TÝnh to¸n ®éng häc vµ m« pháng 3D r«bèt Gryphon

§inh V¨n Phong *, §ç Sanh *, NguyÔn Träng ThuÇn *, §ç §¨ng Khoa **

*Tr−êng §¹i häc B¸ch Khoa Hµ néi, **§Ò tµi 3.312.01

Tãm t¾t: Bµi b¸o ®Ò cËp ®Õn bµi to¸n ®iÒu khiÓn ®éng häc cña r«bèt vµ ¸p dông vµo
r«bèt Gryphon. Néi dung cña bµi b¸o nh»m gi¶i quyÕt bµi to¸n thuËn, bµi to¸n ng−îc vµ m«
pháng ho¹t ®éng cña r« bèt trong kh«ng gian ®å ho¹ ba chiÒu. §ång thêi trong bµi b¸o
còng giíi thiÖu h−íng nghiªn cøu viÖc ®iÒu khiÓn r« bèt Gryphon b»ng m¸y tÝnh.

1. Më ®Çu
Trong bµi b¸o nµy kh¶o s¸t bµi to¸n ®iÒu khiÓn ®éng häc r« bèt, chñ yÕu tËp trung
vµo hai bµi to¸n :
• Bµi to¸n thuËn : x¸c ®Þnh vÞ trÝ ®iÓm cuèi vµ h−íng tay kÑp mµ tay m¸y ®¹t ®−îc khi qui
luËt thay ®æi theo thêi gian cña c¸c th«ng sè ®Þnh vÞ cña tay m¸y lµ hµm ®· biÕt. Bµi
to¸n nµy nh»m phôc vô bµi to¸n x¸c ®Þnh ph¹m vi ho¹t ®éng cña tay m¸y, bµi to¸n
thuËn trong ®éng lùc häc tay m¸y….
• Bµi to¸n ng−îc : x¸c ®Þnh qui luËt thay ®æi theo thêi gian cña tay m¸y ®Ó nã n¾m b¾t
®−îc vÞ trÝ ®· cho cña ®èi t−îng theo mét h−íng ®Þnh tr−íc cña tay kÑp. Bµi to¸n nµy
nh»m phôc vô c¸c bµi to¸n ®iÒu khiÓn quÜ ®¹o, c¸c bµi to¸n ®iÒu khiÓn tèi −u...
Bµi b¸o d−íi ®©y sÏ tr×nh bµy c¬ së lý thuyÕt cña c¶ hai bµi to¸n vµ minh ho¹ qua viÖc ¸p
dông ®Ó m« pháng mét r« bèt cô thÓ.
2. C¬ së lý thuyÕt.

2.1 C«ng thøc x¸c ®Þnh vÞ trÝ

Trong bµi b¸o nµy chóng ta sÏ sö dông ph−¬ng ph¸p ma trËn Denavit-Hartenberg.
g¾n c¸c hÖ trôc täa ®é vµo tõng kh©u cña tay m¸y (r«bèt). Nhê ®ã mèi quan hÖ vÒ to¹ ®é
cña cïng mét ®iÓm trªn hai hÖ trôc kÕ tiÕp nhau sÏ ®−îc x¸c ®Þnh b»ng mét ma trËn chuyÓn
4x4.,xem tr 53 [3].
j
Gäi H j-1 lµ ma trËn chuyÓn to¹ ®é mét ®iÓm tõ hÖ j ( Oxjyjzj ) vÒ hÖ j-1 ( Oxj-1yj-1zj-1 ), ta
cã:
 cos(θ j ) cos(α j ).sin(θ j ) sin(α j ).sin(θ j ) ak .cos(θ j ) 
 sin(θ ) cos(α ).cos(θ ) -sin(α ).cos(θ ) a .sin(θ ) 
H jj-1 = j j j j j k j 
(2.1)
 0 sin(α j ) cos(α j ) dj 
 
 0 0 0 1 
trong ®ã c¸c tham sè cã ý nghÜa nh− sau:
• θj lµ gãc quay trôc xj-1 ®Õn trôc xj quanh trôc zj-1,
• dj lµ ®o¹n dÞch trôc xj-1 ®Õn trôc xj däc trôc zj-1,
• aj lµ ®o¹n dÞch trôc zj-1 ®Õn trôc zj däc trôc xj-1,
• αj lµ gãc quay trôc zj-1 ®Õn trôc zj quanh trôc xj-1.
 Khíp j Khíp j+1
Khíp j-1
zj
Kh©u j-1 Kh©u j Kh©u j+1
Kh©u j-2
αj

zj
yj
zj-2 aj
dj zj-1 yj-1
aj-1 xj
xj-1
θj
xj
H×nh 1
Th«ng qua viÖc sö dông liªn tiÕp c¸c hÖ to¹ ®é, ma trËn chuyÓn hÖ to¹ ®é g¾n vµo
tay kÑp vÒ hÖ to¹ ®é g¾n vµo ®Õ cña r« bèt cã d¹ng:
tay kep
H de = H10 ( q1 ) .H12 ( q2 ) ....H nn-1 ( qn ) = H n0 ( q )
R ( q ) p ( q )
H n0 ( q ) cã d¹ng:   (2.2)
 0 1 
trong ®ã hÖ to¹ ®é ®Õ r« bèt kÝ hiÖu lµ 0, hÖ to¹ ®é tay kÑp r« bèt kÝ hiÖu lµ n, q lµ ma trËn
nx1 cña c¸c to¹ ®é suy réng,chóng lµ c¸c th«ng sè ®Þnh vÞ cña r«bèt. R(q) lµ ma trËn 3x3
x¸c ®Þnh h−íng cña tay kÑp, p(q) lµ vect¬ 3x1 x¸c ®Þnh vÞ trÝ ®Çu bµn kÑp so víi hÖ ®Õ. Ba
cét cña ma trËn R t−¬ng øng víi h−íng cña ba vect¬ ®¬n vÞ trªn hÖ g¾n víi tay kÑp so víi
hÖ ®Õ r«bèt (hÖ to¹ ®é nÒn).
VÞ trÝ cña mét ®iÓm P thuéc tay kÑp ®−îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc :
r p = H 0n ( q ) r′p (2.3)
trong ®ã r p lµ vect¬ ®Þnh vÞ ®iÓm P thuéc tay kÑp so víi hÖ to¹ ®é nÒn, r′p lµ vect¬ ®Þnh vÞ
®iÓm P trong hÖ to¹ ®é g¾n vµo tay kÑp r«bèt.
2.2 C«ng thøc x¸c ®Þnh vËn tèc.
Tõ c«ng thøc (2.3) ta dÔ dµng x¸c ®Þnh ®−îc vËn tèc ®iÓm P g¾n vµo tay kÑp r«bèt
so víi hÖ to¹ ®é nÒn :
& n .r′p
v p = r& p = H (2.4)
0

§Ó tiÕn hµnh ®iÒu khiÓn ho¹t ®éng cña tõng kh©u r«bèt, ta tiÕn hµnh biÓu diÔn ma
& n d−íi d¹ng sau :
trËn H 0
n
& n = ∑ H (i)q&
H (2.5)
0 i
i=1

p
trong ®ã H(i) lµ ma trËn øng víi khíp i vµ chØ phô thuéc vµo biÕn khíp, r& lµ vÐc t¬ vËn tèc
& lµ ma trËn ®¹o hµm cña ma trËn Denavit-
cña ®iÓm cuèi tay kÑp so víi hÖ to¹ ®é nÒn, H
n
0
Hartenberg gi÷a hÖ to¹ ®é nÒn víi hÖ to¹ ®é g¾n vµo tay kÑp, q&i lµ vËn tèc cña chuyÓn
®éng t¹i khíp thø i.
3. Kh¶o s¸t ®éng häc cña r« bèt Gryphon.
3.1 Giíi thiÖu m« h×nh vµ nguyªn t¾c ho¹t ®éng.
R« bèt Gryphon do h·ng FeedBack cña Anh s¶n xuÊt phôc vô cho môc ®Ých nghiªn
cøu. §©y lµ mét r«bèt n¨m trôc kÌm theo bµn kÑp nh− h×nh 2
• Trôc h«ng (waist axis).
• Trôc vai (shoulder axis).
• Trôc khuûu tay (elbow axis).
• Trôc cæ tay (tool pitch axis).
• Trôc cæ tay (tool roll axis).
• Bµn kÑp (gripper).

H×nh 2
Nh÷ng −u ®iÓm næi bËt cña r«bèt lµ chuyÓn ®éng nhanh, chÝnh x¸c vµ mÒm m¹i.
R«bèt ®−îc ®iÒu khiÓn bëi bèn vi xö lý cho phÐp ®iÒu khiÓn ®Æt vËt chÝnh x¸c. Mçi trôc cña
r«bèt ®−îc ®iÒu khiÓn bëi mét ®éng c¬ b−íc víi bé m· ho¸ ph¶n håi. Trong bé ®iÒu khiÓn,
mét vi xö lý sÏ gi¸m s¸t vÞ trÝ cña c¸c trôc. Hai c¸i kh¸c sÏ qu¶n lý c¸c ®éng c¬ vµ c¸i cßn
l¹i sÏ gi¸m s¸t c¶ ba c¸i trªn ®ång thêi lµm nhiÖm vô giao tiÕp víi m¸y chñ.
3.2 C«ng thøc x¸c ®Þnh vÞ trÝ
Khi ¸p dông ph−¬ng ph¸p Denavit-Hartenberg g¾n c¸c hÖ trôc to¹ ®é vµo c¸c kh©u
a2 a4 a5 a6
x4 x5
y2 θ5 z4
y1 y3 z5
x1 a
x2 y4 3

x3 y5
θ1 θ θ3 θ
z1 2 z2 z3 4
a1
z0 y0

x0

H×nh 3
ta thu ®−îc s¬ ®å ®éng häc cña r«bèt Gryphon nh− h×nh 3.
• B¶ng tham sè Denavit-Hartenberg:
Theo thuËt to¸n Denavit-Hartenberg ta cã b¶ng tham sè Denavit-Hartenberg øng
víi s¬ ®å ®éng häc trªn :
Trôc θ D α a
1 θ1 a1 π/2 a2
2 θ2 0 0 a4
3 θ3 0 0 a5
4 θ4 -a3 π/2 0
5 θ5 a6 0 0
• X¸c ®Þnh c¸c ma trËn chuyÒn.
§©y lµ c¸c ma trËn chuyÓn thµnh chuyÓn c¸c hÖ to¹ ®é trªn s¬ ®å ®éng häc (h×nh 3).

C1 0 S1 a2C1   C2 − S2 0 a4C2  C3 − S3 0 a5C3 

S 0 −C1 
a2 S1  2  S 2 C2 0 a4 S 2  3  S3
 C3 0 a5 S3 
H10 =  1 , H1 = , H2 =
0 1 0 a1  0 0 1 0  0 0 1 0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

 C4 0 S4 0  C5 − S5 0 0
S 0 −C4 
0  5  S5 C5 0 0 
, H 43 =  4 , H4 = (3.1)
0 1 0 − a3  0 0 1 a6 
   
0 0 0 1  0 0 0 1
• Ma trËn chuyÓn toµn hÖ
taykep
H de lµ ma trËn truyÒn thuÇn nhÊt gi÷a hÖ to¹ ®é nÒn vµ hÖ to¹ ®é g¾n vµo tay kÑp.
taykep
H de = H10 .H12 .H 32 .H 43 .H 54
C1C234C5 + S1S5 C1 ( S 234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) − S1a3 
−C1C234 S5 + S1C5 C1S 234
 
 S C C − C1S5 S1 ( S234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) + C1a3 
− S1C234 S5 − C1C5 S1S234
taykep
H de = 1 234 5
 S234C5 − S 234 S5 −C234
−C234 a6 + S 23 a5 + S 2 a4 + a1 
 
 0 0 0 1 
(3.2).
§Ó viÕt ®¬n gi¶n ta sö dông c¸c kÝ hiÖu sau: C1=cos(θ1), C234=cos(θ2+θ3+θ4), S1=sin(θ1),
S234=sin(θ2+θ3+θ4)….
• Ma trËn R
C1C234C5 + S1S5 −C1C234 S5 + S1C5 C1S 234 
R =  S1C234C5 − C1S5 − S1C234 S5 − C1C5 S1S 234  (3.3)
 S 234C5 − S 234 S5 −C234 
• Vect¬ p
 C1 ( S234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) − S1a3 
 
p =  S1 ( S234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) + C1a3  (3.4)
 −C234 a6 + S23 a5 + S2 a4 + a1 
Xem [1].
3.3 Bµi to¸n thuËn
Ta cã thÓ x¸c ®Þnh vÞ trÝ vµ vËn tèc nh− sau:
Trong bµi to¸n thuËn H n0 ( q ) tõ (2.3) lµ hµm ®· biÕt cña thêi gian, do ®ã ta tÝnh
®−îc r p = r p ( t )
Trong c«ng thøc (2.5) v× q = q ( t ) , q& = q& ( t ) do ®ã H (i) lµ hµm ®· biÕt cña t, tõ (2.4)
ta tÝnh ®−îc v p = v p ( t ) .
3.4 Bµi to¸n ng−îc
3.4.1 Bµi to¸n vÞ trÝ
Môc ®Ých bµi to¸n nh»m x¸c ®Þnh c¸c gãc θ i (i = 1,5) ®Ó tay m¸y n¾m b¾t ®−îc ®èi
t−îng t¹i mét vÞ trÝ ®· cho vµ theo mét h−íng x¸c ®Þnh. Do ®ã d÷ liÖu vµo lµ vÞ trÝ ®Çu bµn
T
kÑp p T =  px p y pz  vµ h−íng tay kÑp R.
Tõ c¸c c«ng thøc (3.3) vµ (3.4) ta nhËn thÊy r»ng cét thø 3 cña ma trËn R vµ p
kh«ng phô thuéc vµo θ5 mµ chØ phô thuéc vµo c¸c gãc θ1, θ2, θ3, θ4 do ®ã c¸c gãc nµy sÏ
®−îc x¸c ®Þnh theo vect¬ cÊu h×nh tay kÑp :
w=[px, py, pz, R13, R23, R33]. Nãi c¸ch kh¸c ta thu ®−îc hÖ ph−¬ng tr×nh sau:
C1 ( S 234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) − S1a3   w1   px 
     
 S1 ( S 234 a6 + C23 a5 + C2 a4 + a2 ) + C1a3   w 2   p y 
 −C234 a6 + S 23a5 + S 2 a4 + a1   w 3   pz 
w= = =  (3.5)
 C1S 234   w 4   R13 
 S1S 234   w 5   R23 
     
 −C234   w 6   R33 
thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi gi¶i tÝch, ta thu ®−îc kÕt qu¶ sau:
• Gãc quay ë khíp h«ng θ1 ®−îc tÝnh nh− sau
§Æt b = ± w12 + w 22 − a32
⇒ q1 = atan2(w 2 b-w1a 3 ,w1b+w 2 a 3 ) (3.6)
• Gãc quay ë khíp khuûu θ3 ®ùoc tÝnh nh− sau:
b1 = ( w1 + S1a3 ) C1 + ( w 2 − C1a3 ) S1 − S 234 a6 − a2
= w1C1 + w 2 S1 − S 234 a6 − a2
b2 = w 3 − a1 + C234 a6
víi q234 = atan2(C1w4 + S1w5 ,-w 6 )
b12 + b22 − a42 − a52
⇒ q3 = ± (3.7)
2a4 a5
• Gãc quay ë khíp vai θ2 ®−îc tÝnh nh− sau:
q2 = atan2 ( b2 ( a4 + a5C3 ) − b1 ( a5 S3 ) , b1 ( a4 + a5C3 ) + b2 ( a5 S3 ) ) (3.8)
• Gãc quay ë khíp pitch θ4 ®−îc tÝnh nh− sau:
q4 = q234 − q2 − q3 (3.9)
• Gãc quay ë khíp roll θ5 ®−îc tÝnh nh− sau:
q5 = atan2 ( S1 R11 − C1 R21 , S1 R12 − C1 R22 ) (3.10)
Xem [1].
3.4.2 Bµi to¸n vËn tèc.
Khi cÇn di chuyÓn vËt kÑp víi mét vËn tèc cho tr−íc, ta ph¶i tÝnh vËn tèc quay t¹i
c¸c khíp nhê c¸c c«ng thøc (2.4) vµ (2.5). Muèn vËy ta ph¶i tÝnh ®−îc c¸c ma trËn H (i)
trong (2.5). §èi víi r«bèt Gryphon ta nhËn ®−îc:
 −C5C234 S1 + C1S5 S1S5C234 + C1C5 − S1S 234 − S1 (a6 S 234 + a5C23 + a4C2 + a2 ) − C1a3 
 CC C +S S −C1S5C234 + S1C5 C1C234 C1 (a6 S 234 + a5C23 + a4C2 + a2 ) − S1a3 
H (1) =  1 5 234 1 5
 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 

 −C5 S 234C1 C1S5 S 234 C1C234 C1 (a6C234 − a5 S 23 − a4 S 2 ) 

 −S C S S1S5 S 234 S1C234 S1 (a6C234 − a5 S 23 − a4 S 2 ) 
H (2) =  1 5 234
 C5C234 − S5C234 S 234 S 234 a6 + C23 a5 + C2 a4 
 
 0 0 0 0 
 −C5 S 234C1 C1S5 S 234 C1C234 C1 (a6C234 − a5 S 23 ) 
 −S C S S1S5 S 234 S1C234 S1 (a6C234 − a5 S 23 ) 
H (3) =  1 5 234
 C5C234 − S5C234 S 234 S 234 a6 + C23 a5 
 
 0 0 0 0 
 −C5 S 234C1 C1S5 S 234 C1C234 C1a6C234 
 −S C S S1S5 S 234 S1C234 S1a6C234 
H (4) =  1 5 234
 C5C234 − S5C234 S 234 S 234 a6 
 
 0 0 0 0 
 − S5C234C1 + S1C5 C1C5C234 − S1S5 0 0 
 −S S C − C C − S C C + C S 0 0
H (2) =  1 5 234 1 5 1 5 234 1 5  (3.11)
 − S5 S 234 −C5 S 234 0 0
 
 0 0 0 0
Sö dông (3.11) cã thÓ gi¶i quyÕt bµi to¸n ®iÒu khiÓn vËn tèc. Tuy nhiªn vÊn ®Ò nµy
sÏ ®Ò cËp trong mét c«ng tr×nh kh¸c.
4. Ch−¬ng tr×nh m« pháng.
4.1 Giíi thiÖu ch−¬ng tr×nh.
§©y lµ ch−¬ng tr×nh m¸y tÝnh viÕt b»ng ng«n ng÷ C++ sö dông c«ng cô lËp tr×nh
Visual C++ 6.0 cã sù hç trî cña th− viÖn ®å ho¹ OpenGL. Ch−¬ng tr×nh nµy lµm nhiÖm vô
gi¶i bµi to¸n ®éng häc thuËn vµ bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña r«bèt Gryphon vµ thÓ hiÖn
chuyÓn ®éng cña r«bèt theo c¸c bé sè liÖu gãc khíp.
4.2 Th− viÖn ®å ho¹ OpenGL.
The Open Graphics Library (OpenGL) lµ mét th− viÖn ®å ho¹ tèc ®é cao, ®éc lËp
víi c¸c hÖ thèng giao diÖn cña hÖ ®iÒu hµnh. Th− viÖn nµy ®−îc h·ng Silicon Graphics Inc
ph¸t triÓn cho c¸c workstation ®å ho¹ tèc ®é cao tõ n¨m 1982 d−íi c¸i tªn IRIS GL.
§©y lµ mét th− viÖn ®å ho¹ cã thÓ triÓn khai trªn nhiÒu hÖ thèng kh¸c nhau nh− :
Microsoft Windows 95/98/NT/2000. §ång thêi c¸c øng dông ®å ho¹ OpenGL còng cã thÓ
viÕt trªn nhiÒu ng«n ng÷ lËp tr×nh kh¸c nhau nh− : C/C++, Fortran, Ada, Java…
VÒ c¬ b¶n OpenGL lµ mét th− viÖn gåm tËp hîp cña kho¶ng 150 hµm hç trî c¸c
thao t¸c nh− sau, xem [2], [8] :
• ThÓ hiÖn c¸c ®èi t−îng c¬ b¶n nh− ®iÓm, ®−êng, ®a gi¸c, vµ tõ ®ã cã thÓ t¹o ra nh÷ng
®èi t−îng ®å ho¹ phøc t¹p h¬n nh− mÆt cÇu, mÆt nãn, mÆt h×nh trô...hoÆc c¸c ®èi t−îng
do lËp tr×nh viªn t¹o ra;
• Quan s¸t ®èi t−îng : c¸c ®èi t−îng sau khi ®−îc vÏ ra cã thÓ ®−îc quan s¸t tõ nh÷ng
gãc nh×n kh¸c nhau th«ng qua c¸c phÐp biÕn h×nh (transformation);
• §Þnh mµu s¾c : c¸c ®èi t−îng cã thÓ ®−îc thÓ hiÖn víi mµu s¾c b»ng nhiÒu c¸ch chØ
®Þnh mµu kh¸c nhau: RGBA hay color-index...;
• Sö dông ¸nh s¸ng : ¸nh s¸ng cã thÓ ®−îc sö dông ®Ó t¹o ra nh÷ng c¶nh "thËt" tõ nh÷ng
®èi t−îng ®· cã. OpenGL cho phÐp sö dông nhiÒu lo¹i nguån s¸ng kh¸c nhau nh− ph¸t
x¹ (emitted), bao quanh(ambient), ph©n t¸n (diffuse) vµ ph¶n chiÕu (specular);
• C¸c kü thuËt t¨ng chÊt l−îng hiÖn thÞ ¶nh nh− chèng r¨ng c−a (anti-aliasing), trén mµu
(blending), s−¬ng khãi trong ¶nh (fog)...;
• Thao t¸c trªn c¸c ¶nh bitmap : lËp tr×nh viªn cã thÓ "d¸n" c¸c ¶nh cña c¶nh thËt lªn trªn
bÒ mÆt c¸c ®èi t−îng t¹o ra b»ng OpenGL...;
4.3 Giao diÖn chÝnh cña ch−¬ng tr×nh m« pháng.

PhÇn bªn tr¸i cña giao diÖn lµ c¸c nót ®iÒu khiÓn tõng khíp cña r« bèt, phÇn bªn
ph¶i lµ thÓ hiÖn h×nh ¶nh ba chiÒu cña r« bèt t−¬ng øng víi sù ®iÒu khiÓn
4.4 C¸c menu ®iÒu khiÓn cña ch−¬ng tr×nh.
 BËt t¾t thanh c«ng cô chuÈn

BËt t¾t thanh tr¹ng th¸i

BËt t¾t thanh c«ng cô thay ®æi vÞ trÝ vËt

BËt t¾t thanh c«ng cô thay ®æi h−íng nhin vËt

BËt t¾t thanh c«ng cô ®Æt chÕ ®é

§Æt gi¸ trÞ b−íc gãc cho tõng khíp

§Æt hiÖu øng ¸nh s¸ng

4.5 C¸c thanh c«ng cô cña ch−¬ng tr×nh.

• Thanh c«ng cô thay ®æi vÞ trÝ vËt

Quay vËt theo chiÒu d−¬ng trôc x

Quay vËt theo chiÒu ©m trôc x

Quay vËt theo chiÒu d−¬ng trôc y

Quay vËt theo chiÒu ©m trôc y

Quay vËt theo chiÒu d−¬ng trôc z

Quay vËt theo chiÒu ©m trôc z

TÞnh tiÕn vËt sang bªn tr¸i

TÞnh tiÕn vËt sang bªn ph¶i

TÞnh tiÕn vËt xuèng d−íi

TÞnh tiÕn vËt lªn trªn

Thu nhá vËt

Phãng to vËt

§−a vËt vÒ vÞ trÝ ban ®Çu

Th«ng tin vÒ t¸c gi¶

• Thanh c«ng cô thay ®æi h−íng nh×n vËt

 H−íng nh×n tõ trªn xuèng
H−íng nh×n tõ d−íi lªn
H−íng nh×n tõ tr¸i sang
H−íng nh×n tõ ph¶i sang
H−íng nh×n tõ phÝa tr−íc
H−íng nh×n tõ phÝa sau

H−íng nh×n t©y nam

H−íng nh×n ®«ng nam
H−íng nh×n ®«ng b¾c
H−íng nh×n t©y b¾c

• Thanh c«ng cô thay chÕ ®é ®iÒu khiÓn

Dõng chuyÓn ®éng theo qu¸ tr×nh

B¾t ®Çu chuyÓn ®éng theo qu¸ trinh

ChÕ ®é ®éng häc thuËn r«bèt

ChÕ ®é ®éng häc ng−îc r«bèt

ThiÕt kÕ quÜ ®¹o r«bèt

5. KÕt luËn.
Bµi b¸o ®· tr×nh bµy ph−¬ng ph¸p kh¶o s¸t bµi to¸n ®iÒu khiÓn ®éng häc r«bèt vµ ¸p
dông vµo mét vÝ dô cô thÓ ,r«bèt Gryphon cïng víi mét ch−¬ng tr×nh m¸y tÝnh m« pháng
sinh ®éng dÔ dïng. Bµi b¸o còng ®Æt c¬ së cho viÖc tÝnh to¸n ®éng lùc häc r«bèt. C«ng
tr×nh nµy ®· ®−îc tµi trî cña Héi ®ång khoa häc tù nhiªn cña ViÖt nam.
Summary:
Kinematic calculations and 3D simulation of the Gryphon robot.
In the paper, a method of investigating the problem of kinematic controlling a robot is
presented. The results obtained are applied to the Gryphon robot and used to construct a 3D
simulation software. The results are also basic to the dynamic simulation.

Tµi liÖu tham kh¶o

1. §å ¸n t«t nghiÖp :TÝnh to¸n ®éng häc vµ m« pháng 3D r« bèt Gryphon, §ç
§¨ng Khoa.
2. B¸o c¸o néi bé: OpenGL vµ øng dông, Phan M¹nh DÇn vµ nhãm nghiªn cøu.
3. Fundamentals of RobotÝc Analysis and Control, Robert. J. Schilling.
4. LËp tr×nh Window dïng Visual C++ 5.0 vµ MFC, D−¬ng Quang ThiÖn.
5. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Hang. EJ,
Volume 1:Basic method, Alyn and Bacon, New York (1989).
6. Computer Aided Analysis of Mechanical Systems, Nikravesh P.E, Printice-Hall, New
Jersey.
7. Dynamics of Multibody Systems, Shabana, Wiley, New York.
8. OpenGL Programming Guide, Mason Woo, Jackie Neider, Tom Davis.