nhu nhau tai moi noi,

hop d~ biet, neu h¢ co mot tarn d6i xung thi

a.y ; neu h¢ co mQt true

d6i xung thi

'l.y.

Btli t~p. Xac dinh kh6i tam ella: a) V~t ran dong chat hinh cau, hinh tru, hinh I~p phuong, hinh hop,

61

b) V~t t~

ran phing

khOng d6ng chat hlnh rna tron, hinh binh hanh, hlnh

giac, hinh thang. 2. V ~n t6c cua kh6i tAm

Ta hliy tinh v~ t6c V cua kh6i tam. Taco

hay theo (3.4) :

" dr. _ dR dOG 4-mi d: ' V == -= -,I~..,.-dt dt mj

2:

~ dr, trong d0: (it

= -vi = vecto

t.A' v4n ,,"-' cua CllAt di~ M j. "'" 'em

V~y:

V =-,i~ __

"m-v·
~ I

Lmi
i

(3.5)

nhung Lmi vi = tam cho hOi;

i

L Pi

= tOng d¢ng lUQD.gp cua ne, do d6 v~n t6c kh6i

V=-p_ L.J I

"m· -i

(3.6)

Til (3.6) ta suy ra :

(3.7)
V~y. tdng d(mg luang Clla hf bJhg d(mg Ill{1ngeua rru)t elult diim d~t tai

khdi tam Clla

h4. co

kIWl li({1ngbang tdng kMi luang eua hf va co v~n ttic

being v~n tde khtil tdm eNah~.

62

3. Phuang trinh chuyen dQog eua khai tim

GUi thiet cac chat diem MI. M2 •.••• Mo cua h~ lful luot chill lac dung cua nhiing 11!C :

- -2 •...• Fl. F

Fn

va chuyen dong v6i nhtrng

vecto gia t6c: ' -

th6a man cac phtrong trmh : ml al = Fj : rn2 a2 = F2 ; ... ; rna an = Fn

Muon tlm phuong trlnh chuyen dQng cua khoi tam,

thea t :

(3.8)
ta

dao ham (3.5)

(3.9)

hay: hay: (3.10)'

trong do

a= ~~ 13vecta gia t6c cua kh6i tam, Tit (3.10) ta ket 1$1 rang:
va chiu
~I

KhOi tdm clla m¢t' h~ chuyin 'd¢ng nhu

bang 16ng khdi lU{1Ttg clla h~
luc lac d1f,ng,'lin~.

char diim co /chtii luang

lac dlf,ng clla m¢1 1'fC b&ng 16ng ngoai

Chti thich. Trong (3.10). vt!phii'chi

13 t6ng<hQP cacngoai

1\lC

mc dung

VI thea dinh luat Niuton thO' ba, t6ng -hqp cac D¢i IQ'c nrong tac cua h~ bang O. Chuyen dong kh6i tarn cua mer h~ dugc gQi 18 chuyln d¢ng toan thl cua he, Vi du : Nern mot cai thuoc len cao ; kh61'tam cua thuOc siSchuyen
, 63

,dQng nhu mot chat diem c6 khol hrong bang khoi hrong cua thuoc, chiu tac dung l\tc bang tOng ngoai luc tac dung len thuOc', nghia la chiu tac dung ella trong lire. D6 chfnh lit chuyen dong cua mot chat diem trong trong Wang dao Ia mot parabol (h.3-2). deu, quy
Hinh 3·2. Chuyen dong

cuakh6i tam

§3.2. DlNH LU!T BAo ToAN DONG LUONG

1. Thi€t I~p D6i voi mot h~ chat diem chuyen dong, ta co dinh d dt(mlvl -+'ffi2v2 +... +mnvn)=F

Iy, ve dong

hrong

trong do F lit ldng cae ngoai life lac dung len h¢ (vi theo dinh luat Niuton

ill, tOng cac noi lire tuong tac trong he bang 0).
N6u he ta dang xet lit mot he co lap, nghia lit

F=0

thl

nghia

18.
(3.11)

PMt bi6u " Tdng d~ng llbJ1lg ·p.5) cho hOi

V = ...,!i==- __

coo m(Jt h¢ c/) lq.p ld mgt

dai luqng bdo

toano M~t khac, ta bia ring'- ,V~ t6c chuyen d¢ng cua kh6i tam cua h~ theo

Lffii-;i

Lmj

64

v = const

(3.12)

Khal tam etta mot hf co lap hoac diing yen ho~e ehuyln d(Jng thcing diu.
2. Bao toan d(mg luqng theo phuong Trong tnrong hop mot he chilt diim khong ce l~p. nghia la F nhung hlnh chieu cua

*0 •

len mot phuong x nao d6 luon luon bang O. thi neu

chieu phuong trlnh vecto d -dt (rnj vI + m2 V2 + ... + mn v ri)

=F
(3.lla)

len plurong x ta duCJC

khi do hinh ehieu ella tdng d(Jng luang eua /i¢ len phuang x ld m(Jt dai luang b40 toano
3. (rng dung

a) Gidi thieh hien tuang sung gig,t lui (h.3-3) Giii sir co mot khAu sung kh6i hrong Md~t tren gia nam ngang, trong nong
sung c6 mot vien dan kh6i hrong m. Neu khong c6 ma satthl tOng ngoai luc tac
M Hinh 3-3

dung len h¢ (slipg +I.1<,m) roc Ia tOng hop cua trong 11iqng(sung + dan) va' phan b;rcphap tuyen cua gia se triet tieu, do 1.16 tOng 'd()ng lugng c.~ h~baotoan. Tnroc khi ban, t6ng d()ilg hrong cua h¢ bang O. Khi hAn, danbay v~ phla tnroc vOi vl,ln t6c sung g~t lui v~ phia sau vOi van toc V . D()ng hrong chci h~ sau khi se_la m~ + MV. Vi

ban

v,

d()ng hrong cua h¢ bao toan nen : Dong luong cua he sau khi bin bAng'd()ng lugng cua h¢ tnroc khi ban
mv

+ MV=O
65

WLDAI

Cl,/ONG/1

11

mv Dodo V =-M Dau - cheng

to

V nguoc chieu

v. Ta tha'y rAng, ve gia tri V tl le tnuan

VOl m va ti l¢ nghich vci M.

b) Chuyin d¢ng phdn luc

Dinh luat Niuton thir ba ei.ing nhu dinh luat bao toan dong luong la co sa de giai thich cac chuyen dong phan lire. Chung ta hay van dung cac dinh luat do de khao sat chuyen dong phan lire cua cac ten lira, Gilt thiet co mot v~t chira h6n hop khi nong, ban dtlu dirng yen. Nell h6n hop khi diroc phut ra phfa sall thl thee dinh luat bao toan dong hrong, vat se tien len phia truce. Do la nguyen tae chuyen dong ella ten lira. Ta goi khoi luong tOng cong ban dau ella ten lira la Mo. Trong qua trlnh chuyen dong, ten lira IuOn IUOnphut khi ra phia sau, khoi hrong ella no giam dan, v~n t6e ella no lang dan. Ta hay xac 'dinh van t6e Vella ten lira tai mot thoi diem t, kh6i luong ella no la M. Dong hrong ten lila liic do Ia = M V . Tai thai diem tiep thea t + dt (dt > 0) kh6i hrong ten lira la M + dM(dM < 0) va luc do ten lila phuc ra kh6i khi bang' dMpb =. '- ~M (> 0). Gia sir van t6e phut khi d6i vol ten lira luOn IUOnkhong dOl bang u thi v~n t6e phut khf d6i voi b¢ quy chieu phong thi nghiem la + Dong hrong ella h~ sau khi phut khf la '

PI

v _r . u
P2

= d¥ph(V =

__

__

• -dM(v'+ ~) +(M + dM)(v + dv)

+ u) + (M + dM)(v + d v)

Gia sir khong co thanh phan luc tac dung theo phirong chuyen d¢ng cua ten lila, dinh luat bao roan dong lueng cho ta P2

PI

(-dM)(v

+ u) + (M + dM)(v + dv)~ Mv

Khai trien cac phep tinh va b6 qua dai hrong vO cung be bac hai dMd
13 diroc :

v,

Mdv -

= +udM
-dM M
~ILIJAI CIJON(1.'1 8

dv=+u-

66

Tfch phan hai ve cua phuong trinh tren tit t van t6c bang -;, ta dugc

= 0, van t6c bang 6 den

t>

(3.13) hay Cong thirc (3.13) goi Ia cOng thric Xioncopxki. Theo cong thuc nay, muon cho van toe ten lira

IOn va ti s6 ~

Ian thi v~ cilng phai Ian.

§3.3.CHuvtN

t6c phut khi (d6i voi ten Ilia) I u r phai

DONG CUA V! T RAN

V ~t ran la m¢l he chat rutm, trong d6 khoang each giifa cac chat di~rn IUOn luon khong d6i. Chuyen dong cua mot v~t n6i chung phuc tap, nhung nguei ta chtmg rninh duqc rang, moi chuyen dong cua vat bao gia ciing c6 thi quy ve hai chuyen dong co ban la chuyen dong tinh tien va chuyen dong quay.

ran

ran

L Chuy~o d(mg tinh

tieo

Khi mot v~t cln chuyen dong tinh tien, moi chat diem cua n6 chuyen dong thea nhtrng quy dao giong nhau ; tai rn6i thoi ditm, cac chat diem cua vat ran tinh tien deu c6 cling vecto v~ t6c va vecto gia t6c. Gi<i thiet Ia vecta gia tocchung cua cac chat diem M], M2, M3, M, ella v~t ran. cac

ch«t di~m nay HiD Iuotcc kh6i IUQIlgmi' mz. m~

cac ngoai
ta

I':fC

co '

tac d\UlgFI,·F2• ~
.,

F3 •...• ·Pi...... Theo

~
-

va .l~ lUg! chiu

phirong trinh Niuton

mla =~l ..
m2

a=
"t

152

(3.14)

m·a =p. 1 1
..... ......

67

F2,

Cac phuong trinh ... ,

Pi ... song

do

chirng

to nhimg

ngoai hrc tac dung len vat ran

song va cung chien : d6

Ia dieu kien can

chuyen dong tinh tien, Cong cac phuong trinh (3.14) ve voi

ve :

de mot

PI'

vat ran

(3.15)

Do la phuong

trinh chuyen

dong cua v~t ran tinh tien ; no gi6ng nhu

phirong trinh chuyen dong ciia mot chat diem co khoi hrong bang khci luong t6ng cong cua v~t ran va chiu tac dung mot hrc bang tcing ngoai luc tac dung len v~t ran.

De dang

thay rang, d6 ding

la phirong trinh chuyen

dong cua

khoi tam vat ran. Nhu vay, muon khao sat chuyen dong tinh tiert cua mot vat ran, ta chi dn xet chuyen dong cua kh6i Him cua no.

2. Chuyen d(mg quay

Khi mot vat ran chuyen dong quay xung quanh mot duong thang co dinh 8 (goi la
tf1,IC

quay) thi : cua vat

a) MQi diem

dm

vach ra

nhirng vong tron co cung true 8 (nhiing vong tron rna mat phang vuong g6c v6i 8

va co tarn narn tren 8).

b) Trong cung mot khoang thai

gian,

rnoi diem cua v~t ran deu quay

duoc cung mot goc 8. e) Tai cung mot thai diem, moi diem cua v~t ran deu co cung van toe , de" .~. , goe co == dt va eung gra toc goe

~ = dro = d
dt

dt2

Hinh 3·4. Chuyen dQng quay cua vat ran xung quanh mot true

d) Tai mot thai diem; vecto van toe thang va vecto gia toe tiep tuyen cua mot ehat di~m bat ki cua v~t ran each true quay mot khoang r diroc xac dinh boi nhimg he thirc
V=ffil\[

(r

= OM)

(3.16)

68

§3.4. cAc DtNH LY Vt,MOMEN DONG LU(lNG CUAMOT ~ CHAT fntM

1. Mornen dQng luqng eua rnQt h~ Mot h~ eha:t diem

MI, M2,
Ubi luot

Mi •...

co khoi hrong mt,

m2'

, mi' '" ehuy~n dong vci nhUng van t6c

-; 2' ... , ; i ': d6i voi mot h~ quy chieu g6c

cua h~ doi voi

° co

-;1'

dinh. Momen dong luong

duoc dinh nghia bdi

L = 2:1:1

LOMi /\ mV'j
(3.17)

= "-;. £2. D!nh ly

Am;. I

ve momen

d(mg luqng eua mQt h~

D6i voi chat di~m (m], ri) cua he, khi ap dung dinh ly ve momen dong

luong

ta

duoc
dLj = ~I (p.) dt 01

9ll/o(Fi) lit t6ng momen d6i v6i g6c 0 cua cac luc tac dung len chat
di6m mi' CQng cac phuong trlnh tren thea i ta duqc : '" dLi
, '1

c: -dt .

==

c: ~/o(FiJ .
I

,,-

_,

la

dao ham thea thoi gian Clla tOng momen d¢ng luqng cua h~ ;

ve thu

hai

bi~u thi tOng momen d6i v(n g6c 0 ella' cac 1\TC tacdung len cac chat diem cua he, Cac luc tac dung len cac chat diem ella' h~ baa g6m' cac ngoai lire tac dung va cac noi lqc nrong tac ella cac chit diem trong he, Clni y rang cac DQi
69

luc nrong tac cua cac eh~t diem trong h~ tirng aOi mot d6i nhau (ding phuong ngiroc chieu, cung cuong d¢) do do t6ng momen d6i voi 0 cua nhiing lire nay se bang O. V~y ve tha hai cua phuong trinh tren chi con ta

tdng momen d61 vai 0 cUa cac ngoai

cong tlnrc sau : d~ dt

IlfC

tac dung len h¢. Ket qua

-

ta

dtroc

_. L =

L -.VRlo(Fi) .
1

= ~lt

(3.18)

Dinh. Iy : Dao ham thea thai gian ctta momen d~ng luang ctta m¢t h¢ bang tling momen cac ngo{li luc tac dung len h¢ (d6i voi mot diem gee 0 e6
dihh bat kl).

Chu y quan trong. Trong dinh 19 tren, ta phai tinh momen dong lucng
cua he d6i voi mot diem 0 c6 dinh, Nguoi ta chirng minh duqc rang dinh 19 ay van dung neu ta thay 0 bang kh6i tam G cua h¢ (mac do Inc xet, G dang chuyen dQng).-

§3.5. PHUONG TRINH CO BAN CVA CHUvtN DONG QUAY CVA V~ T

RAN QUANH MOT

TRl)C

c6

nlNH

Trong bai nay, cluing ta se thiet l~p nhiing phuong trlnh co ban mo ta chuyen dong quay eua v~t ran xung quanh mot true. Tnroc het ta xiSt mot dai lirong d~c tnmg cho tae dung eua 11!ctrong chuyen dong quay.

1. Momenb,rc dO. vOimqt true

. dung len v~t ran quayxung quanh true Il, d~l4i diem M. Tnroc a) Ttic dl;UlgcUa II!Ctrong chuyin dt)ng quay: Gilt thiet co luc

tfch

F ra hai thanh phan

het ta phan

Ii

tac

-=- +F F} F2
rn~t ph!ng vuong goc voi

trong d6

Fl

.Ltruc :

F2 II tI¥C. Lire F} nam trong

'true Il di qua M Iai diroc phan tieh ra hai thanh phlin :

70

trong do

o ban

Ft

.1ban kinh OM, nghia la narn theo tiep tuyen ella vong tron tam

kfnh OM,'eon

Fn narn

thea ban kfnh OM. Ket qua ta co:

-F = Ft

+ Fn + F2

--

Tren hinh 3-5 ta thay rang: khong gay ra chuyen dong quay, chi co tac dung lam vat ran tnrot doc theo true quay, chuyen dong nay khong the eo vi thea gia thiet
Thanh F2 vat

phan

-_

--?

rAn chl quay xung quanh true A.

Thanh phan

Fn khong gay ra chuyen dong quay, chi co tac dung lam vat ran roi khoi true quay, chuyen dong nay cung khong the co.
- Nhu vay trong chuyen dung cua thanh ph an Ft ella luan : dong quay, rae dung ella lire F nrong duong v6i rae

no. Ta ket

Hinii 3·5 Tac dung cua life trong chuyen dong quay

Trong clzl/y€n dong quay eLla vdt rein xllng quanli mot true, chi nhiing thanh plidn luc tie'p tuyen voi quy dao nta di€m diJ.tmai c6 tac dung thuc
SI_t.

VI vay trong cac phan sau day, de dan gian, ta co th~ giii thiet rang cac luc tac dung len vat chuyen dong quay deu Ia lire tiep tuyen.

ran

b) Momen cLja {~(C d6'i vai true quay: Ta hay xet tac dung clla lire tiep tuyen Ft dar tai di~m M tmg v6i ban kinh OM = r ella quy dao ella M. Thirc nghiem cluing
tac dung

to

rang, tac dung ella Il!cFt

khong nhtrng phu thuoc cirong

d¢ cua no rna con phu thuoc khoang each r, khoang ella lire cang manh,

De

each nay cang 160 thl

cua lire trong

dac tnrng cho tac dung

chuyen dong quay, ngiroi ta dira fa mot dai hrong goi la momen luc.

nghia : Mornen cua hrc F t doi v6i true quay D. 18.mot vecto ~ll xac dinh boi (h.3-5) :
~\_=r"'ft

Din"

,3.19)

71

trong do -; = OM, yoi 0 130giao diem cua true quay 8 va mat phang quy dao cua M. Theo dinh nghia nay, vecto mi e6 plurong vuong g6c voi mat phang chua -; ~a Pt. n_phia la phirong cua true qu~y, e6 chieu thuan d6i voi chieu quay tu r sang F t eo tri s6 :
~=

rFt sin( r • F t )

(3.20)

~=rFt
Chii thich : a) Vi trong chuyen dong quay, tac dung ciia luc duong voi tac dung cua 1~ F1 'va urong duong v~ tac dung e~a lire Ft nen ngtroi tactlng dinh nghia 9li Ia vecto momen cua Fi hay cua F d6i voi 8. b) Trong khi xet chuyen dong quay cua v~t ran xung quanh mot true 8 . (tren do da xac dinh chieu dirong ella 8 thuan vdi chieu quay cua vat ran) ; cac dai luong ta xet deu 130cac vecta ndm tren cung mot true. Vi vay,

nrong

tinh toan, nguOi ta chi xet cac dai lirong dai 56 tren true 8, do coo cac dCJi luang vecta tren 8
- v~ t6c g6c ro ____". co = ro. 0
- gia t6c g6c

la hinh

de tien
chieu

13 ____". P = 13·0

Momencua 1\ICF d6i vOi true 8 bay gio dU<;1C'dpm nghia 130

'~=~.o
trong do 8 lavecta dan vj ella ,trl;lCq,uayLJ. M~l kink ta c69lL V~y:

= - AFt r

9JL= (r

Ft).O

T6n~ q~t : De dang chang minh duoc momen cua IVe F d6i voi true 8 13. :
~=

(OM

F).O

trong do 0 lit m()t diem bit

ky tren

8 (dUng yen) con M 13. diem d~t ella

F.

2. ,Thiet b)p phuong trinh co baR eua ehuy~n d(mg quay eua v*t rAn
Ta

ap

dung phuong trinh dien

ta

dinh

19

ve

momen dQng urong ella

mot he
72

dL -d t

d L..Li = ,,- 2lnJO(Fi) = -d ("-) L.. t. . ..

I I

. Cho mot vat rAn chuyen dong quay xung quanh mot true co dinh v6i van t6c g6c

ro. Ta xet mot phan tir khoi

hrong dm clla v1,\trfut, each true quay

mOt doan r. Theo (2.18) va (2.19), momen dOng hrong ella dm co bieu thiic

dL = (r2dm)ro
trong doldm
== dl = momen quan tfnh cua dm'doi v6i 6..

V ~y momen dOng hrong _Clla

ea v(\t ran cho bai

L=
Va dinh

Jdlro = 1m
(3.21)

ly bien thien

mcmen d¢ng Iuong cho ta phuong trinh :

dL = IdOl = 2)TL dt dt trong do I

Jr2dm

momen quan tfnh ella vat d.n doi v6i 6. ; con

dro = A I'a gia toe goe cua e h uyen d" .,,• g dt p ¢ng quay cua v~t ran.
V(\y ,(3.21) e6 th~ duqc viet thanh :

IP = mL
Phuong trinh nay goi la- phuong -trlnb co

(3.22)

ban cua chuyen

vat ran xung' quanh m¢t true, TIl (3.22)

,'_

ta

e,ilng co

the vi~t ;

dong quay cua

va c6

the phat bi~u : '.:

~=.I

~'

(3.23)

Gia toe: goc trong chuyin d¢,!p qua~ v~t rdn xung quanb m(Jt true ti l¢ thudn vai tting hap momen cdc ngO{li·l¥c dt;'i vm true va tl l¢ nghjch voi momen quan tinhcua v(it rtin dOl vOi true.
Phuong trlnh (3.22) neu len m6i lien ~ gill'a ngoai 19c cle dung doi v6i v1,\tran quay, d~ tnmg bbi vecto rnomen
2)n.

cua

vci su thay ddi trang thai

73

chuyen dong ella v~t rAn quay, d~e trung bbi vecto gia t6c goc

p. Phuong

trinh d6 wong nr nhu phuong trlnh ella dinh luat Niuton d6i v6i chuyen dong

tinh tien m -; = F

~R

eo

nghia nrong tt;!nhu

nhu -; va momen quan tfnh I eo

y nghia

F; P

eo

nghia nrong tt;!

nrong tt;!nhu kh6i hrong m. Vay l la

dai luong d~e tnrng eho quan tfnh ella v~t ran trong chuyen dQng quay. can
e6' vao bieu thee cua momen quan tfnh: (3.24) ta thay rang quan tinh cua v~t rin quay khong nhUng phu thuoc vao kh6i .hrong rna con phu thuoc vao khming each tll cac chat diem cua v~t rAn den true quay. Hai v~t dmg m¢t kh6i luong nhung kh6i hrong cua v~t nao duqc pharr b6 each true quay cang xa thl quan tinh cua v~t d6 cang 160: Di~u nay da duQC thuc nghiern xac nhan, Ghi chu. Cac phirong trlnh (3.21) va (3.22) c6

d~s6 L, ~,

--

- va - : co f3

the viet d6i v6i cac gia tri

dL = ~R'
dt

,I-'

IR = ~

3. Tinh momen quan tiob Momen quan tinh I cUa v~t rin d6i v6i mot true /). duoc tinh theo
eOng thac:

•
1=

Lmir?
i eh~t dic!m cua~v~t rAn. Neu kh6i hrong cua

trong d6' I1tilj,2 lr)'momen quan tinh' cUacJu11 diim M, cua v~t ran d6i voi true
va phep cong

lA"y cho tat

,ca~e

v~t rAn phan b6 m¢t each lien tuc, mu6ntinh momen quan tfnh I, ta chia v~t

ran thlmh nhiing phan tu vo cung nho, mOl pMn tit c6 kh6i luong viphan dm va each true /). m¢t khoangr: khi'd6pbep ~nga ve ptull cua (3.24) tn] thanh phep la'y tich phan :
(3.25) (tfch phan cho toan b¢ v~t ran). Dum day ta hay xet mOt s6 vi du v~ tinh I.

74

- llJVl~

CUONGil B

Vi du 1 (h.3-6) : Tinh momen quan tinh 1 cua met thanh dOng chat chieu dai I, kh6i
lueng M d6i v6i true ~ di qua trung diem G clla thanh va vuong g6c v6i thanh. Ta xet mot phan tir cua thanh kh6i luong dm, chieu dai dx each G mot doan x. MOmen quan tfnh cua dm d6i v6i true ~ 13. : dI = x dm
2

Hlnh 3-6. Tinh mOmen quan tfnh cua thanh

(3-26)

Vi thanh

ia

dOng chat nen kh6i hrong cua cac doan tren thanh ti l~ v6i dm dx M

chieu dai cua cac doan d6 :

M=/

hay dm =

Tdx

do do (3.26) thanh :

dI = -x
1

M 2dx

Momen quan tinh .1cua thanh d6i voi true 80 13.:

1 fdI f
= =

1/2

M2
X

dx

MP = 12
.

(3.27)

-//2

Vi d", 2 (h.3-7) : Tinh momen quan tfnh Clla m~t dia dOng. chit b8n kfnh R. kh6i luc;mgMd6i v6i true Ao cua 013.:: ~

tu

Ta phan tfch 013 thanh nhifng pMIl

kinh x, ,~. reng .. dx. Dien tfch vanh khan 13. :

dS

hlnh vanh khan

ban

= d(1tx2) = 21txdx
Rlnh 3-7. Tinh momen quan tfuh cua <f'la

GQi kh6i luong cua phan tu hlnh vanh khan 13. dm, momen quan tinh cua
n6 (coi nhu tap hop nhUng di~m cung each ~ mot khoang x) 13.:

75

dI=x drn , .Vi ,~'d6ng tfch

•2

(3.28)

¢utpMn tiI :

chat .nen kh6i luong cua cac phdn tu tren dia ti l¢ vOi dien drn M dS 21txdx 2xdx R2

nR2

nR2

va

dm= 2xdx R Do do (3.28) thanh :

2M

dI= 2Mx3dx
R2 Momen quan tfnh I cua dia d6i vOi true 1=

(3.29)

&0 bang:
=

ar = f2Mx3dX
o R2

toan b¢ cfia

"2

MR

(3.30)

Chu thick : Bieu thac I trong (3.30) khOng phu thuoc chieu day ciia dia, vi v~y cOng thiic (3.30) cling ap dung duqc de tfnh I cua mot v~1.t dong chat ,
hinh tru tron kh6i luong M,

ban kfnh R.

Bang nhiing phep tfnh nrong nr, ta co the tim duqc momen quan tinh cua nhiing v~t dong chat co hinh dang d6i xung vOi true cua chang (h.3-8).

I=MR2
a) Vanh troD

I=~MR2 5 b) Kh6i d,u

I='12(a +b ) c) M~t chii' nh~t

Hinh 3-8. Momen quan tfnh cua

mot s6 v$t ran

76

Djnhly Stene ~Huyghen .(j·tren ta tim duqc momen quan tinh cua cac v~t d6i true d6i ximg ~ (di qua kh6i tam G) cua chung. Trong nhi'~u tnrong hop, ta phai Om momen quan tinh d6i voi mot true bat ki. Khi do ta c6 thi ap dung dinh lyStene -

vm

Huyghen sau :
Mome,,! quem tinh clla m¢t vc.it r4n dOl vai mot true LI hdi kY hang momen qulin tinb clla mot vc.itdOl vai true .do song song viJi LI di qua khtfi tam G cua vc.itcong vai tich cUa khol luang M clla vc.itvai khodng cacb d gii1a hai true : (3.31)

§3.6. DlNHLU! T ~Ao ToAN MOMEN DONG LU<.JNG 1. Thiet l~p Gilt su co mot he chat diem khong chiu tac dung cua cac ngoai lire (he chat diim cO lap) hoac co chiu tac dung cua cac ngoai luc nhung tOng momen cac ngoai luc ay d6i vm diim g6c 0 bang O. Khi do theo dinh ly ve
momen dong luong

dL -=91t=O
dt .

(3.32)

nghia 13.L = const .

V~y : DOl viJi mot h4 chai diim cd Ic.ipva chiu uu: dung Clla clic ngoai luc sao cho tdng momen clic ngoai IJ!Cay dOl viJi dilm gtfc 0 bang 0, thi tcing momen d¢ng lJt?ng cUa hf Iii m¢t dfli luqng bdo toano

2. Truanghc;rp h~ quay xungquanh mC)ttJv.cco dinh Dinh

iy ve momen

d¢ng luqng d6i vOi h¢ trong wang hop nay d·_ dt (l1C?1 + 12(02 + t Ii(Oi + ... ) = 91L

Can chu y rang, cac vecto v~ t6c g6c true quay khi 91t = O. ta duQCkc!t qua

va vecto
-

momen ll;rc deu nam tren (3.33)

77

3. ~qt v8i 'Ung dung cua dinh lu~t bao toan momen d(lng Im;mg .
00 vOi m()t he quay xung quanh mot true voi van t6c g6c 00, neu tOng hqp momen ngoai II;lC tac dung bang 0 thi momen dong hrong cua h~ 00.0 toan :
100

= const

Neu ,v) mot ly do nao do, momen quan tfnh I cua he tang thleo giam, h~ quay cham lai ; nguoc l;;tineu I giam thi ro tang, he quay nhanh len. Ta co the neu mot vai du minh hoa tfnh chit do.

vi

Vi dl! 1 : MOt ngum rmia quay tron (d day ngoai II;lC tac dung 180 trong 11;lC phan luc cua dat ; neu b6 qua rna sat thl chang d~u co phuong thing va dUng, nghia 180 song song vm·tf1:1cquay, v~y momen cua cluing d6i v6i truequay bang 0). Neu giang hai tay ra (r tang tUc la I tang) thl v~n t6c quay se giam, neu ha hai tay xu6ng va thu nguci lai (I giiim) thi $ USc quay siStang. Vi d~ 2 : Nb11ngthi nghiem v~ ghe Giucopxki, Ghe Giucopxki la mot cai ghe co the quay tron xung quanh m¢t true tMng dUng; Thi nghifm 1 : MOt nguUicttm hai qua ta dUng tren ghe Giucopxki dang quay, neu nguai do giang hai tay ra ghe siSquay cham Iai, ha hai tay xu6ng ghe se quay nhanh len (h.3-9).

H ,'nh 3-9. TIll nghiern gM Giucopxki

78

Thi nghi¢m 2 : MOt nguOi dUng thing tren ghe Giucopxki, tay cam true
thing dUng ella mot banh xe. Ban dtiu nguci, banh xe va ghe dtrng yen, nghia Ia momen dong IUl;1l1gua h¢ bAng o. Neu nguOi d6 cho banh xe quay c vm ~n t6c g6c ~1 thi ghe se quay vm v~ t6c g6c ~2 theo chieu ngiroc lai, D6 Is 'vi momen dong IUl;1l1glla h¢ hie nay Ia e

11<01 + 12<02'
Ilia momen quan tfnh ella banh xe, 12 Ia momen quan tinh ella ngubi va ghe, phai'bang momen dgng hrong ella h¢ hie dtiu, nghia Ia bangO :

11<01+12(02 =0
Tild6 :

ket qua nay clnrng to <01 va (02 nguoc chieu nhau (h.3-11).

§3.7. CON QUAY

1. Djnh nghia'
Con quay l3. m~t \1t d6i xl1ngtro~ xoay cO the quay xung
quanh tI'\1c el6i x.mg·cilao6. Thong thuOng;ng~(ri-: ta c1\6~o con

ran

q~~y'

dum dang met Cell ,,0 lin~. Tuy:theO yeu cd:u sir dung, ngwf ta,c6'c~ , lam eho true con quay -hoo.c hoan toan cO dinh, ho~e co mQt (tiem- (:6· dinh, hoac hoan toan t~ do. Trong
tnrong hop thu ba nay. truccon quay duQC treo trong mot cai khung

d~e bier g6m e6 nhieu vanh 16ng

vao nhau (h.3-lO). True AA' cua
Hinh 3-10. Con quay true t11 do

79

con quay gan vao vanh 1 ; vanh 1 c6 the quay xung quanh met true BB' vuOng g6c vci AA' .truc BB' gao lien voi vanh 2, vanh 2 co the quay xung quanh mot true CC vuOng goc voi BB' ; true CC g&n lien vao gia 3 c6 dinh, Cach treo nay goi la each treo Cacdang, Ngiro; tache' tao con quay va cac vanh treo sao cho kh6i tam cua ca h~ trimg vcri tam cua con-quay. VOi'dieu

kien do,. true cua con quay cO th~ nam theo moi plurong tu), y. 2. Tinh eh~t eiia con quay true tl! do
Trong dieu kien kh6i tam cua he (con quay + cac vanh treo Cacdang) trung vOi tam ella con quay thl trong hrc tat dung len he d~t tai tam con quay se trtet tieu voi cac pharr 1I,e.Khi do tlnrc nghiem va 19 thuyet chimg to rang: True con quay ·giil mot phuang khong d6i trong khong gian chilng nao chua co-ngoai Ilfc tac dung /en

no.

hrong, Vl momen d"ng hrong L = eonst, rna plnrong ella [ ehinh 13. phuong ella true con quay. nen plnrong cua true con quay knong d6i trong khOng gian. Tfuh chAt nay duoc Ung dung d~ xac dinh phuong huang. Trong cac tau bien nguOi ta dung con quay co true quay tv do lam la ban. Neu ban dau nguai ta cho con quay chuyen dong vOi van t6c co xac dinh va huang true cua n6 thea phirong me - Nam thl trong qua trmh tau chay, true cua no van chi phuong mc - Nam. Trong cac con tau vii tru hay ten lira vii tru, nguOi ta dung con quay co true quay tv do de xac dinh phirong huang.

Ta e6 the giai thfch tinh chat nay bang dinh lu~t bao toan momen dong

3. Tinh eh~t ella cac con quay co true tl len mQt di~m eo dinh, Hieu
6ng con quay Ta gia thie'f tam 0. cua true con quay AB Iii mot diem e6 dinh, Ta hay lam thi nghiem sau :

Ban ta eho true con quay d Yi trl thang bang nim ngang (trong luc tae dung len con quay duQCcan bang bdim()t d6i"tfQng P), Bay gio tac dung len true con quaymet l1!e 'F thing dUng-huang-tit tren xu6ng dum. Khi d6 e6 hai tnronghop:
a) Neu con quay khong quay thl m()t dau A cua true con quay se di xu6ng (con

!.uu

dau kia B se di len).

80

6.L

--+

Hinh 3·J 1. Hieu tmg con quay

b) Neu con quay quay (nhanh) thl ngtrei ta thAy rAng d1iuA chuyen dong trong rniJt phling ngang theo phuang vuong g6c' voi Ii. V ~y. khi eon quay
dang quay (nhanh) neu tac dung len true con quay mot life con quay dich .chuyln thea phuang vuong g6e vai

Ii. Tinh

Ii thi

ddu true

chat d6 g{Jl la

hieu ung hoi chuyln. Chuyen d¢hg cua true con quay duoi tac dung ella hrc

Ii goi la chuyln

dong tue'sai. Ta giai thich tinh chat nay nlnr sau :

Ban d~u con quay co momen dong hrong L = 1(;; nam theo true con quay (nam ngang), Khi tac -dl,lngluc Ii vao true con quay thi momen cua luc F d6i vai 0 la vecto ®ll co plnrong vuong ............ --- -----~ g6c luc F . Duoi tac dung ella hrc F, momen ~.. ... L ':\.... _---dong lirong L cua con quay bien thien mot \ ~ luong .6.L = ®ll.6.t, .6.L se song song vci ®ll, ~ ~ nghia I3. vuong g6c vOi F, momen dQng ~ , hrong cua con quay bay gio 1ft L + .6.L. Nhu \ \ the true con quay ban d1iu nam thea phuong cua [. bay gio nam thea phuong I: + .6.L. Hinh 3·12. dieu nay chtmg to d'u,nvc can quay eta dich Chuy"tn~ng tul! sai chuyen trong mat phing n!m ngang theo phuong cua .6.[. nghia III thea phuong vuong g6c v6i phuong ella Iirc Ii.

-'

(fng dung : Dung hieu Ung hOi chuyen e6 the giai tnich chuyen dong cua con cu. Con ell Ia mQt can quay, true e6 mot diem e6 dinh 0, dela diem rna dau

dinh cua con cu tl len mat da:t. 0 day 11!C dung IIItrong luc P (tMng dimg). tac Duoi tac dung cua hrc p, d1iu tI'I,Iecon quay dich chuyen thea phuong nam ngang, true ella con quay se tao nen ffiQt m~t non tron xoay dinh 0 (h.3.12).
, 1VLDAI ClIONGl1 A

81

BAI T!P TV GIAI

3.1. Xac dinh khoi tam cua hlnh phang dong chAt a hlnh 3-13.

2a a , ----r---- , ,, ,, -, ----~----~---- , ,, ,, , , ,
I I

3.2. V~t nho kh6i luong

voi

roi khong van t6c diiu til d¢ cao h ; khi cham dAt v~t nay len'
Itt

3a

,. van toc eo dA' I' b" ..-" 3 v on ang '5 van t6c

2a

cham dAt. Xac dinh xung luong cua phan hrc do m~t dat tac dung len vat.

3a Hinh

3-13. '

3.3. rna tron dong chAt (m, R) quay xung quanh mot true thAng dirng c6 dinh di qua tam dia, Trong khoang thai gian deu tit
(01

"t

van t6c g6c cua dia tang

den

(02.

Xac dinh momen luc tac dung len banh xe.

3.4. V~t dOng chat hlnh tru (m, R) dang quay deu xung quanh true cua n6 voi ~n t6c .goc
(0.

Tac dung len v~t mot momen luc ham, vat dimg lai

saukhoang thCri. gian r, Tinh dQ 1&1 cua momen ham.

'

82

llVl£W ClfONGIl B

Chucmg4 NANG LUqNG'

§4.1. C6NG

vA

CONG' SUAT

1. Cong
Kh,ai niem cong da: c6 trong tlurc tc! ; khi ta keo mot gau mroc hay day mot toa xe, ta n6i da sinh ra mot cong, nghia la ta da tac dung len gau mroc hoac xe mot luc va hrc d6 sinl:t cong ; cuong d¢ luc cang Ion, chuyen dill cang dai thl cOng sinh ra cang IOn. V~y ta n6i rang: Mot hrcsinh cong khi diem Dinn nghia : Gia thiet c6 mot luo

#t

cua n6 chuyen dill,

khongdoi, diem d~t cjia n6 chuyen dai mot doan th!ng MM' =; (h.4.1). Theo
dinh nghia, cOng A do hrc F sinh ra trong chuyen doi MM' III dai hrong c6 tri s6 cho
M' Hlnh 4-1

boo :

A:;::; F.MM'cos(F,
,I

MM') F.MM')

A;:::;Fscoso , A ==

(a;:::;

(4.1) (4.2)

hay

Fs
F
vief:
"

'Ia nh~ thAy FcQS<Xchmh Ia hlnh chi~i.t F s ciia den nen tactingd;-th~

tren phmmg chuyen

(4.3)

Theo dinh nghia (4.1')va(4.2);COngA

do 11;fCF sinh ra 18 m<)t dai

luoug vO hu6ng : A > 0 khi a nhon, ta n6i l\IC_ ... ,F sinh, cOng phat dong, A < 0
khi a tu, ta noi hrc

sinh cOng

can. D~~i~ta;:::;

.~. nghia Iii khi hrc

vuOng g6c vdi phuong chuyen doi, cOng A do h;tc sinh ra

se bang O.
83

Dinh nghia tren chi img dung cho lire

khong dOi va chuyen dOi ; la

thang, Trong tnrong hop tOng quat, diem d~t cua luc do hrc

chuyen dOi tren mot

dirong eong tir eden

thay dOi.

De tinh
,P

D, trong qua trlnh cong trong

Htnh 4-2

tnrong hop nay ta chia dirong eong CD thanh nhiing doan chuyen dill vO cung nho sao eho m6i doan chuyen doi MM' = d; co

the eoi

nhu thang va tren m6i doan do luc

'P

eoi nhu khong co the

dOi (h.4.2). Cong eua luc

trong dean chuyen dai v6 cung nho d;

tinh diroc bang cong thue dinh nghia : dA

= Fds

(4.3a)

.Cong dA goi la cong nguyen t6 hay cong vi phan, Cong tOng cong A ella trong ehuyen dui CD se bang tich phan cua dA tit C den D ;--------

A=
2. C6ng suit

1dA= lpd;
CD

. (4.4)

CD

Tang neu hai may cang mt)t e.ong till may nao tht,lC,hi~nceng do trong thm gian: it hem se rnanh hOO.Do d6 ta duara kMim¢m cOng sua.'t dt d~c tnmg cho sUe-manh e1lR cru:may.' .'
,
'

Khi xet sUe manh eua In!)t may. dung khai niem cong chua du, vi TO

sinh

Gia thiet trong khoing thM' gian At, mot luc nao do sinh cOng M. Ti 56 : ·M (4.5) Plb= 81
duqc goila cong suat trung binh cua luc do trong khoang thai gian At. m~t

Ve

nghia, cong sua.'ttrung binh co gia tri bang cong trung blnh ella luc

sinh ra trong dan

vi thai

gian. ~

m tinh cong suat tai tirng thoi di~m, ta eho At ---) 0. Gioi han ella

khi At ---) 0, theo dinh nghia goi la eOng suat nrc thai (goi tat la cong suat) ella hrc, diroc ky- hieu la :

84

P=
hay P

~t~O

'u mM
dA

.6.t

dt

Cong sud: eo gia tri bang dao ham cua cong theo thili gian. Theo (4-3a) taco dA V~y ta suy ra:
P=Fv

= Fds

--'
huang

(4.6)
cua life tac dung viii veet? v{in toe eua

Cong sud: bdng tich vo chuyin doi. 3. Cong

va cong suAt cua

h!c tac dung trong chuy.!n d(mg quay

Trong tnrong hop v~t quay xung quanh mot true .6., cac hrc hie dung deu 13.lire tiep tuyen (h.4-3), cong vi phan . cua m~t ll,fc tiep tuyen Ft cho bbi

ran

.dA = Ftds (ta gi;i,

su FJ

h)l6ng _thee

d(mg), nhung ds rdc, de ta g6c quay 1fug"vOi chuyen dbid; .w.y (fA = rFtda.

chieu chuyen
ds 6-

Theo djnh nghia tF, = ~, = momen Clla b;rc Ftd6i v6'i trl:tc quaY-A,.d<:> d6"
dA =

mtda· ',.'
/

(4.7)'
, • :1-,·

Hinh4·3

Tit d6 c6

the suy ra bieu thuc Cll.a cOng.suat"

P= dA = mT_da

dt

hay

P= 2)Rro _

.-

dt

85

§4.2. NANG LUQNG

Tat d. cac dang cu the cua v~t chat van dong deu co nang hrong. Nang
hrong la mot dai hrong dac trung cho rmic d¢ v~ d<')ngcua v(Uchat.

MQt vat d trang thai xac dinh th)_ co m<')tnang hrong xac dinh. Khi mot vat khong cO lap, nghia la eo nrong tac vOi cac ~t ben ngoai, thl v~t do se _ bien d6i trang thai va trao d6i nang hrong vOi cdc v~t ben ngoai, St;rtrao d6i nang luong nay co the thuc hi¢n bang nhieu each. Neu chi xet chuyen d¢ng co ..thl su trao d6i nang luong thirc hien nhu sau : V~t dang khao sat tac dung hrc len cac vat ben ngoai va nhtrng hrc nay sinh cong. Nhu vay cong la mot dai hrong d~ trung eho qui trlnh trao d6i nang hrong gifi'a v~t nay va vat khac. Noi each khac, khi mot h~ thirc hien cong thi nang hrong cua no bien dOL Vi du : f)~u may xe lira tieu t6n nang hrong sinh cong thang cong cua

It;rcrna sat gitta duemg s~t va banh xe Ian; can true t6n nang hrong sinh cong _ thing cong cua trong J.t;rcdi keo v~t nang len cao ... R6 rang la khi mst he .;sinh cOng cho ben ngoai thl nang hrong cua he giam, h¢ nhan cOng tit ben ngoii thl nang luong cUa h¢ tang,
;.

Oi8.tl'li~ttrong rnOtqua trlnh MO d6 h¢ bien dOi tut~gth8.i

1 (co nang

lUQIlg_ WI) sang ~_g thai 2 (00 nang lugng W 2) ; quatnnh nay h~ nhan tit ben 'Rg~ ~"tCong A (cOng A l3. m¢t hreng ~ s6 co the duang hay am tuy theo h¢ th\fC st;r n1$IcOng tir ben ngoaihay thuc su sinh cong cho ben' ngoat), Thuc nghiem clnrng to rang, d<')bien thien nang luqng W2 - WI cua
h¢ eo gia

tri bangcOng

A: (4.9)

Ta co the phat bieu : f)~ bien thien nang luang eUa m¢t hf trong qua trtnh nao do, co gia tri bang cong ma hf nhan duoc til ben ngoai trong qua

trinb do.
Neu h¢ thuc su nhan cOng tu ben ngoai, A > 0 nang hrong ciia he tang, con khi he thuc s1:lsinh cong cho ben ngoai, A < 0 nang hrong cua he giam, Trong tnrong hop mot h¢ co l~p (nrc khOng tirong tac voi ben ngoai, khong trao dOi nang luong voi ben ngoai) ta co A =0, khi do (4.9) cho ta :

86

W2 = WI = eonst Ndng luang' cua m9t h¢ ca /tjp duoc bdo

(4.10)

toano

cae phat

bieu (4.9) hay (4.10) chfnh Ia n(Ji dung cua dinl: lu<Jt bdo toan

ndng luang ; nhu the co nghia la : Nang luang khong tu

mat

di ma ciing

khong tu sinh rat nang luang chi chuyin tit h¢ nay sang h¢ khdc.

an phan

biet hai khai niern cong va ndng luang. M!)t trang thai cua he

nrong irng voi mot gia tri xac dinh cua nang luong cua he ; ta noi nang hrong la mot ham trang thai. Con cong dac trung cho d!) bien thien nang hrong cua h~ trong mot qua trlnh nao d6. COng bao gio cGng tuang img voi mot qua trinh C1,l thl Ta n6i rang cOng 13. ham cua qua trinh. M6i hlnh thirc v~n dong C1,l the tuong Ung vOi mot dang nang luqng Cl,1 the. Chang han nhu : Van dong co nrong ung v6l co nang ; v~n dong nhiet nrong mig voi noi nang ; van dong dien tu urong irng vOi nang hrong dien tir. Tuy nang hrong ducc bao toan ve s6 luong nhung do nrong tac giua cac he, do S1! trao dOi nang hrong giira h¢' nay va he khac, nang hrong luon luon _chuyeIihoa tit dang nay sang dang khac, Dinh l~t hao toan va chuyen hoa nang luong Ia su phan anh ve mat

khoa hQCt11nhien tfnh khOng tieu diet duoc SI! v~ dong cua v~t chat, Anghen gol dinh lu~t do la "quy lu~t co ban vi dai cua su van dong". Til dpu\lu.t~lo toan va chuyen hoa nang hrong, chiing ta eo the rut ra m()tk€t lu~n:c6 tmh,$YC tien. Theo (4.9), ta !My rang m¢~ h¢ khi sinh eOng
thuc sl} (vi d1J nhu',ml)t,tfQng ,Cd)
ctUQ'C.

me

,9ll nang

lirqng eua h¢ giam di. VI nang ~~t'phlU cungcap them

luqngeua_h~ Iiuu'~"chO,.nen bimtMn h¢ kheng

the tl} suili cOng mai mai

nang

:Mti6n c.ho~,i¥p::~jsliu.

eong;nh4l

hrong cho h¢ de Nhu v~y

theo

IltgIigdi'bf 8iam,trong-qu3 trinh lam viec, dinh l~t'hio'~,'va'tmuy6t'lioo nang hrong, khong thi c6

bb-iap,ph4rt_~!

milt h¢ sinh c6ng mdi ben ngoai.

miri

~ii41~g,
..

-.

nh4n them, ruing luang

..

ta mot

ngu6n

Mot he sinh cong mai mw rna khOng nh~ nang luong tit mot ngu6n ben ·ngo3.i goi I3. mot d9ng ca vinh cU'u.Dinh l~ btio toan va chuyen hoa nang
luong khang dinh s1!khOng t6n tai ~iia d!')~geo vinh ciru, 87

Trongphan

cc hoc, ta chi xet co nang. ttIc

la dang nang

luong nrong Ung

v6i chuyen d(lng co cua cac vat. Co nang g6m 2 phan : Dong nang Ung vui su chuyen dong cua cac vat •.the' nang Ung vqi sl! nrong mc gilia cac vat,

§4.3. DONG NANG

1. Diah If

ve dQng nang

Dong nang la phan co nang nrong Ung v6:i su chuyen d¢ng cua cac vat, Muon xac dinh bieu thtic cua dong nang. ta hay tinh cong cua lire ngoai tac
dung len vat, dCiitu vi tri 1 sang vi trf 2 (h.4-4). C6ng cua hrc sang 2 Xet mot chat diem khoi luong m, chiu

me

dung cua lire

va chuyen

trong chuyen doi

tu

u.
(2) A=
(1)

JFds
. (1)

Nhung thea (2.2)

va (1.11)

(2)
~
F

~ dv F = rna=mdt Th_<ly van bi~u thuc cua A :

(2) (2)

Hinh 4-4

A=

(1)

.-

-J m d v _ = ds dt
.,.
:f~.1 '..'
,t' •

(1)1"

J -rods d-; . -dt

;.

do -

~=V

ds
dt

.,...

... r"

'

nen :

A=

(2) (2) -(-2) J m vd -; = J md v2

(1) (1)

hay

A::

(2)
(1)

J d m;2)
(

Thuc hien phep tfch phan

ta

dugc : 2 mVI _ A (4.11)

-2---2-trong do v I

2 mV2

va V2 la van t6c cua chat diem

tai cac vi trf 1 va 2.

Theo (4.9), cong A co tri s6 bang d¢ bien thien co nang (0 day la dong nang). V~y ta co
2

the dinh nghia :

m;l
2

= dong nang cua chat diem tai vi tri 1 = Wdt

m;2

= dong nang

cua chat diem 14i vi trf 2

Wd2

T6ng quat, bieu thee dong nang cua chat diem co kh6i hrong m van t6c

v cho boi :
(4.12) Phuong trinh (4.11) thanh : (4.13) Dinh ly dong nang : D¢ bien thien dong nang ella mot chdt dilm trong

mot quiing duang nao do, eo gia tri bang cong eua ngoai life tac dung ten eMt dilm sinh ra trong quiing duang do.
Ke't qua, khi d¢ng nang cua v~t giam thi ngoai hrc tac dung len vat sinh cong

can ;·nhu

the' nghia 18. v~t

do tac.dung

len v~t khac m¢t luc va lire

(

do

nang eua dept giam di ; dan di tac'd,\IDg len tuCmg mi}t b,rc thAng Iuc can cua

sinh cOng duong, Vidl}-,.trong qua trinh m¢t vien dan xuyen V8.0 ,

nrong, dong

nrong, 19c ciia d~ eta, sinh ~t cua dan.

cong

c6tri-

86 bang d¢ giam d¢ng nang

2. D(mg nang trong truong hqp v$t riin quay

Phuong trinh bieu thi dinh ly ve dong nang tren day ap dung d6i vui mot chat diem hay mot v~t
12'1L{lAl CUONG:l "

ran chuyen

dong tinh tien. D6i voi mot v~t ran quay

89

xung quanh mot true ti, phuong trinh bieu thi dinh dang khac,

19 ve dong

nang eo mot

Trong chuyen dong quay xung quanh mot true, bi~u tlurc cua cong vi phan : dA =Eds

= mLIDdt

Theo phuong trinh eo ban cua chuyen dong quay

;;)K

= I dID

dt

V~y dA nghia la :

droI dt ro_dt, dA

-ro lro.dro = Id 2"'

2

(-2)

dA

= Id(

ro

Tich phan hai v€ trong m¢t khoang thai gian hifu han, trong d6 van tOe g6e co bien thien tir roI d€n ~. ta duoc cong cua cac ngoai lire tac dung len v~t ran quay trong khoang thai gian fly bang: A

2 2 lro2 _ lrol

(4.14)

Ta suy ra bieu thue sau eua d¢ng nang eua v~t rAn quay :

~I ,
Wd=~" .:

(4.15)

Chi thicn : Trong tnrong hqp'tong quai.' v~t ran vira quay vira tinh tien, dong nang toan phan eua v~t cl.n bang t6ng dong nang quay va dong nang tinh tien
Wd

1 1 = -e-mv2 + -Iro 22

(4.16)

Truong hap rieng : V~t r~n d6i xUng tron xoay Ian khong tnrot ; khi d6 van t6e tinh tien lien he vci van t6e quay bbi h¢ thue v = Rro vci R III
90
12V1.£),I,I CIJUNG/l B

ban kfnh tiet dien v~t ran (0 diem tiep xuc vOi m~t phang tren d6 vat rAn Ian khong tnrot), V~y ta c6

the viet bieu thirc dQn~ nang

2 Wd=- m+- v 2 R2

1( . I )

toan phan

(4. 16a)

§4.4. VAC~M
Ta hay khao satbai toan va cham clla hai qua cau nho chuyen dong tren duang thang n6i li~n hai tam cua cluing (va cham xuyen tam).

Gia thiet hai qua cau c6 kh6i hrong Ian hrot 13.mt va m2 ; tnroc va cham cluing co vecto van t6c la v 1 va v 2 (cung phirong) ; sau va cham, cluing co vecto van t6c vI va vi. (cling phuong nhu ban dilu). Gia thiet he (m, + m2) , cO lap, tinhV]_ va vi.
Tnroc het, ta hay viet phucag trinh bi~u di~n su bao toan dong hrong ella h¢ tnroc va sau va cham :
I

J'Q.lvl

+ ffi2v2
.

= ffilvl

+ m2v2
.

(4.l7)

(ta chi viet phirong trlnh dOi vai tri dai s6' cua cac vecto van t6c VI chiing

cangphuong).

Ta tbn them mQt phuong trlnh nita d6i vOi vi vav2.

Mu6n v~y phai xac

dinhdi~u ki~ va cham. Ta xet hai tnrong hop :

_-'I.-Va chanitSanb6i:,
. '." .• : •. ,:' ~ , ":>.~ ,
'"I ...

D9ng ning
tac6:

cua~'
.

(rnl'+_tn2)-t.rUdc-va_·'S3U va cham bAo toan, Khi d6

m~v'~ 'm2vt~

2+

1111vf m2v~ =-2-+--r-

(4.18)

Th(4.17), (4.18) tan1tra:

vI
I

(ml - ffi2)vl ffil

+ 2ffi2v2

+ ffi2

(4.19)

91

trong truong hop d~c biet m I

"'-

hai qua cau (faa d6i v~n toe v6i nhau.

vI = v2 ; v2 ;;::vI : Ta noi rang khi do Neu ban dau qua cau (2) dUng yen (v2
vI ;;::
, fit mj

.,

Theo cac ket qua (4.19), ta thay rang

;;:: fi2

thl

Htnh 4-5. Va cham cua hai qua cau

= 0). ta se co :

m2

+fi2
2mI +m2

vI

, v2 =

fit

vI

(4.20)

Trong tnrong hop ml m2 thi vi :;::0 ; == VI' Chung trao d6i van tee voi nhau (dii noi tren), qua cau (1) se dUng yen, qua cau (2) se chuyen dong v6i van t6c bang van t6c cua qua cau (1) tnroc va cham, Trong tnrong hop Inl «mb thi theo (4.20)

vi

nghia Ia qua cau (2) vAn dUng yen, qua cau (1) bAn ngUgc ltd lai voi van t6c co gia tri bang v~ t6c tJ.tc thai cua no tnroc va cham.
2. Va cham mem Sau va cham hai qua cau dinh vao nhau va chuy~n d~ng v6i cung v~ t6c. Khi do ta co :

V~y (4.17) thanh :

Til do ta suy ra : (4.21)

92

Trong va cham mem, noi chung dong nang khong duqc bao toan rna bi giam di. D¢ giam dong nang cua h~ co S1tr6 bang : -6.Wd= '121 2mtVl + 2mzvz -02(ml-+mz)v
Z

z
(4.22)

-6.Wd=-

1 mlmZ ' (vl-vZ) 2 ml + mz

D¢ giam dong nang nay co gia trl bang cong

lam

bi~n dang hai qqA cau.

§4.5. TRUONG LVC THE

1. Dinh nghia
Mot chat di~m duqc goi 18. chuyen dong trong mot truang life neu tai rnoi

vi tri cua
Lire

chat diem dell xuat hien lire

F tac dung

len chat diem ay.

tac dung len chat diem noi chung phu thuoc vao

diem. Noi each khac,

the lit mot ham

F la mot ham
F

V!

trf cua chat

cua cac toa d¢ cua chat diem va ding c6

cua thoi gian t. Trong hili nay ta khOng xet trucng hqp

lit

ham cua t. V~y n6i chung ta co:

= F(~) = F(x.y.z)
N

(4.23)

Htnh. 4-6

Khi cha't diem chuyen dQfig tll cong cua luc Fa:

vi

tri M den

vi

tri N bat ki (h.4-6) thi

93

Neu cong AMN ella 1l!C F khong phu thuoc dirong dich chuyen MN rna chi phu thuoc vi tri cua diem dttu M va di~m cu6i N thi ta n6i rang F(~) la luc cua mot truang life the. 2. Nhii'ng vi dlJ ve truang tile the Vi du 1. Chat diem m luon luon chiu tac dung cua trong luc (h.4-7)
P=mg

ZM -------

trong pharn vi khong gian khong 16'0. g luon th!ng diing. hu6ng xu6ng va c6 d(l 16'0khong d6i. Khi d6 ta c6 trong truang

z+ dz
ZN ----- ---

p,

----I---~ --- N

,
,

den. Ta

chirng minh rAng trong truang

'

, :

diu la mot truang life the.

Ii khi chat diem

Mu6n vay, ta tfnh cong cua trong luc chuyen dich tir M den N AMN =,

Hinh 4-7

JNs

MN

trong mer chuyen doi nbC, ab = d; .

Cong vi.phan

dA = Pds = P .abcosa. dA

~--

= P.ac = - Pdz
a ve thu
hai

dz lAd¢ chenh l¢Ch chi~u cao ~ giii'a a va h. dz = 'zb - za ; dau co nghia Iakhi dz < O.(dQcao giam) thl dA>

O.

~ng

cUatfQog IVCkhi c~~tdiein chuy&dOi tir M den N ia :'

N

AMN =

I
94

I +Pdz' =PzM

PzN

(4.24)

AMN=mgzWmgzN!

Ta thay AMN chi phu thuoc zM

va z~. nghia

III chi phu thuoc vi tri cua

M. N rna khong phu thUQC duong dich chuyen.

Vi du 2. Truong tinh dien culong

(h.4-8). M()t dien tich. q d~t tai mot diem 0 c6 dinh sinh ra mot dien tnrong xung quanh n6 ; mOt dien ..tichqo d~t tai mot vi tri btlt ki each q. mot khoang r chiu tac dung mOt hrc dien culong F c6 phuong la
Hinh 4·8

duong th~ng n6i qqo va co dO Ian la :

IFI

= kqoq .2
sr

(4.25)

cr day ta gia thiei ~ >D va q > 0: F se la hrc day. Ta gia si'r qo dich chuyen tit M d~n N va nnh cong cua hrcdienculong F trong dich chuyen ay,
Cong vi phan trong chuyen dci nho AB = ds cho dA

bm :

= Fds
=
IFIABcosa =IFIAH

.AH Hi hlnh chieuthang

g6c cua AB len phuong ciia

F.

M~t khac ta co gan dung OA

= r,

OB

= r + dr e OH

V~y AH ::::: - OA = dr OB

va

dA= [Fj dr

= kqoqdr
tr2 COng cua luc di¢n culong trong qua trlnh chuyen doi cua qo tit M d~n N

95

(4.26) Ta thay AMNchi phu thuoc vi tri hai diem d.iu va cu6i la M va N, truong
tfnh dien culong la mot truang the:

§4.6. TH~ NANG 1. Dinh nghia Khi mot chat diem dich chuyen til vi tri M sang vi triN trong tnrongIuc the' thi cong AMN cua tnrong IVC chi phu thuoc vao hai vi trf d~u va cu6i M,
N. Til tfoh chat

nay ta c6 the

dinh nghia :

The nang cua chat dilm trong truang luc the'lii mot ham WI phu thuoc vi tri cua chat dilm sao cho (4.27) Til dinh nghia nay ta thay ngay clng, neu d6ng thoi cong W,(M) va
W1(N) voi cung mot hang s6 thl he thee dinh nghia tren vin duqc nghiem

dung, n6i each khac : Thendng cUGchdt dilm tai m~t vi tri duac dinn nghia sai khac mot hang s6' cong, (4.24) ta suy ra bieu thirc cua the' nang chAt diem trong trong tnreng tai vi tri co d¢ caoz (4.28) . Wt(z) mgz + C
AMN

Vi du 1 : Trong trong tnrong deu. dua vao bieu thee cua

Vi du 2: Trong di~n tnrCmgculong, dua vao bieu thlic cua AMN (4.26) ta suy ra bieu thtic the' nang cua di¢n tich qo ~ vi. trf each q mot doan r
(4.29) 2. Tinh chat a) The' nang tai mot vi tri duqc xac dinh sai khac mot hang s6 cong, nhirng hieu the' nang giiia hai vi tri thl hoan toan xac d!nh.

96

b) Gitta Wang I,!c va th6' nang c6 h~ thac sau :

AMN =

lFdS

= WI"

- WIN

(4.30)

N6'u cho chat diem dich chuyen theo mot vong kin (diem cu6i N trung vm diem dtlu M) thl h¢ thee tren dAy thanh

qFds = 0

(4.31)

3. Y nghia eua the nang

The nang la dang nang hrong ~c tnmg cho nrong taco Vi dl! 1 : Dang the' nang cua chat diem trong trong tnrong cua Trai Da't 13. nang hrong d~c tnmg cho nrong tac giira Trai Da:t vm chat diem ; ta cung n6i d6 la the nang nrong tic cua Trai Da't va cha:t diem. 2 : Th6' nang cua dien tich qo trong dien tnrong culOng cua dien tfch q la the nang nrong tac giuaq va~. '

vi du

§4.7.

DlNH LU!T BAo ToAN co

TRONG TRUONG LVC T.m

NANG

1. CanAog
Khi eM!: ,diem kh6i bn;mg m ehuyin'dOng tic mOt tnWng1\fC thtthl. ~g
-,

vi trf M

de'n

vi trf

N trong
, '

-, , AMN'\' ,

eua truCmg

'

ll,lCehobOi

= w,t
'M

-w,t" ,N
(o&. cMt di~m chlchiu tac dung cua

nhung theo dinh lyv~ d¢ng

tnritng

nan:g

II!C th~. ta e6

Afoffi = WdN
V~y nghia la :
WtM -WtN

WdM,-

'

::;:WdN ":':'WdM'

(4.32)
97

W=Wd+

Wt=const

(4.32a)

t6ng nay c6 gia tri khong dOi, khong phu thuoc g{Ji[a ca nang coo chat dilm. Ta c6 kft qua:

vi trf

cua chat diem.

T6ng dQng nang va the niing cua cMt dilm trong truang [JIC the dU{1C Khi chd: diim chuyln dong trong mQt truang luc the' (rna khong chiu mc dung cua mot 11,1'Cao khac) thi co ruing cua cMt dilm trong truang luc n the'do La mQt dai luang bdo toano ' Phat hieu d6 goi la dinh lu~t bdo toan •

ca nang

trong truang luc lht.

Vi dJ!. : Khi chat diem kh6i Iuong m chuyen dong trong trong tnrong d~u thl W = -2- + mgh = const

'mv2

(4.33) ,

H~ qua : Vi W = W d + Wt = const nen trong qua trinh chuyen dong cua chat diem trong truong 11,1'C neu d9ng nang W d tang thl the nang Wt giam the', va nguqc lai ; chO DaO W d cue dal thl Wt cue tieu va nguoc lai.

dung Clla mot lqc khac 'F (Vi du 1\lCrna sat), thl n6i chung co .nang cua chat diem khOng bao toan, dO bi&t'tbien cua canang·cha:tdiem se bang cong cua 11!C d6. F ' 2. SI1 do the nAng Thenang Wt ciia mot chat dO x, y, z cua chat diem d6 ,:

Chit j : Khi chat diem chuyen dOng trong truong lqc the' con

chiu tac

~im

trong lrUemg luc

the 13 ham

ciia ba toa

W, = Wf._x, y,z) Trong tnrong hop the' nang chi p~ h~)thl Wt = Wt(x) thuec vao milt toa d~ (x chang

Ta c6 the ve d6 thi cua ham Wt theo x ; d6 thi d6 goi la sa d6 the nang. Khao sat sa d6 the' nang cua chat diem trong truong hrc the, ta c6 the suy ra mot s6 k~t luan dinh tinh v~ chuyen d¢ng cua chat diem d6.

98

1.M.~

CIJONGII S

T~u_6chet, ta xac dinh gioihan Clla chuytn d<>ng.Giel thiet co nang cua ctmt di~m trong truemg luc th~ c6 met tri s6 X3c dinh bang W. Nhu thf nghia

la tdng dong

nang va thf nang cua cMt ditm : -2-

mv2

+ Wt(x)

= W = const

VOl

,. -2-;;:: mv

A ' nen ta co d·.t lei¢n: ieu

Wt(x)~W

(4.34)

Bat d~ng thtrc d6 c6 nghia Ia trong

qua trlnh chuyen dong, chat ditm chi di qua nhUng

tri tai d6 th€ nang cua chat diem khong vuqt qua co

vi

nang cua n6. N6i each khac, tll (4.34) ta suy ra rang toa d<>x cjia chat diem chi bien thien trong mot pham vi 03.0 do, ta n6i (4.34) xac dinh gioi han cua chuyen d¢ng.
Htnh 4-9

" Xet truong hqp duemg cong thf nang Wt = Wt(x) e6 dang nhu hinh 4-9. Tren hlnh ta thay thf nang Wt c6 mot cue tieu va mot cue dai.

Giel thi~t co nang ella chuytn d<>nge6 tri s6 W, duemg thang W = const cit dubng cong th~ nang taiba diem A, B, C. Theo hinh ve, ta thay rang de thocl min di~uki~: W~(x) s;W thl ~ ~() ella

¥t 4iilJl pb.ii nArn tron~ PAA.m, vi :

"

'XASXS~k:·,.t~'Xc

'

(4.35)

cic

di~u

ki¢n

(4.35) x~c ~gi6i'

M.ri. chuytn
. .

dQng cua chat diem.

Tnrong hop

xA S X ~ xB'!

CMt diim chuy&t -dQng trong pham vi hilu han cua .

x ; mrong hop x ~ Xc : Chat diem chuy~n -d(1tJ.ga'vO cue. Tai cac diem ling f
vOi toa d<> xA' xB'

Xc thf nang c6 tri s6 bang ~o nang. k~t qua tal nhiing ehb d6 dong nang bang 0, nghia U. v~ uSc bang O. T~ nhtmg diem d6, van t6e
-

99

theo phuong x cua eha't diem dOi chieu. Tnrong hop eMt diem chuyen dong trong mot pham vi hfru han ciia x, the nang dat cue tieu tai diem irng vm x xo, tai day dong nang ehtft diem se dat cue dai.

BAr T~P TlJ GIAI

4.1. V~t nb6 kh6i hrong m chuyen dQng tren m~t ph!ng nam ngang dum tac dung ella We F nghieng goc a so voi phirong ngang, cong suat tue thoi cua hrc khong dOi vii bang P. Xac dinh van t6c eua vat vii h¢ so rna sat tnrot tren mat nam ngang. 4.2. V~t kh6i hrong m dang nam yen tren mot mat phang ngang, hie t

chiu tac dung eua IlJC F nam ngang. Sau khoang thoi gian 't, v~n toe cua v~t tang d~uva dat gia tri vrn• Xac dinh eOng ella h,te F trong hai

= 0 vat

wang

hop :

a) Khong co rna sat;

b) H¢ so rna sat

truqt: Iii J.l.

4.3. V~t nho kh6i hrong m roi tir dQ eao ~ khOng v~n toe dau. Khi tm da't, no ehui vao dat den d¢ sau bang s thi dirng, Xac dinh hrc can trung blnh cua dat

cr ehb

do.

4.4. M¢t

qua eau nhq (m, R) dUQCd~t khong v~n t6c dau tren mot mat ph~ng
.
.

nghieng g6c a so vm m~t ngang. Qua cau do Ian khong tnrot xu6ng doc. Bi& dOeao tai vi tri ban dau 1Ah, xac dinh : . ,.... . a) Co nangcua v'_t khitm chan doc.
b) Gia toe cua kh611Am ella v'_t.·

100