Professional Documents
Culture Documents
KHAÛO SAÙT
TÍNH OÅN ÑÒNH CUÛA HEÄ THOÁNG
r(t) c(t)
Heä thoáng
Giaûn ñoà cöïc – zero laø ñoà thò bieåu dieãn vò trí caùc cöïc vaø caùc zero
cuûa heä thoáng trong maët phaúng phöùc.
Heä thoáng hoài tieáp Heä thoáng moâ taû baèng PTTT
x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )
c(t ) = Cx(t )
Ñieàu kieän caàn ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc heä soá cuûa phöông
trình ñaëc tröng phaûi khaùc 0 vaø cuøng daáu.
Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh do taát caû caùc phaàn töû ôû coät 1 baûng
Routh ñeàu döông.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 2
Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái:
50
G ( s) =
s ( s + 3)( s 2 + s + 5)
1
H (s) =
s+2
⇔ s ( s + 3)( s 2 + s + 5)( s + 2) + 50 = 0
⇔ s 5 + 6 s 4 + 16 s 3 + 31s 2 + 30 s + 50 = 0
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 2 (tt)
Baûng Routh
Keát luaän: Heä thoáng khoâng oån ñònh do taát caû caùc phaàn töû ôû coät 1
baûng Routh ñoåi daáu 2 laàn.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Thí duï 3
Tìm ñieàu kieän cuûa K ñeå heä thoáng oån ñònh:
K
G ( s) =
s ( s 2 + s + 1)( s + 2)
Keát luaän: Vì caùc heä soá ôû coät 1 baûng Routh ñoåi daáu 2 laàn neân
phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng coù hai nghieäm naèm beân phaûi
maët phaúng phöùc, do ñoù heä thoáng khoâng oån ñònh .
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh
Tröôøng hôïp ñaëc bieät 2
Neáu baûng Routh coù taát caû caùc heä soá cuûa haøng naøo ñoù baèng 0:
Thaønh laäp ña thöùc phuï töø caùc heä soá cuûa haøng tröôùc haøng coù taát
caû caùc heä soá baèng 0, goïi ña thöùc ñoù laø A0(s).
Thay haøng coù taát caû caùc heä soá baèng 0 bôûi moät haøng khaùc coù
caùc heä soá chính laø caùc heä soá cuûa ña thöùc dA0(s)/ds, sau ñoù quaù
trình tính toaùn tieáp tuïc.
Chuù yù: Nghieäm cuûa ña thöùc phuï A0(s) cuõng chính laø nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng.
Keát luaän:
Caùc heä soá coät 1 baûng Routh khoâng ñoåi daáu neân phöông trình ñaëc
tröng khoâng coù nghieäm naèm beân phaûi maët phaúng phöùc.
Phöông trình ñaëc tính coù 2 nghieäm naèm treân truïc aûo.
Soá nghieäm naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø 5 – 2 = 3.
Heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh
a1 a3 a5 a7 K 0
a a a4 a6 K 0
0 2
0 a1 a3 a5 K 0
0 a0 a2 a4 K 0
M M M M M
0 K K K K an
Phaùt bieåu tieâu chuaån
Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc ñònh thöùc
con chöùa ñöôøng cheùo cuûa ma traän Hurwitz ñeàu döông
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27
Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Hurwitz
Thí duï 1
Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng laø:
s 3 + 4s 2 + 3s + 2 = 0
Giaûi: a1 a3 0 4 2 0
Ma traän Hurwitz a a2 0 = 1 3 0
0
0 a1 a3 0 4 2
Heä baäc 3 oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng thoûa maõn ñieàu kieän:
ai > 0, i = 0,3
a1a2 − a0 a3 > 0
Heä baäc 4 oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng thoûa maõn ñieàu kieän:
ai > 0, i = 0,4
a1a2 − a0 a3 > 0
a a a − a a 2 − a 2 a > 0
1 2 3 0 3 1 4
Ñònh nghóa
Quyõ ñaïo nghieäm soá laø taäp hôïp taát caû caùc nghieäm cuûa phöông
trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng khi coù moät thoâng soá naøo ñoù trong heä
thay ñoåi töø 0 → ∞.
2
Thí duï: QÑNS cuûa heä thoáng coù PTÑT s + 4 s + K = 0 coù daïng
nhö hình veõ döôùi ñaây:
(1) ⇔ 1 + G0 ( s ) = 0
G0 ( s ) = 1 Ñieàu kieän bieân ñoä
⇔
∠G0 ( s ) = (2l + 1)π Ñieàu kieän pha
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Qui taéc veõ QÑNS
Qui taéc 1: Soá nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá = baäc cuûa phöông
trình ñaëc tính = soá cöïc cuûa G0(s) = n.
Qui taéc 2:
Khi K = 0: caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá xuaát phaùt töø caùc
cöïc cuûa G0(s).
Khi K tieán ñeán +∞ : m nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá tieán ñeán
m zero cuûa G0(s), n−m nhaùnh coøn laïi tieán ñeán ∞ theo caùc tieäm
caän xaùc ñònh bôûi qui taéc 5 vaø qui taéc 6.
Qui taéc 3: Quyõ ñaïo nghieäm soá ñoái xöùng qua truïc thöïc.
Qui taéc 4: Moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà quyõ ñaïo nghieäm soá
neáu toång soá cöïc vaø zero cuûa G0(s) beân phaûi noù laø moät soá leû.
Qui taéc 9: Goùc xuaát phaùt cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá taïi cöïc phöùc pj
ñöôïc xaùc ñònh bôûi:
m n
θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi )
0
i =1 i =1
i≠ j
K
G( s) =
s ( s + 2)( s + 3)
Giaûi:
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ =0 (1)
s ( s + 2)( s + 3)
Caùc cöïc: p1 = 0 p2 = −2 p3 = −3
Caùc zero: khoâng coù
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
Tieäm caän: π
α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 3−0 3
α3 = π (l = 1)
OA =
∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−2) + (−3)] − 0
= =−
5
n−m 3−0 3
Ñieåm taùch nhaäp:
(1) ⇔ K = − s ( s + 2)( s + 3) = −( s 3 + 5s 2 + 6 s )
dK
⇒ = −(3s 2 + 10 s + 6)
ds
dK s1 = −2.549 (loaïi)
Do ñoù =0 ⇔
ds s2 = −0.785
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
Caùch 1: Duøng tieâu chuaån Hurwitz
(1) ⇔ s 3 + 5s 2 + 6s + K = 0 (2)
Ñieàu kieän oån ñònh:
K > 0 ⇔ K > 0 ⇔ 0 < K < 30 ⇒ K gh = 30
a1a2 − a0 a3 > 0 5 × 6 − 1 × K > 0
Thay giaù trò Kgh = 30 vaøo phöông trình (2), giaûi phöông trình ta
ñöôïc giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo
s1 = −5
3 2
s + 5s + 6s + 30 = 0 ⇔ s2 = j 6
s = − j 6
3
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 1 (tt)
Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
Caùch 2:
(1) ⇔ s 3 + 5s 2 + 6s + K = 0 (2)
Thay s=jω vaøo phöông trình (2):
( jω )3 + 5( jω )2 + 6( jω ) + K = 0 ⇔ − jω − 5ω + 6 jω + K = 0
3 2
ω = 0
− jω 3 + 6 jω = 0 K = 0
⇔ ⇔
− 5ω 2
+K =0 ω = ± 6
K = 30
j 6
Re s
−3 −2 0
−j 6
K
G ( s) =
s ( s 2 + 8s + 20)
Giaûi:
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ 2
=0 (1)
s ( s + 8s + 20)
Caùc cöïc: p1 = 0 p2,3 = −4 ± j 2
Caùc zero: khoâng coù
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
Tieäm caän: π
α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 3−0 3
α3 = π (l = 1)
OA =
∑ cöïc − ∑ zero [0 + (−4 +
=
j 2) + (−4 − j 2)] − (0)
=−
8
n−m 3−0 3
Ñieåm taùch nhaäp:
(1) ⇔ K = −( s 3 + 8s 2 + 20s )
dK
⇒ = −(3s 2 + 16 s + 20)
ds
dK s1 = −3.331 + K
Do ñoù =0 ⇔ (hai ñieå =0
2 m taùch nhaäp)
ds s2 = −2.00 s ( s + 8s + 20)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo:
(1) ⇔ s 3 + 8s 2 + 20s + K = 0 (2)
Thay s=jω vaøo phöông trình (2):
( jω )3 + 8( jω ) 2 + 20( jω ) + K = 0
⇔ − jω 3 − 8ω 2 + 20 jω + K = 0
ω = 0
− 8ω 2 + K = 0 K = 0
⇔ ⇔
− ω 3
+ 20ω = 0 ω = ± 20
K
K = 160 1 + 2
=0
s ( s + 8s + 20)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 2 (tt)
Goùc xuaát phaùt cuûa QÑNS taïi cöïc phöùc p2:
θ 2 = 1800 − [arg( p2 − p1 ) + arg( p2 − p3 )]
= 1800 − {arg[(−4 + j 2) − 0] + arg[(−4 + j 2) − (−4 − j 2)]}
−1 2
0
= 180 − tg + 90
−4
= 1800 − {153.5 + 90}
θ 2 = −63.50
m n
θ j = 1800 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi )
i =1 i =1
i≠ j
+j2
−63.50
Re s
−4 −2 0
−j2
− j 20
K ( s + 1)
G ( s) =
s ( s + 3)( s 2 + 8s + 20)
Giaûi:
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
K ( s + 1)
1 + G(s) = 0 ⇔ 1+ 2
=0 (1)
s ( s + 3)( s + 8s + 20)
Caùc cöïc: p1 = 0 p2 = −3 p3, 4 = −4 ± j 2
Caùc zero: z1 = −1
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)
Thí duï 3 (tt)
Tieäm caän: π
α1 = (l = 0)
3
(2l + 1)π (2l + 1)π π
α= = ⇒ α2 = − (l = -1)
n−m 4 −1 3
α3 = π (l = 1)
θ3 = 180 + β1 − ( β 2 + β3 + β 4 )
= 180 + 146,3 − (153,4 + 116,6 + 90)
θ3 = −33.70