You are on page 1of 98

Moân hoïc

LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG

Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng


Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän – Ñieän Töû
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1


Chöông 3

KHAÛO SAÙT
TÍNH OÅN ÑÒNH CUÛA HEÄ THOÁNG

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2


Noäi dung chöông 3

‘ Khaùi nieäm oån ñònh


‘ Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá
Ž Ñieàu kieän caàn
Ž Tieâu chuaån Routh
Ž Tieâu chuaån Hurwitz
‘ Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Ž Khaùi nieäm veà QÑNS
Ž Phöông phaùp veõ QÑNS
Ž Xeùt oån ñònh duøng QÑNS
‘ Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ž Khaùi nieäm veà ñaëc tính taàn soá
Ž Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn
Ž Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng töï ñoäng
Ž Tieâu chuaån oån ñònh Bode
Ž Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3


Khaùi nieäm oån ñònh

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4


Khaùi nieäm oån ñònh

Ñònh nghóa oån ñònh BIBO


‘ Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh BIBO (Bounded Input Bounded
Output) neáu ñaùp öùng cuûa heä bò chaën khi tín hieäu vaøo bò chaën.

r(t) c(t)
Heä thoáng

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5


Thí duï minh hoïa khaùi nieäm oån ñònh

HT oån ñònh HT ôû bieân HT khoâng oån ñònh


giôùi oån ñònh

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6


Khaùi nieäm oån ñònh

Cöïc vaø zero


‘ Cho heä thoáng töï ñoäng coù haøm truyeàn laø:
C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm
G (s) = =
R ( s ) a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an

‘ Ñaët: A( s ) = a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an maãu soá haøm truyeàn

B ( s ) = b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm töû soá haøm truyeàn


‘ Cöïc: (Pole) laø nghieäm cuûa maãu soá haøm truyeàn, töùc laø nghieäm cuûa
phöông trình A(s) = 0. Do A(s) baäc n neân heä thoáng coù n cöïc kyù
hieäu laø pi , i =1,2,…m.
‘ Zero: laø nghieäm cuûa töû soá haøm truyeàn, töùc laø nghieäm cuûa phöông
trình B(s) = 0. Do B(s) baäc m neân heä thoáng coù m zero kyù hieäu laø zi,
i =1,2,…m.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7
Khaùi nieäm oån ñònh

Giaûn ñoà cöïc - zero

‘ Giaûn ñoà cöïc – zero laø ñoà thò bieåu dieãn vò trí caùc cöïc vaø caùc zero
cuûa heä thoáng trong maët phaúng phöùc.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8


Khaùi nieäm oån ñònh

Ñieàu kieän oån ñònh


‘ Tính oån ñònh cuûa heä thoáng phuï thuoäc vaøo vò trí caùc cöïc.
‘ Heä thoáng coù taát caû caùc cöïc coù phaàn thöïc aâm (coù taát caû caùc cöïc
ñeàu naèm beân traùi maët phaúng phöùc): heä thoáng oån ñònh.
‘ Heä thoáng coù cöïc coù phaàn thöïc baèng 0 (naèm treân truïc aûo), caùc cöïc
coøn laïi coù phaàn thöïc baèng aâm: heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh.
‘ Heä thoáng coù ít nhaát moät cöïc coù phaàn thöïc döông (coù ít nhaát moät
cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc): heä thoáng khoâng oån ñònh.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9


Khaùi nieäm oån ñònh

Phöông trình ñaëc tröng (PTÑT)


‘ Phöông trình ñaëc tröng: phöông trình A(s) = 0
‘ Ña thöùc ñaëc tröng: ña thöùc A(s)

Heä thoáng hoài tieáp Heä thoáng moâ taû baèng PTTT

 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )

c(t ) = Cx(t )

Phöông trình ñaëc tröng Phöông trình ñaëc tröng


1 + G(s) H (s) = 0 det (sI − A) = 0

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá

Ñieàu kieän caàn

‘ Ñieàu kieän caàn ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc heä soá cuûa phöông
trình ñaëc tröng phaûi khaùc 0 vaø cuøng daáu.

‘ Thí duï: Heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng:


Ž s 3 + 3s 2 − 2 s + 1 = 0 Khoâng oån ñònh
Ž s 4 + 2 s 2 + 5s + 3 = 0 Khoâng oån ñònh
Ž s 4 + 4 s 3 + 5s 2 + 2 s + 1 = 0 Chöa keát luaän ñöôïc

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh

Qui taéc thaønh laäp baûng Routh


‘ Cho heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng:
a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = 0
‘ Muoán xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng theo tieâu chuaån Routh, tröôùc
tieân ta thaønh laäp baûng Routh theo qui taéc:
Ž Baûng Routh coù n+1 haøng.
Ž Haøng 1 cuûa baûng Routh goàm caùc heä soá coù chæ soá chaún.
Ž Haøng 2 cuûa baûng Routh goàm caùc heä soá coù chæ soá leû.
Ž Phaàn töû ôû haøng i coät j cuûa baûng Routh (i ≥ 3) ñöôïc tính theo
coâng thöùc:
cij = ci −2, j +1 − α i .ci −1, j +1
ci −2,1
vôùi αi =
ci −1,1
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh

Daïng baûng Routh

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh

Phaùt bieåu tieâu chuaån


‘ Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc phaàn töû
naèm ôû coät 1 cuûa baûng Routh ñeàu döông. Soá laàn ñoåi daáu cuûa caùc
phaàn töû ôû coät 1 cuûa baûng Routh baèng soá nghieäm cuûa phöông trình
ñaëc tröng naèm beân phaûi maët phaúng phöùc.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 1
‘ Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng laø:
s 4 + 4 s 3 + 5s 2 + 2 s + 1 = 0
‘ Giaûi: Baûng Routh

‘ Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh do taát caû caùc phaàn töû ôû coät 1 baûng
Routh ñeàu döông.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 2
‘ Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái:
50
G ( s) =
s ( s + 3)( s 2 + s + 5)
1
H (s) =
s+2

‘ Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:


1 + G ( s ).H ( s ) = 0
50 1
⇔ 1+ . =0
s ( s + 3)( s + s + 5) ( s + 2)
2

⇔ s ( s + 3)( s 2 + s + 5)( s + 2) + 50 = 0
⇔ s 5 + 6 s 4 + 16 s 3 + 31s 2 + 30 s + 50 = 0
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 2 (tt)
‘ Baûng Routh

‘ Keát luaän: Heä thoáng khoâng oån ñònh do taát caû caùc phaàn töû ôû coät 1
baûng Routh ñoåi daáu 2 laàn.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 3
‘ Tìm ñieàu kieän cuûa K ñeå heä thoáng oån ñònh:

K
G ( s) =
s ( s 2 + s + 1)( s + 2)

‘ Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø:


1 + G(s) = 0
K
⇔ 1+ 2
=0
s ( s + s + 1)( s + 2)
⇔ s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 3 (tt)
‘ Baûng Routh

‘ Ñieàu kieän ñeå heä thoáng oån ñònh:


 9
2− K >0 14
 7 ⇔ 0<K <
 K > 0 9

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Tröôøng hôïp ñaëc bieät 1
‘ Neáu baûng Routh coù heä soá ôû coät 1 cuûa haøng naøo ñoù baèng 0, caùc heä
soá coøn laïi cuûa haøng ñoù khaùc 0 thì ta thay heä soá baèng 0 ôû coät 1 bôûi
soá ε döông nhoû tuøy yù, sau ñoù quaù trình tính toaùn ñöôïc tieáp tuïc.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 4
‘ Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng laø:
s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 3 = 0
‘ Giaûi:
Baûng Routh

‘ Keát luaän: Vì caùc heä soá ôû coät 1 baûng Routh ñoåi daáu 2 laàn neân
phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng coù hai nghieäm naèm beân phaûi
maët phaúng phöùc, do ñoù heä thoáng khoâng oån ñònh .
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Tröôøng hôïp ñaëc bieät 2
‘ Neáu baûng Routh coù taát caû caùc heä soá cuûa haøng naøo ñoù baèng 0:
Ž Thaønh laäp ña thöùc phuï töø caùc heä soá cuûa haøng tröôùc haøng coù taát
caû caùc heä soá baèng 0, goïi ña thöùc ñoù laø A0(s).
Ž Thay haøng coù taát caû caùc heä soá baèng 0 bôûi moät haøng khaùc coù
caùc heä soá chính laø caùc heä soá cuûa ña thöùc dA0(s)/ds, sau ñoù quaù
trình tính toaùn tieáp tuïc.

‘ Chuù yù: Nghieäm cuûa ña thöùc phuï A0(s) cuõng chính laø nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 5
‘ Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng laø:
s 5 + 4 s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 7 s + 4 = 0
‘ Giaûi: Baûng Routh

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 5 (tt)
‘ Ña thöùc phuï:
dA0 ( s )
A0 ( s ) = 4 s 2 + 4 ⇒ = 8s + 0
ds
‘ Nghieäm cuûa ña thöùc phuï (cuõng chính laø nghieäm cuûa phöông trình
ñaëc tröng):
A0 ( s ) = 4 s 2 + 4 = 0 ⇔ s=±j

‘ Keát luaän:
Ž Caùc heä soá coät 1 baûng Routh khoâng ñoåi daáu neân phöông trình ñaëc
tröng khoâng coù nghieäm naèm beân phaûi maët phaúng phöùc.
Ž Phöông trình ñaëc tính coù 2 nghieäm naèm treân truïc aûo.
Ž Soá nghieäm naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø 5 – 2 = 3.
Heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Hurwitz

Qui taéc thaønh laäp ma traän Hurwitz


‘ Cho heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng:
a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = 0
‘ Muoán xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng theo tieâu chuaån Hurwitz,
tröôùc tieân ta thaønh laäp ma traän Hurwitz theo qui taéc:
Ž Ma traän Hurwitz laø ma traän vuoâng caáp n×n.
Ž Ñöôøng cheùo cuûa ma traän Hurwitz laø caùc heä soá töø a1 ñeán an .
Ž Haøng leû cuûa ma traän Hurwitz goàm caùc heä soá coù chæ soá leû theo
thöù töï taêng daàn neáu ôû beân phaûi ñöôøng cheùo vaø giaûm daàn neáu ôû
beân traùi ñöôøng cheùo.
Ž Haøng chaún cuûa ma traän Hurwitz goàm caùc heä soá coù chæ soá chaún
theo thöù töï taêng daàn neáu ôû beân phaûi ñöôøng cheùo vaø giaûm daàn
neáu ôû beân traùi ñöôøng cheùo.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26


Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Hurwitz

Daïng ma traän Hurwitz

 a1 a3 a5 a7 K 0
a a a4 a6 K 0
 0 2

 0 a1 a3 a5 K 0
 
 0 a0 a2 a4 K 0
M M M M M
 
0 K K K K an 
Phaùt bieåu tieâu chuaån
‘ Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc ñònh thöùc
con chöùa ñöôøng cheùo cuûa ma traän Hurwitz ñeàu döông
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Hurwitz

Thí duï 1
‘ Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng laø:
s 3 + 4s 2 + 3s + 2 = 0
‘ Giaûi:  a1 a3 0  4 2 0
Ma traän Hurwitz a a2 0  = 1 3 0 
 0   
 0 a1 a3  0 4 2

Caùc ñònh thöùc: ∆1 = a1 = 1


a1 a3 4 2
∆2 = = = 4 × 3 − 1× 2 = 10
a0 a2 1 3
a1 a3 0
a1 a3 4 2
∆ 3 = a0 a2 0 = a3 = 2× = 2 × 10 = 20
a0 a2 1 3
0 a1 a3
‘ Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh do caùc ñònh thöùc ñeàu döông
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Hurwitz

Caùc heä quaû cuûa tieâu chuaån Hurwitz


‘ Heä baäc 2 oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng thoûa maõn ñieàu kieän:
ai > 0, i = 0,2

‘ Heä baäc 3 oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng thoûa maõn ñieàu kieän:
ai > 0, i = 0,3

a1a2 − a0 a3 > 0

‘ Heä baäc 4 oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng thoûa maõn ñieàu kieän:
ai > 0, i = 0,4

a1a2 − a0 a3 > 0
a a a − a a 2 − a 2 a > 0
 1 2 3 0 3 1 4

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)

Ñònh nghóa
‘ Quyõ ñaïo nghieäm soá laø taäp hôïp taát caû caùc nghieäm cuûa phöông
trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng khi coù moät thoâng soá naøo ñoù trong heä
thay ñoåi töø 0 → ∞.
2
‘ Thí duï: QÑNS cuûa heä thoáng coù PTÑT s + 4 s + K = 0 coù daïng
nhö hình veõ döôùi ñaây:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)

Qui taéc veõ QÑNS


‘ Muoán aùp duïng caùc qui taéc veõ quyõ ñaïo nghieäm soá, tröôùc tieân ta
phaûi bieán ñoåi töông ñöông phöông trình ñaëc tröng veà daïng:
N (s)
1+ K =0 (1)
D( s)
N (s)
Ñaët: G0 ( s ) = K
D( s)
Goïi n laø soá cöïc cuûa G0(s) , m laø soá zero cuûa G0(s)

(1) ⇔ 1 + G0 ( s ) = 0
 G0 ( s ) = 1 Ñieàu kieän bieân ñoä
⇔ 
∠G0 ( s ) = (2l + 1)π Ñieàu kieän pha
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Qui taéc veõ QÑNS
‘ Qui taéc 1: Soá nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá = baäc cuûa phöông
trình ñaëc tính = soá cöïc cuûa G0(s) = n.

‘ Qui taéc 2:
Ž Khi K = 0: caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá xuaát phaùt töø caùc
cöïc cuûa G0(s).
Ž Khi K tieán ñeán +∞ : m nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá tieán ñeán
m zero cuûa G0(s), n−m nhaùnh coøn laïi tieán ñeán ∞ theo caùc tieäm
caän xaùc ñònh bôûi qui taéc 5 vaø qui taéc 6.
‘ Qui taéc 3: Quyõ ñaïo nghieäm soá ñoái xöùng qua truïc thöïc.

‘ Qui taéc 4: Moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà quyõ ñaïo nghieäm soá
neáu toång soá cöïc vaø zero cuûa G0(s) beân phaûi noù laø moät soá leû.

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Qui taéc veõ QÑNS (tt)
‘ Qui taéc 5: : Goùc taïo bôûi caùc ñöôøng tieäm caän cuûa quyõ ñaïo nghieäm
soá vôùi truïc thöïc xaùc ñònh bôûi :
( 2l + 1)π
α= (l = 0,±1,±2, K)
n−m
‘ Qui taéc 6: : Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vôùi truïc thöïc laø ñieåm A
coù toïa ñoä xaùc ñònh bôûi:
n m
∑ pi − ∑ zi (pi vaø zi laø caùc cöïc
OA = ∑ cöïc − ∑ zero i =1
= i =1 vaø caùc zero cuûa G0(s) )
n−m n−m
‘ Qui taéc 7: : Ñieåm taùch nhaäp (neáu coù) cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá naèm
treân truïc thöïc vaø laø nghieäm cuûa phöông trình:
dK
=0
ds
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Qui taéc veõ QÑNS (tt)
‘ Qui taéc 8: : Giao ñieåm cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi truïc aûo coù theå
xaùc ñònh baèng caùch aùp duïng tieâu chuaån Routh–Hurwitz hoaëc thay
s=jω vaøo phöông trình ñaëc tröng.

‘ Qui taéc 9: Goùc xuaát phaùt cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá taïi cöïc phöùc pj
ñöôïc xaùc ñònh bôûi:
m n
θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi )
0

i =1 i =1
i≠ j

Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:


θj = 1800 + (∑goùc töø caùc zero ñeán cöïc p j )
− (∑goùc töø caùc cöïc coøn laïi ñeán cöïc p j )

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1
‘ Veõ QÑNS cuûa heä thoáng sau ñaây khi K=0→+∞.

K
G( s) =
s ( s + 2)( s + 3)

‘ Giaûi:
‘ Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ =0 (1)
s ( s + 2)( s + 3)
‘ Caùc cöïc: p1 = 0 p2 = −2 p3 = −3
‘ Caùc zero: khoâng coù
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
Tieäm caän: π
‘ α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 3−0 3
α3 = π (l = 1)

OA =
∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−2) + (−3)] − 0
= =−
5
n−m 3−0 3
‘ Ñieåm taùch nhaäp:
(1) ⇔ K = − s ( s + 2)( s + 3) = −( s 3 + 5s 2 + 6 s )
dK
⇒ = −(3s 2 + 10 s + 6)
ds
dK s1 = −2.549 (loaïi)
Do ñoù =0 ⇔ 
ds s2 = −0.785
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
‘ Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
Caùch 1: Duøng tieâu chuaån Hurwitz
(1) ⇔ s 3 + 5s 2 + 6s + K = 0 (2)
Ñieàu kieän oån ñònh:
K > 0 ⇔ K > 0 ⇔ 0 < K < 30 ⇒ K gh = 30
 
a1a2 − a0 a3 > 0 5 × 6 − 1 × K > 0
Thay giaù trò Kgh = 30 vaøo phöông trình (2), giaûi phöông trình ta
ñöôïc giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo
s1 = −5
3 2 
s + 5s + 6s + 30 = 0 ⇔ s2 = j 6
s = − j 6
3
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
‘ Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
Caùch 2:
(1) ⇔ s 3 + 5s 2 + 6s + K = 0 (2)
Thay s=jω vaøo phöông trình (2):
( jω )3 + 5( jω )2 + 6( jω ) + K = 0 ⇔ − jω − 5ω + 6 jω + K = 0
3 2

ω = 0

 − jω 3 + 6 jω = 0 K = 0
⇔  ⇔
− 5ω 2
+K =0 ω = ± 6
 
 K = 30

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
Im s

j 6

Re s
−3 −2 0

−j 6

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2
‘ Veõ QÑNS cuûa heä thoáng sau ñaây khi K=0→+∞.

K
G ( s) =
s ( s 2 + 8s + 20)

‘ Giaûi:
‘ Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ 2
=0 (1)
s ( s + 8s + 20)
‘ Caùc cöïc: p1 = 0 p2,3 = −4 ± j 2
‘ Caùc zero: khoâng coù
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
Tieäm caän: π
‘ α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 3−0 3
α3 = π (l = 1)

OA =
∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−4 +
=
j 2) + (−4 − j 2)] − (0)
=−
8
n−m 3−0 3
‘ Ñieåm taùch nhaäp:
(1) ⇔ K = −( s 3 + 8s 2 + 20s )
dK
⇒ = −(3s 2 + 16 s + 20)
ds
dK s1 = −3.331 + K
Do ñoù =0 ⇔  (hai ñieå =0
2 m taùch nhaäp)
ds s2 = −2.00 s ( s + 8s + 20)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
‘ Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
(1) ⇔ s 3 + 8s 2 + 20s + K = 0 (2)
Thay s=jω vaøo phöông trình (2):

( jω )3 + 8( jω ) 2 + 20( jω ) + K = 0
⇔ − jω 3 − 8ω 2 + 20 jω + K = 0
ω = 0

− 8ω 2 + K = 0 K = 0
⇔  ⇔
 − ω 3
+ 20ω = 0 ω = ± 20
 K
 K = 160 1 + 2
=0
s ( s + 8s + 20)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
‘ Goùc xuaát phaùt cuûa QÑNS taïi cöïc phöùc p2:
θ 2 = 1800 − [arg( p2 − p1 ) + arg( p2 − p3 )]
= 1800 − {arg[(−4 + j 2) − 0] + arg[(−4 + j 2) − (−4 − j 2)]}
 −1  2 
0 
= 180 − tg   + 90
 −4 
= 1800 − {153.5 + 90}
θ 2 = −63.50
m n
θ j = 1800 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi )
i =1 i =1
i≠ j

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
Im s
j 20

+j2
−63.50

Re s
−4 −2 0

−j2

− j 20

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45


Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 3
‘ Veõ QÑNS cuûa heä thoáng sau ñaây khi K=0→+∞.

K ( s + 1)
G ( s) =
s ( s + 3)( s 2 + 8s + 20)

‘ Giaûi:
‘ Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K ( s + 1)
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ 2
=0 (1)
s ( s + 3)( s + 8s + 20)
‘ Caùc cöïc: p1 = 0 p2 = −3 p3, 4 = −4 ± j 2
‘ Caùc zero: z1 = −1
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 3 (tt)
Tieäm caän: π
‘ α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 4 −1 3
α3 = π (l = 1)

OA = ∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−3) + (−4 +


=
j 2) + (−4 − j 2)] − (−1)
=−
10
n−m 4 −1 3
‘ Ñieåm taùch nhaäp:
s ( s + 3)( s 2 + 8s + 20) dK 3s 4 + 26 s 3 + 77 s 2 + 88s + 60
(1) ⇔ K = − ⇒ =−
( s + 1) ds ( s + 1) 2

dK  s1, 2 = −3,67 ± j1,05 K ( s +(khoâ


1) ng coù
Do ñoù =0 ⇔  1+ =0
ds s3, 4 = −0,66 ± sj(0s.97 ñieå
2 m taùch nhaäp)
+ 3)( s + 8s + 20)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 3 (tt)
‘ Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
(1) ⇔ s 4 + 11s3 + 44s 2 + (60 + K ) s + K = 0 (2)
Thay s=jω vaøo phöông trình (2):
ω 4 − 11 jω 3 − 44ω 2 + (60 + K ) jω + K = 0
ω = 0

K = 0
ω 4 − 44ω 2 + K = 0 ω = ±5,893
⇔  ⇔
− 11ω 3
+ ( 60 + K )ω = 0 
  K = 322
ω = ± j1,314
 (loaïi)
 K = − 61,7 K ( s + 1)
1+ 2
=0
Vaäy giao ñieåm caàn tìm laø: s = ± j 5,893 HSKÑ + 3i)(haï
s ( s giôù s n+laø8:sK+gh20
= )322
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 3 (tt)
‘ Goùc xuaát phaùt cuûa QÑNS taïi cöïc phöùc p3:

θ3 = 180 + β1 − ( β 2 + β3 + β 4 )
= 180 + 146,3 − (153,4 + 116,6 + 90)
θ3 = −33.70

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49

You might also like